Auto Mat Ska Regulacija - 09 - Sinteza Regulacijskog Kruga

9. Sinteza regulacijskog kruga Es flirchte die Gorter Das Menschengeschlecht ! Sie halten die Herrschaft In ewigen Handen Und kénnen sie brauch en Wie’s ihnen gefallt. J. W’. Goethe, sLfigenija na Taurid ie Prvi i najvazniji zadatak kod projektiranja regulacijskog sustava je ispitivanje njegove stabilnosti odnosno osiguranje apsolutne stabilnosti. Drugi isto tako vazan zadatak jest da se postigne zadovoljavajuée regulacijsko djelovanje. Regulacijski uredaj trebamo tako projektirati da Sto toénije, Sto brZe i sa $to manje oscilacij — kod évrste regulacije odstranjuje utjecaj poremeéajnih veli¢ina na reguliranu veliginu; — kod slijedne regulacije regulirana velitina slijedi vodecu velitinu. Pritom se trazi kompromis izmedu mnogih, ¢esto i proturjetnih zahtjcva, osobito izmedu zahtjeva za totnos¢u i stabilnoséu. Taj problem mozemo djelo- mitno sagledati i prema sl. 9—1, koja prikazuje vremenski tok regulirane veli¢ine nakon to dode do skokovite promjene poremetajne ili vodete velitine. Ako je pojatanje u krugu veliko, regulirana velitina prelazi stvrdow na nova vrijednost. Prijelaz je doduse vrlo brz, ali je regulacijsko odstupanje u prijelaznim uvjetima veliko, i krug naginje oscilacijama, U slutaju malog pojacanja, regulirana velitina prelazi »mekoe na novu vrijednost, nema opasnosti od oscilacija, ali je prijelaz spor, iu stacionarnim uvjetima mogu se pojaviti znatajna trajna odstupanja. turd prijeloz meki prijeloz t Sl. 9—1, Vremenski dijagram regulirane velitine Na pitanje kako da se postigne najve¢a totnost u stacionarnim uvjetima uz &to br’i odziv i uz najmanje oscilacija u dinamitkim uvjetima, nema — kao i op- éenito kod sinteze — jednoznaénog odgovora. Ili je stati¢ka greéka prevelika, ili je proces izjednativanja prepolagan, ili oscilacije nisu dovoljno priguéene. Ocje- na o tome je li projektirani sustav prihvatljiv ili nije, povezana je s izborom kri terija ponaganja. Ta su ogranivenja, koja se postavijaju na funkcije u regula skom krugu, karakteristiéne za njegovo ponaganje. Kriteriji se mogu postaviti u vremenskom ili u frekvencijskom podrugju, ili pak u podrugju kompleksne varijable. Uvijek moramo polaziti od toga da sustav treba da bude apsoluto stabilan.SINTEZA REGULACIJSKOG KRUGA 239 Klasigan pristup sintezi temelji se na zadovoljavanju vi8e kriterija, a rje- Senje je kompromis koji se postize postupnim poboljSavanjem pretprojekta (v. sl. 1~17). Ba s obzirom na vise medusobno opretnih zahtjeva, ovdje mo%emo govoriti o suboptimalnom sustavu. Ovdje obradujemo nekoliko metoda, i to uglav- nom za regulacijske sustave s jednim ulazom i jednim izlazom. Buduti da se struk- tura regulacijskog kruga odabire unaprijed, sinteza je bitno olakéana time Sto se svodi na odredivanje parametara odabranog regulacijskog uredaja -- a to je parametarska optimalizacija. Prednosti su klasitnog pristupa relativno jednostavne matematitke operacije, veliko iskustvo, a zna¢ajno je olakSanje u projektiranju upotreba analognog ra¢unala pomoéu kojeg lako pratimo utjecaj promjena parametara na odziv sustava!. Klasi¢an pristup je jo8 i danas u sveopéoj upotrebi, i u daljnjem tekstu koristit Gemo se samo njime. U suvremenom pristupu sintezi nastoji se postaviti samo jedan kriterij ponaganja koji obuhva¢a vise znatajnih utjecajnih faktora, a naziva se indeks pona¥anja. S takvom mjerom moguce je traziti samo jedno rjeSenje (naimanja po- troSnja goriva, najvisi domet rakete), pa moZemo u pravom smislu rijeti govoriti © optimalnom sustavu. Koristeci se metodom prostora stanja (v. dvanaesto poglavije), mozemo obradivati regulacijske sustave s vie ulaza i izlaza. Tako mo- Zemo projektirati i strukturu regulacijskog kruga —- to je strukturna optimalizacija. Za razliku od Klasitne metode, ovdje su potrebne veoma sloZene matematitke metode, iako se proratuni mogu bitno olakéati upotrebom digitalnog raéunala. Projektirani regulacijski sustay tehni¢ki je teSko izvesti, a valja spomenuti i njegovu osjetljivost na poremetaje. Suvremeni je pristup jo8 uvijek pretezno u fazi teorijskih istraZivanja. Kod klasitne sinteze pristup se servomehanizmima i procesnoj regula: razlikuje. Kod servomehanizama kao i kod regulacije elektromotornih pogona mogu