Vous êtes sur la page 1sur 7

Régulation de vitesse d’un moteur à courant continu alimenté par hacheur 4 quadrants

+ Vd Va Régulateur Hacheur Moteur + charge - Capteur de vitesse Erreur Vd Kp(1+Ti.p)/Ti.p
+
Vd
Va
Régulateur
Hacheur
Moteur + charge
-
Capteur de vitesse
Erreur
Vd
Kp(1+Ti.p)/Ti.p
V d
V a
K h e - t h p

Vitesse

Erreur Vd Kp(1+Ti.p)/Ti.p V d V a K h e - t h p Vitesse 1

1 Objectifs

L’objectif de ce TP est d’aborder à travers le logiciel de simulation Simulink la régulation de vitesse d’un banc moteur à courant continu alimenté par un hacheur 4 quadrants à modulation de largeur d’impulsion + E/-E (cf TP Electrotechnique).

L’intérêt de l’outil de simulation Simulink est de faire le lien entre les propriétés fréquentielles d’un système et son comportement temporel.

2 Présentation du système

L’ensemble est constitué d’un variateur de vitesse permettant un fonctionnement dans les 4 quadrants du plan couple-vitesse d’une machine à courant continu entraînant une charge présentant un couple constant.

La partie puissance du variateur est constituée d’un hacheur quatre quadrants. Le hacheur est alimenté par une source continu de 200 V, sa puissance nominale est de 1,5 kW.

Le moteur est à excitation séparée, tension d’induit de 260 V DC, courant nominal de 6,5 A, sa puissance nominale est de 1,42 kW.

Le schéma de principe de la régulation est le suivant :

Consigne

de principe de la régulation est le suivant : Consigne Le schéma bloc du régulateur PI

Le schéma bloc du régulateur PI est le suivant :

Le schéma bloc du hacheur est le suivant :

La constante de temps du hacheur est égale à t h = T/2 = 0,5 ms (avec T période de découpage).

Le capteur de vitesse sera considéré comme un gain pur égal à K f = 0,106 V/rd.s -1 .

Régulation de vitesse d’un moteur à courant continu alimenté par hacheur 4 quadrants

Le schéma bloc du banc moteur et de sa charge est le suivant :

Tr 1 Ia Tem 1 + 1 1 Ke Ra 1 + pL/Ra f 1
Tr
1 Ia
Tem
1
+ 1
1
Ke
Ra
1 + pL/Ra
f
1 + pJ/f
Ea
Ke
-
- L = 83,9 mH
f = 1,9. 10 -3 Nm/rds -1
- K h = 20,62.
une erreur statique nulle pour une entrée de référence en échelon ;
un dépassement inférieur à 10 % ;
un temps de réponse de 1s pour une entrée de référence en échelon ;
tension d’induit £ 260 volts ;
courant maximum dans l’induit £ 1,2.I an .
H h (p) = K h /(1+tt h p).
-

- R a = 3,58 W

- K e = 1,1 V/rds -1

- J = 0,411 kg.m 2

Vitesse angulaire

e = 1,1 V/rds - 1 - J = 0,411 kg.m 2 Vitesse angulaire Va +
Va + -
Va
+
-

Avec L = inductance de lissage + inductance du moteur.

Les résultats de l’identification ont été obtenus lors des travaux pratiques d’électrotechnique, à savoir :

Cahier des charges :

-

-

-

-

-

3

Etude préliminaire

3.1 On pose t e = L/R a , t em = R a J/(R a f + K e 2 ) et K m = K e /(R a f + K e 2 ). On considère R a J >> Lf, exprimer la fonction de transfert du moteur H m (p) sous la forme : H m (p) = K m /(1+tt em p+tt em p 2 ). Préciser les valeurs de t e , t em et K m .

3.2 On considère la constante de temps t h très petite, exprimer alors la fonction de transfert du

hacheur H h (p) sous la forme :

3.3 Mettre sous forme de schéma bloc la boucle de régulation de vitesse.

3.4 Simplifier la fonction de transfert H m (p) sachant que la constante de temps mécanique t em est considérée comme beaucoup plus grande que la constante de temps électrique t e .

3.5 Exprimer la fonction de transfert en boucle ouverte non corrigée H bo (p) (dû à la consigne vitesse en l’absence de perturbation engendrée par le couple résistant) sous la forme suivante :

H bo (p) = K o /[(1+tt em p)(1+tt h p)]. Déterminer pour la fonction de transfert H bo (p), le facteur d’amortissement x et la pulsation propre w n . Calculer l’erreur statique pour un échelon de consigne de 9,5 volts.

3.6 Tracer le lieu de Black ou de Bode de la fonction de transfert H bo (jw), et estimer graphiquement les marges de gain et de phase.

Régulation de vitesse d’un moteur à courant continu alimenté par hacheur 4 quadrants

4

Comportement en boucle fermée

par hacheur 4 quadrants 4 Comportement en boucle fermée 4.1 Etablir dans Simulink le schéma bloc

4.1 Etablir dans Simulink le schéma bloc qu’on pourra nommer essai1 représentatif de la boucle de régulation de vitesse.

4.2 On prendra comme consigne un échelon de 9,5 V pour avoir une vitesse de 1500 tr/mn et comme perturbation un échelon de 9 Nm retardé de 10 s. Lancer dans Simulink une simulation d’une durée de 20 s et observer et imprimer les réponses temporelles de la consigne vitesse et de l’image de la vitesse en boucle ouverte et boucle fermée. Analyser les performances du système en boucle ouverte et en boucle fermée ; temps de réponse à 5 %, erreur statique et gain statique. Conclure sur l’intérêt de la boucle fermée.

