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Correction sommaire régulation de vitesse d’un moteur à courant continu alimenté par hacheur 4 quadrants

K K e 1 1 e 1 = 2 2 R .f L J R
K
K
e
1
1
e
1
=
2
2
R
.f
L
J
R
.f
a
(1
+
p
)(1
+
p
)
K
L
J
a
L
J
K
e
e
1 +
(1
+
p
)(1
+
p
)
(1
+
p
)(1
+
p
)
+
R
f
a
R
f
R
f
R
f
R
f
a
a
a
a
1
K
e
1
=
2
K
e
L
J
LJ
2
Lf
+
J
R
2
a
LJ
2
(1
+
)
+
p(
+
)
+
p
(
R
f
+
K
)
1
+
p
+
p
a
e
2
R
f
2
R
f
R
f
R
f +
K
R
f +
a
a
a
K
a
e
a
e
K
e
- K m (gain statique du moteur) =
= 0,904 rd/ sV ;
(
R
f
+
2
K
)
a
e
J
R
a
- tt em (constante de temps mécanique) =
= 1,21 s ;
2
R
f +
K
a
e
L
- tt e (constante de temps électrique) = R
= 23,44 ms.
a
H
m (p) = WW(p)/V a (p) = K m /(1+tt em p+tt e tt em p 2 )
H
h (p) = K h e -tth = K h /(1+tt h p)
Vc
+
Vd
Va
Vitesse
Cv(p)
Hh(p)
Hm(p)
-
Kf
H
m (p) = WW(p)/V a (p) = K m /(1+tt em p)

3.1/ En considérant le moteur avec la self de lissage et l’excitation constante, on obtient la fonction de transfert suivante :

H m (p) = W(p)/V a (p) =

H m (p) =

K

e

R

a

.f

L’écriture de la fonction de transfert est allégée en définissant les paramètres suivants et en faisant l’hypothèse R a J >> Lf :

D’où la fonction de transfert recherchée :

3.2/ Lors des petites variations du signal de commande du hacheur, il y a un certain temps de retard entre la variation du signal de commande et son influence sur la tension continue V a .

Le modèle proposé introduit un retard pur tt h qui est très petit (0,5 ms). Il est ainsi admissible de remplacer le temps mort par une petite constante de temps (développement limité au 1 er ordre ; hypothèse de Padé), à savoir :

3.3/

On obtient le schéma bloc suivant :

3.4/

On obtient la fonction de transfert suivante :

Correction sommaire régulation de vitesse d’un moteur à courant continu alimenté par hacheur 4 quadrants

(t h + 2 1 w n (t h + t em ) = 24,61.
(t h +
2 1 w n (t h + t em ) = 24,61.
V
c (p)
;
1 +
(p)
H bo
9,5
9,5
pÆ0 lim pe(p)=
lim
1 ] =
1 +
pÆ0 [p
K
K
0
0
p 1
+
2
1
+
+
)p
+
ô ô
p
h
ô em
h
em
K
0
= 1.98
+
ô
p)(1
+
ô
p)
- 3
0,605.
h
em
10
.p 2 +
1.2105.p 1
+

3.5/

On obtient la fonction de transfert en boucle ouverte suivante :

H bo (p) = [K h /(1+tt h p)][K m /(1+tt em p)]K f = K o /[(1+tt em p)(1+tt h p)]

Avec le gain statique K o = K h .K m .K f = 1,98.

On identifie les paramètres la fonction de transfert en boucle ouverte aux paramètres d’une fonction de transfert du deuxième ordre :

H bo (p) = K o /[1 +

t m )p + t h t m p 2 ] = K o /(1 + 2xw n -1 p + p 2 w n -2 )

Par identification, on trouve :

- w n = 1/(t h t em ) 1/2 = 40,66 rd.s -1 ;

- x =

Il est à noter que le facteur d’amortissement est supérieur à 1, signifiant une réponse à un échelon de consigne lente et sans dépassement. La réponse de la vitesse W(t) va croître lentement, donc le temps de réponse sera important et peut ne pas respecter le cahier des charges.

