Vous êtes sur la page 1sur 47

SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ

Cuprins

1. Argument.....................................................................................................................................3
2. AUTOMATIZAREA PROCESULUI TEHNOLOGIC..............................................................4
2.1. Noţiuni privind automatizarea proceselor tehnologice.........................................................4
2.2. Mărimi caracteristice pentru reglarea automată ...................................................................6
2.3. Clasificarea sistemelor automate..........................................................................................7
2.4. Efectele automatizării proceselor tehnologice......................................................................9
3. SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ.................................................................................10
3.1. Schema bloc tipică a Sistemelor de Reglare Automată .....................................................10
3.2. Clasificarea SRA.................................................................................................................11
3.3. Câteva exemple de construcţie a schemelor bloc...............................................................13
h.....................................................................................................................................................15
g.....................................................................................................................................................15
4. ELEMENTELE SISTEMULUI DE REGLARE AUTOMATĂ...............................................15
4.1. Noţiuni generale. Echipamente unificate şi specializate de ...............................................15
automatizare...............................................................................................................................15
4.2. Traductoare.........................................................................................................................17
4.2.1. Structura generală a unui traductor..............................................................................17
4.2.2. Caracteristicile generale ale traductoarelor..................................................................18
4.2.3.Tipuri de traductoare. Clasificare.................................................................................19
4.2.4. Principii de realizare. Exemple de traductoare ...........................................................19
4.3. Amplificatoare....................................................................................................................22
4.3.1. Noţiuni generale...........................................................................................................22
4.3.2. Tipuri de amplificatoare. Clasificare...........................................................................23
4.3.3. Caracteristici generale ale amplificatoarelor electrice.................................................24
4.3.4. Exemple de amplificatoare utilizate în scheme de automatizare.................................25
4.4. Regulatoare.........................................................................................................................26
4.4.1.Regulatoarea bipoziţionale şi tripoziţionale.................................................................26
4.4.2. Regulatoare cu acţiune continuă..................................................................................28
4.5.Elemente de referinţă şi programare....................................................................................30
4.6. Elemente de execuţie..........................................................................................................31
4.6.1. Elemente de execuţie hidraulice..................................................................................32
4.6.2. Elemente de execuţie electrice.....................................................................................32
4.6.3. Elemente de execuţie pneumatice................................................................................34
5. REGLAREA AUTOMATĂ A PRINCIPALELOR MĂRIMI FIZICE DIN PROCESELE
TEHNOLOGICE...........................................................................................................................35
5.1. Structura standard a unui sistem de reglare automată.........................................................35
5.2. Reglarea automată a presiunii.............................................................................................37
5.3. Reglarea automată a debitului.............................................................................................39
5.4. Reglarea automată a nivelului.............................................................................................39
5.5. Reglarea automată a temperaturii.......................................................................................40
5.6. Reglarea automată a pH-ului..............................................................................................41
5.7. Structuri de sisteme de reglare automată............................................................................44
5.7.1. Reglarea temperaturii apei, cu compensarea perturbaţiei ...........................................44
5.7.2. Reglarea umidităţii hârtiei, cu compensarea unei mărimi auxiliare............................44
5.7.3. Reglarea în cascadă a valorii pH-ului unui lichid, cu compensarea a două mărimi
intermediare...........................................................................................................................45
5.7.4. Reglarea în cascadă a temperaturii într-un reactor chimic..........................................45

2
5.7.5. Reglarea automată a cursului unei nave maritime (un sistem de urmărire)................46
BIBLIOGRAFIE............................................................................................................................47

1. Argument
Omul, ca fiinţă superioară, a fost preocupat din cele mai vechi timpuri de a cunoaşte şi
stăpâni natura, de a dirija fenomene ale naturii în scopul uşurării existentei sale.
În procesul cunoaşterii, omul urmăreşte evoluţia în timp a unor mărimi caracteristice in
raport cu evoluţia altor mărimi, evidenţiind astfel grupul mărimilor care definesc „cauza” şi
grupul mărimilor ce definesc "efectul". Observaţiile asupra presupuselor cauze şi efecte au
condus şi conduc la evidenţierea unor legi, care, creând relaţiile dintre „cauze" şi „efecte",
caracterizează fenomenele.
Stabilirea unor legi ce caracterizează fenomene ale naturii şi definirea unor modele ale
fenomenelor au permis omului o cunoaştere şi interpretare aprofundată a multor fenomene,
reuşind să le dirijeze în scopul îmbunătăţirii condiţiilor sale de viaţă, al reducerii eforturilor
fizice şi intelectuale, al uşurării existenţei sale.
În acest proces, omul a parcurs următoarele etape:
 Etapa mecanizării, în care s-au creat pârghia, roata, scripeţii, multiplicatoarele de forţă
de cuplu, ansambluri de calcul mecanizat etc., cu care omul şi-a uşurat eforturile fizice şi
intelectuale pentru producerea de bunuri materiale.
 Etapa automatizării, în care omul a fost preocupat sa creeze mijloace materiale care să
deducă sau să elimine complet intervenţia sa directă în desfăşurarea proceselor de producţie.
Astfel, în aceasta etapă, omul desfăşoară cu precădere o activitate intelectuală, în funcţii de
analiză, control şi conducere.
 Etapa cibernetizării şi automatizării, în care omul este preocupat de crearea unor
asemenea obiecte materiale care să reducă funcţia de conducere generală a omului şi să dezvolte
sistemul de informare. Astfel au fost create calculatoare şi sisteme automate de calcul cu ajutorul
cărora pot fi stabilite strategii de conducere a proceselor de producţie şi sisteme de informatizare
globală.
Ansamblul de obiecte materiale care asigura conducerea unui proces tehnic sau de altă
natură fără intervenţia directă a omului reprezintă un echipament de automatizare.
Ştiinţa care se ocupa cu studiul principiilor şi aparatelor prin intermediul cărora se asigură
conducerea proceselor tehnice fără intervenţia directă a omului poartă denumirea de Automatică.
Automatizarea reprezintă introducerea în practică a principiilor automaticii.
Ansamblul format din procesul (tehnic) condus şi echipamentul de automatizare (de
conducere) care asigură desfăşurarea procesului după anumite legi poartă denumirea de sistem
automat.
Pentru o mai bună înţelegere a acestei teme şi pentru familiarizarea rapidă cu elemente şi
limbajele tehnice, pe care un bun tehnician trebuie să le cunoască, am structurat această lucrare
în 5 mari capitole, în care am încercat să fac o viziune uniformă şi generală asupra acestei
ramuri a automatici, deoarece această ramură este într-o continuă expansiune şi modernizare, şi
de aceea eu am încercat să o simplific şi să o fac mai pe înţelesul tuturor, şi a celor mai puţin
familiarizaţi cu acest domeniu.
În Cap.2 Automatizarea procesului tehnologic – am încercat să explic importanţa automatizării
în munca pe care o desfăşoară omul şi efectele automatizării procesului tehnologic în viaţa sa.
În Cap. 3 Sisteme de reglare automată – am început prin prezentarea schemei loc tipică a unui
SRA şi apoi cu a scurtă clasificare a acestora şi câteva exemple mai uzuale.

3
În Cap. 4 Elementele sistemului de reglare automată – am prezentat elementele care intră în
componenţa unui SRA şi anume: traductoare, amplificatoare, regulatoare, elemente de execuţie
şi elemente de referinţă şi programare.
În Cap.5 Reglarea automată a principalelor mărimi fizice din procesele tehnologice – am
prezentat felul în care se face reglarea următoarelor mărimi fizice în procesele tehnologice:
presiune, nivel, debit, temperatură precum şi a anumitor structuri de SRA.

2. AUTOMATIZAREA PROCESULUI TEHNOLOGIC


Reglarea automată este acel ansamblu de operaţii, îndeplinit automat, prin care o mărime
fizică este fie menţinută la o valoare prescrisă, constantă – numită consemn sau program fix – fie
îşi modifică valoarea la intervale de timp date, conform unui anumit program, luând astfel o
succesiune de valori prescrise (dinainte stabilite).
În cadrul reglării automate, se efectuează o comparaţie prin diferenţă a valorii măsurate a
unei măsuri din procesul reglat, cu valoarea de consemn (sau program) şi se acţionează asupra
procesului sau instalaţiei automatizate astfel încât să se obţină anularea acestei diferenţe (sau
abateri).

2.1. Noţiuni privind automatizarea proceselor tehnologice

În desfăşurarea proceselor tehnologice se produc transformări fizice, chimice, biologice,


ale materie prelucrate, în aşa fel încât starea produsului finit să corespundă unor indicatori
prestabiliţi. Aceste transformări se produc în instalaţii (utilaje) tehnologice, concepute pentru a
realiza una sau mai multe faze ale transformărilor din procesul tehnologic. Procesul desfăşurat
într-o instalaţie tehnologică este caracterizat de mai multe mărimi fizice: temperaturi, presiuni,
debite, deplasări, concentraţii etc. O parte din aceste mărimi variază în mod
independent, altele sunt influenţate de variabile independente. Desfăşurarea corectă a
procesului tehnologic presupune ca la fiecare instalaţie tehnologică, una sau mai multe
mărimi fizice să aibă o lege de variaţie prestabilită. Instalaţiile tehnologice sunt astfel concepute,
încât să fie posibilă ajustarea acestor mărimi fizice, numite mărimi de ieşire, prin intermediul
altor mărimi fizice, numite mărimi de execuţie. Într-o instalaţie tehnologică mărimile de
execuţie sunt variabile independente, putând fi modificate
de om sau de dispozitive tehnice construite anume în acest
scop. Mărimile de ieşire depind atât de mărimile de
execuţie, cat şi de alte mărimi independente, numite
mărimi perturbatoare. La nivelul unei instalaţii izolate de
ansamblul utilajelor cu care este interconectată, mărimile
perturbatoare variază în mod independent. Daca se
examinează instalaţia în conexiune cu alte utilaje, se
constată că cele mai importante perturbaţii care se transmit
acesteia sunt efectele variaţiilor mărimilor de ieşire şi
de execuţie din celelalte utilaje tehnologice, cu care
este interconectată instalaţia dată.
Schema bloc a unei instalaţii tehnologice (IT)
supusă automatizării este prezentată în Figura 1, unde Xm , Xe şi Xp reprezintă mărimile de
execuţie, de ieşire şi perturbatoare.
O instalaţie tehnologică considerată ca obiect al automatizării se numeşte instalaţie
automatizată (IA). Deci un sistem automat reprezintă ansamblul format din instalaţia
automatizată şi echipamentul de automatizare, având rolul de a realiza, fără participarea omului,
o funcţie de comandă, control, reglare sau optimizare automată. O instalaţie tehnologică
considerată ca obiect al automatizării se numeşte instalaţie automatizată (IA). Deci un sistem
automat reprezintă ansamblul format din instalaţia automatizată şi echipamentul de automatizare,

4
având rolul de a realiza, fără participarea omului, o funcţie de comandă, control, reglare sau
optimizare automată.
Pentru a preciza noţiunile introduse vom examina schema de reglare automată a turaţiei
unui motor electric de curent continuu prezentată în Figura 2. Instalaţia automatizată este
motorul electric, împreună cu utilajul tehnologic acţionat. Ajustarea turaţiei motorului se face
prin modificarea tensiunii de alimentare u, care este mărimea de execuţie din sistem. Pe axul
motorului este conectat un mic generator electric, numit tahogenerator, care dă la borne o
tensiune ur, proporţionale cu turaţia motorului.

Valoarea prescrisă (dorită) a turaţiei se stabileşte prin unghiul de rotaţie φi al


potenţiometrului P (unghiul de rotaţie, φi poate fi etalonat in rot/min). Tensiunea ui este
proporţională cu unghiul φi, deci este proporţională cu valoarea prescrisă a turaţiei. Scriind
teorema a doua a lui Kirchhoff pe conturul I, rezultă:

ua + ur - ui = 0 sau ua = ui - ur

Deoarece tensiunea ur este proporţională cu valoarea prescrisă a turaţiei, iar tensiunea ur


este proporţională cu valoarea reală a turaţiei, tensiunea ua va rezulta proporţională cu abaterea
turaţiei de la valoarea prescrisă. Semnalul ua este amplificat de un amplificator de curent
continuu. Tensiunea uc de la ieşirea amplificatorului se transmite la intrarea redresorului
comandat RC. Acesta dă la ieşire tensiunea de alimentare u, variabilă in funcţie de semnalul de
comandă uc.
În timpul funcţionării utilajului tehnologic există, în mod obişnuit, variaţii ale cuplului
rezistent la arborele motorului de antrenare. Aceste variaţii reprezintă principala perturbaţie a
sistemului de reglare automată. Astfel, dacă creşte cuplul rezistent la arbore, turaţia motorului
scade. În mod corespunzător scade şi tensiunea ur, deci, în conformitate cu relaţia a doua, din
cele prezentate mai sus, tensiunea ua creşte1. Amplificatorul transmite redresorului comandat RC
o tensiune de comandă uc mai mare, proporţională cu noua valoare a tensiunii ua de intrare.
Redresorul comandat va mări tensiunea de alimentare la perii şi motorul va accelera, astfel încât
efectul perturbaţiei iniţiale tinde să fie compensat. În mod analog funcţionează schema la o
variaţie în sensul micşorării cuplului rezistent la arborele motorului.
În schemele de automatizări se utilizează reprezentări simplificate ale elementelor, prin
care se face abstracţie de forma constructivă a acestora. Se reţine însă fie rolul funcţional
al elementelor, fie proprietăţile acestora, din punctul de vedere al relaţiei dintre semnalul de
ieşire şi de intrare. De altfel, în schema di figura 2 s-au utilizat deja unele reprezentări de acest
fel pentru amplificator şi redresor comandat. În plus, transmiterea mărimilor fizice între

1
Se presupune că valoarea prescrisă este stabilă şi rămâne în continuare constantă.

5
elementele sistemului se reprezintă prin linii cu săgeţi ce indică sensul acţiunilor în sistem.
Schemele de automatizări obţinute în acest mod se numesc scheme bloc.

Pentru sistemul de reglare automată din figura 2 s-a desenat schema bloc din figura 3.

