APLICACIONES DE CONTROL CONTINUO Y DISCRETO A UN

SERVOMOTOR

INTRODUCCION

A pesar de ser un tema muy usual y por lo general utilizado para

experimentaciones de carácter didactico, las numerosas aplicaciones de los
motores de corriente continua lo mantienen como uno de los ejes principales de
los sistemas mecanicos, desde una simple necesidad de giro hasta un
posicionamiento exacto en robots, ascensores y sistemas radiocontrolados, por
mencionar algunos.

DATOS PREVIOS

En el presente trabajo se realizaran los procesos necesarios para diseñar un

sistema de control digital para un servomotor, para esto se cuenta con la
funcion de transferencia en el del tiempo, identificada de una data tomada en
tiempo real en lazo abierto de este motor. Para su identificación, se utilizo una
entrada de escalon unitario de 3V:

De donde se obtuvo la siguiente funcion de transferencia:

21.8
GP ( s ) =
s + 28.9 s + 21.5
2

A partir de esta funcion transferencia, trataremos el sistema para su control

respectivo.

CONTROL EN TIEMPO CONTINUO:

Se realizará todo el proceso mediante Matlab, en el cual inicialmente

graficaremos la respuesta en lazo abierto ante una entrada de escalon unitario:

nc=[21.8];
dc=[1 28.9 21.5];
[A,B,C,D]=tf2ss(nc,dc);
sysc=ss(A,B,C,D)
step(sysc)
title('Respuesta en Lazo Abierto - Tiempo Continuo')

Inicialmente analizamos la controlabilidad del sistema, por medio de sus

matrices de estado:

 −28.9 −21.5
A=
 1 0 
1 
B= 
0 
C = [ 0 21.8]
D=0

M=ctrb(A,B)
1 −28.9 
M =
0 1 

Siendo el rango de la matriz de controlabilidad 2, por tanto es completamente

controlable.
Puesto que es un sistema de respuesta rapida, podremos darle un tiempo bajo
de establecimiento ts=5s, y un sobrepico del 3%  Mp=0.03, entonces, en
Matlab se tiene:

Mp=0.05;ts=2;
e=sqrt(((log(Mp))^2)/(pi^2+(log(Mp))^2));
Wn=3/(ts*e);
p2o=[1 e*Wn Wn^2]
pdc=roots(p2o)
pc1=pdc(1);
pc2=pdc(2);
pc3=5*real(pc1);
p3o=poly([pc1 pc2 pc3])

De donde se obtiene la ecuación caracteristica de tercer orden:

s 3 + 1.8s 2 + 0.639s + 0.2835 = 0

( s + 0.15 − 0.408i )( s + 0.15 + 0.408i)( s + 1.5) = 0

Teniendo GP(s) y GC(s), como sigue:

31.5 1.05 K P TT 2


i d s + Ti s + 1
GP ( s ) = → ; GC ( s ) =
30 s 2 + 31s + 1 s2 + 1.0333s + 0.0333 Ti s

⇒ G ( s) = GP ( s )* GC ( s )
1.05 K P TT 
i d s + Ti s + 1
2

G(s) = ×
s + 1.0333s + 0.0333
2
Ti s
1.05 K P ( TT
i d s + Ti s + 1)
2

G(s) =
Ti s 3 + 1.0333Ti s2 + 0.0333Ti s
1.05 K d s 2 + 1.05K P s + 1.05 Ki
G(s) =
s 3 + 1.0333s2 + 0.0333s
Entonces, para la función en Lazo Cerrado:

Y (s) G ( s)
GLC ( s) = =
R( s ) 1 + G ( s)
1.05 K d s 2 + 1.05K P s + 1.05 Ki
⇒ G ( s) = 3
s + 1.0333s2 + 0.0333s + 1.05K d s2 + 1.05 K P s + 1.05Ki
1.05K d s 2 + 1.05K P s + 1.05Ki
⇒ G ( s) =
s 3 + (1.0333 + 1.05 K d ) s2 + (0.0333 + 1.05KP ) s + 1.05Ki

Igualando la Ec. Característica de 3er Orden con la expresión GLC miembro a

miembro se obtiene:
 1.8 = 1.0333 + 1.05 K d → K d = 0.73019
0.639 = 0.0333 + 1.05 K P → K P = 0.57686
0.2835 = 1.05 K i → Ki = 0.27

Reemplazando estos valores obtenidos en GLC obtenemos la función

transferencia en lazo cerrado:

0.7667 s 2 + 0.6057 s + 0.2835

G(s) =
s 3 + 1.8s 2 + 0.639 s + 0.2835