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Martín Rivas
e-mail:martin.rivas@ehu.es
http://tp.lc.ehu.es/martin.htm
UPV/EHU
c
° Martín Rivas, Bilbao.
2
Índice general
1. Cinemática 3
1.1. El Principio atómico y la Hipótesis de continuidad . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. Medios continuos y discretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1. Notación indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.2. Componentes de un vector y de un operador lineal . . . . . . . . . . . . 4
1.2.3. Descomposición polar de una matriz no singular . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.4. Transformación de un tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3. Conguraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.1. Líneas de corriente, líneas de emisión y trayectorias . . . . . . . . . . . . 10
1.3.2. Campo de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4. Tensor de deformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.1. Diagonalización del tensor de deformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.2. Tensor de deformaciones linearizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4.3. Tensor de deformación esférico y tensor desviador . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.4. Estados de deformación planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5. Tensor de velocidad de deformación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.6. Sólido rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.7. Derivada material . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.7.1. Campo de aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.7.2. Variación temporal del elemento de línea, supercie y volumen . . . . . 21
1.7.3. Transformación del elemento de línea, supercie y volumen . . . . . . . 23
1.7.4. Derivada material de integrales curvilíneas . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.7.5. Derivada material de integrales de supercie . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.7.6. Derivada material de integrales de volumen . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2. Tensiones 31
2.1. Campo de densidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2. Campo de tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.3. Tracción, compresión y cortadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.4. Equilibrio estático. Simetría del tensor de tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.4.1. Valor medio del tensor de tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.4.2. Direcciones principales. Tensiones principales . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.4.3. Círculos de Mohr de tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.4.4. Estados de tensión planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.4.5. Tensor de tensión esférico y tensor desviador . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.4.6. Círculo de Mohr de las deformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.5. Tensor de tensiones del campo electromagnético . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3
4 ÍNDICE GENERAL
3. Dinámica
Leyes fundamentales 45
3.1. Ecuación de continuidad de la masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.2. Segunda ley de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.3. Momento de la cantidad de movimiento. Simetría de σij . . . . . . . . . . . . . 46
3.4. Conservación de la energía. Primer principio de la Termodinámica . . . . . . . 47
3.5. Segundo Principio de la Termodinámica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.6. Ecuaciones constitutivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4. Elasticidad 51
4.1. Ley de Hooke generalizada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2. Tensor elástico. Constantes elásticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2.1. Ley de Hooke de medios isótropos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.2.2. Consideraciones termodinámicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.2.3. Ecuaciones de Navier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.2.4. Condiciones de compatibilidad en deformaciones lineales . . . . . . . . . 56
4.2.5. Estados de tensión planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.3. Deformación de una viga (línea elástica) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.3.1. Pandeo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.3.2. Torsión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5. Fluidos 69
5.1. Viscosidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.2. Fluidos Newtonianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.3. Fluidos Stokesianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.4. Ecuaciones de Navier-Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.4.1. Ecuación de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.4.2. Flujo estacionario. Hidrostática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.4.3. Ecuación de Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.4.4. Teorema de Kelvin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.4.5. Densidad de impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.5. Ecuaciones de Helmholtz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.5.1. Ecuación de difusión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.5.2. Número de Reynolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.6. Problemas bidimensionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.6.1. Fuerza y Momento sobre un obstáculo. Fórmulas de Blasius . . . . . . . 76
5.6.2. Ejemplos de problemas bidimensionales irrotacionales . . . . . . . . . . 77
5.6.3. Teorema de la aplicación de Riemann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.6.4. Transformación de Joukowski . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.7. Capa límite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.7.1. Turbulencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
A. Rotaciones 103
A.0.1. Parametrización normal o canónica del grupo SO(3) . . . . . . . . . . . 105
A.0.2. Ley de composición de las rotaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
A.0.3. Cinemática de la rotación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Hoy en día sabemos que la materia está formada por sistemas ligados de partículas elemen-
tales, que según el modelo estándar se reducen a las partículas masivas, de espín 1/2 y algunas
cargadas eléctricamente, quarks y leptones. Tres quarks dan lugar a la formación de los protones
y neutrones y de los leptones el único estable y cargado resulta ser el electrón. Los átomos son
estados ligados de protones y neutrones formando el núcleo y un conjunto de electrones a su
alrededor, en igual número que el de protones del núcleo. Existen del orden de unos 100 átomos
diferentes, en cuanto a su constitución electrónica, con pequeñas variaciones en el número de
neutrones de sus núcleos. Estos diferentes átomos pueden formar entre sí estados ligados que los
denominamos moléculas. El número de moléculas diferentes conocidas es enorme. Solamente las
moléculas de tipo orgánico, que involucran átomos de C, H, O y N, pueden suponer del orden
de 108 moléculas diferentes.
Salvo la fuerza fuerte que liga a los quarks y por lo tanto a los protones y neutrones para
formar los núcleos, el resto de las estructuras ligadas, es decir átomos y moléculas, se forman
mediante fuerzas exclusivamente electromagnéticas.
Las partículas elementales parecen no tener tamaño, o en su caso, sus dimensiones oscilan
alrededor de valores del orden de 10−19 m para un electrón o de 10−15 m para el protón. El
tamaño aparente de un átomo es del orden de 10−10 a 10−11 m, lo que da a entender que la
estructura de un átomo es un conjunto de pequeñas entidades sumergidas en una región en
la que casi todo es vacío. La materia es discreta, existiendo zonas muy localizadas donde se
concentran las partículas, moviéndose en el vacío.
Sin embargo, es posible analizar sistemas extensos de materia, como si ésta estuviera consti-
tuida por un todo continuo, sin espacios vacíos. Una roca, un recipiente con agua, el aire que nos
rodea, son sistemas materiales, que si pretendemos hacer de ellos una descripción macroscópica
sin reparar en el detalle a la escala atómica, aparecen como un medio continuo.
El objeto de la Física de los Medios Continuos es el estudio de los sistemas materiales cuya
apariencia a escala macroscópica es la de un todo continuo. El análisis y desarrollo teórico de la
física de los medios continuos fue el objeto de estudio de la Física del siglo XIX. Termodinámica,
Mecánica Estadística, Teoría de la Elasticidad, Mecánica de uidos, Electromagnetismo, son
algunos de los grandes campos de aplicación de la Física de los Medios Continuos.
Para su análisis vamos a proceder como en el análisis de cualquier otro sistema material. Co-
menzaremos por la Cinemática, entendiendo por tal de forma general la descripción geométrica
de las variables y observables que vamos a utilizar, así como el tipo de objetos matemáticos con
que los vamos a representar y sus relaciones operativas. Veremos que entre las propiedades de
los sistemas materiales existen algunas que llamaremos escalares, vectores y más generalmente,
tensores. El distinguir el tipo de objeto geométrico asociado a una propiedad física es una de
las características más importantes de su denición. La temperatura es una propiedad escalar,
que no es de tipo global, pues distintas partes de un sistema extenso pueden tener distintas
temperaturas. Es una propiedad local, que en sentido estricto está denida en cada punto del
sistema. La masa del sistema es otra propiedad escalar, pero esta es de tipo global. Sin embargo,
distinguiremos la masa global de la masa de pequeñas porciones innitesimales de materia, lo
1
2 ÍNDICE GENERAL
que nos llevará al concepto de densidad. La densidad de un medio material será, por lo tanto
una propiedad escalar local, denida en cada punto del medio continuo. El desplazamiento de
un punto, su velocidad, son magnitudes vectoriales, puesto que además de tener una magni-
tud, involucran una dirección en el espacio. Todas estas propiedades dependen del punto y del
instante en que las estamos midiendo. Se dice que estas magnitudes denen un campo. Así,
hablaremos del campo de temperatura, campo de densidad, de velocidad, de desplazamiento,
etc. El que el medio en el que están denidas es un medio continuo, se reeja en la propiedad
matemática de que todas estas magnitudes vienen caracterizadas por funciones continuas (y
derivables) del espacio y del tiempo.
La descripción de las fuerzas que se hacen los sistemas materiales, así como la fuerza que
una parte del sistema hace sobre otra, la analizaremos en el capítulo dedicado a las tensiones.
Aunque las fuerzas entre dos partículas son vectores, cuando lo que tenemos son innitos puntos
que hacen fuerza sobre otros innitos puntos, la forma de caracterizar esto es mediante un objeto
geométrico que se va a denominar un tensor. Viene caracterizado por tener varias componentes,
algunas más que en el caso de un vector que es una magnitud geométrica de tres componentes.
Cuando a un sistema material le sometemos a fuerzas externas, esto produce modicaciones
tanto en la forma como en la evolución del sistema. Estudiaremos por lo tanto, las deformaciones
que se producen en los sistemas continuos y su forma de describirlo, así como las leyes generales
que nos permiten determinar la evolución temporal del sistema y de sus partes, que se conoce
genéricamente con el nombre de dinámica.
En esos capítulos va a quedar descrito de forma general el formalismo que se va a utilizar
para tratar cualquier sistema material que consideremos como un medio continuo. Su utilidad la
veremos en el estudio de dos tipos diferentes de medios continuos: los medios materiales sólidos
y los medios uidos. No existen medios materiales estrictamente rígidos. En general todos los
sistemas materiales se deforman en mayor o menor grado. De una forma general podríamos
decir que un sólido es un medio material que se resiste a ser deformado. Un uido, en cambio,
es un medio material que parece que se puede adaptar a la forma de cualquier recipiente y,
por lo tanto, su característica principal no es que no se deforme, sino que en general ofrecerá
resistencia a los posibles cambios en su estado de deformación.
De los medios materiales sólidos vamos a estudiar aquellos sistemas materiales en los que va
a existir una relación lineal entre los esfuerzos realizados sobre el sistema y las deformaciones
producidas. Es lo que se denomina teoría de la elasticidad lineal. El objeto de estudio de
los sistemas materiales líquidos, es lo que constituye el cuerpo de la mecánica de uidos.
Entre los uidos examinaremos los uidos ideales y los uidos reales o viscosos. Veremos que la
viscosidad juega un papel fundamental. Si el aire no fuera viscoso los aviones no volarían.
Cada vez que perturbamos el estado de equilibrio de un sistema material extenso, la pertur-
bación no viaja de forma instantánea a toda la masa del sistema. Se produce lo que se conoce
como una onda. El análisis de las ondas en medios materiales, será el objeto de estudio de
un capítulo, en el que analizaremos este fenómeno de propagación, tanto en sólidos como en
líquidos, poniendo de maniesto sus diferencias.
Finalizaremos con un capítulo general dedicado al análisis dimensional. Las variables
físicas poseen dimensiones, pero redeniendo adecuadamente nuevas variables, podemos hacer
que una expresión o ley física aparezca en términos de variables adimensionales y de algún o
algunos parámetros numéricos, también adimensionales. La resolución de dichas ecuaciones o
leyes dependerá de su estructura matemática, la cual es independiente de la naturaleza física
de las variables utilizadas, ya que éstas se han hecho adimensionales. Dos problemas físicos
diferentes, cuyas ecuaciones fundamentales sean exactamente las mismas, una vez reducidos los
dos problemas a variables adimensionales, tendrán el mismo tipo de solución, la cual dependerá
solamente de los valores numéricos de las constantes que aparezcan.
Capítulo 1
Cinemática
3
4 CAPÍTULO 1. CINEMÁTICA
También Ckl Bls = δks . Como matrices, B y C son inversas la una de la otra.
1.2. MEDIOS CONTINUOS Y DISCRETOS 5
Si la base primera fuera ortonormal, es decir que los vectores de la base fueran ortogonales
y de norma unidad, ei · ej = δij , los coecientes Bkl son precisamente
f k · el = Bkr er · el = Bkr δrl = Bkl .
Si además la segunda base fuera también ortonormal, entonces
el · f k = f k · el = Bkl = Clk ,
y la matriz C , inversa de la B , es su traspuesta.
Veamos cómo se expresan las componentes de los vectores y de las matrices en una y otra
base.
vk0 = f k · v = Bkl el · v = Bkl vl . vj = ej · v = Cjl f l · v = Cjl vl0 .
A0kr = f k · Af r = Bkl el · A Brs es = Bkl Brs el · Aes = Bkl Brs Als .
Aij = ei · Aej = Cir f r · ACjk f k = Cir Cjk f r · Af k = Cir Cjk A0rk .
Conviene observar que el cambio de base f k = Bkl el y la transformación de las componentes
del vector vk0 = Bkl vl , se hace con los mismos coecientes Bkl y además la suma se realiza sobre
el segundo índice l. Por eso a las componentes vi del vector se les da el nombre de componentes
covariantes, es decir, que transforman de la misma forma o co-varían que el cambio de los
vectores base.
Desde otro punto de vista, cualquier vector se puede expresar como una combinación lineal
de los vectores de la base v = v i ei ≡ v 1 e1 + v 2 e2 + v 3 e3 . Observar que a los coecientes
v i les hemos puesto el índice en la parte superior (o superíndice). Esto se debe a que estas
componentes son distintas en general de las vi (con subíndice). Se las denomina componentes
contravariantes del vector, porque frente al cambio de base f k = Bki ei ,
0 0 0 0 0 0 0
v = v i ei = v k f k = v k Bki ei , v i = v k Bki , v i Cij = v k Bki Cij = v k δkj = v j , v j = Cij v i ,
es decir transforman con los coecientes contrarios del cambio de base, es decir de la base ei en
términos de la base f j , y además sumándose sobre el primer índice. Solamente, si las bases son
ortonormales, entonces las componentes covariantes y contravariantes son las mismas v i = vi .
Ejercicio 1.1 Demostrar que las componentes covariantes y contravariantes de un vector
son las misma cuando la base ei , i = 1, 2, 3, es una base ortonormal.
donde la matriz de paso Rij es una matriz de rotación y la matriz de paso inversa es su
transpuesta. Si lo que tenemos es un campo escalar f (x), en el nuevo sistema de referencia
aparece como el campo f 0 (x0 ) = f (Rij x0i ), sin más que reemplazar las antiguas variables en
términos de las nuevas. Pero, ¾que pasa para un campo vectorial, como por ejemplo el campo
de velocidad? Las componentes del vector velocidad transforman de la misma manera que las
del vector de posición
vi0 = Rij vj ,
pero donde en los argumentos hemos reemplazado las antiguas variables xi por las x0j por lo
que la anterior forma de transformar debería escribirse
es decir, primero sustituimos en cada función vj (x) las variables xi en términos de las x0j y
después hacemos la combinación lineal de las nuevas funciones con la matriz Rij . El gradiente
de una función φ, denotado por las tres magnitudes φ,i es también una magnitud que transforma
de la misma manera, pues:
donde por x(x0 ) queremos representar que escribimos las antiguas variables xi en términos de
las nuevas y además la matriz Jacobiana ∂xj /∂x0i = Rij , por lo que el gradiente transforma
igual que el campo vectorial vi y la combinación lineal de sus componentes es con la matriz
Jacobiana de la transformación, como sucede a las componentes del vector de posición. Decimos
que el gradiente es también un campo vectorial.
1.2. MEDIOS CONTINUOS Y DISCRETOS 7
Ejemplo 1.1 Supongamos en dimensión 1, un campo dado por la función f (x) = x2 +3x.
Si hacemos el cambio de variables x0 = x + 2, ¾cómo es el campo escalar transformado? De
2
acuerdo con lo anterior, x = x0 − 2, y así, f 0 (x0 ) = (x0 − 2)2 + 3(x0 − 2) = x0 − x0 − 2, en
términos de las nuevas coordenadas.
Ejemplo 1.2 Sea un campo vectorial que en coordenadas cartesianas tiene por compo-
nentes en una base:
Lo primero, de acuerdo con (1.1), es cambiar en cada componente las antiguas variables en
términos de las nuevas
2 1 2
v1 (x0 , y 0 , z 0 ) = (−2x0 + 2y 0 + z 0 ) (−x0 − 2y 0 + 2z 0 ) − (2x0 + y 0 + 2z 0 ) = −y 02 − 2x0 z 0
9 9
1 2 1 2 1
v2 (x0 , y 0 , z 0 ) = (−x0 − 2y 0 + 2z 0 ) − (−2x0 + 2y 0 + z 0 ) = − (x0 − z 0 )(x0 − 4y 0 + z 0 )
9 9 3
0 0 0 2
v3 (x , y , z ) = (2x + y + 2z ) ((−2x + 2y + z ) + (−x − 2y 0 + 2z 0 )) =
0 0 0 0 0 0 0
9
2
= − (x0 − z 0 )(2x0 + y 0 + 2z 0 )
3
y ahora realizar con ellas la combinación lineal dada por la matriz de paso R, es decir
1 2 ¡ 02 ¢
v10 (x0 , y 0 , z 0 ) = (2v1 − 2v2 − v3 ) = x − y 02 − z 02 − x0 y 0 − 2x0 z 0 + y 0 z 0 ,
3 3
1 1 ¡ 02 ¢
v20 (x0 , y 0 , z 0 ) = (v1 + 2v2 − 2v3 ) = 2x − y 02 − 2z 02 + 4x0 y 0 − 2x0 z 0 − 4y 0 z 0 ,
3 3
1 1
v30 (x0 , y 0 , z 0 ) = (2v1 + v2 + 2v3 ) = (−3x02 − 2y 02 + 3z 02 − 4x0 z 0 ).
3 3
También podríamos haberlo hecho, primero representando los vi0 en términos de los vj , y
después expresar las x, y, z en términos de las x0 , y 0 , z 0 a partir de la transformación inversa.
Como otro ejemplo hagamos ahora ambas cosas, un cambio de orientación y un cambio de
origen del sistema de referencia.
En el caso del gradiente, solamente la matriz Jacobiana es la que interviene para realizar la
combinación lineal de las componentes, en tanto que el desplazamiento aparece solamente en el
cambio de argumento, por lo que
El argumento se modica con la transformación inversa, esto es, expresando las variables xi en
términos de las nuevas variables x0j y luego haciendo la combinación lineal de las componentes
con la matriz Jacobiana ∂x0i /∂xj = Rij .
8 CAPÍTULO 1. CINEMÁTICA
Esto puede generalizarse a magnitudes que vengan descritas por objetos geométricos con
más índices. Así, un tensor de dos índices Tij es una magnitud que transforma de esa manera
para cada uno de sus índices, es decir
de la misma forma que las componentes de una matriz 2 × 2, y se puede extender esto mismo
para un tensor de más de dos índices.
Las ecuaciones de transformación de un tensor de dos índices pueden tener una escritura
matricial, si consideramos que el primer índice es el índice de la y el segundo el de columna,
con lo que si T representa la matriz de componentes Tij y R la matriz de rotación, la anterior
expresión se escribe
T 0 = RT RT , (1.2)
siendo RT la matriz de rotación transpuesta. Sin embargo esto no es posible para tensores de
más de dos índices.
Si el cambio de coordenadas no es ortogonal, esto es, pasamos de las coordenadas xi a las
coordenadas x0j , que no es necesario que sean ni siquiera cartesianas, dado por las ecuaciones
de transformación x0j = fj (xi ), quien juega el papel de la matriz de rotación Rij es la matriz
Jacobiana de la transfomación Fij = ∂x0i /∂xj . De esta forma un pequeño vector, el elemento de
arco, transforma:
0
∂x0j
dxj = dxi = Fji dxi .
∂xi
En el caso particular de un cambio de ejes ortogonales esta matriz Jacobiana es precisamente
la matriz de rotación Rij . De esta manera, la transformación general de un tensor de dos índices
es
Tij0 (x0 ) = Fik Fjs Tks (x(x0 )). (1.3)
Ahora, quien juega el papel de la matriz de paso Bij es la Fji = ∂x0j /∂xi y de la matriz de paso
inversa Ckl , la Gkl = ∂xk /∂x0l , es decir, la matriz Jacobiana inversa.
