Robotic A Medic A

ROBÓTICA MÉDICA
Rafael Barea
Departamento de Electrónica. Universidad de Alcalá.
Alcalá de Henares. Madrid. (Spain)
barea@depeca.uah.es
INGENIERÍA BIOMÉDICA - MOSEA 1

Índice
• Introducción a la robótica médica.

• Aplicaciones de la robótica en medicina
(Medical robotics).
– Cirugía robótica.
– Robótica en rehabilitación
– Robótica asistencial
– Robótica diagnóstica

Historia. Evolución instrumental quirúrgico
Egipto. S. XV a.c Inst. Árabe S. XV Amputation Saw (1600s)
Amputation Knife
(1700s)
Roma. Siglo I a.c. Siglo XIV Holanda. Siglo XV

Historia. Evolución instrumental quirúrgico
Hirtz Compass (1915)
RX Quirófano S. XX Quirófano S. XXI

Historia. Evolución cirugía
CIRUGÍA CIRUGÍA CIRUGÍA

ABIERTA LAPAROSCÓPICA ROBÓTICA

Aplicaciones de la robótica en medicina
• Robótica médica (medical robotics)

Incorpora el uso de robots en medicina
Tecnologías asistenciales Cirugía robótica

Robótica asistencial Robots quirúrgicos
Robótica no quirúrgica
Robótica en Robots para
rehabilitación diagnosis/entrenamiento
Robótica Médica

Robots y máquinas que mejoran

la calidad de vida a personas
Tecnologías asistenciales discapacitadas y/o mayores.
Robótica asistencial Principalmente mejorando la
independencia personal.
• Asistentes robóticos
Robótica en • Prótesis – Órtesis
rehabilitación • FES

Tecnología asistencial. Robots asistenciales
Los robots asistentes o asistenciales están destinados a proporcionar
asistencia a personas mayores, enfermas o con algún tipo de
discapacidad, en entornos específicos como hospitales, residencias e
incluso hogares particulares.
Robots sociales:
El objetivo primordial que se persigue es la interacción social con el
usuario, proporcionándole compañía, conversación, tareas de
monitorización, vigilancia, etc.
Papero 2005
MANUS 80’s MOVAID 1994 Care-o-Bot MORPHA 2003
RP-7 2007
HELPMATE 1997
Proyecto Nursebot (Enfermera robótica) 2003
• Objetivo: prestar ayuda en las tareas diarias a ancianos que sufran
desórdenes crónicos
• Tareas: Agenda recordatorio inteligente, Telepresencia, Telemedicina,
Monitorización, Transporte de objetos, Interacción social y Robot
lazarillo.
Navegación: ultrasonidos + láser.

Proyecto Care-O-Bot
Fraunhofer Institute for Manufacturing Engineering and Automation (IPA)
in Stuttgart
Careobot

Proyecto SIRAPEM
ENVIROMENT PERCEPTION HUMAN-MACHINE INTERFACES
Input Devices
Ultrasonic sensor
Voice
Bumpers
Joystick, Keyboard
Vision Tactile screen
NAVIGATION Output Devices

Objetivos:
Screen
Planning navigation
¾ Implementación de un sistema de guiado
autónomo móvil con aprendizaje del Loudspeaker
entorno.
TELECOMMUNICATION
¾ Diseño de un interfaz visual y acústico. INTERFACES
¾ Diseño de un sistema de tele-presencia. Tele-presence

¾ Sistema de tele-medicina.
Tele-medicine
¾ Sistema de diagnosis inteligente.
¾ Integración modular y evaluación.

Tecnología asistencial. Sistemas robóticos
SIAMO
ENTORNO ENTORNO
PERCEPCIÓN DEL ENTORNO

INTERFAZ USUARIO-SILLA Control
de bajo Sensores de Visión
nivel Vision activa
Expulsión de aire (Cámara&laser)
Display &
sintetizador de voz
SIAMO
Reconocedor de voz
Visión pasiva
Movimientos de cabeza MÓDULOS

Control y MÓDULOS Sensores de ultrasonidos
DE navegación DE
PROCESAMIENTO
alto nivel PROCESAMIENTO
Electrooculografía Sensores de infrarrojos

PSD
&
IR
Joystick Seguridad de bajo nivel

Tecnología asistencial. Sistemas robóticos
Estudio del EOG Arquitectura EOG
Adquisición
del EOG
Estudio S.M.O Realimentación

