Cap.10 - Cinem Tica Da M Quinas

Dinamica das aquinas
HAMIL TON H. MABIE

Professor de Engenharia Mecanica Virginia Polytechnic Institute Blacksburg, Virginia

FRED W. OCVIRK

Ex·Professor de Engenharia Meciinica Cornell University

Ithaca, New York

Tradu~ao de

EDIVAL PONCIANO DE CARVALHO Engenheiro Mecanico

621.81 Ml12m2

Autor: Mabie, Hamilton Harth, Titulo: Mecanismos e dinamica das m

IUI~III~IDIIIIIIIIIII~IIII~III~IIIII~~1 ll~~~~ 7068

V.2Ex.16 SBe

RIO DE JANEIRO SAO PAULO

at lIVROS l{CIICOS f ClfNl{FICOS fOITDRI

Trlldu~'o .ulorl,.d. cs.

M CHANI MS AND DYNAMICS OF MACHIN RY, Third dltlOn

Copyright I 1967,1963,1976,1978 by John WII.y 8t Sonl, N.w York, NY, USA

DllIQrlmeolo. Arl.1 Gr"lcal: SETOR DE AATE, Llvrol T'cnlcOi. CI.ntlflcol Edltora S.A.

C.pe: AG Comunlc~io Visual Ltda,

Copyright © 1980 by Livros Hcnicos ~ Cientfficol Edltora S.A.

111 edl~o: 1967 211 edicfo: 1980

CIP- Brasil. CatalogllCfBo-na-fonte Sindicato Nacional dos Editores de Livros, RJ,

Mabie, Hamilton H.

Mll1m Dinamica das Maquinas I Hamilton H. Mabie

(e1 Fred W. Ocvirk; traduCBo de Edival Ponciano de Carvalho. - 2. ed. - Rio de Janeiro: Livros Hcnicos e Cient(fidos, 1980.

Traducio de: Mechanisms and dynamics of

machinery Apendices Bibliografia

ISBN 85-216-0088-7

1. Dinamica das rnaqulnas 2. Engenharia mecanlca I. Ocvirk, Fred W. II. Titulo

COD - 620.104 620.105 COU - 621

80-0005 62-23

ISBN 85-216-0088-7 (Edicao original:

ISBN 0-471-02380-9

John Wiley & Sons, New York)

I \ ~ F_

Prefocio da T erceira Edic;:ao (Unidades 51)

(

Nesta edi~o, todas as dimensc5es se exprimem em unidades SI com os simbolos correspondentes. Aillm disso, empregou-se, nas secaes sobre analise de forcas, 0 conceito de masss de preferencia ao de torca da gravidade e constante gravitacional, reelcando-se, dessa torma, 0 tato de que 0 quilograma se deve usar exclusivamente para exprimir a massa.

Nos cspttulos sobre engrenagens, introduziu-se 0 sistema matrico em paralelo com 0 sistema inglis. Nos Caps. 4, 5 e 6, apresentam-se os problemas em unidades ingl858s e em seguida, separadamente, em unidades matricas,

Sou reconhecido ao Prof. J. Y. Harrison da Universidede New South Wales, da Australia, e a V. I. Conley e C. J. Kauffmann do Instituto Politacnico e Universidade Estadual da Virginia por suas vallosas sugest6es.

HAMILTON H. MABIE

Blacksburg, Virgfnia Junho, 1978

Sumorio

CAPITULO 10 CINEMATICA DE MAaUINAS, 275

10.1 lntroducao, 275

10.2 Movimento Linear de um Ponto, 277 10.3 Movimento Angular, 280

10.4 Movimento Aelativo, 281

10.5 Mlltodos de Andlise de Velocidade e de Acelerecdes, 283

10.6 Andlise de Velocidade e de Acelera~ por Calculo Vetorial, 283 10.7 Determlnacso Grafica de Velocidades em Mecanismos, 299

10.8 Velocidade Aelativa de Partlculas em Mecanismos, 299

10.9 Velocidade Aelativa de Partlculas em uma Peca Comum, 299

10.10 Velocidade Aelativa de Part (culas Coincidentes em Pecas Separadas, 303

10.11 Velocidade Aelativa de ParHculas Colncidentes no Ponto de Contato de Elementos Aolan-

tes, 306

10.12 Centros lnstantaneos de Aot~o, 309

10.13 Notacao do Centro lnstantaneo de Aotil4;:ao, 311 10.14 Teoremade Kennedy, 312

10.15 Determinacao de Centros lnstantaneos de Aota,.ao pelo Teorema de Kennedy, 313 10.16 Determina~ de Velocidade por Centros Instantiineos de Aotacao, 316

10.17 Elementos Rolantes, 317

10.18 Determina,.oo Grdfica de Aceleracao em Mecanismos, 318 10.19 Aceleracao Relativa de Partlculas em Mecanismos, 318 10.20 Aceleracao Relativa de Part Iculas em uma Mesma Peca, 318

10.21 Aceleracao Relativa de Partlculas de Pecas Separadas. Componente de Coriolis do Aceh)", ,.00,323

XII

SUMARIO

10.22 Acelerw;;iio Reh:1I iva de Part (culas Coincidentes no Ponto de Contato de Elementos Rolan. res, 30

1 0.2 Soluc~io Anal(Iica das Equa¢es da Velocidade e da Aceleracao Relativas atraves de Calcuto

VOlorlol.335 .

10.24 Dlfcrenciacao Grafica, 341

10.2 Amllise Cinernatica por Nurneros Complexos, 346

10.26 Anlilise Cinematica do Cursor·Manivela atraves de Numeros Complexos, 349 10.:27 tnversao do Mecanismo Cursor-Manivela, 354

10.28 Anlilise do Mecanismo de Ouatra·Barras, 356

10.29 Mecanismos Complexos, 360

10.30 Mecanismos Espaciais, 361

PROBLEMAS. 364

CAPITULO 11 ANALISE CINEMATICA DE MAoUINAS, 388

11.1 lntroducao. 388

11.2 Forca Centrifuga em Pas de Rotores, 389 11.3 Force de Intlrcia. Torque de lnercia, 392 11.4 Deterrninacso de Forcas, 395

11.5 Mdtodos de Analise Cintltiea em Mecanismos, 396

11.6 Anlilise de Mecanismos pelo Metodo do Trabalho Virtual, 413

11.7 Amllise de Movimento em Mecanismos at raves de Caracter(sticas Dinarnicas, 417 11.8 Anc!lise Cinetica de Mecanismos por Numeros Complexos, 421

11.9 Anc!lise Cintltica de Motores, 427

11.10 Massas Dinamieamente Equivalentes, 433 11.11 Aplieacao de Massas Equivalentes, 434

11.12 Anc!lise Cinetica de Motores Utilizando Massas Pontuais, 435 11.13 Blocos de Motor, 442

11.14 Torque de Safda de Motores, 444 11.15 Dimensionamento de Volantes, 449 11.16 Forces em Dentes de Engrenagens, 455 11.17 Foreas em Cames, 461

11.18 Forces Girosc6picas, 463

11.19 Determinacso de Momento de lnercia, 468

PROBLEMAS,472

CAPITULO 12 BALANCEAMENTO DE MAoUINAS, 496

1 2.1 I ntroducao , 496

12.2 Balanceamento de Rotores, 497

12.3 Balanceamento Estc!tico e Dinamico, 502 12.4 Mc!quinas de Balanceamento, 504

12.5 Balanceamento de Massas Alternativas, 505 12.6 Determinacao Anal (tlca do Desequil (brio, 508 12.7 Ordem de Ignicao, 516

12.8 MOlores em V, 516

12.9 MOlores de Cilindros Opostos, 519

PROB EMAS, 520

CAPITULO 13 VIBRACAO DE MAoUINAS, 529

13.1 13.2 13.3

Inlrodu o. 9 VibrI)O; u rcoon, VibrnC§o Nfllur II,

o 4

SUMARIO

XIII

13.4 Amplitud" de Vibracio Forceda, 535 13.5 Transmissibilidade,539

13.6 Transmissibilidade de Movimento, 540 13.7 Amortecimento, 541

13.8 Vibracao de Eixos, 546

13.9 Freqiii!ncia Natural e Velocidade Cr (tiea, 549

13.10 Freqiii!ncia Natural de Eixos com Diversas Massas, 549 13.11 Eixos Escalonados, 555

13.12 Velocidade Cr (tiea de Ordem Superior, 558 13.13 Vibra~es Torcionais, 560

13.14 Vibracao Torcional de um Eixo com Dois Discos, 562 13.15 Vibr~io Torcional de urn Eixo com Muitos Discos, 566 13.16 Eixos Escalonados, 567

13.17 Sistema Torcional com Engrenagens, 568

PROBLEMAS,570

INDICE AEMISSIVO, I

DINAMICA DAS MAQUINAS

Esta obra ~ complementada pelo livro

MECANISMOS

dos mesmos autores, tarnbem editado pela LTC

Fatores de Conversio entre 0 Sistema Americano e 0 Sistema lnternacional de Unidades

FOR<;A

1 Ib = 4,448 N IN = 0,2248 Ib

MOMENTO DE INERCIA (de massa) I kg· m2 = 0,7376 slug· pe2

L slug· pe = 1,356 kg· m2

MASSA

1 kg = 6,852 X 10-2 slugs 1 slug = 14,59 kg

lib = 3,L08 x 10-2 slugs

FREQUENCIA

I ciclos/s = I Hz

COMPRIMENTO

I m = 3,281 pes

pe = 0,3048 m polegada = 2,54 em

OUTRAS CONVERSOES UTEIS lib· polegada = 11,298 N· ern l Ib/polegada = 1,751 Njcm

l lb/polegada+ = .0,6894 N/cm2 l lb/polegada? = .0,2714 N/cm3 I milhafh = 1,61 km/h.

Cinemctico de Maquinas

· .....

.... .

.' .

· . .

· . .

· . .

. .

'. . .. .

· .....

10.1 IDtrodu~iio. Por ser urn movimento inerente as maquinas, as grandezas cinematicas tais como velocidade e aceleracao, sob 0 ponto de vista da engenharia, sao de grande importancia na analise e no projeto de elementos de maquinas, Os val ores cinernaticos nas maquinas alcancararn magnitudes notaveis. As velocidades de rotacao antigamente consideradas elevadas a 10000 rpm, aproximam-se de lOO 000 rpm Grandes rotores de turbinas a jato operam de 10000 a 15000 rpm e rotores de turbinas pequenas giram de 30000 a 60000 rpm

o aml!Pho e a velocidade de rotacao nos rotores estao relacionados de tal modo que quanto menor fOLO tamanho maior sera a velocidade de rotaao adrnissivel. Uma grandezafundame;rtal em rotores eave ocidade perif'erica, que depende de sua velocidade de rotacao e de suas dirnens oes (V = wRL As velocidades perifericas em turbinas estao alcancando 250 a 500 m/s. As velocidades perifericas em armaduras de motores eletricos (50 m.s) e em eixos de manivelas de motores de autornovel (15 m.s] sao men ores do que as de rotores aeronauticos, Embora as velocid~des de rot ores ou manivelas de mecanismos articulados sejam baixas, a tendencia e de velocidades mais elevadas devido a exigencia de maior desempenho das maquinas usadas em impressao, Iabricacao de pa pe I, tea res cornputacao autornatica, embaJagem, engarrafamento, usinagem automatics e em outras numerosas aplicacoes.

A aceleracao centripeta na periferia de urn rotor depende do quadrado de sua velocidade de rotacao e do seu tamanho (A" = WI R} Em turbinas tai aceleracoes tern valores proximos de 300 000 a 900 000 m/s2. ou cerca de 30 000 g a

278

DINAMICA DE MAaUINAS I Parte 2

100000g, valores que podem ser comparados com as aceleracoes de 109 perrnitida H piloros de aviao e LOOO g, permitida a embolos de auto moveis.

AtravCs da segunda lei de Newton a aceleracao relaciona-se corn a forca (F - MA) c por sua vez relaciona-se com a tensao e a deforrnacao, que podem 011 nflo scr criticas em uma peca da maquina, dependendo do material usado. A velocidade de uma maquina e limitada, em ultima analise, pelas propriedades dos rnateriais empregados e pel as condic oes que influenciam essas propriedades. A alia temperatura proviniente da cornpressao dos gases e da queima do cornbustlvel, aliada a resultante do atrito, e uma condicao que influencia a resistencia dos materiais em motores de alta rotacao. 0 grau de elevacao da temperatura tambem depende das precauc oes tomadas para a transmissao do calor por refrigerantes tais como ar, oleo, agua ou Freon.

o exito do projeto de uma maquina depende da exploracao de conhecimentos nos campos da dinamica, analise de tens res, terrnodinamica, transrnissao de calor e propriedades dos materiais. Entretanto, 0 objetivo deste capitulo e tratar somente com relacces cinematicas em maquinas. Nos capitulos subseqiientes, apresentam-se forcas e aceleracoes em conexao corn a deter minacao de Iorcas que atuam em pecas de urn mecanismo e ern ligacao com balanceamento de rnaquinas e vibracao.

Para corpos que giram em torno de urn eixo Iixo, tais como rotores, os valores cinematicos podem ser logo determinados atraves de formulas elementares bern conhecidas ( V = wR, An = w2 R, A' = cxR). Entretanto, os mecanismos tais como 0 cursor-manivela e suas inversoes sao combinacoes de pecas consistindo nao somente de urn rotor mas ta mbem de membros oscilantes e aIternativos. Devido as velocidades e acelerac oes relativas entre as diversas pee as, junta mente corn as inumeras posicoes relativas possiveis, a analise cinernatica de sistemas articulados e relativamente complexa co mparada com a de urn rotor. Os principios e metodos ilustrados neste capitulo sao em primeiro lugar aqueles para a analise de sistemas articulados consistindo de combinacces de rot ores, barras, cursores, carnes, engrenagens e elementos rolantes.

Nas apresentactes seguintes, consideram-se como corpos rigidos as pecas de urn mecanismo nos quais, a distancia entre dois pontos de uma peca ern movimento permanece fixa. As pecas sujeitas a grandes deformacoes durante 0 movimento, tais como as molas, enquadram-se em outra categoria e sao analisadas como elementos vibrantes.

A maior parte dos mecanismos elementares realiza movimento plano ou pode ser analisada como tal. Os mecanismos nos quais todos os seus pontos se movem ern pianos paralelos sao considerados como estando ern mooimento plano. Urn exemplo e urn mecanismo de quatro barras (Fig. 10.1) consistindo de duas manivelas e uma biela. Este arranjo e conhecido por mecanisme de balancim duplo.

o movimento de uma peca e expresso em termos de deslocamentos lineares, velocidades lineares e aceleracoes lineares dos pontos que constituem a peca, Entretanto, 0 movimento de uma peca tam bern pode ser expresso em term os de

,10 ICINEMATICA DE MAaUINAS

277

locamentos anguJares, velocidades angulares e aceleracoes angulares de linhas ue se movem com a peca rigida,

Na Fig. 10.1, a velocidade linear V A e a aceleracilo linear AA do ponto A

o mostradas pelos vetores fixos em A. Devido ao pino de urticulacao em A, ponto A2 da peca 2 e 0 ponto ~ da peca 3 tern me mo movimento e os vetores mostrados ern A representam os movimentos de ambos os pontos. Os movirnentos angulares das pecas 2 e 3 sao diferente , dad s pclas velocidades ngulares w2 e W3 e pelas acelerac ees angulares cx2 e cx3. Usualrnente movimento ngular de uma peca motora e conhecido ou presurnido, tal como w2 e !X2 da "'Ig. 10.1 e os movimentos da biela e da peca conduzida dcvcm SCI' detcrminados.

FiR. 10.1

10.2 Movimento Linear de um Ponto. Nos mecanismos, os pontos duma IWl;u sao obrigados a se moverem em deterrninadas trajet orias, muitas das quai

II obvias, tais como circunferencias e linhas retas. Na Fig. 10.1, os pontos das PC.'4;US 2 e 4 sao obrigados a se deslocarern em trajetorias circulares. Os ponto d I peen 3, entretanto, deslocarn-se ao longo de trajet6rias curvilineas menos simple del que circunferencias ou linhas retas.

Diz-se que urn ponto esta em transladio curuilinea quando se desloca segund UIIUI trajetoria curvilinea, As relac oes cinematicas basicas para 0 movimento lit, urn ponto em translacao plana sao ja conbecidas atrav es do estudo de mecanica, (,., paragrafos seguintes apresentam uma revisao dessas relacces, com referencia I I.'ig. 10.2.

A velocidade linear Vp de urn ponto Pea taxa de variacao instantanea da JlP le'o do ponte, ou deslocamento, em relacao ao tempo. Referindo-se a Fig. 10.2, 'Ill urn I queno intervalo de tempo A~ 0 ponto se desloca de AS ao longo da uu] n oria curva da posicao P ate a posicao P. Ao mesmo tempo, 0 raio de cur-

uurra da trajet oria do ponto varia de R a R + AR e fica sujeito a urn desloca- 1111'1110 angular AO,. Portanto, 0 deslocamento AS possui dua cornponentcs: 1111111 dcvida. ao de locamento angular AO, do raio Rea outra devida A ariaca ~Ir .o rnprirncnto AR. Partindo-se deste deslocamento, pode-se dcter rninar UI11'l para a velocidade V p :

278


. [L\8] . [AOr X R L\R]

V =hm - =hm +-

r 41-0 Ilt 41-0 Ilt L\t

dR Vp = O)r X R +. dl

(10.1)

onde ror = dOr/dt e a velocidade angular instantanea do raio de curvatura e (/R/dt e a taxa de variacao do raio de curvatura com 0 tempo.

Trajet6ria de P

A~ p-

I - I

RI

I

*wr

I ar

I Centro de C'-- curvatura

(c) Fig. 10.2

p. 10 I CINEMATICA DE MAaUINAS

279

Em muitas aplicacoes na cinematics 0 raio R e c nstante de modo que a ~. 10.1 torna-se

V p = ro, x R

IVpl=Rw, (lO.la)

'urn a direcao do vetor velocidade V p tangente a trajet c ria n p nto P e com Il mesmo sentido do deslocamento do ponto P.

A aceleracao linear Ap de urn ponto Pea taxa de variacao in tantanea de

uu velocidade em relacao ao tempo. Se a trajet6ria for curvilinea, a variacao do vetor velocidade do ponto em um pequeno intervale de temp L\c podera ser uma rnudanca de direcao assim como uma mudanca de modulo. Na Fig. 10.2b V se que a velocidade V r do ponto e tangente it trajet6ria em P, no instante t,

que ap6s intervalo de tempo L\l sua velocidade e V~ e e tangente it trajetoria m P'. Assim, 0 vetor velocidade mudou em modulo e em direcao atraves do eslocarnento angular AO,. Con forme mostrado no poligono de velocidades da Fig. 10.2b, a variacao vetorial da velocidade e L\ V p' a qual pode ser representada pelas componentes ortogonais A V; A V~ que tornam-se, respectivarnente. normal e I ngente it trajet6ria, quando At e 'AO, tendem para zero. A variacao da componcnte normal da velocidade em relacao ao tempo e a aceleracao normal A~ do ponte P:

A" - I' [A V~J _ I.' . [2V p sen L\(J,/2] _ dO, V

P - 1m -- - 1m - - x P

41-0 At 41-0 At dt

('0 mo

V r = 0), X R + dR dl

A~ = ~~' x [0), X R + ~~ ]

1'111 tanto,

dR A~ = 0), X (ro, x R) + 0), X Tt

(10.2)

n rai R f r constante a Eq. 10.2 ficara:

A~ = (I), X ((I), X R)


280

(10.2 a)

. al da velocidade em relacao ao tempo A variacao da com~onente talngen_cl A' que depende da variacao do valor . a c mponente tangencial da ace eracao P

da vclocidade, de acordo com

. [fl. V'pJ . [VI- - V pJ - !!.. (V )

A' = hm -- = lim A - dt P

P ~I-O fl.t ~I-O ut

d( dR)

=-(1) xR+-d

dt' t

(10.3)

onde e, = d(l),jdt e a aceleracao angular instantfmea do raio de curvatura.

Se 0 raio de curvatura for constante, a Eq. 10.3 torna-se

A~ = tX, X R

e

IA~I = Ra,

(10.3 a)

A aceleracao resultante Ap pode ser expressa por

dR d2R

Ap = A~ + A~ = (I), X «(I), x R) + 2(1), X tit + e, X R + dt2

id de V componentes An e A' do

A Fig 10 2 c mostra 0 vetor veloci ape as . . _ ", p I

vetor acel~ra~~o que indicam suas direc oes instant~ne~ em r:l~~ao a n~r~:_

ea. tangente it trajett.odr~a·e ~~ m:i~~~~~tea:o~:~t;~e d: ~~~;~:~u!e ~P d: ~~:j~lr.ia. A

jetona e 0 seu sen I . • d t a velocidade direcao de A' e tangente it trageroria e 0 seu sentido eo e aumen rad f' .

v _ p. ial d An e A' conforme mostra 0 na igura.

A aceleracae Ap e a soma veton e p p • • _

_ lO 1 102a e 10.3a sao usadas somente para calcular os mo

As equacoes . a, . .' d nto e aparecem

~:~:id~:e:~!o:: ~~~u~~~cr~:e%l~~:~v~::~~t:~~~a~e ep~~o~o de mecanismo,

em casos especiais.

.10.3 Movimento Angular.

. npl'l iV:;l me.nte. a orimeira e a

A velocidade e u nceleracao nngulares ao, segunda derivadas do deslocamento angular 0

(lOA)

281

uma reta em relacao ao tempo t. Na analise de maquinas, 0 movimento

ngular de uma peca e determinado pelo movimento angular de uma reta fixa essa peca, Na Fig. 10.3, a reta AB esta em movimento de rotacao devido ao u deslocamento angular em relacao ao tempo. As retas BC e AC tambem lao sujeitas ao mesmo deslocamento angular em relacao ao tempo, porque 0 IriAngulo ABC tern uma posicao fixa sobre a peca 3, que e urn corpo rigido . omo todas as retas de peca 3 tern 0 mesmo movimento angular, a velocidade a aceleracao angulares destas retas sao w) e ex)' 0 indice representa 0 mlmero a peca,

Fig. )0.3

o movimento de rotacao de uma peca pode ser 0 mesmo ou diferente dos ovimentos de rotacao dos raios de curvatura das trajetorias dos pontos da ca. Na Fig. 10.3, como todos os pont os da peca 2 movern-se em trajet6rias Ireulares tendo urn centro de curvatura comum em urn ponto fixo 0Z' e 6bvio que w, e ex, dos raios de curvatura das trajetorias de todos os pontos sao iguais velocidade angular e it aceleracao angular Wz e az da peca 2. No caso da peca

, que nao gira em torno de urn ponto fixo, w, e ex, do raio de curvatura da lrujetoria de qualquer ponto nao sao iguais a W3 e ex), respectivarnente, da peca 3.