Ejemplo 1.3 Supongamos un tensor de dos índices Tij (x, y, z), cuyas componentes en
una base cartesiana son
z y 0
Tij (x, y, z) = 0 z x .
x 0 y
Si ahora hacemos el cambio dado por la matriz ortogonal del ejemplo 1.2, Rij , se trata
de determinar las componentes del tensor en las nuevas coordenadas (x0 , y 0 , z 0 ). Por ser un
tensor de dos índices, podemos usar su representación matricial y, de acuerdo con (1.2), el
tensor transformado es el
2 −2 −1 z y 0 2 1 2
1
T 0 (x, y, z) = RT (x, y, z)RT = 1 2 −2 0 z x −2 2 1 =
9
2 1 2 y 0 x −1 −2 2
−3y + 8z 3x + 6y − 2z −6x + 2z
1
= −6x − 2z −6x + 6y + 5z −3y + 4z
9
3x − 6y + 2z 4z 6x + 6y + 5z
y a continuación expresar las antiguas variables en términos de las nuevas variables prima-
das, con lo que nalmente
−2x0 − 22y 0 + 13z 0 −4x0 + 19y 0 + 8z 0 −14x0 − 10y 0 − 8z 0
1 −10x0 − 2y 0 − 16z 0 −29x0 − 4y 0 + 4z 0
T 0 (x0 , y 0 , z 0 ) = 2x0 − 14y 0 + 5z 0 .
27 0 0 0 0 0 0
16x − 13y + 4z −4x − 8y + 8z −5x0 + 8y 0 + 28z 0
1.3. CONFIGURACIONES 9
Un tensor se dice simétrico si sus componentes Tij = Tji , cualesquiera que sean i y j . Un
tensor se dice antisimétrico si sus componentes Tij = −Tji , cualesquiera que sean i y j . En
este caso, cada una de las componentes diagonales Tjj = 0 (ahora no consideramos el criterio
de suma). Los dos tensores ²ijk y δij son invariantes bajo los cambios de coordenadas, y el
carácter simétrico o antisimétrico de un tensor es también una propiedad invariante. En el caso
de tensores de dos índices, su traza Tii , (sumado en i), es otra propiedad invariante.
Los tensores simétricos de dos índices tienen la propiedad de que poseen valores propios
reales y que además los vectores propios correspondientes son ortogonales, por lo que escogiendo
como sistema de referencia unos ejes coordenados en las tres direcciones propias del tensor, éste
aparecerá en este sistema de referencia como un tensor cuyas únicas componentes no nulas son
las de su diagonal Tii (sin suma sobre i), que serán precisamente los correspondientes valores
propios del tensor. El carácter simétrico o antisimétrico de un tensor, permanece bajo los cambios
de coordenadas.
1.3. Conguraciones
Sea un medio material continuo que en el instante t = 0 ocupa una región R(0) del espacio
físico tridimensional y la región R(t) en el instante t. Sea X un punto de R(0) de coordenadas
(X1 , X2 , X3 ) y que en el instante t se halla en el punto (x1 , x2 , x3 ) de R(t). A las (X1 , X2 , X3 )
se les denomina coordenadas Lagrangianas del punto material y a las (x1 , x2 , x3 ) se les da el
nombre de coordenadas Eulerianas del mismo punto material, estando todas ellas referidas
a un mismo sistema cartesiano de referencia con origen en O.
Ambas coordenadas de acuerdo con la dinámica del sistema se pueden expresar en términos
unas de otras:
y como el punto x al que llega el punto X en el instante t es único y está determinado, resulta
que las funciones fi y gi son invertibles y dependen explícitamente del tiempo transcurrido t.
Las funciones fi (X, t) corresponden a la solución de la dinámica del punto que inicialmente se
encontraba en Xi y que en el instante t se encuentra en xi . Las funciones gi (x, t) son las inversas
de las anteriores. La condición necesaria y suciente para que dichas funciones sean invertibles
es que el determinante Jacobiano ¯ ¯
¯ ∂xi ¯
J =¯ ¯ ¯ 6= 0
∂Xj ¯
Las matrices (o tensores) obtenidas por estas ecuaciones de transformación
∂fi ∂gi
Fij = , Gij = ,
∂Xj ∂xj
verican
J = det F , F G = GF = I, det G = 1/J,
donde usamos el convenio de que si las expresamos por componentes el primer índice representa
la la y el segundo la columna F ≡ Fij y F G ≡ Fik Gkj , habiendo utilizado el convenio de
sumación sobre índices repetidos.
A veces lo interesante es expresar las diferentes magnitudes en términos de los puntos mate-
riales reales del sistema por lo que se utilizará la descripción Lagrangiana en la que cada punto
10 CAPÍTULO 1. CINEMÁTICA
material posee unas coordenadas jas Xi que son su posición en el instante inicial. Otras veces,
cuando no es posible distinguir los diferentes puntos materiales del sistema, lo que se hace es
asignar las magnitudes físicas a los diferentes puntos de la región de observación, aún cuando
en éstos la materia que los ocupa sea diferente en cada instante. Estamos en este caso en una
descripción Euleriana de la evolución.
curva parametrizada por el tiempo t, pero con las coordenadas xi del punto P , jas. Su gráca
geométrica queda connada en la región inicial R(0).
Línea de corriente es cada una de las curvas que en el instante t su vector tangente en cada
punto tiene la dirección del vector velocidad de ese punto. Estas curvas se deben calcular en
cada instante t, en la correspondiente conguración R(t).
1.3. CONFIGURACIONES 11
Ejemplo 1.4 Sea un medio continuo de forma esférica de radio R con centro en el origen
de coordenadas. Su evolución entre el instante t = 0 y un cierto tiempo t viene dada por
las ecuaciones
Lo que nos dan son las tres funciones fi (X, t), que representan las trayectorias de los di-
ferentes puntos del sistema. Las funciones gi (x, t) son las que denen la transformación
inversa
X1 = x1 /(1 + t), X2 = x2 /(1 + 2t), X3 = x3 /((1 − t/2).
Representan por lo tanto, en la conguración inicial las líneas de emisión, es decir, los
puntos X que en algún momento t van a pasar por el punto jo x.
El origen queda donde estaba y lo que se produce es un aumento en el eje e1 otro aumento
en la dirección e2 y se comprime el sistema en la dirección e3 . El gradiente de deformación
es
(1 + t) 0 0
∂fi
F ≡ Fij = = 0 (1 + 2t) 0 , det F = (1 + t)(1 + 2t)(1 − t/2).
∂Xj
0 0 (1 − t/2)
Este determinante es distinto de cero simpre que t 6= 2. Por lo tanto, salvo para ese instante,
las ecuaciones de transformación son invertibles. Esto implica, que desde el punto de vista
físico, las ecuaciones de la dinámica son solo válidas para los instantes 0 ≤ t < 2. Analicemos
a partir de ahora el sistema en el instante t = 1. Entonces, det F = 3, independiente del
punto, por lo que todo elemento innitesimal de volumen del material ha aumentado su
volumen 3 veces después de la deformación en ese momento, puesto que F además de
gradiente de la deformación es la matriz jacobiana y los elementos de volumen cambian con
el valor absoluto del Jacobiano, como veremos más adelante.
La supercie exterior viene dada por la ecuación de la esfera X12 + X22 + X32 = R2 , que
después de la deformación y en el instante t = 1, resulta ser
es decir un elipsoide cuyos ejes principales son los ejes coordenados, pero de semiejes de
valores (2R, 3R, R/2). El interior de la esfera al deformarse, da lugar al interior del elipsoide.
Los puntos que permanecen invariantes bajo la deformación son los que satisfacen el sistema
de ecuaciones
1
X1 = 2X1 , X2 = 3X2 , X3 = X3 , ⇒ X1 = X2 = X3 = 0,
2
por lo que el origen es el único punto que no se desplaza.
La esfera poseía un volumen V = 4πR3 /3, en tanto que el elipsoide tiene por volumen en
el instante t = 1
4 4
V 0 = πabc = π(2R)(3R)(R/2) = 3V.
3 3
El sistema como un todo triplica su volumen.
dx ∂f
V (X, t) = = (X, t)
dt ∂t
12 CAPÍTULO 1. CINEMÁTICA
y se dice que esta función V (X, t) constituye una descripción Lagrangiana del campo de velo-
cidad. La función
v(x, t) = V (g(x, t), t),
representa el campo de velocidad en la descripción Euleriana y se expresa en términos de puntos
del espacio x.
Supuesto conocido el campo de velocidad en la descripción Euleriana, cada punto se mueve
con una velocidad tal que las líneas de corriente del sistema son las curvas tridimensionales
cuyas tangentes son precisamente los vectores velocidad del medio:
dx dy dz
dr = vdt, o bien = = ,
vx (x, y, z, t) vy (x, y, z, t) vz (x, y, z, t)
cuya solución general en cada instante t nos producirá la descripción geométrica de las líneas
de corriente del sistema. Esta denominación es genérica y es independiente de que el sistema
material sea o no un uido.
En general se dice que la evolución dinámica del sistema material es estacionaria si las
diferentes magnitudes físicas del sistema no son funciones explícitas del tiempo y por lo tanto
las líneas de corriente del sistema son siempre las mismas. En particular el campo de velocidad
no es función de t y las trayectorias son unas curvas jas en el espacio. En este caso trayectorias,
líneas de corriente y de emisión coinciden.
Un caso particular de evolución estacionaria es aquél en el que el sistema material está quieto
y en este caso se dice que haremos un análisis estático del mismo.
Ejemplo 1.5 Continuando con el ejemplo anterior, el campo de velocidad resulta ser:
∂x1 ∂x2 ∂x3
v1 = = X1 , v1 = = 2X2 , v3 = = −X3 /2,
∂t ∂t ∂t
expresado en coordenadas Lagrangianas. En realidad el vector v está en realidad localizado
en el punto x, por lo que es preciso expresarlo en coordenadas Eulerianas, es decir:
x1 2x2 x3
v1 = , v2 = , v3 = .
1+t 1 + 2t t−2
En este instante t, las líneas de corriente se obtendrán de integrar las ecuaciones
dx · δx − dX · δX = dxi δxi − dXk δXk = Fij dXj Fil δXl − dXk δXk
dXk = δkj dXj , δXk = δkl δXl , dXk δXk = δkj dXj δkl δXl = δjl dXj δXl
con lo que
(Fij Fil − δjl ) dXj δXl = 2Rjl dXj δXl .
Al tensor Cij = Fki Fkj se le denomina tensor de las dilataciones, ya que establece en cada
punto cómo se expresa dx · δx en términos de dX · δX . El tensor Rij = (Cij − δij )/2 recibe el
nombre de tensor de deformaciones. Está denido en cada punto del medio material y sirve
para calcular alrededor de cada punto cómo han variado los diferentes productos escalares entre
pares de vectores con origen en ese punto. Si todas sus componentes Rij (X, t) son nulas en un
punto, es que no ha habido deformación alrededor de ese punto.
dV 0 = dxdydz = (1+R1 )(1+R2 )(1+R3 )dXdY dZ ≈ (1+R1 +R2 +R3 )dXdY dZ = (1+Rii )dV,
14 CAPÍTULO 1. CINEMÁTICA
a primer orden en las deformaciones, ya que la traza de un tensor es invariante bajo los cambios
de coordenadas. Despejando la traza Rii
dV 0 − dV
Rii = , (1.5)
dV
La traza del tensor de deformaciones nos mide la variación relativa del volumen del sistema en
cada punto. Por eso un tensor de deformaciones de traza nula corresponde a una deformación
sin cambio local de volumen.
Si un valor propio RI < 0, entonces en la correspondiente dirección principal
p
dx = 1 + 2RI dX < dX
y por lo tanto existe una contracción, en tanto que existe una dilatación si RI > 0. Si el valor
propio es nulo, entonces no existe modicación del elemento de arco que tiene esa dirección.
Si n es un vector unidad, la magnitud
p
dxN = 2ni Rij nj dX
xi = Xi + ui (X, t)
que contiene una parte lineal en el desplazamiento y otra cuadrática. Si las variaciones de los
desplazamientos |∂uj /∂Xi | ¿ 1 son muy pequeñas entonces es buena la aproximación del tensor
de deformaciones por el tensor de deformaciones linearizado en la formulación Lagrangiana
µ ¶
1 ∂ui ∂uj 1
Lij = + = (Fij + Fji ) − δij .
2 ∂Xj ∂Xi 2
o en su formulación Euleriana µ ¶
1 ∂ui ∂uj
Eij = +
2 ∂xj ∂xi
En general es el tensor Euleriano el que consideraremos como tensor de deformaciones en el
caso de cuerpos sólidos cuando el gradiente de los desplazamientos sea despreciable.
En este caso de pequeños desplazamientos, si u(x, t) es lo que se ha desplazado el punto
x, entonces dui = ∂ui /∂xj dxj = Uij dxj . Al tensor Uij le denominamos tensor gradiente
de los desplazamientos. Si esta modicación que es lineal en los dxi se puede poner como
dui = ²ikj ωk (x, t)dxj , la modicación en el punto x de la variación du = ω × dx, corresponde
a una rotación local. En este caso Uij = −Uji . El tensor de deformaciones es, precisamente, la
parte simétrica del tensor Uij ,
1
Rij = (Uij + Uji ) ,
2
1.4. TENSOR DE DEFORMACIONES 15
en tanto que la parte antisimétrica de Uij contiene información local de cómo ha rotado el medio
alrededor del punto. Por eso, si el gradiente de desplazamientos Uij es un tensor antisimétrico
entonces Rij = 0.
Según la gura, si dos puntos próximos distan dxi , bajo una pequeña deformación distarán
dx0i = dxi + dui , por lo que
El estado de deformación se puede caracterizar de forma gráca mediante los círculos de Mohr,
que los estudiaremos al analizar las tensiones en el interior de los sistemas continuos.
El gradiente espacial del campo de velocidad instantáneo dene un tensor que lo llamamos
tensor gradiente de velocidad Yij ≡ ∂vi /∂xj , el cual puede descomponerse en sus partes
simétricas y antisimétricas Dij y Vij , respectivamente. Y = D + V . Al tensor simétrico
µ ¶
1 ∂vi ∂vj dRij
Dij = + = Dji = .
2 ∂xj ∂xi dt
En este caso de medio sin deformación la estructura del campo de velocidad es de la forma
con A(t) y B(t) dos funciones vectoriales arbitrarias del tiempo, jugando B(t) el papel de
una velocidad instantánea de rotación como veremos a continuación. De esta manera, aunque
exista movimiento no existe deformación y el movimiento se reduce a una traslación y rotación
sin deformación. El conjunto de trayectorias de todos los puntos del medio constituyen una
congruencia rígida.
Si Dij (t) = 0 a partir de un cierto t1 , entonces dRij /dt = 0 a partir de ese momento, lo
cual implica que el tensor de deformaciones Rij va a mantenerse constante en el tiempo. Esto
no quiere decir que el sistema no se haya deformado desde el comienzo, sino que a partir de
ese instante t1 el sistema no se deforma más, quedando con la deformación que había adquirido
hasta ese momento.
Ejemplo 1.7 Sea la deformación plana dada por las ecuaciones dependientes del tiempo
V1 = X 2 e t , V2 = −X1 e−t , V3 = 0.
o en la descripción Euleriana
x1 (et − 1) − x2 t x1 − x2 (et − 1) −t
v1 = e, v2 = e , v3 = 0.
1 − et − e−t 1 − et − e−t
0 − cosh t 0
1 cosh t
Vij = 0 0.
1 − 2 cosh t
0 0 0
Esto corresponde a una vorticidad que tiene la dirección del eje OZ y que incrementa con
el tiempo. Las líneas de corriente provienen de integrar
xi = R(t)ij Xj + si (t),
por lo que no posee fuentes, sus líneas de campo son curvas cerradas y está producido por su
rotacional que es un campo vectorial uniforme ω(t), pero función de t en general, en todo punto
del cuerpo. El tensor de velocidad de deformación resulta ser:
1 1
D(x, t)ij = (²ikj ωk + ²jki ωk ) = (−²ijk ωk + ²ijk ωk ) = 0,
2 2
20 CAPÍTULO 1. CINEMÁTICA
independientemente del punto x y del instante t. Un sólido rígido en rotación no sufre ninguna
deformación en ningún instante de su evolución.
En el caso de que además haya traslación, el campo de velocidad en la descripción Euleriana
resulta ser:
vi = ẋi = Ṙ(t)ij Xj + ṡi (t),
y como
Xj = RT (t)jk (xk − sk ),
se escribe
vi (x, t) = Ω(t)ij xj + wi (t), donde wi (t) = ṡi (t) − Ω(t)ik sk (t),
por lo que el tensor de velocidad de deformación tiene la misma estructura que en el caso
anterior.
La traza del tensor de velocidad de deformación
µ ¶
1 ∂vi ∂vi
Dii = + = ∇ · v,
2 ∂xi ∂xi
que en el caso del campo de velocidad del sólido rígido se anula.
Las componentes esenciales del tensor de vorticidad son la mitad del rotacional del campo
de velocidad con lo que en el caso del sólido nos conduce a que Vij = −²ijk ωk = Ωij .
Como las ecuaciones que denen todo campo vectorial son las que nos precisan cuanto valen
en cada punto y en cada instante su divergencia y su rotacional, junto con las condiciones de
contorno en un instante dado, para un campo de velocidad general tendremos:
div v = ∇ · v = Dii (x, t) = Yii , (rot v)i = ²ijk Ykj = ²ijk (Dkj + Vkj ) = ²ijk Vkj .
Al ser Dij simétrico, una vez diagonalizado es en la diagonal, y por lo tanto en su traza, donde
se encuentran las fuentes del campo. Las fuentes del campo están relacionadas con la traza, y
por lo tanto con la parte simétrica, del tensor gradiente de velocidad. Los torbellinos del campo
lo están donde la vorticidad sea distinta de cero, esto es, en la parte antisimétrica del mismo
tensor gradiente de velocidad Yij .
Ejercicio 1.4 Compárense las ecuaciones del campo de velocidad de un sólido rígido con
las ecuaciones de Maxwell del electromagnetismo en el caso estático
div E = ρ/²0 , rot E = 0, div B = 0, rot B = µ0 j.
¾Qué magnitud física juega el papel de la ω ?
d2 x ∂2f
A(X, t) = = (X, t)
dt2 ∂t2
en la descripción Lagrangiana en tanto que en la descripción Euleriana
dv ∂v
a(x, t) ≡ = (x, t) + (v · ∇) v.
dt ∂t
Los campos de aceleración son interesantes puesto que ligados a ellos tendremos las fuerzas
que se realizan entre las diferentes partes del sistema, y las leyes de la dinámica Newtoniana
lo que establecen es la relación entre las fuerzas externas y las aceleraciones de cada elemento
innitesimal de materia. Como vemos se componen de dos partes, una lineal en la velocidad
del medio y otra cuadrática, y por lo tanto también lineal y cuadrática en los desplazamientos,
respectivamente. Es esta segunda parte la que va a hacer que las ecuaciones de evolución de
un medio continuo no sean lineales en los desplazamientos y por lo tanto con esta parte están
ligados los fenómenos dinámicos del caos determinista.
d(dxi ) ∂vi
= dxj . (1.10)
dt ∂xj
dS12 = dx1 ∧ dx2 = −dS21 , dS23 = dx2 ∧ dx3 = −dS32 , dS31 = dx3 ∧ dx1 = −dS13 ,
es decir
dSij = dxi ∧ dxj = −dSji ,
para recalcar que necesariamente i 6= j . El símbolo ∧, que a veces se utiliza para designar el
producto vectorial, representa el símbolo del producto exterior de dos magnitudes vectoriales,
que es cero cuando éstas son colineales. De esta forma la variación temporal de un elemento de
supercie será:
d(dSij ) ∂vi ∂vj
= dxl ∧ dxj + dxi ∧ dxr .
dt ∂xl ∂xr
donde necesariamente en el primer término l 6= j y en el segundo i 6= r. En la práctica, como
solo tenemos tres componentes esenciales, se suele denir un elemento de supercie orientada
como si fuera un vector de tamaño dS y orientado mediante el vector unidad ni , perpendicular
22 CAPÍTULO 1. CINEMÁTICA
1
²ijk dSk = dSij , dSi = ²ijk dSjk , dS1 ≡ dS23 , dS2 ≡ dS31 , dS3 ≡ dS12 .