Blocul I reprezintă motorul electric împreuna cu utilajul tehnologic acţionat şi formează


instalaţia automatizată IA. Blocul 2 este tahogeneratorul, blocul 3 este potenţiometrul P pentru
fixarea valorii prescrise, elementul 4 este circuitul electric prin care se realizează compararea
tensiunilor ui şi ur, blocurile 5 şi 6 reprezintă amplificatorul, respectiv redresorul comandat.
Ansamblul elementelor (aparatelor) de automatizare 2, 3, 4, 5 şi 6 formează dispozitivul de
automatizare DA. Schema din figura 3, poate fi reprezentată într-o forma mai concisă, ca în
figura 4, în care se pun în evidenţă cele două părţi de reglare ale unui sistem de reglare
automată: instalaţia automatizată IA şi dispozitivul de automatizare DA. Turaţia n reprezintă
mărimea de ieşire a sistemului, tensiunea u este mărimea de execuţie, iar variaţiile cuplului
rezistent Mr şi ale tensiunii de excitaţie sunt mărimi perturbatoare.

În figura 5 se utilizează notaţiile uzuale pentru mărimile din sistem. S-a presupus că
există o singură mărime de ieşire xe şi o singură mărime perturbatoare xp. Mărimea de execuţie
s-a notat prin xm, iar xi este mărimea de intrare. Prin mărimea de intrare xi se stabileşte valoarea
prescrisă a mărimii de ieşire.

2.2. Mărimi caracteristice pentru reglarea automată

Pentru instalaţiile tehnologice şi procesele industriale, aplicarea reglării are o importanţă


deosebită. De exemplu, funcţionarea maşinilor cu abur, a turbinelor, a motoarelor cu ardere
internă etc. este direct legată de reglarea turaţiei, a presiunii şi a debitului agentului motor (abur,
gaz, apă etc.), a temperaturii, a ungerii ş.a.; pentru funcţionarea generatoarelor sincrone cu
tensiune constantă la borne trebuie modificată în mod corespunzător excitaţia etc.

6
Desigur,operaţiile de reglare sunt necesare numai atunci când mărimea reglată nu poate
rămâne constantă de la sine, la valoarea dorită şi are tendinţa de a-şi modifica valoarea, de a se
abate mai mult sau mai puţin de la aceasta, în urma unor efecte perturbatoare externe sau interne.
În cazul oricărei reglări se deosebesc mai multe mărimi caracteristice: mărimea reglată,
mărimea de execuţie şi mărimea perturbatoare (sau perturbaţiile).
 Mărimea care trebuie menţinută la valoarea prescrisă este mărimea reglată.
Mărimi reglate sunt, de exemplu, frecvenţa, turaţia, tensiunea, puterea electrică,
presiunea, temperatura, debitul, nivelul dintr-un rezervor etc.
 Mărimea de execuţie este mărimea obţinută la ieşirea elementului de execuţie al
instalaţiei de reglare şi cu ajutorul căreia se poate influenţa mărimea reglată, pentru a o aduce
la valoarea dorită (de consemn sau program).
De exemplu, dacă se urmăreşte menţinerea constantă a turaţie unui motor electric de
curent continuu, pentru variaţia turaţiei în sensul dorit se variază curentul de excitaţie al
motorului. Deci, mărimea reglată este, în acest caz, turaţia, iar mărimea de execuţie este
curentul de excitaţie al motorului.
Pentru menţinerea constantă a tensiunii la bornele unui generator sincron se variază
corespunzător tensiunea de excitaţie; mărimea reglată este tensiunea la borne, iar mărimea de
execuţie este tensiunea (sau curentul) de excitaţie. În scopul reglării automate a temperaturii
gazelor de ardere într-un focar se variază debitul de ardere, când debitul de combustibil rămâne
constant.
 Influenţele externe (sau interne) care sunt cauzele abaterilor valorilor instantanee ale
mărimii reglate de la valoarea prescrisă (sau, consemn) se numesc, în tehnica reglării,
perturbaţii sau mărimi perturbatoare.
La reglarea unei anumite mărimi se exercită influenţa uneia sau a mai multor
mărimi perturbatoare. Astfel, în cazul reglării turaţiei motorului de curent continuu se exercită
influenţa unor perturbaţii diferite: tensiunea variabilă de alimentare a motorului, variaţia cuplului
de sarcină cerut de maşina de lucru antrenată de motorul respectiv, variaţie rezistenţei electrice a
bobinajelor cu temperatura etc.
De regulă, efectul influenţei uneia
dintre mărimile perturbatoare este
predominant şi poate fi preliminat; această
perturbaţie este considerată perturbaţie
principală şi acţiunea de reglare se
manifestă în sensul eliminării abaterii
mărimii reglată de la valoarea prescrisă sub
influenţa perturbaţiei principale (sau
dominante).
În figura 6 este reprezentată schema
bloc a obiectului reglării în general
(instalaţia, sau procesul tehnologic supuse
reglării). La intrarea obiectului reglării
(OR), reprezentat simbolic printr-un
dreptunghi, se aplică mărimea de execuţie
m; la ieşire, rezultă mărimea reglată y. Din exterior, se exercită acţiunea unor mărimi
perturbatoare
P1, P2 , Pk, Pn dintre care urmează a fi selectată perturbaţia principală Pn.
2.3. Clasificarea sistemelor automate

Principalul criteriu de clasificare a sistemelor automate (SA) îl constituie funcţia de


automatizare realizată de dispozitivul de automatizare (DA). Din acest punct de vedere, SA pot
fi:
 sisteme de comandă automată ;

7
 sisteme de control automat ;
 sisteme de reglare automată ;
 sisteme de protecţie automată ;
 sisteme de optimizare automată.
 Sistemele de comandă automată sunt sistemele în care dispozitivul de automatizare
- numit dispozitiv de comandă automată - este destinat să realizeze o lege de variaţie a mărimii
de ieşire, fără a controla îndeplinirea efectivă a legii date de variaţie. Schema bloc a unui sistem
de comandă automată este data în figura 7.
Se remarcă faptul că mărimea de execuţie
xm, dată de dispozitivul de comandă automată,
acţionează asupra instalaţiei automatizate, în
vederea realizării legii dorite de variaţie a
mărimii de ieşire, fără ca dispozitivul de
comandă să efectueze controlul îndeplinirii
efective a obiectivelor comenzii.
 Sistemele de control automat realizează
supravegherea instalaţiei automatizate IA, prin
transmiterea la dispozitivul de automatizare, numit şi
dispozitiv de control automat, a tuturor mărimilor
măsurabile din instalaţie, care prezintă interes din
punct de vedere tehnologic.
Un astfel de sistem este redat în figura 8.
 Sistemele de reglare automată au
structura dată în figura 5. Dispozitivul de
automatizare, numit şi dispozitiv de reglare automată, trebuie să stabi1ească o corespondenţă
după o relaţie dată (de obicei de proporţionalitate) între mărimea de ieşire x e şi mărimea de
intrare xi. Deci, prin mărimea de intrare se impune o lege de variaţie pentru mărimea de
ieşire, semnalul xi fiind proporţional cu valoarea prescrisă (dorită) a mărimii de ieşire.
Dispozitivul de reglare automată mai primeşte şi valoarea reală a mărimii de ieşire x e. El
compară cele două mărimi şi stabileşte o lege de comandă,acţionând prin mărimea de execuţie
xm asupra instalaţiei automatizate, în vederea aducerii mărimii de reglare x e la valoarea
prescrisă.
 Sistemele de protecţie automată au o structură asemănătoare cu cea a sistemelor de
reglare automată. Dispozitivul de automatizare se numeşte, în acest caz, dispozitiv de protecţie
automată. El primeşte prin mărimea de intrare valoarea limita admisibilă pentru mărimea de
ieşire. În acelaşi timp, primeşte mărimea de ieşire, o compară cu valoarea limită admisibilă şi
acţionează asupra instalaţiei automatizate atunci când valoarea limită admisibilă este depăşită.
Acţiunea dispozitivului de protecţie asupra instalaţiei automatizate are ca efect scoaterea din
funcţiune a unei parţi din instalaţie sau chiar a întregii instalaţii tehnologice.
Un exemplu tipic de sistem de protecţie automată îl constituie o acţionare electrică a unui
utilaj, prevăzută cu elemente de protecţie (relee de protecţie termică şi electromagnetică,
siguranţe).
 Sistemele de optimizare automată au schema generală dată in figura 9.
Dispozitivul de automatizare, numit şi dispozitiv
de optimizare automată, primeşte mărimea de
ieşire xe, precum şi mărimile perturbatoare
măsurabile (fie acestea xp1, ..., xpk, ...). El
acţionează asupra instalaţiei automatizate în aşa
fel, încât să fie adusă la o valoare extremă, un
indicator de performanţă privind desfăşurarea
procesului tehnologic. Indicatorul poate fi consum

8
specific (care trebuie minimizat), randament (care trebuie maximizat), sau un indicator care
cuprinde atât aspecte cu caracter tehnic, cât şi economic. Dispozitivele de optimizare automată
sunt instalaţii complexe, incluzând în mod obişnuit sisteme electronice de calcul.
Alte criterii de clasificare a sistemelor automate sunt:
• După natura circuitului parcurs de semnalele din sistem, deosebim:
a. sisteme în circuit deschis;
b. sisteme în circuit închis.
Din categoria sistemelor în circuit deschis fac parte sistemele de comandă automate şi
sistemele de control automat. La sistemele în circuit deschis există o legătură
unidirecţională între instalaţia automatizată şi dispozitivul de automatizare: de !a dispozitivul de
automatizare la instalaţia automatizată, în cazul sistemelor de comandă automată, şi de la
instalaţia automatizată la dispozitivul de automatizare, în cazul sistemelor de control automat.
Din categoria sistemelor în circuit închis fac parte sistemele de reglare automată, de
protecţie automată şi de optimizare automată. La sistemele în circuit închis, dispozitivul de
automatizare acţionează asupra instalaţiei automatizate şi, în acelaşi timp, primeşte semnale de la
aceasta. De exemplu, într-un sistem de reglare automată, dispozitivul de automatizare
transmite comenzi instalaţiei automatizate, în scopul obţinerii unei variaţii dorite a mărimii de
ieşire, şi în acelaşi timp el primeşte mărimea de ieşire xe, pentru a controla îndeplinirea
comenzilor date.
• După numărul mărimilor de ieşire şi de execuţie:
a.sisteme automate simple, în care instalaţia automatizată are o singură mărime de ieşire şi o
mărime de execuţie;
b.sisteme automate multivariabile, în care instalaţia automatizată are mai multe mărimi de
ieşire şi mai multe mărimi de execuţie.
• După modul de reprezentare a mărimilor în dispozitivul de automatizare:
a. sisteme automate analogice, în care intervin semnale analogice;
b. sisteme automate numerice, în care prelucrarea informaţiilor în dispozitivul de
automatizare se face sub forma numerică.

2.4. Efectele automatizării proceselor tehnologice

Automatizarea proceselor tehnologice are importante consecinţe tehnice, economice şi


sociale. Dintre acestea, cele mai importante sunt:
1. Îmbunătăţirea calităţii producţiei. Desfăşurarea procesului tehnologic presupune
asigurarea unor modificări ale mărimilor fizice din proces, după anumite legi de variaţie date de
tehnologia respectivă. Sistemele automate au rolul de a realiza aceste legi de variaţie în condiţii
mult superioare faţă de posibilităţile unui operator uman. Prin aceasta se realizează una din
funcţiile cele mai importante ale automatizării: creşterea indicilor calitativi ai produselor ;
2. Creşterea productivităţii muncii. Înlocuirea omului în funcţiile de comandă şi
reglare a instalaţiilor tehnologice are drept consecinţă creşterea productivităţii mucii;
3. Reducerea consumurilor specifice. Este urmarea respectării riguroase a regimurilor
tehnologice prescrise. În plus, sistemele de optimizare automată pot realiza conducerea
procesului tehnologic în aşa fel, încât să se minimizeze consumurile specifice, în condiţiile
respectării tuturor indicatorilor de calitate ai producţiei;
4. Creşterea capacităţii de producţie şi a duratei de funcţionare a instalaţiilor ;
5. Posibilitatea introducerii unor procedee tehnologice noi. Unele procedee
tehnologice prezintă mari dificultăţi la conducerea manuală, datorită preciziei cerute în reglarea
unor mărimi fizice. Aplicarea efectivă a acestor procedee este posibilă numai în condiţiile
automatizării instalaţiei tehnologice;
6. Creşterea securităţii muncii. Prin sistemele de control, reglare şi, mai ales, de
protecţie automată, posibilităţile accidentelor de muncă sunt reduse simţitor ;
7. Îmbunătăţirea condiţiilor de muncă, modificarea caracterului muncii etc.;

9
8. Îmbunătăţirea condiţiilor igienice, prin reducerea contactului direct cu produsele (în
industria alimentară).

3. SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ

3.1. Schema bloc tipică a Sistemelor de Reglare Automată

Schema de structură a unui sistem de reglare automată este dată în figura 10. Semnificaţia
elementelor şi mărimilor din sistem este următoarea:

Aceste notaţii sunt uzuale în automatică şi se vor utiliza sistematic în cele ce urmează.
Instalaţia automatizată este instalaţia tehnologică privită ca obiect al automatizării, la care
una sau mai multe mărimi fizice, numite mărimi de ieşire, dorim să aibă o lege de variaţie dată.
Mărimea de ieşire poate fi influenţată în mod necontrolat de una sau mai multe mărimi
perturbatoare şi poate fi modificată, în scopul realizării obiectivului reglării, prin mărimea de
execuţie, xm. Valoarea prescrisă (dorită) a mărimii de ieşire se impune prin mărimea de intrare,
xi. Ea se poate modifica printr-o acţiune φi asupra elementului de intrare Ei, dată de un operator
uman sau de un dispozitiv tehnic (de exemplu, φi poate fi unghiul de rotaţie a unui buton de
fixare a referinţei). Elementul de comparaţie EC compară mărimea de mărimea cu mărimea de
reacţie, dând mărimea de acţionare:
xa=xi-xr
Deoarece mărimile xi şi xr sunt proporţionale cu valoarea prescrisă, respectiv valoarea
reală a mărimii de ieşire, rezultă că mărimea de acţionare este proporţională cu abaterea mărimii
de ieşire de la valoarea prescrisă (eroarea de reglare). În funcţie de această mărime de acţionare,
regulatorul R stabileşte o lege de comandă, în vederea aducerii mărimii de ieşire la valoarea
prescrisă, adică pentru anularea erorii de reglare. Regulatorul automat R este deci dispozitivul
tehnic care înlocuieşte funcţiile operatorului uman într-un proces de reglare manuală. Mărimea
de comanda xc dată de regulator este, de cele mai multe ori, un semnal de putere mică. Pentru a
se interveni asupra instalaţiei automatizate, prin stabilirea mărimii de execuţie xm la o valoare
corespunzătoare comenzii regulatorului, este necesară o putere mai mare decât puterea
semnalului de comandă. Din acest motiv, între regulator şi instalaţia automatizată se introduce
elementul de execuţie EE. Acesta preia mărimea de comanda xc şi dezvoltă la ieşire o putere
suficient de mare pentru a da mărimii de execuţie alura de variaţie corespunzătoare comenzii xc a
regulatorului.
În consecinţă , funcţionarea sistemului de reglare automată este următoarea: dacă, datorită
acţiunii mărimii perturbatoare xp, mărimea de ieşire scade faţă de valoarea prescrisă, scade în

10
mod corespunzător şi mărimea de reacţie xr, iar mărimea de acţionare xa va creşte; regulatorul va
stabili o comandă xc, care, aplicată instalaţiei automatizate - prin elementul de execuţie EE - ,
produce modificarea mărimii de ieşire în sensul revenirii acesteia la valoarea prescrisă. O
asemenea funcţionare este posibilă numai datorită faptului că sistemul este în circuit închis.
Aceasta înseamnă că, pe lângă legătura directă, de la intrarea la ieşirea sistemului, există o
legătură inversă, numită şi reacţie, prin care se controlează dacă obiectivul reglării este
îndeplinit. Un asemenea sistem în circuit închis se mai numeşte şi buclă de reglare.
Funcţionarea şi componenţa unor sisteme de reglare automată s-au exemplificat in
paragraful anterior, prin intermediul sistemelor date în figura 2.

3.2. Clasificarea SRA

Sistemele de reglare automată se pot clasifica după mai multe criterii.


I.După scopul reglării, sistemele de reglare automată pot fi:
sisteme de stabilizare automată, numite şi sisteme de reglare automată propriu-zise;
sisteme de reglare automată cu program;
sisteme de urmărire.
•Sistemele de stabilizare automată au rolul să menţină constantă, la o valoare prescrisă
dată, mărimea de ieşire. Cele mai multe sisteme de reglare automată din industrie sunt de acest
tip. Valoarea prescrisă se stabileşte prin intermediul mărimii de intrare xi, care, în acest caz, este
constantă şi se mai numeşte mărime de referinţă. Elementul de intrare Ei, prin care se fixează
mărimea de referinţă a sistemului, se numeşte dispozitiv (element) de referinţă. Sistemele de
reglare automată din figura 4.6 sunt sisteme de stabilizare.
•Sistemele de reglare cu program au mărimea de intrare xi variabilă în conformitate cu un
program prestabilit. În consecinţă, mărimea de ieşire a sistemului va varia după programul dat,
deoarece orice sistem de reglare automată realizează modificarea mărimii de ieşire în
conformitate cu variaţiile date mărimii de intrare. Elementul de intrare Ei care elaborează
semnalul Xi, are, în acest caz, o construcţie specială şi se numeşte dispozitiv (element) de
programare. În sistemul de comandă cu program dat în figura 1.11 se utilizează un dispozitiv de
programare cu camă. Dacă într-un sistem de reglare automată se utilizează un dispozitiv de
programare în locul elementul de referinţă, se obţine un sistem de reglare automată după
program.
•Sistemele de urmărire au mărimea de intrare xi variabilă după o lege oarecare, necunoscută
dinainte. Sistemul automat face ca mărimea de ieşire să urmărească în permanenţă variaţiile
mărimii de intrare. Din categoria sistemelor de urmărire fac parte doua tipuri de sisteme, cu
numeroase aplicaţii în situaţii specifice: servomecanismele şi sisteme de reglare automată a unui
raport (sau, mai pe scurt regulatoare de raport).
Servomecanismele au ca mărime de ieşire o deplasare. Deci, ele permit să se modifice
poziţia unui obiect în conformitate cu variaţiile unui semnal de intrare xi de putere neglijabilă.
Elementul Ei este în acest caz un traductor de intrare, care transformă mărimea fizică φi
(de obicei, o deplasare) într-un semnal de aceeaşi natură fizică cu mărimea de reacţie.
Aşa cum se va arăta în cele ce urmează, servomecanismele pot fi utilizate atât ca sisteme
automate de sine stătătoare, cât şi ca subansambluri ale altor sisteme de reglare automată, jucând
în cadrul acestora rolul de elemente de execuţie.
Regulatoarele de raport menţin constant raportul a doua mărimi fizice atunci când una din
mărimi are variaţii independente, oarecare. De exemplu, la un cazan sau cuptor cu încălzire cu
combustibil gazos, reglarea temperaturii se realizează prin ajustarea debitului de combustibil. În
timpul funcţionarii sistemului de stabilizare a temperaturi, debitul de combustibil are o variaţie
oarecare, în funcţie de perturbaţiile care acţionează asupra sistemului. Pentru arderea corectă a
combustibilului trebuie să existe un raport dat între debitul de aer şi debitul de combustibil. În
consecinţă, se utilizează şi un regulator de raport care face ca debitul de aer să urmărească
debitul de combustibil, în aşa fel încât raportul celor două debite să fie constant.

11
II.După numărul mărimilor reglate şi numărul mărimilor de execuţie, sistemele de reglare
automată pot fi:
 sisteme de reglare simple, în care există o singură mărime de ieşire şi o singură
mărime de execuţie (sau SRA convenţionale);
 sisteme de reglare multivariabile, în care există mai multe mărimi de ieşire şi
de execuţie, interdependente (sau SRA multivariabile).

III.După modul de variaţie a mărimii de comandă, sistemele de reglare automată pot fi:
 sisteme de reglare cu acţiune continuă, în care mărimea de comandă este o
funcţie de timp continuă;
 sisteme de reglare discontinue, la care mărimea de comandă dată de regulator
poate avea variaţii discontinue ca nivel sau variaţii discrete în timp.
 Din categoria sistemelor cu acţiune discontinuă deosebim:
 regulatoarele bipoziţionale şi tripoziţionale, unde mărimea de comandă nu
poate avea decât două, respectiv, trei valori discrete (variaţii discontinue ca nivel);
 regulatoare cu acţiune prin impulsuri, unde mărimea de comandă se transmite
discret în timp, sub forma unor impulsuri dreptunghiulare (cu variaţii continue sau
discontinue la nivelul impulsurilor).
Sistemele de reglare automată se mai pot clasifica:
 în funcţie de felul variaţiei mărimii de intrare;
 în funcţie de viteza de variaţie a mărimii reglate (sau viteza de răspuns);
 în funcţie de numărul mărimilor reglate ;
 după tipul acţiunii regulatorului automat;
 în funcţie de numărul buclelor de reglare ale schemei SRA;
◘ În funcţie de aspectul variaţiei în timp a mărimii de intrare i (deci după variaţia în
timp impusă mărimii de ieşire y) se deosebesc:
- sisteme de stabilizare automată (când i = ct -de exemplu, menţinerea constantă a unui
parametru-) acestea ser mai numesc SRA cu consemn constant sau cu program fix;
- sisteme de reglare automată cu program variabil (când i variază în timp după o lege
prestabilită – de exemplu, în cuptoarele industriale pentru tratamente termice; acestea se mai
numesc SRA cu consemn programat;
- sisteme de reglare automată de urmărire (când i variază în funcţie de un parametru din
afara SRA, legea de variaţie în timp a acestui parametru nefiind cunoscută dinainte); mărimea de
la ieşire y urmăreşte variaţia lui i.
◘ În funcţie de viteza de răspuns a obiectului reglării la un semnal aplicat la intrare
se deosebesc:
- SRA pentru procese lente (cele mai răspândite, instalaţii sau procese tehnologice
industriale, caracterizându-se printr-o anumită inerţie),
- SRA pentru procese rapide, cum sunt sistemele de reglare automată aplicate maşinilor
şi acţionărilor electrice (de exemplu, reglarea turaţiei motoarelor, reglarea tensiunii
generatoarelor etc.).

IV. După tipul acţiunii regulatorului automat, se deosebesc:


 SRA cu acţiune continuă, la care mărimea de ieşire a fiecărui element
component al sistemului este o funcţie continuă de mărimea sa de intrare. Aceste SRA
conţin fie regulatoare liniare, la care dependenţa μ = f(e) este liniară, fie regulatoare
neliniare, la care această dependenţă este neliniară;
 SRA cu acţiune discontinuă (discretă), la care mărimea de la ieşirea
regulatorului RA este reprezentată de o succesiune de impulsuri de reglare, fie modulate

12
în amplitudine sau durată (cazul regulatoarelor cu impulsuri), fie codificate (cazul
regulatoarelor numerice).
 În funcţie de numărul buclelor de reglare, se deosebesc:
 SRA cu o buclă de reglare (sau cu un singur regulator automat);
 SRA cu mai multe bucle de reglare (sau cu mai multe regulatoare automate).
3.3. Câteva exemple de construcţie a schemelor bloc

Cele mai uzuale scheme bloc a SRA sunt


prezentate în exemplele ce urmează:
Exemplul I. – Schema bloc a unui
cazan încălzit cu abur.
În figura 11. este prezentată schema
funcţională a unui cazan încălzit cu abur, iar în
figura 12 schema bloc asociată.

Exemplul II. –
Schema bloc a unui
sistem automat de
reglare a presiunii
fluidului într-o
conductă.
În
figura 13. este prezentată schema funcţională a circuitului de reglare a presiunii fluidului într-o
conductă, utilizând un regulator tip tijă cu jet.
Schema bloc a acestui SRA este prezentată în
figura 14.

Exemplul III –
Schema bloc a unui sistem
automat de reglare a
tensiunii

13
Schema funcţională de reglare automată a tensiunii este prezentată în figura 15, iar
schema bloc a Sistemului de reglare automată în figura 16.

Exemplul lV - Schema bloc a sistemului de reglare automată a temperaturii unui fier de


călcat
Schema funcţională a
sistemului de reglare a
temperaturii este redată în
figura 17. Schema bloc a SRA
cu schema funcţională din
figura 17. este prezentată în
figura 18. Resortul contact se
comportă ca un comutator
bipoziţional, iar reglarea este
bipoziţională.

14
h
g
g
g
g
g
g
g
g
kg
g
4. ELEMENTELE SISTEMULUI DE REGLARE AUTOMATĂ
4.1. Noţiuni generale. Echipamente unificate şi specializate de
automatizare

Ansamblul mecanismelor care servesc la realizarea dispozitivelor de automatizare ale


sistemelor automate formează echipamentul de automatizare.
În prima etapă a dezvoltării automaticii nu exista o producţie specializată pentru
echipamentul de automatizare. Pentru un utilaj tehnologic se proiectau şi se fabricau dispozitive
specifice utilajului respectiv (uneori producţia echipamentului de automatizare se realiza în
aceleaşi unităţi în care se fabrica utilajul). Această situaţie a dus la o diversificare constructivă
exagerata a aparaturii de automatizare, creând în practică serioase dificultăţi, dintre care
amintim:
- greutăţi de procurare a pieselor de schimb;
- dificultăţi de specializare în întreţinerea şi repararea echipamentului de automatizare;
- frânarea dezvoltării producţiei de echipament de automatizare printr-o tehnologie
proprie;
- un preţ de cost ridicat pentru un aparat de automatizare de complexitate dată.

Prin dezvoltarea automatizării proceselor tehnologice s-a trecut la tipizarea aparatelor


şi dispozitivelor de automatizare. Ele s-au conceput astfel, încât un tip de aparat să poată fi
utilizat pentru realizarea diferitelor sisteme automate, din mai multe ramuri industriale:
construcţii de maşini, metalurgie, industrie alimentară, industrie chimică etc. Producţia de
echipament de automatizare s-a organizat în unităţi distincte, cu o tehnologie specifică, prin care
se asigură o calitate şi o fiabilitate (siguranţă în funcţionare) corespunzătoare, precum şi un
preţ de cost rezonabil. În tipizarea echipamentului s-au avut în vedere două aspecte:

15
- utilizarea unui principiu constructiv şi tehnologic "unificat" pentru realizarea aparatelor
şi dispozitivelor de automatizare;
- adoptarea unui semnal unificat pentru intrările şi ieşirile aparatelor.
Ansamblul aparatelor şi dispozitivelor care se realizează după un principiu constructiv
unic şi lucrează cu un semnal unificat formează un sistem unificat de elemente de automatizare.
Un sistem unificat trebuie să aibă în componenţă toate aparatele şi dispozitivele necesare
realizării oricărui sistem de automatizare dintr-o clasă dată, indiferent de ramura industrială la
care se aplică automatizarea. Deci, într-un sistem unificat de automatizare trebuie să existe o
varietate cât mai mare de traductoare, de regulatoare, elemente de execuţie, aparate de măsură şi
alte dispozitive, astfel încât printr-o alegere corespunzătoare a elementelor necesare să poată fi
realizate diferite bucle de reglare, în diverse ramuri industriale.
Prin unificarea semnalului se înţelege adoptarea ca semnal a aceleiaşi mărimi fizice, cu
acelaşi domeniu de variaţie, indiferent de locul unde se plasează elementul de automatizare intr-
un sistem automat. Utilizarea semnalului unificat permite o mare flexibilitate în alcătuirea
schemelor de automatizare.
Traductoarele şi elementele de execuţie, care se montează pe utilajul tehnologic
automatizat, reprezintă aparate de câmp, în sensul că ele sunt distribuite în secţiile de producţie.
Transferul semnalelor de la aparatele de câmp la cele montate în tabloul de comandă şi control se
face prin cabluri de legătură, în care pot apărea perturbaţii, de exemplu prin inducţie
electromagnetică. Semnalul unificat utilizat cel mai frecvent în aparatele de câmp este
intensitatea curentului electric, întrucât acesta este cel mai puţin afectat de perturbaţia de tipul
celor menţionate. Semnalul unificat în curent poate fi cu domeniile de variaţie 2...10 mA, iar
uneori limita inferioară este zero.
Semnalul unificat în tensiune, utilizat îndeosebi în aparatura de tablou, este de 0... 10V
sau-10...+10 V.
În instalaţiile tehnologice cu pericol de explozie, deseori se preferă echipamente de
automatizare pneumatice. Semnalul unificat pneumatic este presiunea aerului instrumental, cu
domeniul de variaţie 20... 100 kPa.
În prezent, echipamentele de prelucrare a informaţiei pentru funcţii de automatizare sunt
predominant numerice, având la bază microprocesoare.
Aceste echipamente, realizate în structuri concentrate sau distribuite, asigură facilităţi
deosebite de reglare, monitorizare şi diagnoză a proceselor conduse.
Echipamentele unificate sunt concepute şi construite să asigure indici calitativi ridicaţi ai
aparatelor şi, prin aceasta, să creeze premisele unor performanţe înalte ale sistemelor automate.
În unele aplicaţii specifice, utilizarea echipamentelor unificate de automatizare nu este justificată
de necesităţi privind obţinerea unor indicatori de calitate ridicaţi ai sistemelor de automatizare. În
aceste situaţii, adaptarea elementelor din sistemele unificate poate conduce la creşterea
inadmisibilă a costului dispozitivului de automatizare. Din acest motiv, cât şi datorită altor
cauze, s-a trecut, în unele ramuri industriale, la producţia de echipament specializat de
automatizare. Acesta se poate aplica la cea mai mare parte a instalaţiilor tehnologice din ramura
industrială considerată.
Echipamentele de automatizare specializate sunt construite ţinând cont de particularităţile
instalaţiilor tehnologice şi asigură o calitate a reglării corespunzătoare specificului buclelor de
reglare respective. Ele au o construcţie simplă şi permit introducerea automatizării fără investiţii
prea mari.
Echipamentul de automatizare - unificat sau specializat - poate fi:
- echipament de bază;
- echipament auxiliar.
Echipamentul de bază este format din totalitatea traductoarelor, regulatoarelor,
elementelor de execuţie, dispozitivelor de referinţă şi de programare, aparate de măsură etc., care
realizează funcţiile de comandă, control şi reglare. Echipamentul auxiliar asigură condiţiile de
funcţionare normală a echipamentului de bază şi este format din surse de alimentare, filtre etc.

16
După rolul funcţional al echipamentului de automatizare, în sistemele automate,
deosebim: traductoare, elemente de execuţie, regulatoare, dispozitive de referinţă şi dispozitive
de programare, convertoare, aparate de măsură, indicatoare, înregistratoare şi totalizatoare, alte
dispozitive de prelucrare a semnalelor.
După soluţia constructivă, echipamentele de automatizare pot fi: electrice (electronice),
pneumatice, hidraulice, mecanice. Cele mai utilizate sunt echipamentele electrice (electronice) şi
pneumatice de automatizare.

4.2. Traductoare

4.2.1. Structura generală a unui traductor


Pentru măsurarea mărimilor fizice care intervin într-un proces tehnologic este necesară,
de cele mai multe ori, convertirea („traducerea”) acestora în mărimi de altă natură fizică,
convenabile pentru celelalte elemente din cuprinsul SRA. De asemenea, o temperatură sau o
presiune sunt convertite în mărimi de natră electrică – tensiune, curent electric – proporţionale cu
mărimile iniţiale, care pot fi utilizate şi prelucrate de celelalte elemente de automatizare ale SRA
(comparatoare, regulatoare automate etc.).
◙ Se numeşte traductor acel element al SRA care realizează convertirea unei mărimi fizice – de
obicei neelectrică – în mărime de altă natură fizică – de obicei electrică – proporţională cu
prima sau dependentă de aceasta, într-un fel prestabilit, în scopul utilizării într-un sistem de
automatizare.
Cele mai multe traductoare din sistemele unificate pentru automatizarea proceselor lente
(de exemplu, traductoare din sistemul electronic, din sistemele unificate pneumatice) sunt
formate din două părţi distincte: detectorul D şi adaptorul A, ca în Figura 19.
Detectorul
transformă mărimea
de intrare a
traductorului, adică
mărimea de ieşire
xe a instalaţiei
automatizate, într-
un semnal
intermediar xl.
Acest
semnal este, de
obicei, o deplasare sau o tensiune electrică, în funcţie de principiul de funcţionare a detectorului.
Adaptorul, numit uneori şi transmiţător, transformă semnalul intermediar xl în semnalul unificat
corespunzător sistemului unificat din care face parte traductorul.
Rolul adaptoarelor este de a transforma în semnal unificat mărimile de ieşire ale
detectoarelor. Uneori, adaptoarele realizează şi funcţii de corectare sau de compensare a unor
factori care influenţează liniaritatea caracteristicii statice sau precizia traductorului.
Elementul constructiv principal al adaptorului este un amplificator de reacţie negativă.
Prezenţa reacţiei negative la acest amplificator este necesară deoarece conduce la îmbunătăţirea
indicatorilor calitativi ai amplificatorului.
După natura sistemului unificat (electronic sau pneumatic), amplificatoarele utilizate sunt
amplificatoare electronice sau pneumatice. Unele traductoare din sistemele unificate au o
structură mai complicată, aşa cum se va arăta în paragrafele care urmează.
Mărimea de ieşire a unui traductor poate fi transmisă altor elemente de automatizare şi, în
acelaşi timp, poate fi măsurată.
Această soluţie este frecvent întâlnită în sistemele de reglare automată. La realizarea unor
aparate destinate numai pentru măsurarea mărimilor fizice, neelectrice şi electrice, se utilizează

17
un detector care transformă mărimea fizică dată într-o altă mărime, măsurabilă cu aparate de
utilizare curentă. Se constată deci că detectoarele intervin atât în construcţia traductoarelor
(unificate şi neunificate), cat şi în construcţia aparatelor de măsură a mărimilor neelectrice şi
electrice.
Principalele caracteristici ale aparatelor de măsură (sensibilitatea, clasa de precizie,
constanta aparatului, consumul propriu) se definesc în mod similar şi pentru traductoare.
În afara acestor caracteristici, pentru traductoare se impun condiţii sporite privind siguranţa în
funcţionare, stabilitatea caracteristicilor la acţiunile factorilor externi, inerţie redusă etc.
Relaţia dintre mărimea de ieşire a traductorului şi mărimea de intrare a acestuia, în regim
staţionar, se numeşte caracteristică statică a traductorului. La alegerea principiului de
funcţionare şi a variantei constructive a unui traductor se ţine cont de necesitatea obţinerii unei
caracteristici statice liniare.

4.2.2. Caracteristicile generale ale traductoarelor


Se pot stabili următoarele caracteristici generale, valabile pentru orice traductor :
 natura fizică a mărimilor de intrare şi de ieşire (curent, tensiune electrică, rezistenţă
electrică, presiune, temperatură, debit , nivel etc.);
 caracteristica statică a traductorului, care reprezintă grafic dependenţa y=f(i)dintre
mărimile de ieşire, respectiv de intrare ale traductorului (fig. 20). După tipul traductorului,
această variaţie poate reprezenta o funcţie
liniară sau neliniară, continuă sau
discontinuă (cu valori discrete); de cele
mai multe ori, se utilizează o
caracteristică aproximativă (liniarizată)
ca în fig.20 ;
 domeniul de măsurare, definit de
pragurile superioare de sensibilitate imax
şi ymax şi de inferioare imin şi ymin (în fig.
20. s-a presupus imin = 0);
 panta absolută (sau sensibilitatea)
Ka reprezentând dintre variaţiile
mărimilor ieşire Δy, respectiv de intrare
(figura 20).
K
∆y
a = .
∆i
Sensibilitate poate fi exprimată şi
în valori relative(procentual):
 panta medie (Km), reprezentând
coeficientul unghiular (panta) dreptei care aproximează caracteristica statică reală a traductorului
(fig. 20);
Km= tg α ≈ Ka
 puterea consumată la intrare (de obicei, o putere mică sau foarte mică, de ordinul câtorva
waţi sau miliwaţi, sau chiar mai puţin). Consumul propriu fiind, de regulă, neglijabil, înseamnă
că puterea transmisă elementului următor este insuficientă pentru a determina o acţionare; de
aceea, în schemele de automatizare un traductor este urmat, aproape întotdeauna, de un
amplificator.

18
4.2.3.Tipuri de traductoare. Clasificare
În figura 21. este reprezentată, schematic, clasificarea tipurilor de traductoare pentru
automatizare.

Clasificarea traductorilor poate fi făcută în funcţie de natura mărimii de ieşire y sau în


funcţie de natura mărimii de intrare i.
Întrucât circuitele de automatizare cel mai des folosite sunt de natură electrică, mărimea
de ieşire a traductoarelor este aproape exclusiv de natură electrică.
 În funcţie de natura mărimii electrice de la ieşire y se deosebesc:
- traductoare parametrice, la care mărimea măsurată este transformată într-un
„parametru de circuit electric” (rezistenţă, inductanţă sau capacitate). Traductoarele parametrice
se împart, la rândul lor, în: traductoare rezistive, traductoare inductive şi traductoare capacitive;
- traductoare generatoare, la care mărimea măsurată este transformată, într-o tensiune
electromotoare, a cărei valoare depinde de valoarea mărimii respective.
 În funcţie de natura mărimii aplicate la intrare (i) se disting:
- traductoare de mărimi neelectrice (temperatură, deplasare, debit, viteză, presiune etc.);
- traductoare de mărimi electrice (curentul, frecvenţă, putere, fază etc.).
 Observaţie. În funcţie de modul de variaţie al mărimii de ieşire traductoarele se
clasifică în:
- traductoare unificate – la care mărimea de ieşire reprezintă un semnal unificat
electric (2 – 10 mA c.c. sau 4 – 20 mA c.c.), sau pneumatic (0,2 – 1 daN/cm 2); aceste
traductoare se utilizează în cadrul sistemelor de reglare automată cu elemente unificate;
- traductoarele neunificate, la care y poate varia fără restricţii.

4.2.4. Principii de realizare. Exemple de traductoare


În cele ce urmează vor fi prezentate câteva exemple de traductoare folosite în aplicaţiile
reglării automate:

19
● Traductorul inductiv de presiune cu tub Bourdon. Elementul sensibil al
traductorului de presiune este un tub Bourdon T (fig. 22), care sub acţiunea presiunii de măsurat
p tinde să se îndrepte (poziţia
punctată în figură). O dată cu
creşterea presiunii p aplicate,
punctul a din capătul liber al
tubului se îndepărtează (de
exemplu, în a ´), astfel că, prin
intermediul bielei B, manivela M
este rotită în jurul punctului fix
c cu unghiul α.
Rotirea este aplicată
modulatorului magnetic din
adaptorul tip ELT 370 care
produce la ieşire semnalul
unificat în gama de valori i =
2…. 10 mA c.c. proporţional cu presiunea măsurată p.
● Traductorul inductiv de presiune diferenţială cu burdufuri. Elementul sensibil al
traductorului este format dintr-o capsulă închisă M (fig. 23, a) în care, prin peretele de separare
D, se creează două compartimente C1 şi C2 alimentate cu presiunea p1 şi p2. Cele două presiuni,
a căror diferenţă (Δp = p1 – p2) trebuie măsurată, acţionează asupra unor burdufuri B1 şi B2,
rigidizate între ele prin tija T şi care sprijinindu-se fiecare pe peretele despărţitori acţionează ca
nişte resoarte spirale la deplasarea lor (B1se comprimă, iar B2 se întinde). Cele două burdufuri
fiind identice, forţa rezultată ΔE creată de cele două presiuni va fi proporţională cu diferenţa
presiunilor respective. În acest fel deplasarea longitudinală d a tijei va fi proporţională cu forţa
ΔF, deci presiunea diferenţială Δp.

20
21
Tija T, prevăzută
cu opritorul reglabil 0,
acţionează asupra
manivelei rotind axul A cu
unghiul α . În acest mod
se transformă deplasarea d
(proporţională cu Δp) într-
un unghi α şi, deoarece
axul A este solidar cu
modulatorul magnetic din
adaptorul ELT 370, se
obţine un semnal în gama
de valori unificate i = 2 …
10 mA c.c., la rândul sau
proporţional cu diferenţa
presiunilor. În figura 23, b
este prezentat aspectul
exterior al acestui
traductor, denumit AT 30-
ELT 370.
● Traductor pentru măsurarea nivelului .
Principiul de funcţionare a traductor numeric pentru măsurarea nivelului de lichid într-un
rezervor este reprezentat în figura 24. Exprimarea a
mărimii se face codificat, utilizarea unuia numit tip de
cod fiind impusă de considerente de ordin practic:
citirea sigură şi precisă a numerelor, prelucrarea
numerică unitară într-un echipament de conducere
numeric ş.a. Astfel, în funcţie de nivelul din rezervor,
se va stabili o conducţie între perechile de electrozi
(fig. 24.), ceea ce corespunde unui semnal logic 1.
Semnalele logice de la ieşire pot fi conectate
într-o asemenea manieră, încât să se obţină o
exprimare în codul binar (tip Gray) a nivelului
măsurat. Evident, un astfel de traductor numeric se
poate adapta şi la măsurarea presiunii, temperaturii,
vitezelor liniare şi unghiulare ş.a.