Urn conceito importante em mecanica e que uma particula do tarnanho Inrinitamente pequeno tern so mente movimento linear (velocidade e aceleracao IIneares). 0 movimento angular e 0 de uma linha e desde que uma particula e m ponto e nao uma linha, esta particula nao e considerada estar em movimento ngular. Este conceito deve ser entendido co mpletarnente para a compreensao u movimento relatiio entre particulas. Por exemplo, a velocidade da particula peca 2 situada no ponto 0Z' representada na Fig. 10.3, relativa it velocidade qualquer particula da peca fixa 1 e zero. A velocidade linear esta implicita e

incorreto dizer-se que, em virtude do movimento angular da peca 2, a particula tenha a velocidade angular da peca,

10.4 Movimento Relativo. Como sera mostrado posteriormente, 0 rnovi- 1110 relativo entre particulas e muito importante na analise cinernatica de cunismos. Na Fig. lOA a, P e Q sao duas particulas que se movem em relacao 11111 plano de referencia fixo, com velocidades V p e V Q' respectivarnente. Desejadetcr minar a velocidade relativa V PQ entre as duas particulas. Na deter rnina" de V PQ era considerado 0 fato de que a soma de duas velocidades iguai e

1IOlila a cada particula nao altera a velocidade relativa das duas particulas, &llllIlltO. se sornarrnos as particulas P e Q. duas velocidades uma igual e outra

282

DINAMICA nE MAaUINAS I Pane 2

op ta a V a particula Q ficara estacionaria no plano.Jixo e P ganhara uma compOncnttadicional de velocidade - VQ relativa ao plano ~ixo. A no~a velocidade absoluta de P(V p - V Q)' portanto, tornar-se-a a velocidade relativa V P9 porque a particula Q esis agora fixa em relacao ao plano de r:ferencia. Isto esta most rado no diagrama vetorial da Fig. 10.4 b da qual a equacao de V PQ torna-se

pO.5)

De um modo semelhante V P pode ser obtido atraves da soma de - Y p a cada particula, conforrne mostra30 na Fig. 10.4 c. V QP e dado pela equacao

VQP = VQ - V,.

Trajet6rias ablOlutas

Q

(a)

Fig. JO.4

A equacao vetorial para a aceleracao da particula P relativa a particula Q tern a forma semelhante a Eq. 10.5.

(10.6)

o movirnento angular de uma reta pode ser considerado em relacao a outra reta em movimento. Na Fig. 10.5 as velocidades angulares wl e W3 das retas sobre as pecas 2 e 3, respectivamente, sao consideradas em relacao a reta ~ - ~ pertencente a peca fixa. Se somarmos - W3 as pecas 2 e 3, a peca 3 Iicara estacionaria e a nova velocidade absoluta da peca 2~W2 - w31 portanto, tornarse-a a velocidade angular relativa Wl3 porque a peca 3 agora esta fixa.

Portanto,

Do rnesmo modo

.10 I CINEMATICA DE MAaUINAS

283

Fig. 10.5

10.5 Metodos de Analise de Velocidade e de Aceleraeoes, Entre os diversos de determinacao de velocidades e aceleracoes em mecanismos. tres grande aplicacao. Estes metod os, que serao apresentados nas secoes intes, sao (a) analise usando calculo vetorial para determinar a velocidade I' aceleracao de urn ponto em relacao a um sistema movel e a urn sistema Iixo

coordenadas: (b) analise usando equacoes do movimento relativo as quais sao gra fica men te atra yes de poligonos de velocidades e de aceleracoes: (c) analise usando equacoes vetoriais escritas na forma cornplexa. Alern di so. abordada a deterrninacao de velocidades atrav es dos 'centres instantaneos roracao assim como a diferenciacao grafica ou por meio de co mputador de rvas deslocamento-ternpo e velocidade-tempo para obtencao de velocidades e leracoes respectivamente.

Dos metodos de analise de velocidades e de aceleracoes aqui mencionados, 11110 de qualquer urn dos dois prirneiros mantem 0 conceito fisico do problema. retanto, 0 terceiro metodo, usando vetores na forma complexa, tende a torr sc muito mecanico em seu emprego de modo que os aspectos fisicos do nhlcma logo se perdem, Deve-se tambem mencionar que 0 primeiro e 0 terceiro tudos conduzem a solucoes prograrnaveis em computador 0 que e uma van-

m decisiva se 0 mecanismo liver que ser analisado para urn cicio completo.

(10.7)

R=xi+yj+zk.

(10.10)

10.6 Analise de Velocidade e de Acelera~iio por Calculo Vetorial. Na 10.6 0 rnovimento do ponto P e conhecido em relacao ao sistema de coordetill," Y. Z 0 qual por sua vez move-se em relacao ao sistema de coordenadas r /.. 1\ po i~ao do ponto P em relacao ao sistema X Y Z pode ser deterrninada

(10.9)

II~ vet res unitarios i, j e k ao Iixos aos eixos x, y e z respectivamente,

pO.S)

pont P relativa ao sistema X Y Z pode ser obtida diferenciando-sc 10.1) em rclacik a tempo para dar

284

DINAMICA DE MAoUINAS I Parte 2

v p = Rp = ito + R.

(10.11 )

Difcrcnciando-se a Eq. 10.10 em relacao ao tempo vern

R = (xi + pj + tk) + (xi + YJ + zk)

(10.12)

y

p

z

Fig. 10.6

o termo (xi + yj + ik) e a velocidade do ponto P em relacao ao sistema move! de coordenadas. Por conveniencia seja

(xi + Pi + zk) = V

(10.13)

Considere mos em seguida os termos no segundo parentesis da Eq. 10.12. Pode-se demonstrar que a velocidade da extremidade de urn vetor r, que passa por urn ponto fixo e gira em torno desse ponto com uma velocidade angular W, e V = m x r. Tarnbem as velocidades das extremidades dos vetores unitarios i, j, k podem ser expressas por

i = m x i

i = m x j k=mxk

onde w e a velocidade angular do sistema movel de coordenadas xyz em relacao ao si lema Iixo X YZ Fazendo as substituic oes,

._! , .. : , _i. _ ~( ... , v ;\ ..L .,(", v n .J.. .,(m v 1<\ = I'll v (".j -+- vi -+- zk)

c.p. 10 I CINEMATICA DE MAoUINAS

285

considerando a Eq. 10.10

xi + YJ + zk = ().) x R

(10.14)

A equacao 10.12 entao torna-se

R=V+mxR

(10.15)

A equacao 10.11 pode agora ser escrita fazendo Vo = Ro e substituindo R obtido

II equacao 10.15 '

Vp = Vo + V + m x R

(10.16)

nnde

Vo = velocidade da origem do sistema xyz em relacao ao sistema X Y Z

V = velocidade do ponto P em relacao ao sistema xyz

m = velocidade angular do sistema xyz em relacao ao sistema X Y Z

R = distancia da origem do sistema xyz ao ponto P.

A aceleracao do ponto P em relacao ao sistema X Y Z agora pode ser determinuda diferenciando-se a Eq. 10.6

Ap = V p = V 0 + V + cO x R + ().) x it

(10.17)

Ohlcm-se V diferenciando-se a Eq. 10.13

V = (xi + jij + zk) + (xi + YJ + zk)

(10.18)

() tcr mo (xi + jij + ik) e a aceleracao do ponto P em relacao ao sistema movel 1,- .oordenadas xyz. Assim

(xi + jij + zk) = A

(10.19)

'ollsi lcrando os terrnos do segundo parentesis da Eq. 10.18

d YJ + ik = x(m x i) + y(m x j) + i(m x k) = m x (xi + Pi + zk]

I I Fq. 10.13

(xi + Pi + tk) = V

Portant ,

286

DINAMICA DE MAaUINAS / Parte 2

xl + }ij + ik = 00 X V

(10.20)

A cqua ao 10.IH torna-se entao

V=A+ooxV

(10.21 )

Ta rnb ern da Eq. 10.15

ooxR

00 X V + 00 X (00 X R)

(10.22)

Substituindo V da Eq. 10.21 e w X R da Eq. 10.22 na Eq. 10.17 e fazendo Ao = V 0 a equacao da aceleracao do ponto P em relacao ao sistema X YZ torna-se

Ap = Ao + A + 200 X V + 00 x R + 00 x (co x R)

(10.23)

onde 0 termo 2w x V e a componente de Coriolis da aceleracao e

Ao = aceleracao da origem do sistema xyz em relacao ao sistema X Y Z A = aceleracao do ponto P em relacao ao istema xyz '

00 = velocidade angular do sistema xyz em relacao ao sistema X Y Z V = velocidade do ponto P em relacao ao si tema xyz

R = distancia da origem do sistema xy: ao ponto P.

Exemplo 10.1

Como urn exemplo, consideremos 0 mecanismo mostrado na Fig. 10.7. A peca 2 gira no sentido indicado a uma velocidade angular constante. A velocidade e a aceleracao do ponto A, portanto, sao conbecidas e deve-se determinar a velocidade e a aceleracao do ponto B. Consideremos 0 ponto O2 como origem do

i lema de coordenadas X Yeo ponto A como origem do sistema xy.

A equacao da velocidade do ponto B pode ser obtida da Eq. 10.16:

VB=Vo+V+ooxR

onde VB = direcao perpendicular a 04B, modulo desconbecido

V = 0 porque B e urn ponto fixo no sistema xy

\ Dcvc-se notur que a fim de sc especif'icarern as cornponentes normal,' tangcn iul de A. a trujcI ria do pont P I!I11 rclucao no sistema Y=. devc ser conhccida.

Ip. 10/ CINEMATICA DE MAaUINAS

287

., )( R = direcao perpendicular a AB (w = w3' R = AB), modulo desconbecido.

y

y

Fig. 10.7

A direcao de 00 x R po de ser determinada pelo fato do vetor Q) ser perpen'~ular ao pla~o xy. 0 produto vetorial Q) x R sera urn vetor contido no plano 1 c perpendlcula~ a _R, pela regra da mao direita. Pode-se. mostrar isto na . 10:8, ond~ a direcao de Q) )( Rea mesma quer 0 sentido de 00 sei h ..

II nnti-horario. ~a orario

wxR

w

w

,""xR

Fig. 10.8

A. c~ uacao de V B pod~ ser resolvj~a graficarnente por urn poligono de veto res II 1I1<llIll.camente, por calculo vetonal. A seguir veremos a solucao por este IIIIHO met do onde todas as componentes foram consideradas em relacao aos I 11\ \y.

V1J=Vo+V+ooxR

V 8 = ~J(co 30 i + sen 30 j) = 0,9986 VB i + 0,0523 VBj

V 0 = V = I~I (cos .10° i-sen 30° j) = I 80(0,8660 i - 0,5000 j) =

288


v =0

0) X R = (co X R)j.

Substituindo estas relac ces na equacao de VB

0,9986 VB i + 0,0523 VBj = 1,5588 i - 0,9 j + (co x R)j.

Somando as componentes i

0,99 6 VBi = 1,5588 i

VB = 1,5610 m/s.

Portanto,

VB = (0,9986)(1,561.0) i + (0,0523)(1,5610) j = 1,588 i + 0,0816 j.

Somando as co mpone ntes j

0,0523 VBj = - .0,9 j + (co x R) j ~0,0523)(1,561) j = - .0,9 j + (co x R) j (co x R) = 0,9816 m/s.

Portanto,

0) x R = 0,9816j m/s

e

_ 0,9816 = 0,9816 = 4,908 rad/s (SAH)

- R 0,2

- ~ = ~ = 7,805 rad/s (SAH)

co4 - 04B 0,2

A equacao da aceleracao do ponto B po de ser obtida da Eq. 10.23 A8 = Ao + A + 20) X V + ro x R + 0) x (0) x R)

ClIp. 10 I CINEMATICA DE MAaUINAS

289

IA"BI - Vi 1,5612 8' 2 . d 0

- DB = 02 = 12,1 m s-, entido e B para 4

4 ,

IA~I = direcao perpendicular a 04B, modulo desconhecido

sentido de A em direcao a 02(A~ = 0)

A = 9 porque B e urn ponto fixo no sistema xy

2m x V = 0 porque V = 0

ro x R = direcao perpendicular a AB modulo desconhecido

0) x (0) x R) = - arR sentido de B para A

(U = 4,908 rad.s, calculado

co2 R = (4,908)2 x 0,2 = 4,82 m/s.

ode-se determinar a direcao de ro x R, ja que 0 vetor que representa ciJ tern a direc;ao perpendicular ao plano xy. 0 produto vetorial ro x R sera urn vetor intido no plano xy e perpendicular a R. A direcao de 0) x (0) x R) pode ser eter minada usando-se a Fig. 10.9 onde co tern 0 sentido anti-horatio (SAH) unforme deter minado anterior mente.

wxR

k

R

w x (w x R) = -w2R

Fig. 10.9

A equacao de AB pode-se resolver por calculo vetorial da seguinte maneira :

II.

A8 = Ao + A + 2m x V + ro x R + 0) x (0) x R)

A~ A~( - sen 3° i + cos 3° j) = 12, 18( - 0,0523 i + .0,9986 j) = - 0,637.0 i + 12,16 j

A'_ A'Jco. 3° i sen .10 i\ = n QQRh _A'_ i -I-.n n'i'J':I ,.

290


Ao = AA = A~( - cos 60° i-sen 60° j) =

= 4J,2( - 0,500 i - 0,866 j) = - 21,6 i - 37,4 j

A = 0

2eo x V = °

cO x R = (ciJ x R) j

eo x (eo x R) = 4,82 i m/s2.

Substituindo estas_ relac oes na equacao de AIJ,

- 0,6370 i + 12,16 j + 0,9986 A~i + 0,0523 A~j = - 21 6 i - 37,4 j + + (ciJ x R) j - 4,82 i.

Somando as componentes i,

- 0,6370 i + 0,9986 A~ i = - 21,6 i - 4,82 i

0,9986 A~ i = - 25,78 i

A~ = - 25,82 m/s.

Portanto,

A~ = ~0,9986) (- 25,82) i + ~0,0523) (- 25,82) j = - 25,78 i-I 35 j.

Somando as componentes j

12,16 j + ,0,0523 A~j = - 37,4 j + (cO x R) j 12,16j - 1,35j = - 37,4j + (cO x R)j (cO x R) = 48,21 m/s2.

Portanto,

cO x R = 48,21 j m/s2

e

W· - 48,21 = ~ = 241 rad s 2

= (X3 -» () n

(SAH)

Cap. 10 I CINEMATICA DE MAoUINAS

291

(X4 = :~ = ~2802 = 129 rad '2

4

(SI-I)

A8 = A~ +A~ = -0,637i + t216j -25,78i -1,.l5j

= - 26,42 i + 10,8lj

A fim de se obter urna melhor co mpreensao do vet re nv Ividos na

analise de velocidades e de aceleracoes do mecanismo do exemplo 10.1. sera apresentada uma solucao grafica das equac oes vetoriais. me anisrno da Fig. LO.7 esta repetido na Fig. to.lOa assim como os poligonos que da os vetores e as direcoes dos vetores que foram previamente determinado por via analitica. A Fig. to.LOb mostra a representacao grafica da equacao da velocidade

onde

e portanto

A soma dos vetores V A e eo x R para dar V 8 pode ser vista facilmente no poligono da Fig. 1.O.1Ob.

Y y

~

vAVINXR

(b)

Fla. 10.10

292


A Fig. 10. tOe mostra a representacao grafica da equacao da aceleracao

AB = Ao + A + 2(1) X V + ro x R + (I) x «(J) x R)

nde

A~ + A~

A = 0

2mxV=O

que resulta em

A soma destes vetores pode ser vista facilmente no poligono da Fig. to.lOc.

Comparando-se a solucao analitica com a solucao grafica, e 6bvio que a grafica e muito mais rapida porem menos precisa. Se desejarmos a analise de somente uma posicao, seria escolhida, sem duvida, a solucao grafica. Entretanto, se desejarmos a analise de diversas posicoes ou de urn cicio completo seria preferivel a solucao analitica, possivelmente com ajuda de urn computador.

Exemplo 10.2

Como urn segundo exemplo consideremos 0 mecanismo mostrado na Fig. 10.11 onde a velocidade angular da peca 2 e constante. Deseja-se calcular a velocidade angular e a aceleracao angular da peca 3. 0 sistema de coordenadas xy, com origem no ponto A3, e fixo na peca 3, conforme mostrado na figura. o sistema X YZ tern sua origem no ponto 02'

A equacao da velocidade do ponto A3 nao pode ser calculada diretamente da Eq. 10.16 porque, colocando-se a origem do sistema xy no ponto A3, V 0 fica igual a VAl' resultando em uma identidade. E necessario, portanto, escrever a Eq. 10.16 para caJcular V A, :

V A2 = V 0 + V + (J) x R

onde

IV A21 =(02A2)w2 = 0,050 x 10 = 0,5 mis, direcao perpendicular a 02 A

V ~ = V. = direca perpendicular a 0, A" valor desconhecido

.p. 10 I CINEMATICA DE MAaUINAS

293

V = direcao paralela a 03A3' valor desconhecido

(J) x R = 0 porque R = O.

y

x

y

02A2 = 25 mm OaA3 = 32,5 mm

Fig. 10.11

Itt-. olve-se a equacao de V A por calculo vetorial com todas as co mponentes consileruda em relacao aos eixos xy. W3 e calculada de IV AJ

I, V A2 = V 0 + V + (I) x R

VA2 = VA2(cos24,4°i -sen 24,4°j) = 0,5(0,9107 i -0,413lj) =

= 0,455 i - 0,207 j

V = Vi

(J)xR=O

'lib tituind estas relacces na ecuacao de V,_

294


0,455 i - 0,207 j = - VA) j + V i

SnnHIII(il1 as componentes i

0,455 i = Vi

V = 0,455 l11/s

P rtanto,

v = 0,455 i m/s

Somando as componentes j,

VA) = 0,207 m/s

Portanto,

V AJ = - 0,207 j m/s

e

0,207

0,0325 = 6,37 rad/s (SA H).

Pode-se escrever a equacao da aceleracao de AAl a partir da Eq. 10.23, como se s gue:

AAl = Ao + A + 2m x V + ro x R + m x (eo x R)

onde

IA~ 1= 0

IA'A' 31 v~ 0,2072 1 32 / 2 id d A °

o;t; = 0,0325 = , m s , senti 0 e 3 para 3

A~J = direcao perpendicular a 03A3' valor desconhecido

10 I CINEMATICA DE MAoUINAS

295

A" = 0 porque 0 raio de curvatura e infinite, (A trajetoria do ponte A2 em relacao ao sistema xy e lima linha reta ao longo da linha de centro da ranhura.)

A' = direcao paralela a 03A3' valor desconbecido

12m x vi

2 x 6,37 x 0,455 = 5,797 m/ 2 direcao do eixo y, sentido positivo. (Ver Fig. LO.12.)

roxR

° porque R = °

co x (m x R) = 0 porque R = O.

squacao de AAl e resolvida por calculo vetorial e ()(3 caIcula-se a partir de IA~J

y

I

Fig. 10.12

AAl = Ao + A + 2m x V + ro x R + m x (m x R)

A~l( - sen 24,40 i-cos 24,4° j) = 5( - 0,4131 i - 0,9107 j) = - 2,07 i - 4 55 j

A' 0
A2
Ao AA)
A" 1,32 i m/s2
AJ
At At . (suposta positiva)
AJ All
A" 0
At A'i
2(1) x V 5,797 j m/s 296


(I) X «(I) X R) = O.

Substituindo estas relacoes na equacao de AA,

A' .

AJ J

A'i

5,797 j

- 2.07 i - 4.55 j = 1,32 i

Somando as componentes i

- 2,07 i = 1,32 i + A' i

A' = - 3,39 m/s2.

Portanto,

A' = - 3,39 i m/s2.

Somando as componentes j

- 4,55 j = A~) + 5,797 j

A~J = - 10,35 m/s2.

Portanto,

A~J = - 10,35 j m/s2

AA3 = A~3 + A~3 = 1,32 i - 10,35 j

10,35 2 d/ 2

00325 = 3 1 ra s

,

(SAH).

Deve-se mencionar que a origem do sistema xy foi considerado no ponto A com 0 ponto A2 sendo P, devido it trajet6ria do ponto A2 em relacao ao ponto A 3 (e portanto 0 sistema xy) ser uma linha reta. Se a origem do sistema xy fosse cO~lsiderada no ponto A , com 0 ponto A3 sendo P. a solucao teria sido mais dificil p rquc a irajetoria de A3 em relacao a A2 nao e conhecida de i~ediato.

/\ rim de apresentar a solucao grafica do exemplo 10.2. 0 mecanisme da Fi'.IO.11 SI:'1 rcpctido na Fig. 10.130. A Fig. 10.13b mostra a representacao graf'ica da 'qllH<,;ii da velocidade

V"l = V 0 + V + (I) X R

y

Clp. 10 I CINEMATICA DE MAaUINAS

y

x

(a)

Fig. 10.13

(l)xR=O

• portanto,

VA2 = VA, + V

297

>t w,:

(e)

" . 0r:na dos veto res V A3 e V para dar V A, pode ser vista facilmente no poligono t I Fig. LO.13b. Calcula-se 0 valor de ill3 da mesma maneira que na solucao 1111 Iii I ica,

~_ ,0,207

ill3 = - = 6,37 rad/s (SAH).

03A3 0,0325

A ig. 10.l3c mostra a representacao grafica da equacao da aceleracao

AA2 = Ao + A + 2(1) X V + ro X R + (I) x «(I) x R)

298

A

roxR

(I) x ((I) x R)

e, portanto,


A' (A" = 0)

o

o

A~2 = A~3 + A~3 + A' + 2(1) X V

A soma dos quatro vet ore para dar All po de er vi ta facilmente no poligono da Fig. 10.13c. Calcula-se 0 vetor de a.; da mesma maneira que na solucao analitica,

10,35 = 321 rad/s ' 0,0325

(SA H)

(I))

1

fig. 10.14

(e)

-

(10.24)

10 I CINEMATICA DE MAaUINAS

299

Determlnacao Grafica de Velocidades em Mecanismos. Atraves de odos graficos pode-se determinar as velocidades lineares de todas as parde um mecanismo com rapidez e relativarnente com poucos calculos, sera ilustrado em diversos exernplo que se eguem. Entretanto, ta-se de urn discernimento fundamental para vi ualizacao dos movimentos das particulas do mecanisme.

A Fig. 10.14 apresenta tres tipos de mecanismos, nos quais a peca motora 2) e a mesma. 0 movimento que e transmitido it peca conduzida depende

diferentes tipos de vinculos. Na Fig. 10.1.4£1 a restricao ao movirnento e uida atraves de ligacoes articuladas, na Fig. LO.14b por deslizamento ao de uma guia e na Fig. W.14c por contato de rolamento. Deterrnina-se mente a velocidade ahsoluta de qualquer particula da peca 2 se a velocidade rnotora w2 for conhecida. 0 modulo de VII' por exernplo, pode ser o pela Eq. 10.1 a.

-se que a direcao de V II e tangente it trajetoria circunferencial de A e 0 de VII e dado pelo sentido de (;)2. Entretanto, para se determinar a velolinear de qualquer particula de uma peca conduzida, necessita-se do hecimento do rnovimento relative dos pares de elementos.