2
es decir
d(dS12 ) ∂v1 ∂v1 ∂v2 ∂v2
= dS12 − dS23 + dS12 − dS31 .
dt ∂x1 ∂x3 ∂x2 ∂x3
que en términos del elemento dS3 ≡ dS12 , resulta:
∂v3
± dS3 ,
∂x3
d(dS3 )
= vi,i dS3 − vi,3 dSi ,
dt
y en general
d(dSk )
= vi,i dSk − vi,k dSi . (1.11)
dt
Esta relación entre vectores y componentes de un tensor antisimétrico de segundo orden sola-
mente es válida para magnitudes en un espacio de dimensión 3.
El elemento de volumen es un trivector o bien la 3-forma completamente antisimétrica
dV123 = dx1 ∧ dx2 ∧ dx3 ≡ dV , que por abuso de lenguaje solemos representar por dx1 dx2 dx3 ,
sobreentendiéndose que los diferentes dxi no son colineales. Por eso su derivada temporal
Resumiendo
En este caso el elemento de línea dxi (o bien la curva respecto de la que se integra C(t)) es
también función del tiempo y su derivada temporal viene dada de acuerdo con (1.8)
d(dxi ) ∂vi
= dxj ,
dt ∂xj
con lo que si tenemos la magnitud expresada como una integral de línea a lo largo de la curva
su derivada temporal queda
Z µ ¶
dK(t) ∂kj (x, t) ∂kj (x, t) ∂vi
= + vk + ki (x, t) dxj .
dt C(t) ∂t ∂xk ∂xj
entonces, teniendo presente (1.11), ya que el elemento de supercie cambia con el tiempo
Z µ ¶
dK(t) ∂ki (x, t) ∂ki ∂vj ∂vi
= + v j + ki − kj dSi
dt Σ(t) ∂t ∂xj ∂xj ∂xj
donde R(t) representa una cierta región volúmica del sistema en el instante t y dV ≡ dx1 dx2 dx3
es el elemento de volumen. Es claro que K(t) puede cambiar en el tiempo porque su densidad
k(x, t) cambie con el tiempo y además porque la región de integración R(t) puede cambiar con
el tiempo. Esto se traduce que en la integral anterior, el elemento de volumen se sobreentiende
1.7. DERIVADA MATERIAL 25
que cambia con el tiempo. El resultado, teniendo presente que la derivada temporal del elemento
de volumen viene dada por (1.12), es
Z µ ¶
dK(t) ∂k(x, t) ∂[k(x, t)vi (x, t)]
= + dV
dt R(t) ∂t ∂xi
Problemas
1.1 Demostrar que el tensor antisimétrico ²ijk satisface la identidad
¯ ¯
¯ δij δpj δqj ¯¯
¯
²ipq ²jrs = ¯¯ δir δpr δqr ¯¯
¯ δis δps δqs ¯
¾A qué se reduce si los índices i = j ? Vericar que el determinante de una matriz 3 × 3 Dij se
escribe como
det(Dij ) = ²ipq ²jrs Dij Dpr Dqs
1.2 Vericar, usando las propiedades del tensor ²ijk , que el producto vectorial
1.3 Vericar que los tensores δij y ²ijk son invariantes bajo los cambios de coordenadas.
1.4 Si tenemos una matriz simétrica Dij , demostrar que su ecuación característica (la que dene
sus valores propios) se puede escribir como
λ3 − ID λ2 + IID λ − IIID = 0,
donde los tres coecientes ID , IID y IIID son propiedades invariantes de la matriz, de primero,
segundo y tercer grado, respectivamente, y por lo tanto son independientes de la base en que está
representada la matriz. Determinar la expresión general de estos tres invariantes en términos de
las componentes matriciales Dij , en cualquier base.¾Qué podemos decir si Dij no es simétrica?
1.6 Demostrar que los tensores de orden par son invariantes bajo las inversiones espaciales x0i =
−xi . En este sentido, un tensor de dos índices y antisimétrico Tij = −Tji , cuyas componentes
estrictas denen las componentes de un vector vk = ²kij Tij /2, éste vector resulta ser invariante
bajo las inversiones. A estas magnitudes vectoriales, que bajo inversiones transforman de manera
distinta a los vectores, se les suele denominar pseudovectores, pero por lo expuesto, resultan
ser las componentes de tensores de orden par. Ejemplos de pseudovectores (también llamados
vectores axiales) son, la velocidad angular ω , el momento angular J = r × p, el rotacional de
un campo vectorial ∇ × v . Demostrar que, efectivamente, estas magnitudes son pseudovectores.
¾Es la divergencia de un campo vectorial un escalar o un pseudoescalar?
1.7 Demostrar que si un tensor antisimétrico Ωij , cuyas componentes escritas en forma matricial
0 −ω3 ω2
Ωij = ω3 0 −ω1
−ω2 ω1 0
transforma bajo la acción de un cambio de coordenadas x0i = Rij xj , entonces las componentes
estrictas ωi0 del tensor transformado Ω0jk están relacionadas con las ωj , mediante ωi0 = Rij ωj .
Demostrar, asímismo, que si la transformación de coordenadas es x0i = −xi , una inversión
espacial, entonces ωi0 = ωi , por lo que las componentes estrictas de un tensor antisimétrico
denen lo que se denomina un pseudovector, ya que no cambia de signo bajo las inversiones,
pero transforma como un vector bajo las rotaciones.
1.7. DERIVADA MATERIAL 27
1.10 Un medio continuo sufre un desplazamiento dado por u = (3X2 − 4X3 )e1 + (2X1 −
X3 )e2 + (4X2 − X1 )e3 . Hallar en la posición desplazada el vector que unía los puntos A(1, 0, 3)
y B(3, 6, 6). Hallar el vector de posición desplazada del punto C(2, 6, 3).
1.12 Un medio continuo extenso y en régimen bidimensional evoluciona de tal manera que el
campo de velocidad en un punto de coordenadas (x, y) viene dado por:
Se pide:
(a) ¾Cómo es el campo de velocidad? Escribirlo en coordenadas Eulerianas.
(b) ¾Es el régimen estacionario?
(c) ¾Es el régimen irrotacional?
(d) Determinar el tensor gradiente de deformación.
(e) ¾Cómo cambia el volumen del medio?¾Aumenta o disminuye con el tiempo?
(f) Calcular el tensor de deformaciones del medio.[Examen Junio 2006]
Se pide:
(a) ¾Cómo es el campo de velocidad? Escribirlo en coordenadas Lagrangianas y Eulerianas.
28 CAPÍTULO 1. CINEMÁTICA
1.21 Determinar las líneas de corriente producidas en un campo de velocidad dado por
v = −Ωye1 + Ωxe2 + w0 e3 ,
con Ω y w0 constantes.
1.23 Un campo de velocidad está dado por v = x1 /(1 + t)e1 + 2x2 /(1 + t)e2 + 3x3 /(1 +
t)e3 . Calcular el campo de aceleración de este sistema material. Integrar las ecuaciones de
velocidad para obtener las ecuaciones de desplazamiento xi (X, t) y a partir de éstas estimar las
componentes de la aceleración en la formulación Lagrangiana. Determinar las líneas de corriente,
de emisión y las trayectorias de los puntos de este sistema.
1.24 Un cierto ujo está dado por v = a(x1 x2 − x23 )e−bt e2 + a(x22 − x1 x3 )e−bt e3 donde a y b
son constantes. Estimar el gradiente de velocidad ∂vi /∂xj en este movimiento y de él calcular el
tensor de velocidad de deformación D y el tensor de giro o vorticidad V para el punto P (1, 0, 3)
cuando t = 0.
1.25 Probar que para el campo de velocidad v = (ax3 − bx2 )e1 + (bx1 − cx3 )e2 + (cx2 − ax1 )e3
las líneas de vorticidad o torbellino son líneas rectas. Determinar sus ecuaciones. Demostrar que
el campo representa la rotación de un medio rígido, probando que D = 0.
1.26 Encontrar que el tensor de deformaciones linearizado eij se escribe en coordenadas polares
esféricas en la forma:
∂ur 1 ∂uθ ur 1 ∂uφ uθ ur
err = , eθθ = + , eφφ = + cot θ + ,
∂r r ∂θ r r sin θ ∂φ r r
µ ¶
1 ∂uφ 1 ∂uθ ∂uθ uθ 1 ∂ur
2eθφ = − uφ cot θ + , 2erθ = − +
r ∂θ r sin θ ∂φ ∂r r r ∂θ
1 ∂ur ∂uφ uφ
2eφr = + − .
r sin θ ∂φ ∂r r
¾Cómo se escribe en coordenadas cilíndricas?
1.27 Un campo de velocidad estacionario está dado por v = 2x3 e1 + 2x3 e2 . Hallar los valores
y las direcciones principales (velocidades de extensión) del tensor de velocidad de deformación
para este movimiento.
1.28 Un campo de velocidad en una descripción Lagrangiana está dado por v = −X2 e−t e1 −
X3 e2 + 2te3 . Hallar las trayectorias, las líneas de emisión y las componentes de la aceleración
en la descripción Euleriana.
1.29 Sea R(α(t)) la rotación activa que en el instante t nos rota los ejes del laboratorio y
nos los lleva a coincidencia con los ejes principales de un sólido rígido. De esta manera, la
cinemática del sólido rígido queda descrita por el conocimiento de la función del tiempo α(t).
Por lo tanto, un punto cualquiera del sólido, que en el instante inicial se encuentra en r(0),
en el instante t se encontrará en r(t) = R(α(t))r(0). Encontrar que la velocidad de dicho
30 CAPÍTULO 1. CINEMÁTICA
punto viene dada por ṙ(t) = ω(t) × r(t) y expresar el vector velocidad angular instantánea
en términos de los parámetros α(t) y de sus primeras derivadas. ¾Cómo es la expresión de la
velocidad angular si utilizamos la parametrización ρ = u tan(α/2)? ¾Cuál es la expresión, en
ambas parametrizaciones, de la velocidad angular referida al sistema de referencia del sólido
rígido? [Sugerencia: R(α(t + dt)) = R(ω(t)dt)R(α(t)).]
Tensiones
31
32 CAPÍTULO 2. TENSIONES
A las 9 funciones (luego veremos que solo 6 son independendientes) σij (r) se les conoce con
el nombre de componentes del tensor de tensiones σ en el punto r . El conocimiento de
esas 9 funciones en cada punto, junto con (2.1), nos sirve para calcular en cada punto de un
medio continuo la fuerza que una parte del sistema ejerce sobre otra. Tenemos así denido sobre
el sistema material el campo tensorial de tensiones.
La expresión (2.1) también admite la representación matricial
f1 σ11 σ12 σ13 n1
f2 = σ21 σ22 σ23 n2
f3 σ31 σ32 σ33 n3
elemento de supercie viene caracterizado por el vector dS = dSex . La fuerza que se hace
sobre ese elemento es
2 1 0 1 2
dF = σdS = 1 −1 0 0 dS = 1 dS,
0 0 0 0 0
Existe una fuerza normal de valor −1, en la dirección de OY , que resulta ser de compresión,
por tener sentido contrario al eje ey , y una fuerza de cortadura, hacia la dirección positiva
del eje OX , de valor 1.
En el caso de que dS estuviera orientada perpendicularmente a OZ , la fuerza sobre este
elemento sería nula.
siendo k la fuerza externa por unidad de masa (si se trata únicamente del campo gravitatorio
como en muchos ejemplos, tomaremos k = g ). Como fi dS = σij nj dS , la última integral ex-
tendida a la supercie cerrada S(V) es en realidad el ujo exterior del campo σij , por lo que
el teorema de Gauss nos permite transformarla en una integral extendida al volumen V , de la
divergencia del campo. Así, la componente i de la fuerza total que actúa sobre el volumen V se
escribe: Z µ ¶
∂σij
ρki + dV = 0.
V ∂xj
Como el volumen de integración es arbitrario, ya que la condición anterior se verica para todo
V , entonces, en cada punto de un medio continuo se debe satisfacer
∂σij
ρki + = 0, (2.2)
∂xj
son las ecuaciones de equilibrio que satisfacen el tensor de tensiones σ , el campo de densidad
ρ y el campo exterior másico k. Cuando el sistema no sea estático, y exista por lo tanto una
evolución, el segundo miembro de la ecuación (2.2) ya no será cero, sino que dependerá de la
masa por unidad de volumen y de la aceleración del medio, de acuerdo con la segunda ley de
Newton.
34 CAPÍTULO 2. TENSIONES
Los momentos de las fuerzas externas respecto del origen de coordenadas son
Z Z
ρr × kdV + r × f dS.
V S(V)
Si usamos (2.2)
∂σlk
ρ(r × k)i = ρ²ijl xj kl = −²ijl xj
∂xk
La componente i de la segunda integral, como ²ijk xj fk = ²ijk xj σkl nl , se expresa como un ujo
y usando el teorema de Gauss nos lleva a
Z Z
∂σlk ∂
−²ijl xj dV + (²ijk xj σkl ) dV = 0.
V ∂x k V ∂x l
Nos resulta Z
²ilk σkl dV = 0,
V
que como el volumen es arbitrario, se tiene que en cada punto de un medio continuo estático,
²ilk σkl = 0, es decir σkl = σlk y el campo tensorial σ es necesariamente simétrico.
que como σij = σji , podemos poner el valor medio del tensor de tensiones σ̄
Z
1
σ̄ij = (Fi xj + Fj xi ) dS
2V S(V)
como una integral extendida a la supercie exterior del cuerpo de la anterior expresión en la
que aparecen solamente las densidades superciales de las fuerzas exteriores que actúan en la
supercie.
siendo σ(i) , i = 1, 2, 3 las tres tensiones principales. En esas direcciones el estado de tensión del
material en ese punto es solamente de tracción o compresión (según que la correspondiente σ(i)
sea positiva o negativa) ya que la fuerza por unidad de área tiene la misma dirección que el
correspondiente vector propio n(i) .
Vemos pues que para calcular el estado de tensiones en un punto de un medio continuo,
hay que medir solamente tres fuerzas en tres direcciones perpendiculares. Si los vectores unidad
de los ejes coordenados son e1 , e2 y e3 , entonces midiendo las fuerzas por unidad de área que
se ejercen sobre cada sección transversal a las direcciones dadas por los vectores anteriores, y
llamamos f 1 , f 2 y f 3 a las correspondientes fuerzas por unidad de área, el tensor de tensiones
se construye escribiendo por las (o por columnas, debido a la simetría del tensor) sus nueve
componentes:
f1 1 f1 2 f1 3 f1 1 f2 1 f3 1
σ = f2 1 f2 2 f2 3 = f1 2 f2 2 f3 2
f3 1 f3 2 f3 3 f1 3 f2 3 f3 3
De alguna manera el tensor de tensiones σ es equivalente a la medida de tres vectores según
tres direcciones ortogonales, con la restricción de que fi j = fj i .
donde los ∗ representan entradas todavía sin evaluar. Para evaluarlas tendremos que colocar
en P dos elementos de supercie perpendiculares al eje OY y al OZ y medir las fuerzas que
se hacen en esa sección. Después, proyectarlas sobre los tres ejes, como en el caso anterior.
36 CAPÍTULO 2. TENSIONES
σT2 = |f |2 − σN
2 2
= (σij nj )(σik nk ) − σN .
Si el tensor de tensiones está referido a sus direcciones principales la expresión anterior toma la
forma:
σT2 = σ(1)
2
n21 + σ(2)
2
n22 + σ(3)
2
n23 − (σ(1) n21 + σ(2) n22 + σ(3) n23 )2 ≥ 0,
por lo que σT es en cada punto una función de las variables ni sometidas a la ligadura ni ni = 1.
Las direcciones en las que la cortadura es máxima o mínima se obtendrán de maximizar o
minimizar la función F = σT2 − λ(ni ni − 1), donde λ es un multiplicador de Lagrange. Haciendo
∂F/∂ni = 0 y ∂F/∂λ = 0, se obtienen las condiciones extremales de la σT .
que juntamente con n21 + n22 + n23 = 1, nos permite despejar las n2i en la forma:
Figura 2.1: Círculos de Mohr donde se sitúan las tensiones normal y tangencial en un punto
de un medio material
Como (n1 )2 ≥ 0 y el denominador de la primera ecuación (2.3) es positivo, resulta que las
tensiones normal y tangencial satisfacen
Esta expresión equivale a que los valores admisibles de σN y σT son los que están fuera del
círculo C1 de ecuación
es decir un círculo de centro en el eje de la σN , ((σ(2) + σ(3) )/2, 0), en el punto medio de las dos
tensiones σ(2) y σ(3) y de radio (σ(2) − σ(3) )/2.
La segunda condición (2.4) implica
En este caso basta con dibujar el círculo de Mohr entre σ(1) y σ(2) , ya que sus puntos nos van
a describir el estado de tensiones del plano x1 x2 . Los valores principales del tensor se obtienen
de resolver la ecuación característica (σ11 − λ)(σ22 − λ) − σ122 = 0, cuya solución general es
p
σ11 + σ22 ± (σ11 − σ22 )2 + 4σ12 2
σ(1,2) =
2
Como el centro del círculo está en el punto
σ(1) + σ(2) σ11 + σ22
= ,
2 2
y de radio sµ ¶2
σ(1) − σ(2) σ11 − σ22 2
R= = + σ12
2 2
2.4. EQUILIBRIO ESTÁTICO. SIMETRÍA DEL TENSOR DE TENSIONES 39
entonces sin necesidad de calcular las tensiones principales y con el solo conocimiento de los σij
podemos dibujarlo de acuerdo con la gura 2.2.
Es importante observar que la fuerza sobre la cara perpendicular al eje e1 vale f 1 ≡
(σ11 , σ12 , 0) en tanto que la fuerza sobre la cara perpendicular al eje e2 es f 2 ≡ (σ12 , σ22 , 0).
El punto A de la gura cuya tensión normal es σ11 y de cortadura σ12 representa el estado de
tensiones de la primera cara, en tanto que el B es el estado de tensiones de la segunda.
Si queremos medir el estado de tensiones en una sección cuyo vector normal forma un ángulo
θ con el eje e1 en el plano x1 x2 , entonces n(θ) ≡ (cos θ, sin θ, 0). La tensión normal vale
σN (θ) = (σ11 cos θ+σ12 sin θ) cos θ+(σ12 cos θ+σ22 sin θ) sin θ = σ11 cos2 θ+σ22 sin2 θ+σ12 sin 2θ.
Por otra parte, el punto C de la gura, desplazado del punto A un ángulo −2θ, viene caracteri-
zado por una tensión normal
σ11 + σ22
σN (C) = + R cos(α − 2θ),
2
siendo α el ángulo que forma OA con el eje horizontal. Por otra parte
De acuerdo con la gura, como el segmento OA forma un ángulo α con el eje de la σN , entonces
la dirección principal correspondiente al valor propio σ(1) se obtendrá de girar los ejes coordenados
un ángulo −α/2 alrededor de OZ . Por lo tanto, como
r r
1 1
cos(α/2) = (1 + cos α), sin(α/2) = (1 − cos α),
2 2
40 CAPÍTULO 2. TENSIONES
la matriz de rotación es la
cos(α/2) sin(α/2) 0
R(−α/2, OZ) = − sin(α/2) cos(α/2) 0,
0 0 1
por lo que en los nuevos ejes coordenados
σ11 σ12 0 σ(1) 0 0
R σ12 σ22 0 RT = 0 σ(2) 0.
0 0 0 0 0 0
Ejercicio 2.1 Sabiendo que una transformación de Lorentz pura Λ, entre dos observa-
dores inerciales O y O0 , siendo v la velocidad de O medida en O0 y x0µ = Λµν xν , la relación
entre las medidas espacio temporales, viene dada por la matriz 4 × 4
γ γvx /c γvy /c γvz /c
γv /c 1 + γ 2 vx2 γ 2 vx vy γ 2 vx vz
x 1+γ c2 1+γ c2 1+γ c2
Λµν = Λνµ = γv /c γ 2 vy vx γ 2 vy
2
γ 2 vy vz , γ = (1 − v 2 /c2 )−1/2 .
y 1+γ c 2 1 + 1+γ c 2 1+γ c 2
2
γ 2 vz vx γ 2 vz vy γ 2 vz
γvz /c 1+γ c2 1+γ c2 1 + 1+γ c2
γ2 v · E
E 0 = γE − v + γv × B
1 + γ c2
γ2 v · B γ
B 0 = γB − 2
v − 2v × E
1+γ c c
2
Vericar, asímismo, que los valores E 0 · B 0 = E · B y que (E 0 /c)2 − B 0 = (E/c)2 − B 2 ,
son los dos invariantes de segundo orden del campo electromagnético.