Erreur statique pour un échelon de consigne :

- e(p) = V c (p) – H bo (p).e(p) fi e(p) =

-

e s =

= 3,2 volts.

- problème conversion fichier word à fichier pdf ; lire tt et non ô !

3.6/

fonction de transfert en boucle ouverte. La fonction de transfert s’écrit en numérique de la façon

suivante :

A l’aide de

matlab et de la toolbox control system, on trace le lieu de Black et Bode de la

H bo (p) = (1

Problème conversion fichier word à fichier pdf ; lire tt et non ô !

Dans matlab, taper :

- H bo = tf([0 1.98],[0.605e -3 1.2105 1]) ;

- Ltiview ;

- File / Import H bo ;

- File / Print to Figure.

Correction sommaire régulation de vitesse d’un moteur à courant continu alimenté par hacheur 4 quadrants

On obtient le diagramme de Bode suivant:

hacheur 4 quadrants On obtient le diagramme de Bode suivant: On dispose d’une marge de phase

On dispose d’une marge de phase de 120° pour w 0 = 1,41 rd.s -1 . On obtient le diagramme de Black suivant:

Correction sommaire régulation de vitesse d’un moteur à courant continu alimenté par hacheur 4 quadrants

4.2/

Réponse à un échelon de consigne en boucle ouverte :

Image de la vitesse Consigne vitesse Application de la perturbation de couple Consigne vitesse Image
Image de
la vitesse
Consigne
vitesse
Application de
la perturbation
de couple
Consigne
vitesse
Image de la
vitesse
Application de
la perturbation
de couple
- K bo = K o =
18,81 9,5 = 1,98 ;
K
o
- K bf =
=
6,31 9,5 = 0,665.
1 +
K
o

Réponse à un échelon de consigne en boucle fermé :

Intérêt de la boucle fermée La boucle fermée améliore la précision statique . En effet, on passe d’une erreur de 9,31 volts en boucle ouverte à une erreur de 3 volts en boucle fermée. La comparaison des temps de réponse en boucle ouverte (t r5% égal à 3,8 s) et en boucle fermée (t r5% égal à 1,2 s) permet de voir que cette dernière augmente la rapidité du système. Ce phénomène

se traduit dans le domaine spectral par l’élargissement de la bande passante : (w n ) bf = (w n ) bo On observe aussi une diminution du gain statique :

1 + K . o
1 +
K
.
o

Correction sommaire régulation de vitesse d’un moteur à courant continu alimenté par hacheur 4 quadrants

Consigne vitesse Erreur Consigne vitesse Erreur
Consigne
vitesse
Erreur
Consigne
vitesse
Erreur

On constate également que la boucle fermée a diminué l’effet de la perturbation de couple sur la vitesse du moteur à courant continu. Enfin, la boucle fermée conserve l’ordre du système.

Analyse du tracé en boucle fermée On est en présence d’un système stable. L’analyse du tracé en boucle fermée permet de voir que l’on ne répond pas au cahier des charges du point de vue de l’erreur statique(e s @ 3 volts), du temps de réponse (t r 1s) et enfin du rejet de la perturbation de couple.

Une première analyse succincte du tracé en boucle fermée conduit à doter le système d’un régulateur à action proportionnelle afin d’augmenter la rapidité et le rejet de perturbation, et enfin d’une action intégrale pour diminuer l’erreur.