10.8 Velocidade Relativa de Particulas em Mecanismos. De acordo com a . 10.5 e a Fig. lOA, pode-se determinar a velocidade relativa V PQ de urna parem relacao it outra, a partir da diferenca vetoria! das velocidades absolutas C V Q- desde que' estas velocidades absolutas ejam conhecidas, Entretanto, uma analise de sistemas articulados, conhece- e sornente uma das velocidades lutas e a outra deve ser deterrninada. A velocidade absoluta desconhecida

pode-se determinar a partir da Eq. 10.5, da seguinte maneira:

V Q seja conhecida, e necessano que a velocidade relativa V PQ tam bern ,II. Em sistemas articulados os movimentos das particulas P e Q nao sao -ndentes como na Fig. 10.4 mas sao obrigadas a se deslocarem uma em

it outra de modo que seus movimentos relativos sao controlados. Na I scguinte, apresentam-se os tipos basicos de restricao de movimento para a deterrninacao do modulo, direcao e sentido de V PQ.

10.9 Velocidade Relativa de Particulas em uma Peea Comum. Considerando upo rigido (peca 3) na Fig. 1O.15a, qualquer particula tal como Q po de estar locidade absoluta V Q e a peca a uma velocidade angular absoluta w3. Se a I vucao do movimento for feita em relacao a Q entao Q esta em repou 0, indicado na Fig. lO.J5b. Entretanto, desde que cada partieula Q nao

rnovirnento angular, a velocidade angular ill3 da peca em relaca a Q

300


ficara inalterada. Portanto, de acordo com a Fig. 1 0.15b, em relacao a Q, a peca gira com velocidade angular W3 em torno de Q como se Q fosse urn centro fixo.

(

(a)

(b)

Trajet6ria de Q emrela~ aP

(c)

(d)

Fig. 10.15

Em relacao a Q, qualquer outra particula na peca tal como P, e obrigada a mover-se em uma trajetoria circunferencial conforme mostrado na Fig. 10.15(" porque a peca e urn corpo rigido e a distancia PQ e fixa. A velocidade relativa V PQ de P em relacao a Q e tangente it trajetoria relativa con forme indicado na figura. Como 0 raio de curvatura R da trajetoria relativa e igual a PQ e a velocidade angular t», do raio de curvatura e igual a w)' 0 modulo de V PQ pode ser determinado a partir da Eq. 1O.1a. a saber:

(10.25)

dRlcit e zero porque a trajetoria relativa e circular.

Deve-se observar na Fig. LO.25 que se a peca nao tiver velocidade angular obsoluta, a velocidade relativa V PQ de duas particulas quaisquer da peca e zer . A peca entao estara em movimento de translacao e as velocidades absolutas de todas as suas particulas sao iguais.

Na Fig. 10.15c, a direcao de V PQ e tangente it trajetoria circular relativa e . indicada por urn vetor atuando em P. 0 sentido de V PQ e deterrninado p III rotacao de P em torno de Q no mesmo sentido de w)' Mostra- e na Fig. 10.1 Ii vetor V OP repre entando a velocidade de Q em relaca a P. P de-se ver que

c.p. 10 I CINEMATICA DE MAaUINAS

301

m relacao a P a vclocidade w) da peca 3 tern 0 mesmo modulo e 0 mesmo ntido que no mov imento em relacao a Q. Portanto, os modules de V QP e V PQ o os mesmos. SUtlS direcoes tambem sao as mesrna ja que ambas sao perpeniculares it linha PQ. Entretanto, 0 seotido de V QP e oposto ao de V PQ' Conforrne ilustrado no exemplo seguinte, as Eqs. 10.24 e 10.25 e 0 con heimento da direcao e sentido da velocidade relativa de duas particulas de uma cterminada peca sao necessaries na analise cinernatica de mecanismos.

A peca 2 de urn mecanismo de quatro barras da Fig. 1O.16a e a peca rnotora

tern uma velocidade angular uniforme w2 de 30 rad/s. Para a fase mostrada, o poligono de velocidades e determine a velocidade VB do ponto B, as r~flo(;idlad(~s angulares W3 e w4 e as velocidades angulares relativas, Construa as imagens de velocidades de todas as pecas para mostrar como se deter-

a velocidade linear de qualquer ponto do mecanismo. As equacoes da velapodem ser escritas da seguinte maneira:

VB = VA + VBA

VB = direcao perpendicular a 04B, modulo desconhecido

VBA = direcao perpendicular a BA, modulo desconhecido.

VB = 1,52 m/s e VBA = 3,18 m/s
w) VBA 3,18 = 15,7 rad/s SAH
BT= 0,203
w4 _!:L_ 1,52 = 19,9 rad/s SAH
°4B 0,0762 W3 - w2 = 15,7 - (- 30) = 45,7 rad/s SAH

W4 - w) = 19,9 - 15,7 = 4,2 rad/s SAH

302


Vc = direcao desconhecida, modulo desconhecido

VCA = direcao perpendicular a CA, modulo desconhecido

VCB = direcao perpendicular a CB, modulo desconhecido.

Medidos no poligono: Vc = 3.05 mis, VCA = 1.60 m/s. VcP = 2.39 m/s.

Solu~iiu. A equacao I expressa VI] em terrnos de VA e VBA. Conforme indicado, das componentes VB e V BA conhecern-se apenas as direcoes enquanto que do vetor V A conhecern-se modulo, sentido e direcao. Na construcao do poligono de velocidades da Fig. 10.16b cornecando pelo membro da direita da equacao I. desenha-se 0 vetor V A COm origem no polo 0. e sua extrernidade e denominada de "A". A eguir marca-se a direcao de v"A a partir do ponto A. Como se pode ver, e impossivel completar a solucao usando-se so mente estas duas componentes. Portanto, considerando 0 membro da esquerda da equacao, traca-se a direcao de VB a partir de 0l{_ A interseciio da direcao de VB com a direcao de V BA cornpleta 0 poligono. Marcarn-se os sentido do vetores VB e V BA de modo que a soma dos vetores do poligono fique de acordo com a soma dos termos da Eq. I. A extremidade do vetor VB e denominada de "B".

Os modulo e sentidos de W3 e w4 agora podem er determinados a partir de VBA e VB respectivamente, assim como (032 e W34, conforme indicado.

Para a determinacao de V C e necessario empregar as Eqs. II e Ill, as quais dao as relacoes entre V c» V A e VB' As direcoes de V CA e V CB sao conhecidas. Os veto res velocidades V A e VB sao desenhados novamente na Fig. 10.16c. para obter-se urn diagrama mais explicito, Usando a Eq. II traca-se a direcao do vetor V CA a partir do ponto A. A seguir. ernpregando-se a Eq. Ill, traca-se a direcao do vetor V CB' a partir do ponto B. A intersecao da direcao de V CA com a direcao de V CB completa 0 poligono. Esta intersecao e 0 ponto C, que determina o vetor V C Confere-se a soma vetorial no poligono atraves das Eqs. II e III.

o triangulo hachurado ABC da Fig. 10.16c e conhecido como imagem de velocidade da peca 3, e como tal possui a mesma forma da peca 3. A velocidade de qualquer ponto D pertencente a peca 3 pode ser determinada localizando-se sua posicao correspondente na imagem de velocidade da peca 3. 0 vetor que liga 0 •. a D e V D ~208 cm/s) conforme indicado na Fig. IO.l6c. A imagem de velocidade da peca 1 esta sobre 0 polo 0. porque a peca 1 e fixa e tern velocidade nula. As imagens das pecas 2 e 4 sao as retas O •. A e O r- B, respectivamente, as quais correspondem a 0zA e 04B, respectivamente no diagrama de velocidade .

Na analise acima, determinou-se a velocidade angular W3 a partir da relacao

v.

W = ____lM_

3 BA

Deve-se mencionar tarnbem que apos a determinacao da imagem de velocidadc da peca 3, pode-se calcular W3 atraves de

,10/ CINEMATICA DE MAaUINAS

303

m (Jutras palavras, todas a velocidades relativas de ponto de uma peca sao nporcionais ~\s distancias entre esses pontos.

DimensOes 02A = 10,2 ern A8 = 20,3 em Q"B = 7.62 m A 10,2 cm 8 = 15.2 em

(a)

lmagem da peea 2

Fig. W,I6

111.10 Velocidade Relativa de Particulas Coincidentes em Pecas Separada , muitos mecanismo tais como na Fig. 10.l4b, obiem-se a limitacao do movi- 110 relative guiando-se a particula P de uma peca ao longo de urna traietoria cterrninada, em relacao a outra peca. atru ves de uma superficie-guia. Tal ri~ao e encontrada em carnes e na inversoes do mecani 1110 cur or rnunivela,

a superficie de uma peca corurola 0 movirnento de uma particula .obrc II II peca atravc de de lizamento ou rolarnento.

Na Fig. 10.17, a particula PJ da peca 3 esta em mo irnento a I ngo de 1I111;1 oria cur ilinca tracudu sobrc a peca 2 devido () ranhura-uuin cxistcntv IIl'SS:1

304


peca, Essa trajet6ria esta mostrada na figura assim como a tangente t - tea normal n - n que passam pelo ponto P 3' A particula Qz da peca 2 coincide em posicao com a particula P 3 da peca 3. Pode-se ver que apesar das velocidades angulares absolutas Wz e W3 das pecas 2 e 3, a guia restringe 0 movimento de P 3 de modo que essa particula nao pode se deslocar em relacao a Qz na direcao normal n - n e, portanto, nao pode haver velocidade relativa entre as duas pecas nessa direcao. Entretanto, a guia permite, a particula P 3' liberdade para se deslocar em relacao a Qz na direcao tangente t - t e portanto a velocidade relativa V P,QI somente podera estar na direcao tangente a guia.

Fig. 10.17

Em mecanismos onde a restricao e feita atraves de guias, basta 0 conhecimento de que a velocidade relativa de particulas coincidentes so mente pode estar na direcao tangente a guia. para resolver problemas como 0 ilustrado no exemplo seguinte.

t: templo 10.4

1\ carne de disco da Fig. 10.18a cornanda urn seguidor oscilante de rolete e urn sc uidor radial de ponta sirnultanearnente. A came gira no sentido antih retri u uma vclocidade angular constante Wz de 10 rad/s. Usam-se molas (n~o rnostr.: Ills) para manter 0 contato dos seguidores com a came. Para a fasc m strud u, d'l .rmine a vclocidade VA. do ponto A4 do eguidor oscilante e a vclocidude VII. do ~. nudor de p uta. A equacoes da velocidade ao:

10 I CINEMATICA DE MAaUINAS

306

VA. = direcao perpendicular a 04A4' modulo de conhecido

VA, = (OzAz)wz = (62,5)1.0 = 625 mm/s, direcao perpendicular a 0 A

' 2 2

VA•AI = direcao paralela a face retilinea da came, modulo desconhecido.

no poligono da Fig. 10.18b: V. = 308 mm/s e V - 658 mm/s

n4 A.A2 .

(b)

Fig. 10.18

VB = VB + VB B

s 7. .5 J.

= direcao segundo a linha de centres do seguidor 5, modul de conhecid

306


VB, = (02B2) W2 = (70) 10 = 700 mm/s, direcao perpendicular a 02B2

VB,B2 direcao segundo a tangente ao contorno da came no ponto B, modulo desconhecido.

Medidos no poligono da Fig. lO.8tb: VB. = 368 mrn/s e VB•B2 = 790 rnrn/s.

Soluciio. Considerando primeiramente 0 eguidor oscilante 4, pode-se ver que a face retilinea da came 2 e uma superficie-guia que obriga 0 ponto A4 da peca 4 a seguir uma trajetoria retilinea em relacao a peca 2. 0 ponto A2 da peca 2 e 0 ponto A4 da peca 4 sao coincidente e a q. I mostra a relacao entre suas ve1ocidades. Con forme indicado, 0 cornponente V A4 e V A.A, sao coohecidos em direcao enquanto VAl e conhecido em modulo, sentido e direcao.

A construcao do poligono de velocidades da Fig. 10.18b inicia-se com 0 membro da direita da Eq. I tracando-se 0 vetor V A a partir do polo 0u' com sua extremidade denominada de "A2". Em seguida, traca-se a direcao de VA•AI a partir do ponto A 2' Como e irnpossivel cornpletar a solucao usando somente estes doi componenles, usa- e 0 membro da esquerda da equacao. Tracando-se a direcao de VA. com inicio em 0u' A iniersecao da direcao de V A. e a direcao de V A.A, cornpleta 0 poligono. Marcarn-se agora os sen lidos dos vetores VA. e V A.A, de modo que a soma do veto res de .poJigono concorde com a soma do terrno da Eq. I. Denornina- e de "A4" a extremidade do vetor V A.'

o poligono de velocidades, para a deterrninacao da velocidade VB. do seguidor de ponta, po de er tracado de maneira sernelhante ernpregando-se a Eq. II. Os ponto B2 e B5 sao coincidentes e conforme indicado, conhecern-se as direcoe dos componentes VB. e V B.B, enquanto de VB sao conhecidos modulo sentido e direcao. A Fig. 10.18b mostra 0 poligono tray ado a partir do mesmo polo 0,. que Ioi usado no poligono para a deterrninacao de V A.'

10.11 cloculudc R '!aliva de Purticulas Coincidentes no Ponto de Contat«

de ":Icm 'lito' {uwllk.

m IeI' .cir tioo de rcstricao em mecani 1110 e uquclc

Cap. 10 I CINEMATICA DE MAaUINAS

307

que ocorre quando se obriga uma peca a rolar sobre outra sem deslizamento no ponto de contato. Na Fig. 10.19 mostrarn-se as circunferencias primitivas de urn par de engrenagens acopladas com as particulas coincidentes no ponto de contato, p 3 da engrenagem 3 e P 2 da engrenagern 2. omo as circunferencias estao em contato de rolarnento, essas particulas tern velo idude iguais de modo que V P, = V P2 e a velocidade relativa entre as duas particula e zero. 0 exemplo 10.5, II seguir, ilustra 0 emprego deste principio.

Exemplo 1.0.5

A Fig. lO.20a apresenta urn mecanismo consistindo de tre barras. dua engrenagens e uma cremalbeira. A velocidade V A do ponte A e 120 m/s na direcao indicada. Determine as velocidades angulares w4 e Ws e a imagen de velocidade das duas engrenagens. Determine tam bern a velocidade V D do ponte D da engrenagern 5. As equacoes de velocidade sao a eguintes:

I.

VB = VA + VBA

onde

VB = direcao paralela a linha primitiva da crernalheira, modulo desconhecido

VA = 120 m/s (dada), direcao perpendicular a 02A

VBA = direcao perpendicular a BA modulo desconhecido.

Mcdidos no poligono da Fig. lO.20b: VB = 103 m/s e VHA = 115 m/s

II.

"nde

Vc = direcao perpendicular a 06C. modulo desconhecido
VCB = direcao perpendicular a CB. modulo desconhecido
M 'didos no poligono da Fig. lO.20b: Vc = 36 m/s e VCR = ll0m/s
Mcdido no poligono da Fig. iO.20c: VB = 103 m/s.

VCM• = 204 m/

VI) = 212 111/

308


V 103

(04 = ;;4 = 0.10 = 1030 rad/s

(SH)

V 204

W5 = ~ = -- = 4080 rad/s

CM 0,05

(SAH)

Comprimentos O:lA = 50 mm AB= 200 mm 06C= 150 mm

,+=3;~~1

125 ~ml \(__1II5~. DiAmetro 100 mm

A /',M4 ~

'\ 4'

\ B l- DiamBtro 200 mm

150Lmm VA ! J'

Ipv. t'Crernalheira

--nij7-1~h'- --~~Il~P~l~----rynnr~Z~'~-

(b)

(a)

lmegem da engranagem 4

lmagemda engranagem 5

(c)

Fig. 10.20

Solu~io. Como a distancia BC entre os centros das duas engrenagens e C nstantc em todas as fases do mecanismo, deve-se visualizar urna peca equivaIcntc ligando estes dois centros. Portanto, em primeiro lugar analisa-se urn rnecanism de cinco barras para a determinacao das velocidades VB e Vc dos centr s das n Jrcnilgcns. 0 poligono de velocidades da Fig. 10.20b rnostra a

dctcrrninucflo de V V a partir da Eq. I. De modo sernelhante deterrninarn-se

" If If A

US'1I1(J()-S' liE. II.

. 10 I CINEMATICA DE MAaUINAS

309

Na Fig. 10.20c, tracam-se de novo os vetores VB e v, da Fig. 10.20b, para construcao da irnagem de velocidade das engrenagen 4 e 5. Como a velocidade V" do ponto Pie zero e V P4 = V P, (V P4P, = 0) a imagem de ambos os pontos I e P~ esta no polo 0,. con forme indicado na figura. Com 0 ponto P4 localizado

poligono, traca-se a imagem de velocidade da engrenagem 4, com centro em e raio BP4• Determina-se a imagem do ponto M4 sobre a circunferencia, 1IJ.'wG11U\.'-3" uma linha passando por B, no poJigono de velocidade perpendicular linha M4B. A imagem do ponto M 5 e a mesma do ponto M4 porque V M, = V M.' ina-se a imagem da engrenagem 5 tracando-se uma circunferencia com centro em C e raio CM,. Localiza-se a .imagem do ponto D na posicao diaralmente oposta ao ponte M 5'

Os modules e sentidos de w4 e (05 agora podem ser determinados de V BP.

VeM" respectivamente conforme indicado.

10.12 Centros Instantaneos de Rota~io. Nos paragrafos e exemplos preceas analises de velocidade dos mecanismos foram feitas a partir do conbe.I"",/Onll" da velocidade relativa e da influencia da restricao ao movimento sobre

velocidade relativa. Nos seguintes, utiliza-se outro conceito para deterrninacao velocidade relativa de particulas em mecanismos, a saber, 0 conceito do centro