42 CAPÍTULO 2. TENSIONES
Problemas
2.1 Si el tensor de tensiones en un punto P de un medio material es
7 0 −2
σij = 0 5 0 ,
−2 0 4
determinar la fuerza por unidad de supercie que se hace en ese punto sobre un plano cuya
normal unitaria es el vector n = 2/3e1 − 2/3e2 + 1/3e3 . Determinar el esfuerzo normal y el
tangencial o de cortadura (Observar que estamos denominando `esfuerzo' a una tensión). ¾Cómo
son las tensiones y direcciones principales?
2.2 Construir el círculo de Mohr del estado de deformación plana dado por
0 0 √0
Eij = 0 √5 3,
0 3 3
¾cómo se expresa el tensor en el nuevo sistema de coordenadas? Calcular, antes y después del
cambio de ejes, los valores de las magnitudes σii y σij σij .
Determinar el valor máximo de la tensión de cortadura y en qué plano tiene lugar. Dibujar los
círculos de Mohr del estado de tensiones de este punto. ¾Cómo es el vector de tensión según un
plano cuyo vector unitario normal es el n = 2/3e1 + 1/3e2 + 2/3e3 ? Comprobar estos resultados
mediante los diagramas de Mohr.
2.5 Construir los círculos de Mohr del estado de tensiones plano dado por
0 τ 0
σij = τ 0 0
0 0 0
Considérese un prisma recto de lados a, b y c. ¾Cómo se puede lograr que esté sometido a un
estado de tensiones como el indicado?
2.5. TENSOR DE TENSIONES DEL CAMPO ELECTROMAGNÉTICO 43
2.6 En el punto P de un medio continuo el estado de tensiones es tal que las tensiones principales
cumplen 2σII = σI +σIII . Determinar el vector normal unitario al plano según el cual la tensión
normal σN = σII y la tangencial o de cortadura σT = (σI − σIII )/4. Aplicarlo al caso del tensor
4 0 0
σij = 0 5 0 .
0 0 6
2.7 Representar los círculos de Mohr y determinar la cortadura máxima en los siguientes estados
de tensión:
τ τ 0 τ 0 0
σij = τ τ 0 , σij = 0 −τ 0 .
0 0 0 0 0 −2τ
2.8 El estado de tensión de un medio continuo está dado por
σ aσ bσ
σij = aσ σ cσ .
bσ cσ σ
donde a, b, c son constantes. Determinar estas constantes√ de tal manera
√ que √
la tensión sea nula
según el plano cuyo vector unitario normal es el n = 1/ 3e1 + 1/ 3e2 + 1/ 3e3 . ¾Cómo es la
tensión normal y la de cortadura según los tres planos coordenados? Determinar las tensiones
y direcciones principales y los correspondientes círculos de Mohr.
2.9 Probar que σij σjk σki es un invariante de tensión bajo los cambios de sistemas de referencia.
2.10 Probar, usando el método de los multiplicadores de Lagrange que las tensiones normales
máxima y mínima corresponden a los valores principales.
2.12 Una columna de longitud l, sección circular de radio R, densidad ρ, módulo elástico Y , y
coeciente de Poisson σ = 0, se encuentra verticalmente apoyada sobre una supercie horizontal.
Determinar:
(a) Su acortamiento debido a la acción de la gravedad.
(b) Si en el extremo superior soporta una fuerza de valor F , uniformemente repartida, determinar
el estado de tensiones en un punto a una altura z sobre el suelo.
(c) En el caso de estar sometida a esta nueva carga, ¾que acortamiento adicional sufrirá?
(d) Dibujar el círculo de Mohr en el centro de gravedad de la barra.
(e) ¾En qué dirección, alrededor de este punto, se produce la fuerza de cortadura máxima? ¾De
qué valor? [Examen Junio 2005]
44 CAPÍTULO 2. TENSIONES
Capítulo 3
Dinámica
Leyes fundamentales
45
46 CAPÍTULO 3. DINÁMICA LEYES FUNDAMENTALES
donde la última integral está extendida a la supercie exterior de nuestro volumen S(V), y
representa la fuerza de contacto fi = σij nj que el resto del material hace sobre nuestro sistema.
Usando el teorema de Gauss para convertir la integral de supercie en una de volumen, y como
lo anterior se verica para cualquier V del medio material, esto implica que en cada punto de
nuestro medio continuo se satisface
∂σij dvi
+ ρki = ρ (3.3)
∂xj dt
Si el material estuviera eléctricamente cargado, por ejemplo un plasma y tuviera una densidad
volúmica de carga ρe , si se aplica un campo eléctrico externo E , además de la fuerza másica k,
en el miembro de la izquierda de (3.3) existirá otro término de la forma ρe E .
Esta ecuación no suministra ninguna ecuación diferencial adicional, pero nos lleva a que σij = σji
y el tensor de tensiones del medio material es necesariamente simétrico.
En efecto, si la integral de supercie la transformamos en una integral de volumen, y de todo
lo anterior analizamos una de sus componentes, resulta:
Z Z µ ¶
d dρ drj dvk
(ρr × v)i dV = ²ijk rj vk + ρ²ijk vk + ρ²ijk rj + ρ²ijk rj vk vl,l dV
dt V V dt dt dt
Ahora bien, el primero y el cuarto término dan lugar a
µ ¶
dρ
²ijk rj vk + ρvl,l = 0,
dt
debido a la ecuación de continuidad de la masa. El segundo es también cero pues drj /dt = vj y
²ijk vj vk = 0. El término que sobrevive es el
Z
dvk
ρ²ijk rj dV
V dt
3.4. CONSERVACIÓN DE LA ENERGÍA. PRIMER PRINCIPIO DE LA TERMODINÁMICA47
Esto no sería así si por ejemplo el exterior hiciera momentos pero no fuerzas, como es el
caso de un material ferromagnético en un campo magnético exterior uniforme. Además de los
momentos de las fuerzas externas, habría Rque haber incluido en el segundo miembro de la
ecuación anterior un término de la forma µ × BdV , donde µ es la densidad volúmica de
momento magnético del material y B el campo magnético exterior aplicado.
∂σij dvi 1 dv 2
vi + ρvi ki = ρ vi = ρ
∂xj dt 2 dt
que se iguala a la variación por unidad de tiempo de la energía cinética por unidad de volumen.
La ecuación local anterior la integramos a todo el medio continuo, y llamando
Z Z
ρv 2 dK 1 dv 2
K= dV, = ρ dV
V 2 dt V 2 dt
a la variación de la energía cinética del sistema, y como vi σij,j = (vi σij ),j − vi,j σij y por otra
parte vi,j = Yij = Dij + Vij , resulta vi,j σij = Dij σij , ya que la vorticidad Vij = −Vji . Al hacer
la integral de volumen de la divergencia (vi σij ),j se nos transforma en una integral de supercie
extendida a la supercie exterior del medio, del ujo del campo vectorial vi σij . Separando
términos obtenemos
Z Z Z
dK
+ Dij σij dV = vi σij nj dS + ρvi ki dV,
dt V S(V) V
que lo podemos resumir diciendo que en el miembro de la derecha tenemos el trabajo por unidad
de tiempo de las fuerzas externas que actúan sobre la supercie del medio continuo S(V) y el
trabajo de las fuerzas volúmicas, que es igual a los términos del primer miembro que representan
la variación por unidad de tiempo de la energía cinética del sistema y la variación por unidad
de tiempo del trabajo de las fuerzas internas, que se suele llamar energía mecánica interna U .
dK dU
+ = Trabajo de las fuerzas externas.
dt dt
48 CAPÍTULO 3. DINÁMICA LEYES FUNDAMENTALES
Llamemos u a la función que nos dene la energía interna por unidad de masa, de tal manera
que Z
U= ρudV.
V
Si hubiera un aporte de energía térmica por unidad de tiempo y unidad de volumen mediante
una generación interna de calor q y a su vez un aporte de un ujo externo de calor a través de
la supercie exterior mediante un campo j entonces
Z Z
δQ
= qdV − j · ndS,
δt V S(V)
donde la segunda integral se extiende a la supercie del medio siendo n el vector unidad perpen-
dicular a la supercie y dirigido hacia el exterior con lo que el signo menos indica que calculamos
el ujo de calor que `entra'. Por ejemplo, el ujo de calor j en un medio homogéneo e isótropo
está relacionado con la temperatura mediante j = −κ∇T , siendo κ la conductividad del medio.
La ecuación de conservación de la energía (por unidad de tiempo) o primer principio de la
Termodinámica se expresa de forma global:
dK dU δW δQ
+ = + .
dt dt δt δt
A las magnitudes W y Q los términos de la forma δW /δt no quieren representar derivadas
temporales, ya que las funciones W y Q no son campos o propiedades globales que se puedan
derivar como es el caso de K y de U o de sus campos locales ρv 2 (x, t)/2 y ρu(x, t).
Si las integrales de supercie las ponemos como integrales de volumen podemos recuperar
la forma local de la ley de conservación de la energía:
µ ¶
d v2
ρ + u = (vi σij ),j + ρvi ki + q − ∇ · j,
dt 2
y utilizando (3.3) se llega a
du 1
= (σij Dij + q − ∇ · j) , (3.4)
dt ρ
que la podemos enunciar como: La variación de la energía especíca interna por unidad de
tiempo es igual al trabajo por unidad de volumen y de tiempo de las fuerzas internas de tensión
más el aporte de calor por unidad de tiempo.
siendo s la entropía especíca y e la producción interna de entropía por unidad de masa y unidad
de tiempo que estará expresada en términos del aporte volúmico de calor q y de la temperatura
del medio. Si la última integral la transformamos en una integral de volumen, obtenemos la
desigualdad local conocida como desigualdad de Clausius-Duhem:
µ ¶
ds 1 ji
−e+ ≥ 0. (3.5)
dt ρ T ,i
3.6. ECUACIONES CONSTITUTIVAS 49
tenemos una desigualdad que añade dos variables más s y T . Como hay un total de 16 variables
o campos y 5 ecuaciones más una desigualdad, es necesario suministrar once condiciones o
ecuaciones adicionales que dependan de la estructura del medio continuo. Tres serán del tipo
ji = −κij T,j que nos relacionan el ujo de calor con la temperatura y con unos parámetros
físicos, la conductividad térmica κij del medio. Dos serán las ecuaciones termodinámicas de
estado del medio continuo que nos ligarán la densidad ρ, el estado de tensiones σij (la presión
p en el caso de un gas), la energía interna y la entropía con la temperatura T . En el caso
de gases perfectos éstas serían, por ejemplo p/ρ = kT , y la denición de la energía interna
u = cv T , o bien la de la entropía s = cp T siendo cv y cp , los calores especícos a volumen
constante y presión constante, respectivamente. Las otras seis restantes que reciben el nombre
de ecuaciones constitutivas, reejarán la estructura y propiedades físicas del medio continuo.
50 CAPÍTULO 3. DINÁMICA LEYES FUNDAMENTALES
Problemas
3.1 Probar que la ecuación de continuidad en su forma diferencial Lagrangiana se escribe
d(ρJ)/dt = 0, donde ρ es la densidad y J el Jacobiano de la evolución.
3.3 Probar que el campo de velocidad vi = Axi /r3 , con A una constante y r2 = xi xi satisface
la ecuación de continuidad de un uido incompresible.
3.5 Si en un medio continuo (por ejemplo un uido ideal sin viscosidad) de densidad ρ, el tensor
de tensiones es σij = −pδij , probar que el trabajo por unidad de volumen y unidad de tiempo
debido a las tensiones del medio se puede expresar por la ecuación Dij σij = (p/ρ)dρ/dt, siendo
Dij el tensor de velocidad de deformación.
3.7 Un ujo incompresible bidimensional está dado por v1 = A(x21 − x22 )/r4 , v2 = A(2x1 x2 )/r4 ,
v3 = 0, con A una constante y r2 = x21 + x22 . Probar que la ecuación de continuidad se satisface.
¾Es este ujo laminar irrotacional?
3.8 En un ujo bidimensional incompresible y estacionario está dado por v1 = −Ax2 /r2 , con A
una constante y r2 = x21 + x22 . Determinar la componente v2 , con la condición de que v2 (0, x2 ) =
0. Demostrar que el movimiento es irrotacional y encontrar las líneas de corriente.
3.9 Demostrar que en el caso de ausencia de fuerzas volúmicas y en situación estática el campo
tensorial plano más general
σ11 σ12 0
σij (x) = σ21 σ22 0,
0 0 0
tiene la forma
∂ 2 φ(x1 , x2 ) ∂ 2 φ(x1 , x2 ) ∂ 2 φ(x1 , x2 )
σ11 = , σ12 = − , σ22 = ,
∂x22 ∂x1 ∂x2 ∂x21
Elasticidad
51
52 CAPÍTULO 4. ELASTICIDAD
Cijkl = Cklij ,
en cuyo caso
1 ∂u ∂2u
u= Cijkl eij ekl , σij = ρ , Cijkl = ρ .
2ρ ∂eij ∂eij ∂ekl
Si los efectos térmicos no juegan un papel importante y los procesos que analizamos los podemos
considerar como adiabáticos, entonces el primer principio de la termodinámica nos lleva a que si
la energía interna es una función del estado de deformación del medio, y por lo tanto una función
del tensor de deformaciones eij , se tiene de (3.4)
du 1 1 deij du ∂u deij
= σij Dij = σij , = ,
dt ρ ρ dt dt ∂eij dt
con lo que
∂u ∂u 1
σij = ρ , ⇒ ρ = Cijkl ekl , u= Cijkl eij ekl .
∂eij ∂eij 2ρ
con lo que esta suma dene un único coeciente físico, y el otro independiente tiene que ser el
Cxyxy . Por lo tanto existirá una relación f (Cxxxx , Cxxyy , Cxyxy ) = 0. El tensor elástico tiene los
4.2. TENSOR ELÁSTICO. CONSTANTES ELÁSTICAS 53
tres coecientes el Cxxxx = λ + 2µ, Cxxyy = λ y el Cxyxy = µ, que no son independientes pues
Cxxxx = Cxxyy + 2Cxyxy , por lo que solamente dos de ellos son independientes.
σ λ + 2µ λ λ 0 0 0 e1
1
σ2 λ λ + 2µ λ 0 0 0 e2
σ3 λ λ λ + 2µ 0 0 0 e3
=
σ4 0 0 0 2µ 0 0 e4
σ5 0 0 0 0 2µ 0 e5
σ6 0 0 0 0 0 2µ e6
Cuando sometemos un cuerpo a cortadura pura, veremos que la relación entre la tensión de
cortadura τ y la deformación angular del material θ, viene dada por τ = µθ, y al coeciente
de proporcionalidad µ se le llama módulo de torsión (o módulo de rigidez) y es precisamente el
coeciente µ de Lamé.
Y N/cm2 µ N/cm2
acero 1,96 × 107 8 × 106
aluminio 6,86 × 106 2,4 × 106
cobre 1,07 × 107 4 × 106
vidrio 6,8 × 106
madera 9,8 × 106
hormigón (compr.) 2,74 × 106
Esta ecuación se puede invertir para obtener el tensor de deformaciones linearizado en términos
del tensor de tensiones
−λ 1 1+σ σ
eij = δij σkk + σij , eij = σij − δij σkk .
2µ(3λ + 2µ) 2µ Y Y
Y
σyy = [(1 − σ)eyy + σ(exx + ezz )] ,
(1 + σ)(1 − 2σ)
Y
σzz = [(1 − σ)ezz + σ(exx + eyy )] ,
(1 + σ)(1 − 2σ)
Y Y Y
σxy = exy , σyz = eyz , σxz = exz .
1+σ 1+σ 1+σ
y recíprocamente
1 1 1
exx = [σxx − σ(σyy + σzz )] , eyy = [σyy − σ(σxx + σzz )] , ezz = [σzz − σ(σxx + σyy )] ,
Y Y Y
1+σ 1+σ 1+σ
exy = σxy , eyz = σyz , exz = σxz .
Y Y Y
∆lx 1 Fx σ Fy σ Fz
= − − ,
lx Y Ax Y Ay Y Az
y
∆ly 1 Fy σ Fx σ Fz
= − − = 0,
ly Y Ay Y Ax Y Az
∆lz 1 Fz σ Fx σ Fy
= − − = 0,
lz Y Az Y Ax Y Ay
lo que hace que
Fy Fz σ Fx
= = ,
Ay Az 1 − σ Ax
que sustituido en la primera nos da
µ ¶
∆lx 1 1 − σ − 2σ 2 Fx
=
lx Y 1−σ Ax
El coeciente delante de Y es mayor que 1 lo que implica que es necesario aplicar una
tensión mayor para deformar un cuerpo cuyos lados se mantienen rmes. Diríamos que es
más rígido cuando se le sujeta lateralmente.
4.2. TENSOR ELÁSTICO. CONSTANTES ELÁSTICAS 55
dU = T dS + σij eij ,
1 1 1
F = F0 + λ(eii )2 + µ(eij eij ) = F0 + µ(eij − δij ekk )2 + Ke2kk ,
2 3 2
donde F0 es la energía libre en ausencia de deformación y K = Y /3(1 − 2σ), el módulo elástico
volúmico.
∂
(λ + µ) (∇ · u) + µ∇2 ui + ρki = 0,
∂xi
(λ + 2µ)∇(∇ · u) − µ∇ × (∇ × u) + ρk = 0.
Y (1 − σ) Y dv
∇(∇ · u) − ∇ × (∇ × u) + ρk = ρ . (4.1)
(1 + σ)(1 − 2σ) 2(1 + σ) dt
Ejemplo 4.2 Determinar la deformación de un cilindro sólido de radio R que rota con
velocidad angular Ω alrededor de su eje.
El problema tiene simetría radial, supuesto el cilindro muy largo. No existirán componentes
del vector desplazamiento uz ni uφ y solo existirá deformación en la dirección radial, ur ,
que es únicamente función de r. Por lo tanto, los términos de la ecuación de Navier (4.1),
en coordenadas cilíndricas son:
µ ¶
d 1 d(rur )
∇(∇ · u) = er , ∇ × (∇ × u) = 0.
dr r dr
56 CAPÍTULO 4. ELASTICIDAD
1 d(rur ) Kr3 Br
= −Kr2 /2 + B, rur = −Kr4 /8 + Br2 /2 + C, C=0 → ur = − + .
r dr 8 2
Por otra parte err = ∂ur /∂r = −3Kr2 /8 + B/2, eφφ = ur /r = −Kr2 /8 + B/2, y el resto
de las componentes del tensor de deformaciones son nulas. De esta forma
es decir, sobre la supercie exterior del cilindro no hay tensión, nos lleva para B a la ecuación
2λ + 3µ 2λ + 3µ
B= KR2 , = 3 − 2σ,
4(λ + µ) λ+µ
K¡ ¢
σrr = (λ + µ)(3 − 2σ)R2 − (2λ + 3µ)r2 .
4
Resuelto en términos de Y y de σ nos lleva a que el vector desplazamiento vale
K¡ ¢
σφφ = λ(err + ezz + eφφ ) + 2µeφφ = 2λ(R2 − r2 ) + µ(3R2 − 2r2 ) ,
4
que es siempre mayor que cero por lo que desde el punto de vista tangencial, cada cilindro
interior está sometido a tracción. Finalmente,
por lo que un punto del eje, r = 0, está sometido a tracción 8σzz (0) = λK(3 − 2σ)R2 > 0,
en tanto que un punto de la periferia r = R, está a compresión 8σzz (R) = λK(−2σ)R2 < 0.