6.2/

Réponse à un échelon de consigne en boucle fermé pour K p = 2 :

un échelon de consigne en boucle fermé pour K p = 2 : Image de la

Image de la vitesse

en boucle fermé pour K p = 2 : Image de la vitesse Instant de la

Instant de la perturbation

Réponse à un échelon de consigne en boucle fermé pour K p = 8 :

un échelon de consigne en boucle fermé pour K p = 8 : Image de la

Image de la vitesse

Instant de la perturbation
Instant de la
perturbation

Correction sommaire régulation de vitesse d’un moteur à courant continu alimenté par hacheur 4 quadrants

confirment un résultat bien connu théoriquement ;
confirment
un
résultat
bien
connu
théoriquement ;

tracés

Réponse à un échelon de consigne en boucle fermé pour K p = 16 :

Consigne

vitesse

Image de la vitesse

Erreur
Erreur

Instant de la perturbation

Analyse des différentes réponses :

Les

l’augmentation

du

gain

proportionnel K p accélère la réponse du système et provoque une diminution de l’erreur statique, mais

le système peut osciller voir devenir instable (K p =16).

On constate que la régulation proportionnelle a diminué l’effet de la perturbation de couple sur la vitesse. En effet lors d’une perturbation de couple, la mesure de la vitesse tend à s’écarter de la consigne ; la régulation proportionnelle tend à la ramener.

De plus, pour diminuer l’effet de la perturbation, il faut augmenter le gain proportionnel K p . A la limite pour un gain K p infini, l’effet de la perturbation est nul mais malheureusement l’augmentation

1 1 + K P K o
1
1 +
K
P K
o

et la

du gain K p se traduit par une diminution du coefficient d’amortissement ; x bf = x bo

réponse de la mesure de la vitesse devient oscillatoire ainsi que du signal d’erreur.

Enfin, une action proportionnelle trop forte conduit à une saturation du circuit de commande analogique du hacheur car la tension de sortie d’un amplificateur opérationnel est limitée par sa tension d’alimentation.

6.4/ Une valeur élevée du gain proportionnel rend la correction énergique mais provoque des oscillations et du dépassement qui peuvent être dommageables pour le moteur et la charge entraînée. Au contraire une valeur faible du gain proportionnel rend la correction molle et lente mais sans danger.

Le réglage de l’action proportionnelle sera donc un compromis entre la rapidité, le rejet de perturbation et la stabilité.

De plus, l’action proportionnelle ne permet pas de supprimer l’erreur statique. Il faudra donc introduire une action intégrale.

Correction sommaire régulation de vitesse d’un moteur à courant continu alimenté par hacheur 4 quadrants

Consigne vitesse Erreur Consigne vitesse
Consigne
vitesse
Erreur
Consigne
vitesse

7.2/

Réponse à un échelon de consigne en boucle fermé pour T i = 12,1 s :

de consigne en boucle fermé pour T i = 12,1 s : Image de la vitesse

Image de la vitesse

boucle fermé pour T i = 12,1 s : Image de la vitesse Le rôle de

Le rôle de l’action intégrale est d’annuler l’écart entre la mesure de la vitesse et la consigne pour une entrée échelon. On observe pour T i = 12,1 s que la mesure de la vitesse manque de rapidité et que par conséquent le temps de réponse est important (t r5% = 15 s).

Réponse à un échelon de consigne en boucle fermé pour T i = 1,21 s :

de consigne en boucle fermé pour T i = 1,21 s : Image de la vitesse
Image de la vitesse Erreur
Image de la
vitesse
Erreur

L’augmentation de l’action intégrale, obtenue par diminution de T i , conduit à une réponse plus énergique mais présentant un dépassement de 30 %.

Correction sommaire régulation de vitesse d’un moteur à courant continu alimenté par hacheur 4 quadrants

Consigne vitesse Erreur dans l’action proportionnelle, une augmentation excessive de
Consigne
vitesse
Erreur
dans
l’action
proportionnelle,
une
augmentation
excessive
de

Réponse à un échelon de consigne en boucle fermé pour T i = 0,06 s :

de consigne en boucle fermé pour T i = 0,06 s : Image de la vitesse
Image de la vitesse
Image de la
vitesse

Comme

l’action

intégrale

(diminution de T i ) peut être source d’instabilité.

