Commande variateur de vitesse Micromaster sous réseau Profibus DP

L’installation étudiée est un système de tri composé d’un convoyeur motorisé via profibus, qui
amène des pièces sur des emplacements précis indiqués par un télémètre laser.

L’automatisation est assuré via un A.P.I 314C-2 DP de la société Siemens. Un bus de terrain
Profibus DP permet de raccorder les différents éléments (capteurs, électrovannes,variateur...).

1 Enoncé du problème
1.1 Etat au repos
L’état du système de tri au repos est défini comme suit :

Le moteur du convoyeur est arrêté ;

Le télémétrer laser est en fonctionnement.
1.2 Cycle
Dés qu’une pièce est détectée sur le convoyeur par le capteur, on effectue le cycle suivant :

Vconvoyeur en m/s

0,5 m/s [50 Hz]

0,05 m/s [5Hz]

t
0,5 s 0,5 s

0,8 m
Pièce détectée 0,5 m Laser
Tapis

1.3 Acquisition de la position

L’information envoyée par le laser arrive sur le module analogique 4-20 mA de l’API qui
convertie cette donnée analogique en une information numérique sur 12 bits de poids forts (mot
EW115). Cette dernière n’est pas dans le format nécessaire au traitement, il faut donc l’adapter à
l’aide de plusieurs opérations de conversion, afin d’utiliser un formalisme plus proche de nos
besoins, il faut effectuer les opérations suivants :

Décalage vers la droite d’un entier de 16 bits ;

Convertir entier de 16 bits en un entier de 32 bits ;

Convertir entier de 32bits en réel.

La caractéristique du laser est de la forme y(x) = ax + b, il faut donc effectuer deux fonctions
arithmétiques sur le nombre 32 bits de type donnée REAL :

Multiplication pour le coefficient directeur 2,15 ;

Addition pour un offset de 294.

On dispose alors de l’information distance parcourue : mot MD40.

La mise en forme de la distance laser 800 mm (respectivement 500 mm) sera convertie en entier
32 bits et transférer dans le mot MD20 (respectivement MD24) avant d’effectuer le traitement
dans le programme.

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1.4 Retour fréquence variateur micromaster

La fréquence de sortie du variateur est un mot d’entrée analogique pour l’API composé de 16
chiffres binaires (mot PEW330). Elle est normalisée pour que 4000Hex (16384dec) corresponde
à une fréquence de 50 Hz , il faut effectuer les opérations suivantes :

Convertir entier de 16 bits en un entier de 32 bits ;

Convertir entier de 32bits en réel.

Diviser le nombre réel par 328.

Convertir le résultat de la division (réel) en entier supérieur le plus proche.

Affecter la valeur dans le mot utilisé par le programme « MW2 »
1.5 Consigne fréquence variateur micromaster
Le mot consigne fréquence MW0 (utilisé par le programme) sera communiqué au variateur par le
mot de sortie analogique PAW330 (composé de 16 chiffres) après mise à l’échelle. Cf annexe
communication avec le Micomaster par Profibus DP (mot PZD2).
1.6 Configuration mise en service du variateur
Pour que le variateur effectue les cycles de fonctionnements, il faut que certains bits de
configuration soient actifs :

Dans le mot PAW328, on mettra les paramètres de mise en service via un mot MW80

Dans le mot PEW328 on lira le retour des paramètres variateur que l’on affectera à un
mot MW70

Pour avoir des renseignements complémentaires voir doc « Communication MM4 par
Profibus »
1.7 Programmation
On utilisera la structure suivante pour le programme :

OB1 : autorisation de FC1, FC2, et FC3 ;

FC1 : grafcet principal (bloc à réaliser) ;

FC2 : gestion de la mesure laser (bloc à réaliser) ;

FC3 : gestion de la commande du moteur (bloc à réaliser) ;

Le bloc OB1, étant le bloc d’organisation appelé à chaque cycle automate, il devra alors
contenir tous les FCs et FBs utilisés pour qu’ils soient traités.

Le bloc FC1 traduira l’évolution du grafcet, il retranscrira toutes les transitions du grafcet. Le
mot MW10 « mot grafcet » prendra donc la valeur de l’étape active, et évoluera en fonction de sa
valeur actuelle et des réceptivités.