5

Etude en boucle ouverte

5.1 Etablir dans Simulink le schéma bloc qu’on pourra nommer essai2 représentatif de la boucle de régulation de vitesse.

5.2 Dans Simulink, choisir le menu Tools : Linear Analysis qui offre la fenêtre LTI Viewer qui permet la visualisation du diagramme de Black ou de Bode.

Appliquer les points d’entrée et de sortie où doit s’établir l’analyse des fonctions de transfert H bo (p) et H bf (p) selon la position de l’interrupteur manuel.

5.3 En revenant à la barre des menus, choisir le menu Tools / Linear Analysis qui offre la fenêtre LTI Viewer qui permet la visualisation du diagramme de Black ou de Bode. Choisir ensuite le menu Simulink / Get Linearized Model pour charger la fonction de transfert H bo (p). Observer alors le lieu de Black de la fonction de transfert H bo (p), et déterminer les marges de gain et de phase.

5.4 A l’aide des questions 4.2 et 5.3, conclure sur la nécessité d’introduire un correcteur.

Régulation de vitesse d’un moteur à courant continu alimenté par hacheur 4 quadrants

6

Etude avec régulateur proportionnel

1 . i T i p . p i
1
.
i
T
i p
.
p
i

T

6.1 Etablir dans Simulink le schéma bloc qu’on pourra nommer essai3 représentatif de la boucle de régulation de vitesse avec régulateur P : C v (p) = K p .

6.2 On prendra comme consigne un échelon de 9,5 V pour avoir une vitesse de 1500 tr/mn et comme perturbation un échelon d’amplitude 9 Nm, mais retardé de 10 s. Lancer dans Simulink des simulations avec un gain K p de 2, 8 et 16. Observer les réponses temporelles de la consigne vitesse, de l’erreur et de l’image de la vitesse.

6.3 Apporter une conclusion sur l’utilisation et les limites d’un correcteur proportionnel.

7

Etude avec régulateur intégral

7.1 Etablir dans Simulink le schéma bloc qu’on pourra nommer essai4 représentatif de la boucle de

régulation de vitesse avec régulateur I : C v (p) = T

7.2 On prendra comme consigne un échelon de 9,5 V pour avoir une vitesse de 1500 tr/mn. Lancer dans Simulink des simulations avec une constante de temps T i de 12,1 s, 1,21s et 0,06 s. Observer les réponses temporelles de la consigne vitesse, de l’erreur et de l’image de la vitesse.

7.3 Apporter une conclusion sur l’utilisation et les limites d’un correcteur proportionnel.

8

Etude avec régulateur proportionnel et intégral

8.1 Etablir dans Simulink le schéma bloc qu’on pourra nommer essai4 représentatif de la boucle de régulation de vitesse avec régulateur PI de fonction de transfert :

Cv(p) = K p

1 +

8.2 On prendra comme consigne un échelon de 9,5 V pour avoir une vitesse de 1500 tr/mn et comme perturbation un échelon d’amplitude 9 Nm, mais retardé de 10 s. Lancer dans Simulink les simulations suivantes :

- Kp = 1 et Ti de 2 s ;

- Kp = 2 et Ti de 2 s ;

- Kp = 1 et Ti de 1,21 s ;

- Kp = 2 et Ti de 1,21 s.

Observer les réponses temporelles de la consigne vitesse, de l’erreur et de l’image de la vitesse. Apporter une conclusion sur l’utilisation et les limites d’un correcteur PI.

Régulation de vitesse d’un moteur à courant continu alimenté par hacheur 4 quadrants

8.3 A l’aide du cahier des charges, déterminer les paramètres K p et T i du correcteur proportionnel intégral. Pourquoi n’est-il pas nécessaire d’utiliser un correcteur PID pour notre application ? Rentrer votre correcteur dans Simulink et lancer une simulation.

votre correcteur dans Simulink et lancer une simulation. 8.4 A l’aide de Simulink, relever le diagramme

8.4 A l’aide de Simulink, relever le diagramme de Black de la fonction de transfert corrigée et les réponses temporelles suivantes ; consigne, erreur, image de la vitesse, tension aux bornes de l’induit et courant induit. Apporter une conclusion.

8.5 Proposer une solution sachant que la tension aux bornes de l’induit est de 260 volts et le courant maximum autorisé par le moteur est égal à 1,2I n .

8.6 Proposer un nouveau modèle de simulation et déterminer expérimentalement les paramètres du correcteur PI. Conclure.

Régulation de vitesse d’un moteur à courant continu alimenté par hacheur 4 quadrants

Annexe 1
Annexe 1

Dépassement fonction de l’amortissement – Courbe paramétré en marge de phase

Pascal Codron & Sandrine Le Ballois Automatique Systèmes linéaires et continus Annexe A2

Temps de réponse fonction de l’amortissement

Pascal Codron & Sandrine Le Ballois Automatique Systèmes linéaires et continus Annexe A2

Régulation de vitesse d’un moteur à courant continu alimenté par hacheur 4 quadrants

Annexe 2 Essai1 Essai 2
Annexe 2
Essai1
Essai 2