neo de rotacao. Este concei b seia- fa to e_q.ue em urn dete_rmj-

~~~~~~~~~~de n~ Nesse .instante qualquer uma das pecas tera rotacao em relacao a outra peca em lorna dos PODtOS coincidentes. Em ambos os

o conjunto de pontos coincidentes e cbamado de centro instantiineo de Do expos to, pode-se ver que urn centro instantaneo e. (a) urn ponto em ambos os corpos, (b) urn ponto no qual os dois corpos nao tern .lll'ClllaUle relativa e (c) urn ponto em torno do qual urn corpo pode girar em ao outro em urn dado instante. Ve-se facilmente que quando duas pecas

articuladas diretarnente, 0 centro da articulacao e urn centro instantaneo de para as duas pecas, quer ambas tenham rnovimento ou uma se movie a outra seja fixa. No caso de nao serem articuladas diretarnente, entre-

to, existira tambem urn centro instantaneo de rotacao entre as duas pecas uma determinada fase do mecanisrno como sera visto na proxima secao.

No mecanisme de quatro barras da Fig. 1.0.21, e obvio que em relacao it fixa, os pontos 02 e °4 sao particulas das pecas 2 e 4, respectivamente, os

iN tern velocidade zero. Tambem e 6bvio que, sobre a peca 3 a qual possui vimentos de rotacao e de translacao, exista uma particula que tenba velocizero em relacao it peca fixa. No poligono de velocidade mostrado na 10.21, a imagem da peca 3 aparece como sendo a ret a AB e nenhuma das I .ulas desta reta tern velocidade zero. Entretanto, se imaginarmos a peca 3

11 suficienternente grande como urn corpo rigido para incluir 0 polo 0,. do I uno inclui- e entao na irnagem urna particula com velocidade zero. Para ilctcrminar a posicao do centro instantaneo de rotacao da peca 3 em relaca

I "I l , no mecanisme, correspondente ao polo 0. no poligono, constr6i- e um triangulo semelhante a O"BA do poligono, de m do que s

310


notar que para as particulas da peca 3 em A e em B, os veto res V A e VB sao perpendiculares as retas tracadas do centro instantaneo 0" a A e a B.

lPu

I \

/ \ W3

I j{

j...W3 \

I B

I I I

B

Fig. 10.21

Como A e 0 centro instantaneo 0" sao particulas de uma mesma peca rigida, pode-se determinar 0 modulo de V A a partir de VA = w3(0"A). Do mesmo modo, VB = w3(O"B). 0 v, lor da velocidade de qualquer particula da peca 3 pode ser deterrninado utruves do produto de W3 pel a distancia radial do centro instantaneo ale a particulu. A direcao do vetor velocidade e normal a direcao radial.

Pode-se ver turnbem que 0 centro instantaneo da peca 3 muda de posicao com 0 tempo, devido as rnodificacoes na forma do poligono de velocidade a medida qu 0 mecanisme vai passando pOI' urn ciclo de fases, Entretanto para pecas em rotacao pura os centres insiaruaneos sao fixes, iais como 02 e 04 da pecas 2 c 4 cia Fig. 10.21.

A deterrmnacao de velocidades por centres instantaneos nao necessita do poligono de velocidade de vetores livres e e considerado por muitos ser 0 metoda rna.s rapido. Pelo metoda dos centros instantaneos, os vetore velocidade sao apreseruados diretamente como veto res fixos.

Na solucao de urn problema, tal como na Fig. 10.22, deterrninam-se prirneiro as posicoes dos centros instantaneos das pecas rnoveis em relacao it peca fixa. Obviarnente, para as pecas 2 e 4, 02 e 04 sao pontos de velocidade zero. Para peca lal como a 3, necessiia-se conhecer somerue as lired)« das velocidade: de duas particulas da peca, porque a intersecao das norrnais aos veto res velocidades deterrnina 0 centro instantaneo.

Pode-se determinar os vetores velocidades Iixos quase que inteiramente por construcao grafica. Na Fig. 10.22, supondo que w2 e a unica informacao dada, VA pode ser caJculada de W2(02A) e pode-se tracar V.4 perpendicularmente a °2/1 empregando se 0 centro mstantaneo de rotacao da peca 2 em relacao ~\ peca I. Considerando as particulas A e B como integrantes cia pe a 3, p d deterrninar

m6dulo de V IJ atrave de ll'langulo. scrnelhant " nf rm mostradr na C 11.-

C.p. 10 I CINEMATICA DE MAaUINAS

311

trucao grafica ja que VA e VB sao proporcionais as di tancias de A e de B ao ntro instantaneo de rotacao da peca 3 em relacao a peca 1. A equacao que ustifica 0 uso da semelhanca de triangulos na deterrninacao de VB e W3 =

VA/(CA) = Vs/(CB). Pode-se determinar graficamente a velocidade de qualquer articula da peca 4 tal como D, atraves de triangulos semelhantes, usando se 0 ntro instantaneo de rotacao da peca 4 em relacao a peca 1 con forme esta Indicado na figura.

,---..... Centro instant6neo de rota~ cia P89I 2 em rela~ ~ P89I 1

Centro instant6neo de rota~ da P89I 2 em rela~ ~ P89I 1

Fig. 10.22

Para pecas que estao em translacao pura, tais como a corredica de urn mecaI mo rnanivela-biela-corredica, as retas que indicam as direcoes das velocidades todas as particulas dessa peca sao paralelas e as normais, tambem sendo paralelas, ilium- e no infinite. Assim, 0 centro instantaneo de rotacao de uma peca em slacao esta a uma distancia infinita da peca, na direcao normal a trajetoria

I ranslacao.

10.13 Nota~io do Centro Instantaneo de Rota~io. Ate agora os centros nianeos de rotacao foram determinados para cada uma das pecas moveis 1'1 .. 1<1<;<10 a peca fixa. Mostra se 0 sistema de notacao desses pontos na Fig. 10.23 nllc 0 centro instantaneo de rotacao da peca 3 em relacao a peca fixa e denomide 31 para indicar 0 movimento de "3 em relacao a 1". A peca 1 tern 0

1110 centro instantaneo em relacao it peca 3, quando esta e considerada a fixa, neste caso a peca 1 gira no sentido oposto (W 13 = - (31) em relacao II 3. Como os pontos 31 e 13 sao os mesmos, qualquer das designacoes e Ilvel embora a notacao mais simples 13 seja preferivel. 0 centro instantaneo rutu 'ao da peca 2 em relacao a peca 1 e designado de 12 ou 21 e 0 da peca 4 I ·Iu<;:ao Ii peca 1. e designado de 14 ou 41 con forme mostrado.

o centro instantaneo de rotacao de uma peca em relacao a outra, quando s u. pecas sao m6vei , tarnbern e de interesse. Tal centro e 0 pont A. na

312


Fig. 10.23, onde A2 e A3 tern uma velocidade absoluta comum V A por causa da articulacao com pino de modo que as velocidades relativas V AlAI e V A2Al sao nulas. E obvio que 0 ponto A e 0 centro lnstanianeo de rotacao 32 em torno do qual a peca 3 esta girando em relacao it peca 2 a uma velocidade angular w32. o ponto A e tambern 0 centro instantaneo 23. De modo semelhante 0 ponto B e 0 centro Instantaneo de rotacao 43 Oll 34. 0 centro instantaneo 42 Oll 24 tam bern est a mostrado na Fig. to.23. Entretanto, 0 metoda de deterrninacao de suas posicoes nao sera apresentado ate a secao seguinte,

,,31. 13 I \

/ \

/ \

/ \ B

/ \ 43 34

I .

A / 3 32.23

--

~-----------

42.24

Fig. 10.23

10.14 Teorema de Kennedy. Para tres corpos independentes em movimento plano geral, 0 teorema de Kennedy estabelece que os ires centros instantaneos de rotacao estao em uma Iinha reta com lim. Na Fig. 10.24, as tres pecas independentes (I 2 e 3) estao em movimento lima em relacao a outra, Ha ires centres insrantaneo de rotacao (12, 13 e 23), cujas posicoes instantaneas devern ser determinadas.

Se a peca 1 for considerada como fixa ou referencia, as velocidades das particulas A2 e 82 da peca 2 e as velocidades de D3 e E3 da peca 3 podem ser cons ideradas como velocidades absolutas em relacao it peca 1. 0 centro instantaneo 12 po de ser localizado pela intersecao das norma is as direcoes das velocidades de A2 e Br De modo sernelhante localiza se 0 centro 13, por intermedin de D3 e E3. Os centros instantaneos 12 e 13 sao relatives it peca 1.

Resta determinar 0 terceiro centro instantaneo 23. Sobre lima reta tracada pelos centres 12 e 13, existe uma particula C 2 da peca 2 a lima velocidade absoluta V Cz e que tern a mesma direcao que a da velocidade V Cl' da particula C J da peca 3. Como V Cz e proporcional a distancia de C2 a 12. determina-se 0 modulo de V c de urn modo semelhante. Na intersecao das retas de construcao em k. determina-se uma posicao comum C2 e C3 de tal modo que as velocidade. absolutas V cz = V C3 sao identicas. Esta posicao e 0 centro instantaneo de velocidades 23, porque as velocidades absolutas das particulas coincidentes sao comuns e as velocidades relativas V e V sao nulas. Deve ser obvio que 23 est:'


313

sobre uma linha reta que une 12 a 13 de modo que as direcoes de V C2 e V c, sao comuns.

o teorema de Kennedy e extremamente util na deterrninacao das posicoes dos centres instantaneos em mecanismos que tern lim grande numero de pecas, muitas das quais estao em movimento plano geral.

Fig. 10.24

10.15 Determinacao de Centres Instantaneos de Rota~io pelo Teorema de nnedy. Em urn mecanismo consistindo de n pecas, hit n - I centros instan-

neos de rotacao em relacao a uma deterrmnada peca. Em relacao a urn numero " de pecas, hit urn total de n(n - I) centres instantaneos de rotacao. Entretanto, mo em cada posicao dos centros instantaneos hit dois centros, 0 numero total N de posicoes e dado por

N = 11(11 - 1) 2

nurnero de posicoes dos centros aumenta rapidamente com 0 numero de 4;U" conforrne indicado abaixo.

N (Centres)

4

6

5

10

6

15

7

21

314


Exemnlo 10.6

Determine as posicoes dos quinze centros instantaneos de rotacao para o rnccani mo Whitworth mosirado na Fig. 10.25.

,34nooo

" I

, 1

',I 24~,

-, ,

-,

<,

-, ,

-,

-,

-,

-,

3' ;

./

;'i15 /1

/ 1

/ 1

// 1

/ 1

/ 1

// I

/ It

// I 16 no 00

1

1

1

1

I

I

I

I

1

I

I

1

1

561e

34 no 00 ,

,

-,

,

I! .... 1

,

-,

.d\y 5~3

Diagramas circulares 41

6t1r\\2

5~'

4

Fig. 10 .. 25

Soluciio. Devido ao grande numero de centros a ser determinado, e desejavel ernpregar se urn si iema para contagem dos centres a medida que eles Iorem sendo deterrninados. 0 diagrama circular mostrado na Fig. 10.25 e urn do meio mars simples de corurole. Marcam e ao longo da circunferencia numero da peca e a corda que une dois nurneros quaisquer repre enta urn centro instantaneo de r tacao. No circulo superior mo tram- e oito centres 0'


316

quais podem ser determinados por inspecao. Cin 0 dos centres (12, 14, 23, 45

56) estao nas articulacoes, con forme indicado. Doi centres (16 e 34) estao no 'nfinito, porque a peca 6 esta em translacao relativa Ii peca 1 e a peca 3, em translacao relativa Ii peca 4. Conhecem-se as direcoes da velocidades absolutas dos pontos Bee da peca 5, logo a intersecao das normai deterrnina 0 centro 15. Assim localizam se oito centros, por inspecao e as linha cheias do diagrama ircular indicam que esses centros estao localizados.

Para centros cuja deterrninacao nao e tao evidente, po de- c u ar 0 teorema Kennedy. No circulo superior para a localizacao do centro 13 marca-se uma Unba tracejada de tal modo que feche dois triangulos. 0 triangulo I-z-J representa tres centros (12, 23 e 13) das pecas 1, 2 e 3, os quais, de acordo com 0 teorema Kennedy estao em uma Iinha reta. De modo semelhante, 0 triangulo 1-3-4 representa os centros 13, 34 e 14 os quais tarnbem estao sobre uma linha reta. A intersecao dessas duas linhas ret as do mecanismo localiza 0 centro 13. que deve tar sobre ambas as Iinhas. A linha tracejada en tao pode se transforrnar em

heia para indicar que 0 centro desconhecido foi localizado. 0 circulo inferior ostra 0 proximo passo em que se deterrnina 0 centro 24 usando-se 0 triangulos ·3-4 e 1-2-4. Pode-se ver que 24 e 0 centro logico para se determinar. ao con.rario de 25 ou 26, que nao podem ser considerados como comuns a do is trianantes que outros centros sejam determinados.

Na Fig. 10.25, mostram-se dez dos quinze centros. A Fig. 10.26 mostra 0 - .. ,~~~ mecanisme com todos os quinze centros localizados.

16 no 00

r

34 no 00

+24

+ 36

+

13 1

Fig. 10.26

316


10.16 Determina~io de Velocidade por Centros Instantineos de Rota~io.

Pode-se usaf 0 teorema de Kennedy com grande vantagem na determinacao direta da velocidade absoluta de qualquer particula de urn mecanismo sem determinar necessariamente as velocidades de particulas intermediarias como exigida pelo metodo do poligono vetorial. Em relacao ao mecanisme Whitworth da Fig. 10.25, por exemplo, pode-se deterrninar a velocidade do suporte da ferramenta (peca 6) a partir da velocidade conhecida da peca motora 2 sem determinar primeiro velocidades de-pontes das pecas 3, 4 e 5.

Exemplo 10.7

Determine a velocidade absoluta V do suporte da ferramenta do mecanisme Whitworth mostrado na Fig. 10.27 quando a peca motora 2 gira uma rotacao tal que V A = 9 m/s.

"" "-,,-

<, <,

'- .

<; 1 I \

........ -------J_.J

16 no - t : VA'

I--'::::::-~

: '''__

1 / "-

I "-

I / \ 3

I / A\

Q. Q 1 I.

2 26U--. V. = V.

! -/ Q2 Qs

: / 2 1/

(b,


317

Solu~ao. Mostram-se duas solucoes para Vena Fig. 10.27. Na primeira delas (Fig. 10.17a), consideram-se as pecas 1, 3 e 5 e usam-se os centros 13, 15 e 35. V A e a velocidade absoluta conbecida de uma particula da peca 3 em relacao it ~a 1: assim, consideram-se as pecas 3 e 1. A velocidade V c deve ser determiada como de uma particula da peca 5 em relacao it peca 1, a sim considerando-se pecas 5 e 1. De acordo com 0 teorema de Kennedy 0 centros 13, 15 e 35 tao sobre uma linba reta comum con forme mostrado na Fig. 10.27a. Usando-se centro 13, pode-se determinar a velocidade absoluta VI' da parti ula P locaUzada em 35 pertencente it peca 3, por meio de uma construes grafica ~traves triangulos semelha~tes girando-se V A para a po icao V~ ernpregando-se 0 tro 13 como charneira. 0 ponto 35 representa a posicao das particulas coin-

dentes P3 da peca 3 e P5 da peca 5, para as quais as velocidade ab olutas sao muns (ver Fig. W.24). Assim, Vp e tambem a velocidade absoluta V de uma

J ~

la da peca 5. Como Pee sao pontos da peca 5, pode- e detcrrninar a

ade V c por triangulos semelhantes girando-se V p para a po ieao V'

ndo-se 0 centro 15 como charneira. Mede-se 0 comprirnento de V para:~ nar 0 m6dulo da velocidade.

Nesta solucao, os centros 13 e 15 relative it peca fixa sao charneiras e 0 ro 35 das pecas moveis sao pontos de transferencia. ldentif'icando e apro-

..... amente esses pontos, torna-se isternatica a deterrninacao de velo idades.

A segunda solucao (Fig. 10.27b) de Vc e semelhante it primeira. na qual pregarn-se as charneiras 12 e 16 porque V A representa a velocidade absoluta uma particula da peca 2 eVe e a velocidade absoluta de uma particula da 6. 0 centro 26 e 0 ponto de transferencia representando a posicao das coincidentes Q2 e Q6 das pecas 2 e 6 para as quais as velocidade abso-

V Q2 e V Q. sao comuns. Dete.rn:tina-se graficamente V Q2 a partir de V A o centro 12 como charneira. Como a charneira 16 est a no infinito, peca 6 esta em translacao pura em relacao it peca 1 de modo que V tern 0 m6dulo e a mesma direcao de V Q2 e V Q.' conforme IIlQStrado.c

10.17 Elementos Rolantes. Aplica-se frequentemente 0 metoda do centros

antaneos de rotacao a mecanismos que consistem de elementos rolantei como de engrenagens epicicloidais (Fig. 10.28). Conforme mostrado anteriora velocidade relativa de f artlculas coincidentes no ponto de contato de dois los rolantes . zero. A in existe urn centro instantaneo de rotacao no to de contato.

Para a reducao mostrada na Fig. 10.28, os centros instantaneos e lao indiIS. A razao de reducao de velocidades OJ31/OJ41 (velocidade da engrenagern

dentc internes para a velocidade do brae quando a engrenagem solar esta , pode ser deterrninada atrave das velocidades lineares das particulas conIC indicado. Supondo-se ser conhecida a velocidade: angular absoluta (J)4 t brace, pode- e determinar V A considerando-se A como uma particula da I 4. V c tarnbcm a velocidade kbsoluta de urna particula da peca 2; portant . mill sc 0 centro 12, pode-se determinar a velocidade Vp de P2 da peca

1111 'III cntc, atravc de triangulos semelhantes. Como 0 ce~tro 23 e a "lrll .uln coincidentes das peca 2 e 3 tern uma velocidade ab luta

318


FIg. lo.l8

10.18 Determina~io Grafiea de Acelera~io em Mecanismos. Da me sma maneira que a articulacao de velocidades de particulas em mecanismos, pode-se determinar as aceleracoes lineares de particulas atraves de construcao grafica de poligonos de aceleracao e imagens de aceleracao. E importante a cornpreensao da aceleracao de pares de paruculas,

10.19 Acelera~lio Relative de Particulas em Mecanismos. Se for conhecida a aceleracao AQ de lima particula Q, pode-se deterrninar a aceleracao Ap de outra particula adicionando- e 0 vetor aceleracao relativa ApQ conforme indicado na eguinte equacao vetorial:

(l0.26)

Con forme discutiu-se nas secoes sobre velocidade relativa mostrou-se que 11 velocidade relativa de urn par de particulas depende do tipo de restricao usado em urn dado mecanismo. De modo semelhante, a aceleracao relativa ApQ em mecanismos depende do tipo dos vinculos entre as pecas.

10.20 Acelera~lio Relativa de Partieulas em uma Mesma Peca, De acordo com a Fig. 10.19a, quando se consideram duas particulas P e Q na mesma peca rigida, a distancia fixa PQ obriga a particula P a mover-se ao longo de urn arc de circunferencia em relacao a Q independendo do movirnento linear absolut de Q. Portanto, como a trajetoria de P em relacao a Q c circunferencial, po de- c representar 0 vetor aceleracao ApQ pelos componentes ortogonais da aceleracao A~Q e A~Q' respectivarnente normal e tangente a trajetoria relativa em P. lndcpendentemente da aceleracao linear absoluta de Q, 0 movirnento angular da peen em relacao a Q e 0 rnesmo que 0 relative a peca fixa porque uma particula tal como Q nao tern movimento angular. Para a trajetoria circular de P em relaea« a Q, a velocidade angular t», do raio de curvatura PQ e a mesma que a velocidade angular absoluta W3 da peca. Tambem, a aceleracao angular a, do raio de curva iura e a mesma que a aceleracao angular absoluta a3 da peca.

Pede- e determinar 0 modulo da aceleracao normal relativa usand - c II Eq. io.z».

o modulo da accleracao tangencial relativa A~Q p de er determinado pela lO.3a

C8p. 10 I CINEMATICA DE MAaUINAS

319

(10.27)

(10.28)

a trajetoria relativa ~ circular, dR/dt e zero.

Deve-se observar que a direcao de A~Q e normal a trajetoria relativa e que seu sentido e em direcao ao centro de curvatura Q de m do que 0 veior e ..... "'.u'v de P para Q conforme mostrado na Fig. LO.29l!' A direcao de A~Q e tan,op,nt" a trajetoria relativa (normal a linha PQ), e 0 sentido do vetor depende

o de Na Fig. LO.29b mostram-se os vetores aceleracoes relativas

e AQp de Q em relacao a P onde os modules e sentidos de W3 e a3 ao os IIrIIID()S que os da Fig. 10.290. A trajetoria relativa mostrada e a do ponto Q de P. Deve-se notar que AQp = - A~Q e AQp = - A~Q' onde 0 sinal indica "sen tid os opostos".

Trajet6ria de P em relac§o a 0

Trajet6ria de 0 em relac§o a P

(a)

(6)

Fig. 10.29

Quando 0 mecanismo esta na fase mostrada na Fig. LO.30a, a peca 2 gira uma velocidade agular w2 de 30 rad/s e uma aceleracao angular a2 de rud/s" nas direcoes indicadas. Determine a aceleracao AB do pon~o B, a Ac do ponto C, a aceleracao angular a3 da peca 3, a aceleracao lar a4 da peca 4 e a aceleracao relativa a34. Pode-se esc rever as equacoes vclocidade e da aceleracao:

Vc = VA + VCA

Vc = VB VCB

320

DINAMICA DE MAaUINAS f Parte 2

onde

VB = direcao perpendicular a a 4B. modulo desconhecido

VA = (a2A) w2 = (10,2) 30 = 306 cm/s, direcao perpendicular a a2A

VBA = direcao perpendicular a BA, modulo desconhecido

Vc = direcao desconhecida. modulo desconhecido

VCA = direcao perpendicular a CA. modulo desconhecido

VCB = direcao perpendicular a B. modulo desconheeido

Medidos no poligono da Fig. 10.30b:

VB 366 cm/

230 ctn]»

VCA 113 cm/s

175 em/s

IV.

onde

n . V~ 3662 6 98 / 2 d

AB = a B = 203 = 5 em s, irecao de B para a 4

4 ,

A' B

direcao perpendicular a A~, modulo desconhecido

A~ = (aZA)a2 = (10,2)240 = 2448 cm/s2, direcao perpendicular a A~

viA 2302 2

A~A = BA = 203 = 2605 cm/s , direcao de B para A

,

A~A = direcao perpendicular a A~A' modulo desconhecido

Medidos no poligono da Fig. to.30e:

Cep. 10 f CINEMATICA DE MAaUINAS

321

AJI = 7040 em/s2,

e

A~ = 2470 em/s2

A' 12900

(X3 = If; = 20,3 = 635 rad/s? (SA~)

A' 2470

(X4 = __ Jl_ = --::-::-::-- = 122 rad/s?

04B 20,3

(SH)

(X34 = (X3 - (X4 = 635 - (- 122) = 757 rad/s?

(

(SAH)

DimenllSei 02A:: 102mm AB= 203mm AC= 102 mm CB,..152mm

(a)

A

(c)

Ad (d)

Fig. 10.30

II Gi

---,--------,-~~.~

AC = direcao deseonheeida, modulo desconhecido

V~A 1132 / 2 di d

A~A = CA = 10,2 = 1252 em s irecao e C para A

322


A~A direcao perpendicular a A~A' modulo desconhecido

Aft V~B 1752 2014 /2 di - d

CB = CB = 152" = em s, irecao e C para A

,

A~B = direcao perpendicular a A~B' modulo desconhecido

Medido no poligono da Fig. 10.30d: Ac = 10400 cm/s2.

Soluciio. 0 poligono de velocidade da Fig. lO.30b mostra a determinacao de VB e V BA a partir da Eq. I. De modo sernelhante determinam-se V C' V CA e V CB a partir das Eqs. II e III. 0 triangulo hachurado ABC do poligono de velocidade t a imagem de velocidade da peca 3.

A Eq. IV expressa AB em terrnos de AA e ABA' Conhecem se todos os componentes desta equacao con forme esta indicado ern modulo, sentido e direcao ou em direcao. Na construcao do poligono de aceleracao da Fig. to.30e, iniciando-se pelo membro da direita da q. IV, iraca-se 0 vetor A~ com origem no polo 0U' ao qual soma-se A~. Isto nos da 0 vetor AA' cuja extremidade e chamada de "A". A seguir, adiciona-se 0 vetor A~A' corn origem no ponto A, por onde se traca a direcao de A~A' Como se pode ver e impossivel cornpletar-se a solucao usando-se somente os componentes do membro da direita da Eq. IV. Portanto, considerando 0 membro da esquerda da equacao, traca- se com origem em 0" 0 vetor A~ ao qual adiciona-se a direcao de A~. A intersecao da direcao de A~A corn a direcao de A~ completa 0 poligono. Marcam- se os sentidos dos vetores A~A e A~ de modo que a soma dos vetores do poligono concorde com a soma dos termos da Eq. IV. 0 resultante dos vetores A~ e A~ e AB cuja extremidade e chamada de "B". 0 resultante de A~A e A~A tambem esta mostrado no poligono.

Pode-se determinar agora os modules e sentidos de (X3 e (X4 a partir de A~A e A~, respectivamente, conforme esta indicado.

Para deterrninar Ac e necessario 0 emprego das Eqs. V e VI, as quais d~o as relacoes entre Ac e AA e AB• Os componentes dessas equacoes sao conhecidos, conforme esta indicado. Tracarn-se nova mente os veto res AA e AB na Fig. lO.30d a partir da Fig. 10.30e, sem os componentes normais e tangenciais, para maior clareza. Usando a Eq. V, traca-se, com origem no ponto A, 0 vet or A~A e na extremidade deste marca-se a direcao de A~A' Considerando a seguir a Eq. VI e tracando 0 vetor A~B a partir do ponto B, marca-se a direcao de A~B passando por este ponto. A intersecao da direcao de A~A com a de A~B completa 0 poligono, Esta intersecao e 0 PODtO C, 0 qual deterrnina Ae' Marcam-se agora os sen tid os dos vetores A~A e A~B de modo que a soma vetorial seja de acordo com a Eqs. V c VI. 0 triangulo bachurado ABC da Fig. 10.3Od e a imagem de aceler3Qu da peca

Po lc sc dctcrminar a aceleraca de qualquer ponto D da peca 3 localizand sua P utilo orrcspondcnte na irnagern de aceleracao da. peca 3. 0 vetor que liga 0" a p nto J) cAp. c nforme m stra a Fig. 10.30d.

c.p.10 /CINEMATICA DE MAaUINAS

323

10.21 Acelera~iio Relativa de Particulas de Pecas Separadas. Componeote CorioJis da Aceleraejlo. 0 proximo mecanismo a ser considerado e aquele em ue ha deslizamento relativo entre duas pecas, como entre as pecas 3 e 4 conforme mostradona Fig. 10.31 e deseja-se deterrninar w4 e cx4 sendo dadas 0)2 e (X2' Nt'ste mecanismo os pontos A2 e A3 sao os mesmos e ponto e a projecao de 1 e A3 sobre a peca 4. A fim de se determinar 0)4 e cx4• ~ ser analizadas a locidade e a acelera<;ao de dois pontos coincidentes A2 e Ail cada um em pe<;as paradas .

Fig. 10.31

Pode-se escrever a equacao da velocidade do ponto A4 como se segue:

VA. = V A, + V A.A,

(lO.29)

Nesta equacao V,41 e conhecido em modulo, sentido e direcao eVA. e conhecidos em direcao. Pode-se tracar 0 poligono de velocidade .~lImlen·te e determinar VA. do qual pode-se calcular w4.

A aceleracao do ponto A4 pode ser determinada a partir da seguinte equacao:

(l0.30)

ser desenvolvido em

A~. + A~. = A~, + A~2 + A~.A' + A~.A2 + 2(02 X V A.A2

(lO.31)

Eq. 10.30 eat 0.31, Iaz-se a seguinte substituicao:

" sc determinar a aceleracao relativa entre dois pontos coincidentes em I linen to, necessita-se ad.icionar urn terceiro componente conforme indicado. ,. .omponente e conhecido por componente de Coriolis 0 qual foi deduzido

I r'odcr-,e-ia usar A] ern vez de A2 como 0 ponto coincidente com A4• Entretanto, geralrnente 0 1 6 prefcrido porquc csta sobre uma pcca Iigada diretarnente Ii peca suporte e eu movimcnto ~CI visuulizndo fucilmcntc.

324

DINAMICA DE MAoUINAS f Parte 2

na Secao 10.6, usando-se calculo vetoria!. Tarnbem como os pontos A4 e A2 sao coincidentes. os termos A~.A' e A~_A' nao representam os componentes usuais normal e tangencial de dois pontos de urn mesmo corpo rigido como previamente considerado. Por esta razao eles aparecern freqiientemente na literatura escritos em letra manuscrita SII. Pode-se calcular 0 m6dulo de A~_Al atraves da relacao

(10.32)

onde Reo raio de curvatura da trajet6ria do ponto A4 em relacao ao ponto A2. Este componente e dirigido dos pontos coincidente para 0 centro de curvatura, ao longo do raio de curvatura. 0 cornponente tangencial A~.Al e conhecido ero direcao e e tangente a trajet6ria de A4 em relacao a A2 nos pontos coincidentes. Calcula-se facilmente a intensidade do componente da aceleracao de Coriolis 20)2 x V A_A, porque (1)2 e conhecida e pode-se determinar V A4A, do poligono de velocidade. A direcao deste componente e normaJ a trajet6ria de A4 relativa a A2 e 0 seu sentido e 0 mesmo de V A._A, girado de 90" em torno de sua origem, no mesmo sentido de w2. No proximo item sera apresentado urn exemplo deste metodo de determinacao da direcao.

Na Eq. to.31, pode-se determinar todos os seus componentes em intensidade, direcao e sentido ou em direcao, com excecao de A~4A" Este cornponente, calculado de V~4A/R somente po de ser deterrninado se 0 raio de curvatura R da trajet6ria de A4 em relacao a A2 for conhecida. lnfelizmente, esta trajet6ria nao e determinada facilmente para 0 mecanismo mostrado na Fig. 10.31, de modo que e necessario reescrever a Eq. 10.31 na seguinte forma:

(10.33)

Com a Eq. 10.31 escrita nesta forma, pode-se concluir facilmente que A~lA4 6 zero porque a trajet6ria de A2 em relacao a A4 e uma linha reta eRe infinit . Pode-se tracar agora 0 poligono de aceleracao e determinar A~. e atraves deste, calcular, (X4'

Enquanto e facil ver-se na Fig. 10.31 que a trajet6ria do ponto A2 em relaca ao ponto A4 e uma linha reta invertendo-se 0 mecanisme e fixando-se a peca 4, e muito dificil visualizar-se a trajet6ria de A4 em relacao a Az- Como uma rnaneira de determinacao dessa trajet6ria, consideremos a Fig. 10.32 onde a peen 2 e agora a peca fixa. Nesta figura coloca-se a peca 1 em urn numero de posicoci angulares relativas a peca 2 e determina-se a posicao relativa de A4 para cada po ic,;ao da peca 1. Pode-se ver que a posicao da peca 4 esta sempre na direcao de 04 para A2 e que A4 esta a uma distancia fixa a partir de 04, Conformc indicad , a Irajet6ria nao e circular de modo que e dificil a determinacao do rain de .urvatura.

~ nsidcrcm a segu ir 0 caso oode a peca 4 da Fig. 10.31 tenha side su bs

tiruidu p r umu peca curva de forma circular con forme mostrado na Fig. 10. 1 Neste mccunism a trujetoria de A2 relativa a A4 e urn arco de circunferen in

Cap. 10 f CINEMATICA DE MAoUINAS

32!5

de raio e centro de curvatura conhecidos. A intensidade de A~7.A_ nao e zero portanto, e 0 vetor que representa este cornponente estara dirigido do ponto A para 0 centro de curvatura C.

o componente de Coriolis esta sempre na mesma direcao de A~lA.. ca 0 mas 0 seu sentido pode ou o~) ser 0 mesmo. Considerando 0 termo

Trajet6ria de Ai sobrea peca 4

Fig. 10.32

Fill. 10.33

326


2co4 X V A,A. para 0 mecanisme da Fig. 10.33, pode-se determinar facilmente a direcao e -0 sentido do componente de Coriolis. Trace 0 vetor que representa a velocidade relativa V A,A. com direcao e sentido eorretos. Gire este vetor de 90°, em torno de sua origem, no mesmo sentido de co4. Isto dara a direcao eo sentido do componente da aceleracao de Coriolis con forme mostrado na Fig. 10.34. Como se po de ver, os term os A~'.A. e 20>4 x V A,A. tern 0 mesmo senti do neste caso e se somarao. Obviamente, este metoda de determinacao da direcao e sentido do componente de Coriolis se aplica mesmo se A~'A. for zero.

Fig. JO.34

Exemplo 10.9

No mecanismo de plaina limadora mostrado na Fig. 10.35a a peca 2 gira a uma velocidade angular co2 de 10 rad/s, Determine a aceleracao AA4 do ponto A4 da peca 4 e a aceleracao angular lX4 para a fase mostrada na figura. As equa- 90es da velocidade e da aceleracao sao as seguintes:

I.

onde

VA. = direcao perpendicular a 04A4' intensidade desconhecida

VA4A, = direcao paralela a 04A a- intensidade deseonheeida.

Medidos no poligono da Fig. 10.35b:

VA. = 32,5 cm/s

e

~ - 32,5 _ 1,3 rad/s (SAH)

04A4 - 25 -

H.

A =A.+A

III.

CIp. 10 I CINEMATICA DE MAaUINAS

327

A' A~

v~ 32Y 42 12

= oA = 25 = ,2 em s , direcao de A4 para 04

4 4

A~4 = direcao perpendicular a A~., intensidade eonhecida

A~2A4 = direcao perpendicular a 20>4 x V A,A., intensidade desconhecida.

Fig. 10.35

(lido no poligono da Fig. 10.35c:

A ,I. = 1 1 8 cm/s2 e A~. = 1 185 em] 2

328


A' 1185

(1. = ~ = -- = 474radjsZ ~SH)

4 04A4 25 '

SolUfQO. A peca 4 e uma peca-guia que obriga os poritos Az e A3 a seguirem uma trajetoria retilinea sobre a guia. Pode-se considerar dois pares de pontos coincidentes, Az e A4 ou A3 e A4. Para este exemplo, escolhem-se Az e A4 e a guia retilinea c a trajetoria relativa de A z obre a peca 4. Assim, envolvem-se os vetores V A>.A. e A A>.A. e pode-se determinar facilmente 0 componente A~'.A. de AA]A. porque R = 00.

o poligono de velocidade da Fig. 1O.35b mostra a determinacao de V A, e V A,A, a partir da equacao 1. Mo tra-se tarnbem 0 calculo de 0)4'

A equacao I expressa AA, em funcao de AA e AA,A,: Entrejan ........ -=:=c_::: trajetoria do onto A em relacao ao ponto A nao e determina:..::d.;;;.a-=~ reescreve-se a~q. II na forma da Eg. I II de modo a usar 0 componente A A>.-!<o conforme mencionado anteriormente.

Todos os comp nentes da Eq. I II sao conhecidos, conforme esta indicado em intensidade, entido e direcao ou em direcao, Na construcao do poligono de aceleracao da Fig. LO.35c iniciando pelo lado da esquerda da Eq. III, traca-se primeiro 0 vetor A~, e a seguir ,a direcao de A~.. Isto e tudo 0 que se pode tracar deste lade da Eq. III, no momento. Portanto, considere 0 membro da direita da Eq. 111 e trace 0 vetor AA,' A seguir, desenhe 0 vetor 2(04 x V A,A, de modo que sua extremidade encontre a extrernidade do vetor AA2' Trace A~1.A. na perpendicular ao componente de Coriolis ate cruzar com a direcao do veror que representa A~.; isto completa 0 poligono. Marcarn-se os sentido dos vetores A~. e A~>.A. de modo que a soma dos vetores do poligono concorde com a soma do termos da Eq. III. Agora pode-se determinar a intensidade e 0

entido de (1.4 usando-se A~, conforme esta indicado.

Exemplu 10.10

No mecanismo mostrado na Fig. 10.36a, a peca 2 conduz a peca 3 por meio de um pine no ponto B. A peca 2 gira a uma velocidade angular uniforme 0)2 de 50 rad/s e 0 raio de curvatura R da ranhura da peca 3 e de 300 rnm. Determine a aceleracao AB3 do ponto B3 da peca 3 e a aceleracao angular 1X3 para a fa e mostrada. Pode- e escrever a' equacoes da velocidade e da aceleracao:

I.

ond"

IJ,

direcao perpendicular a 03B), intensidade desconhecida

/I;

8 ) O)z (5) 50 250 em/ . direcao perpendicular a 0282

11.11.

lire ':i() pcrpcndi ular a R inten. idade d . onhe ida.

Cep.10 ICINEMATICA DE MAaUINAS

Dimenslles 0203= 225mm 02B2 = 50 mill 03BS= 205 mm

Fig. 10.36

poligono da Fig. 10.36b:

e

VB 162,5

oR = 205 = 7,93 rad/s

3 3 ,

(SAH)

2 250z

II" = _II - - 12500 em] 2, direcao de 82 para 02

II" ()_R_ - --5- -

329

330

DINAMICA DE MAaUINAS/ Parte 2

A~, = 0

" V~ 162Y 8 2'

ABJ = ~ = 205 = 12 7,5 cm/s , direcao de B3 para 03

3 3 ,

A~J = direcao perpendicular a A~J' intensidade desconhecida

v2 2502

82BJ = -- = 20825 cm/s2 direcao de B para C

R 30 ' • y 2

2W3 VB2BJ = 2(7,93)250 = 3965 em/s2, direcao perpendicular a V B2B,

A~2BJ = direcao perpendicular a 2m3 x V B.B" intensidade desconheeida

Medidos no poligono da Fig. 10.36c:

e

A~ 11825 / 2

CX) = DB = W-5 = 577rad s

) 3 '

(SH)

Solucao. A peca 3 e uma peca-guia que obriga 0 ponto B2 da peca 2 a seguir uma trajetoria circular sobre a peca 3. Os pontos B2 e B3 da peca 3 sao coincidentes e a guia circular c a trajetoria relativa de B2 obre a peca 3. Portanto, envolvern-se os veto res V B283 e A8].BJ na analise.

o poligono de velocidade da Fig. 10.36b mostra a determinacao de V DJ C V 8JB2 a partir da Eq. J. Mostra-se tambem 0 calculo de w3•

A equacao II fornece 0 valor de ABJ em termos de A82 e A83B2. Como II trajetoria de B2 em relacao a B3 e urn arco de circunferencia e a trajetoria de B3 em relacao a B2 nao e determinada com facilidade, reescrece-se a Eq. II Ilil forma da Eq. III de modo a se usar 0 componente A8,8J'

Conhecern-se todos os termos da Eq. III, conforrne indicado, em intensidade, sentido e direcao ou em direcao. lnicia-se 0 poligono de aceleracao da Fig. 10.361 pelo mernbro da direita da Eq. III, tracando-se 0 vetor A~J e a seguir a direcuo de A~, Isto e tudo 0 que pode ser feito usando-se 0 mernbro da direita d I Eq. 111 no momento. Considerando agora 0 membro da esquerda traca-se 0 veto. An} Os vetores A~'BJ e 2m3 x V B2BJ tern sentidos opostos. Determine 0 re til tante desses dois vetores e adicione-o ao poligono de aceleracao de modo '111\

ua extremidade encontre a extremidade do vetor AB2• Trace a direcao de A~J"" perpendicularrnente a A~2B3 ate cruzar com a direcao do vetor A~J' isto compl 'II o poligono. Marcam-se os sentidos dos vetores A~J e A~28J de modo que a sonin dos vetores do poligono concorde com a adicao dos terrnos da Eq. III. Podc 'I deterrninar agora a intensidade e 0 sentido de ex) a partir de A~J'

10.22 Aceleracao Relativa de Particulas Coincidentes no Ponto de

de Elementos Rolantes, m tino imnortante de restricao em mecanismos e a q

II i

Cap. 10/ CINEMATICA DE MAaUINAS

331

ocorre quando uma peca e obrigada a rolar sobre outra sern deslizamento relativo das duas superficies no ponto de contato. Mo tram-se na Fig. 10.37 as circunferencias primitivas de urn par de engrenagens com as particulas P3 da peca 3 e P2 da peca 2 coincidentes sobre 0 ponto de contato das circunferencias que rolam. Conforme foi mostrado em urn paragrafo anterior, a velocidade relativa V PJP2 das particulas coincidentes e zero e as velocidades absolutas V

V P2 sao iguais. P3

Pode-se representar a aceleracao relativa Ap p das particulas coincidentes traves de componentes, 0 cornponente A~ p 3n~ direcao t - t da tangente

mum as superficies no ponto de contato e3 ~ componente A~3P2 na direcao normal as superficies no ponto de contato. 0 componente tangenciaJ da aceJeracao relativa A~3Pl e 0 vetor diferenca das aceleracoes . tangenciais absolutas A~, e A~2 mostrado na Fig. LO.37. Do mesmo modo que as velocidades tangenclais V P3 e V P2' as aceleracoes tangenciais A~3 e A~2 slio identicas devido a ondicao de nao haver deslizamento entre as superficies no ponto de contato. A ausencia de deslizamento exige que nao baja movimento relative das duas articulas na direcao do possivel deslizamento, que e a direcao tangente. Assim, mo A~3 e A~, sao iguais, 0 componente tangenciai relativo da aceleracao de relativa a P 2 e zero.

Fig. 10.37

componente normal da aceleracao relativa A;3P>. e a diferenca vetorial uceleracoes absolutas A~J e A~2' mostradas na Fig. 10.37, na direcao normal. "'"'"I.:-"'''' ver que a aceleracao normal absoluta de P 3 esta dirigida para 03 e a dirigida para 02' Estes sao vetores paralelos, mas os seus sentidos sao de modo que a intensidade de A~JP2 e a soma das intensidades de A;3

"J' Assim e importante observar que existe uma aceleracao relativa normal .r apesar da aceleracao relativa tangencial ser zero.

Ern urn mecanismo tal como 0 mostrado na Fig. LO.37 on de os centr . das sao fixos, nao e necessario desenhar urn poligono de a el rnc;:i(

332


para deierminacao de Ap., e ~~. Pode-se determinar facilmente a aceleracao angular (X3 usando-se 0:2 e a razao do par de engrenagens considerando que A~, = A~ •. Depois de se deterrninarem C<3 e coJ' pode-se calcular os componentes A~) e A~3 e soma-los para obter-se Ar,' Em ca 0 mais complexos onde os centres das engrenagens estao em movimento, como no exemplo seguinte, recomenda-se que as solucoes sejarn feitas usando- e poligonos de aceleracao.

Exemplo 10.11

No mecanismo mostrado na Fig. 10. 8a, a engrenagem 2 gira em torno de 02 com velocidade angular constante 1).)2 de 10 rad/s e a engrenagem 3 rola sobre a engrenagem 2. Determine a aceleraca Ap, do ponto P 3 da engrenagem 3 e as imagens de velocidade e de .aceleracao das engrenagens 2 e 3. Pode- e escrever as equacoes da velocidade e da aceleracao:

I.

II.

V p,. = V A + V P>A

onde

VB = direcao perpendicular a ° 4B, intensidade desconhecida

VA = (02A)co2 = (5)10 = 50 ctn]«, direcao perpendicular a 02A

VBA = direcao perpendicular a linha que une os pontos B e A, iniensidade desconhecida

Vp> = direcao perpendicular a 02P 2' intensidade desconhecida

VP>A = direcao perpendicular a P 2A, intensidade desconhecida

Medidos no poligono:

VB = 40cm/s,

VBA = 40cm/s

Vp, = 125 ctu]«,

e

VPJIl = 125 cm/s.

Ill.

A~ + A~ = A~ + A~ + A~A + A~A

p. 10 I CINEMATICA DE MAaUINAS

Dimens6es

()2A = 50 mm AR= 100 mm 04B= 200 mm

76 mm ")L_ /' B <, 4 O~bl ·t, 3 r_l)--------2.--~r:m-·f

. 1.---::1- Pa . I

I .\2 I 6"

A{ ~2')· iJ

.2""91- . ._'_'j'

( <, _- l' 7" ~

Diam.125 mm

(c)

333

Imagem.~2

Imagom.~3

(b)

lmagem.~ 3

lmagem. peca 2

Ap;

• 2

(OoP2)

Pt (d)

Fig. 10.38

A~ = direcao perpendicular a A~, intensidade desconhecida

V2 502

A" = ~ = -- = 500 cm/s2 direcao de A para 02

A 02A 5 '

A' .of

o

V2 402

BA = 10 = 160cm/ 2, direcao de B para A

334


direcao perpendicular a A~A' intensidade desconhecida

IV.

onde

Ap2 = direcao desconhecida, intensidade desconhecida

V;2 6252

Aft = P,A = _'_ = 625 cm/s2 direcao de P2 para A

P,A P 2A 6,25 '

V.

onde

Ap, = direcao desconhecida, intensidade desconhecida

A;')p. = direcao para lela it linha AB, intensidade desconhecida

VI.

onde

Ap~ direcao desconhecida, intensidade desconhecida

A~3B = direcao perpendicular a Ap,B' intensidade desconhecida

Medido no poligono:

Soluciio. Pode-se ver que os movimentos dos centros A e B das engrenag n~ sao os mesmos que os dos pinos de urn mecanismo de quatro-barras equivalent· ligando os pontos 02' A, B e 04' 0 poligono de velocidade da Fig. 10.38" mostra a determinacao de VB e V BA a partir da Eq. I. De modo sernelhante determinam-se V P, e V P,A usando-se a Eq. II. 0 ponto P 3 e conhecido porq UI.' V = V . A imagem de velocidade da peca 2 e urn circulo de raio AP 2 com o

P, P, d . 0-/)

centro no ponto A. A imagem de velocidade da peca 3 e urn circulo e raro t. I


335

o poligono de aceleracao da Fig. W.38c rnostra a determinacao de AB e ABA It partir da Eq. III cujos vetores componentes sao indicados agora.

Para maior c1areza na determinacao de AI'> e AI'.. rede enham-se os vetores A ... e AB da Fig. 1O.38c em uma escala major, na Fig. J,O.38d. 0 poligono de aceleracao mostra a determinacao de Ap2 a partir da Eq. IV, conhecendo-se AA e A~2 ... (A~2A = 0). A imagem de aceleracao da peca 2 e urn circulo de raio AP 2 com 0 centro no ponto A.