Audio-visual
Silla de rued as
Guiado
Modelo del
ojo
⎡ X$ h ⎤
⎢ ⎥
⎢ X$ v ⎥ [Comando]
⎢ $ ⎥
⎢ X& h ⎥ ⎡Vcmd ⎤
⎢ $ ⎥ ⎢Ω ⎥ STOP ADELAN. STOP
⎢⎣ X& v ⎥⎦ ⎣ cmd ⎦
Altavoz Pantalla
Ajuste posición ocular Generador
parámetros Mov. ojos comandos
DER. ATRÁS
Seguridad
STOP IZQ. STOP
Pantalla táctil PC portá til
Estrategias de guiado
• Acceso directo a interfaz gráfico
• Acceso mediante barrido (scan)
• Comandos oculares

Tecnología asistencial. FES
FES (Estimulación Eléctrica Funcional) → Aplicación de una corriente de baja
frecuencia para producir una respuesta en ciertos músculos paralizados.
Proyecto Stand Up and Walk (levántate y anda) - UE

• Restauración parcial de la función locomotora en pacientes con paraplejías

Tecnología asistencial. FES
Proyecto FES Cycling
• Centre for Rehabilitation Engineering
• University of Glasgow
• Estimulación eléctrica de los músculos de las piernas
cycling.mpg

Tecnología asistencial. Prótesis
Prótesis Mioeléctricas
• Control a partir de señales mioeléctricas
• Posible realimentación de posición y fuerza mediante presión sobre el
miembro residual, movimiento del sensor sobre la piel o estimulación
eléctrica.
Brazo biónico DARPA 2007
Dean Kamen’s Bionic Arm

DarpaBionic.mpg
Video Mono-brazo
Tecnología asistencial. Prótesis visuales
¾ Definición
Las prótesis visuales son dispositivos o elementos que sustituyen las
partes dañadas del Sistema Visual ⇒ Electrónica.
¾ Clasificación - Estéticas
- Queratoprótesis
- Medios transparentes
- Cristalino
Prótesis visuales - Implante retinal. Estimulación retina.
- Implante cortical. Estimulación cerebro.
- Implante nervio óptico

¾ Ojo estético (Ojo de cristal)
¾ Ojo estético robótico

• The Robotic Prosthetic Eye Project (Universidad Alberta, Canadá)
• Objetivo: mejorar la estética de las prótesis oculares dotándolas de
movimiento.
a) b)
Prototipos del Robotic Prosthetic Eye Project. a) Infrarrojos. b) Electrooculografía
Proyecto Dobelle. Implante cortical
¾ Arquitectura general
9 Cámara Miniatura
9 Sensor distancia (láser)
9 Procesador
9 Conector percutáneo
9 Electrodos
¾ Temporización
9 1970-2 Estimulación
9 1972-3 Implantes temporales
9 1978 Implantes definitivos

Video conducción
¾ Estimulación ⇒ Fosfenos (fogonazos de luz, estrellas en el cielo).
Parámetros de estimulación
9 Tren de 6 pulsos simétricos y bipolares
(500μs, amplitud configurable)
9 4 Frames/sec.
Mapeado fosfenos (Mapa Visual)
¾ Resultados Persona ciego total

Implantado en 1978
41 años de edad
Mejores resultados
Pruebas Agudeza Distancia ⇒ 5 pies
visual Altura letras ⇒ 6 pulgadas
Agudeza visual ⇒ 20/1200
Capaz de contar dedos
Viajar en metro (N. York)
Problema: confundir puerta abierta con espacio entre vagones
Tecnología asistencial. Instrumentista quirúrgico
• Objetivo: Desarrollar el prototipo de un sistema robótico para la realización
de funciones de instrumentista quirúrgico en aquellas operaciones que no
requieran la utilización de un instrumental ni complejo ni demasiado
numeroso.
LASER CÁMARA
ALTAVOCES
CPU
PANTALLA TÁCTIL MICROFONO
GRASPER
BRAZO ROBOT
CIRUJANO
INSTRUMENTAL QUIRÚRGICO Vídeo IQ

Tecnologías asistenciales
Robótica asistencial
– Robots en rehabilitación
Robótica en neuromotora
rehabilitación – Robots en terapia ocupacional

Robótica en Rehabilitación
La rehabilitación es el conjunto de procedimientos dirigidos a ayudar a
una persona a alcanzar el más completo potencial físico, psicológico,
social, vocacional y educacional compatible con su deficiencia
fisiológica o anatómica y limitaciones medioambientales.
Tecnología de rehabilitación
• Selección, diseño y/o fabricación de dispositivos de asistencia apropiados
para la persona discapacitada.
• La selección se realiza en función de la discapacidad, de si la funcionalidad
debe ser aumentada o restaurada y de los deseos del usuario.
Objetivos:
• Desarrollo de equipos especializados para la rehabilitación muscular.
• Reeducación de pacientes. Información del proceso.