∂ 2 epq
²ipr ²jqs = 0, i, j = 1, 2, 3. (4.2)
∂xr ∂xs
eij,k = (ui,jk + uj,ik )/2, ²pjk eij,k = ²pjk uj,ik /2 = ωp,i , pues ²pjk ui,jk = 0,
siendo ωp = ²pjk uj,k /2. Llamando Ei(p) = ωp,i , estamos en el caso de la compatibilidad de la
ecuación anterior y por lo tanto
∂ 2 epr
²ipq ²jrs = 0, i, j = 1, 2, 3
∂xq ∂xs
Si además suponemos que estamos en una situación estática y sin fuerzas másicas externas,
resulta que la ecuación dinámica se nos transforma en la ∂σij /∂xj = 0 lo que da lugar a que
las componentes no nulas del tensor se pueden construir a partir de una función de esas dos
variables φ(x1 , x2 ), que recibe el nombre de función de Airy tal que
∂σij dvi
+ ρkj = ρ ,
∂xj dt
en la situación estática y sin fuerzas externas, se reducen a ∂σij /∂xj = 0, que en el caso plano
La primera se reduce a la existencia de una función arbitraria φ1 , tal que σ11 = ∂φ1 /∂x2 , σ12 =
−∂φ1 /∂x1 , y la segunda a la existencia de una φ2 , tal que σ21 = ∂φ2 /∂x2 , σ22 = −∂φ2 /∂x1 ,
y la simetría del tensor hace que estas dos funciones no sean independientes sino que cumplan
∂φ1 /∂x1 + ∂φ2 /∂x2 = 0, lo cual se satisface si existe una φ tal que φ1 = ∂φ/∂x2 y φ2 = −∂φ/∂x1 .
La tercera componente e33 = ax1 x2 + bx1 + cx2 + d. Y para el tensor de tensiones, supuestas
constantes o nulas las fuerzas másicas, las condiciones de compatibilidad quedan
∇2 (σ11 + σ22 ) = 0,
y para cualquier función de Airy que resuelve cualquier problema de tensiones planas, a
En medios anisótropos pero con simetría cristalina, la simetría de la red hace que no todos los
coecientes del tensor elástico sean diferentes. Por ejemplo, en el caso de una red con simetría
cúbica, los átomos próximos están separados una misma distancia a y los únicos coecientes
diferentes son los Cxxxx , Cxxyy y Cxyxy , y donde estos dos últimos son aproximadamente iguales.
En el caso isótropo, la invariancia por rotación establece que Cxxxx = Cxxyy + 2Cxyxy , como
puede vericarse y reduce a dos constantes la caracterización del tensor elástico.
En general, el número de coecientes independientes para monocristales de los diferentes
sistemas cristalinos, es:
Cúbico 3 Ortorrómbico 9
Hexagonal 5 Monoclínico 13
Rómbico 6 Triclínico 21
Tetragonal 7
La bra que pasa por el punto D, que dista una distancia y de la bra neutra BC (que
permanece de la misma longitud), tendrá por longitud a + ∆a. Como a = Rθ, resulta a + ∆a =
(R + y)θ, con lo que la tensión a esa altura y vale
∆a y ∆a Y
= , σxx = Y = y.
a R a R
La componente σxx es positiva para y > 0 y negativa en el caso contrario, por lo que vericamos
que, en efecto, la mitad superior está sometida a tracción y la mitad inferior a compresión. El
momento que estas fuerzas de tensión producen con respecto al punto C será
Z Z
Y Y
MC = − yσxx dA = − y 2 dA = − I,
R R
siendo I el momento de inercia de la sección con respecto a un eje que pasa por su centro de
gravedad, y el signo menos es debido a que en este caso, y con el convenio de ejes tendría la
dirección negativa del eje OZ .
Conviene observar que R es el radio de curvatura de la curva que dibuja la bra intermedia
que no se deforma. La curvatura se dene como el cambio, por unidad de longitud, de la
pendiente de la tangente a una curva. Como la pendiente de una tangente vale tan α = dy/dx =
y 0 (x), la curvatura será
dα dα dx y 00 1 y 00
= = p = ,
ds dx ds 1 + y02 1 + y02 (1 + y 0 2 )3/2
p p
pues ds = dx2 + dy 2 = dx 1 + y 0 2 . Si la curva que forma la bra intermedia es prácticamente
horizontal y 0 ' 0, por lo que la curvatura
dα 1
= ≈ y 00 (x).
ds R
4.3. DEFORMACIÓN DE UNA VIGA (LÍNEA ELÁSTICA) 61
Esto nos da pie para, conocido el valor del momento ector M (x) en cada sección transversal
de la viga, poder integrar la ecuación
y obtener la forma que adopta la bra intermedia de la viga y(x), que recibe el nombre de línea
elástica.
actua una fuerza vertical hacia abajo de valor F/2 y un momento ector de valor M (x) =
F x/2. Como el tensor de tensiones en esa sección varía linealmente con la altura y resulta
que σ11 (x, y) = A(x)y . El momento que esta tensión produce, de acuerdo con el convenio
ordinario de signos es
Z b/2
6F xy
− A(x)y 2 ady = −A(x)ab3 /12 = F x/2, A(x) = −6F x/ab3 , σ11 = − .
−b/2 ab3
Con y > 0 el material trabaja a compresión y para y < 0 a tracción. Por otra parte, supuesta
la viga sin masa, σ11,1 + σ12,2 = 0, con lo que
6F y 3F y 2
σ12,2 = , σ12 = + g(x).
ab3 ab3
Como σ12 (x, ±b/2) = 0, entonces g(x) = −3F/4ab. Por otra parte, la fuerza sobre toda la
sección resulta ser Z b/2
F 3F F
σ12 ady = − =− ,
−b/2 4 4 2
62 CAPÍTULO 4. ELASTICIDAD
Por otro lado, σ21,1 + σ22,2 = 0, es decir σ22,2 = 0, por lo que σ22 (x, y) = B(x) es solamente
función de x. Como en los puntos en que y = ±b/2 tanto σ12 como σ22 se anulan, resulta
que σ22 (x, y) = 0 en todos los puntos. las demás componentes del tensor de tensiones son
nulas. En la bra central está trabajando a cortadura pura de valor σ12 (x, 0) = −3F/4ab.
Sin embargo en la supercie inferior σ11 (x, −b/2) = 3F x/ab2 y σ12 (x, −b/2) = 0, pero si
consideramos el círculo de Mohr en ese punto resulta que equivale, en una dirección a 45◦ ,
a una tracción de valor σN = 3F x/2ab2 y una cortadura σT = 3F x/2ab2 . Si lo comparamos
con la cortadura máxima en el centro resulta que σT > σ12 (x, 0), implica x > b/2 y se da
una cortadura mayor en esta parte que en el centro. La tensión de cortadura máxima se
alcanza en el centro de la viga x = l/2.
La función de Airy que resuelve este problema bidimensional es
F xy 3 3F xy
φ(x, y) = − + .
ab3 4ab
La elástica se calcula a partir de F x/2 = −Y Iy 00 , que nos produce
F x3 F
y(x) = − + Ax + B, y(0) = 0, y 0 (l/2) = 0. y(x) = (−4x3 + 3l2 x).
YI 3 12Y I
No se puede utilizar la condición y(l) = 0, porque la ecuación de la elástica es válida
solamente para 0 ≤ x ≤ l/2.
4.3.1. Pandeo
Si tenemos una barra y la sometemos en sus extremos a compresión pura, desde el punto de
vista estático el sistema permanece estacionario. Sin embargo, dependiendo de la relación entre
su longitud y sus dimensiones transversales, existe una tensión de compresión mínima tal que
para valores superiores a ésta, la viga se exa como en la gura.
Si a una distancia x del extremo izquierdo, la viga se ha deformado una altura y , el momento
ector en esa sección vale M (x) = −F y . Como se deduce de (4.5), resulta
à r !
F
−F y = Y Iy 00 , y(x) = K sin x + B , y(0) = y(l) = 0,
YI
lo que nos da B = 0 y r
F YI
l = π, ⇒ F = π 2 2 ,
YI l
independiente de la deformación K que se produzca en su centro. Si sometemos a la viga a una
fuerza de compresión inferior a este valor, el equilibrio estático se mantiene. Sin embargo, para
fuerzas superiores al valor anterior, la viga se exa y se dice que sufre pandeo. A esta fuerza
mínima, capaz de producir pandeo, se le conoce como fuerza de Euler.
4.3. DEFORMACIÓN DE UNA VIGA (LÍNEA ELÁSTICA) 63
Si en vez de una viga se trata de una columna de un edicio, la carga que soporta es conocida,
y en función de su esbeltez, es decir de la relación l2 /I , cuanto más esbelta sea, menor es la
fuerza límite que puede producir pandeo, de ahí que sea necesario modicar este factor para
que la carga que soporte cualquier columna, en las peores circunstancias, sea siempre inferior a
este valor crítico.
Si la viga no es de sección cuadrada y son I1 e I2 los dos momentos de inercia de la sección
con respecto a los dos ejes principales, perpendiculares, que se cruzan en su centro de masa, el
valor que debemos usar para la estimación de la fuerza crítica de Euler, es el menor de ellos.
Una columna pandea según la bra del menor momento de inercia.
por una parte el alargamiento longitudinal debido a la tracción y por otra el alargamiento
debido al acortamiento transversal, teniendo presente el coeciente de Poisson:
∆D τ τ (1 + σ)τ
= +σ = .
D Y Y Y
Por otra parte el cuadrado se deforma lateralmente y se transforma en un rombo, uno de
cuyos lados ha girado un ángulo θ respecto de su posición primitiva en el cuadrado. El
desplazamiento lateral equivale a
∆a √ √ ∆a ∆D
= θ, ∆a = 2∆D, a = D/ 2, =2 ,
a a D
de donde
2(1 + σ)τ τ
θ= = , τ = µθ.
Y µ
ya que el coeciente de Lamé µ = Y /2(1 + σ).
4.3.2. Torsión
Supongamos una barra de sección circular de radio R y longitud l, de tal manera que
sometemos a sus extremos a un par de fuerzas que producen un momento en la dirección del
eje. La barra sufrirá una deformación angular.
Supongamos la barra circular de radio a y longitud L, de tal manera que bajo la acción de
un par de fuerzas en sus extremos la deformamos haciéndola girar un ángulo φ alrededor de su
eje. Podemos considerar que la barra es una yuxtaposición de cilindros concéntricos, embebidos
unos en otros, y de radios crecientes. Analicemos uno de esos tubos cilíndricos de radio r y
espesor ∆r.
64 CAPÍTULO 4. ELASTICIDAD
Figura 4.2: Torsión de una barra de sección circular. Supondremos que la barra está formada
por un conjunto de tubos concéntricos de espesor ∆r. En cada tubo, un elemento de forma
rectangular (inicialmente de la forma rayada) está trabajando a cortadura y se deforma
adquiriendo la forma romboidal de la gura de la derecha. (Dibujo sacado del libro de Feynman,
The Feynman lectures on Physics, vol 2, cap. 38)
El desplazamiento del borde del tubo vale rφ = Lθ, siendo θ el ángulo que la arista del
cilindro forma con su dirección original. Si es ∆F la fuerza que actua sobre la cara lateral del
elemento indicado en la gura, esta fuerza produce un par con respecto al eje de valor r∆F .
Como ∆F = τ ∆r∆l, siendo τ la tensión tangencial de cortadura, por lo visto en el ejemplo
anterior τ = µθ = µrφ/L, siendo µ el coeciente de Lamé. Si lo sumamos para toda la sección
del tubo, este momento será dM = ∆r2πrµr2 φ/L = 2πr3 µφ∆r/L. El momento de torsión
debido a todos los tubos Z a
2πr3 µφ πa4
M= dr = µ φ.
0 L 2L
Este es el momento de torsión aplicado al cilindro para su deformación. El momento de torsión
varía linealmente con el ángulo girado, lo que se suele utilizar para la construcción de péndulos
de torsión y su uso para medidas experimentales.
Ondas de tensión: Si un medio está trabajando a cortadura pura, por ejemplo la barra anterior
sometida a torsión, entonces la deformación angular de una sección depende de su posición y del
tiempo. Para medios longitudinales, si la deformación angular φ(z, t) no es uniforme y depende
de la distancia al extremo, hay que sustituir en la expresión del momento anterior, φ/L ≡ ∂φ/∂z ,
por lo que en una sección arbitraria el momento de torsión es
µπa4 ∂φ
M (z) = ,
2 ∂z
Una rodaja de cilindro de altura ∆z experimenta entre sus extremos una diferencia de momento
M (z +∆z)−M (z), que no es en general nula y que se invierte en modicar su momento angular.
El momento angular de una rodaja vale Iω , siendo I = ma2 /2 = ρπa2 ∆za2 /2 el momento de
inercia con respecto al eje y ω = ∂φ(z, t)/∂t, la velocidad angular. Por lo tanto
es decir una ecuación de ondas transversales que se propaga con la velocidad ctrans .
4.3. DEFORMACIÓN DE UNA VIGA (LÍNEA ELÁSTICA) 65
Problemas
4.1 Si el medio es isótropo con una deformación lineal isótropa, demostrar que el estado de
tensiones más general del medio es de la forma
σ τ τ
σij = τ σ τ .
τ τ σ
4.2 Sea una barra de longitud l y sección transversal S sometida a una fuerza de tracción en
sus extremos de valor F . Determinar el tensor de tensiones y el tensor de deformaciones en el
supuesto de que se trate de un material elástico homogéneo e isótropo.
4.3 Hallar la relación entre las constantes A y B para que la función φ = Ax21 x32 + Bx52 sea una
función de tensión de Airy. ¾Qué tipo de estado de tensiones representa?
4.5 Determinar la función de Airy y el estado de tensiones de una viga de sección rectangular
de dimensiones transversales a y b y longitud l, simplemente apoyada en sus extremos y que
soporta una carga vertical de valor F repartida uniformemente a lo largo de la misma. Suponer
la viga sin masa para despreciar la fuerza gravitatoria.
4.6 Sea una viga horizontal, de longitud l y sección transversal cuadrada de lado a, sometida a
su propio peso P , y que se encuentra empotrada en sus extremos y donde en el empotramiento
se realiza un momento de valor M , como se indica en la gura. Se pide:
(a) Determinar la elástica.
(b) ¾Para qué valor del momento en el empotramiento M0 , la echa en el centro es nula?
(c) En esta situación, calcular el estado de tensiones en una sección transversal de la viga a una
distancia x cualquiera del extremo izquierdo y el círculo de Mohr en el punto de coordenadas
(l/2, a/2, 0). (Nota: Observar que aunque existe empotramiento, y debido a que se hace un
momento en el mismo, la tangente a la elástica en los extremos no es necesariamente horizontal.
[Examen Junio 2007])
4.7 Determinar la forma de una viga horizontal, apoyada en sus extremos y sometida a su
propio peso.
4.8 Determinar la relación entre las constantes de Lamé λ y µ y las constantes Y y σ . Ex-
presar en términos de estos nuevos parámetros la relación entre el tensor de tensiones y el de
deformaciones
4.3. DEFORMACIÓN DE UNA VIGA (LÍNEA ELÁSTICA) 67
4.9 Determinar en los estados de tensión planos de medios isótropos, el tensor de deformaciones.
Determinar asímismo, en los estados de deformación planos, el tensor de tensiones.
4.12 Comprobar que la función de tensión de Airy φ = 2x41 + 12x21 x22 − 6x42 satisface las
condiciones exigidas y determinar las componentes del tensor de tensiones en el supuesto de un
estado de tensiones plano (lo que no quiere decir un estado de deformaciones plano). Determinar
el tensor de deformaciones y vericar que se satisfacen las ecuaciones de compatibilidad para
deformaciones lineales.
4.13 Si tenemos una barra de longitud l y sección circular de radio R, demostrar que si a
un extremo le aplicamos un momento externo de valor +M y al otro de −M , entonces la
deformación angular que se produce entre las dos caras extremas es φ que viene dado por la
relación φ = 2lM/πR4 µ.
4.14 Sea una barra de longitud l y sección transversal de momento de inercia respecto de su
centro de gravedad I . Determinar la fuerza mínima de compresión que es necesario aplicar entre
sus extremos, para que la barra sufra pandeo (Fuerza de Euler).
4.15 Sea una barra de longitud l y sección transversal de momento de inercia respecto de su
centro de gravedad I . Determinar la fuerza mínima de compresión que es necesario aplicar entre
sus extremos, para que la barra sufra pandeo como en el problema anterior pero ahora uno o
los dos extremos se encuentran empotrados [El momento ector es distinto de cero en el caso
de empotramiento].
4.16 Una barra de longitud l, sección cuadrada de lado a, densidad ρ, módulo elástico Y , y
coeciente de Poisson σ , se encuentra colgada verticalmente y bajo la acción de la gravedad.
Determinar:
(a) El estado de tensiones de un punto de una sección a un distancia x por debajo del punto de
suspensión.
(b) ¾Cuál es la deformación de un punto situado en esa sección?.
(c) ¾Cuál es el alargamiento total sufrido por la barra?
(d) ¾Cuál será el alargamiento total sufrido por la barra si además de la acción de la gravedad
realizamos en su extremo inferior una fuerza F hacia abajo? [Examen Junio 2006]
4.20 Determinar la deformación y el tensor de tensiones de una esfera hueca de radios interno
y externo R1 y R2 , respectivamente, que tiene una presión interior p1 y una presión exterior p2 .
4.21 Determinar la relación entre el módulo de Young y el coeciente de Poisson y los coe-
cientes elásticos de un cristal cúbico a lo largo de uno de sus ejes
Capítulo 5
Fluidos
donde p es la presión hidrostática y τij es el tensor de tensión viscoso, que es nulo en el caso de
uidos ideales, sin viscosidad, y que en general será una función del tensor Dij .
5.1. Viscosidad
Supongamos dos placas horizontales separadas una distancia L. Rellenemos el espacio entre
ellas con el líquido del cual queremos medir su viscosidad. Si ahora aplicamos a la placa superior
una fuerza horizontal F hacia la derecha, se acelerará hasta que al nal alcance una velocidad
límite constante v .
Esto signica que en la situación estacionaria nal, el líquido en contacto con la placa móvil, le
hace una fuerza −F dirigida hacia la izquierda. Si el área de esta placa es A, entonces sobre el
uido está actuando una fuerza tangencial de cortadura de tensión F/A. La medida experimental
de esta fuerza vale
F v
=µ .
A L
69
70 CAPÍTULO 5. FLUIDOS
2
George Gabriel Stokes (1819-1903). Fue director y secretario de la Royal Society de Londres,
trabajó en dinámica de uidos y en óptica, con el teorema integral que lleva su nombre. Fue con
Maxwell y lord Kelvin, el trío de físicos que dieron fama a la escuela de física matemática de
Cambridge, a mediados del XIX.
5.4. ECUACIONES DE NAVIER-STOKES 71
∂vi ∂vi ∂p
ρ + ρvj = ρki − + µ∇2 vi . (5.2)
∂t ∂xj ∂xi
Estas tres ecuaciones junto con la ecuación de continuidad ∂ρ/∂t + ∇(ρv) = 0, forman un
conjunto completo de 4 ecuaciones con 4 incógnitas: la presión p(x, t) y el campo de velocidad
v(x, t), supuesta conocida la fuerza másica externa k y el campo de densidad ρ(r, t). Para
uidos perfectos basta con tomar λ = µ = 0 en las anteriores ecuaciones. En general para
líquidos la incompresibilidad se suele simplicar y suponer que ρ es constante en todo instante
y en todo punto del uido. En el caso de los gases ρ no es constante en toda la masa uida e
incluso en el régimen incompresible es necesaria la ecuación de estado F (ρ, p, v(T )) = 0 para
tener un número suciente de ecuaciones para resolver las 5 incógnitas p, ρ, v . Si el régimen no
es incompresible entonces hay que utilizar las ecuaciones de Navier-Stokes en la forma (5.1). En
el caso de uidos incompresibles, solamente uno de los dos coecientes de viscosidad µ aparece
nalmente en las ecuaciones dinámicas. Este es el coeciente que habitualmente se mide con el
viscosímetro.
