DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN

CONTROLADOR PID
FELIX SEBASTIAN RINCON TOBO COD. 20041005087, OSCAR MAURICIO SEPULVEDA QUINTERO 20041005101,
MIGUEL ANDRES FLOREZ VIANCHA 20041005034

V/Voltios 
1- INTRODUCCIÓN
R(ohm) v(Volts)
12
El diseño de un controlador PI es una labor que 500 10,3
requiere de un buen manejo en la teoría del control, 330 9,7 10
además de un conocimiento del problema y del 300 9,7
270 9,6 8
contexto en el cual él se desarrolla, en este
240 9,55 6
documento se presenta un ejemplo sencillo de dicho 210 9,45
proceso, y de el uso de una figura de merito para 180 9,4 4
optimizar el desempeño de dicho controlador. 150 9,16
120 8,86 2
El proceso se inicia mediante la caracterización De 90 8,51 0
la planta ampliada (actuador, planta, sensor- 60 7,76
30 6,61 0 200 400 600
transmisor) a controlar, para así obtener su modelo R/Ohmios 
10 3,47
matemático. Posteriormente Se plantea un
comportamiento deseado en lazo cerrado, y de allí
De esta prueba se determino que el valor de carga
se obtienen las características de nuestro
nominal es aproximadamente 100 Ohmios.
controlador, al cual posteriormente se le realiza una
sintonía fina con la ayuda de la figura de merito
Una vez obtenido el valor se procedió a la
elegida, por último se hacen simulaciones de
caracterización de la planta ampliada, pues el hecho
nuestro controlador y las pruebas en laboratorio del
de hacerlo con la planta ampliada simplifica el
sistema real.
diseño del controlador, debido a que no hay que
2- CARACTERIZACIÓN DE LA
caracterizar cada elemento por aparte.
PLANTA
Aunque el sistema es de orden elevado, los polos
1. En primera instancia se decidió tomar el rango de
dominantes hacen que este sistema se comporte de
voltaje de funcionamiento de la planta de 4 V a 8 V,
manera muy similar a un sistema de primer orden,
pues era el rango de voltaje en el cual el sistema
por otra parte se puede observar que hay un tiempo
motor-generador se movía de una manera estable, y
muerto, pero este es prácticamente despreciable, por
la salida del generador no se saturaba.
tanto el sistema se aproximara a un sistema de
primer orden. De la forma.
2. Para determinar el valor nominal de carga, se
conecto un reóstato a la salida del generador y se
vario este desde un valor de carga grande hasta el
mínimo posible, a la vez que se iba midiendo el
valor del voltaje de salida. τS 1
De la grafica observamos que el valor de
establecimiento es aproximadamente 6 Voltios, y
sabemos que para sistemas de primer orden, el τ es
el tiempo en el cual el sistema alcanza el 63,6% del
valor de establecimiento, por tanto.

V(τ) = 6V *0.636 = 3.816 V de lo cual

podemos determinar que τ=143 mS
Kp =0.7
Respuesta de la planta ampliada ante entrada paso
 DISEÑO DEL CONTROLADOR PI

La arquitectura del controlador es PI paralelo, pero

para los cálculos se tomó como ideal y se hacen las
conversiones del caso.
Primero hallamos la función de transferencia de la
plata ampliada, la cual es:
1 La respuesta del sistema total seria.

Cuyo polinomio característico es:

Δ 1
Con ello ellos igualamos a la forma canoníca:

Se sabe que al igualar a esta forma canoníca

estamos quitando el efecto de un cero, pero el error
en el que se cae no es significativo.
AJUSTE FINO DEL CONTROLADOR
Tomamos un Mp(%)=5% y un ts= 5τ, con estos
parámetros hallamos ξ y Wn: Para el ajuste fino del Controlador, Se utilizara la
figura de merito siguiente:
ζ := 0.69 Para un Mp=5%

Con ts para error del 2%:

4
Wn := Wn = 8.108
ζ⋅ ts
Entonces: Después de hacer una búsqueda numérica mediante
0.857 la herramienta Simulink, se observo,
Que las variaciones en KP producen cambios no
Y Ti se halla: muy grandes de nuestra figura de merito.
0.063 
¾ Las variaciones de Ti, si varían en gran
medida el valor de J pero también varían de
Ahora hacemos las conversiones a paralelo para manera muy significativa el tiempo de
poder calcular los valores de los componentes del establecimiento del sistema, para valore de Ti
controlador. muy grande, nuestra figura de merito mejora
                          0.857 considerablemente pero esto a costa de
volver nuestro sistema muy lento.
                          0.074
Según la arquitectura paralela: ¾ Para valores de Ti menores que el valor
1 1 calculado inicialmente, El sistema responde
      mucho más rápido, pero las oscilaciones
producidas hacen que el consumo energético
sea mayor, y esto aumenta el valor de J.
con R=10k con   . ¾ Para elegir un valor de Ti que nos mejorara la
figura de merito sin comprometer el consumo
energético, ni la velocidad de respuesta del
sistema, se eligió un valor de Ki que Tuviera
8.57 335.4 un Tiempo de establecimiento similar al que
tiene la planta en lazo abierto
Con esto nuestro sistema controlador y planta
ampliada quedarían así. Los valores de Kp y Ti que cumplieron estas
condiciones fueron:
Kp = 1,5 Ti = 0.11