se parametri staza totno odrediti, jer se najéeS¢e radi o hidraulitnim i elek- triénim velitinama. Optimalno regulacijsko djelovanje trazi se matematitkim putem: izraéunava se kompenzator koji je dio servomehanizma, i to najdesée metodom frekvencijskog odziva, 0 kojoj raspravljamo u ovom poglavlju. Mnogo se primjenjuje i metoda lokusa korijena, koju éemo obraditi u desetom poglaviju. Drukéiji pristup primjenjuje se veé dugi niz godina u procesnoj regulaciji. Toplinske i kemijske procese opcenito je tesko matematitki opisati, jer se preteZno radi o toplinskim i pneumatskim velitinama. RjeSenje se trazi pokusom: na objekt se povezuje kompaktno izveden regulator, a namjeitanjem pojacanja, inte- gralnog i derivacijskog vremena traZi se prema iskustvenim kriterijima optimalno regulacijsko djelovanje. Treba naglasiti da u biti nema razlike izmedu sinteze servomehanizama i sinteze procesnih postrojenja jer se traze optimalni parametri regulacijskog uredaja. Na kraju ovog poglavija spominjemo slozene regulacijske procese gdje pomoéu dodatnih regulacijskih petlji trazimo optimaino regulacijsko djelovanje. Iako ¢emo opisati samo nekoliko u praksi provjerenih, jednostavnijih sustava s poznatim metodama rjeSavanja, ipak je i tu rijet o parametarskoj optimalizaciji. 1 Anglogna retunala obraduju se u éetrnaestom pogiaviju.240 SINTEZA REGULACIJSKOG KRUGA . Zahtjevi kod sinteze Idealan odgovor na zahtjeve kod sinteze bio bi kad bi se moglo odrediti regulacijsko odstupanje u svakom pojedinom trenutku. To je zbog vise razloga veoma oteZano. Zato se uvodi nekoliko kriterija pona’anja koji se mogu izraziti u podrugju vremena, frekvencije ili kompleksne varijable. Kriteriji moraju biti tako postavljeni da se mogu fizikalno protumatiti, tj. da projektant moze sagledati utjecaj promi- jenjenih zahtjeva na regulacijsko djelovanje. Bez obzira u kojem se podruéju kriteriji izraze, oni moraju obuhvatiti tri osnovna svojstva regulacije: — stupanj stabilnosti, pri emu se misli na relativnu stabilnost, jer se apsolutna stabilnost mora osigurati u samom poéetku projektiranja, — brzinu odziva, odnosno brzinu reakcije sustava na promjene pobude, &to je takoder znatajka prijelaznog stanja, — dopuiteno trajno regulacijsko odstupanje, odnosno to&nost regulacije u sta~ cionarnom stanju. U postavijanju kriterija uvodimo jedno bitno pojednostavnjenje: zamjenju- jemo sustave visega reda sa slabo prigu’enim modelom drugoga reda. ‘Tako uzimamo u obzir samo dva previadavajuéa konjugirano kompleksna korijena koji su najblizi imaginarnoj osi u s-ravnini. 9.4.1, Zahtjevi u vremenskom podrugju Regulacijsko djelovanje u vremenskom podrudju odradava se u prijelaznom i u stacionarnom ponaganju. Bilo bi umjesno da se kao pobuda odabere signal sa stohastitkim svojstvima, jer on najbolje prikazuje stvarne odnose. Zbog slozenih matematitkih proraéuna i mjerenja to se ne radi, vet se uzimaju pobudne funkcije deterministitkog karaktera, Prijelazno je ponaSanje mjera za relativau stabilnost i brainu odziva, a promatra se odziv systava na odskotnu funkciju. Pri tome se sustav -toga reda zamjenjuje sa slabo prigu’enim sustavom 2. reda sto je prikazano na sl. 9—2, pa se na osnovi njega uvodi nekoliko pojmova. Stacio- fjliidiilidllildy, bu Kiiilla §\ 100% — nea TIO? Sl. 9—2, Definicija zahtjeva u vremenskom podrugjuZAWTIJEVI KOD SINTEZE 241 narno ponaganje je mjera za tognost regulacije; kao pobude uzimaju se odskotna, nagibna i parabolna funkcija, Sto ovisi o tipu servomehanizma. Vrijeme porasta T; najfe8¢e oznatava vrijeme koje je potrebno da odziv sustava poraste od 10% na 90% konaéne vrijednosti. Moramo upozoriti da postoje i druge odrednice vremena porasta, kao npr. vrijeme porasta odziva od 0 do 100% vrijednosti, U svakom je slugaju vrijeme porasta mjera za brzinu odziva. Vrijeme smirivanja T; oznatava vrijeme koje je potrebno da odziv sustava dostigne i da se zadrai unutar zadanog postotka konatne vrijednosti. Na sl. 9-2 to je +10%, a razumne su granice 5%, pa i 2%. Buduti da je Ts to kraée, Sto je priguSivanje oscilacija en" jate, mozemo uzeti pribliznu formulu da amplituda oscilacija padne ispod 2% konatne vrijednosti. Iz e-te»?s =0,02 izvodimo: (9-1) Vrijeme smirivanja oznatava brzinu odziva i upucuje na relativnu