La dicultad de resolución matemática de las ecuaciones anteriores, estriba en el término no
lineal en las variables de velocidad vj ∂vi /∂xj , que existe incluso en el caso de uidos perfectos
(µ = 0). Esta no linealidad hace que no se verique el principio de superposición, esto es
que suma de soluciones del campo de velocidad no tiene por qué ser una nueva solución. Al
coeciente ν = µ/ρ se le denomina coeciente de viscosidad cinemático, y para algunos uidos
toman los valores:
µ g/s cm ν cm2 /s
aire 1,8 × 10−4 0.150
agua 0.010 0.010
alcohol 0.018 0.022
glicerina 8.5 6.8
mercurio 0.0156 0.0012
∂vi ∂p
ρvj = ρgi − .
∂xj ∂xi
Un caso particular de ujo estacionario es aquel en el que toda la masa uida permanece en
reposo en todo instante, por lo que la solución para el campo de velocidad es v = 0, por doquier.
Estamos en el caso que se denomina hidrostática, y la única variable a determinar es la presión
del uido en todos sus puntos.
72 CAPÍTULO 5. FLUIDOS
v 2 ∂V
Φ + P (p) + + = C(t).
2 ∂t
En el caso de ujo estacionario (ρ = cte.) se nos convierte en la ecuación de Bernoulli
p v2
Φ+ + = cte.
ρ 2
Ejemplo 5.1 Determinar el ujo laminar estacionario de un uido viscoso entre dos tubos
concéntricos de radios R1 y R2 que giran con velocidades angulares Ω1 y Ω2 , respectivamen-
te. Determinar el par de fuerzas, por unidad de longitud de tubo, necesario para mantener
este movimiento.
Suponemos que no hay desplazamiento longitudinal de uido y en coordenadas cilíndricas
resulta que vr = vz = 0 y vφ = v(r). Además p = p(r, z). Las ecuaciones de Navier-Stokes
en coordenadas cilíndricas aparecen:
à ! µ ¶
∂vr vφ2 ∂p 2 vr 2 ∂vφ
ρ + (v · ∇)vr − =− + ρgr + µ ∇ vr − 2 − 2
∂t r ∂r r r ∂φ
µ ¶ µ ¶
∂vφ vr vφ 1 ∂p vφ 2 ∂vr
ρ + (v · ∇)vφ + =− + ρgφ + µ ∇2 vφ − 2 + 2
∂t r r ∂φ r r ∂φ
µ ¶
∂vz ∂p
ρ + (v · ∇)vz = − + ρgz + µ∇2 vz ,
∂t ∂z
donde los operadores
µ ¶
∂ vφ ∂ ∂ 1 ∂ ∂ 1 ∂2 ∂2
v · ∇ = vr + + vz , ∇2 = r + 2 2 + 2,
∂r r ∂φ ∂z r ∂r ∂r r ∂φ ∂z
y que se reducen en este caso a
∂p v2 d2 v 1 dv v ∂p
=ρ , 2
+ − 2 = 0, = −ρg.
∂r r dr r dr r ∂z
La última tiene por solución p(r, z) = p0 (r) − ρgz , con p0 (r) una función arbitraria que
satisface la primera de las ecuaciones. La segunda es lineal homogénea, y tiene como solución
f (r) = rn , que sustituida resulta ser n = ±1, por lo que v(r) = ar + b/r, con la condición
de contorno v(R1 ) = Ω1 R1 y v(R2 ) = Ω2 R2 .
y se integra en r la p0 (r),
µ ¶
dp0 2 2ab b2
=ρ a r+ + 3 .
dr r r
La fuerza por unidad de área de rozamiento con los tubos es
µ ¶¯
dv b ¯
τ =µ = µ a − 2 ¯¯ , M = τ (2πR1 )R1
dr r R1
será el momento de la fuerza que hay que aplicar en el tubo exterior, por unidad de longitud
de tubo.
es decir dΓ/dt = 0.
por tratarse de la integral de una diferencial exacta a lo largo de un circuito cerrado. Se han
reemplazado los dos primeros términos por el segundo miembro de la ecuación de Euler (5.3).
∂(ρvi ) ∂Πij
=− , Πij = pδij + ρvi vj ,
∂t ∂xj
Πij = pδij + ρvi vj − τij = −σij + ρvi vj , σij = −pδij + λδij Dll + 2µDij .
dv ∂v 1
= + (v · ∇)v, (v · ∇)v = (∇ × v) × v + ∇(v · v),
dt ∂t 2
74 CAPÍTULO 5. FLUIDOS
si denimos el vector ω = ∇ × v , resulta ser un vector cuyas componentes son las componentes
esenciales del tensor vorticidad, ωi = ²ijk Vjk . Sustituyendo esto en las ecuaciones de Navier-
Stokes, y tomando su rotacional, se llega a las ecuaciones de Helmholtz 3 para el campo de
velocidad y de vorticidad:
∇ · v = 0, (ecuación de continuidad)
∇ × v = ω, (denición de ω)
∂ω µ
+ ∇ × (ω × v) = ∇2 ω (rotacional de la Ec. de Navier-Stokes)
∂t ρ
Para uidos ideales (µ = 0), si inicialmente en todos los puntos de una región ω(r, 0) = 0, y
v(r, 0) es uniforme, entonces ω(r, t) = 0 para todo t posterior. En un uido ideal, si asociado a
una cierta masa de uido no existe inicialmente vorticidad, ésta no aparece posteriormente. En
un uido real, que inicialmente no tiene vorticidad, la posible vorticidad que aparezca se deberá
a la presencia del término de viscosidad.
En efecto, si µ = 0, el cálculo de
¯
∂ω ¯¯
ω(r, ∆t) = ω(r, 0) + ∆t + · · · ,
∂t ¯t=0
Como ∇ · ω = 0, las líneas de vorticidad o bien son cerradas o terminan sobre la supercie
de contorno del medio uido. Helmholtz enuncia la evolución de las líneas de vorticidad en la
forma:
∂ω 0 µ 0 1 0
+ ∇0 × (ω 0 × v 0 ) = ∇ 2ω0 = ∇ 2ω0,
∂t0 ρv0 L R
donde la magnitud adimensional R = ρv0 L/µ es el número de Reynolds que caracteriza al
sistema físico. Es el único parámetro relevante que caracteriza a toda la dinámica de los uidos
incompresibles.
V (x, y) =cte son precisamente las líneas de corriente del ujo, y una de estas líneas de corriente
debe ser el perl dado. Como
∂U ∂V ∂U ∂U
f 0 (z) = +i = −i = vx (x, y) − ivy (x, y) ≡ w
∂x ∂x ∂x ∂y
y las componentes real e imaginaria de f 0 (z) nos dan las componentes vx y −vy del correspon-
diente problema. Como además la ecuación de Laplace es lineal, podemos sumar soluciones para
dar nuevas soluciones.
El teorema de Bernoulli, supuesta una velocidad nula en el innito, nos lleva a p =p0 −ρ(vx2 +vy2 )/2
donde la velocidad v está evaluada sobre el perl. Como vx2 + vy2 = (vx − ivy )(vx + ivy ) = ww̄, de
tal manera que I I I
iρ
−i pdz̄ = −i p(dx − idy) = Fx − iFy = ww̄dz̄,
2 C
pero sobre el contorno w̄dz̄ = wdz , lo que brinda el resultado. En efecto
µ ¶ µ ¶
∂U ∂U ∂U ∂U ∂V ∂V
w̄dz̄ = +i (dx − idy) = dx + dy − i dx + dy = dU − idV = dU = wdz,
∂x ∂y ∂x ∂y ∂x ∂y
2.
f (z) = v0 ze−iα = v0 (x cos α + y sin α) + iv0 (y cos α − x sin α)
Corresponde a un ujo laminar bidimensional con velocidad constante v0 , pero inclinada
un ángulo α respecto del eje OX .
vx = v0 cos α, vy = v0 sin α.
78 CAPÍTULO 5. FLUIDOS
3.
Q
f (z) = ln(z − z0 )
2π
Representa a un manantial (Q > 0) o sumidero (Q < 0), situado en el punto z0 , de caudal
Q. Las líneas de corriente son rectas radiales que salen (o llegan) al punto z0 . El rotv = 0
y divv = 0 por doquier salvo en z = 0. Con z0 = 0
Q1 Q x − iy Q x Q y
f 0 (z) = = , vx = , vy = .
2π z 2π x2 + y 2 2π x + y 2
2 2π x + y 2
2
Q
f (z) = v0 z + ln z
2π
Q x Q y
vx = v0 + , vy = .
2π x + y 2
2 2π x + y 2
2
5.
m
f (z) = ,
z
6.
f (z) = Cz n , n 6= 1
Flujo cuyo contorno son dos paredes que forman un ángulo π/n. La constante C representa
la intensidad del ujo por unidad de longitud. Aquí la velocidad crece cuando nos alejamos.
7.
iΓ
f (z) = ln(z − z0 )
2π
Corresponde a un punto singular z0 en el que existe un torbellino tal que la circulación del
campo de velocidad a lo largo de un circuito que rodee a z0 vale Γ. Las líneas de corriente
son circunferencias con centro en el punto z0 . Si una de las circuferencias se sustituye por
un perl cilíndrico del mismo radio, entonces se nos describe el régimen irrotacional en el
exterior de un cilindro con circulación no nula Γ del campo de velocidad. Existirá por lo
tanto una fuerza de sustentación sobre dicho cilindro, siempre que la velocidad del uido
en el innito v0 6= 0. Para ello basta considerar esta f (z) con el término adicional v0 z .
Γ ix + y Γ y Γ −x
f 0 (z) = v0 + , vx = v0 + , vy = , F = v0 Γρ.
2π x2 + y 2 2π x + y 2
2 2π x2 + y 2
µ ¶ µ ¶
R2 −iα R2
f (z) = v0 z + , f (z) = v0 ze + −iα
z ze
Q
f (z) = ln(z 2 − a2 )
2π
9.
Fuente en las proximidades de una pared innita. Es la
superposición de dos manatiales en los puntos a y −a.
donde la imagen corresponde a la mitad derecha del ujo.
80 CAPÍTULO 5. FLUIDOS
µ ¶
R2 Γ z
f (z) = v0 z + + i ln
z 2π R
10. Flujo alrededor de un cilindro circular de radio R con
circulación Γ, y por lo tanto con empuje, por unidad de
longitud, de valor ρv0 Γ. En la gura se ha tomado k =
Γ/2π = 1.
Ejemplo 5.3 Sea H(x, y) una función armónica en el plano, ∂ 2 H/∂x2 + ∂ 2 H/∂y 2 = 0.
Sea z = x + iy = f (w) ≡ f (u + iv) una función analítica, que dene la transfomación
del plano R2 dada por las correspondientes funciones x = x(u, v), y = y(u, v). Entonces la
función F (u, v) = H(x(u, v), y(u, v)) es una función armónica en el plano, en términos de
las variables u y v . En efecto
∂F ∂H ∂x ∂H ∂y ∂F ∂H ∂x ∂H ∂y
= + , = + .
∂u ∂x ∂u ∂y ∂u ∂v ∂x ∂v ∂y ∂v
µ ¶2 µ ¶2
∂2F ∂2H ∂x ∂ 2 H ∂x ∂y ∂H ∂ 2 x ∂ 2 H ∂y ∂H ∂ 2 y
= +2 + + + .
∂u2 ∂x2 ∂u ∂x∂y ∂u ∂u ∂x ∂u2 ∂y 2 ∂u ∂y ∂u2
µ ¶2 µ ¶2
∂2F ∂2H ∂x ∂ 2 H ∂x ∂y ∂H ∂ 2 x ∂ 2 H ∂y ∂H ∂ 2 y
2
= +2 + + + .
∂v ∂x2 ∂v ∂x∂y ∂v ∂v ∂x ∂v 2 ∂y 2 ∂v ∂y ∂v 2
Como la transformación es analítica, las funciones x e y satisfacen las condiciones de Cauchy-
Riemann
∂x ∂y ∂x ∂y
= , =− ,
∂u ∂v ∂v ∂u
y sumando las dos expresiones anteriores, teniendo en cuenta estas condiciones y que tanto
x como y son funciones armónicas, resulta que F es también una función armónica.
a2
w=z+ ,
z
5.6. PROBLEMAS BIDIMENSIONALES 81
y es una aplicación conforme del plano que transforma el círculo de radio a, centrado en el
origen, en el segmento del eje OX comprendido entre [−2, 2]. Los puntos z = ±a tienen la
peculiaridad que en ellos w0 = 0 y por lo tanto en ellos la transformación no es conforme. Sin
embargo como la transformación es analítica en el exterior de la circunferencia, resulta que la
transformación de un campo vectorial que satisface la ecuación de Laplace, lo transforma en
otro campo vectorial que satisface la ecuación de Laplace, pero que se adapta al perl de una
placa sin espesor, contenida en el eje OX y de tamaño 4a.
El semicírculo superior se transforma en el segmento [−2a, 2a] y el inferior en el [2a, −2a], que
al no ser la transformación conforme en los puntos de encuentro, en los que los dos semicírculos
se encuentran bajo un ángulo de 180◦ , como la derivada segunda w00 = 2a2 /z 3 6= 0 no se anula
en esos puntos entonces las imágenes se encuentran formando un ángulo de 360◦ . Supongamos
el régimen alrededor del cilindro circular dado por el ejemplo bidimensional 10.
Figura 5.1: Coordenadas adaptadas al análisis bidimensional de la capa límite, cuyo espesor
δ varía a lo largo del contorno del cuerpo. La línea de puntos delimita lo que denominamos
la región interior, en la que existen fenómenos de viscosidad, de la región exterior en la
que la solución es la de uido perfecto. La velocidad del uido en contacto con la pared es
nula.
∂u ∂v ∂u ∂u 1 dpe µ ∂ 2 u
+ = 0, u +v =− +
∂x ∂y ∂x ∂y ρ dx ρ ∂y 2
ecuaciones que fueron ya establecidas por Prandtl en 1904. Las condiciones de contorno son
con lo que se consigue el empalme de las soluciones en el borde de la capa límite. En la expresión
anterior hemos supuesto que la variación de v a lo largo de la distancia longitudinal x, es muy
pequeña, ∂v/∂x ≈ 0, lo que da, a partir de la ecuación de continuidad, que ∂ 2 u/∂x2 ≈ 0. Como
estamos suponiendo que ∂v/∂x ≈ 0, pero ∂u/∂y 6= 0, entonces el rot v i 6= 0 en los puntos del
interior de la capa límite, por lo que en general el ujo laminar es rotacional.
Como la presión a lo largo de la capa límite coincide con la presión de la solución irrotacional,
resulta:
1 dpe ∂ue
= −ue ,
ρ dx ∂x
siendo ue la velocidad del uido exterior a lo largo de una línea de corriente.
Si U0 es la velocidad lejos del obstáculo, L es una dimensión longitudinal del mismo y R el
número de Reynolds del problema en cuestión, mediante el cambio
√ √
x = Lx0 , y = Ly 0 / R, u = U0 u0 , v = U0 v 0 / R, R = U0 Lρ/µ,
las ecuaciones de Prandtl quedan (una vez suprimidas las primas) en términos de las variables
adimensionales:
∂u ∂v ∂u ∂u ∂ 2 u due
+ = 0, u +v − 2 = ue ,
∂x ∂y ∂x ∂y ∂y dx
que son independientes del número de Reynolds y por lo tanto sometidas a la invariancia por
semejanza. Se llega al resultado de que cuando el número de Reynolds varía, el movimiento
del uido dentro de la capa límite es tal que dejando invariantes las dimensiones y velocidades
longitudinales, las distancias y velocidades transversales varían en razón inversa de la√raiz cua-
drada de R, de ahí que se estime que el espesor de la capa límite varía como δ/L ' 1/ R. Si √ las
velocidades adimensionales u0 y v 0 son del orden de la unidad, entonces u ' U0 y v ' U0 / R.
Ejemplo 5.4 Perl de velocidad de la capa límite de una placa innita. El uido
exterior se mueve con velocidad U0 a lo largo del eje OX . Es un problema bidimensional,
por lo que las ecuaciones de la capa límite quedan con v ≡ (u, v)
√
espesor de la capa límite varía con x/ R de la forma
r r
U0 ∂ ∂ ∂ ∂η ∂η η ∂ ∂ U0 ∂2 ∂ 2 U0
ξ = x, η = y , = + , =− , = , = .
2νx ∂x ∂ξ ∂η ∂x ∂x 2x ∂y ∂η 2νx ∂y 2 ∂η 2 2νx
Si denimos la función de corriente V tal que v =rot(0, 0, V ), se nos garantiza que se cumple
la ecuación de continuidad divv = 0.
r r
p ∂V ∂V U0 ∂V νU0
0
V = 2νxU0 f (η), u = = = U0 f (η), v = − = (ηf 0 − f ) .
∂y ∂η 2νx ∂x 2x
Se debe observar que f 0 = u/U0 . Si introducimos estos cambios resulta
µ ¶ Ãr p
!r
0 ∂η 00 νU0 ∂η 0 U0 U0 000
U0 f U0 f − f + 2νxU0 f U0 f 00 = νU0 f .
∂x 2x ∂x 2νx 2νx
Esto se simplica y da
f 000 + f f 00 = 0. f (0) = f 0 (0) = 0, f 0 (∞) = 1.
Esta ecuación es independiente del número de Reynolds, por lo que nos da una solución
de semejanza para este problema. Su solución nos brinda un perl de velocidad que es
independiente de la posición x, de tal manera que si representamos grácamente la función
f 0 (η) = u/U0 , obtenemos la curva de la gura.
5.7.1. Turbulencia
La no linealidad de las ecuaciones de Navier-Stokes produce el efecto de que para números
de Reynolds grandes el ujo deja de ser estable. Los ujos reales, aparentemente estacionarios,
en realidad no lo son sino que están sometidos a perturbaciones de tipo local que en general
se amortiguan rápidamente de tal manera que las perturbaciones no modican sustancialmente
el aparente ujo estacionario. En otras situaciones, los ujos aparentemente estacionarios son
perturbados por pequeñas modicaciones y dejan de comportarse de forma laminar. La esta-
bilidad de un ujo se mide en relación a su comportamiento frente a pequeñas perturbaciones
con respecto a un ujo laminar estacionario. Sea v 0 (r) y p0 (r) la solución de un ujo laminar
estacionario. Satisface, en ausencia de fuerzas volúmicas externas, las ecuaciones
∇p0
(v 0 · ∇)v 0 = − + ν∇2 v 0 , ν = µ/ρ.
ρ
86 CAPÍTULO 5. FLUIDOS
∂v 1 ∇p1
+ (v 0 · ∇)v 1 + (v 1 · ∇)v 0 = − + ν∇2 v 1 , ∇ · v1 = 0
∂t ρ
que son lineales y homogéneas en p1 y v 1 y donde los coecientes no son funciones de t. Por
lo tanto la solución general se podrá expresar como una combinación lineal de soluciones par-
ticulares y, al ser de primer orden en la derivada temporal, la dependencia en el tiempo es de
la forma e−iωt , v 1 (r, t) = e−iωt u(r), p1 (r, t) = e−iωt q(r), donde u(r) y q(r) son, en general,
funciones complejas para que v 1 y p1 sean reales. Las frecuencias ω están sujetas a las con-
diciones que resulten de aplicar las anteriores ecuaciones. Si las ω son reales eso produce una
perturbación oscilante, pero si posee una parte imaginaria ω = ω1 + iγ1 , eso conduce a que
la solución e−iω1 t eγ1 t se estabilice si (γ1 = Im ω < 0) o que su comportamiento sea caótico o
turbulento cuando (γ1 = Im ω > 0) en cuyo caso la perturbación crece de forma exponencial
con el tiempo. En este caso se dice que hemos entrado en el régimen turbulento. Dos partículas
próximas que en su régimen laminar describen trayectorias que mantienen un comportamiento
similar, al entrar en el régimen turbulento sus distancias relativas crecen de forma exponencial
con el tiempo.
No cabe duda que, como el único parámetro físico que caracteriza a las ecuaciones de Navier-
Stokes es el número de Reynolds, la parte imaginaria de las frecuencias será función de él. Su
dependencia a primer orden del número de Reynolds es de la forma
donde el número de Reynolds crítico Rcr , se dene como aquél que γ1 (Rcr ) = 0. Para R < Rcr
el coeciente γ1 < 0 y la perturbación se amortigua.
