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Correction sommaire régulation de vitesse d’un moteur à courant continu alimenté par hacheur

4 quadrants

3.1/ En considérant le moteur avec la self de lissage et l’excitation constante, on obtient la fonction
de transfert suivante :

Hm(p) = Ω(p)/Va(p) = Ke 1
2
1 = Ke 1
2
Ra.f ( 1+ p L )(1+p J ) Ke (1+p L )( 1+ p J ) R . f L )(1+p J ) + K e
Ra f 1 + a
( 1+ p
R af Ra f Ra f R af

Hm(p) = Ke 1 = Ke 1
Ra.f K 2
Lf + J
(1 + ) + p( L + J ) + LJ p (R af + K2e) 1 + p Ra + LJ p2
e 2

Ra f + K e Ra f + K2e
2
R af Ra f R af

L’écriture de la fonction de transfert est allégée en définissant les paramètres suivants et en


faisant l’hypothèse RaJ >> Lf :
- Km (gain statique du moteur) = Ke = 0,904 rd/ sV ;
(R af + Ke)2

JR a
- τ em (constante de temps mécanique) = = 1,21 s ;
Ra f +K2e
- τ e (constante de temps électrique) = L = 23,44 ms.
Ra

D’où la fonction de transfert recherchée :


Hm(p) = Ω (p)/Va(p) = Km/(1+ττ emp+ττ e τ em p2 )

3.2/ Lors des petites variations du signal de commande du hacheur, il y a un certain temps de retard
entre la variation du signal de commande et son influence sur la tension continue Va.

Le modèle proposé introduit un retard pur τ h qui est très petit (0,5 ms). Il est ainsi admissible de
remplacer le temps mort par une petite constante de temps (développement limité au 1er ordre ;
hypothèse de Padé), à savoir :
Hh(p) = Khe-ττ h = Kh/(1+ττ hp)

3.3/ On obtient le schéma bloc suivant :


Vc + Vd Va Vitesse
Cv(p) Hh(p) Hm(p)
-

Kf

3.4/ On obtient la fonction de transfert suivante :


Hm(p) = Ω (p)/Va(p) = Km/(1+ττ emp)

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3.5/ On obtient la fonction de transfert en boucle ouverte suivante :


Hbo (p) = [Kh/(1+τ τ hp)][Km/(1+ττ emp)]Kf = Ko/[(1+ττ emp)(1+ττ hp)]

Avec le gain statique Ko = Kh .Km.Kf = 1,98.

On identifie les paramètres la fonction de transfert en boucle ouverte aux paramètres d’une
fonction de transfert du deuxième ordre :
Hbo (p) = Ko /[1 + (τh + τm)p + τh τmp2] = Ko /(1 + 2ξω n -1p + p2ω n -2)

Par identification, on trouve :


- ωn = 1/(τh τem)1/2 = 40,66 rd.s-1 ;
- ξ = 1 ωn (τh + τem) = 24,61.
2

Il est à noter que le facteur d’amortissement est supérieur à 1, signifiant une réponse à un
échelon de consigne lente et sans dépassement. La réponse de la vitesse Ω(t) va croître lentement, donc
le temps de réponse sera important et peut ne pas respecter le cahier des charges.

Erreur statique pour un échelon de consigne :


- ε(p) = Vc(p) – Hbo (p).ε(p) ⇒ ε(p) = Vc(p) ;
1+Hbo (p)
- ε s = lim pε(p)= lim [p 9,5 1 ] = 9,5 = 3,2 volts.
p→0 p→0 p K0 1+K0
1+
1+(ôh + ôem)p+ ôh ôemp 2

- problème conversion fichier word à fichier pdf ; lire τ et non ô !

3.6/ A l’aide de matlab et de la toolbox control system, on trace le lieu de Black et Bode de la
fonction de transfert en boucle ouverte. La fonction de transfert s’écrit en numérique de la façon
suivante :
Hbo (p) = K0 = 1.98
(1+ ôhp)(1 + ôemp) − 3 2 +1.2105.p +1
0,605.10 .p

Problème conversion fichier word à fichier pdf ; lire τ et non ô !

