UNIVERZITET U TUZLI

FILOZOFSKI FAKULTET
Odsjek: TEHNIČKI ODGOJ I INFORMATIKA
Predmet :AUTOMATIKA
Šk. Godina: 2010 / 2011

MODELI MEHANIČKIH SISTEMA

(seminarski rad)

Tuzla, Novembar 2010 godine Studenti :

Divković Vedrana
Musić Elvira
MODELIRANJE

Sistem automatskog upravljanja je u stalnoj interakciji sa okruženjem. Zbog

neizvjesnosti nivoa i vremenskih tokova smetnji, promjena u unutrašnjosti sistema, kao i
mogućih zavisnosti od savršenosti izgradnje svaki sitem automatskog upravljnja je u principu
u velikoj mjeri nepoznat, a tokovi signala između okruženja i unutrašnjosti dijelova sistema
nose sa sobom izvjesne doze neizvjesnosti.
Neizvjesnosti u vezi sistema otklanjaju se modeliranjem, simuliranjem i eksperimentisanjem.
Postupke mjerenja i obrade rezultata mjerenja koje se sprovode sa ciljem upoznavanja sitema
svrstavamo u postupke identifikacije.
Ideja modeliranja se zasniva na uočenoj sličnosti ponašanja različitih sistema. Sličnosti se
može uočiti u pogledu izgleda, ali i u pogledu ponašanja čak i kod takvih sistema koji na prvi
pogled nemaju ništa zajedničko.
Ako između dva sistema ili dvije pojave postoje izvjesne podudarnosti tada između ovih
sistema se može uočiti relacija model – orginal.
Problematici formiranja i primjene modela se može prići sa veoma različitih pozicija. Takvim
modelom se smatra svaki pojednostavljeni i pregledni fizički ili apstraktni sistem koji ima
određeni nivo sličnosti sa orginalom.
Matematički model je potpun ili djelimično apstraktan (matematički) opis koji određenim
operatorima ili relacijama uspostavlja odnos između ulaza i izlaza nekog sistema. Ograničenje
matematičkog modeliranja leži u činjenici da se svaki matematički zapis formira na bazi niza
pojednostavljenja, s obzirom da na svaki fizičko hemijski proces utiče znatno veći broj
uticajnih faktora od onih koji se pri modeliranju uzimaju u obzir. Matematički modeli
omogućavaju istraživanje i onih sistema koji nisu izgrađeni. Pri tome se mogu u principu
realizovati i takvi eksperimenti koji ekonomski ne bi bili opravdani.Sisteme različite
konstrukcije i prirode čije matematički modeli sadrže odgovarajuće formalne sličnosti
nazivammo analognim sistemima. Na slici 1 prikazani su neki analogni sistemi koji se često
primjenjuju pri izgradnji sitema automatskog upravljanja. U uočavanju sličnosti značajno
može pomoći tabela fizičkih analogija data na slici.Matematički model može biti statički i
dinamički. Statički modeli sadrže uzročno – posljedične veze koje ne zavise od vremena.
Dinamički modeli se formiraju na bazi vremenskih zavisnosti promjena u sistemima.
Dinamički modeli sadrže veći broj informacija i sa stanovišta primjene u istraživanjima SAU
imaju veči značaj. Matematički modeli daju samo djelimičnu sliku o sistemu. U zavisnosti od
potreba tza isti sistem se mogu formirati različiti pojednostavljeni modeli. U prvoj fazi
sinteze sistema formiraju se samo statički modeli koji sadrže osnovne odnose između
značajnih tehnoloških parametara. Za određivanje algoritma upravljanja koriste se drugi tipovi
modela. Prvi korak u formiranju modela se svodi na određivanje broja ulaza i izlaza između
kojih model treba da uspostavi odgovarajuće relacije. Od svih mogućih pokazatelja stanja i
direktno ili indirektno mjerljivih signala treba pri tom da odaberemo samo one koje sa
stanovišta rada sistema i cilja upravljanja imaju značaj. U skupu ulaza zatim treba da
izvršimo razdvajanje na one ulaze na koje možemo uticati i one koji su van uticaja
tj.predstavljaju smetnje. Zatim se određuju ona stanja koja na neki način karakterišu
ponašanje sistema ali u upravljanju ne dobijaju odgovarajuću ulogu ali imaju uticaj na kvalitet
i ekonomičnost proizvodnje.
Matematičko modeliranje fizičkih sistema

