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AUTOMATIQUE CONTINUE
exercices
R1
e(t) C R2 s(t)
R2
e(t) C1 s(t)
C2
π
2 – e(t ) = exp(− t )cos(2t + )u(t )
6
( )
3 – e(t ) = t 2 − 1 u(t − 2)
⎛ ⎛ πt ⎞ ⎞
4 – e(t ) = ⎜⎜ t 2 + cos⎜ ⎟ ⎟⎟u (t − 2)
⎝ ⎝ 3 ⎠⎠
1 + 3s
, y (0 + ), (0 + ), y (∞ )
dy
1 – Y (s ) =
(s + 1) (s + 2)
2
dt
1 + 5 s + 3s 2
, y (0 + ), (0 + ), y (∞ )
dy
2 – Y(s ) =
( )
s + 1 (3 s + 1)
2
dt
1− s
1 – Y (s ) =
s (1 + s )
1+ s
2 – Y (s ) =
(
s 1+ s + s 2 )
1 + 3s
3 – Y (s ) = exp(− 3s )
(1 + s )2
5−s
4 – Y (s ) =
(1 + s )(4 + s )
Exercice n°6 réducteur à engrenage
Bac 1 Bac 2
qi
S1 h1 S2 h2
R1 R2
q1 q2
1– + S
E +
H1 H2 H3 H4
- -
H5
H6
2–
H5
+ + S
E H1 H2 H3 H4
- -
H6
Le système comporte une antenne parabolique émettant dans une direction précise
appelée axe radioélectrique. Cet axe est repéré par les angles de site et de gisement
comme le montre la figure ci–après.
Ligne de visée
z Axe radioélectrique z
objectif
site
y site
y
αs αe
x
θs x θe
gisement gisement
Hypothèses de modélisation :
Valeurs numériques
2.1 – Montrer que la FTBF est du deuxième ordre. Exprimer les coefficients usuels,
Kf, ξf et ωf.
2.2 – Quelle valeur faut–il donner au coefficient α pour que le temps de réponse à 5
% après une excitation en échelon de position soit le plus faible possible. Calculer tR.
Identifier les paramètres des systèmes dont les réponses à un échelon unitaire sont :
1–
2
1,8
1,6
1,4
1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
10
20
30
40
50
60
70
80
0
2–
3
2,5
1,5
0,5
0
10
20
30
40
50
60
70
80
0
3–
1,6
1,4
1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1,1
1,2
1,3
1,4
1,5
1,6
1,7
1,8
1,9
0
4–
1,6
1,4
1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
12,5
17,5
2,5
7,5
10
15
20
0
Représenter les trois lieux de transfert (Nyquist, Bode, et Black) pour les quatre
systèmes suivants de fonction de transfert :
1
H (s ) = ,
1 + 0,1⋅ s
1
H (s ) = ,
1 + 0,2 ⋅ s + 0,01⋅ s 2
1
H (s ) = ,
1 + 0,02 ⋅ s + 0,01⋅ s 2
10(1 − s )
H (s ) = ,
(1 + 10 ⋅ s )(1 + 0,1⋅ s )
Exercice n°13 réponse temporelle
Y (s ) Km
= , dans laquelle, a1 = 0,3 s, a2 = 45,9 10–3 s2 et Km = 2 m kg–1.
M (s ) 1 + a1s + a2 s 2
Q (s )
= K e = 0,2 kg s–1 V–1,
U r (s )
Le capteur de position délivre une tension notée um(t) proportionnelle à l'altitude y(t)
des barres. La fonction de transfert a la forme :
U m (s )
= K c = 10 V m–1,
Y (s )
Questions
1 – Quelle est la relation entre la masse d'huile m(t) contenue dans la chambre
d'admission du vérin et le débit massique d'huile q(t) ?