Dans matlab, taper :


- Hbo = tf([0 1.98],[0.605e-3 1.2105 1]) ;
- Ltiview ;
- File / Import Hbo ;
- File / Print to Figure.

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On obtient le diagramme de Bode suivant:

On dispose d’une marge de phase de 120° pour ω0 = 1,41 rd.s-1 .


On obtient le diagramme de Black suivant:

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4.2/ Réponse à un échelon de consigne en boucle ouverte :

Image de
la vitesse

Consigne
vitesse

Application de
la perturbation
de couple

Réponse à un échelon de consigne en boucle fermé :

Consigne
vitesse

Image de la
vitesse

Application de
la perturbation
de couple

Intérêt de la boucle fermée


La boucle fermée améliore la précision statique . En effet, on passe d’une erreur de 9,31 volts
en boucle ouverte à une erreur de 3 volts en boucle fermée.
La comparaison des temps de réponse en boucle ouverte (tr5% égal à 3,8 s) et en boucle fermée
(tr5% égal à 1,2 s) permet de voir que cette dernière augmente la rapidité du système. Ce phénomène
se traduit dans le domaine spectral par l’élargissement de la bande passante : (ωn )bf = (ωn )bo 1+Ko .
On observe aussi une diminution du gain statique :
- Kbo = Ko = 18,81 = 1,98 ;
9,5
- Kbf= Ko = 6,31 = 0,665.
1+Ko 9,5

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On constate également que la boucle fermée a diminué l’effet de la perturbation de couple


sur la vitesse du moteur à courant continu.
Enfin, la boucle fermée conserve l’ordre du système.

Analyse du tracé en boucle fermée


On est en présence d’un système stable. L’analyse du tracé en boucle fermée permet de voir
que l’on ne répond pas au cahier des charges du point de vue de l’erreur statique(ε s ≅ 3 volts), du
temps de réponse (tr ≥ 1s) et enfin du rejet de la perturbation de couple.

Une première analyse succincte du tracé en boucle fermée conduit à doter le système d’un
régulateur à action proportionnelle afin d’augmenter la rapidité et le rejet de perturbation, et enfin
d’une action intégrale pour diminuer l’erreur.

6.2/ Réponse à un échelon de consigne en boucle fermé pour Kp = 2 :


Consigne
vitesse

Image de la
vitesse

Erreur

Instant de la
perturbation

Réponse à un échelon de consigne en boucle fermé pour Kp = 8 :

Consigne
vitesse

Image de la
vitesse

Erreur

Instant de la
perturbation

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Réponse à un échelon de consigne en boucle fermé pour Kp = 16 :

Consigne
vitesse

Image de la
vitesse

Erreur

Instant de la
perturbation

Analyse des différentes réponses :


Les tracés confirment un résultat bien connu théoriquement ; l’augmentation du gain
proportionnel Kp accélère la réponse du système et provoque une diminution de l’erreur statique, mais
le système peut osciller voir devenir instable (Kp =16).

On constate que la régulation proportionnelle a diminué l’effet de la perturbation de couple sur


la vitesse. En effet lors d’une perturbation de couple, la mesure de la vitesse tend à s’écarter de la
consigne ; la régulation proportionnelle tend à la ramener.

De plus, pour diminuer l’effet de la perturbation, il faut augmenter le gain proportionnel Kp . A


la limite pour un gain Kp infini, l’effet de la perturbation est nul mais malheureusement l’augmentation
du gain Kp se traduit par une diminution du coefficient d’amortissement ; ξ bf = ξ bo 1 et la
1+K PKo
réponse de la mesure de la vitesse devient oscillatoire ainsi que du signal d’erreur.

Enfin, une action proportionnelle trop forte conduit à une saturation du circuit de commande
analogique du hacheur car la tension de sortie d’un amplificateur opérationnel est limitée par sa
tension d’alimentation.