Respuesta del sistema ante control P y PI con los

parámetros óptimos y no óptimos.

Calculo De J Mediante Simulink

Es fácil observar que las líneas de color rojo y

morado son debidas a los controles de solo tipo
proporcional, pues tienen error de estado
estacionario. Y también se puede ver, como la
respuesta con parámetros optimizado tiene un sobre
impulso máximo nulo y una respuesta temporal
prácticamente igual que la del control PI con Mediante este sistema hacemos el cálculo de la
parámetros no optimizados. figura de merito J que es la que nos permite
determinar que tan optimo es nuestro sistema.
Salida del controlador con parámetros
optimizados y no optimizados. Figura de merito para los controles PI y P con
los parámetros óptimos y no óptimos,
}

Si observamos la grafica, los controles P, tanto el

Error para los controladores P y PI con optimizado como el no optimizado presentan un
parámetros optimizados y no optimizados.
valor menor de J que los PI, esto debido a que
aunque existe un error de estado estacionario
constante, el cual no hay en los controles del tipo
PI, esto se ve opacado por Una mucho menor
acción de control en comparación a los controles
PI.
RESULTADOS DE FUNCIONAMIENTO

Respuesta a un Paso de amplitud 6 Voltios. Con

control PI

Error ante variación súbita de carga control PI

Respuesta a un Paso de amplitud 6 Voltios. Con

control P
ANALISIS DE RESULTADOS
Observamos como la figura de merito nos permite
mejorar el comportamiento del controlador, pero
también se deben tener claros los objetivos al
usarla, y las limitaciones físicas que hay a la hora
de la implementación.

Aunque nuestro sistema es de orden elevado,

gracias a que los polos dominantes imponen un
comportamiento aproximado de primer orden,
nuestro sistema se puede modelar como tal.

Es importante Ser consciente de las limitaciones

Respuesta a la variación súbita de carga control físicas y energéticas de nuestro sistema al momento
PI de diseñar, pues un mal diseño nos puede llevar a
sistemas poco prácticos.

Siempre hay que saber lo que se quiere lograr al

momento de diseñar el sistema, pues una noción no
muy clara de dicho objetivo puede hacer que el
resultado obtenido no sea el deseado, ´por ejemplo,
volver al sistema inestable.

Las herramientas computacionales, son una muy

buena aproximación al mundo real, siempre y
cuando se usen de la forma adecuada, y permiten
agilizar el proceso de diseño y mejorar los
resultados obtenidos.

Respuesta del sistema con parámetros Se ve como el sistema responde de forma adecuada
Optimizados tanto en modo tracking como en modo regulatorio.
 IMPLEMETACION FISICA DEL CONTROLADOR PI 
v+

7
U2
3
0

V+
+
6
0 R5 OUT
2
- 4
7

U7 v+ v+ LF353/301/TI
10k V-

7
-VCC 3 U3
V+

7
SET POINT 0 3 U1 v+ 9 VDC

V+
R16 6 + R12 3 0
0

V+
1K R14 OUT 6 +
SET = 0.5 2 R8 OUT 6
- 4 100k v + OUT ACCION

7
v-
LF353/301/TI 2 R3 U8 v+
1MEG V- - 4

7
LF353/301/TI U4 2 3 CONTROL

V+
10k V- - 4 +
3 LF353/301/TI
0

V+
v- + 10k V-
R15 R4 6
6 v- R17 OUT
0 R10 R13 OUT 2
1MEG 10k - 4 ACTUADOR
2 v-
LF353/301/TI
- 4 10K V-
ERROR LF353/301/TI R1
10k 100k V-

7
R18 U6 v+
v- 3

V+
10k + Q1
R20
10K
R9 C1 6
OUT
10k 220
2 TIP31
U5 223n - 4 v-
V-LF353/301/TI

7
LF353/301/TI v +
3
0

V+
+
6
VARIABLE
R7
DE PROCESO
OUT
2
v- 4 - 10k GENERADOR
V-

R6 R19
100
10k

MOTOR
0
0 0