Para ver la controlabilidad del sistema analizaremos el rango de la matriz de controlabilidad, matriz que

se define como sigue:

 
C = B AB A2 B ··· An−1 B
Necesitamos que el rango de la matriz sea 12, para esto necesitamos 12 filas linealmente independientes,
probamos que pasa con la matriz:
 
C1 = B AB A2 B
Evaluándola esta matriz en el software Matlab tenemos:

 
0 0 0 0 0,0039 0 0 0 0 0
 0,0002 0 
 

 0 0 0 0 0 0 0 0,0042 0 0 


 0 −0,0005 


 0 0 0 0 0 0 −0,0119 0 −0,005 0 

 0,0201 0 
 

 0 0 0 0 0 −0,0352 0 0,0041 0 0,1342 


 0 −0,0211 


 0 0 0 0 0 0 −0,0196 0 0 0 

 0,0232 0 
 

 0 0 0 0 0 0,0011 0 −0,0045 0 0,0042 

 0 0,0016 
C1 =  
 0,0039
 0 0 0 0 0 −0,0002 0 0 0 

 0,1692 0 
 

 0 0 0 0,0042 0 −0,0897 0 0,3768 0 −0,06811


 0 −0,1376 


 0 0 −0,0119 0 −0,0005 0 −1,6240 0 0,0003 0 

 3,1151 0 
 

 0 −0,0352 0 0,0041 0 0,1342 0 −0,0211 0 −0,4943 


 0 0,0472 


 0 0 −0,0196 0 0 0 0,0232 0 0 0 

−0,0273 0 
 
 0 0,0011 0 −0,0045 0 0,0042 0 0,0016 0 −0,0228 
0 0,0159

Usando la función rank de Matlab tenemos que esta matriz es de rango 12 con lo que ya se cumple la
condición de tener 12 filas linealmente independientes por lo que podemos decir que el sistema es totalmente
controlable.
Esto se puede comprobar ya que al usar la función rank sobre la matriz que entrega la función ctrb al
pasarle como parámetros A y B esta es de rango 12.
Ahora para ver la observabilidad del sistema necesitamos la matriz de observabilidad:
 
O= C CA CA2 ··· CAn−1
Se nos pide ver que sucede con la observabilidad cuando solo se miden posiciones y orientaciones del
avión, esto se traduce en:

1
  
1
1
 
1
 
1
 
1
 
1
C=
0

 
0
 
0
 
0
 
0
0
Luego usamos la función obsrv entregándole como parámetros la matriz A y el vector C y al resultado
le aplicamos la función rank obteniéndose por resultado rango 9, por lo que el sistema no es completamente
observable si solo se miden posiciones y orientaciones.
Ahora utilizando herramientas computacionales se buscará un controlador para el movimiento longitu-
dinal vertical del avión. Se opta en este caso por un control LQR, para esto debemos primero encontrar las
matrices Q y R.

El problema se reduce ahora a:

Z ∞
mı́n J = xT Qx + Ru2 dt
0