stabilnost. Postotni prebataj My daje maksimainu amplitudu priguSenih oscilacija u postotku. U odjeljku 3.3. izveli smo ovisnost My o stupnju prigusenja ¢: My=e-wi 100, (3-75) Sto je prikazano graficki na sl. 9—5a. Cesto nije pozeljan ni najmanji prebataj, npr. kod kopirnog glodanja, Time se medutim znatno smanjuje braina odziva, sto u mnogim primjenama takoder nije pozeljno, pa se My uzima i do 35%. I postotni je prebaéaj mjera za relativnu stabilnost i brainu odziva sustava. Ww, Sl. 9-3. Regulacijski krug s jedinitnom povratnom vezom PriguSena vlastita frekvencija wp ovisi_o previadavajuéim polovima u s-ravnini, Ona je povezana s neprigu3enom viastitom frekvencijom slijedegim izrazom: (3-60) Grafitka ovisnost «p/«n=f (2) vidi se na sl. 9—5b. Povoljno je da wp zbog brzine odziva bude sto vika, ali treba paziti da se ne nade u blizini vlastite frekvencije mehani¢kih sklopova u sustavu. Trajno regulacijsko odstupanje e takoder je velitina koju treba odrediti. Ono ovisi o tipu regulacijskog sustava (broj integralnih élanova) i o obliku pobudne funkcije (red parabole), 0 Gemu smo iscrpno govorili u odjeljku 8.2. Ovdje éemo ukazati samo na povezanost izmedu eo i parametara sustava drugoga reda, Ako je prema sl. 9—3 prijenosna funkcija otvorenog kruga Go (s) sustav drugoga reda, od- 16 T- Surina: Automatska regulacija242 SINTEZA REGULACIISKOG KRUGA skotna funkcija na ulazu daje ¢=0. Ako medutim ulazna funkcija W(s) ima ne~ ugodniji oblik, npr. nagibnu funkciju W()=1/s%, regulacijsko je odstupanje: 2 FG) =W()—X()=4 — 1.28 __ FF G2 buna) es . $ (8-42 Const wn?) Pomoéu teorema konatne vrijednosti odatle dobivamo: omlim e(2)=alims EG)= 2°. (9-3) boo 50 On Znati da je e9 to manje Sto je manji {. Vedi £ znati i veéu brzinu odziva i veéu relativnu stabilnost. Posljedica je da je zahtjev za 8to manjim trajnim regulacijskim odstupanjem u suprotnosti sa zahtjevima za brzinom odziva i za relativnom stabil- no8eu. Kao ato éemo vidjeti, sve su te definicije u korelaciji s odgovaraju¢im defini cijama u frekvencijskom podrugju. Da bi pregled bio potpun, spomenut éemo jo8 istosmjerni opteretni otpor Rp koji moze unijeti dodatno prigudenje u regula cijski sustay, a odreduje se kad se otekuju veée promjene optereéenja. 9.1.2, Zahtjevi u frekvencijskom podrutju S obzirom na vaénu ulogu koju frekvencijski odziv ima wu sintezi sustava, normalno je da se postave zahtjevi i u frekvencijskom podrutju. I ovdje se umjesto sustava n-toga reda uzima slabo priguéeni sustav 2. reda, 8to je opravdano jer su vise frekvencije prolaskom kroz stvarne sklopove priguSene. Prema frekven- cijskoj karakteristici na sl. 9—4, uvodimo viSe definicija, a dajemo i njihovu korelaciju s definicijama u vremenskom podrudju. To je vazno uoéiti jer su svi zahtjevi u vezi s definicijama u frekvencijskom podruéju samo orijentacija na osnovi koje projektant treba da stekne predodZbu o vremenskom odzivu sustava. SL. 9~4. Definicija zahtjeva u frekvencijskom podrugjuZAHTJEVI KOD SINTEZE 243 Sirina pojasa wp oznatava frekvenciju kod koje se prijenosni omjer zatvorenog kruga M smanji faktorom 0,7 od vrijednosti M uz frekvenciju nula. Kako je «» propusno podruéje za signale odredenih frekvencija (pojasni filtar), povecanje irine pojasa povoljno utjete na vjeran prijenos signala, a time i na brainu odziva. ‘To vidimo i iz priblizne formule koja povezuje Sirinu pojasa a» i vrijeme porasta T, kad je sustav namjeSten na oko 20% prebataja: (9-4) Sirina pojasa w, ima dimenziju frekvencije, tj. [s-4], a dimenzija vremena porasta Tr dana je w [s]. Povecanje w» ima neZeljenu posljedicu da se pritom propustaju razni Sumovi i smetnje kojih uvijek ima kod vi8ih frekvencija. Zbog toga odabi- ranje Sirine pojasa treba uskladiti. fo1%) —=M, 2 Sl. 9—5. Korelacija rezonantnog izdizanja M, i postotnog prebataja Mp te priguiene vlastite frekvencije up i rezonantne frekvencije ©, & Rezonantno izdizanje M, pojavijuje se kod slabo prigu’enih sustava na rezonantnoj frekvencifi w,, Rezonantno izdizanje je mjera za relativau stabilnost zatvorenog kruga. U odjeljku 5.3. izveli smo relaciju izmedu M, i stupnja prigu- Senja £ za sustay drugoga reda: za 0<£<0,7 (5-54) 1 2ry1—@ gdje smo radi jednostavnosti ispustili prijenosni omjer Kp. Da bismo uskladili relativnu