4.3. Amplificatoare

4.3.1. Noţiuni generale


După cum s-a văzut,
mărimile obţinute la ieşirea
elementului de măsurat
(traductor) au în majoritatea
cazurilor valori reduse; pentru
a se utiliza, este necesară
mărimea lor proporţională,
adică amplificarea lor.
Amplificatorul este acel
element al SRA la care
mărimea de intrare, de o putere

22
(sau nivel) relativ mică, poate comanda continuu o mărime de ieşire având o putere (sau nivel)
mult mai mare, folosind pentru aceasta o sursă auxiliară de energie. Amplificatorul realizează,
deci, o amplificare, de obicei de putere, uneori de modul (nivel).
În figura 25. este reprezentată schema bloc a unui amplificator, în general. La intrarea
amplificatorului se aplică mărimea de intrare i care are rolul de a varia „rezistenţa de trecere” a
energiei (rezistenţa de tip ohmic în circuitele electrice, de tip hidraulic sau pneumatic în cele
fluidice) de la sursă spre ieşirea y.

4.3.2. Tipuri de amplificatoare. Clasificare


În figura 26 se prezintă clasificarea amplificatoarelor în funcţie de natura mărimii fizice
amplificate, principiul de realizare şi modul de interdependenţă intrare-ieşire.

• După natura mărimii fizice amplificate, se deosebesc:


- amplificatoare de mărimi electrice (electronice, magnetice, rotative);
- amplificatoare de mărimi neelectrice (pneumatice şi hidraulice).
Sursa de energie auxiliară trebuie să concorde cu tipul şi natura mărimii amplificate
(electrică,
neelectrică).

23
• După principiul de realizare şi modul de independenţă intrare-ieşire, se deosebesc:
amplificatoare fără reacţie, la care mărimea de ieşire y depinde de mărimea de intrare i numai pe
baza legăturii „directe” (intrare-ieşire). Reprezentarea schematică a unui astfel de amplificator
este dată în figura 27, a, iar dependenţa mărimii de ieşire de cea de intrare, cunoscută sub
denumirea de caracteristică statică, în figura 27, b; caracteristica reală de amplificare ţine seama
de efectul saturaţiei (fig. 27, b);
- amplificatoare cu reacţie, la care mărimea de ieşire depinde atât de mărimea de intrare,
cât şi de mărimea „de reacţie” r transmisă de la ieşire înapoi la intrare, printr-o legătură
„inversă” (ieşire-intrare), numită „de reacţie”. În figura 28 este reprezentată schema bloc pentru
un amplificator electric cu reacţie.
Dacă mărimea de reacţie r se adună cu cea de intrare i , mărind astfel semnalul total
aplicat amplificatorului, reacţia se numeşte pozitivă (fig. 28, a), iar dacă r se scade din i –
reacţia se numeşte negativă (fig. 28, b).
 După numărul de etaje de amplificare şi modul lor de interconectare se
deosebesc:
- amplificatoare
formate dintr-un singur
etaj (alcătuite dintr-un
singur element de
amplificare – de
exemplu, tub electronic,
tranzistor etc.); ele
prezintă un factor de
amplificare limitat şi au
putere de ieşire mică;
- amplificatoare
formate din două sau mai multe etaje de amplificare, rezultate prin conectarea în cascadă (în
serie) sau în contratimp (cu intrarea comună şi ieşirea legată în opoziţie
Problemele cele mai complexe le ridică amplificatoarele de mărimi electrice care, deşi
sunt principial şi constructiv diferite între ele, posedă totuşi anumite caracteristici generale
comune.

4.3.3. Caracteristici generale ale amplificatoarelor electrice


Realizarea unei dependenţe în sensul strictei proporţionalităţi între mărimile de ieşire y
şi mărimea de intrare i (deci y = Ki), deci funcţionarea în regim de amplificator perfect (ideal)
nu este practic posibilă. În realitate, caracteristica statică este o linie dreaptă numai pentru zona
de funcţionare normală, adică până la punctul la care corespunde mărimea de intrare maximă im
şi mărimea de ieşire maximă ym (fig.27, b). Dincolo de acest punct, caracteristica prezintă
fenomenul de saturaţie şi amplificatorul nu mai funcţionează corect (curba se deplasează – v. fig.
27, b).
Coeficientul unghiular Ka (coeficientul de proporţionalitate) al caracteristicii în domeniul
liniar (i<im şi y<ym) este dat de relaţia:
∆y
Ka = ,
∆i
şi poartă numele de factor de amplificare, pantă sau sensibilitatea amplificatorului.
Amplificatorul putând fi de curent, de tensiune, de putere etc., factorul de amplificare ia
denumirea corespunzătoare (amplificare de tensiune, de putere etc.).
Caracteristica statică (fig. 27,b) nu trece prin originea axelor de coordonare, ci prezintă o
ordonată de origine yo numită valoare de funcţionare în gol. Ea reprezintă fizic, valoarea
mărimii de ieşire când intrarea este nulă. La amplificatoarele de radio (tip „audio”), valoarea de
gol înseamnă un „semnal” sau un „zgomot” la ieşire, chiar atunci, când semnalul de la intrare

24
este zero. Din această cauză, valoarea de gol la aceste amplificatoare se mai numeşte şi zgomotul
de fond sau perturbaţia amplificatorului.
Expresia analitică a caracteristicii statice a amplificatorului este:
y = Kai + yo,
unde Ka reprezintă panta, iar yo – valoarea de funcţionare în gol a amplificatorului.

4.3.4. Exemple de amplificatoare utilizate în scheme de automatizare


• Amplificatoare electrice de
curent continuu folosite în
sistemul unificat „E” (IEA) fabricat
în ţară. Amplificarea directă a
semnalelor de curent continuu este
dificilă din punct de vedere tehnic,
motiv pentru care sunt utilizate
amplificatoarele de curent, continuu
cu „modulare-amplificare-
demodulare”, numite şi „cu eşantionare” sau „cu chopper”.
În aparatura sistemului unificat „E” asimilat în fabricaţie indigenă sunt folosite două
asemenea tipuri de amplificatoare de curent continuu, care diferă între ele numai prin construcţia
modulatorului: electronic sau magnetic.
• Amplificatoare operaţionale. Acestea sunt amplificatoare de c.c., cu cuplaj direct, cu
factor de amplificare mare, care amplifică semnale într-o bandă largă de frecvenţe. În figura 29
s-a reprezentat un astfel de amplificator operaţional, folosit ca detector simplu de prag de
tensiune. Referinţa de tensiune se conectează la o intrare, iar semnalul variabil la cealaltă intrare,
(fig. 29). Când semnalul devine mai mare decât Urej, ieşirea Ue îşi modifică starea, basculând
pozitiv sau negativ în funcţie de modul de conectare ale intrărilor între o valoare maximă (UeM)
şi una minimă (Uem).
• Amplificatorul electronic de c.c. folosind modulator electronic (IEA tip H22), a cărei
schemă principială este arătată în figura 30, cuprinde un modulator şi un demodulator, cu
„funcţionări similare, având câte două tranzistoare (T1 şi T2, respectiv T3 şi T4 ) funcţionând în
regim de comutaţie (complet blocat sau complet deschis ) şi comandate „sincron” de un oscilator
de frecvenţă constantă (fo = 500 Hz).

Un amplificator de curent alternativ format de trei transistoare (T5, T6, T7) asigură
funcţia de amplificare a mărimii de intrare.
Amplificatorul electronic de c.c. folosind modulator magnetic (IEA tip H11).

25
Modulatorul magnetic cuprinde două miezuri magnetice trioidale dintr-un material
feromagnetic special (pemalloy) care, printr-o schemă adecvată, asigură la ieşire impulsuri
dreptunghiulare de amplititudine constată, însă de durată proporţională cu tensiunea continuă Ui
aplicată. Amplificatorul de curent alternativ, oscilatorul şi demodulatorul sunt identice cu cele
din cazul precedent, astfel că se asigură, ca şi în primul caz, o tensiune de ieşire U e continuă,
amplificată în raport cu tensiunea Ui.

4.4. Regulatoare

Într-un sistem de regulare automată, dispozitivul de automatizare poartă numele de


regulator automat şi este un bloc principal în cadrul SRA.
Regulatorul (RA) este acel element de automatizare la intrarea căruia se aplică o mărime
numită eroare (sau abatere) ε şi la a cărui ieşire rezultă mărimea de comandă u, care determină
acţionarea elementului de execuţie (EE).
Schema bloc a unui regulator, indiferent de construcţia acestuia, este dată în figura 31. Se
constată că, din punct de vedere constructiv, un
regulator automat include şi elementul de
comparaţie. În consecinţă, rolul regulatorului
automat este de a compara mărimea de intrare xi,
proporţională cu valoarea prescrisă a mărimii de
ieşire, cu mărimea de reacţie xr, proporţională cu
valoarea reală a mărimii de ieşire şi de a elabora o
mărime de comandă xc, depinzând de mărimea de
acţionare xa (xa = xi - xr), în aşa încât să existe
tendinţa de eliminare a abaterilor mărimii de ieşire de la valoarea prescrisă.
După modul de variaţie a mărimii de comandă, în funcţie de mărimea de acţionare xa,
principalele categorii de regulatoare sunt:
- regulatoare bipoziţionale şi tripoziţionale;
- regulatoare cu acţiune continuă;
- regulatoare cu acţiuni prin impulsuri.

4.4.1.Regulatoarea bipoziţionale şi tripoziţionale


La regulatoarele bipoziţionale mărimea de comandă are două valori, notate convenţional
prin 1 şi 0 („tot" sau „nimic").
De cele mai multe ori,
regulatorul dă comanda prin
intermediul unui releu, care
poate fi acţionat sau eliberat.
În figura 32, este dată
spre exemplificare, scheme
unui regulator de
temperatură(blocul încadrat
cu linie întreruptă).
La regulator se
conectează o termorezistenţă
Rt, reprezentând traductorul
sistemului de reglare, şi un
reostat de referinţă Rr,
reprezentând elementul de
referinţă, prin care se impune valoarea prescrisă. Foarte frecvent, atât la regulatoarele de aceste
tipuri, cât şi la alte regulatoare, elementul de referinţă nu este un dispozitiv separat, ci face parte

26
din regulator. Compararea rezistenţelor Rr şi Rt este realizată de regulator prin intermediul unei
punţi Wheatstone.
Tensiunea de dezechilibru u este amplificată şi trimisă la un etaj final basculant EF,
având ca sarcină un releu R. Notând cu xi şi xr mărimile Rr respectiv Rt, caracteristica statică a
regulatorului bipoziţional este dată în Figura 33. Dacă mărimea de reacţie creşte, pornind de la o
valoare mică şi depăşeşte cu cantitatea d/2 mărimea xi, etajul final EF basculează, iar releul R
acţionează comutând contactele 1 R şi 2 R. Dacă se utilizează contactul normal deschis 1 R,
mărimea de comandă trece de la stare a 0 la starea 1.
Dacă în continuare xr scade, atunci când coboară cu d/2 sub valoarea xi se produce
bascularea în starea iniţială a etajului final EF. Releul R eliberează, contactul 1 R se deschide,
deci mărimea de
comandă revine
prin salt in starea
0. Se obţine o
caracteristică
statică de tip
„histerezis” a
regulatorului
bipoziţional.
Mărimea d,
reprezentând lăţimea ciclului histerezis, se numeşte diferenţial.
Dacă se utilizează contactul 2 R al releului, caracteristica statică a regulatorului este cea
din figura 33,b. Frecvent se consideră în abscisă mărimea de acţionare xa, ceea ce corespunde
translatării ordonatei la xr = xi (Fig. 33. c). Uneori, pentru mărirea posibilităţilor de utilizare a
regulatoarelor bipoziţionale, diferenţialul d este ajustabil.
Schema dată în figura 33, reprezintă un regulator electronic bipoziţional specific reglării
temperaturii. În general, un regulator bipoziţional de uz general (dintr-un sistem unificat de
automatizare) conţine un amplificator cu două intrări diferenţiale şi cu etaj final basculant, având
ca sarcină un releu. Amplificatorul amplifică diferenţa semnalelor aplicate la intrare (xi şi xr) şi
comandă acţionarea sau eliberarea releului.
Regulatoarele bipoziţionale pot avea o construcţie mult mai simplă de cât cea prezentată.
Ele se pot obţine din diferite traductoare cu ieşire discontinuă, ca de exemplu: un termometru
cu contact, un bimetal care acţionează un contact electric, un
traductor cu bulb manometric care acţionează un contact
electric. Ultima soluţie este exemplificată în figura 34, în care
1 este bulbul manometric, conectat prin capilarul 2 la
traductorul de presiune cu burduf 3. Deplasarea tijei 4 depinde
de presiunea ce apasă burduful (deci de temperatura bulbului)
şi de tensiunea din resortul 5. Dispozitivul de tensionare a
resortului, format din butonul 6, şurubul 7 şi piuliţa 8,
reprezintă dispozitivul de referinţă, prin care se impune
valoarea prescrisă a temperaturii. Deplasarea axului 4 produce
comutarea contactului basculant 10, prin intermediul piuliţelor
9. Ajustarea diferenţialului regulatorului se realizează prin
distanţarea piuliţelor 9 pe axul filetat 4. Valoarea temperaturii
la care se produce bascularea contactelor depinde de
tensionarea resortului 5, deci de cursa butonului de referinţă 6.
Pe capacul regulatorului se indică cursa butonului de
referinţă, etalonată în grade, precum şi distanţa dintre piuliţele
9, care determină diferenţialul regulatorului.
Regulatoarele tripoziţionale electronice au o
construcţie asemănătoare cu cea a regulatoarelor

27
bipoziţionale, cu deosebirea că există două amplificatoare cu etaje finale basculante (fig. 35).
Tensiunea ua dată de elementul de comparaţie EC se aplică unor circuite formând două
regulatoare bipoziţionale cu caracteristicile date. Prin utilizarea contactelor releelor R1 şi R2 într-
o schemă comandă, se obţine o caracteristică statică din figura 36. Se constată că mărimea de
comandă are 3 valori discrete: 0, 50% şi 100%.

4.4.2. Regulatoare cu acţiune continuă


La regulatoarele cu acţiune continuă, mărimea de comandă xc are o variaţie continuă între
0 şi 100%. Principalul criteriu de clasificare a regulatoarelor cu acţiune continuă este tipul
relaţiei care leagă mărimea de comandă de mărimea de acţionare. Din acest punct de vedere,
regulatoarele cele mai utilizate in practică sunt:
 regulatoare proporţionale (P);
 regulatoare proporţional-integrale (PI);
 regulatoare proporţional-diferenţiale (PD);
 regulatoare proporţional-integral-diferenţială (PID).