7.3/ Les tracés mettent en évidence la persévérance de l’action intégrale qui agit jusqu’à l’annulation de l’erreur statique du 1 er ordre (entrée échelon).

Si l’action intégrale est trop forte, diminution de T i , le système aura tendance à rentrer en pompage. Au contraire si l’action intégrale est trop faible, augmentation de T i , on augmente l’inertie du système et il en résulte un démarrage trop mou.

L’action intégrale modifie l’ordre du système et a pour effet immédiat d’une perte de phase de 90 ° à toutes les fréquences.

On ne pourra donc pas utiliser l’action intégrale seule mais il faudra lui associer aussi l’action proportionnelle pour pouvoir répondre au cahier des charges.

Correction sommaire régulation de vitesse d’un moteur à courant continu alimenté par hacheur 4 quadrants

Consigne vitesse Erreur Consigne vitesse Erreur
Consigne
vitesse
Erreur
Consigne
vitesse
Erreur

8.2/

Réponse à un échelon de consigne en boucle fermé pour Kp = 1 et T i = 2 s :

de consigne en boucle fermé pour Kp = 1 et T i = 2 s :

Image de la vitesse

fermé pour Kp = 1 et T i = 2 s : Image de la vitesse

Application de la perturbation de couple

On note que la mesure de vitesse obtenue manque de rapidité et que le temps de réponse est très important (t r5% = 4s). On constate que la perturbation provoque un ralentissement momentané qui est effacé en moins

de 7 s.

Réponse à un échelon de consigne en boucle fermé pour Kp = 2 et T i = 2 s :

de consigne en boucle fermé pour Kp = 2 et T i = 2 s :

Image de la vitesse

fermé pour Kp = 2 et T i = 2 s : Image de la vitesse

Application de la perturbation de couple

La présence de l’action proportionnelle améliore le temps de réponse (t r5% = 2s) et efface la perturbation en moins de 5 s. Le correcteur PI est plus efficace que le correcteur P ou que le correcteur I.

Correction sommaire régulation de vitesse d’un moteur à courant continu alimenté par hacheur 4 quadrants

Consigne vitesse Erreur Consigne vitesse Erreur
Consigne
vitesse
Erreur
Consigne
vitesse
Erreur

Réponse à un échelon de consigne en boucle fermé pour Kp = 1 et T i = 1,21 s :

consigne en boucle fermé pour Kp = 1 et T i = 1,21 s : Image

Image de la vitesse

pour Kp = 1 et T i = 1,21 s : Image de la vitesse Application

Application de la perturbation de couple

Pour que l’action intégrale soit efficace, il faut que le correcteur PI puisse compenser la constante de temps dominante (donc la plus lente) du système à régler. On peut alors déterminer le paramètre T i = t em = 1,21 s. On constate que le correcteur PI est plus efficace et qu’il faut modifier l’action proportionnelle pour augmenter la rapidité et rejeter plus efficacement la perturbation.

Réponse à un échelon de consigne en boucle fermé pour Kp = 2 et T i = 1,21 s :

consigne en boucle fermé pour Kp = 2 et T i = 1,21 s : Image

Image de la vitesse

pour Kp = 2 et T i = 1,21 s : Image de la vitesse Application

Application de la perturbation de couple

On respecte le cahier des charges en terme de temps de réponse (t r5% = 0,85 s), l’erreur statique est nulle et le rejet de la perturbation se fait en moins de 2,5 s.