Para a determinacao de Ap, deve-se usar as Eqs, V e VI. 0 poligono mostra o vet or Ap2 na extremidade do qual traca-se a direcao de A~)p2 segundo a Eq. V (A~JP2 =0). A seguir, na extremidade do vetor AB traca-se 0 vetor A7'lB e rnarca-se U direcao de A~,B' segundo a Eq. VI. A intersecao da direcao de A~3/'2 e da direcao

de A~JB fecha 0 poligono e determina 0 ponto P 3' A imagem da peca 3 If: urn circulo ,~

de raio BP 3 e com centro no ponto B. ill

10.23 Solu~io Analitica das Equa~oes da velocidade e da Acelera~io Relativas Atraves de CaIculo Vetorial. Outro metodo de analise de velocidade e de aceleracao 6 usar as equacoes do movimento relativo para exprimir os componentcs dessas equar,:oes na forma vetorial, Fazendo assim, pode-se desenvolver urna solucao analitica em lugar da grafica que usa poligonos de veloeidade e de aceleracao.

Fig. 10.39

Consideremos 0 mecanismo de quatro-barras mostrado na Fig. 1-0.39. Pode-se rever as equacoes da velocid de e da aceleracao dos pontos A e B, da seguinte

.ulculam- e os componentes acima atraves das seguintes equacoes bit. i 'a

v = rt»

(10 .• )

336


( 10.35)

AI = ra

(10.36)

E 6bvio que estas equacoes nao podem indicar direcao ou sentido. Escrevendo-as como produtos vetoriais, entretanto, pode-se determinar facilmente as direcoes assim como as intensidades. Pode-se reescrever as equacoes 1-0.34, 10.35 e 10.36 como produtos vetoriais:

V=CJ)xr

(10.37)

A~ = CJ) x V = ro x (ro x r)

(10.38)

AI = (I x r = ru x r

(10.39)

Para ilustrar este mctodo em termos gerais, consideremos a Eq. 10.37 fazendo

ro = wk

e

r = xAi + YAj

Tendo em vista que

xi=jxj=kxk=O

x j = -j x i = k

j x k = -k x j = i

k x i = -i x k = j

Pode-se desenvolver a Eq. 10.37 para obter-se

V = CJ) x r = -wyAi + wxAj

do qual determina-se facilmente a intensidade, direcao e sentido da velocida I ' do ponto em questao. E mais Iacil entretanto, re olver a Eq. 10.37 se ela e t ivcr escrita na forma de urn deierminante: assim,

j k

-WYAi + wx .. .i

V=roxr= 0 0 w


337

onsideremos agora a Eq. 10.38 escriia como urn determinate,

k

An = CJ) X (ro X r) = wk X

o 0 {JJ

j k

o

tu

2' 2.

-w XAI - W Y.~J

o

-WYA WXA 0

Do exposto, ilustrado com as equacoes 10.37 e 10.38, pode-se ver que e facil exprimir os componentes das equacoes do movimento relativo na forma vetorial. Obtem-se entao uma SOIUC;30 cornpleta, substituindo-se e sornando-se nas equa'Woes do movimento relative, os componentes segundo i e j. 0 exemplo eguinte, que analisa 0 mesmo mecanismo do exemplo 1-0.2, apresenta urna solucao completa.

10.12

Consideremos 0 Mecanismo de Genebra analisado no exemplo 1-0.2. Deseu-se agora determinar W3 e (X3 usando-se a equacoes do movimento relativo .ujos componentes estao na forma vetorial, A Fig. 10.40 mostra 0 diagrama do

y

0:1
40,5·
A;l.A3
W2 = 10 radls
25.1·
X
02
Fig. 10.40 P de- e crever a equacoes da velocidade e da aceleracao, considerando

II vclocidad e a aceleraca do ponto A2 relativas a A 3 porque a trajetc ria do

l'lIlln 112 em rela a a e lima linha reta.

338


I.


omando os cornponentes segundo i,

onde 45,3 i = 2,47 W.1 i + 0,649 V"!AJ i

V.(2 = CJ)2 X f2 Somando os cornponentes egundo j,

V.(, = CJ).1 X f3 21,2j = - 2,109w]j + 0,760 VAlA)

V.(2.(' = V.(2A, (sen 40,5 i cos 40,5 j)

= VA2A (0649 i + 0,760 j)

CJ)2=-IOkrad/

r 2 = r 2 ( - sen 25,1 i + cos 25,1 j)

= 5 ( - 0,424 i .0,906 j)

= - 2,120i + 4,530j

r 3 = r 3 (- sen 40,5 i-cos 40,5 j)

= 3,25 (- 0,649 i- 0,760 j)

= - 2,109 i - 2,470j

Substituindo os valores de 0)2' r 2 e 0)3' r 3 nas equacoes de V A, eVA" respectivamente, vern

j k
° - 10
4,53 0
j k
0 W3
- 2,47 0 = 45,3j + 21,2j

o

- 2,12

° -2,109

Sub .tituindo os valores de V A, V A, e V A,A2 na Eq. 1

45,3 i + 21, 2j = 2,47 OJ" i - 2,109 w3j + 0,649 VA AI i + 0,760 V .. hA,j

Muh iplicando-se a segunda equacao por 2,47/2,109 e somando-se a dua equa~oes, vem

247 w3 + 0,649 VA!A., = 45,3

- 2,109 W3 + 0,760 VA!A.\ = 21,2

1,539 VA2A_\ = 70,129

V AlA, = 45,6 (0,649 i + 0,760 j) = 29,57 i + 34,63 j

45,3 - 0,649 (45,6) = 6,37 rad/s (SAH) 2,47

= - 10k x

21,2

j

k -10 o

j

o - 2,12

o 4,53

o 45,3

o -·10

A~, = 212i - 4~3j

339

k

o

340

A~J = (1)3 )( V AJ = (1)3 )( «(1)3 )( r3)
j k
= 6.35k. )( 0 0 6,37
- 2,109 - 2,47 0
= 85,55 i + l00,2j o

- 2,109

o

- 2,47

j

A" =0

A,,4J

(R = 00)

o 29,57

j

o 34,63

k 12,74 o

A~>AJ = A~>AJ (0,649 i + ,0,760 j) = = 0,649 A~2AJ i + 0,760 A~2A.l

Substituindo na Eq. II:


o 15,73

j o

- 13,43

k

= 2,47w3 i - 2,109w3 j

o

= - 441,19 i + 376,72j

212 i - 453 j = 85,55 i + 100,2 j + 2,47 ciJ3 i - 2,109 ciJ3 j - - 441,19 i + 376,72j + 0,649 A~'AJ i + 0,760 A~2A.i

Somando os componentes segundo i,

212 i = 85,58 i + 2,47 W3 i - 441,19 i + 0,649 A~2AJ i.

Somando os componentes segundo j,

- 453j = 100,2j - 2,109w3j + 376,72j + 0,760A~2AJ

Portanto,

2,47 W3 + 0 649 A~'AJ = 567,64

- 2109w + o 760 A' = = - 92952

, 3 ' AlA

k 6,37 o


341

Multiplicando-se a segunda equacao por 2,47/2.109 e somando-se as duas equa~es, vern

1,539 A~>Aj = - 521,46

Portanto,

A~2AJ = - 338,83 (0,649 i + 0,760 j) = - 219,9 i-57, j

W3 = 567,64 - °i:~ (- 338,83) = 318.8 rad/s? (SAH)

,

A~J = 2,47w3i - 2,109w3j = 318,8 (2,47 i - 2,109j) =

A~J = 787,4 i - 672,4 j

IA~JI = J787,42 + 672,42 = 1035,4 cm/s2

A~J = 85,55 i + 100,2 j

IA~JI = J85,552 + 100.22 = 13 1,75 cm/s2

A = A" + A'

AJ AJ 3

IAAJI = J 131,752 + 1035,42 = 1043,75 cm/s?

10.24 Diterenciaeso GrMica. Urn metoda cinernatico que nao deve ser norado e 0 rnetodo de diferenciacao grafica 0 qual pode ser usado com proveito pesar da complexidade do arranjo das pecas de urn mecanismo. A desvantagem u metodo e sua falta de precisao, A diferenciacao graf'ica depende de uma determacae grafica da jnclinacao de uma curva para determinar as derivadas. Ilustra-se este metodo na Fig. 10.41 para urn mecanismo de quatro-barras no qual recta motora 2 gira a urna velocidade angular eonstante e a peca conduzida 4 diu conforrne mostrado. Mostrarn-se doze fases do mecanismo na escala K, alo iguais de tempo dados pelo deslocamento angular da pee a 2. Desejam-se

elocidade e a aceleracao do ponto B. Mostram-se as curvas dos deslocamento c Y do ponto B quando e de loea segundo sua trajet6ria curvilinea. Ver a IO.41b.

A abscissa da curva deslocamento e urn segmento de reta de coruprirnento

Ihllr[lri L dividido em 12 parte iguais repre entando 0, interval de tempo

IS em lima olta da pe a 2, omo tempo de lima olta da pc a ~ 1/11

342


minutos ou 6O/n segundos (n = rpm), a escala de tempo da abscissa e K, = = 60/IIL seg/cm. Mostram-se os deslocamentos X e Y do ponto B. Nas ordenadas da curvas do deslocamento na mesma escala Ks usada no desenho do mecanismo.

12.0

9

(e Fig. 10.41

(bJ

~ R
r-.. I'- V 1\
p l) Q 1'\ y
1 V I'. V
V \ l- I-'
t. /
1 2 3 4 5 61V 8 9 10 11 12
V \k L
X
L V X (
V
I f...... - l.--'
I rt 1\ )Vx
I~ ~ ~ KVY 11\ ~
I~ Q ~
l\- V 1\ ~ !1
II 7
"
, \V Realiza-se a diferenciacao grafica tracando-se uma tangente it curva do deslocamento em algum ponto (tal como para a posicao 1 na Fig. lO.41h) e determinando-se a inclinacao da curva at raves do triangulo PRQ. A inclinacao representa a velocidade ou a derivada do deslocamento em relacao ao tempo.

v = (QR) Ks (PQ) K,

(10.40)

Na Eq. 10.40 os cornprimentos QR e PQ estao em centimetres e necessitam-sc das escalas K e K para converter inclinacao em unidadcs de velocidade. Se K, esta em centimetres por centimetro e K, em segundos por centimetro, a velocidade entao sera em centimetros por segundo.

Para e levan tar uma curva da velocidade em funcao do tempo conform' mostrado na Fig. W.4le medem-se as inclinacoes de pontos da curva do deslocumenlo. Se fizerrnos PQ do mesmo cornprirnento para t dos os trifingulo. tracados

Tempo K=29 , "I.

Seg,

mm

K

,

V QR


343

para se deterrninur a inclinacao, entao a distancia QR sera a variavel que mostrara as variacoes em velocidade. Pode-se transferir QR do triangulo da curva do deslocamento para a curva de velocidade como uma ordenada. Con forme mostrado na Fig. W.4le. marcam-se as curvas das velocidades V x e Vy do ponto B. Entretanto, como QR esta marcado em centimetros. pode-se determinar a escala de velocidade K; para as curvas.

v

Substituindo-se V por seu valor dado pela Eq. 10.40,

(QR)K,

K,

(QR) (PQ) K,

K.,

K,

(10.41)

(PQ) K,

Tempu

K-oo ,- .1

(sag i mm

Assim a Eq. 10.41 nos da a escala de velocidade em funcao das outras escalas e do cornprimento PQ, 0 qual, apesar de ser urn cornprimento escolhido arbitraria mente em centimetres, e 0 mesmo para todos os triangulos.

A velocidade VB e 0 vetor resultante dos cornponentes coordenados Vx e Vy. 'onforme indicado na Fig. lO.41a. para a posicao l do mecanismo, VB e 0 resultante de seus componentes e deve ser normal ao segmento 04B. Por inspecao du:: curvas das velocidades, ve-se que a velocidade maxima do ponto B ocorre perto das posicoes 6 e 7. As curvas mostram tambem que nas posicoes extremas da ~a 4, isto e, posicoes 5 e to, a velocidade de B e zero.

Para se deterrninar as aceleracoes coordenadas Ax e Ay de B, pode-se derivar raficamente as curvas das velocidades de modo semelhante e mostrar as curvas das aceleracoes em funcao do tempo. Pode-se calcular a e cala de aceleracao partindo-se da seguinte expressao:

K"

K"

(10.42)

(P'Q') K,

undc K" e a escala de aceleracao e P'Q' e urn comprirnento arbitrario sernelhante II PQ.

A precisao da diferenciacao grafica depende do cuidado tornado no tracado tangentes e do numero de partes em que se dividir a abscissa da curva de tltNI carnento. A precisao aumenta com 0 aurnento do numero de divisoes e Will a diminuicao dos intervalos das divisoes,

onforrne foi mostrado anteriorrnente, a diferenciacao grafica e urn m ··to 10 10 simples de deterrninacao de curvas de velo idade e de aceleraca a pari ir

344

DINAMICA DE MAaUINAS I Pane 2

de uma curva deslocamento-ternpo quando tivermos que analisar urn ciclo completo. 0 metodo e rapido na obtencao de uma curva a partir de outra mas, infelizrnente, sua precisao e limitada. E obvio que no caso onde dispoem-se das equacoes do deslocamento, da velocidade e da a eleracao, e mais facil calcular os valores e levantar as curvas se desejadas, do que recorrer a diferenciacao grafica Em outros mecanismos, entretanto, tal como 0 mostrado na Fig. 10.41, a diferenciacao grafica e muito mais rapida do que os m 'todos analiticos desde que possa obter-se uma precisao suficiente.

Pode-se aumentar muito a precisao deste rnetodo usando-se urn computador digital para efetuar a diferenciaca m v z de faze-l a graficamente. Isto pode ser feito com facilidade se di pH rrnos dos val ores deslocamento-ternpo ou da equacao at raves da qual e e val re renham side ca1culados. 0 exernplo que se segue mostra uma cornparaca do val ores da velocidade do cursor em urn mecanismo cursor-rnanivela obtid por diferenciacao efetuada por computador e atraves da formula.

Exemplo 10.13

Um mecani rno cursor-rnanivela com uma manivela de 50 mm e uma biela de 200 mm opera com 3000 rpm de velocidade angular da manivela. Determin a velocidade do cursor (cm/s) para 90° de rotacao da manivela partindo do ponto morto superior em incrementos de 1° atraves dos seguintes metodos:

1. Diferenciacao nurnerica dos val ores deslocamento-ternpo ca1culados da equacao

do Capitulo 2 usando metod os de diferenca finita.

2. Calculo direto da velocidade atraves da equacao

v = Rw [sen 0 + 2: sen20J

Mestre 0 aumento da precisao para a diferenciacao numerica usando-se incr mentos de 0,1 n e 0,01 ''.

27W .

W = 60 = 345,40 rad/s

Tempo para urn curso (180°) = 0,00909 s


345

K" = 0,0000505 = 19802 crn/s . em - 1

A escala do deslocamento e de 1 : 1 (em/ern). 0 terrno (PQ) K, e 0 valor () incremento em segundos e varia se 0 incremento f I' alterado .

Depois de se calcular 0 valor do deslocarnento x do pistao para cada incremento angular, deterrnina-se a variacao .1x do deslo arnento entre dois in-

rementos. 0 valor de .1x e proporciooal a velocidade para pont em questao

o produto de Sx e Kv nos da a velocidade e-ITI cm/s. Mostra- e na Fig. 10.42 ilustracao disto.

:r(mm)

". ----~i==r ~"'rVJli

I I

I I

Fig. 10.42

Mostrarn-se na Tabela seguinte os valores das velocidades determinadas yes da formula e por diferenciacao grafica para incrementos de- 10,0,10 e 0,01 ". interessante- observar como as velocidades calculadas por diferenciacao om mentos de 0,01" se aproximam das velocidades caJculadas atraves da formula.

I' '.

Difcrenciaciio Numerica
V (CIll/S) V (cm/s) V (cm/s) V (cm/s)
fc'lr111UI;1 incrementos de 10 incrementos de 0,10 incrementos de 0,0) 0
I 38.40 19,20 36,27 38,10
2 76.50 57,30 74,68 76,50
3 114.91 95,71 112,78 114,60
.. 153.01 133,81 151,18 152,70
191.11 172,21 189,28 190.80
() 229,21 210,01 227,08 218,30
7 267.00 248,11 265,18 267,00
g 304.80 285,90 302,97 305,10
9 342.29 323,70 340,45 342,29
10 379.78 361,19 377.95 379,48
~O 741,58 724.20 739,75 740,97
10 1067,71 1052,47 1066,19 1068,02
411 1344,47 1331,98 1343,25 1344,47
'0 1560,88 1551,74 1559,97 1561,19
t.O 1710,23 1704,44 1709,62 1707,49
10 1790,70 1788,26 1790,40 1788,87
KU 1803.81 1804,72 1804,11 1803,50
IiO 1755,34 1759,31 1755,95 1755,34 346


Embora DaO estejam incluidas neste exemplo, pode-se detenninar as aceleracoes do pis tao de modo semelhante.

Deve-se mencionar que os valores de V corn incrementos de lOse aproxirnarao mais dos valores calculados pela formula se estes forem calculados no meio dos intervalos, isto e, em 0,5', 1,5", 2,50 etc. Isto pode-se ver na tabulacao seguinte para os dez primeiros incrementos.

e V (crn/s)
(graus) f6rmula
0,5 19,14
1,5 57,39
2,5 95,65
3,5 133,84
4,5 171,97
5,5 210,01
6,5 247,95
7,5 285,78
8,5 323,48
9,5 361,01 A razao disto e que por diferenciacao numenca V represent a com melh_ r aproximacao a velocidade no meio ao inves de no rim do interval~. ~ propo~~a(l que os incrementos se tornam menores, esta diferenca decrescera ate que fiqu

desprezivel como no caso dos incrementos de .0,01°. , ' ,

10.25 Analise Cmematica por Numeros Complexos. Alem dos metodos d\

analise de velocidade e de aceleracao ja apresentados, usam-se frequentementr olucoes analiticas atraves de vetores na forma complexa.

Mostra-se na Fig. lO.43a urn caso cinematico simples em que a peca 2 gif'll em I rno de um eixo fixo 02' Deseja-se determinar os vetores velocidad . aceleracao V I' e A" da particula P quando a peca esta na fase dada por ()2 c nhc cendo-se a vel idade e a aceleracao angulares w2 e (X2'

Pode-sc representar a posicao da particula P atrave do veior rpm strad«

- eixo: dos reais e dosima inario con ron II\'

C.p.10/CINEMATICA DE MAaUINAS

347

indicado, pode-se exprimir rp por urn numero complexo segundo qualquer das seguintes formas equivalentes:

rp = a + bi

Imagln6rio

p

( 10.43)

ImaglNlrlo

(6)

(c)

lmeglndrlo

/ / /

Fig. 10.43

Embora todas as formas do numero complexo sejam uteis, a mais simples ra a diferenciacao e a exponencial na qual r pea intensidade do vetor posicao 1,1111 representa urn vet or de comprimento unitario na posicao angular °2, no ntido trigonometrico. Diferenciando-se a Eq. 10.43 obtem-se 0 vetor veloci..de V r:

( 10.44)


onde t p = dr p/dr e 82 = d82/clr = w2• 0 termo entre parentesis na Eq. 10.44 e o vetor unitario muJtiplicado por ; e e equivalente a ; (cos 02 + ; sen (2), Usando relacoes trigonometricas, pode-se mostrar qu,e ; (cos 82 + i sen (2) e igual a cos [82 + 1t/2] + i sen [82 + 1t/2] de modo que; ei82 = ei(8,+,,/2). Assim

(10.45)

Conforme mostrado na Fig. 1.0.43(', a direcao do vetor velocidade V p e dada pelo angulo (62 + rr/2), is to e, urn angulo 90" maior do que 0 de r r: Assim, a multiplicacao do vetor unitario por i gira 0 vetor de 90° no sentido trigonometrico ou anti-horatio. Tam bern, cada rnuluplicacao subseqiiente do vetor unitario por ; proporciona ao vetor urn giro de 900 no sentido anti-horatio.

Diferenciando-se a velocidade, Eq. 10.44, obtem-se 0 vetor aceleracao Ap:

( 10.46)

onde (1.2 = tlw2/dt = w2. 0 primeiro termo do membro da direita da Eq. 10.46 representa 0 componente normal do vetor aceleracao A~ no qual r p w~ e a intensidade e ;2 indica que sua direcao esta 180" adiantada em relacao a 82, conforrne mostra a Fig. 10.43d. 0 segundo termo e 0 componente tangencial do vetor aceleracao A~, de intensidade r P(1.2 e direcao 90~ rna is adiantada em relacao a 82, conforme indicado por i. Para designar as direcoes das aceleracoes cornponentes, pode-se reescrever a Eq. I.O.46:

(l0.4 7)

As equacoes 1.0.46 e 1.0.47 mostram que 0 vetor aceleracao Ap e 0 resultant de dois vetores perpendiculares. Para se determinar a intensidade do vetor resul tante, assim COlTlO sua posicao angular. devem-se efetuar os seguintes pas 0 algebricos iniciando-se com a Eq. 10.46.

Ap

= (I ib.

( IO.4X)

onforrn indica a Eq. 10.48, pode-se exprimir 0 vetor aceleracao Ap oruo rc ultant . de dois ctores cornponente no qual '11" e 0 c mponente real c "'I" ) , I1IP n -nte irna ,intll'i . Pode-sc determinar a inten idade de AI' da seguiuic

I"'l~'nl·ira:


349

(10.49)

A direcao de Ap e dada pelo linguJo p na Fig. 1.0. 43d, e este iinguJo pode ser determinado por

tg {J = !!... = (- wi sen ()2 + (1.2 cos ()2) .

. a - (w~ cos 82 + (1.2 sen (2)

Usando-se 0 anguJo P. pode-se representar 0 vetor aceleracao A como lim vet or

~~ p

(10.50)

(10. 1)

Na Fig. l0.43e, mostrarn-se os vetores velocidade e aceleracao V p e Ap como vetores fixos a particula P da peca,

E importante observar que as relacoes precedentes sao baseadas na upoi~o d~ que w2 e (1.2 sao quantidades conhecidas para todas as fases 0 da peca. m murtos problemas ligados a maquinas a peca pode girar a velocidade angular

onstante de modo que w2 e constante e (1.2 e zero. Se, por exemplo, (X2 nao for zero mas uma constante, entao w2 sera funcao do tempo ou 82, Considerand caso onde (1.2 = constante = k e w2 e zero na condicao iniciaJ ()2 = 0, pode-se dependencia de w2 em relacao a ()2' do seguinte modo:

dw

__ 2_=(1. =k

dt 2

(10.52)

.. " a constante de integracao e e igual a zero para w2 = 0 em 02 = o.

10.26 Aoitlise Cinematica do Cursor-Manivela Atraves de Numeros Com.os. No mecanismo cursor-rnanivela da Fig. lO.44a, a manivela gira a veloIdude angular w2 e determinam-se a velocidade VB e a aceleracao A8 do cur r. postea da particula B em relacao ao ponto fixo 0 e dada pel VCIOI r

• 2 II

ver, na Fig. 10.44b, que as duas equacoe vetoriai independcntcs d· r/l'

350


sao r B = r. e r B = r 2 + r 3' 0 resuItado 6bvio da combinacao das equacoes para fB e a seguinte equacao vetorial:

(10.53)

Sendo os vetores representados por numeros complexes os eixos real e imaginario estao representados na· Fig. 1O.44b e pode-se escrever a Eq. 10.53 da seguinte maneira:

(10.54)

onde '2 e '3 sao os comprimentos fixos das pecas 2 e 3, e '. e urn comprimento variavel dando a posicao do cursor. 0 angulo 8. de '. em 8. = 0 de modo que e'"' = l. Assim

ImaglMrJo

A

((I)

(b)

Im8lllnllirio

-...13

...................

(e)

Fig. 10.44

(10.55)

Real

Derivando duas vezes a £q. 10.55 resultarao as expressoes que dao a veloci dade VB e a aceleracao AB:

A ~ (. 2) ( i02) + (. 2) ( i93)

B = r. = '2 1(12 - W2 e '3 1(13 - W3 e .

(10. 6)

(10. 7)

Atraves de uma inspecao das Eqs. 10.55, 10.56 e 10.57, pode-se ver qur, embora das diferenciacoes sejam feitas para determinacao dos valores cinernati o


351

da particula B, as equacoes tambem envolvem as velocidades angulares e acelera~Oes angulares das pecas 2 e 3 assim como suas posicoes angulares. Nestas equacoes, '2' '3' °2, W2 e (12 sao os para metros conhecidos, e as incognitas, a serem determinadas sao em numero de seis, a saber, r .. ; .. ' .. 83, W3 e (13'

Duas das incognitas r I e 03' podem ser deterrninadas atraves da Eq. 10.55 separando-se as partes reais e imaginarias da equacao:

(Real)

(10.58)

(Imaginaria)

( 10.59)

Pode-se resolver a Eq. 10.59 e obter-se 03.