En déduire la relation entre M(s) et Q(s),
U m (s )
3 – Donner la fonction de transfert du système H (s ) = ,
U r (s )
4 – Pour boucler le système, le signal de commande ur(t) est élaboré grâce à un
comparateur – amplificateur de gain A,
5.1 – Mettre la fonction de transfert en boucle ouverte sous forme canonique notée
K
FTBO(s ) =
⎛ 2ξ 1 ⎞
s⎜⎜1 + s + 2 s 2 ⎟⎟
⎝ ω0 ω0 ⎠
5.2 – Le système est soumis à une consigne uc(t) = U(t), U(t) représentant l'échelon
de Heaviside. Déterminer l'écart statique en y et le temps de réponse à 5 %,
5.3 – Montrer que l'écart dynamique (erreur de traînage) en tension obtenue pour
une consigne u c (t ) = t ⋅ U (t ) est égal à 1/K où K désigne le gain en boucle ouverte,
en déduire la valeur numérique de l'erreur de traînage en y(t),
6 – Afin de s'affranchir d'une étude mécanique, des essais sur le prototype ont
conduit à modéliser la chute d'une barre par un déplacement moyen vertical de
l'équipage mobile. On considère donc que la perturbation associée à la chute d'une
barre est modélisée par un échelon de position yp valant 5 mm.
yr(t)
yp(t)
uc(t) um(t)
SYSTEME Kc
6.2.1 – On souhaite vérifier que le système est capable d'effacer l'influence d'une
U (s )
perturbation en y. Donner la fonction de transfert de la régulation m ,
Yp (s )
6.2.2 – Rechercher l'erreur de position en yr(t). Conclure sur les performances de
cette régulation.
Déterminer les expressions de la réponse s(t) et de l'écart ε(t) = e(t) – s(t). Quelles
sont les valeurs de l'erreur de traînage (en fonction de α) et du temps de réponse ?
1
G (s ) = fonction de transfert d'un processus à réguler ;
(1 + 2s )
2
1
H ( p) = avec Q0 = 8 × 10−6 m3rad-1 , ω0 = 2 rads-1 et ξ = 0,25 .
⎛ 2ξ 1 ⎞
Q0 p ⎜ 1 + p + 2 p2 ⎟
⎝ ω0 ω0 ⎠
Nomenclature
1 : pales
2 : moyeu
3 : nacelle
5 : arbre lent
6 : multiplicateur
7 : frein à disque d’urgence
8 : arbre rapide
9 : génératrice
11 : girouette
12 : module d’asservissement
14 : moteur hydraulique
15 : couronne
17 : mât
S (s ) 1 + R1Cs
Exercice 1 : = R2
E (s ) R1 + R2 + R1R2Cs
S (s ) R2 + 1 C2 s
Exercice 2 : =
E (s )
R1 C1s
+ R2 +
1
R1 + 1 C1s C2 s
2
Exercice 3 : 1 –
(s + 3 )3
3 (s + 1) − 2
2–
[
2 (s + 1) + 4
2
]
⎛2 4 3⎞
3 – exp(− 2 s )⎜ 3 + 2 + ⎟
⎝s s s⎠
⎛2 4 4 s+π 3 ⎞
4 – exp(− 2 s )⎜⎜ 3 + 2 + − ⎟
⎝s s s 2 s 2 + (π 3 )2( ) ⎟
⎠
( )
Exercice 4 : 1 – y 0 + = 0 ,
dy +
dt
(0 ) = 3 , y (∞ ) = 0
2 – y (0 + ) = 1, (0 ) = , y (∞ ) n' existe pas
dy + 4
dt 3
Ω2 (s ) 1 1 N N N N
Exercice 6 : 3 – = avec J = J1 2 + J2 1 et K = K1 2 + K 2 1
C (s ) K 1 + s
J N1 N2 N1 N2
K
Q2 (s ) 1
Exercice 7 : 2 – =
Q1 (s ) R1R2S1S2 s + (R1S1 + R2S2 + R2S1 )s + 1
2
Y (s ) ξ1 (ξ2 k )s + 1
Exercice 9 : =
X (s ) ξ1 + ξ2 ξ1ξ2
s +1
(ξ1 + ξ2 )k
1
Exercice 10 : 2.1 – H (s ) =
1 ⎛ 0 ,04 ⎞ 2
1+ s+⎜ ⎟s
0 ,02 α ⎝ 0 ,02 α ⎠
2ξ
2.3 – εT = Ω0 f ≈ 0 ,04 rad
ωf
⎡ 2 ⎛ 3 t π ⎞⎤
Exercice 15 : s (t ) = α ⎢t − 1 + exp(− 0 ,5 t ) cos ⎜⎜ + ⎟⎟⎥U (t ) , erreur de traînage
⎣⎢ 3 ⎝ 2 6 ⎠⎦⎥
= α, temps de réponse = 4,37 s.