Equipos especializados en Walking Rehabilitation Robot
rehabilitación muscular
Bicicletas estáticas
Cintas transportadoras
Plataformas específicas
Monark Rehab trainer
Hand Mentor
Exoskeleton
LOKOMAT
• Rehabilitación de la marcha en lesiones medulares
• Consta de un sistema para cargar con el peso del paciente y de un
andador automático
• El robot mueve las piernas del paciente de forma sincronizada con el
andador, controlando los ángulos de las rodillas y las caderas para
simular la acción de caminar y en una postura correcta

Sistemas de Rehabilitación
Tobillo de Rutgers - Reeducación Mediante R. Virtual
• Plataforma compacta de Stewart, que proporciona la
regeneración de la fuerza de 6 DOF.
• Simulación de un vehiculo: pedal = plataforma
• Conectadas con un solo interfaz del control a través de
líneas eléctricas y neumáticas.
• Pie como palanca de control.
• Interfaz del control y capta y envía los datos PC del
anfitrión.

Sistemas de Rehabilitación
Rutgers Master II
• Interfaz háptico.
• Diseñado para las interacciones en ambientes virtuales.
• Regeneración de la fuerza hasta 16 N.
Ball Squeezing Power Putty Pegboard



Robótica diagnóstica. Imágenes médicas
SISTEMAS DE IMÁGENES MÉDICAS
RX RM
TAC

Robótica diagnóstica. Tele-ecografía
HIPPOCRATE 1999 Ultrasound robot 1999
Robotic Tele-echography (TER) 2001 ESTELE

Robótica diagnóstica. Endoscopia
Cápsula Endoscópica PillCam™
• Estudio del esófago y del tracto gastrointestinal.
• Equipamiento: 2 minicámaras color, alimentación y fuente de luz.
• 14 imágenes/segundo.
• Imágenes transmitidas a DataRecorder™.
Más confortable que el sistema actual

Robótica diagnóstica/entrenamiento. Simuladores.
SimMan 3G, un robot para estudiantes de medicina
• El prototipo de robot es capaz de llorar, sudar, hablar, abrir y cerrar los

ojos, vomitar o sangrar según el trato que le den los estudiantes en
prácticas. El aparato también reacciona a más de 100 tipos de
medicamentos y las dosis que los estudiantes le introduzcan.
• En 2001 había unos 100 simuladores, la mayoría de ellos en Estados
Unidos. En ocho años, se ha ascendido a más de 10.000 equipos en todo el
mundo.
http://www.laerdal.com/
SimNewB, bebé robot para simular los primeros minutos de vida
• Bebé robot para simular los primeros minutos de vida

• 51 cm - 3,5 kilos.
• Simula acciones y movimientos: respiración, llanto(distintos grados de
intensidad).
• También lleva su propio cordón umbilical, transmite constantes vitales y es
capaz de lanzar indicios como la dilatación de las pupilas o la flacidez
muscular.
http://www.laerdal.com/
Simroid
• Herramienta de formación para dentistas

• Es capaz de seguir las instrucciones habladas
• Reaccionar de manera humana ante el dolor, gracias a que en el interior
de su boca está lleno de sensores.
• Gracias al comportamiento de este robot, los dentistas aprender a tratar
mejor a sus pacientes “reales”.

Pregnant Robot Trains Students


Pretende incorporar el uso de robots en medicina


Cirugía robótica. Robots quirúrgicos
La cirugía robótica es la aplicación de robots a las diferentes técnicas
quirúrgicas y consiste en el tratamiento de un paciente mediante robots
especializados manejados por un cirujano.
Robots en los distintos campos de la medicina
Fuente: Université ’Orléans
Las ventajas más significativas en la cirugía robótica están directamente relacionadas

con el hecho de que esos sistemas permiten la utilización de endoscopia como
técnica de operación → Cirugía robótica mínimamente invasiva.
• menores complicaciones
• mayor bienestar postoperatorio
• menor tiempo de hospitalización y de baja laboral
Cirugía robótica. ¿Pueden los robot ayudar?
• Dificultades que los robots pueden solucionar
• Localización (posición y orientación) precisa de instrumental, ayudados por
sistemas de imágenes médicas.
• Trayectorias complejas y precisas (taladros, radiar un tumor desde múltiples
puntos)
• Eliminación del problema de la coordinación manos-ojos (en MIS-
laparoscopia)
• Manejo de cargas pesadas (microscópios).
• 3ª mano (manejo cámara en laparoscopia).
• Etc…
• Mejoras robots Versus procedimiento manual