Da bi razumjeli i upravljali složenim sistemima, prvo moramo doći do kvantitativnih

matematičkih modela sistema.Oni nam služe da bi analizirali relacije (veze) između
relevantnih varijabli u sistemu. Kako su sistemi koje razmatramo dinamički, njihovi modeli su
u formi diferencijalnih jednačina. Rješavanjem dobijenih diferencijalnih jednačina dobijaju
se veze između varijabli sistema.
Matematičko modeliranje složenih sistema se bazira na primjeni relevantnih fizičkih
zakona na dati sistem. Ova primjena vodi diferencijalnim jednačinama kretanja datog sistema.
U opštem slučaju jednačine kojima opisujemo sisteme mogu biti u slijedećoj formi:
1. algebarske ili statičke f ( x, y )  0
2. obične diferencijalne jednačine. U ovom slučaju imamo izvode po jednoj
promjenljivoj f ( x ( n ) , x ( n 1) ,..., x(t ), u (t ))  0 . Ovakve jednačine opisuju sisteme sa
koncentrisanim parametrima. Varijable su funkcije vremena i nema prostornih
koordinata. Obične diferencijalne jednačine se mogu podijeliti na linearne i
nelinearne. Linearne diferencijalne jednačine se predstavljaju u formi:
d (n) x d ( n 1) x
 a n 1  ...  a 0 x(t )  u (t )
dt n dt n 1
U opštem slučaju rješenje diferencijalne jednačine se sastoji iz homogenog dijela i
partikularnog dijela. Homogeni dio rješenja je posljedica početnih uslova (početno
energetsko stanje). Linearne diferencijalne jednačine mogu biti sa konstantnim ili sa
promjenljivim koeficijentima ( koeficijenti su funkcije vremena a = a(t)). Sistemi
opisani linearnim diferencijalnim jednačinama sa konstantnim koeficijentima se
nazivaju linearni vremenski invarijantni sistemi (tzv. LTI sistemi).
 2u u
3. parcijalne difrencijalne jednačine npr.   0 , gdje je u  u ( x, y, z , t ) .
xy t
Sistemi sa distribuiranim parametrima se opisuju parcijalnim diferencijalnim
jednačinam. Parametri su pored vremena ovisni i o prostornim koordinatama.

Slika 26.
Pored izgradnje matematičkog modela pomoću diferencijalnih jednačina, model sistema se
može dobiti i tzv. eksperimentalnom identifikacijom podesnom za kompleksne sisteme. Za
dati ulaz se vrši snimanje vrijednosti izlaza te na osnovu odgovarajućeg postupka formira se
model sistema.

Primjer:
Naći diferencijalnu jednačinu kretanja sistema na slici 27.

Slika 27.

Postavljanjem strujnih i napomskih jednačina dobijamo:

di
ei (t )  L 1  R1i1  eo (t )
dt
i1 (t )  i 2 (t )  i3 (t )
e o (t ) de (t )
i1 (t )  C o
R2 dt
d 2 eo (t )  L  R1 R2 C  deo (t )  R1  R2  e (t )
     eo (t )  i
dt 2  R 2 LC  dt  R2 LC  LC

zamjenama:
R1  R2 L  R1 R2 C
ao  i a1 
R2 LC R2 LC
prethodna jednačina prelazi u slijedeći oblik:
d 2 e o (t ) de (t ) e (t )
2
 a1 o  ao eo (t )  i
dt dt LC

S obzirom da su koeficijenti u ovoj diferencijalnoj jednačini konstantni, može se zaključiti da

se radi o linearnom vremenski invarijantnom sistemu.
Primjer:

Potrebno je naći matematički model mehaničkog sistema predstavljenog na slici 28.

Sa oznakom B je označen tzv. prigušivač. Ovaj parametar modeluje viskozno trenje koje
postoji u većini mehaničkih sistema. Ovaj koeficijent predstavlja odnos između sile viskoznog
trenja i brzine kretanja:
.
F  Bx
Sa oznakom k je obilježena konstanta opruge. Ovaj parametar modeluje elastična svojstva
sistema. Parametar k se može posmatrati i kao odnos između djelujuće sile i relativnog
istezanja opruge:
F  kx

Slika 28.

Sistem na slici 28 se može opisati slijedećim diferencijalnim jednačinama:

d 2x . .
m1 21  B1 ( x1  x 2 )  K 1 ( x1  x 2 )  F1 (t )
dt
2
d x dx dx dx
m2 2 2  B1 ( 1  2 )  K1 ( x1  x 2 )  B2 2  K 2 x 2  F2 (t )
dt dt dt dt

Prema tome, sistem sa slike 28 se može predstaviti sistemom linearnih diferencijalnih

jednačina sa konstantnim koeficijentima.
Primjer:
Naći jednačine kretanja sistema datih na slikama 29 i 30.

Slika 29. Slika 30.

.
Brzinu kretanja će se označiti sa v ( v  x ), pa se mehanički sistem na slici 29. može opisati
slijedećom jednačinom:
d 2x dx
m 2  B  Kx  F (t )
dt dt
odnosno
t
dv
m  Bv  K  vdt  F (t )
dt 

S druge strane, električni sistem sa slike 30. se može predstaviti slijedećom jednačinom:
i  i1  i2  i3
odnosno
t
du u 1
R L 
C   udt  i (t )
dt
gdje je sa u označen napon na krajevima elemenata.
Poređenjem dobijenih diferencijalnih jednačina mehaničkog i električnog sistema može se
zaključiti da između njih postoji analogija.
Zaista, slijedećim zamjenama:
1 1
F (t )  i (t ) , m  C , B  , vu i K 
R L

jednačina kretanja mehaničkog sistema postaje jednačina kretanja električnog sistema.