stabilnost i brzinu odziva, wimamo za Mr vrijednosti izmedu 1,0 i 1,4. To je izravno povezano s postotnim prebatajem Mp u vremenskom podrugju, Sto vidimo na sl. 9—Sa!, U podrugju uobiéajenih vrijednosti izmedu 0,4 i 0,7 doista se M, i Mp priblizno poklapaju. Za male vrijednosti od M;, ne moze se pouzdano ukazati na odgovarajudi Mp. 1 Treba upozoriti da se prijenosni omjer zatvorenog kruga mote definirati ili kao omjer M ili kao logaritamski omjer 20 log M izrazen u decibelima, sto je oznateno i na ordinati na sl. 9—Sa. Decibeli se upotrebljavaju u Bodeovu i u Nicholsovu prikazu. i6*244 SINTEZA REGULACIJSKOG KRUGA Rezonantna frekvencija w, povezana je s nepriguSenom vlastitom frekvencijom wp relacijom: _ p=, VI-22 za 00. Uz gornje pojmove odreduju se Cesto i amplitudna rezerva 4, i fazna rezerva 9;, koje smo uveli u odjeljku 8.3. kao mjere za relativau stabilnost sustava, i to kad se radi o analizi otvorenog kruga. Umjesto Sirine pojasa w, moZemo u tom slu¢aju zadati frekvenciju krititne amplitude «1, koju je lako odrediti prema Bodeovu amplitudno-frekvencijskom dijagramu. DoduSe, velitine se wp i w1 ne podudaraju, ali su u korelaciji, pa ih u inZenjerskim proratunima mo%emo zamije- niti. Zahtjevi sa w» i w; mogu zadovoljiti samo kad se radi o projektiranju jednostavnih regulacijskih krugova. Treba postaviti samo onoliko zahtjeva koliko je nuzno potrebno da budu sodtrie. Svako pretjerivanje izaziva dodatne pote3kode u izvedbi i poskupliuje regu- Jacijski sustav. 9.1.3, Optimalizacija Kod dosadainjih zahtjeva, bilo u vremenskom bilo u frekvencijskom podrugju, postavili smo nekoliko kriterija ponaSanja regulacijskog sustava. RjeSenje je kompromis 8to smo ga nadli postupnim poboljSavanjem pretprojekta. U suvremenom se pristupu nastoji oznatiti samo jedan kriterij u vremenskom podruéju nazvan indeks ponaSanja. On daje jednoznaéan odgovor na pitanje kako da se nade optimalno regulacijsko djelovanje. Odmah u poéetku ovog odjeljka spomenuli smo da bi idealan odgovor na zahtjeve kod sinteze bio kad bismo regulacijsko odstupanje mogli zadati u svakom pojedinom trenutku. Umjesto toga moZemo izratunati vremenski integral regulacijskog odstupanja kod odskoka vodeée ili poremeéajne velidine: { e(@ de-omin. (9-5) 3 Integracijska povriina predotena je crtkano na sl. 9—6a, a za postizanje optimalnih uvjeta treba da bude Sto manja. Iako ovaj kriterij izgleda logitan, ipak s malo raz- mi8ljanja moZemo ustanoviti da je to moguce i u slutaju slabo priguéenih ili tak trajnih oscilacija, jer se pozitivne i negativne integralne povr8ine poniStavaju. Zato uz uyjet (9-5) moramo poznavati i stupanj priguSenja ¢ regulacijskog kruga.ZAHTJEVI KOD SINTEZE 245 a) 6) c) Sl. 9-6. Integraini kriteriji ponaganja Nedostatak tog kriterija otklanjamo, ako uzmemo integral apsolutne vrijednosti regulacijskog odstupanja (sl. 9—6b): {I e(t)|de > min. (9-6) Oéigledno je da su tim kriterijem jednako potisnuti i br2i oscilacijski sustavi i polagani sustavi s prevelikim priguSenjem. Ako apsolutnu vrijednost regulacijskog odstupanja pomnozimo s vremenom t, dobivamo tzv. ITAE-kriterij (Integral of Time Multiplied by Absolute Value of Error): je je(0|de > min, 7) koji se priliéno mnogo upotrebljava, iako ga je teSko analititki primijeniti zbog funkcije apsolutne vrijednosti pod integralom. On jate potiskuje spore sustave, a smanjuje teZinu potetnog velikog odstupanja. Iz statisti¢ke teorije proizlazi jo3 jedan prihva¢eni kriterij. To je integral kva- drata pogresaka (sl. 9—6c) koji se naziva i ISE-kriterij (Integral of Squared Error): Je (o*dr > min, (9-8) 3 Izratunavanje svih tih integrala zamrSeno je jer se, medu ostalim, pojavljuje i integracija u kompleksnom podrugju. Ovdje Gemo na jednom sasvim jednostavnom. primjeru prikazati bit postupka. Regulacijski krug ima Iy-stazu i Po-regulator s prijenosnim funkcijama: Ki Gs= , s(1 +78) Gr=Kp. (9-9)246 SINTEZA REGULACISSKOG KRUGA Kako se radi 0 évrstoj regulaciji, prijenosna je funkcija zatvorenog kruga: xe XO) Gs 13 G(s) = ee ae > 9-10) ae 2) 1+GsGa yy yt KeKe a(1 +758) Ts 7s odakle dobivamo diferencijalnu jednadzbu: 2. x1 dx RoR Key ca d& de ts 1 Prema postupku izlozenom u odjeljku 2.3, na osnovi homogene jednadzbe dobiju se korijeni karakteristitne jednadzbe: 1 1 _RpR