Ensuite, chaque action sera placée dans le bloc FC correspondant et sera conditionnée par la
valeur du mot grafcet.

2 Travail demandé
2.1 Charger le fichier « structure_tp_GEII_2009 ».
2.2 Traduire le bloc FC1 en langage grafcet.
2.2 Rechercher le bloc FC2 et FC3.
2.4 Tester le programme avec la fonction visualisation.
2.5 Tester le programme avec la table des variables.

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3 Tables des mnémoniques

Opérandes Mnémoniques Types de Commentaires
données
E 0.0 Motconv_arrêt BOOL Arrêt du moteur convoyeur
E 0.3 Init_prog BOOL Remet le grafcet en étape initiale
E3.1 Capt_petitcolis_no BOOL Capteur laser pour une hauteur de 10 cm, contact
normalement ouvert
E3.5 Capt_petitcolis_nc BOOL Capteur laser pour une hauteur de 10 cm, contact
normalement fermé

PEW330 Fréquence_sortie_MM INT Fréquence de sortie du variateur MM440

440e
PEW328 Retour_config_Var INT Retour du mot d’état du variateur
PAW330 Fréquence_consig_M INT Affectation de la consigne au variateur
M440
PAW328 Retour_consig_MM44 INT Retour de la consigne au variateur
0

EW115 Mesure_non_conditio REAL Valeur de la mesure du capteur non conditionnée

nnée

MW0 Mot frequence INT mot de consigne de fréquence du moteur

MW2 Mot retour freq INT mot de retour de l'information fréquence moteur
MW10 Mot grafcet INT Mot gestion étape du grafcet
MW70 Mot etat_var INT Mot retour état variateur
MW80 Mot config_var INT Mot configuration variateur

M4.0 Marche/arret variateur BOOL Mise en service du variateur 0=>arrêt et

1=>marche
MD20 Mesure_distance_1 INT Mesure distance avant la première décélération
MD24 Mesure_distance_2 INT Mesure distance avant l’arrêt
MD40 Mesure Mesure du laser

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4 Annexes
4.1 Communication avec le Micromater par Profibus DP
La structure des données utiles dans la transmission cyclique se subdivise en deux parties qui
peuvent être transmises dans chaque télégramme:

La zone des données process (PZD), c.-à-d. des mots de commande et des valeurs de
consignes et/ou des informations d'état et des valeurs de mesure.

La zone des paramètres (PKW) pour lire / écrire des valeurs de paramètre. A l'aide de
la zone des paramètres, l'utilisateur accède librement par le bus à tous les paramètres se trouvant
dans le variateur.

Ainsi, les télégrammes de transmission cyclique des données présentent la structure de base
suivante:

La communication du variateur sera configurée en PPO1 :

Soit dans le cadre de notre application :

PPO1 PKE IND PWE PZD1 PZD2

Identification Indice Valeur de Mot d’état Mot de
de paramètre paramètre consigne

Adresse des MOTS pour aller de l’API vers le variateur MM400

PPO1 PAW320 PAW322 PAW324 et PAW328 et PAW330 et
PAW326 PAW329 PAW331
Adresse des MOTS de Périphérique pour retour du Variateur vers l’API
PPO1 PEW320 PEW322 PEW324 et PEW328 et PEW330 et
PEW326 PEW329 PEW331

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4.1.1 Affectation des bits du mot de commande n°1 : PAW328 via MW80