6.4/ Une valeur élevée du gain proportionnel rend la correction énergique mais provoque des
oscillations et du dépassement qui peuvent être dommageables pour le moteur et la charge entraînée.
Au contraire une valeur faible du gain proportionnel rend la correction molle et lente mais sans danger.

Le réglage de l’action proportionnelle sera donc un compromis entre la rapidité, le rejet de


perturbation et la stabilité.

De plus, l’action proportionnelle ne permet pas de supprimer l’erreur statique. Il faudra donc
introduire une action intégrale.

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7.2/ Réponse à un échelon de consigne en boucle fermé pour Ti = 12,1 s :

Consigne
vitesse

Image de la
vitesse

Erreur

Le rôle de l’action intégrale est d’annuler l’écart entre la mesure de la vitesse et la consigne
pour une entrée échelon. On observe pour Ti = 12,1 s que la mesure de la vitesse manque de rapidité et
que par conséquent le temps de réponse est important (tr5% = 15 s).

Réponse à un échelon de consigne en boucle fermé pour Ti = 1,21 s :

Consigne
vitesse

Image de la
vitesse

Erreur

L’augmentation de l’action intégrale, obtenue par diminution de Ti, conduit à une réponse plus
énergique mais présentant un dépassement de 30 %.

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Réponse à un échelon de consigne en boucle fermé pour Ti = 0,06 s :

Consigne
vitesse

Image de la
vitesse

Erreur

Comme dans l’action proportionnelle, une augmentation excessive de l’action intégrale


(diminution de Ti) peut être source d’instabilité.

7.3/ Les tracés mettent en évidence la persévérance de l’action intégrale qui agit jusqu’à
l’annulation de l’erreur statique du 1er ordre (entrée échelon).

Si l’action intégrale est trop forte, diminution de Ti, le système aura tendance à rentrer en
pompage. Au contraire si l’action intégrale est trop faible, augmentation de Ti, on augmente l’inertie
du système et il en résulte un démarrage trop mou.

L’action intégrale modifie l’ordre du système et a pour effet immédiat d’une perte de phase de
90 ° à toutes les fréquences.

On ne pourra donc pas utiliser l’action intégrale seule mais il faudra lui associer aussi l’action
proportionnelle pour pouvoir répondre au cahier des charges.

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8.2/ Réponse à un échelon de consigne en boucle fermé pour Kp = 1 et Ti = 2 s :

Consigne
vitesse

Image de la
vitesse

Erreur

Application de la
perturbation de
couple

On note que la mesure de vitesse obtenue manque de rapidité et que le temps de réponse est très
important (tr5% = 4s).
On constate que la perturbation provoque un ralentissement momentané qui est effacé en moins
de 7 s.

Réponse à un échelon de consigne en boucle fermé pour Kp = 2 et Ti = 2 s :

Consigne
vitesse

Image de la
vitesse

Erreur

Application de la
perturbation de
couple

La présence de l’action proportionnelle améliore le temps de réponse (tr5% = 2s) et efface la


perturbation en moins de 5 s.
Le correcteur PI est plus efficace que le correcteur P ou que le correcteur I.

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Réponse à un échelon de consigne en boucle fermé pour Kp = 1 et Ti = 1,21 s :

Consigne
vitesse

Image de la
vitesse

Erreur

Application de la
perturbation de
couple

Pour que l’action intégrale soit efficace, il faut que le correcteur PI puisse compenser la
constante de temps dominante (donc la plus lente) du système à régler. On peut alors déterminer le
paramètre Ti = τem = 1,21 s.
On constate que le correcteur PI est plus efficace et qu’il faut modifier l’action proportionnelle
pour augmenter la rapidité et rejeter plus efficacement la perturbation.

