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Introducción
A=BC
1
se puede transformar, mediante el uso de logaritmos, en
esta manera
LogA = D
inverso o antilogaritmo
A = antilogD
2
dominio de s, en el cual se pueden realizar manipulaciones
algebraicas.
Multiplicación
o división Adición o
Transformación sustracción Transformación Solución
Logarítmica Logarítmica
Comportamiento
Manipulación
descrito mediante la
algebraica de las
ecuación diferencial Solución en función
ecuaciones
del tiempo
Transformación Transformación
de Lapalce inversa
Dominio del Dominio de s Dominio del
tiempo tiempo
3
La transformación de Laplace
∞
∫ 0
(term)e − st dt
4
para la función del tiempo f(t). Así
[1] ∫0
f (t )e − st dt
v. En general, se escribiría
V=Ri
Puesto que tanto v como i son funciones del tiempo, esto se podría
indicar de manera ideal, al escribir la ecuación como
v(t) = R i(t)
por t, sino que ese término es una función del tiempo, es decir, su
5
Si se toman las transformadas de Laplace de i y v la ecuación se
convierte en
V(s) = R I(s)
por s.
tiempo
6
Para ilustrar cómo una transformada de Laplace se puede desarrollar a
manera súbita. La figura 4.3 muestra la forma que tomaría una entrada
esta función es
f(t)=1
f(t)=0
∞
F (s ) = ∫ 1e − st dt
0
7
y así
1 −st
F ( s) = − e
s
[ ] ∞
0
−∞
Puesto que cuando t = ∞, el valor de e es 0 y cuando t = 0, el valor
−0
de e es -1, entonces
1
[2]
F ( s) =
s
f(t)
tiempo
tiene
8
f(t)=a
∞
F (s) = ∫ ae−st dt
0
∞
= a ∫ e− st dt
0
unitario. Así
a
F (s ) =
s
La multiplicación de una función del tiempo por una constante a da
constante.
9
Ejemplo
f (t ) = e at
Transformada de Laplace
∞
F ( s) = ∫ e at e −st dt
0
∞
F ( s) = ∫ e −( s −a) t dt
0
F ( s) = −
1
s −a
[
e − ( s − a )t ]
∞
0
1
F (s ) =
s −a
10
Por fortuna no siempre es necesario evaluar las integrales que se
resolver.
11
3 La multiplicación de una función por una constante se convierte
la misma constante
cero.
d
f (t ) se convierte en sF ( s ) − f (0)
dt
12
primera derivada de f(t) en 1=0.
d2 df (0)
2
f (t ) se convierte en s 2 F ( s) − sf (0) −
dt dt
derivadas en t=0
dn n −1 d n−1 f (0)
f (t ) se convierte en s F (s) − s
n
f (0) − ....
dt n dt n−1
∞ 1
∫0
f (t ) se convierte s
F (s)
13
La tabla 4.1 contiene algunas transformadas de Laplace más comunes
14
15
Ejemplo 2
razón de 3 V/s.
razón de 3 V/s.
Hz.
Respuesta
16
Figura 4.5:
17
a) El escalón de voltaje es una función de la forma
f(t)=a
1
F ( s) = a
s
Por lo tanto
4
F ( s) =
s
b) La función escalón en el inciso a) se retrasa por 2 s. La
transformada de Laplace para una función retrasada es la misma de la
función sin retraso, es decir, la función empezando en t = 0, pero
a − sT 4 − 2 s
F ( s) = e = e
s s
18
b) La función rampa es de l a forma
f(t)=at
a 3
F ( s) = 2 = 2
s s
d) La función rampa está retrasada un tiempo T, donde T =3s. La
− sT
t = 0, pero multiplicada por e . Así, la transformada de Laplace
es
ae −Ts 3e −2s
F ( s) = 2 = 2
s s
19
e) La transformada de Laplace de una función impulso que ocurre en
− Ts
impulso significa que la función sin retraso se multiplique por e .
F ( s) = 4e −3 s
w
F ( s) =
s 2 + w2
Aw
F (s ) =
s2 + w2
Así, para una amplitud de 2 V y una frecuencia angular de 10 Hz,
2 * 2π *10 40π
F ( s) = =
s 2 + 4π 2 10 2 s 2 + 400π 2
20
Ejemplo 3
siguientes funciones:
a) = t 2
b ) = t 2 e − at
c) = t 2 (1 + e −at )
Respuesta
1 2 1
a) La tabla da la transformada de Laplace de t como 3 .De
2 s
2
F ( s) =
s3
21
b) Al emplear la tabla, la transformada es
2
F ( s) =
(s + a )3
individuales.
f (t ) = t 2 + t 2 e − at
2 2
F ( s) = +
s 3 (s + a )3
22
Empleo de la transformada de Laplace para resolver ecuaciones
diferenciales
escalón.