 Regulatorul proporţional (tip P) stabileşte următoarea lege de comandă:


xc=kpxa
adică mărimea de comandă este proporţională cu mărimea de acţionare. Parametrul kp se
numeşte coeficient de amplificare. De obicei, în locul parametrului kp se introduce parametrul:
1
B= ⋅100[%]
kp
numit bandă de proporţionalitate a regulatorului. Dacă se
utilizează parametrul B în loc de kp, relaţia de comandă devine:
100
x= ⋅ xa
B
Pentru aprecierea proprietăţilor şi performanţelor
elementelor de automatizare şi a sistemelor de reglare automată
se utilizează foarte frecvent semnale de probă, care se aplică la
intrarea elementelor sau sistemelor. Variaţia mărimii de ieşire,
la aplicarea semnalului de probă la intrare, se numeşte răspuns
al elementului sau şi sistemului respectiv, la aplicarea
semnalului de probă dat. Răspunsul regulatorului Placa
semnalul treaptă este dat în figura 37.

28
Dacă se aplică o treaptă unitară (variaţia de la 0 la 1), mărimea de comandă este în formă
de treaptă, de amplitudine kp.
 Regulatorul proporţional-integral (tip PI) realizează următoarea lege de
comandă:
1
xc = k p ( x a + ∫ x a dt )
Ti
în care: kp este factorul de amplificare, iar Ti este
constanta de timp de integrare. Se remarcă faptul că semnalul de
comandă xc conţine două componente: o componentă
proporţională cu mărimea de acţionare (xcp = kpxa) şi o
componentă, xpl, proporţională cu integrala mărimii de acţionare.
Dacă mărimea xa are o variaţie în treaptă unitară,
componenta xcp este de forma unei trepte de amplitudine kp, iar
componenta xcl este:
kp
xcl = ∫ x a dt
Ti
Deoarece pentru t > 0, xa=1, rezultă:
kp
xcl = ⋅t
Ti
deci componenta xcl are o variaţie liniară în timp. Mărimea de
comandă xc este suma componentelor xcp şi xcl. În consecinţă,
răspunsul regulatorului PI la semnal treaptă are forma din figura
38.d.
 Regulatorul proporţional-diferenţial (tip PD) realizează legea de comandă :

 dx 
xc = k p  x a + Td a 
dt
în care kp este coeficientul de amplificare, iar Td este constanta de
timp la derivare. Mărimea de comandă xc conţine două
componente: o componentă proporţională, xcp, şi o componentă
derivativă, xcD, proporţională cu derivata mărimii de acţionare:
dx
xcD = k pTd a
dt
Componenta xcD este egală cu zero atunci când xa = ct. Dacă
xa are o variaţie sub formă de
treaptă unitară, teoretic
componenta xcD ar trebui să fie un
impuls de amplitudine infinită şi
de durată egală cu zero. În
realitate, viteza de variaţie a
semnalului de intrare nu este
infinită, iar regulatorul nu
realizează în mod ideal funcţia de
derivare. În consecinţă,
componenta xcD are forma unui
impuls de amplitudine finită şi de durată mai mare ca zero.
Răspunsul la semnal treaptă al regulatorului PD se obţine prin
însumarea componentelor xcp şi xcl, deci va avea forma din figura
39.d.

29
 Regulatorul proporţional - integral -diferenţial (tip PID) realizează legea de
comandă:
 1 dx 
xc = k p  x a + ∫ x a dt + Td a 
 Ti dt 
relaţia de mai sus se poate pune sub forma:
xc=xcp+xcl+xcD
în care componentele xcp, xcl şi xcD au fost deja definite. Dacă mărimea xa are o variaţie în treaptă
unitară, variaţiile componentelor xcp, xcl şi xcD precum şi a mărimii de comandă xc, sunt date în
figura 40.

Din punct de vedere constructiv, indiferent de tipul legii de comandă realizate, regulatoarele pot
fi:
- regulatoare electronice;
- regulatoare pneumatice;
- regulatoare hidraulice.

4.5.Elemente de referinţă şi programare

Prin intermediul elementelor de referinţă şi de programare se stabileşte mărimea de


intrare a sistemului, adică mărimea de referinţă, proporţională cu valoarea prescrisă a mărimii de
ieşire - în cazul sistemelor de stabilizare — sau legea de variaţie a mărimii de intrare, în
conformitate cu programul dorit de variaţie a mărimii reglate, - la sistemele de reglare cu
program.
 Elementele de referinţă în cazul echipamentelor electrice sau electronice de
automatizare sunt formate, de obicei, dintr-un potenţiometru alimentat cu o tensiune
constantă. Cursa potenţiometrului poate fi etalonată în unităţi ale mărimii reglate.
Tensiunea culeasă între cursor şi un capăt al înfăşurării potenţiometrului, proporţională
cu cursa butonului de referinţă, este transformată în semnal unificat, prin intermediul unui
circuit electronic.
Elementele de referinţă din sistemele pneumatice sunt formate dintr-un buton cu şurub,
pentru ajustarea distanţei obturator - ajutaj la un amplificator pneumatic. Cursa butonului de
referinţă se poate etalona în unităţi ale mărimii reglate.
La sistemele de reglare simple, cum sunt cele cu acţiune directă, cât şi la unele
regulatoare bipoziţionale, elementul de referinţă este format dintr-un buton cu şurub, prin care se
tensionează un resort. Un exemplu de utilizare a unui element de referinţă cu această construcţie,
în cadrul unui regulator bipoziţional de temperatură, a fost dat în figura 34.
În majoritatea sistemelor de reglare cu echipamente unificate şi specializate, elementul de
referinţă este inclus în regulator (formează o unitate constructivă cu regulatorul). Elemente de
referinţă realizate ca unităţi constructive distincte se întâlnesc în cadrul sistemelor unificate de
automatizare.
 Elementele de programare din sistemele unificate electrice şi electronice au în
componenţă un potenţiometru la care
cursorul se deplasează după o lege
prestabilită. În figura 41 este prezentată
schema de principiu a elementului de
programare din cadrul unui sistem
unificat.
Programul propriu-zis este realizat cu
ajutorul unui conductor flexibil Cf, fixat pe
tamburul T.

30
Modul de amplasare a conductorului flexibil pe tambur corespunde legii de variaţie a
semnalului intrare xi. Conductorul flexibil lipit pe tambur îndeplineşte funcţia de cursor al
potenţiometrului P. Tamburul se roteşte cu viteză constantă, fiind acţionat de un micromotor
sincron M, prin intermediul unui reductor de turaţie Rd. Tensiunea u culeasă între conductorul
flexibil (care face contact cu tija metalică M) şi borna b a potenţiometrului se va modifica după
un program impus prin modul de amplasare a firului flexibil pe tambur. Apoi tensiunea u este
transformată de un circuit electronic în semnal unificat (intensitatea curentului electric variind
între 2 şi 10 mA).
Elementele de programare pneumatice sunt realizate cu ajutorul unei came profilate, prin
care se modifică, după o lege dată, distanţa obturator – ajutaj de la un amplificator pneumatic.

4.6. Elemente de execuţie


Rolul elementelor de execuţie este de a amplifica în putere comanda primită de la
regulator, acţionând nemijlocit asupra instalaţiei automatizate, prin intermediul mărimii de
execuţie xm. Ele se aleg în aşa fel, încât să dezvolte o putere la ieşire suficient de mare pentru a
se asigura manipularea organelor de reglare conform cu comanda primită la intrare.
După natura dispozitivului care realizează forţa sau cuplul pentru deplasarea organului de
reglare, deosebim:
- elemente de execuţie electrice;
- elemente de execuţie pneumatice;
- elemente de execuţie hidraulice.
Elementele de execuţie se pot realiza în două moduri:
- elemente de execuţie în circuit deschis, reprezentând dispozitive de acţionare a
organului de reglare, fără controlul poziţiei acestuia;
- elemente de execuţie în circuit închis, reprezentând servomecanisme. În conformitate cu
semnalul de comanda xc primit, un servomecanism poziţionează organul de reglare, controlând
în permanenţă dacă poziţia acestuia corespunde comenzii xc.
O largă clasificare este cea din tabelul de mai jos.

31
4.6.1. Elemente de execuţie hidraulice
Rolul organelor de reglare este de a modifica secţiunea de trecere a unui fluid printr-o
conductă. Cele mai răspândite organe de reglare sunt: robinetele şi clapetele.
 Robinetele de reglare sunt cele mai răspândite organe de reglare. În figura 42 este dată
schema unui robinet de reglare foarte simplu. Debitul fluidului se ajustează prin modificarea
secţiunii de trecere dintre ventilul 1 şi scaunul robinetului 2. Tija 3 a ventilului iese din corpul 4
al organului de reglare, prin presgarnitura 5.Ventilul de reglare se deplasează cu ajutorul pârghiei
6, la care se cuplează elementul de execuţie. Diametral interior D, al secţiunii, în punctul de
racordare a corpului robinetului cu conducta, este
standardizat şi se numeşte diametru convenţional
de trecere al robinetului. De obicei, el se alege
egal cu diametrul interior al conductei pe care se
montează robinetul.
Robinetele de reglare de tipul celui din
figura 42 au dezavantajul că datorită căderii de
presiune pe ventil apare o forţă axială, care
reprezintă un efect nedorit al instalaţiei
automatizate asupra elementului de execuţie.
Pentru diminuarea acestui efect se utilizează
robinete de reglare cu două scaune si două ventile.
Forţele ce se exercită asupra celor două ventile
sunt de sens contrar, astfel încât rezultanta lor are influenţă neglijabilă
asupra elementului de execuţie.
 Clapetele de reglare se utilizează pentru modificarea debitelor de gaze şi aer, la presiuni
statice mici. Clapetele se pot realiza în mai multe variante constructive: clapete circulare
(fig.43.a.), clapete dreptunghiulare (fig.43.b.), clapete de tip jaluzele (fig. 43.c.).

4.6.2. Elemente de execuţie electrice


Cele mai simple elemente de execuţie electrice sunt electroventilele. Ele sunt elemente
de execuţie bipoziţionale, adică pot menţine organul de reglare numai în două poziţii: închis sau
deschis.
Un electroventil este format dintr-un electromagnet cu o armătură mobilă, legată de
ventilul organului de reglare. Atunci când trece curent prin electromagnet, armătura mobilă este
atrasă de miez şi ventilul se deplasează,
deschizând sau închizând organul de reglare
după cum acesta este în poziţie normală închis,
respectiv deschis. Când se întrerupe curentul prin
bobina electromagnetului, un resort readuce
armătura, deci şi ventilul, în poziţia iniţială.
În figura 44 este prezentat un tip de
electroventil utilizat frecvent în instalaţiile
frigorifice şi de condiţionare a aerului. În poziţie
normală resortul 1 ţine apăsat ventilul 2 pe

32
scaunul 3. Ventilul este realizat dintr-un disc montat în partea inferioară a piesei 4 din material
feromagnetic. Atunci când bobina 5 a electroventilului este parcursă de curent, piesa 4 este
atrasă spre zona centrală a bobinei, deci ventilul se depărtează de scaun. Când se întrerupe
curentul prin bobină, resortul 1 readuce piesa 4 şi ventilul 2 în poziţia normală. În cazul
robinetelor foarte mari sau al clapetelor, când cursa elementului de obturare (ventil. clapetă) este
mare, cât şi în cazul poziţionării continui a organului de reglare, se utilizează elemente de
execuţie cu motor electric. Cele mai răspândite motoare electrice în elementele de execuţie sunt
motoarele bifazate de mică putere. Motorul electric este cuplat cu un reductor de turaţie, prin
care se acţionează organul de reglare. El are montate pe arborele de ieşire ale ansamblului
motor-reductor două limitatoare de cursă. Acestea sunt reglate să acţioneze în poziţiile „complet
închis" şi „complet deschis" ale organului de reglare.
În figura 45 este prezentată schema unui element de execuţie bipoziţional, cu acţionarea
organului de reglare prin intermediul unui motor electric bifazat. Motorul M acţionează prin
intermediul reductorului Red., clapeta C. Când motorul nu funcţionează, organul de reglare este
complet închis sau complet deschis, deci unul din limitatoarele de cursa LC1 sau LC2 este
acţionat (adică, are contactul deschis). Comanda închiderii şi deschiderii organului de reglare se
dă prin contactele Cl, respectiv C2, aceste contacte pot fi contacte de butoane sau contacte ale
unor relee de comandă. Presupunem că anterior s-a acţionat contactul Cl şi s-a produs
închiderea completă a organului de reglare, acţionându-se limitatorul LC1. În această situaţie,
releele Rl şi R2 sunt eliberate, deci contactele lor sunt în poziţie normală, contactul LC1 este
deschis, iar LC2 este închis.
Dacă se acţionează din nou
contactul Cl. nu se produce
schimbarea stării elementului
de execuţie, deoarece
contactul LC1 este deschis.
Dacă se acţionează contactul
C2, releul R2 cuplează şi
contactele sale comută.
Contactul 1R2 porneşte
motorul M în sensul
deschiderii organului de
reglare, contactul 2R2
blochează releul Rl, iar contactul 3R2 este de autoreţinere. Motorul funcţionează până când
organul de reglare ajunge în poziţia „complet deschis". În această poziţie contactul limitatorului
de cursă LC2 se deschide, releul R2 eliberează şi motorul M se opreşte. În noua situaţie LC1 este
închis şi LC2 este deschis, deci elementul de execuţie va reacţiona numai la o comandă de
închidere a contactului C1.
Elementele de execuţie pentru poziţionarea continuă a organului de reglare pot fi:
- în circuit deschis;
- în circuit închis (servomecanisme).
Schema unui
element de
execuţie cu
poziţionare
continuă a
organului de
reglare, în
circuit
deschis, se
obţine din
schema dată