dag=— / = - — C) Da bismo dobili rjesenje, pretpostavimo kao pobudu poreme¢ajnu velitinu u obliku jedinitnog odskoka, tj. z=u (2), a potetni su uvjeti uz t=0:x=0 i dx/d¢=0. Ukup- no je rjeSenje zbroj partikularnog integrala i komplementarne funkcij xO—trrtse = eee eyes ol (9-13) = As As ‘Vremenski tok odziva (2) vidimo na sl. 9—7. Buduéi da je nazivna velitina w(t) konstantne vrijednosti, mozZemo izjednatiti e()=x(2). Na slici je simbolitki prikazano i trajno regulacijsko odstupanje ¢9, koje postoji zbog P-regulatora u krugu. To mozZemo provyjeriti primjenom teorema konatne vrijednosti na izraz (9-10). Zbog prisutnosti eo bilo koji od integralnih kriterija teZi beskonatnom, pa je potrebno od integracijske povr8ine oduzeti povriinu koja nastaje zbog trajnog regulacijskog odstupanja eo. SI. 9—7. Regulacijsko odstupanje kao funkcija vremena 1 Vidi odjeljak 8.2.SINTEZA SERVOMEHANIZAMA IZBOROM POSACANJA 247 Uzimamo indeks ponafanja prema jednadzbi (9-5): f «(d= lo s(o)eem— ss forer—nenas, (9-14) 7 Qi— da) 75 é gdje smo uvrstili vrijednost za x(t) iz jednad#be (9-13). Dalje dobivamo: I eden | Bet ew” KX ail, 15) jo Kets ; (i—a)rs Lae ders gdje je na osnovi izraza (9-9) stavijeno (A1-+42)=—I/rs i Ar[Me=KpKi|75. Kako su parametri staze zadani, integracijska je povrsina to manja Sto je veci Kp. Uz taj uvjet potrebno je jo8 osigurati aperiodski tok odziva, tj. da je £>1. Uspore- dujudi homogeni dio diferencijalne jednadzbe (9-11) s normalnim oblikom: ax a Ga tion tete=o (9-16) postizemo da je: 2_KeK = Ts Q@-17) 2on=—. Ts Izludivanjem on iz tih dviju jednadzbi dobivamo izraz: 1 Ke=—_ 9-18) Pats ae odnosno njegovo ogranitenje: Rpe< za (30. (9-19) 4Ke-rs Maksimalno dozvoljeni izraz za Kp uvrstimo u jednadZbu integracijske povrSine (9-15), pa dobivamo indeks pona’anja kao mjeru regulacijskog ponaSanja. Unmjesto integralnih kriterija koji zahtijevaju zamrSena izratunavanja, u projektiranju procesne regulacije uobitajili su se iskustveni kriteriji. Optimalne vrijednosti parametara regulatora namjeStaju se na osnovi jednostavnih tablica. 9.2. Sinteza servomehanizama izborom pojatanja esto je pri projektiranju servomehanizama pojatanje otvorenog kruga je dini parametar koji nam nije poznat. Da bismo dobili optimalno ponaSanje sustava, pojatanje treba odabrati tako da nije preveliko, jer dovodi do nestabilnosti, ali ni premaleno, jer izaziva duge prijelazne pojave i nepovoljna trajna odstupanja. Ovaj248 SINTEZA REGULACIISKOG KRUGA problem mozemo rijediti i pomogu polare krivulje otvorenog kruga Go(jw) prema Nyquistovu dijagramu na sl. 9—8. Krivulja 2 neka predstavija polarnu krivulju treéega reda za servomehanizam tipa 0. Krivulja se nalazi na granici stabilnosti jer prolazi blizu kritiéne totke (—1+j0) na realnoj osi. Poveéati pojatanje znati pomakauti polarnu krivulju u poloZaj 1: tofnost je doduSe veta, ali cijeli sustav postaje apsolutno nestabilan. Obratno, smanjenjem pojatanja dobijemo krivulju 3: sada je zadovoljen kriterij stabilnosti, ali je totnost manja. Promjenom pojaganja mijenja se zapravo samo mjerilo dijagrama: sve su tri krivulje medusobno sliéne iu odgovarajucim totkama razlikuju se samo za évrsti faktor. NamjeStanje pojatanja u servomehanizmima podudara se s distim P-djelova~ njem u regulacijskom krugu, obradenom u odjeljku 7.1. Regulacijski signal se prenosi bez ikakve dinamigke promjene, pa je prema tome tisto pojatanje. Go-rovnina Sl. 9—8. Utjecaj pojatanja u regul cijskom krugu na omieri polamih krivulja u Nyqui- stovu dijagramu Sl. 9—9. Konstrukeija M-knuinica u Go-ravnini Pojatanje mo%emo namjestiti pokusno. Nakon svakog namjeStanja moramo provjeriti jesu li zadovoljeni postavijeni uvjeti. Mnogo je bolje, i kraéi je put, da namjeStanje pojatanja odredimo unaprijed pomo¢u metode frekvencijskog odziva ili pomoéu metoda lokusa korijena, tako da izbjegnemo suviino ponavljanje po- kusa. U praksi se vise primjenjuje frekvencijski odziv zbog dva razloga: — polazna totka je sinusna prijenosna funkcija otvorenog kruga Go(jw) koju j razmjerno lako odrediti pokusom, a mogu se obuhvatiti i transcendentni oblici funkcija, — pomoéu tay, M- i N-krugova u Nyquistovu i Nicholsovu dijagramu sinusna se prijenosna funkcija otvorenog kruga Go(jw) jednostavno prevodi u onu zatvorenog