Correction sommaire régulation de vitesse d’un moteur à courant continu alimenté par hacheur 4 quadrants

8.3/

8.4/

- une erreur statique nulle pour une entrée de référence en échelon ; - un
- une erreur statique nulle pour une entrée de référence en échelon ;
- un dépassement inférieur à 10 % ;
- un temps de réponse de 1s pour une entrée de référence en échelon ;
- tension d’induit £ 220 volts ;
- courant maximum dans l’induit £ 1,2.I an .
- on compense la constante dominante (constante la plus lente) :Ti = t em = 1,21 s ;
- l’abaque D% = f(x ) impose x 0,6 et m j 60°;
- l’abaque w 0 t r = f(x ) impose w 0 t r 5 soit w 0 5 car t r = 1s ;
- on prend la pulsation corrigée à 0 dB w c0 = 10 rd.s -1 et une marge de phase m j = 90 °;
-
1
+ jT
i ù c0
- on calcule de manière exacte le gain K p :
K
(jù
)
= 1, soit K p = 6,2.
H bo
p jT
c0
i ù c0
Hbo et Hboc
-

il suffit alors de relancer une simulation avec le correcteur déterminé ci-dessus et de

vérifier les performances du système par rapport au cahier des charges et aux contraintes matérielles (circuit de commande hacheur, tension moteur et courant moteur).

On doit respecter le cahier des charges suivant :

Dimensionnement du correcteur :

on constate que le gain est au-dessous de 0 dB, il faut remonter la courbe de gain de 15,6 dB pour la pulsation corrigée w c0 ;

On obtient les diagrammes de Bode suivants:

Correction sommaire régulation de vitesse d’un moteur à courant continu alimenté par hacheur 4 quadrants

Consigne vitesse Erreur bornes de l’induit
Consigne
vitesse
Erreur
bornes de
l’induit

Réponse à un échelon de consigne en boucle fermé pour Kp = 6,2 et T i = 1,21 s :

en boucle fermé pour Kp = 6,2 et T i = 1,21 s : Image de

Image de la vitesse

pour Kp = 6,2 et T i = 1,21 s : Image de la vitesse Application

Application de la perturbation de couple

On respecte le cahier des charges en terme de temps de réponse (t r5% = 0,3 s), l’erreur statique est nulle et le rejet de la perturbation se fait en moins de 2 s. Il reste à vérifier le respect de la tension aux bornes de l’induit et du courant d’induit.

Réponse de la tension aux bornes de l’induit et du courant d’induit à un échelon de consigne en boucle fermé pour Kp = 6,2 et T i = 1,21 s:

Courant induit

Tension aux

Application de la perturbation de couple

Le courant et la tension dans le moteur sont très importants et on aura forcément une limitation du circuit de commande et du circuit puissance (on ne peut pas délivrer une tension de 1200 volts avec un hacheur pour une source d’entrée de 220 volts).

Il faut modifier d’une part le modèle et d’autre part introduire une limitation du circuit de commande en sortie du régulateur (± 10 volts)

Correction sommaire régulation de vitesse d’un moteur à courant continu alimenté par hacheur 4 quadrants

Consigne vitesse Erreur bornes de l’induit
Consigne
vitesse
Erreur
bornes de
l’induit

8.6/ On introduit une limitation du circuit de commande en sortie du régulateur (± 10 volts) et on doit modifier le gain proportionnel pour avoir un dépassement conforme au cahier des charges.

Réponse à un échelon de consigne en boucle fermé pour Kp = 2 et T i = 1.21 s avec limitation du correcteur vitesse :

et T i = 1.21 s avec limitation du correcteur vitesse : Image de la vitesse

Image de la vitesse

avec limitation du correcteur vitesse : Image de la vitesse Application de la perturbation de couple

Application de la perturbation de couple

Réponse de la tension aux bornes de l’induit et du courant d’induit à un échelon de consigne en boucle fermé pour Kp = 2 et T i = 1.21 avec limitation du correcteur vitesse :

Tension aux

Courant induit

Application de la perturbation de couple

Le cahier des charges est respecté sauf pour le courant d’induit. Une première solution consiste à introduire une limitation sur le courant au risque de perdre en rapidité et une deuxième solution consiste à introduire une boucle courant afin de contrôler ce dernier et de respecter ainsi le cahier des charges. La boucle courant introduit des constantes de temps plus rapides, une régulation de type cascade conviendra.