23
Ejemplo 5
Emplear la transformada de Laplace para resolver la siguiente
ecuación diferencial:
dx
3 + 2x = 4 Con x =0 en t =0
dt
Solución
La transformada de Laplace de 3 dx/dt es 3 veces la transformada de
Laplace de dx/dt. La transformada de Laplace de 2x es 2 veces la
transformada de Laplace de x. La transformada de Laplace de 4 es
4/s, puesto que éste se puede considerar una función escalón de altura
4. De este modo
3 s 2 X (s ) + 2 sX (s ) = 4
4 2( 2 / 3)
X (s) = =
3s + 2s s [s + ( 2 / 3)]
2
x = 2(1 − e −2t / 3 )
24
Ejemplo 6
dvc
V = RC + vc
dt
VC es cero en t = 0. Utilice la transformada de Laplace para resolver
esta ecuación.
Solución
cdv
cero en t = 0. La transformada de Laplace para RC dt es RCs V c(s).
V
= RCsV c ( s) + V c (S )
s
25
Así
V
Vc (s ) =
(RCs + 1)s
Al reordenar se tiene
V (1 / RC)
Vc ( s ) =
(s + (1 / RC ))s
La función (1 − e − at ) proporciona la transformada de Laplace
a
(s + a )s
De este modo, con a = (1/RC) ,
v c = V (1 − e −t / RC )
26
Ejemplo 7
L di V
+i =
R dt R
transformada de Laplace.
Solución
di
La transformada de Laplace para es sI(s), puesto que i(0) es cero, y
dt
di
así para (L / R ) es ( L / R ) sI ( s ) . La transformada de Laplace de i
dt
como
27
(V / R)
( L / R) sI ( s ) + I ( s ) =
s
Por lo tanto
(V / R)
I ( s) =
[( L / R ) s + 1]s
Al reordenar se tiene
(V / R)( R / L )
I ( s) =
[s + ( R / L)]s
− at
la función (1 − e ) da la transformada de Laplace
a
(s + a)s
i = (V / R)(1 − e − Rt / L )
28
Función de transferencia
tiempo.
Ecuación 1-14
(n ) ( n −1) • (m ) ( m −1) •
a0 y + a1 y + ......+ an−1 y + an y = b0 x + b1 x + ......+ bm−1 x + bm x
n≥m
29
donde y es la salida del sistema y x es la entrada. La función de
Luego se tiene
Y ( s) b0 s m + b1 s m−1 + ...... + bm −1 s + bm
G (s ) = =
X ( s) a0 s n + a1 s n −1 + ...... + a n−1 s + a n
30
No obstante, el procedimiento de función transferencia es de uso
variable de entrada.
impulsora.
idénticas).
31
4. Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se puede
descripción física.
32
DIAGRAMAS DE BLOQUE
33
bloque produce a la salida, sobre la señal que tiene a la entrada. Sobre
Función de transferencia
G(s)
designación de señales.
34
Debe notarse que la magnitud de la señal de salida del bloque, es la de
transferencia en el bloque.
bloques.
35
Debe notarse que en un diagrama de bloques no aparece representada
mismas unidades.
puntos de suma.
36
Punto de Punto de
suma bifurcación
de bifurcación.
37
Al inyectar nuevamente la salida al punto de suma para compararla
B(s)
H(s)
38
planta. La salida del sensor se compara con la entrada, y así se genera
es B(s) = H(s)C(s).
B(s )
Función de transferencia de lazo abierto = E ( s) = G ( s) H ( s)
C ( s)
Función de transferencia directa = E ( s) = G ( s)
39
Si la función de transferencia de retroalimentación H(s) es la unidad,
C(s) = G(s)E(s)
C ( s) G ( s)
=
R (s ) 1 + G ( s ) H ( s ) (1-15)
retroalimentación.
40
De la ecuación (1-15), se obtiene C(s) por
G ( s)
C (s ) = R ( s)
1 + G (s ) H (s )
entrada.
Perturbación
N(s)
E(s)
R(s) C(s)
G1(s) G2(s)
B(s)
H(s)
41
pueden sumar a cada una de las entradas individuales, para obtener la
introduce al sistema.
entonces que:
E( s ) = − H ( s )CN ( s)
C N (s) G 2 (s)
=
N (s) 1 + G1 ( s )G 2 ( s ) H ( s )
42
Por otro lado, considerando la respuesta a la entrada de referencia
C R (s ) G1 ( s )G2 ( s )
=
R( s ) 1 + G1 ( s)G2 ( s) H ( s)
C ( s ) = C R ( s) + C N ( s )
C (s ) =
G2 ( s )
[G1 (s) R(s) + N (s)]
1 + G1 ( s )G2 ( s ) H ( s )
43
Esta es una ventaja del s istema de lazo cerrado.
salida.
44
Reducción del diagrama de bloques.
individual.
individuales.
subsiguiente.
45
Hay que notar, sin embargo, que al simplificar el diagrama de
46
47
EJEMPLO 1-8
Sea el sistema que aparece en la figura 1-18(a). Simplifique este diagrama,
utilizando las reglas que aparecen en la tabla 1-1.
Desplazando el punto de suma del lazo negativo de retroalimentación que
contiene H2 fuera del lazo positivo de retroalimentación que contiene a H1, se
obtiene la figura 1-18(b). Eliminando el lazo de retroalimentación positiva, se
tiene la figura 1 -18(c). Luego, eliminando el lazo que contiene H2 /G1, se obtiene
la figura 1-18(d). Finalmente eliminando el lazo de retroalimentación, se llega a
la figura 1-18(e).
48
sucesivas del diagrama de bloques mostrado en a)
49