• Compensación temblores mano cirujano
• Movimientos y escalado (microcirugía)
• Mayor comodidad para el cirujano (posición más natural).
• Valores añadidos
• Entrenamiento cirujanos / Planificación operaciones → RV.

Cirugía robótica. ¿Pueden los robot ayudar?
• Problemas uso de robots en quirófanos
• Relación coste/eficacia → No demostrados todavía
• Los beneficios deben justificar coste/complejidad
• Existencia de equipo técnico (manejo sistema robótico) en el quirófano
• Fácil de manejar por los cirujanos
• Debe reducir coste quirófano → no dispararlo
• Estudio del valor clínico → No está claro
• Difícil realizar estudios comparativos entre técnicas robóticas y convencionales
puesto que los procedimientos son muy distintos.
• Problema “huevo-gallina”. Es necesario desarrollar el sistema robótico antes de
demostrar su utilidad
• Facilidad de configuración e instalación → Compatible con las instalaciones
del quirófano
• Interfaces amigables
• Seguridad
• El robot comparte espacio de trabajo con el personal médico y los pacientes
• Conceptos como “prueba y error” o “inténtelo de nuevo” no están permitidos
• Esterilización del sistema robótico

Cirugía robótica. Robots quirúrgicos
Clasificación de sistemas de cirugía robótica
En función de la manera de interacción con el cirujano → 3 clases
• Sistemas de control supervisado

El cirujano programa con antelación los
movimientos a que serán ejecutados por el
robot
• Sistemas de control compartido

El robot garantiza que el cirujano ejecute
movimientos estables mientras el cirujano
controla todo el proceso
• Sistemas tele-quirúrgicos
El cirujano ejecuta la cirugía a una cierta
distancia de la mesa de operaciones. A
través de sistemas de realimentación, el
cirujano es capaz de “sentir” el entorno de
operación. El cirujano controla los
movimientos de los manipuladores
roboticos.
Cirugía robótica. Estado Arte - Neurocirugía
NEUROMATE 1999 SPINEASSIST 2004 STEALTHSTATION
MKM Zeiss PATHFINDER 2006

Cirugía robótica. Estado Arte - Neurocirugía
STEALTHSTATION
StealthStation® ION™ TREON™
Imágenes 3D Instrumentos virtuales. Planificación Virtual

en tiempo real Tracking de trayectoria y posición
Cirugía robótica. Estado Arte - Ortopedia
ROBODOC 1992 CASPAR 1997
ORTHOPILOT
2004-2007

Cirugía robótica. Terapia percutánea
PROSTATE BIOPSY ROBOT ACUBOT
INNOMOTION
Cirugía robótica. Radiocirugía
Robot CyberKnife - Accuray ciberknife2.flv
• El sistema CyberKnife es el primer sistema del mundo de radiocirugía robótica diseñado
para tratar tumores en cualquier parte del cuerpo.
• El sistema CyberKnife trata a los pacientes en sesiones únicas o por etapas (normalmente
entre dos y cinco) aplicando múltiples rayos de radiación directa que convergen en el
tumor, a la vez que minimizan el daño producido al tejido sano circundante. La orientación
de imagen y la robótica controlada por ordenador se combinan para localizar, detectar y
corregir de forma continuada los progresos del tumor y del paciente durante el tratamiento
con una precisión sub-milímetro.