(10.60)

pode-se usar a Eq. 10.58 para determinacao de r 1 •

De modo semelhante, pode-se obter 'I e W3 atraves da Eq. 10.56 separando-se partes reais e imaginarias da eq uacao,

(Real)

(10.61) (10.62)

(I maginaria)

equacao 10.62 perrnite a determinacao de W3

(10.63)

pode-se usar a Eq. 10.61 para determinacao de f 1 = VB'

Determinam-se as incognitas restantes, ;:1 e (13' das partes reais e imaginarias q. 10.57.

(10.64) (10.65)

II Eq. 10.65 dererrnina-se a icognita (1:\

352

DINAMICA DE MAaUINAS'/ Parte 2

(10.66)

e pode-se determinar ;: I = AB at raves da Eq. 10.64.' Para velocidade angular constante da manivela, a aceleracao angular IX2 e zero, de modo que as equacoes 10.64 e 10.66 que dao AB e IX3 ficarn ligeiramente simplicadas.

Aquelas grandezas cinernaticas de interesse de engenharia, tais como a velocidade VB e a aceleracao AB do cursor e £03 e IX3 da biela, podem ser determinadas nurnericamente atraves das equacoes precedentes para todas as fases (}2 da manivela e para valores arbitrarios da velocidade angular £02 e da razao L/R ou '3/'2' Apesar dos calculos envolverern operacoes aritmeticas em grande quantidade, pode-se entregar tai operacoes a urn computador digital com a vantagern de se poder resolver urn grande numero de variacoes do problema para otimizacao do projeto,

Tarnbern podem ser de interesse de engenharia a velocidade e a aceleracao

. de outras particulas do mecanismo. POl' exemplo, como sera discutido no Cap. 11, as aceleracoes dos centres de massa das pecas sao importantes porque relacionam-se com as forcas que agem sobre as pecas, Considerando-se a aceleracao AS) do centro de massa g3 da peca 3 na Fig. 10.44a, seguem-se as seguintes equacoes devidas it soma vetorial mostrada na Fig. 1O.44c.

r = r + r =, eill2 + r eillJ

II) 2 "2 "

(10.67) (10.68)

v = r = r £0 (ieillz) + ,.1'1) (ieiIlJ)

9J IIJ 2 2 ,,-3

(10.69)

Para velocidade angular constante da manivela, IX2 = 0, de modo que

AS) = - '2£0; (eI92) + '" (icx3 - £0;) (eW,) =

= (-'2£O~ COS(}2 - rixl senOJ -rd£O~ cosOJ) +

+ i(-r2£Oisen02 + I'dIXlcosOl-rd£O~senOl) =ay, + ibg,

(10.70

Pode-se determinar a intensidade de Ay, atraves de Ay) = .Ja!) + b!), e 0 angul {J que AS) faz com 0 eixo rea! pode-se determinar usando-se tg f3 = bg/ag). A Fig. 1.O.44d mostra 0 vetor AS) como um vetor fixo.

Exemplo 1.0.14

o mecanismo cursor-manivela de um motor de combustao intema inclul uma manivela de 50 mm de comprimento e uma biela de 200 mm de cornprimcm " A velocidade de rotacao da manivela e constante e igual a 3000 rpm (314,16 rad/~ Determine a a eleracao Ay) do centro de massa da biela quando 0 angulo da manivcl t r r 02 300. 0 centro de massa g e ta situado a 50 mm do centro A da cabcca d I

Cap. 10/ CINEMATICA DE MAaUINAS

353

biela. Alem disso determine que mostrem (1) a intensidade de A em funcao de O2 e (2) 0 angulo f3 que AgJ faz com 0 eixo real em funcao Jo angulo 82,

Soluciio. Pode-se calcular a aceleracao A usando-se a Eq. 10.70 e os seguintes

. III

dados: '2 = 50 mm, '3 = 200 rom I'd = 50 mm, £02 = 314,16 rad/s e O2 = 30°.

Entretanto, antes de efetuar os calculos deve-se deterrninar prirneiro as incognitas

03' £Ol e IXl'

Pode-se determinar 0 angulo (J3 da biela da seguinte maneira :

II r 2 II _ 50 300 - 0 1?5

sen 173 .= - ---r; sen 172 - - 200 sen - - , -

8J = - 7,18° ou 352,82° cos 03 = 0,992

Pode-se ver que para sen (J3 ;= - 0,125 hit duas posicoes da biela, tanto 03 = 352,82" COmo 187,18°, dependendo do CUrSOr estar it direita ou it esquerda do centro 02

da manivela. .

Com as Eqs. 10.63 e 10.66 determinarn-se a velocidade angular £0 J e a aceleracao angular IX J' respectivamente.

__ -£0 1'2 cos (J2 314 16 50 cos 30°

£oJ = - 6856 rad/s

2 1'3 cos (J J ' 200 cos 352,82°

50 (314,162 sen 30° - 0) (-68,56)2 sen 352,82°

= + = 11840 rad/s?

200 cos 352,82° cos 352,82°

Com os valores precedentes determinados, pode-se calcular os componentes r ·:tis e imaginaries da aceleracao A atraves da Eq. 10.70:

YJ

tI" = - I' 2£O~ cos (J2 - rdIX3 sen 0.t - 'd£O; cos (J3 =- - W,05) (314,16)2 (0,866) - - (0,05) (11840) (-0,125) - (0,05) (-68,56)2 '(0,992) = - 4580,70 m/s2

hy! = - r2£O~ sen (J2 + f;lt.3 cos (J; - rd£O~ sen (J3

- - (0,05) (314,16)2 (0,500) + (0,05) (11840) (0,992) -

- (0,05) (- 68.56)2 (- 0, 125) = - 1850,77 m/s2

A intensidade de Ay e a soma vetorial dos componentes:

(- 1850,77)2 - 4940,46 m/s2

A".

364


e 0 angulo de Ay) com 0 eixo real ou horizontal e dado por {J.

a = ~ = - 1850,77 = 0404

tg I' aY3 - 4580,70 '

{J = 2020

Atraves de acrescimos de 100 em 10° para 0 angulo 82 e possivel a obtencao das curvas de AO) e {J para urn ciclo da manivela, 0 que esta mostrado na Fig. 10.45:

5000 m/s'

<, ...-
r\. ,/ ABs j
-, ~ V <, /
r-.._ -:/ ............ ~ -

/' '13
../
...- .........
V
V
V f....t3 -
......... V 240 ~ e

'"

180 cti

120

360

..

~ E

300

60

o 0 o 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360

Angulo da manivela. 112. graus

Fig. 10.45

10.27 Inversio do Mecanismo Cursor-Manivela. Das inversoes do cursormanivela, 0 mecanismo de plaina-lirnadora (Fig. 1O.46a) e interessante de se anaIizar por numeros complexos porque envolve a aceleracao de Corio lis. Na Fig. W.46b mostram-se os vetores indicando a posicao r Bl da particula B2 da manivela no pino de ligacao com 0 cursor. Pode-se combinar duas equacoes vetoriais independentes para a posicao de B2, a saber, rBl = f4 e fBl = fl + r2, resultando na seguinte equacao :

(10.71)

Diferenciando-se a Eq. 1.0.71 obtem-se a equacao da velocidade: r 4w4(iei94) + i 4(ei04) = '2w2(iei8,)

(lO.72)

Inspeci nundo-se os termos da Eq. 10.72 ve-se que e outra forma da equacao

V I V VIJ. para as particulas coincidentes B4 e B2• Diferenciando-s u

II. "1"' .

Eq. 10.7 obi rn-sc a seguinte equacao da aceleracao:

'4w!(i2eI04) + '4(X4(ieI04) + 2f4w4(iei04) + '4(ei84) =

(t.O.7

Cap. 10 I CINEMATICA DE MAOUINAS

355

Imaginlirio

1

(b)

(a)

I mag inli rio

(c)

Fig. 10.46

A inspecao da Eq. 1.0.73 termo por termo mostra que e uma forma alternativa da equacao

No mecanismo de plaina-limadora, a peca 2 e a peca motora, usual mente girando a uma ve!ocidade angular constante w2, com cx2 igual a zero. Assim, com relacao as Eqs. 10.71, 1.0.72 e 1-0.73, pode-se ver que,l' '2' 82, w2 e (X2 sao os valores conhecidos, e as seisincognitas a serem determinadas sao (}4' w4, CX4' 1'4' ;4 e '4' lgualando-se as partes rea is e irnaginarias pas Eqs. 10. 7!, 10.72 e 10.73, obtem-se us seis equacoes que tornam possivel a determinacao das seis incognitas.

Depois de determinar os valores de 84, w4 e cx4 para urn valor conhecido de w2 • urn valor arbitrario de (}2' torna-se possivel a determinacao numerica da velocidude e da aceleracao de outras particulas do mecanismo. Por exemplo, como a plaina-limadora e urn mecanismo de retorno rapido, ha interesse em determinar-se II velocidade V c, do cursor porta-ferramenta (peca 5) da Fig.1O.46a, para comparnc;iio das intensidades da velocidade do cursor durante os tempos de trabalho to de retorno do mecanismo. Na Fig. IO.46c mostra-se 0 poligono vetorial que in 'lui 0 vetor posicao r c da particula Cs' Do poligono,

r (ein/2) =, (eW4) - r

c d Q

( 10.74)

356


Di ferenciando-se a Eq. 10.74 obtern-se a expressao da velocidade:

(10.75)

Nas Eqs. 10.74 e 10.75, ra e urn comprimento fixo conhecido das equacoes previamente desenvolvidas. Igualando-se as partes reais e irnaginarias das Eqs. 10.74 e 1.0.75, obtem-se quatro equacoes para a determinacao das quatro incognitas r i 'd e 'd' das quais i. e a intensidade da velocidade Vc do cursor.

C" f ( ,

10.28 Anilise do Mecanismo de Quatro-Barras. Na analise do mecanismo de quatro-barras da Fig. 1O.47a por numeros complexos, as relacoes trigonometricas sao mais complicadas do que as dos mecanismos plaina-lirnadora ou cursor-manivela porque 0 poIigono veto rial basico consiste de quatro lados ao inves de tres.

8

6. ~~ __ ~~~~~_l

(a)

(I»

Fig. 10.47

Em relacao a Fig. 1O.47a,0 vetor posicao rB para 0 ponto B do mecanismo e o resultante em duas equacoes vetoriais independentes: r B = r 2 + r 3 e r B = r 1 + r 4· Estas equacoes podem ser combinadas, como sera mostrado a seguir, e suas derivadas deterrninarao a velocidade VB e a aceleracao AB do ponto B.

(10.76)

(1-0.77)

Nas equacoes precedentes, conhecem-se os cornprimentos fixos '1' '2' '3 e r 4 assirn como a posicao angular () 1 = 0 da peca fixa 1. Sendo a peca 2 a motora, entao () t» e cx tarnbem sao valores conhecidos. Pode-se ver que as seis incognita

2 2 2

a serem dcterminadas at raves das tres equacoes sao (}3' (}4' w3' w4' cx3 e cx4·

P de- e determinar as velocidades angulares W3 e w4 igualando-se as partes reais . imaginaria da Eq. 10.77 como se segue:

Cap. 10 I CINEMATICA DE MAoUINAS

357

Multiplicando-se a primeira equacao por cos (}4 e a segunda por sen °4,

Subtraindo-se a prime ira equacao da segunda,

(10.79)

De modo semelhante,

( 10'.80)

Pode-se deterrninar as aceleracoes cx3 e cx4 resolvendo-se simultaneamente as duas equacoes obtidas da Eq. 10.78 igualando-se as partes rea is e imaginarias. As expressoes entao determinadas sao as seguintes :

( 10.81)

(10.82)

Antes de se efetuar os calculos numericos dos valores angulares w3' w4' cx3 e cx4 pelas Eqs. 10.79 ate 10.82, e necessario que se determinem os angulos (}.} e () 4 como [uncoes de ()2. A determinacao destes angulos e 0 problema mais dificil do mecanismo de quatro-barras, Embora pareca que osdois angulos incognitos possam ser determinados pela equacao de posicao 10.76 igualando-se os componentes reais e imaginaries, a dificuldade encontrada e que as relacoes trigonometricas silo complicadas algebricamente. Uma alternativa da solucao destes angulos ea que inclui 0 vetor posicao auxiliar re mostrado na Fig. 10.47b. 0 comprimento va ria vel 'e e 0 angulo 0e podem ser determinados como funcoes de ()2:

(10. )

368


(JO.84)

Elevando ao quadrado as Eqs, J 0.83 e 10.84 e somando membro a membro, obtem-se o comprimento 'e

{I 0.85)

e pode-se determinar 0 angulo 0e atraves da Eq. 10.84.

{I 0.86)

Pode-se usar 0 vetor r~ na equacao seguinte para obter-se uma relacao entre 03 e °4 com r, e e..

(10.87) (10.88)

Elevando ao quadrado as Eqs. 10.87 e 10.88 e somando membro a membro,

( 10.89)

Reescrevendo as Eqs, to.87 e 1-0.88:

elevando ao quadrado e somando, obtem-se:

,2 + ,2 _,2

cos{ ° - ° ) = 3 e 4.

3 e 2, 3 I'e

( 10.90)

Como Oc e"c sao conhecidos, as Eqs. 10.89 e 10.90 determinam os angulos °4 e 8.1'

A equacoes que determinam posicoes angulares sao criticas. Pode-se ver qu a Eq. 10.86 deiermina dois valores de (}. e que as Eqs. 10.89 e 10.90 deterrninam dois valore de (0,. - OJ c (0 - 8.). Deve-se tornar cuidado em elecionar os valorcs

-- .. :_ .... -~~-~ :.-~ .. I.~ ~~~~ '" ~ ... ~,.,.n;~,."n pm l'~ Il1lin' nnde-se obter outros dad s


359

pam outros mecanismos. Por exemplo, a Fig. 10.48 mostra urn mecanismo de qu~tro-barras no qual a manivela (peca 2) gira de 360" com 0 baJancim (peca 4) oscilando segundo urn angulo menor do que 90". Dao-se os comprimentos e 0 mecanismo esta mostrado em escala, na fase em que 82 = 60". A substituicao dos valores nurnericos dados na Eq. 10.85 nos da ,.~ = 15,21 em. De acordo com a Eq. 10.86.

sen 0,. = - 0,427

0,. = - 25.28° ou - 154.72°

Obviamente, 0,. = - 25,28° e 0 valor correto e a outra solucao (- 154,72°) e para urn mecanisme on de 0 eixo 04 esta Ii esquerda do centro 02 da rnunivela. A Eq. 10.89 resulta no seguinte:

cost 0,. - (4) = - 0.123

Novarnente, obtem-se dois valores angulares. Usando-se O~ = - 25.28°. obtem-se os angulos respectivos

(}4 = -122.37u au 71.800

B

'2 = 60· rl-175 mm

r2Z 75mm r3-200 mm r4-160mm

\

\ /

\ I

\ ,/

\ /1

\ / \ I 'II

S'

Fig. 10.48

Vcndo-se a Fig. 10.48, (}4 = 71,800 eo valor correto para 0 mecanisrno em estudo, utra solucao da a posicao angular da peca 4 em urn mecanismo difcrcntc

380


(02 AB' 04)' com 0 balancim oscilando abaixo do eixo 04' De acordo com a Eq. 1-0.90,

COS(83 - 8e} = 0,667

83 - 0e = 48,1 ()O ou - 48, I'()O

83 = 22,82° ou - 73 38°

o valor correto e 03 = 22,83°, e a outra solucao se apJica a posicao da peca 3 dada por AB' na Fig. 10.48.

Depois de determinarem os iingulos cor res lOS, os calculos de (1)3' (1)4' (X3 e (X4 podem ser feitos pelas equacoes de 10.79 a 10.82. Pode-se determinar a velocidade e a aceleracao lineares de qualquer particula do mecanismo, tal como 0 centro de massa de qualquer peca, de modo identico ao ilustrado no exemplo 1.O.1~ para o mecanismo cursor-manivela.

Pode-se fazer observacoes interessantes sobre as equacoes precedentes do mecanismo de quatro barras, particularmente quanto aos movimentos angulares dados pelas equacoes de 10.79 a 10.82. Observar-se-a que a maioria dos termos dessas equacoes envolve diferencas de dois angulos as quais, em alguma rase tornam-se nulas, quando as posicoes angulares das duas pecas forem iguais. Por exemplo, as equacoes mostram que (1)3' (1)4' (X3 e 1X4 tornarn-se iguais a infinit~ quando a posicao angular da biela (peca 3) for igual a do balancim (peca 4). E interessante meditar sobre a configuracao e a fase possiveis para urn mecanismo que resultasse em movimentos angulares infinitos ..

10.29 Mecanismos Complexos. A introducao de pecas adicionais ao menismo basico de quatro barras aumenta a complexidade da analise cinematics do mecanismo. A Fig. 10.49 mostra urn mecanisme de seis barras no qual a adicao das pecas 5 e 6 ao mecanismo basico de quatro barras (I, 2, 3, 4) forma urn se,gu?do mecanismo de quatro barras consistindo das pecas 3, 4, 5 e 6. Com 0 acrescimo das duas pecas, 0 numero de incognitas cinernaticas aumenta de seis (Os' °6, ~5' (1)b (Xs e (X6) de modo que 0 numero total de incogni~as ~ doze .. As~im,. necessrtam-se de doze equacoes independentes para a determinacao das incognitas.

Cornbinando-se as equacoes vetoriais independentes para a posicao do ponto B, obtem-se a seguinte equacao para incluir as grandezas cinematicas das pecas na poligonal Iorrnada pelo mecanismo de quatro barras (1, 2, 3 4)

(10.91)

m lharu 'mente pode-se esc rever uma equacao vetorial combinada para a posica d porno . d· tal modo a envolver uma poligonal incluindo as pecas 5 e

(10. 2)

'r IS duu equacoes independentes 10.91 e 10.92 na forma c mpl "


361

( 10.93)

(10.94)

Igualando-se os componentes reais e imaginaries das equacoes precedentes, obtem-se quatro equacoes independentes atraves das quais determinam-se os quatro angulos incognitos °3, °4, Os e °6, como funcoes de °2, 0 angulo (J~ po de ser considerado como °4 menos 0 angulo fixo ;' da peca 4 mostrado na Fig. 10.49. A deterrninacao dos angulos desconhecidos e complicada trigonornetricarnente e requer a determinacao de comprimentos e angulos aux.iliares con forme ilustrado na apresentacao do mecanisme de quatro barras.

Fig. 10.49

Diferenciando-se as Eqs. 10.93 e 10.94 e igualando-se os componentes rea is e imaginaries resulta em quatro equacoes independentes adicionais que podem ser

usadas na determinacao das quatro velocidades angulares (1)3 (1) (1) e (1) como

4 S I>

run~es de (1)2' Com 0 emprego de determinantes consegue-se uma melhor solucao

das numerosas equacoes simultaneas. Uma diferenciacao adicional e igualando-se liS partes reais e imaginarias resulta em quatro equacoes para a determinacao das quutro aceleracoes angulares desconhecidas.

Pode-se aplicar 0 metodo de analise precedente a mecanismos pianos de ordem de cornplexidade superior. Se forern acrescentadas mais duas pecas ao rnecanisrno ,III Fig. 10.49, tornando-o urn mecanismo de oito barras, uma terceira equacao v norial independente envolvendo outra poligonal independente fornece as equacoe ndicionais necessarias para a solucao.

10.30 Mecanismos Espaciais. Pode-se realizar a analise de velocidade e I~'I racso de mecanismos tridirnensionais com mais facilidade usando- vet res • pressor na forma cornplcxa do quepor outre mctodo qualquer. A Fi.'. 10.0 111 os I ra um vetor no e paco, d [inido como:

362


onde ° eo angulo entre 0 eixo real e a projecao do vetor no plano complexo, e ¢ e o angulo entre 0 eixo j e 0 vetor.

e!xoj

Fig. 10.50

Se urn vet or r p = (x l' Y l' z 1) for dado em coordenadas retangulares, pode-se converte-lo ao sistema acima atraves das seguintes relacoes:

r = .Jx2 + y2 + Z2

p I I I

Para 0 mecanismo mostrado na Fig. 10.51 a peca 2 e a motora que gira no plano definido pelo eixo imaginario e pelo eixoj enquanto a peca 4 e obrigada a girar no plano definido pelo eixo real e pelo eixo j. Dados ¢2' ~2' ~2 e as proporeoes do mecanismo, pode-se desenvolver equacoes ' para a posicao angular, a velocidade e a aceleracao da peca 4.

A equacao das pecas, na forma complexa, pode ser escrita da seguinte maneira:

(10.9 )

F. H. Rnvcn, "Position, Velocity, nnd Acceleration Analysis. and Kinematic Synthesis of PIIIII~ and SPlIC Mechanisms by 8 cnerulizcd Procedure Called the Method of Independent Position squu

.. ions . L. . ard 58· 833, University Microfilm. Ann Arbor, Michigan.


Separando-se na equacao precedente as partes real, imaginaria e componente segundo 0 eixo j, pode-se obter tres equacoes algebricas atraves das quais deterrmna-se qualquer das tres incognitas ° A.. OU A..

3' '1'3 '1'4'

j

j

eixoj

~--------------b--------------~ Eixo real

Fig. 10.51

" 'I

Diferenciando-se a Eq, 10.95 em relacao ao tempo

r 2 [(4)2 cos ¢2 + if)2 sen ¢2) ei01 - j 4>2 sen ¢J + + '3[(~3 cos ¢3 + iiJ3 sen ¢3) eiO) - j ~3 sen ¢J = = '4 [<¢4 cos ¢4 + i¢4 sen ¢4) elU• - j ~4 sen ¢4)]

(10.96)

Separando-se as partes real, imaginaria e componente segundo 0 eixo j e considerando que 02 = 04 = 0, obtem-se a equacao de ~4:

~ = r 2 ~2 [sen ¢2 cos ¢3 - cos ¢2 sen ¢3 .COS(02 - 03)J

4 '4 sen ¢4 cos ¢3 - cos ¢4 sen ¢3 COS(04 - (3)

(10.97)

Atraves de uma segunda diferenciacao e separando-se as partes real, imaginaria c cornponente segundo 0 eixo j, obtem-se a equacao de ~ 4 :

J .. = "7.(~2 sen'¢2 + J>~ cos ¢2) + '3(~3 sen ¢3 +~; cos ¢3)"""4~! cos ¢4

'1'4 A.. (10.98)

'4 sen '1'4

Outros tipos de vinculos para mecanismo de quatro barras espaciais podcm scr sncomrados em um artigo' de Harrisberger.

384

DINAMICA DE MAaUINAS I Perte 2

Re!erillCUI

Harrisberger, L. "A Number Synthesis Survey of Three-Dimensional Mechanisms," Trans. ASME, J. Eng. Ind., series B, Vol. 87, N.· 2, maio 1965.

Problemas

10.1 Uma turbina gira a 15 000 rpm. Calcule a velocidade e a aceleracao da extremidade da palbeta do rotor a qual dista de 250 mm do centro de rotacao, 10.2 A extremidade da palbeta de uma turbina tern uma velocidade linear de 600 m/s. Calcule a velocidade angular em rpm para os seguintes diametros: 70, 400, 750 e 900 cm.

10.3 Em um motor automotivo, a aceleracao maxima do pistao e de I OOOg, a uma velocidade de rotacao constante. 0 raio da manivela e 38 mm e 0 comprimento da biela e 250 mm. Calcule a velocidade angular da manivela em rpm e a velocidade linear da cabeca da biela em m/s em/min. Calcule tambem a velocidade maxima do pistao em m/s em/min para velocidade angular da manivela calculada. Veja as equacoes 2.3 e 2.4 do Cap. 2.

10.4 A particula Q do corpo mostrado na Fig. 10.52 esta em movimento ao longo de uma trajet6ria curvilenea. Mostram-se 0 raio de curvatura da trajetoria, sua velocidade angular e sua aceleracao angular sua taxa de variacao em relacao ao tempo. Determine as intensidades de AQ, AQ e AQ e mostre-os em uma constru~o grafica,

dB --15an/. A

df / \c

R = 12.5an~_ ""i ~f-1 rad/.

X 45~

,.....---~ " Qr - 2 rad/.2

" I

Fla. 10.51

10.5 Uma massa punctual P desloca-se em uma trajet6ria curvilenea em torno do ponto A con forme mostrado na Fig. 10.53. Se Ap = 64 cm/s2, determine COli.

dB

"it- + 0.5 em/s

C.p.10 ICINEMATICA DE MAaUINAS

365

10.6 Na Fig. 10.54, a peca 2 e 0 disco 3 giram em torno do mesmo eixo fixo o. co2 = ]5 rad/s (SH) e "(X2 = O. COl = 10 rad/s (SH) e (X3 = 30 rad/s! (SAH). 0 ponto P 2 da peca 2 e coincidente com 0 ponto P3 do disco 3. Determine V _