Réponse à un échelon de consigne en boucle fermé pour Kp = 2 et Ti = 1,21 s :

Consigne
vitesse

Image de la
vitesse

Erreur

Application de la
perturbation de
couple

On respecte le cahier des charges en terme de temps de réponse (tr5% = 0,85 s), l’erreur statique
est nulle et le rejet de la perturbation se fait en moins de 2,5 s.

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8.3/ On doit respecter le cahier des charges suivant :


- une erreur statique nulle pour une entrée de référence en échelon ;
- un dépassement inférieur à 10 % ;
- un temps de réponse de 1s pour une entrée de référence en échelon ;
- tension d’induit ≤ 220 volts ;
- courant maximum dans l’induit ≤ 1,2.Ian.

Dimensionnement du correcteur :
- on compense la constante dominante (constante la plus lente) :Ti = τem = 1,21 s ;
- l’abaque D% = f(ξ) impose ξ ≥ 0,6 et mϕ ≥ 60°;
- l’abaque ω0 tr = f(ξ) impose ω0 tr ≥ 5 soit ω0 ≥ 5 car tr = 1s ;
- on prend la pulsation corrigée à 0 dB ωc0 = 10 rd.s-1 et une marge de phase mϕ = 90 °;
- on constate que le gain est au-dessous de 0 dB, il faut remonter la courbe de gain de
15,6 dB pour la pulsation corrigée ωc0 ;
1+ jTiù c0
- on calcule de manière exacte le gain Kp : K p ( j ù ) = 1, soit Kp = 6,2.
jTiù c0 H bo c0
8.4/ On obtient les diagrammes de Bode suivants:

Hbo et Hboc

- il suffit alors de relancer une simulation avec le correcteur déterminé ci-dessus et de


vérifier les performances du système par rapport au cahier des charges et aux contraintes
matérielles (circuit de commande hacheur, tension moteur et courant moteur).

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Réponse à un échelon de consigne en boucle fermé pour Kp = 6,2 et Ti = 1,21 s :

Consigne
vitesse

Image de la
vitesse

Erreur

Application de la
perturbation de
couple

On respecte le cahier des charges en terme de temps de réponse (tr5% = 0,3 s), l’erreur statique
est nulle et le rejet de la perturbation se fait en moins de 2 s. Il reste à vérifier le respect de la tension
aux bornes de l’induit et du courant d’induit.

Réponse de la tension aux bornes de l’induit et du courant d’induit à un échelon de consigne en


boucle fermé pour Kp = 6,2 et Ti = 1,21 s:

Courant induit

Tension aux
bornes de
l’induit

Application de la
perturbation de
couple

Le courant et la tension dans le moteur sont très importants et on aura forcément une limitation
du circuit de commande et du circuit puissance (on ne peut pas délivrer une tension de 1200 volts avec
un hacheur pour une source d’entrée de 220 volts).

Il faut modifier d’une part le modèle et d’autre part introduire une limitation du circuit de
commande en sortie du régulateur (± 10 volts)

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8.6/ On introduit une limitation du circuit de commande en sortie du régulateur (± 10 volts) et on


doit modifier le gain proportionnel pour avoir un dépassement conforme au cahier des charges.

Réponse à un échelon de consigne en boucle fermé pour Kp = 2 et Ti = 1.21 s avec limitation


du correcteur vitesse :

Consigne
vitesse

Image de la
vitesse

Erreur

Application de la
perturbation de
couple

Réponse de la tension aux bornes de l’induit et du courant d’induit à un échelon de consigne en


boucle fermé pour Kp = 2 et Ti = 1.21 avec limitation du correcteur vitesse :

Tension aux
bornes de
l’induit

Courant induit

Application de la
perturbation de
couple

Le cahier des charges est respecté sauf pour le courant d’induit. Une première solution consiste
à introduire une limitation sur le courant au risque de perdre en rapidité et une deuxième solution
consiste à introduire une boucle courant afin de contrôler ce dernier et de respecter ainsi le cahier des
charges. La boucle courant introduit des constantes de temps plus rapides, une régulation de type
cascade conviendra.

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