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Puesto que s= j es una variable compleja, entonces G(s)H(s) Es compleja. Si lo escribimos en
la forma polar tenemos:
∣G s H s ∣G s H s=−1
Los valores de “s” que cumplen la ecuación son los polos de lazo cerrado. En general, la ecuación
puede escribirse como:
k sz 1 sz 2 ... s z m
1 =0
s p 1 s p 2 ... s p n
Donde:-z1,-z2,...,-zm " Son los ceros y " -p1,-p2,...,-pn " Son los polos."
El lugar de las raíces es la gráfica de los polos cuando k varía de cero a infinito.
Ejemplo: Determine el lugar de las raíces para:
k
G s = , H s =1
s s1 s2
k
G s= 3 , H s=1
s 3s 22s
1. Calcule los polos de lazo abierto y marque los polos en el eje real.
Determine si cumple la condición de ángulo en los intervalos.
<K-<s-<(s+1)-<(s+2)
{ }
60º
s=∓60º 2 k 1 −60º
180º