Como el comportamiento laminar de la capa límite se ha analizado para números de Reynolds
grandes, resulta que en estos caso puede ocurrir que estemos próximos al valor crítico, por lo
que la capa límite se puede hacer turbulenta. El resultado es que la capa límite se despega del
cuerpo. El perl de la velocidad de la capa límite cambia y en el punto en el que ∂vx /∂y = 0,
deja de existir fuerza de cortadura sobre la pared del obstáculo. Es el punto de despegue. A
veces, en puntos posteriores al de despegue, el perl de velocidad se invierte y la fuerza de
cortadura que el uido ejerce sobre el perl cambia de sentido. En este caso la turbulencia
`ayuda' al movimiento del cuerpo en el seno del uido con una fuerza de sentido contrario, por
lo que la sensación es que al entrar en el régimen turbulento disminuye el rozamiento.
En la parte (a) tenemos el perl normal en la paca límite; en (b) resulta que el gradiente
∂vx /∂y = 0 sobre el obstáculo y comienza el desprendimiento de la capa límite, ya que no
hay fuerza de rozamiento con el uido, y nalmente para números de Reynolds más altos, la
vorticidad hace que este gradiente ∂vx /∂y < 0 sea negativo por lo que la fuerza de fricción entre
el uido y el obstáculo tiene sentido contrario (el obstáculo está a `rebufo' de la turbulencia).
5.7. CAPA LÍMITE 87
Al desprenderse del cuerpo la capa límite, genera en la parte posterior una región de tur-
bulencia en la que existe vorticidad por doquier. Es la estela del objeto, que no existiría en el
caso de un uido perfecto. Esto es lo que da lugar a la denominada crisis de resistencia, de tal
manera que al aumentar el número de Reynolds, y por lo tanto la velocidad relativa del uido,
disminuye la resistencia del uido.
La fuerza de resistencia de un obstáculo en un uido viscoso se puede siempre escribir como
v2
F = C(R)ρA ,
2
donde A es la sección transversal del objeto, ρ la densidad del uido y v su velocidad, siendo
C(R) una constante adimensional, llamada coeciente de resistencia, que es función de la
geometría del objeto y del número de Reynolds. En el caso de una esfera y para números de
Reynolds bajos C = 24/R. Cuando el número de Reynolds crece, esta ley deja de aplicarse.
Siguiendo con el caso de una esfera, y para números de Reynolds altos, obtenemos la des-
cripción de las guras, en la que la segunda gura corresponde a un número de Reynolds más
alto y en la que el desprendimiento de la capa límite se hace a un ángulo inferior al del primer
caso. De cualquier manera es notable la estela de turbulencia que se genera, que es provocada
por la creación de vorticidad en la capa límite, debida a los fenómenos de viscosidad. En el
primer caso, (R = 2 × 105 y coeciente de resistencia Cx = 0,4) la capa límite se desprende a
un ángulo de 95◦ en tanto que para un número de Reynolds doble de 4 × 105 y coeciente de
arrastre la mitad Cx = 0,2 pasa a desprenderse a un ángulo de 60◦ .
88 CAPÍTULO 5. FLUIDOS
Problemas
5.1 Determinar la forma de la supercie de un líquido viscoso, incompresible, en un campo gra-
vitatorio uniforme, en un recipiente cilíndrico y sometido a un movimiento de rotación uniforme
alrededor de su eje, con velocidad angular constante Ω.
5.2 Una presa cierra el paso a una masa uida, de forma que la pared de contención en contacto
con el uido forma un ángulo de 60◦ con la horizontal. Si la altura de la masa uida es h,
determinar el esfuerzo a que está sometida cada unidad de área de la presa. Si la longitud de la
presa es l, determinar la fuerza total debida al empuje del agua.
5.5 Establecer la expresión de las componentes del tensor de tensiones de un uido viscoso
incompresible, en coordenadas polares esféricas. Lo mismo en coordenadas cilíndricas.
5.6 Una barra de longitud l y sección transversal cuadrada de lado a, se encuentra sumergida
en un uido de densidad ρ y viscosidad µ. Supuesta la barra sin masa, pero de módulo elástico
Y y coeciente de Poisson σ . Se pide: determinar en las dos situaciones siguientes el posible
acortamiento de la misma:
(a) Se encuentra sumergida completamente, de forma horizontal y con su eje de simetría a una
distancia h por debajo de la supercie libre del uido.(Suponer que a ¿ l).
(b) Se encuentra sumergida completamente, de forma vertical y con su extremo superior a una
distancia h por debajo de la supercie libre del uido.
(c) Si la capa límite es de espesor uniforme a/10 cuando la extraemos verticalmente con velo-
cidad constante v , entonces, ¾qué fuerza es necesario hacer sobre la barra para extraerla?¾Es
constante?[Examen Junio 2006]
(b) ¾Cómo son las líneas del campo? ¾Y las trayectorias de las partículas del uido?
(d) Calcular la I
v · dr,
C(a)
5.8 Analizar los ejemplos bidimensionales de la sección 5.6.2. Establecer las ecuaciones que nos
dan las líneas de corriente y en aquellos casos en que sea posible, determinar el empuje del uido
sobre el obstáculo.
5.7. CAPA LÍMITE 89
5.9 Una masa de uido perfecto e incompresible desciende por un plano inclinado un ángulo α
con la horizontal. Si inicialmente el espesor de la masa uida era a y partía con velocidad v0 ,
determinar cómo varía dicho espesor a medida que el uido desciende por el plano. (Suponer
que el perl de velocidad en una sección transversal del uido es uniforme)
(b) En el supuesto de que el uido sea viscoso, de coeciente de viscosidad µ, y de que el anterior
perl de velocidad de bajada corresponde solamente a las líneas de corriente más superciales
(en contacto con el aire y por lo tanto solución del problema ideal), determinar la fuerza que
hace el uido sobre un tramo de longitud l del plano, en su caida (Suponer que el perl de
velocidad en una sección transversal del uido, es lineal)[Examen Junio 2007]
5.10 Una bola de radio R se desplaza en el seno de un uido perfecto e incompresible. Deter-
minar las características del régimen potencial alrededor de la bola. Suponer que la velocidad
de la bola no es necesariamente constante.
5.12 Una bola de radio R se desplaza en el seno de un uido viscoso e incompresible con ve-
locidad constante. Determinar las características del régimen estacionario alrededor de la bola
bajo la hipótesis de un régimen con número de Reynolds bajo. Despreciar la acción gravitato-
ria.[Stokes 1851]
5.13 Una esfera de masa m y radio R se lanza verticalmente hacia abajo con una velocidad v0 ,
en un uido de densidad ρ y viscosidad µ situado en la supercie de la Tierra. Determinar:
(a) ¾Qué velocidad máxima alcanzará la esfera?
(b) ¾ Al cabo de cuanto tiempo adquirirá esta velocidad límite?
(c) ¾En qué instante se alcanza una velocidad que resulte ser la velocidad media entre la velo-
cidad inicial y la velocidad límite nal?
(d) ¾Qué diferencia existe en los casos anteriores si en vez de lanzarla la dejamos caer?
(La fuerza de fricción para una esfera y números de Reynolds bajos es F = 6πµRv .)[Examen
Junio 2005]
5.14 Se denomina ujo de Couette al ujo laminar unidireccional de un uido viscoso entre
dos placas planas paralelas separadas una distancia h, moviéndose con velocidad relativa V y
en el supuesto de que el gradiente longitudinal de presión es nulo (No hay pérdida de carga).
Determinar el campo de velocidad, las fuerzas de fricción y el caudal del ujo.
5.15 Se denomina ujo de Poiseuille al ujo laminar unidireccional de un uido viscoso entre
dos placas planas paralelas y en reposo, separadas una distancia h, y en el supuesto de que el
gradiente longitudinal de presión es constante (Existe pérdida de carga). Determinar el campo
de velocidad, las fuerzas de fricción y el caudal del ujo.
5.18 Suele también denominarse ujo de Poiseuille al ujo laminar estacionario en un tubo de
sección circular. Determinar el campo de velocidad, de presión y el caudal.
5.20 Determinar el ujo laminar estacionario entre dos tubos concéntricos de radios R1 y R2 .
5.22 Vericar que la transformación de Joukowski del plano complejo w = z +R2 /z , transforma
una circunferencia centrada en el origen de radio R, en el segmento del eje real comprendido
entre −2R y 2R. Si la circunferencia tiene radio r 6= R entonces es transformada en una elipse
centrada en el origen. Determinar sus semiejes. ¾Y si la circunferencia no está centrada en el
origen? ¾Qué ocurre si su centro se desplaza al punto (x0 , y0 ) y modicamos su radio de tal
manera que siga pasando por el punto (R, 0)? [Considerar el caso R = 1]
Capítulo 6
Vamos a analizar la diferencia que existe entre un medio continuo sólido y un uido en
cuanto a los comportamientos no estacionarios. Se va a producir una perturbación local, la cual
se va a propagar por el medio. Esta propagación va a depender del tipo de medio, sólido o uido,
pero los fenómenos ondulatorios van a ser una consecuencia de las propias leyes dinámicas y del
hecho de que el fenómeno analizado es no estacionario.
91
92 CAPÍTULO 6. ONDAS EN MEDIOS CONTINUOS
para la componente y
∂ 2 uy Y ∂ 2 uy
ρ = ,
∂t2 2(1 + σ) ∂x2
1 ∂2f ∂2f
= ,
c2 ∂t2 ∂x2
donde F1 (x − ct) representa un fenómeno que se desplaza sin amortiguarse a lo largo del eje OX
en el sentido positivo, en tanto que F2 (x + ct), se desplaza en el sentido negativo. Los valores
especícos de las funciones F1 y F2 deberán quedar jados por las condiciones de contorno, por
ejemplo en t = 0. En nuestro ejemplo, representaría la deformación ui súbita producida en el
instante t = 0 una cierta región. Si la onda solamente viaja hacia la derecha, esto nos determina
el perl de la función F1 (x), en t = 0.
Del análisis anterior resulta que la componente longitudinal del desplazamiento ux se des-
plaza con una velocidad cL y las componentes transversales uy y uz con distinta velocidad
cT :
s s r s
λ + 2µ Y (1 − σ) µ Y
cL = = , cT = = , cL > cT .
ρ ρ(1 + σ)(1 − 2σ) ρ 2ρ(1 + σ)
Las ondas sísmicas contienen ambas componentes que se detectan con una diferencia en el
tiempo de llegada después de ocurrido un terremoto.
Como las componentes del tensor de deformaciones dependen de las derivadas de todas las
componentes ui , resulta que además de la propagación de las deformaciones tenemos una propa-
gación del tensor de deformaciones, y por lo tanto del tensor de tensiones con una superposición
de los dos movimientos.
1
u(t, X) = f (X − ct) + h(X + ct) + gt2 ,
2
Si el análisis lo hacemos para tiempos t < L/c, entonces en el instante t la perturbación no
ha llegado a los puntos X > ct, por lo que allí, el desplazamiento es el desplazamiento libre
u0 (X) = g(2LX − X 2 )/2c2 , ya que en el punto X el estado de tensiones es de tracción y
valor σ(X) = ρg(L − X) = Y ∂u0 /∂X . La solución tiene la forma
½
u0 (x), X > ct
u(t, X) =
f (X − ct) + h(X + ct) + 12 gt2 , X < ct < L
Como la barra no se rompe, debe existir continuidad de u(t, X) en el frente de onda por lo
que en los puntos X = ct ambas expresiones deben coincidir
g g g
2
(2LX − X 2 ) = f (0) + h(2X) + 2 X 2 , ⇒ h(x) = x(2L − x) − f (0).
2c 2c 4c2
La velocidad de caída del centro de masa en el instante t es gt, por lo que el momento lineal
es proporcional a Lgt, en tanto que el de un elemento de longitud dX es (∂u/∂t)dX
Z L Z ct
∂u
Lgt = dX = [ch0 (X + ct) − cf 0 (X − ct) + gt] dX
0 ∂t 0
g
= c (h(2ct) − h(ct)) − c (f (0) − f (−ct)) + gt(ct), ⇒ f (x) = − x(2L + x) + f (0).
4c2
Todo esto nos lleva a que el desplazamiento tiene la forma
½
g 2LX − X 2 , X > ct
u(t, X) = 2
2c 2Lct − X 2 , X < ct < L
94 CAPÍTULO 6. ONDAS EN MEDIOS CONTINUOS
que cumple la condición σ(t, 0) = σ(t, L) = 0 para 0 < t < L/c. Se ve que para los puntos
sobre los que ha pasado la onda elástica, la tensión es negativa, es decir es de compresión,
en tanto que sigue siendo de tracción para los restantes puntos por debajo del frente de
ondas. Si calculamos la velocidad de cada punto resulta
½
∂ ∂u gL 0, X > ct
[X + u(t, X)] = =
∂t ∂t c 1, X < ct < L
Todos los puntos fuera del frente de ondas se mueven sin aceleración, la cual es innita
precisamente sobre el frente de ondas cuyos puntos pasan bruscamente de estar en reposo a
moverse con velocidad constante gL/c. Una simulación de este proceso se puede hacer con
un muelle, de módulo elástico Y muy pequeño, y por lo tanto una velocidad de propagación
de la onda elástica pequeña, al que le hemos pegado unas etiquetas a distancias jas, y cuyo
extremo soltamos bruscamente1 .
En la secuencia (http://tp.lc.ehu.es/jma/mekanika/jarraitua/spring.html) se pue-
de ver que los distintos puntos del muelle caen con velocidad constante y que el extremo
inferior no comienza a moverse hasta que le haya alcanzado la onda elástica de la pertur-
bación. La velocidad de propagación de la onda es aproximadamente la velocidad de caída
del extremo superior.
resulta que las diferentes magnitudes físicas van a uctuar con respecto a unos valores medios
constantes. Así, supondremos que
es decir µ ¶
∂p
p1 = ρ1 , (6.3)
∂ρ S
donde la derivada está tomada a entropía constante S , por ser el proceso adiabático. Esa derivada
parcial la calcularemos explícitamente con la ecuación de estado, es solamente función de ρ0 y
de T , supuestas constantes, y por lo tanto toma valores constantes. Podemos pues eliminar la
ρ1 en la ecuación anterior (6.3), sustituir en (6.1) y obtener
µ ¶
∂p1 ∂p
+ ρ0 ∇ · v = 0, (6.4)
∂t ∂ρ S
∂(∇Ψ) 1 ∂Ψ
+ ∇p1 = 0, ⇒ p1 = −ρ0 , (6.5)
∂t ρ0 ∂t
donde la constante de integración es cero pues el valor medio de p1 también es cero. Sustituido
en (6.4) nos da para el potencial de la velocidad
sµ ¶
1 ∂2Ψ ∂p
2 2
− ∇2 Ψ = 0, c = (6.6)
c ∂t ∂ρ S
que es una ecuación de ondas para Ψ. Pero si tomamos el gradiente de esta expresión, resulta
que cada componente de su gradiente, es decir cada componente de la velocidad, satisface una
ecuación de ondas con el mismo coeciente de velocidad c. Si la derivamos parcialmente respecto
96 CAPÍTULO 6. ONDAS EN MEDIOS CONTINUOS
siendo M la masa del sistema, β el coeciente de dilatación térmica a presión constante. Como
por otra parte
µ ¶ µ ¶
2 ∂p cp ∂p ρV RT ρ
c = = , pV = nRT, n = ⇒ p= ,
∂ρ S cv ∂ρ T m m
siendo R la constante de los gases y m el peso molecular, resulta nalmente que la velocidad
de propagación del sonido en un gas perfecto es2
p γRT
c2 = γ = , γ = cp /cv .
ρ m
Problemas
6.1 Determinar las frecuencias propias de las oscilaciones sonoras de un uido perfecto conte-
nido en un recipiente en forma de paralelepípedo.
6.2 Resolver el problema equivalente a la barra en caida libre del ejemplo 6.1 pero acoplando a la
parte superior de la barra una masa puntual m, que puede estar ja a la barra o simplemente co-
locada encima. Ver animación en http://tp.lc.ehu.es/jma/mekanika/jarraitua/spring.html,
spring2.html, spring3.html
2
Fue Newton en 1687 quien propuso que la velocidad del sonido en un gas es de c2 ' p/ρ. Fue Laplace quien
corrigió esto añadiendo el factor γ = cp /cv .
Capítulo 7
ρV L
R= ,
µ
97
98 CAPÍTULO 7. ANÁLISIS DIMENSIONAL Y SEMEJANZA FÍSICA
ρp vp Lp /µp , siendo el subíndice p para las propiedades de la plastilina y T para la tierra. Como
ρp ' ρT , µp ' µT , implica que vp = vT (LT /Lp )(ρT /ρp )(µp /µT ), por lo que la experiencia se
debe realizar a una velocidad muy superior a la que se realiza realmente, siendo el factor de
reescalamiento de la velocidad del orden de la escala de longitudes. Sin embargo, las líneas de
corriente serán semejantes, y por lo tanto los desplazamientos relativos de materiales, fallas y
otros accidentes que surjan en el modelo, servirán para predecir el comportamiento dinámico
de la Tierra, pero hecho a una velocidad menor, es decir a una escala de tiempos más grande.
Si las fuerzas son elásticas, el parámetro característico es el número de Cauchy
ρV 2
C= ,
Y
p
cuya raíz cuadrada es M = V / Y /ρ, que es el número de Mach que relaciona la velocidad
del sistema con la velocidad del sonido (o de las ondas elásticas) en dicho material.
Para fuerzas gravitatorias, se dene el número de Froude
V
F=√ ,
Lg
aunque hay veces que se toma como tal a su cuadrado.
Si lo que existen son fuerzas debidas a la presión y por otra parte fuerzas de inercia, se dene
el número de Euler
ρv 2
E= .
p
Se denomina número de Knudsen al número adimensional obtenido como el cociente entre el
recorrido libre medio molecular λ y una escala de longitud L típica del proceso que se analiza:
kB T
Kn = √ ,
2πσ 2 P L
siendo kB la constante de Boltzmann, T la temperatura absoluta, P la presión y σ el diámetro
molecular. Cuando en un uido este número es muy pequeño, es fís0cammente asumible la
aproximación del uido por un medio continuo.
f (x1 , x2 , . . . , xn ) = 0,
donde los πi son monomios adimensionales independientes que pueden formarse con las n mag-
nitudes consideradas. El número de monomios independientes es k = n − m, siendo m el número
de unidades fundamentales necesarias para medir las n magnitudes.
En realidad no se trata de un teorema sino de una proposición o hipótesis según la cual las
expresiones que controlan los diferentes procesos físicos involucran a variables que se pueden
agrupar en forma de monomios adimensionales.
donde el estado inicial se caracteriza en el instante t1 por los valores qi (t1 ) y lo mismo en el
instante t2 . Para cada camino q(t) introducido en la Lagrangiana, la integración produce un
valor numérico. El camino clásico que sigue el sistema es aquél que produce el valor mayor o
menor de esta integral. La condición necesaria que debe satisfacer este camino es que verique
las ecuaciones de Euler-Lagrange
µ ¶
∂L d ∂L
− = 0. (7.1)
∂qi dt ∂ q˙i
Habitualmente, una vez obtenidas las ecuaciones diferenciales que satisfacen necesariamente las
soluciones, se imponen condiciones de contorno en el instante inicial t1 . Sin embargo, el problema
variacional se ha planteado imponiendo que la solución pasase por t1 , qi (t1 ) y t2 , qi (t2 ). Imponer
estas condiciones de contorno en los dos extremos no garantiza la existencia de solución de (7.1)
e incluso, aunque existiera solución, tampoco está garantizada la inicidad.