A h~'

P,P3' co2i! e (X23·

F1g. 10.54

10.7 A e B sao dois pontos de uma mesma peca mostrada na Fig. 10.55.

Calcule a velocidade e a aceleraeao do ponto B em rela~ao ao ponto A.

F1g. 10.55

10.8 Aroda da Fig. 10.56 rola sem deslizamento. Mostram-se a velocidade e a uceleracao de P. Para cada fase, desenhe aroda e determine graficamente os valores de A';. e A~ usando escalas convenientes. Calcule R e co, da trajet6ria de P e localize

centro de curvatura C_ Que informlldin ~n~"Q"~ri" n<lr" ,,,. ~,. . .,

DINAMICA DE MAaU1NAS I Parte 2

VI' (125 em/.

P -1'---.1-_ AI' (1260 em/.2.)

Fla. 10.56

Flg. 10.57

10.9 0 ventilador centrifuge mostrado na Fig. 10.57 gira a uma veloeidade angular de 900 rad/s. A veloeidade de uma particula de gas P em relacao a palheta e v 1'8 = 685 em/so Determine a veloeidade da extremidade da palheta e a velocidade absoluta da particula P.

10.10 A Fig. 10.58 mostra uma partieula de gas P saindo do expansor de urn rotor de turbina, a uma veloeidade V 1'8 em relacao as palhetas. 0 angulo de proje-

ao ex do partlcula e medido em relacao ao plano de rotacao. Sendo a velocidad do rotor 10000 rpm, determine 0 lingulo ex de modo que a veloeidade absoluta de P seja JOO mls no direcao para lela ao eixo da said a do expansor. Qual e 0 sentido de rotacao do r tor quando olhado pelo lado da direita? 0 raio de rotacao dn particula pOem.

10.11 Para 0 mecanisme mostrado na Fig. 10.59 determine (04 e (X4 usandu <,_All'lIln vClnriul It. ncca 2 !lira a uma velocidade annular constante.


367

Vista A-A

p~

R~em ,",,-W~07~~~~- _l.__Ei_xO de r_ot~o

Duto de sa(da

Fig. 10.58

02A = 15,2 em AB= 17.8 em BC= 12,7 em CD= 12,7 em AD= 17,8 em

B

Fig. 10.59

IOd2 Calcule VB e A8 para 0 mecanismo mostrado na Fig. 10.60 usando .,'at .ulo vetorial. A velocidade (02 e constante.

10.13 Na Fig. 10.61 a peca 2 gira a urna velocidade angular c nsrant '.

I ctcrrnine V . e Ac usando calculo vetorial.

388

Fig. 10.60

Fla. 10.61

041'"" !I-' ----12 em --.:lck

Fla. 10.62


~ = 10em AB- 20 cm O.B= 10cm AC= 15cm BC= 10em AD = 7.5 cm

~ = 38,1 em O.B= 25,4 em AC= 25,4 em 0z0. = 76,2 em

O.A =8em OzA = 5 em

10.14 No mecanismo de plaina-limadora mostrado na Fig. 10.62, a peca 2 gira it velocidade constante. Calcule V,to' A,to, (.04 e CX4 usando calculo vetorial. 10.15 Na Fig. 10.63 a peca 2 gira a velocidade angular constante conforme

indicado. alcule VB e AB empregando calculo vetorial.

10.16 Para 0 mecanismo mostrado na Fig. 10.64 calcule VB' AB, (.04 e 0:" usando alcul vetorial. A peca 2 gira a velocidade angular constante de 160 rad/s .

. 10.17 No mecanisme rnostrado na Fig. 10.65, a peca 4 gira a velocidade angular constuntc . V H - 24,4 m/s.


369

lr-30em~ / B I

Fig. 10.63

"'2 = 1 rad/s ().2A = 10 em AB = 35 em

C

~1:------35cm--------~~1

I

230;-----1-1

A I 15 em

I ", 1 I o~~

~=15cm AB=20cm O.B = 15cm

B FIt. 10.64

r-35•6em

rt--~----

15,3 em ! 4

11~

1. I

"'4 (Constant.)

~ .. 15,3em AB= 20,3 em O.B- 15,3 em

A

370


10.18 Determine, atraves de calculo vetorial, a aceleracao angular cc2 do mecanisrno mostrado na Fig. 10.66. A peca 4 gira a velocidade angular constante.

10.19 Para 0 mecanisme da Fig. 10.67, determine, usando calculo vetorial, a aceleracao do seguidor, para a fase mostrada,

10.20 No mecanismo de plaina-limadora mostrado na Fig. 10.68, a peca 2 gira it velocidade angular constante. Determine AA4' w4 e cc4 usando calculo veto rial.

Comprimentos 0z,4 = 10,2 em 04A = 15,2 em AB = 7,62 em OzB = 10,2 em

B

~------20,4 em----------t

Fig. 10.66

Diam 1,27 em

Fig. 10.67

10.21 A peca motora 2. da Fig. LO.69. gira a velocidade angular constantc.

Determine, por calculo vetorial, a velocidade e a aceleracao da peca 6.

10.22 Dado 0 Mecanism de Genebra rno trade na Fig. 10.70, calcule'

"


371

5° para 82, com inicio no instante em que 0 pino A 'entra na ranhura da peca 3. A peca 2 gira a velocidade constante e na direcao ·indicada. Use as equacoes 0 movimento relative express as em termos de calculo vetorial e resolva-as por determinantes e por computador.

0zA = 10 em

,

llr-c",__----22,5 em ,.~ll

Fig. 10.68

0:10. = 8,9 em 0zA = 19,1 em 04B = 10,2 em

Be= 35,6 em

-------------

Fig. 10.69

372


10.23 Dados 0 seguidor e a came da Fig. 10.71, determine V Q' AQ, 0)2 e (X2 para 0 seguidor curvo, atraves de calculo vetorial,

10.24 Na Fig. 10.72 a came 2 gira no sentido indicado a uma velocidade angular constante. Determine V B.' AB., 0)4 e 0(4 usando calculo vetorial.

0.25 Para 0 mecajiismo mostrado na Fig. 10.59, trace 0 poligono de velocidade e determine VB e V D'

OaF = 12,7 em OzQ= 20,3 em

Fla. 10.71

Tr.jet6ria de B •

• mrel~.B2

OzB = 31,25 mm 04B= 37,5mm

t----45.31 mm----i~

Fla. JO.12


373

10.26 A peca 2 do mecanismo mostrado na Fig. 10.60 gira it velocidade angular constante de 20 rad/s no sentido indicado. Trace 0 poligono de velocidade e determine V C' V D' 0)3 e 0)4' Indique a imagem de velocidade 'a- peca 3. 10.27 Na Fig. 10.61 a peca 2 gira a uma velocidade angular constante. Trace o poligono: de velocidade e determine V C' 0)3 e 0)4' Indique a imagem de velocidade de cada peca,

to.18 Para 0 mecanismo mostrado na Fig. 10.62, determine as velocidades relativas V AlA, e V A,A. em em/so Calcule, tam bern, 0)24' 0)34 e 0)32'

10.29 (a) Usando urn poJigono de velocidade, determine V 8 e w4 do rnecanismo cursor-manivela mostrado na Fig. 10.63, para 0)2 = I rad/s. Determine V 8 para uma velocidade angular da manivela de 3000 rpm, sem tracar outro poligono de velocidade. (b) Trace urn poligono de aceleracao e determine A8 e 0(4 para 0)2 = I rad/s e O(l = O. Determine AB para uma velocidade angular da manivela de 3 000 rpm, sem tracar outro poligono de aceleracao.

10.30 No mecanismo mostrado na Fig. 10.64, a peca 2, gira a velocidade angular constante de 160 rad/s. Construa os poligonos de velocidade e de aceleracao e determine 0)4 e 0(4'

10.31 Dados os mecanismos cursor-manivela com manivelas deslocadas, mostrados na Fig. 1.0.73, determine VB' AB, 0)3 e 0(3 tracando poligonos de velocidade e de aceleracoes,

A

Fla. 10.73

10.32 No mecanismo rnostrado na Fig. 10.65, a peca 4 e a motora e gira a uma velocidade angular constante. Sendo VB = 24,4 mIs, trace os poligonos de v locidade e de aceleracao e determine 0(2'

10.33 (a) No mecanismo cursor-rnanivela da Fig. lO.74a conhecern-se a velodude e a aceleracao do cursor. Usando urn poligono de vetores, determine V A co, e o)~. Se co , for con tante. trace 0 OOIiIlODO de aceleracao e culculc O(~.

374

DINAMICA DE MAOUINAS I Parte 2

(b) Usando 0 valor de OJ2 do item a, determine a acelerucao do cursor e IX3 na Fig. IO.74h.

VB= 31,5 mls AB = 3420 m/s'

3

A

~ = 7,5em AB= 17,5 em

(a)

1 (b)

Fig. 10.74

10.34 Construa os po ligon os de velocidade e de aceleracao para 0 mecanismo mostrado na Fig. 10.75. A peca 2 gira a uma velocidade angular constante.

6,35 em

~

~= 15,2 04B = 15,2 AB = 7,62

1-<------ 22,4 em -:;--

Fig. 10.75

10.35 (a) Para 0 mecanisme mostrado na Fig. 10.76, a peca 2 gira a urna v I - cidade angular con iante. Con trua 0 poligono de vclocidadc c deiermin a vel - cidadc do ponte D. (b) Usando s resultados do item (.I. consirua p Jig n d

Cap. to I CINEMATICA DE MA.OUINAS

375

uceleracao e determine AD' (c) Por propor ao calcule a velocidade e a aceleracao do ponto D para urna velocidade angular da peca motora de I 200 rpm.

02A = 2,5 em AB = 10 em AC= 20 em BD = 10 em

DOs = 10 em W2 = 1 rad/s

10cm

Fig. 10.76

Comprimentos

02A = 5,08 em AC= 10,2 em AB = 4.45 em BC= 6,35 em BD = 5,08 em

D06 = 10,2 em E06= 15,2 em EF= 10,2 em

~

,. em 'I

1-------17,3 em ------~ Fig. 10.77

(a, Determine a velocidade do ponte F na Fig. 10.77 para a velocidad 3 600 rpm da peca 2. Construa 0 poligono de velocidade para urna _......,.,_.._.·dade angular OJ, = I rad/s. (b) om relacao ao item a, determine a a elcracilo

376


do porno F para uma velocidade angular constunte de 3 600 rpm da peca 2. Construa 0 poligono de aceleracao para uma velocidade angular co2 = 1 rad/s e (X2 = O. Que di [iculdades aparecerao se a aceleracao angular da peca 2 for de 1 rad/s2?

10.37 (a) A roda do mecanismo da Fig. 10.78 rota sem deslizar. Construa a imagem de velocidade da roda e determine Vee co4• (b) Com relacao ao item anterior, construa a imagem de aceleracao da roda e determine Ac e (X4'

Comprimentos

OzA = 10 em AB =22.5 em

Fig. 10.78

10.38 (a) Para 0 mecanisme da locomotiva esbocada na Fig. 10.79, determine as velocidades dos pontos C, ReS para uma velocidade da locornotiva de 96 km/h, Calcule w2 e wJ• (b) Com relacao ao item anterior, determine as aceleracoes dos pontos C, ReS para a velocidade da locomotiva de 96 km/h. Calcule (X2 e (Xy

Comprimentos QP= 0,635 m SQ= 2,54 m RQ = 1,02 m SR= 2,04 m

R

96,6 km/h

-

Trllho

Chaui

Fig. 10.79

10.39 (a) No trem de engrenagens epicicloidal da Fig. 10.80a, 0 brace (peca 2) gira com w2 = 12 rad/s e (X2 = 48 rad/s! na fase mostrada. Construa 0 poligono de velocidade e mostre a imagem de velocidade da engrenagem planetaria (peca 3). Determine co3• (b) Com relacao ao item anterior, construa 0 poligono de aceleracao e mostre a imagem de aceleracao da planetaria. Determine (X3'

10.40 (a) 0 brace (peca 2) do trem planetario da Fig. to.80b gira no sentido horatio a velocidade angular uniforme de 10 rad/s, Determine a velocidade do ponto DJ• (b) Com relacao ao item anterior determine a a eleracao do ponto D.

ClIp. 10 I CINEMATICA DE MAaUINAS

Diam 10 cm

1 (b)

(a)

Fig. 10.80

Comprimentos OR= 12.5cm RQ= 5cm QP-SO em

Fig. 10.81

W2 z 5 rad/s

Comprimentos 0zB = 3,81 em CB = 7,62 em

Fig. 10.82

378


10.41 (a) Determine a velocidade do cursor do mecanismo da Fig. 10.81.

Calcule W 32' (b) Determine a aceleracao do cursor. Calcule cxn (cx2 = 0).

10.42 (a) Na Fig. 10.82, as pecas 4 e 5 sao engrenagens acopladas. Determine as imagens de velocidade das pecas 4 e 5 quando (I) Ws = 0 e (2) Ws = 5 rad/s. (b) Com relacao ao item anterior, determine as imagens de aceleracao das pecas 4 e 5 quando (I) Ws = 0 e (2) W5 = 5 rad/s (cx2 = 0).

10.43 Para 0 mecanismo mostrado na Fig. 10.83, a peca 2 gira it velocidade angular constante de 2 radjs e 0 cursor 5 se desloca it velocidade linear constante de 25 cml«. Trace os poligonos de velocidade e de aceleracao e determine V c e Ac'

10.44 Na Fig. 10.84 rnostra-se urn mecanismo cursor-rnanivela duplo com as manivelas girando com velocidades angulares constantes. Trace os poligonos de velocidade e de aceleracao e determine a veloeidade e a aceleracao do ponto D relativa ao ponto B.

---------1

a2= 0 B

W2 = 2 rad/s _

20 em

I

I

i

I

1---35'm--~

I---L.. __ VD = 25 emls

02A = 15 em AB= 17,5 em AC= 10 em BC= 12,5 em BD= 20 em

Fig. 10.83

A

0zA = 20,3 em AB = 30,5 em OsC= 12,7 em

CD= 15,2 em

11 :

ro· -0------24,1 em ------+1

1+--------41.9 em -------~

Fig. 10.84

ClIp. 10/ CINEMATICA DE MAoUINAS '---

10.45 A Fig. 10.85 mostru urn mecani mo cursor-rnanivela duplo. Trace os poligonos de velocidade e de aceleracao e determine a vclocidade e a aceleracao de 'llda cursor. A manivela 2 gira a velocidade angular constarue.

10.46 A Fig. 10.86 apreserua urn motor radial de tres cilindros. A manivela ira ;:1 velocidade angular constunte de I rad/s. Determine as velocidades e as aceleIII;OC: dos pistoes usando poligonos de velocidade e de aceleracao.

379

02A = 10,2 em AB = 20,4 em AC= 20.4 em W2 = 10 rad/s

A

, :<:',~~

23.9 em---~~ ... I ~E---13.7 em~ 1

Fig. 10.85

0zA = 12,5 em AB= 50 em AC= 50 em AD-= 50 em

W2 = 1 rad/s

Fig. russ

me ani mo ala unca articulada esta aprescruado na Fig. IO.R7

iir.md a Lima el cidade angular constuntc. onstruu s p Ii '(111 11'>

C. de !lI'eJcr!ll"?io c- rlc·l. "m:n" v .' A

380


02A = 10.2 em AB = 20.3 em O_.B = 15.2 em BC= 20.3 em

3 29.2 em

"........---'-=-F ,1

11 \'--14,6 emj' 1

~}1,3eml

Fig. 10.87

A

D2A = 7.5 em AB =17.5cm CD =3) em CB =15em

Fig. 10.88

10.48 (a) Dada 'a velocidade do ponto C DO mecanismo mo trad 1111 Fig. 10. 8, trace 0 poligono de velocidade e determine VAC e W_,4' (b) Con irua II poligono de aceleracao para Ac = 0 e determine AAC e (X34'

10.49 (a) Para 0 mecanisme mostrado na Fig. 10.89, WIC pollgono UP

v locidadc e determine a irnagem de velocidade de ada peca, Determine VIII d I

I . I'

Clp. 10 I CINEMATICA DE MAaUINAS

381

vclocidade de deslizarnento Vc>c.' (b) Construa 0 poligono de aceleracao e determine a imagem de aceleracao de cuda peca. Determine A usando a imuucm de

I ~ d bi I 1/.1 ~

UI:C erucao a re a.

10.50 Determine a aceleracao angular da peca 2 do mecanismo mostrado na Fig. 10.66.

D2A = 7,62 em 0zB = 7,62 em AD = 7,62 em

BC= 30.5 em DE= 35,6 em Bga = 10,2 em

(012 = 1 rad/s

ga

E

5

3

Fig. 10.89

10.51 Para 0 seguidor radial de rolete da Fig. 10.67 comandado por uma lime de disco, determine a aceleracao do seguidor para a fase mostrada. Determine Illmbem a aceleracao do seguidor para a fase do mecanismo apos a rotacao da came 45° da posicao anterior. Para conveniencia de desenho, gire 0 seguidor em rela-

o a came.

10.52 A Fig. 10.68 mostra urn mecanismo plaina-limadora com a peca 4 rpc.ndicular a peca 2. _?etermine VA. A2' AA4' W4 e (X4 usando os poligonos de V locidade e de aceleracao.

10.53 Para 0 mecanismo de retorno rapido Whitworth, mostrado na Fig. 10.69, terrnine a velocidade e a aceleracao do porta-ferramenta (peca 6) usando os nllgonos de velocidade e de aceleracao.

10.54 A peca 2 do Mecanismo de Genebra, mostrado na Fig. 10.70, gira no II sentido horario a uma velocidade angular constante de 15 rad/s. Determine

v slocidade angular e a aceleracao angular da peca 3.

10.55 Trace os poligonos de velocidade e de aceleracao para a came e os uidores mostrados na Fig. 10.71. 0 ponto P pertence a peca 3 e 0 Q pertence a 2. terrnine V Q' AQ, w2 e (X2 para 0 seguidor de face plana e para 0 de face curva.

10.56 Para 0 mecanismo cursor-manivela, mostrado na Fig. 10.90, (a) deterInc I dos os centros instantaneos, (b) determine a velocidade do ponto B pelo

"llIdo dos centros instantaneos, (c) comprove 0 valor de V encontrado no item b

.... ·1I111 0 poligono de velocidade. B

10.57 Para 0 mecanismo cursor-manivela com manivela deslocada, mostrudo 10'1 .10.91. determine a velocidade do cursor usando 0 metod dos . '1llrOs uuuncos, sendo w = 2 rad/s.

382


/

02A = 12,5 em AB = 22,5 em

A

Fig. 10.90

~= 10em AB = 24 em

t

7,62 em

Fig. 10.91

10.58 Dado 0 mecanismo apresentado na Fig. 10.92, localize todos os centros instantaneos.

~= Scm AB= 10em AC=20em BD= 10 em DOG = 10 em

Fig. 10.92


383

10.~9 Localize os centros instantaneos 13 e 17 na Fig. 10.77, sem determinar outros centros, Em que reta esta localizado 0 centro 37?

10.60 Localize os seis centros instantaneos da Fig. 10.78.

10.61 Determine as posicoes de todos os centros instantaneos para 0 mecanismo da Fig. 10.81. V R = 25 m/s e V p deve ser determinado. Caloule V p usando s centros instantaneos 12 15 e 25. Comprove este valor deterrninando V p usando II centros instantaneos 13, 14, 34 e tam bern 13 15 e 35.

1O~62 Na Fig. 10.82, co2 = 5 rad/s e co5 = 5 rad/s. Determine co4 usando instantaneos 15, 14 e 45.

10.63 Para 0 mecanismo plaina-limadora mostrado na Fig. 10.93, determine (II) as posicoes de todos os centros instantaneos e (b) a velocidade do porta-ferramenta (peca 5) usando a velocidade conhecida V A2 = 12,2 m/s.

B

5------T

Comprimentos ~= 10,2 em

16.5 em

25,4 em

1

Fig. 10.93

10.64 (a) Dado 0 mecanismo mostrado na Fig. 10.94, localize todos os centres " I IIHfineos. (b) Determine V D pelo metodo dos centros instantaneos sabendo-se

lit' V JI 0,625 m/s e co2 gira no sentido anti-horario.

111.65 A unha mecanica da Fig. 10.95 e usada para transportar itens para '1 qu erda em movimento intermitente, As engrenagens 2 e 3 estao acopladas c

do .idude do ponte P e dada por urn vetor de 25 mm de cornprimeruo. and

IIl!'lodo dos centres instantan s determine 0 vetor que represerna "vel idad

Ii I onta da unha.

384


t----27,5 em ---:-2----+i~1

----t--r ().l ---~t ~

, I ~ It)

,1 J It) ~

r-10em l' 1

I

R 17,5em

6,i

0zA = 7,5 em AB =17,5 em CD =30 em CB=15em

Fig. 10.94

Fig. 10.95

10.66 No mecanisrno mostrado na Fig. 10.96, as engrenagens 2' e 3 esta acopladas. A velocidade do ponto A e dada por urn vetor de 25 rom de comprimen to. Usando 0 metodo dos centres instantaneos, determine a velocidade do cursor (peca 5). Determine tarnbem 004,

10.67 No trem planetario da Fig. 10.97 a engrenagem solar (peca 3) e a engrenagem interna (peca 5) tern 0 mesmo sentido de rotacao. V R~ tern a metadc do comprimento de Vp). Determine a posicao do centro instantaneo 14. Determine as razoes de velocidades angulares ooJoo3 e 002/003,

10.68 Usando os eixos real e imaginario trace em escala os vetores dad 1> pel os seguintes numeros complexos:

r = lO - 401.

r = - 4 - 8;,

r = ;(cos 1200 + ; en l20"),

r = ;2(CO 1200 + i en 'I 0")

ClIp. 10 I CINEMATICA DE ~AaUINAS

385

Comprimentos 02B= 5em 03C= 7,5em CF= 25em CE = 12,5 em BD= 15em DC= 20 em DE= 10 em

G

6

Fig. 10.96

Fig. 10.97

10.69 A peca mostrada na Fig. I0.43a gira no sentido anti-horario em torno 02' com aceleracao angular constante (X2' partindo de repouso em f)2 = O. mdo as equacoes do item 10.25. determine as expressoes para a intensidade de A,. para 0 angulo p em termos de (X2 em vez de 002' Calcule numericamente Ap e p 1'"1 I (X2 = 10 rad/s'', 02 P = 100 mm e f)2 = 120".

10.70 No exemplo 10.14 mostrarn-se os calculos de Ag) e p da aceleracao da h clu n mecanisrno cursor-rnanivela da Fig. 10.44. Determine Ay) e p quando

II ul (}2 da manivela for de 30" em vez de 120".

10.71 Usando as equacoes do item 10.26 continue os calculos do e '111- II II), 14 para det rminaca d V, C All do cursor para O2 - 30".

386


10.72 A rnanivela do Garfo Escoces da Fig. 10.98 gira a velocidade angular con tante w2· Partindo da equacao vetorial f = r + r . deduza expressoes para

. id B. 2 "

a mtensi ades de V B4 e AB4 do Garfo usando equacoes de numeros complexes.

Imagimirio

Fig. 10.98

10.73 No mecanismo da Fig. 10.99 a rnanivela aciona 0 mecanismo a velocidade angular constante w2• Usando equacoes de nurneros cornplexos, determine expressoes para °4, W4 e (X4 em termos de w2 e dirnensoes conhecidas,

lmagim!rio

I

,

1

Fig. 10.99

10.74 Na Fig. 10.100 mostra-se urn mecanismo ursor-rnanivela com manivela deslocada do qual conhecem-se os valores instantaneos de w2 e (X2 para a fase °2, Partindo da equacao vetorial ra + fd = f2 + fJ e usando equacoes de nurn r s c mplexo , determine expressoes para (}J' w3, ex , ru' fa e ;:u.

10.75 A posicoes angulares das peens do me anisrn de quatro barras dn Fig. 10.48 estao deterrninadas numericarnent no item 10._8 para o· dados da fi ruru e 02 60°. al ule numericarncnte 0 val res de w3, ),1' \ C (X4 quund {)2 = 0",


387

OJ2 = 1 rad/s e (X2 = O. Calcule tambem a intensidad e 0 angulo do vetor acelelcracao do ponto B.

Imagin4rio

~ --CoeslocamentO) ----- ---~--_[Real

1

Fig, 10.100

10.76 As equacoes 10.79 e 10.80 para 0 mecanismo de quatro barras mo tram que OJ3 e w4 podem ser iguais a zero quando «(}4 - (}2) ou (OJ - (}2) Iorem nulos respectivamente. Graf'icamente mostre as posicoes possiveis do mecanisme para (II) w) = 0 e (b) w4 = O. As rnesmas equacoes mostram que w) e w4 podern ser Iltuais a infinite quando os angulos forem tais que facarn os denorninadores das

quacoes nulos. Esboce as posicoes possiveis do mecanismo para (a) OJ) = e (b) w4 = co, Essas posicoes sao praticaveis?

10.77 0 mecanismo espacial, mostrado na Fig. 10.51, tern as seguintes dimensoes:

/'2 = 125 mm r4 = 200 mm

a = 100mm b = 400 mm c = 100 mm

~2 = 10rad/s

(}4 = 00 (' II .ulc 4>4 e de a sua direcao.

10.78 Deduza a Eq. 10.98 para 4>4 partindo da equacao de 4>4'

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