kruga M(jw). To je znaéajno zato Sto su zahtjevi obitno postavijeni u velitinama M, i «;, koje su povezane s ponaSanjem zatvorenog kruga. Hallova karta. Kao i w analizi totnosti i stabilnosti, sinteza servomehanizma izborom pojatanja temelji se, zbog jednostavnosti, na blok-dijagramu s jediniénom povratnom vezom (sl. 9-3). Naravno, sintezu moZemo poopéiti i na regulacijske krugove sa sklopovima u petlji povratne veze, o temu éemo govoriti kasnije. Na sl. 9—9 ucrtana je polarna krivulja otvorenog kruga Go(jw) u Go-ravnini. Sinusna prijenosna funkcija zatvorenog kruga M (jw) povezana je sa Go(jw) slijedeéom relacijom: jl Go (jw) M (joo) = Melt = 0 9-20) Ge) T4Go Ga) (9-20)SINTEZA SERVOMEHANIZAMA IZBOROM POJACANJA 249 gdje su amplituda: ___ | Gow) | [1+ Ge(ja| (9-21) i faza: (9-22) Iz svake totke polarne krivulje na sl. 9—9 modemo konstruirati dva verzora: Go i (1+Gp). To je lako provjeriti, jer je Go zbroj frekvencijski nezavisnog verzora ~1 i (14+Go). Verzori Go i (1+Go) predstavijaju ujedno brojnik i nazivnik izraza za M (jw) u jednadzbi (9-20), Prema tome, uz poznati Go, mozemo odrediti M (jo)=Gol(1-+Go) za svaku totku polare krivulje. Postupak je bitno olakSan ako konstruiramo krivulje konstantnih vrijednosti M i 4 u Nyquistovu dijagramu. Kako je Go(jw) kompleksan broj, mozemo ga pisati i u obliku: Go(jo)=x+iys (9-23) 3to uvrstimo u izraz (9-21): | x. ale (9-24) [1+x+iy] Kvadriranjem i mnozenjem dobivamo: M? [(1-+2)*+y2]=22-+y9?. (9-25) Dijeljenjem jednadzbe sa (M?—1) i popunjavanjem na kvadratni oblik, dobivamo slijedeéi izraz: My Mw “apa ager (9-26) To je jednadzba krudZnice tije srediste ima koordinate: a M1 y=0, (9-27) te polumjera: (9-28) Za razne vrijednosti M mo%emo u Go-ravnini konstruirati familiju kruZnica; one su na sl. 9—10 prikazane izvuéeno. U familiju krivulja ukljuéena je i vkrwinicae za M=1 koje je polumjer neizmjerno velik, a srediite joj je u —co. Taj pravac prolazi kroz koordinatu x=—0,5, Zanimljive su kruznice za M>1; uz M->co krutnice konvergiraju prema kritiénoj totki (—1+J0).250 SINTEZA REGULACUISKOG KRUGA j2 2 1 0 1 27% Sl. 9-10. Hallova karta Na slitan natin mo%emo odrediti i krivulje konstantnog faznog kuta . Ra- cionalizacijom nazivnika izraza (9-24): xtxty ty 9-29 (x+y eee dobivamo tg } kao omjer imaginarne prema realnoj komponenti: ~=—_—_. (9-30) Fee Piemo skraéeno N=tg y, Sto je tangens faznog kuta zatvorenog kruga. Nakon algebarskih pretvorbi dobivamo: tety Fao. (9-31) Popunjavanjem na kvadratni oblik: il if N24 ae ee (9-32) (+3) +[-au] oa proizlaze opet jednadibe krugnice s koordinatama sredi8ta: — 2 (9-33) 1 a.SINTEZA SERVOMEHANIZAMA 1ZBOROM POJACANJA 251 1 T =F / lta (9-34) Familija kruznica sa 4 kao parametrom prikazana je na Nyquistovu dijagramu na sl. 9—10 crtkano. Sve one prolaze kroz totke (0+j0) i (—1+j0) u Go-ravnini. Nyquistov dijagram s ucrtanim M- i N-krudnicama naziva se Hallova karta. Ako u Hallovu kartu ucrtamo polarnu krivulju otvorenog kruga Go (Gw), moZemo za svaku totku krivulje na¢i odgovarajucu vrijednost za M i # kao presjeciste Go (jw) i odredenih krugnica M i N. Nezgodna je strana Hallove karte to Sto su sadrZani iznosi, a ne omjeri, pa se za svaki pojedini sluéaj moraju M- i N-kruinice ponovno proratunati. i polumjerom: SI. 9—11, Blok-dijagram servomehanizma s pojaéanjem Sada éemo izvesti jednostavan grafitki postupak kojim se uz zadani M, odreduje optimalno pojatanje otvorenog kruga servomehanizma, Taj se Postupak temelji na blok-dijagramu servomehanizma prema sl. 9—11. Servome- hanizam ima sinusnu prijenosnu funkciju Gs (jw) koja se sastoji od pojatanja Ks i frekvencijski ovisnog dijela Gs’ (jw): Gs (jw)=KsGs' (jw). (9-35) iji s tim blokom spojen je i blok sa ¢istim pojatanjem Kp, tako da je ukupno pojatanje otvorenog kruga K=KpKs. U praktitnoj izvedbi servomehanizma to mote biti pojatalo s moguéno&éu namjeStanja pojatanja, koje hrani elektromotorni pogon (v. sl. 8—5). Sinusna prijenosna funkcija servomehanizma Gs(jw) ucrtana je u Hallovu kartu na sl. 9—12a. Mijenjaju¢i pojatanje Kp, dobivamo novu polarnu krivulju KpGg (jw). Pri tome smo Kp tako odabrali da KpGs (jw) dodiruje M-krugnicu sa zadanim rezonantnim izdizanjem M,. Dodirna je totka ao upravo kod rezonantne frekvencije wr. U dijagram je ucrtana i tangenta