Cirugía robótica. Estado Arte – CRMI (MIS)
AESOP (CM, 1992) ZEUS (Computer Motion, 1998)
ESOPO 1993 ARTEMIS 1996 DA VINCI (Intuitive Surgical, 1999)

Cirugía robótica. Robot Da Vinci
Arquitectura Robot Da Vinci




Robot auxiliar Sistema visión
3 o 4 brazos robot Endoscopio 3-D de alta resolución y el
equipo de procesamiento de imágenes
Instrumental EndoWrist


Comparativa open vs. laparoscopic vs. da Vinci Surgery for prostate cancer
da
Outcome Open Lap
Vinci©
Complications
Estimated blood
109 ml 1355 ml 380 ml
loss (EBL)
Length of stay
1.2 days 3 days 2.5 days
(LOS)
Urinary
function
3 month 92.9% 54% 62%
6 month 94.9% 80% 77%
12 month 97.4% 93% 83%
Sexual function
12 month 86% 71% 76%
Fuente: Swedish Urology Group

• Da vinci en Europa 2009
Hospital Name City País N

Clinica Virgen Blanca Bilbao USA 210
Fundacio Puigvert Barcelona Alemania 17
Hospital Civil Carlos Haya Málaga Francia 20
Hospital Clinico San Carlos Madrid UK 12
Hospital Ruber Internacional Madrid Italia 20
España 6
Hospital Virgen del Rocio Sevilla

Cirugía robótica. Futuro
Quirófano ambulante
Cirugía remota
Clinical Training
Cirugía a domicilio

Cirugía en el campo de batalla

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INGENIERÍA BIOMÉDICA - MOSEA 1

• Introducción a la robótica médica.

INGENIERÍA BIOMÉDICA - MOSEA 2

INGENIERÍA BIOMÉDICA - MOSEA 3

RX Quirófano S. XX Quirófano S. XXI

CIRUGÍA CIRUGÍA CIRUGÍA

INGENIERÍA BIOMÉDICA - MOSEA 5

• Robótica médica (medical robotics)

Tecnologías asistenciales Cirugía robótica

INGENIERÍA BIOMÉDICA - MOSEA 6

• Robótica médica (medical robotics)

Robots y máquinas que mejoran

INGENIERÍA BIOMÉDICA - MOSEA 7

Navegación: ultrasonidos + láser.

INGENIERÍA BIOMÉDICA - MOSEA 10

INGENIERÍA BIOMÉDICA - MOSEA 11

Vision Tactile screen

NAVIGATION Output Devices

¾ Diseño de un sistema de tele-presencia. Tele-presence

INGENIERÍA BIOMÉDICA - MOSEA 12

PERCEPCIÓN DEL ENTORNO

Movimientos de cabeza MÓDULOS

Electrooculografía Sensores de infrarrojos

INGENIERÍA BIOMÉDICA - MOSEA 13

Estudio S.M.O Realimentación

Pantalla táctil PC portá til

INGENIERÍA BIOMÉDICA - MOSEA 14

Proyecto Stand Up and Walk (levántate y anda) - UE

INGENIERÍA BIOMÉDICA - MOSEA 15

INGENIERÍA BIOMÉDICA - MOSEA 16

Dean Kamen’s Bionic Arm

Prótesis visuales - Implante retinal. Estimulación retina.

- Implante cortical. Estimulación cerebro.

- Implante nervio óptico

INGENIERÍA BIOMÉDICA - MOSEA 18

¾ Ojo estético (Ojo de cristal)

¾ Ojo estético robótico

Proyecto Dobelle. Implante cortical

INGENIERÍA BIOMÉDICA - MOSEA 20

Mapeado fosfenos (Mapa Visual)

¾ Resultados Persona ciego total

PANTALLA TÁCTIL MICROFONO

INGENIERÍA BIOMÉDICA - MOSEA 22

• Robótica médica (medical robotics)

INGENIERÍA BIOMÉDICA - MOSEA 23

INGENIERÍA BIOMÉDICA - MOSEA 24

Monark Rehab trainer

INGENIERÍA BIOMÉDICA - MOSEA 26

INGENIERÍA BIOMÉDICA - MOSEA 27

Ball Squeezing Power Putty Pegboard

• Robótica médica (medical robotics)

Tecnologías asistenciales Cirugía robótica

INGENIERÍA BIOMÉDICA - MOSEA 29

INGENIERÍA BIOMÉDICA - MOSEA 30

Robotic Tele-echography (TER) 2001 ESTELE

Más confortable que el sistema actual

INGENIERÍA BIOMÉDICA - MOSEA 32

• El prototipo de robot es capaz de llorar, sudar, hablar, abrir y cerrar los

• Bebé robot para simular los primeros minutos de vida

• Herramienta de formación para dentistas

INGENIERÍA BIOMÉDICA - MOSEA 35

INGENIERÍA BIOMÉDICA - MOSEA 36