33
în figura 45. prin suprimarea contactelor de automenţinere 3R1 şi 3R2. În acest caz, motorul M
funcţionează, într-un sens sau altul, cât timp este menţinut închis contactul C1 sau contactul C2.
Acţionarea simultană a releelor R1 şi R2 nu este posibilă datorită contactelor de
interblocare 2R1 şi 2 R2.
În schemele de reglare automată cu elemente de execuţie electrice, cu poziţionare
continuă a organului de reglare, cel mai frecvent se utilizează servomecanismele. În figura 46
este dată schema de principiu a unui servomecanism cu motor bifazat.
Motorul bifazat M acţionează organul de reglare prin intermediul reductorului de turaţie Red,
deplasând în acelaşi timp şi cursorul potenţiometrului P. Tensiunea ur dată de potenţiometru este
proporţională cu cursa organului de reglare. Tensiunea de comandă uc, transmisă de regulator,
împreună cu tensiunea de reacţie ur se aplică la cele două intrări ale amplificatorului diferenţial
A. Se ştie că un amplificator diferenţial amplifică diferenţa tensiunilor aplicate la cele două
intrări. Tensiunile de ieşire ue1 şi ue2 sunt egale cu zero atunci când uc= ur. Dacă uc ≠ ur, ele
variază în antifază: dacă ue1 > 0, atunci ue2 < 0 şi invers.
Presupunem că iniţial uc= ur. În această situaţie ue1 = ue2 = 0, releele Rl şi R2 nu sunt
acţionate şi motorul nu este alimentat. Dacă tensiunea de comandă creşte, uc > ur şi rezultă ue1 >
0, ue2 < 0. Tensiunea ue1 se transmite prin dioda D1, care este polarizată direct şi acţionează
releul Rl. Tensiunea ue2 polarizează în sens de blocare dioda D2 şi nu se poate transmite la
bobina releului R2. Contactul 1R1 se închide şi motorul M începe să funcţioneze, rotind, o dată
cu organul de reglare, cursorul potenţiometrului P în sens antiorar. Tensiunea ur începe să
crească. Atunci când ea egalează tensiunea ue se obţine din nou ue1 = ue2 = 0, deci releul Rl
eliberează, schema revenind în regim staţionar. Dacă tensiunea uc scade,uc < ur şi rezultă ue1< 0,
ue2 < 0. Tensiunea ue2 se transmite prin dioda D2, acţionând releul R2, pe când tensiunea ue1
polarizează în sens de blocare dioda D1. Contactul 1R2 se închide şi motorul se roteşte în sens
invers. Tensiunea ur scade până devine egală cu uc, când schema intră din nou în regim staţionar.
Deci, se constată că un servomecanism realizează o poziţionare a cursei organului de
reglare, deplasarea obţinută la ieşire fiind proporţională cu tensiunea de comandă aplicată la
intrare.

4.6.3. Elemente de execuţie pneumatice

Elementele de execuţie pneumatice sunt larg utilizate


în industrie datorită unor avantaje pe care le prezintă, cum
sunt; gabarit mic, simplitate în construcţie, siguranţă în
funcţionare etc.
Cele mai răspândite elemente de execuţie pneumatice
sunt cu membrană şi resort (fig. 47). Presiunea de comandă pc
se transmite deasupra membranei 1, deplasând tija 2. La
capătul acestei tije se cuplează organul de reglare. Forţa
exercitată de aerul comprimat cu presiunea pc este compensată
de forţa dezvoltată de resortul 3. Datorită frecărilor uscate, cât
şi datorită imperfecţiunii elementelor elastice, precizia de
poziţionare a organului de reglare, cu elementul de execuţie
prezentat, nu este mare. Pentru mărimea preciziei de
poziţionare se utilizează elemente de execuţie în circuit închis.
numite servomecanisme pneumatice sau elemente de execuţie
cu mecanism de poziţionare.

34
5. REGLAREA AUTOMATĂ A PRINCIPALELOR MĂRIMI
FIZICE DIN PROCESELE TEHNOLOGICE

În acest capitol se vor prezenta câteva scheme bloc ale sistemelor de reglare pentru
principalele mărimi fizice ale proceselor tehnologice. Scopul urmărit este de a prezenta
principiul reglării automate a acestor mărimi. Din acest motiv, în schemele bloc sunt reprezentate
distinct elementele funcţionale ale sistemelor de reglare, cu toate că realizarea sistemelor se
poate face atât cu echipamente unificate, cât şi cu echipamente specializate, sau uneori chiar
prin sisteme de reglare cu acţiune directă, în care toate elementele de automatizare ale schemei
bloc formează o unitate constructivă.

5.1. Structura standard a unui sistem de reglare automată


Tehnica reglării automate este o componentă fundamentală a automatizării proceselor
tehnologice şi are ca scop realizarea reglării, cu eliminarea intervenţiei directe a operatorului
uman.
Esenţa sarcinii reglării este de a aduce anumite mărimi din procesul tehnologic –
temperaturi, presiuni, turaţii etc. la valori prescrise şi de a le menţine la aceste valori, prin
eliminarea sau atenuarea efectului perturbaţiilor.

Cu notaţiile din figura 48, reglarea reprezintă, pe scurt, modalitatea prin care mărimea
reglată Xe este produsă şi menţinută la o valoare prescrisă, pe baza valorilor măsurii Xr.
Aparatele prin intermediul cărora se efectuează aceste măsurători se numesc traductoare (Tr.).
Pentru a se realiza reglarea, este nevoie de mărimea de execuţie Xm, care să poată influenţa, în
sensul dorit, mărimea reglată Xe. Echipamentul de automatizare care poate produce mărimea. de
execuţie Xe se numeşte element de execuţie (EE).
Mărimea de execuţie Xm evoluează sub acţiunea mărimii de comandă Xc. În sistemele de
reglare automată (SRA), sarcina furnizării semnalului de comandă revine regulatorului automat
(R).
R prelucrează semnalul eroare, Xa, care se obţine prin diferenţa dintre mărimea de
referinţă Xi şi mărimea de reacţie Xr (mărimea ce reflecta valoarea reală a mărimii reglate).
Funcţionarea regulatorului pe baza erorii impune structura de sistem cu reacţie negativă (sau
feed-back) a SRA: măsura Xr a mărimii reglată este captată, inversată şi adusă la intrare, unde,
prin intermediul erorii, influenţează mărimea de comandă Xc, devenind din efect cauză. SRA se
mai numeşte şi buclă de reglare sau circuit de reglare.
Blocurile componente ale unui SRA sunt: regulatorul automat (R), elementul de execuţie
(EE), procesul tehnologic (instalaţia automatizată „IA”), traductorul (Tr.) şi generatorul de
referinţă.
Semnalele vehiculate în SRA sunt:

35
 Xi referinţa (mărimea de referinţă): semnalul la a cărui valoare trebuie să ajungă măsura
Xr a mărimii reglate Xe;este intrarea în SRA (semnal exogen), produs de generatorul de
referinţă.
 Xr măsura: semnalul de ieşire al traductorului (în figura 49 este şi ieşirea SRA); valoarea
sa reflectă în permanenţă valoarea curentă a mărimii reglate Xe.

 Xe mărimea reglată: mărimea din proces a cărei valoare trebuie adusă şi menţinută la o
valoare prezisă Xen; pe baza valorii Xen se calibrează semnalul de referinţă Xi.
 Xa = Xi- Xr eroarea de reglare : semnalul sintetizat la ieşirea comparatorului,
reprezentând diferenţa dintre Xi şi Xr; acţionează la intrarea R.
 Xc comanda (mărimea de comandă): semnalul (în general de joasă energie) produs de RA
pe baza erorii Xa, în scopul aducerii şi menţinerii mărimii Xe la valoarea prescrisă Xen; prin
natura şi nivelul său energetic nu poate acţiona direct asupra procesului. ci doar prin intermediul
EE, care o amplifică şi, eventual, îi schimbă natura fizică conform cu natura procesului,
generând mărimea de execuţie Xm.
 Xm, mărimea de execuţie: semnalul produs la ieşirea EE; prin nivelul său energetic şi
natura sa fizică poate acţiona direct asupra procesului, influenţând mărimea reglată Xe.
 Xp perturbaţia (mărimea perturbatoare): mărime, în general nemăsurabilă, reprezentând
acţiunea nedorită a mediului extern asupra procesului (semnal exogen); efectul perturbaţiei se
manifestă prin tendinţa mărimii reglate Xe de a părăsi valoarea prescrisă Xen.
Mărimile Xi, Xa, Xr, Xc, Xm, Xp, Xc au naturi fizice, în general, diferite (de exemplu, unele
sunt mărimi electrice, altele pneumatice etc.), dar toate pot fi considerate, în sensul acţiunii şi al
informaţie vehiculate, ca semnale; formal, ele pot fi modelate (determinist) ca funcţii reale de
variabila timp.
Agentul energetic, fără de care nici o instalaţie nu poate funcţiona, nu este semnal şi este
preluat de proces prin EE. O condiţie prealabilă, esenţială, a introducerii reglării automate este
aceea ca procesul să fie alimentat, corespunzător, de la o sursă de energie.
Orice SRA trebuie să aibă, obligatoriu, două proprietăţi:
(A) stabilitatea (internă asimptotică a buclei de reglare şi
(B) reglarea, reprezentând proprietatea conform căreia eroarea Xa scade asimptotic la 0,
adică:
lim Xa (t=0), oricare ar fi .Xp∈Ci,unde Ci şi CXp sunt clase de semnale specificate prin tema de
t →∞

proiectoare.
Condiţia (B) înseamnă, intuitiv, că mărimea reglată Xe respectă cât mai fidel programul
impus de referinţa Xi, limita din condiţia (B) se poate relaxa sub forma lim t →∞
 Xa(t) ≤ Xd,
unde Xd este o valoare de prag aleasă de proiectant.
Stabilitatea este o proprietate internă a buclei de reglare (adică nu depinde de semnale
din exterior) şi caracterizează comportarea SRA, când acesta părăseşte un regim staţionar. În
sens intuitiv, regimul staţionar al unui sistem dinamic se caracterizează prin valori constante
ale variabilelor de stare. Variabilele de stare ale SRA reunesc variabilele de stare ale părţii

36
fixate şi ale R; evoluţia ei modelează fenomenele de acumulare (dezacumulare) din sistem şi se
reflectă în evoluţia erorii de reglare: în regim staţionar, Xa = 0 sau Xa diferite 0 şi Xa constantă,
iar în regim dinamic Xa variază. Un SRA stabil are proprietatea de a atinge, sub acţiunea
mărimii de referinţă Xi (de exemplu, la pornirea automată a instalaţiei), o vecinătate admisibilă
a regimului staţionar dorit (fig.40, curbele (1)şi (2)). În plus, doar un SRA stabil se poate
menţine la regimul staţionar dorit (sau într-o vecinătate admisibilă a acestuia), chiar în
prezenţa perturbaţiilor, din clasa CXp. Acest al doilea aspect implică, de fapt, îndeplinirea
condiţiei (B).
În concluzie, un SRA instabil este inutilizabil. Îndeplinirea condiţiei (B) nu se poate
realiza decât dacă SRA satisface şi condiţia (A).
După modul cum variază referinţa, reglarea este de două tipuri:
- reglare cu referinţă constantă: valoarea semnalului Xi rămâne constantă în timpul
procesului de reglare şi valoarea sa este, în acest caz, o valoare prescrisă r (în engleză set point)
(fig. 50.). Prin tema de proiectare se cere ca mărimea reglată Xe să se menţină, chiar in prezenţa
perturbaţiilor, într-o vecinătate admisibilă a valorii dorite Xn (când atinge valoarea Xn, măsura Xr
atinge valoarea r). Este cel mai răspândit tip de reglare automată.
- urmărire: valoarea semnalului de referinţă se modifică, după o funcţie de timp dată. Se
cere ca mărimea reglată Xe să urmărească cât mai fidel referinţa specificată, chiar în prezenţa
perturbaţiilor.
Exemplu: radarul.

În rezolvarea unei teme


de proiectare a unui SRA se
parcurg următoarele etape
preliminare: 1) specificarea
obiectivelor principale ale
introducerii reglării şi prima
justificare tehnico-economică a
acestora; 2) specificarea
mărimilor ce trebuie reglate în
proces, a valorilor dorite ale
acestora şi alegerea
traductoarelor adecvate
măsurării lor; 3) alegerea
mărimilor de execuţie, a
elementelor de execuţie şi a
principalelor caracteristici ale
comenzii, astfel încât să se
realizeze obiectivele propuse; 4)
estimarea tipului de perturbaţii
care pot acţiona asupra
procesului.

5.2. Reglarea automată a presiunii


Reglarea automată a presiunii se poate realiza în mai multe moduri, in funcţie de
specificul instalaţiei tehnologice.
Reglarea presiunii în recipiente cu circulaţia se poate face prin schemele date in figura
41 şi 42. În aceste scheme, cât şi în cele ce urmează, T r este traductorul, Rf - elementul de
referinţă (în cazul sistemelor de stabilizare), R - regulatorul, iar EE - elementul de execuţie. În
prima schemă, organul de reglare este montat pe conducta de intrare, iar în a doua schemă - pe
conducta de evacuare. Cele mai utilizate scheme de reglare sunt cu acţiune continuă, cu regulator

37
PI,şi sisteme de reglare bipoziţionale sau cu acţiune directă (în instalaţii la care nu se cer
indicatori de performanţă ridicaţi).

Reglarea presiunii gazelor în conducte se realizează cu scheme de tip aval (fig43) sau de tip
amonte (fig.44).

În aceste aplicaţii se utilizează foarte frecvent regulatoarele cu acţiune directă. În figura


45 şi figura 46 se prezintă două soluţii des utilizate pentru reglarea presiunii de aspiraţie a
compresoarelor din instalaţiile frigorifice.