Denominemos variables cinemáticas de la formulación variacional a las variables que
denen los estados extremos de la evolución. En el ejemplo anterior serían las t, qi , es decir el
tiempo x0 = t y los n grados de libertad xi = qi . Si nuestro sistema dinámico viniera denido
por una Lagrangiana que dependiera de derivadas de orden superior, por ejemplo hasta un orden
nito k , es decir
³ ´ dr qi
(1) (2) (k) (r)
L = L t, qi , qi , qi , . . . , qi , qi = r
dt
(1) (2) (k−1)
las variables cinemáticas serían (t, qi , qi , qi , . . . , qi ), es decir, el tiempo t, los n grados de
libertad qi y sus derivadas temporales hasta un orden inferior en una unidad k − 1, al máximo
orden en que aparecen en la Lagrangiana. Las ecuaciones de Euler-Lagrange tienen ahora la
forma à ! à ! à !
∂L d ∂L d2 ∂L k d
k ∂L
− + 2 − · · · + (−1) k = 0,
∂qi dt ∂q (1) dt ∂q
(2) dt ∂q
(k)
i i i
forma paramétrica {t(τ ), qi (τ )}, y si denotamos por un punto la derivación con respecto a τ , la
Lagrangiana más general se puede escribir en la forma
˙
(1) ˙
(k−1)
q˙i q q
L t, qi , , i , . . . , i
ṫ ṫ ṫ
en términos de las variables cinemáticas y sus derivadas con respecto a τ . Sin embargo, como
˙
función de las derivadas de las variables cinemáticas, éstas aparecen en cocientes de cada q (s) i
por ṫ, y por lo tanto L resulta ser una función homogénea de grado cero de todas las derivadas
ẋj . Como el postulado variacional es
Z t2 Z τ2 Z τ2
Ldt = L ṫdτ = e ẋ) dτ
L(x,
t1 τ1 τ1
Ejemplo 7.1 Como ejemplo de lo anterior, la partícula puntual no relativista posee como
Lagrangiana libre la
µ ¶2 2
1 dr e = Lṫ = 1 m ṙ
L= m , L
2 dt 2 ṫ
que es un cociente de un polinomio de segundo grado en las derivadas ṙi por un polinomio de
e es una función homogénea de grado 1 de todas las derivadas
primer grado, ṫ, con lo que L
de las variables cinemáticas t, r . Esto nos permite escribirla como
e e e e
e = ∂ L ṫ + ∂ L ṙi = T ṫ + R · ṙ,
L T =
∂L
, R=
∂L
∂ ṫ ∂ ṙi ∂ ṫ ∂ ṙ
donde T tiene dimensiones de energía y R, dimensiones de momento lineal. Se puede de-
mostrar que, efectivamente, H = −T y que P = R.
e aparece como una raíz cuadrada de un polinomio de segundo grado de las derivadas
Aquí, L
de todas las variables cinemáticas y además, también, la energía y momento lineal son,
respectivamente H = −T y P = R.
7.3. HOMOGENEIDAD DE LA LAGRANGIANA 101
Problemas
7.1 Determinar la expresión que da el alcance d de un proyectil de masa m, que se lanza con
velocidad v , inclinada un ángulo θ con respecto a la horizontal, en el campo gravitatorio g .
7.2 Determinar el espacio recorrido d, al cabo de un tiempo T , por un cuerpo de peso P , bajo
la acción del campo gravitatorio g y partiendo del reposo.
7.3 El número de Reynolds es una función de la densidad, viscosidad, velocidad así como de
una longitud característica. Establecer la expresión del número de Reynolds mediante el análisis
dimensional.
7.4 En el caso de un uido ideal por una conducción, el caudal Q es función de la densidad
del líquido, el diámetro de la conducción y de la diferencia de presiones entre los extremos.
Establecer su relación funcional.
7.6 Determinar la expresión de la pérdida de carga (diferencia de presiones entre sus extremos)
en una tubería de longitud L, diámetro D, por la que circula un uido de densidad ρ, viscosidad
µ y con una velocidad media v .
7.7 Un modelo de avión a escala 1 : 80 es ensayado en un túnel de viento con aire a 20◦ C y a
una velocidad de 45m/s. ¾A qué velocidad habrá que arrastrarse el modelo si está totalmente
sumergido en agua a 27◦ C? ¾Qué arrastre sobre el prototipo en el aire corresponderá a una resis-
tencia en el modelo en el agua de 0,55Kg? [Viscosidad cinemática del aire a 20◦ C, µaire /ρaire =
0,864 × 10−6 m2 /s, viscosidad cinemática del agua a 27◦ C, µagua /ρagua = 1,49 × 10−5 m2 /s.]
7.8 Encontrar la fuerza de arrastre sobre una esfera de radio R, sumergida en un uido de
densidad ρ, viscosidad µ y que se mueve convelocidad v .
7.9 Una función de n variables xi , f (xi ) se dice que es homogénea de grado k en estas variables,
si f (λxi ) = λk f (xi ). Demostrar el teorema de Euler sobre funciones homogéneas, que arma en
este caso que
∂f
kf = xi ,
∂xi
y particularizarlo para el caso k = 1 de las Lagrangianas como funciones de las derivadas de las
variables cinemáticas.
7.10 Encontrar las expresiones de la energía y del momento lineal de una partícula puntual
relativista y no relativista. Vericar que todos estos observables se expresan como funciones
homgéneas de grado cero de las derivadas de las variables cinemáticas.
102 CAPÍTULO 7. ANÁLISIS DIMENSIONAL Y SEMEJANZA FÍSICA
Apéndice A
Rotaciones
OA = (r · u)u
AD = AB cos α = (r − (r · u)u) cos α
DC = |AC| sin α n
siendo n un vector unitario perpendicular a u y r y por lo tanto
u×r
n=
|u × r|
pero |u × r| = |AC| = |AB| con lo que
DC = u × r sin α
103
104 APÉNDICE A. ROTACIONES
Esta particularidad hace que si tratamos de unir dos puntos de la variedad mediante una
curva de puntos de la variedad, hay dos tipos de curvas que nos unen dichos puntos. Estos
tipos de curvas no pueden reducirse, por deformación, el uno al otro, ya que o pasan por la
supercie de la esfera y saltan a su punto opuesto, o bien unen directamente ambos puntos.
La variedad es un conjunto cerrado y acotado, es decir compacto. El grupo de rotaciones es un
grupo compacto doblemente conexo. El det(R(α)) = 1, con lo que el grupo de rotaciones se
identica con SO(3).
Otras parametrizaciones alternativas se obtienen deniendo el vector φ = sin(α/2)u y la
matriz de rotación se representa por:
p
R(φ)ik = (1 − 2φ2 ) δik + 2φi φk + 2 1 − φ2 εijk φj (A.3)
105
y la variedad es una esfera de radio unidad con identicación de puntos opuestos sobre la
supercie.
Si denimos el vector ρ = tan(α/2)u en esta parametrización una rotación se expresa
mediante:
1
R(ρ)ik = [(1 − ρ2 ) δik + 2ρi ρk + 2εijk ρj ] (A.4)
1 + ρ2
y la variedad es el espacio R3 compacto, donde la compacticación se ha obtenido añadiendo
los puntos del innito en cada dirección, y que además cada par de puntos opuestos se han
identicado. Denotaremos esta variedad por R3c .
Ejercicio A.2 Calcular, utilizando dos parametrizaciones distintas del grupo de rotacio-
nes, la matriz que representa una rotación, en el sentido pasivo, de valor α = 30◦ alrededor
de un eje cuyos cosenos directores son proporcionales a los números (−1, 2, 2).
con lo que comprobamos que generan un espacio vectorial de dimensión 3. Un álgebra de Lie,
además de ser espacio vectorial posee una ley de composición interna, que es distributiva res-
pecto de la suma vectorial, pero que no es en general conmutativa ni asociativa. Basta para
caracterizarla, el conocer dicha ley para los vectores de la base. Para matrices la ley [ , ] se
reduce a su conmutador. Los tres Ji cumplen las reglas de conmutación:
so(3) J1 J2 J3
J1 0 J3 −J2
J2 −J3 0 J1
J3 J2 −J1 0
P
Sea M = αi Ji una combinación lineal arbitraria de los elementos de la base P Ji , con tres
números reales arbitrarios αi . Esa suma la vamos a escribir formalmente como αi Ji = αu · J ,
siendo αi = αui en términos de las tres componentes de un vector unidad u yP donde mediante
el `producto escalar' u · J ≡ U lo que queremos expresar es el sumatorio ui Ji en forma
compacta. Calculemos la matriz
µ ¶n 0 −u3 u2
M
exp(M ) ≡ lı́m I + ≡ exp(αU ) = exp α u3 0 −u1 =
n→∞ n
−u2 u1 0
1 0 0 0 −u3 u2 2 −(u22 + u23 ) u1 u2 u1 u3
0 1 0 + α u3 0 −u1 +
α
u1 u2 −(u21 + u23 ) u2 u3 +
1! 2! 2 2
0 0 1 −u2 u1 0 u1 u3 u2 u3 −(u1 + u2 )
0 u3 −u2
α3
+ −u3 0 u1 + · · ·
3!
u2 −u1 0
de tal manera que habiendo llamado
0 −u3 u2 −(u22 + u23 ) u1 u2 u1 u3
U = u · J = u3 0 −u1 , U2 = u1 u2 −(u21 + u23 ) u2 u3 ,
−u2 u1 0 u1 u3 u2 u3 2 2
−(u1 + u2 )
exp(αJ1 ) exp(βJ1 ) = (I + sin αJ1 + (1 − cos α)J12 )(I + sin βJ1 + (1 − cos β)J12 ) =
Podemos ver que R(α)−1 = RT (α) = R(−α) y que la suma de los elementos diagonales
vale 1 + 2 cos α, en tanto que los cosenos directores del vector unitario u que dene el eje de giro
son proporcionales a los números (R32 − R23 , R13 − R31 , R21 − R12 ), salvo en el caso de que
la rotación sea de valor α = π , que al ser R simétrica, se obtendrán a partir de los elementos
diagonales que valen, respectivamente −1+2u21 , −1+2u22 y −1+2u23 y las dos posibles soluciones
para cada ui deben ser compatibles con el resto de los elementos Rij .
1
1 + 2 cos α = Rii , ui = ²ijk Rkj , α 6= 0, π.
2 sin α
Si α = 0, los Rkj , k 6= j son nulos y la anterior relación es indeterminada, como corresponde al
eje de una rotación nula.
Si calculamos los valores propios de toda matriz ortogonal que representa una rotación,
vemos que se reducen al valor real 1 con vectores propios en el subespacio vectorial de R3 de
dimensión 1 en la dirección del eje de giro, y otros dos valores propios en general complejos
conjugados, de la forma eiα y e−iα , sin vectores propios reales, que en el caso particular α = π
se reducen a −1 que es doble y los correspondientes vectores propios constituyen el espacio
vectorial bidimensional ortogonal al eje de giro.
Ejercicio A.3 Las dos matrices siguientes representan sendas rotaciones. Determinarlas.
√ √ √ √ √
2 − 10 − 10 1
− 4+6 3 3−1
√2 5√ √10 6
√3−4 √3
A= 10 1+2 2 2−2 1 3+1
, B=
√5 √5 5√ √6 6√ 3
10 2−2 8+ 2
10 5 10 − 3+1
3
1− 3
3
−1
3
[Ji , Jk ] = −εikl Jl , i, k, l = 1, 2, 3
cos γ/2 = cos α/2 cos β/2 + sin α/2 sin β/2 cos(π − φ) =
tres direcciones principales de inercia alrededor del centro de masa y en el caso de una partícula
elemental el sistema cartesiano instantáneo ligado al centro de carga.
Si esos tres vectores los escribimos como vectores columna, uno a continuación del otro,
formarán una matriz ortogonal de determinante unidad, esto es, una matriz de rotación, y por lo
tanto, solamente tres parámetros αi , i = 1, 2, 3, la caracterizarán, como variables esenciales para
su descripción, que serán los tres grados de libertad asociados a la evolución de la orientación.
Si inicialmente en t = 0, escogemos los ejes del laboratorio en coincidencia con los tres ejes
del cuerpo, entonces en el instante t, la matriz R(α(t)) representa la rotación activa que debo
someter a los ejes del laboratorio para llevarlos a coincidencia con los ejes del cuerpo.
Si ahora consideramos otro observador inercial Galileano O0 que está relacionado con O
mediante una transformación Galileana, esto es que nuestras medidas de acontecimientos espacio
temporales están relacionadas mediante
t0 = t + b, r 0 = R(µ)r + vt + a,
signica que la información sobre cualquier otra magnitud de tipo vectorial la relacionamos
con la matriz Jacobiana del cambio de coordenadas espaciales, esto es Rij (µ), siendo µ los
tres parámetros que caracterizan a nuestra orientación relativa. En particular, los tres vectores
unidad ligados al cuerpo transformarán con
e0i = R(µ)ei ,
y Ω es una matriz antisimétrica cuyas tres componentes esenciales denen el vector velocidad
angular instantánea ω(t), ωi = 12 ²ijk Ωjk .
En efecto, para toda matriz de rotación RRT = I, para todo instante t, R(t)RT (t) = I, luego
derivando con respecto al tiempo
ṘRT + RṘT = 0, Ω + ΩT = 0.
Ω0 (t0 ) = Ṙ(α0 (t0 ))RT (α0 (t0 )) = R(µ)Ṙ(α(t))RT (α(t))RT (µ) = R(µ) Ω(t) RT (µ)
que corresponde a la forma de transformar de un tensor con dos índices, y que para sus com-
ponentes esenciales se reduce a
ω 0 (t0 ) = R(µ)ω(t).
Si en vez de haber denido la matriz Ω = ṘRT , hubiéramos denido la también matriz antisimé-
trica W = RT Ṙ = −W T , resulta que para dos observadores inerciales cualesquiera, transforma
como
T
W 0 = R0 Ṙ0 = RT RT (µ)R(µ)Ṙ = RT Ṙ = W
y sus componentes esenciales wi = 12 ²ijk Wjk , que resultan ser funciones de α y α̇, son funciones
invariantes de estas variables bajo los cambios de coordenadas. ¾Cuál es el signicado de la
matriz W o su vector asociado w?
o bien
w(t) = RT (t)ω(t).
Como R(t) es la rotación que lleva los ejes del obervador O a coincidencia con los del cuerpo,
RT (t) es la rotación inversa, por lo que si ω es la velocidad angular del cuerpo en el sistema
de referencia de O, w es la velocidad angular del cuerpo en el propio sistema de referencia del
cuerpo, y esta expresión debe ser independiente de cualquier observador inercial, por lo que es
claro que sus componentes son funciones invariantes de la orientación y de su derivada temporal.
Si quiero hacer una descripción Lagrangiana de un cuerpo con orientación α, como el grupo
de rotaciones no posee extensiones centrales, y las ecuaciones de la dinámica deben ser indepen-
dientes de los observadores inerciales, es decir deben ser invariantes bajo los cambios de sistemas
de referencia Galileanos, entonces la Lagrangiana debe ser una función invariante L(α, α̇), lo
que nos lleva a que su expresión general es una función arbitraria de las componentes L(wi ).
De esta forma, las ecuaciones de Euler-Lagrange que se deducen de ella son
µ ¶ µ ¶
∂L d ∂L ∂L ∂wj d ∂L ∂wj
− = − = 0,
∂αi dt ∂ α̇i ∂wj ∂αi dt ∂wj ∂ α̇i
Si llamamos Wj = ∂L/∂wj , se propone al lector que demuestre que las anteriores ecuaciones
conducen a
dW
= W × w.
dt
Si en la Lagrangiana hacemos el cambio ρ → −ρ, ρ̇ → −ρ̇, que corresponde a reemplazar una
representación activa de las rotaciones por una representación pasiva, esto equivale a cambiar
w ↔ −ω y por lo tanto, llamando S = ∂L/∂ω , al momento angular del cuerpo, a reemplazar
W ↔ −S , por lo que las ecuaciones dinámicas también se pueden poner como
dS
= ω × S.
dt
112 APÉNDICE A. ROTACIONES
En el caso de una partícula elemental, si su espín es una constante del movimiento, entonces
necesariamente S ∼ ω y la expresión de la Lagrangiana debe ser una función arbitraria de la
ω 2 . Un caso simple corresponde a
1
L = Iω 2
2
que corresponde a un objeto con simetría de inercia esférica, es decir con los tres momentos
principales de inercia iguales y cuyo momento angular S = Iω . Como observación, un objeto
con los tres momentos principales de inercia iguales, no es necesariamente de forma esférica, por
ejemplo esto sucede con un cubo. En el caso de que los momentos principales fueran diferentes
1
L = (I1 ω12 + I2 ω22 + I3 ω32 ),
2
las ecuaciones de Euler-Lagrange se escriben
dω1 dω2 dω3
I1 = (I3 − I2 )ω2 ω3 , I2 = (I1 − I3 )ω3 ω1 , I3 = (I2 − I1 )ω1 ω2 .
dt dt dt
Apéndice B
Operadores diferenciales
∂V ∂V ∂V
grad V = ∇V = ex + ey + ez = (∇V )r er + (∇V )θ eθ + (∇V )φ eφ ,
∂x ∂y ∂z
∂V 1 ∂V 1 ∂V
(∇V )r = , (∇V )θ = , (∇V )φ = .
∂r r ∂θ r sin θ ∂φ
µ ¶ µ ¶ µ ¶
∂vz ∂vy ∂vx ∂vz ∂vy ∂vx
rot v = ∇ × v = − ex + − ey + − ez =
∂y ∂z ∂z ∂z ∂x ∂y
(∇ × v)r er + (∇ × v)θ eθ + (∇ × v)φ eφ ,
µ ¶
1 ∂(sin θvφ ) ∂vθ 1 ∂vr 1 ∂(rvφ )
(∇ × v)r = − , (∇ × v)θ = − ,
r sin θ ∂θ ∂φ r sin θ ∂φ r ∂r
µ ¶
1 ∂(rvθ ) ∂vr
(∇ × v)φ = −
r sin θ ∂r ∂θ
µ ¶
∂vx ∂vy ∂vz 1 ∂(r2 vr ) 1 ∂(sin θvθ ) ∂vφ
div v = ∇ · v = + + = 2 + + .
∂x ∂y ∂z r ∂r r sin θ ∂θ ∂φ
113
114 APÉNDICE B. OPERADORES DIFERENCIALES
µ ¶ µ ¶
1 ∂ 2 ∂V 1 ∂ ∂V 1 ∂2V
r + 2 sin θ + 2 2 .
r2 ∂r ∂r r sin θ ∂θ ∂θ r sin θ ∂φ2
Algunos operadores diferenciales en coordenadas cilíndricas r, φ, z :
Elemento de arco
dr ≡ dxex + dyey + dzez = drer + rdφeφ + dzez
Elemento de supercie
Elemento de volumen
dV ≡ dxdydz = rdrdφdz.
er cos φ sin φ 0 ex ex cos φ − sin φ 0 er
eφ = − sin φ cos φ 0 ey , ey = sin φ cos φ 0 eφ
ez 0 0 1 ez ez 0 0 1 ez
∂V ∂V ∂V
grad V = ∇V = ex + ey + ez = (∇V )r er + (∇V )φ eφ + (∇V )z ez +,
∂x ∂y ∂z
∂V 1 ∂V ∂V
(∇V )r = , (∇V )φ = (∇V )z = .
∂r r ∂φ ∂z
µ ¶ µ ¶ µ ¶
∂vz ∂vy ∂vx ∂vz ∂vy ∂vx
rot v = ∇ × v = − ex + − ey + − ez =
∂y ∂z ∂z ∂z ∂x ∂y
(∇ × v)r er + (∇ × v)φ eφ + (∇ × v)z ez ,
µ ¶ µ ¶ µ ¶
1 ∂vz ∂vφ ∂vr ∂vz 1 ∂(rvφ ) ∂vr
(∇ × v)r = − , (∇ × v)φ = − , (∇ × v)z = −
r ∂φ ∂z ∂z ∂r r ∂r ∂φ
µ ¶
2 ∂2V ∂2V ∂2V 1 ∂ ∂V 1 ∂2V ∂2V
∇ · (∇V ) = ∇ V = 2
+ 2
+ 2
= r + 2 + .
∂x ∂y ∂z r ∂r ∂r r ∂φ2 ∂z 2
Bibliografía
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cativo Interamericano, 1972, Vol. 2 cap. 38 a 41.
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Dimensional Analysis, MacMillan London 1964.
115