Bit Valeur Signification Remarques

MW81.0 0 1 Marche Met le variateur à l’état « prêt au service », le sens de
rotation sera défini par le bit 11
0 Arrêt1 Mise à l’arrêt, décélération suivant la rampe,
suppression des implusions pour f < fmin
MW81.1 1 1 Condition de
fonctionnement
0 Arrêt 2 Suppression immédiate des implusions, arrêt du
moteur par ralentissement naturel
MW81.2 2 1 Condition de service
Arrêt 3
0 Arrêt rapide : décélération avec temps de descente
minimale
MW81.3 3 1 Libérer le Déblocage de la régulation et des impulsions du
fonctionnement variateur
0 Bloquer le
fonctionnement Blocage de la régulation et suppression des
impulsions du variateur
MW81.4 4 1 Condition de
fonctionnement
0 Bloquer générateur La sortie du GR est mise à 0 (freinage le plus rapide
de rampe possible), le variateur reste à l’état MARCHE
MW81.5 5 1 Débloquer géné de
rampe
0 Arrêt générateur de Gel de la consigne actuelle à la sortie du GR
rampe
MW81.6 6 1 Libérer la consigne La valeur sélectionnée à l’entrée du GR est validée
PAW328
0 Bloquer la consigne La valeur sélectionnée à l’entrée du GR est mise à 0
MW81.7 7 1 Acquiter le défaut Le défaut est acquitté avec un front montant, puis le
variateur passe à l’état « blocage d’enclenchement »
0 Sans signification
MW80.0 8 1 Marche par à-coups
à droite
0
MW80.1 9 1 Marche par à-coups
à gauche
0
MW80.2 10 1 Consigne valable Le maître transmet des consignes valables
0 Consigne invalide
MW80.3 11 1 Inversion de la Le moteur tourne à gauche avec un variateur de
consigne consigne positive
0 Pas d’inversion de la Le moteur tourne à droite avec un variateur de
consigne consigne positive
MW80.4 12 Non utilisé
MW80.5 13 1 Potentiomètre
motorisé ↑
0
MW80.6 14 1 Potentiomètre
motorisé ↓
0
MW80.7 15 1 Cde sur site Commande sur site active
(BOP/AOP) Commande à distance active
0 Cde à distance

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4.2 Notions informatiques de base

4.2.1 Bit
Bit est l’abréviation de chiffre binaire. Le bit est la plus petite unité d’information binaire (base
2), il peut prendre l’état de signal "1" ou "0".

4.2.2 Octet
On utilise la notion d’OCTET pour une unité composée de 8 chiffres binaires. Un octet a donc
une taille de 8 bits.

4.2.3 Mot
Un mot est une suite de chiffres binaires qui entretiennent une relation définie et qui sont vus
comme une unité. La longueur d’un mot correspond à 16 chiffres binaires.

Un mot a donc la taille de 2 octets ou encore de 16 bits.

4.2.4 Double mot

Un double mot a une longueur de mot de 32 chiffres binaires. Un double mot a donc la taille de 2
mots, de 4 octets, ou encore de 32 bits.

4.2.5 Adresse de bit

Afin qu’on puisse accéder aux bits élémentaires, chaque bit d’un octet est attribué à un chiffre,
l’adresse de bit. On numérote ainsi l’adresse du bit le plus à droite 0. En incrémentant de 1 vers
la gauche, on numérote les autres bits, pour arriver à l’adresse de bit 7 tout à gauche.

4.2.6 Adresse d’octet

Même les octets élémentaires reçoivent des numéros, les adresses d’octet. De plus, l’opérande
est aussi identifié, afin que par ex. EB 2 représente l’octet d’entrée 2 ou que AB 4 représente
l’octet de sortie 4.

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Les bits élémentaires sont adressés de manière unique par la combinaison d’adresse de bit et
d’octet.
L’adresse de bit est séparée de l’adresse d’octet par un point. A droite du point se trouve
l’adresse de bit, à gauche de celui-ci l’adresse de l’octet.

4.2.7 Adresse de mot

Le numérotage des mots donne l’adresse de mot.

En employant des mots, par ex. des mots d’entrées (EW), des mots de sortie (AW), des mots de
mémoire interne (MW) etc., l’adresse du mot est toujours la plus petite adresse des 2 octets
correspondants. Par ex, un mot se composant de EB2 et de EB3, a pour adresse EW2.

Lors du traitement de mot, il faut faire particulièrement attention : par ex. le mot d’entrée 0 et le
mot d’entrée 1 se recoupent dans un octet. En outre, on commence à compter les bits en
commençant par la droite. Par ex., le bit 0 de EW1 est E2.0. Le bit 1 de E2.1. ...
Le bit 7 de E 2.7. Le bit 8 de E1.0. ... Le bit 15 de E1.7. Entre les bits 7 et 8, il y a ainsi
un « saut ».

4.2.8 Adresse de double mot

Le numérotage des doubles mots donne l’adresse des doubles mots. En employant des mots
doubles, par ex ED, AD, MD etc. l’adresse de mot double est toujours l’adresse de mot la plus
petite des deux mots correspondants.

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