În schema din figura 45, presiunea de aspiraţie a compresorului 1 se reglează


bipoziţional, prin cuplarea şi decuplarea motorului de antrenare 2. Dacă presiunea de aspiraţie
scade sub valoarea de basculare în starea "0" a regulatorului bipoziţional, se comandă oprirea
motorului. Dacă presiunea creşte peste valoarea de basculare în starea "1" a regulatorului
bipoziţional, se comandă pornirea motorului. În schema din figura 46 reglarea presiunii de
aspiraţie se face prin recircularea unei parţi din gazul comprimat. Dacă presiunea tinde să scadă
sub valoarea permisă, se comandă deschiderea organului de reglare şi invers. În aceste aplicaţii
se utilizează frecvent regulatoare cu acţiune directă sau regulatoare specializate cu acţiune
indirectă. Presupunem că în desfăşurarea proceselor fizice, chimice şi microbiologice din
reactor, presiunea p se modifică în funcţie de aportul de căldură din exterior. În aceste condiţii.
într-un ciclu de funcţionare a reactorului 1 presiunea se poate modifica prin ajustarea debitului
de agent termic prin mantaua 2 a reactorului.

38
5.3. Reglarea automată a debitului
Schemele de reglare automată a debitului fluidelor în conducte se aleg în funcţie de
modul de alimentare a conductelor.

Atunci când se utilizează pompe centrifuge sau când alimentarea conductelor se face prin
cădere liberă sau de la un recipient sub presiune, schema utilizată este cea din figura 47.
Se remarcă faptul că organul de reglare este montat chiar pe conducta în care se reglează
debitul. Organul de reglare este astfel comandat de regulator, prin intermediul elementului de
execuţie, încât prin ajustarea rezistenţei hidraulice pe care o introduce în circuitul fluidului,
debitul prin conductă să se păstreze la o valoare prescrisă. Cele mai utilizate sisteme de reglare
automată de acest fel sunt sistemele cu acţiune continuă, cu regulator PI.
Dacă alimentarea conductei se face de la o pompă cu debit constant, utilizarea unui organ
de reglare pe conductă, nu permite ajustarea debitului, în scopul obţinerii unei valori dorite a
acestuia. În acest caz, ajustarea la valoarea prescrisă a debitului în conducta se poate face prin
recircularea unei parţi in fluidul de la ieşirea pompei. Schema bloc a sistemului de reglare
automată este dată în figura 48. Dacă traductorul sesizează o creştere a debitului faţă de valoarea
prescrisă, regulatorul E comandă mărirea debitului recirculat, astfel încât debitul prin conducta
pe care este montat traductorul să revină la valoarea impusă.

5.4. Reglarea automată a nivelului


Schemele cele mai utilizate pentru reglarea automată a nivelului sunt date in figura 49 şi
50. Dacă acţiunea perturbatoare este variaţia debitului de ieşire, organul de reglare se montează
pe conducta de intrare. Dacă acţiunea perturbatoare este variaţia debitului de intrare, organul de
reglare se
montează pe
conducta de
ieşire. Cele
mai utilizate
sisteme de

39
reglare sunt cele cu acţiune continuă (regulator de tip PI sau P), precum şi sistemele de reglare
bipoziţionale.

La recipientele sub presiune, variaţia nivelului se


poate produce datorită variaţiilor bruşte ale presiunii.
În aceste situaţii este recomandabilă utilizarea
schemei de reglare automată din figura 51.
În această schemă există o buclă de reglare a
debitului de evacuare, formată din traductorul de
debit Tr2, regulatorul R2 şi elementul de execuţie EE.
Mărimea de intrare pentru regulatorul R2 este dată de
regulatorul de nivel R1, pe baza informaţiilor primite
de la traductorul de nivel Tr1 şi de la elementul de
referinţă Rf. Dacă presiunea p creşte brusc, debitul de
evacuare tinde să crească. În consecinţă, regulatorul
de debit reacţionează imediat, dând comanda de
micşorare a debitului de evacuare, înainte ca nivelul
să varieze în mod substanţial. Dacă perturbaţia constă într-o creştere a debitului de intrare,
regulatorul de nivel R1 impune o mărime de intrare mai mare la regulatorul de debit R 2. În acest
fel, bucla de reglare a debitului realizează creşterea impusă a debitului de evacuare, astfel încât
nivelul să se stabilească la valoarea prescrisă.
Un asemenea sistem de reglare automată, în care o buclă principală subordonează o buclă
de reglare interioară, se numeşte sistem de reglare în cascadă.

5.5. Reglarea automată a temperaturii


În cele mai simple instalaţii termice, schema bloc a unui sistem de reglare a temperaturii
este cea din figura 52.
Temperatura t din incinta 1 este realizată
prin intermediul serpentinei 2, parcursă de agent
termic (atunci când t > t0, unde t0 este
temperatura mediului ambiant) sau de agent de
răcire (atunci când t < t0). Dacă temperatura t are
tendinţa să crească, regulatorul R comandă
micşorarea secţiunii de trecere a organului de
reglare - în cazul instalaţiilor de încălzire - sau
mărirea secţiunii de trecere - în cazul instalaţiilor
frigorifice.
Sistemele de reglare a temperaturii din
instalaţiile frigorifice sunt realizate, în
majoritatea cazurilor, prin intermediul
echipamentelor specializate cu acţiune continuă sau cu regulator bipoziţional.
În instalaţiile termice la care timpul mort este mare este necesară utilizarea sistemelor de
reglare cu regulator PID sau PI. În unele situaţii, când timpul mort este foarte mare (Tm > T), se
impune utilizarea unor regulatoare
speciale (cu acţiune prin impulsuri).
Pentru obţinerea unor
performanţe superioare la reglarea
automată a temperaturii se poate adopta
un sistem de reglare în cascadă (fig. 53).
Bucla de reglare automată a
temperaturii, conţinând traductorul de
temperatură Tr1 şi regulatorul R1, include

40
o buclă de reglare a debitului, formată din traductorul de debit T r2, regulatorul R2 şi elementul de
execuţie EE. Dacă temperatura t tinde să scadă faţă de valoarea prescrisă, regulatorul de
temperatură R1 impune o valoare prescrisă, mai mare la regulatorul de debit R2. Bucla de reglare
interioară stabileşte debitul la noua valoare prescrisă, astfel încât temperatura t creşte, revenind la
valoarea impusă. Sistemul de reglare în cascadă reacţionează foarte eficace la o perturbaţie de
tipul unei variaţii a presiunii agentului termic la intrare. Dacă presiunea creşte brusc, creşte şi
debitul agentului termic, existând tendinţa ca temperatura t să crească. Creşterea debitului este
sesizată de traductorul Tr2 şi, în consecinţă, regulatorul R2 acţionează imediat, dând comanda
de micşorare a secţiunii de trecere a organului de reglare. Debitul este adus la valoarea impusă
înainte ca temperatura din incintă să aibă variaţii importante.

5.6. Reglarea automată a pH-ului

41
42
43
Schema bloc a unui sistem de reglare a pH-ului este dată în figura 54.
Prin conducta A este adus, într-un vas de amestec,
lichidul al cărui pH trebuie reglat. Prin conducta B
circulă soluţia de neutralizare, care, amestecată în
vas cu lichidul adus prin conducta A, trebuie să
conducă la obţinerea unui pH dorit al lichidului din
conducta de evacuare C. Deci, ajustarea pH-ului, în
vederea obţinerii valorii prescrise, se realizează
prin modificarea debitului soluţiei de neutralizare.
Menţionăm că dacă soluţia din conducta A are
caracter acid, soluţia de neutralizare trebuie să fie
bazică şi invers. Reglarea automată a pH-ului nu
este o problemă simplă, datorită unor dificultăţi
specifice. Dintre acestea, cele mai importante vor fi menţionate în continuare.
1. Uneori, variaţiile pH-ului pot fi atât în domeniul acid, cât şi în domeniul bazic. În
aceste situaţii trebuie utilizate două tipuri de soluţii de neutralizare, ceea ce complică realizarea
instalaţiei automate.
2. Presupunând că iniţial soluţia al cărui pH se reglează are caracter acid, variaţia pH-
ului soluţiei din conducta C, în funcţie de debitul Qn al agentului bazic de neutralizare.
Se constată că instalaţia automatizată are o caracteristică statică profund neliniară, ceea ce
reprezintă o dificultate importantă pentru obţinerea unei precizii ridicate a sistemului de reglare.
3. Instalaţia automatizată prezintă timp mort important, datorită fenomenelor de transport
şi datorită reacţiei de neutralizare.
Sistemele de reglare utilizate au, de obicei, regulatoare de tip PID, PI sau regulatoare
speciale (cu acţiune prin impulsuri). Ţinând cont de dificultăţile arătate, atunci când pH-ul are
variaţii în limite largi se utilizează scheme
de reglare în două sau mai multe sau
scheme de reglare în cascadă.

5.7. Structuri de
sisteme de reglare automată

5.7.1. Reglarea temperaturii apei,


cu compensarea perturbaţiei
Reglarea standard a temperaturii apei
la ieşirea dintr-un cazan cu abur nu dă
rezultatele dorite, datorită fluctuaţiilor
debitului q de apă rece. În figura 55 este
prezentată o structură SRA, care are o
comportare ameliorată cu perturbaţia .
Variaţiile debitului q de apă rece reprezintă principala perturbaţie a temperaturii apei
calde. Măsura debitului q este conectată, prin elementul de compresare Hv la ieşirea
regulatorului de temperatură.

5.7.2. Reglarea umidităţii hârtiei, cu


compensarea unei mărimi auxiliare
În industria hârtiei banda de hârtie
umedă este trecută, în uscător, printre valţuri

44
încălzite cu abur. Urmăriţi o structură SRA ce asigură reglarea umidităţii hârtiei măsurate la
ieşirea din uscător.
Pentru reglarea umidităţii,se foloseşte o structură SRA1 cu referinţă constantă şi
compresarea temperaturi în incinta uscătorului (fig. 56).bucla principală de reglare are o
dinamică lentă. Pentru a corecta această proprietate, la ieşirea regulatorului de umiditate se
conectează, prin elementul de compensare Hv , măsura temperaturii θ , captată deasupra valului
de intrare. Sub acţiunea umidităţii hârtiei, temperatura θ se modifică, la intrarea în uscător, în
acelaşi sens cu umiditatea măsurată la ieşire, dar mult mai rapid decât aceasta. Dacă banda de
hârtie are o umiditate prea mare, atunci din incinta uscătorului se absoarbe o cantitate de căldură,
temperatura în incintă scade şi debitul de abur este imediat crescut, prin comanda de la regulator.

5.7.3. Reglarea în cascadă a valorii pH-


ului unui lichid, cu compensarea a două
mărimi intermediare
Apa reziduală, cu impurităţi minerale,
se epurează prin adăugarea unor compuşi
chimici. Soluţia conţinând aceşti compuşi
pentru tratarea apei se pune într-un rezervor,
de unde,prin intermediul unei pompe

dozatoare, se extrage într-o cantitate proporţională cu debitul q al apei reziduale. Iată o structură
de SRA a valorii pH-ului apei tratate.
Mărimea reglată principală este pH-ul apei tratate; regulatorul pH este plasat în bucla
extremă a structurii în cascadă. Peste ieşirea acestui regulator se suprapune, printr-un sumator de
semnale, măsura debitului q al apei netratate constituindu-se, astfel, referinţa pentru bucla
internă. Bucla internă este mai rapidă şi asigură compensarea variaţiilor de debit. Un astfel de
sistem este prezentat în figura 57.

5.7.4. Reglarea în cascadă a temperaturii într-un reactor chimic


În figura 58 este redată structura unui Sistem pentru reglarea automată a temperaturii θ1 din
interiorul unui reactor chimic, considerând ca mărime intermediară temperatura θ2 a mediului
din jurul reactorului. Referinţa regulatorului principal RA1, notată prin θ01, este fixată din
exterior, iar referinţa regulatorului din buclă internă, RA2 este ieşirea regulatorului RA1, notată
cu θ02. Regulatorul RA2 acţionează, prin intermediul elementului de execuţie EE, asupra
debitului de abur introdus în cămaşa reactorului.

45
Modificarea debitului de alimentare a reactorului sau temperatura fluidului de alimentare
reprezintă perturbaţii, modelate prin semnalul v1 ce acţionează direct asupra mărimii principale
θ1, iar modificarea caracteristicilor aburului reprezintă perturbaţia v2, ce acţionează, în bucla
internă, asupra mărimii intermediare θ2. Bucla internă asigură compensarea rapidă a
perturbaţiilor v2 şi conţine constantele de timp ale procesului, în timp ce bucla principală este
mai lentă.

5.7.5. Reglarea automată a cursului unei nave maritime (un sistem de urmărire)
Urmează o structură de sistem de reglare automată a cursului unei nave maritime,
supusă acţiunii perturbatoare a valurilor şi a variaţiilor direcţiei vântului.
Schema bloc a sistemului de
reglare automată a cursului este redată în
figura 59. Compasul are rolul de traductor
(Tr.), iar motorul de antrenare a cârmei este
elementul de execuţie (EE). Regulatorul
este pilotul automat, care primeşte la intrare
semnalul de eroare, reprezentând abaterea
dintre cursul dorit şi măsura y a cursului
instantaneu al navei. Semnalul de ieşire al
regulatorului comandă motorul de antrenare
a cârmei, în sensul compensării acţiunii
perturbaţilor şi aducerii cursului instantaneu
la direcţia dorită; mărimea de execuţie este
unghiul α dintre axul cârmei şi axul
longitudinal al navei. În absenţa
perturbaţilor, eroarea de reglare şi unghiul α
sunt nule. Referinţa SRA poate să varieze
(SRA este un sistem de urmărire).

46
BIBLIOGRAFIE

1. SAAL C. – ACŢIONĂRI ELECTRICE ŞI AUTOMATIZĂRI –

EDITURA DIDACTICĂ ŞI PEDAGOGICĂ, BUCUREŞTI – 1980 ;


2. NĂSTASE B. – MAŞINI APARATE, ACŢIONĂRI ŞI
AUTOMATIZĂRI – EDITURA DIDACTICĂ ŞI PEDAGOGICĂ, R.A.,
- BUCUREŞTI – 1997;
3. FLORIN M. - ELEMENTE DE COMANDĂ SI CONTROL PENTRU

ACŢIONĂRI ŞI SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ – EDITURA


ECONOMICĂ PREUNIVERSITARĂ, BUCUREŞTI – 2002.

47