na M,-krudnicu; iz jednadZbi (9-27) i (9-28) slijedi da je kut f koji tangenta zatvara s negativnom realnom osi: (9-36) Okomica iz dodirne totke Qo sijete negativnu realnu os u totki (—1+J0), Sto je Jako dokazati prema slitnosti trokuta. Umiesto da mijenjanjem Kp prilagodujemo Gs(jw) zadanom rezonantnom izdizanju M,, mnogo je jednostavnije da mijenjamo mijerilo dijagrama, Sto se u biti svodi na isto. Uzimamo frekvencijski ovisan dio Gs’ (jw)=Gs (jw)/Ks, pa umjesto koordinata x i y: Gs (ju)=KsGs' (jw)=x-biy, (9-37)252 SINTEZA REGULACIISKOG KRUGA ait Gs~rovning ae G§-rovnina WK Z-1 Sl. 9~12, Projektirenje servomehanizma izborom pojatanja pomoéu Nyquistova dijagrama radimo s novim koordinatama x' i y’: GsGo)_ Yas Se x! ti’, (9-38) ks : ‘Na dijegramu na sl. 9—12b sada imamo polarnu krivulju Gg (jw) umjesto Gs (jw); Mr-keuinicu diraju i polarna krivulja G% (jw) i pravac s kutom nagiba Barc sin (1/M,); to&ka (—1/K-+j0) zamijenila je to¢ku (—1+j0); polumjer M;-kruni- ce umanjen je za faktor K. Zapravo su koordinate na dijagramu na sl. 9—12b u odnosu prema koordinatama dijagrama na sl. 9—12a podijeljene samo faktorom 1/K, tj. promijenjeno je mjerilo dijagrama. Na osnovi te konstrukcije slijedi grafitka sinteza: — u Nyquistov dijagram ucrtamo polarnu krivulju Gs (jo)=Gs(jw)/Ks, gdje je Ks prvobitno pojatanje, — povutemo pravac s kutom nagiba B=arcsin (1/M,), — pronademo M-kruznicu koja dira pravac B=arcsin (1/M,) i polarnu krivulju Gs (ju), — pomotu okomice iz totke Q/ oditamo vrijednost a na negativnoj realnoj osi, — da bi M-kruznica na sl. 9—12b odgovarala zadanoj vrijednosti M;, moramo koordinate x’ i y’ pomnositi s pojatanjem K=1/a, tako da totka (—1/K+ +0) postane totka (—1+j0), — kako u servomehanizmu veé postoji pojatanje Ks, potrebno je da ga promije- nimo u omjeru Kp=K/Ks. Nakon 8to smo promjenom pojaéanja Kp odgovorili zadanom kriteriju M, (relativna stabilnost), potrebno je da provjerimo jesu li i drugi parametri, osobito rezonantna frekvencija w, (brzina odziva) i trajno regulacijsko odstupanje e (to- &nost regulacije), unutar propisanih granica, Ako nisu, moramo pribjedi kompen- zaciji pomo¢u dodatnih, frekvencijski zavisnih ¢lanova. Gs (ja) =SINTEZA SERVOMEHANIZAMA IZBOROM POJACANJA 253 Primjer 9.1. Neki servomehanizam ima sinusnu prijenosnu funkciju otvorenog 3 3 Jeo (1 -+yeo 0,02) (1 $j 0,04) © Traii se takav izbor pojatanja da rezonantno izdizanje bude M,—1,4. Gs (ju) G§-ravnino Sl. 9-13, Projektiranje servomehanizma_izbo- rom pojatanja u Nyquistovu dijagramu — primjer 9.1, ~w—-08 -06 -0b -O2 08 U Nyquistov dijagram na sl. 9—13 ucrtamo najprije frekvencijski ovisni dio Gs (jw): Gs Go) _ 1 Ks jo (1+ jev0,2) (1-+ju 0,04)” a zatim i tangentu s kutom nagiba B: Gs (jo) = p=are sin + arc sin =45,6°. M 14 U nekoliko pokuSaja mozemo nati M-kruznicu koja dira obje krivulje. Povuéemo okomicu iz totke Q¢ i otitamo a=0,2 na negativnoj realnoj osi. Da bi to odgova- ralo totki (—1+0), potrebno je mjerilo dijagrama promijeniti za: i a 0,2 To je ukupno potrebno pojatanje sinusne prijenosne funcije Gs(jw) da bi se postigla dodirna totka s krugnicom M,=1,4. Kako ve¢ imamo potetno pojatanje servomehanizma Ks=3, ono se mora promijeniti u omjeru:254 SINTEZA REGULACIISKOG KRUGA Nicholsova karta. Stvarna je prednost upravo opisane metode u prijelazu na logaritamski prikaz. M- i N-kru%nice iz Nyquistova dijagrama preslikaju se u Nicholsov dijagram koji kao ordinate ima logaritamske vrijednosti 20 log | G(jw)!. Krivulje konstantnih vrijednosti M i N nisu vise kruznice veé su ovalnog oblika, %to vidimo na sl. 9—14. Njih je moguée konstruirati i izravno, na osnovi slijedeteg izvoda. Primjenjujuéi Eulerovu formulu, piemo Go (jw) u trigonometrijskom obliku: Go (jo) =Go eGo (cosp+j sin @). (9-39) To uvrstimo u jednadzbu (9-20): MGo)=—— Coes ets sing) 1+-Go (cos ¢ +j sin 9) RijeSiv8i gornji verzor po amplitudi i po fazi, dobivamo: M=,——_@____., V G2+2Go cos p+! H=tgy=— PP _. Go-+cos ¢ Uobifajeno je da se u Nicholsovu dijagramu M unosi u decibelima. = 36 ax | & 3 330] R28 26 26 22 20| 734 16 1% (9-40) (9-41) pozsae: pape reees YI°} <— SI. 9-14, Nicholsova karta - 60 - 40 20 olSINTEZA SERVOMEHANIZAMA IZBOROM POJACANJA 255 Nicholsov dijagram s ucrtanim M- i N-krugnicama naziva se Nicholsova Kartu je doduSe te’ko konstruirati, ali kad se jednom izra¢una i umnodi, opéenito je primjenjiva za bilo koji brojéani primjer jer sadr2i omjere. Uz pravokutni koordinatni sustav ona sadréi i sovalni« pa se ista krivulja moze predotiti bilo kao frekvencijski sustav zatvorenoga kruga (ovalni koordinatni sustav), bilo kao frekvencijski odziv otvorenoga kruga (pravokutni koordinatni sustav). Kombinacijom Bodeovih i Nicholsova prikaza mogu se iskoristiti prednosti logaritamskog mijerila. Zapotinjemo sinusnom Prijenosnom funkcijom otvorenog kruga Go(jw) u Bodeovim dijagramima; ne smijemo se zadovoljiti asimptotskim prikazom amplitudno-frekvencijske karakteristike, vet moramo w blizini lomnih frekvencija izvu¢i totan oblik karakteristika. Krivulja Go (jw) prenesena je u Ni- cholsovu kartu s frekvencijom w kao parametrom. Odatle mo%emo ofitati vrijednosti sinusne prijenosne funkcije zatvorenog kruga M (jw) po amplitudi i po fazi za svaku totku krivulje, sto ponovno mo%emo prenijeti u Bodeove dijagrame. Treba li mijenjati pojatanje, krivulju Go(jw) u Nicholsovoj karti jednostavno pomigemo u okomitom smjeru (prozirni papir s ucrtanom krivuljom!) sve dok ne lezi tangencijalno u odnosu na M-oval za zadani M,. I te vrijednosti moZemo prenijeti u Bodeove dijagrame. Primjer 9.2, Uzimamo isti servomehanizam kao i u primjeru 9.1, sa sinusnom prijenosnom funkcijom otvorenog kruga: 2 joo (1 -+jeo 0,2) (Lt je» 0,04) i zadanim rezonantnim izdizanjem My~1,4. Na osnovi gorjeg izraza nacinimo tablicu 9—1 s izratunatim vrijednostima od 20 log | Gs (ja) | i p (w). Te funkcionalne ovisnosti mozemo unij dijagrame, a mo%emo ih i izravno ucrtati u Nicholsovu kartu na sl. 9— 14. Krivulju otvorenog kruga Gs (jw) pomitemo tako dugo u okomitom smjeru dok ne dode u tangencijalni poloZaj u odnosu na M,-oval sa 20 log 1,4=3 dB. Nova je krivulja KpGs(jw) pomaknuta u okomitom smjeru za 20 log Kp=4,4 dB. To se priligno dobro poklapa s rezultatom iz primjera 9-1, jer je tamo bilo 20 log 1,67=4,5 dB. Ipak, rezultat dobiven pomoéu Nicholsove karte mo%emo drzati pouzdanijim jer je otitavanje totnije. Iz Nicholsove karte na sl. 9-14 moZemo veoma jednostavno oditati amplitu- dnu i faznu rezervu. Prvobitno smo imali A,=18,5 dB i g,=53°, a nakon uvodenja pojatanja Kp imamo Ar’=14 dB i gr’ =38°, U tablici 9—I izratunate su vrijednosti i za 20 log M i za } (w). To inate nije potrebno, jer smo krivulju Gs (jw) iz Nicholsove karte prenijeli u Bodeove dijagrame na sl. 9—15. Vidimo da je bez dodatnog pojatanja 20 log M,=0,7 dB, uz r=2,5 st. Nova krivulja KpGs (jw) ima vee rezonantno izdizanje: 20 log M,’= =34dB, i to uz viku rezonantnu frekvenciju ,’=4,2 s-. Na osnovi tih rezultata moZemo jo8 provjeriti brzinu odziva i totnost. Prema sl. 9—Sa, vrijednosti 20 log M,=3 dB odgovara stupanj prigu’enja £=0,38, a odgovarajudi je postotni prebataj u vremenskom podrutju M,—24%. Nadalje, iz sl. 9—Sb za $=0,38 otitamo w+’ /cn'=0,84, 8to daje wa’=5s7!. Na osnovi izraza (9-1) moZemo nai vrijeme smirivanja Ts kao mjeru za brzinu odziva: oe Gs (je)256 SINTEZA REGULACISKOG KRUGA g at 3 t 3 Rio} 90° -90° -20) al -180° Or a2 Os 10 20 5.0 10 —w ls) Sl. 9--15, Krivulje otvorenog i zatvorenog kruga u Bodeovim dijagramima — primjer 9.2. Bududi da se radi o servomehanizmima tipa 1, trajno regulacijsko odstupanje eo Pprovjerava se uz nagibnu funkciju na ulazu. Iz definicije koeficijenta brzinske greske dobivamo: 3 $(1+50,2) (1+50,04) jer je 20 log 1,66=4,4 dB. Odatle zakljutujemo da su i braina odziva i totnost povoljniji kod dodatnog pojatanja. Ako su Ty i e u granicama zadanih vrijednosti, dr#imo da je zadatak sinteze servomehanizma rijeSen. Ko=lim s Kp Gs (s)=1,66 a0 Tablica 8—1. Uz proratun primjera 9.2 ° 20 log | Gaia) | e(~) 20 log M $() 0,5 15,5 — 97,1 0,0 — 96 1,0 9,35 —1042 026 — 19,8 2,0 2,86 =117,5 0,7 — 43,8 3,0 — 0,5 —119,5 0,5 — 746 4,0 — 48 1400 13 —106,6 5,0 — 78 -1490 9 — 4,5 —130,9 6,0 — 10,2 -1569 — 74 —147,4 8,0 —14,9 —169,8 12,8 ~167,5 10,0 —18,5 1800 —17,1 —~180,0SINTEZA SERVOMEHANIZAMA POMOCU KOMPENZACIJE 257 NamijeStanje pojatanja najjednostavnija je i najjeftinija metoda u sintezi servomehanizama: kompromis izmedu opretnih zahtjeva tradi se u namjeStanju samo jednog parametra — pojatanja. Ako je u regulacijskom krugu ugradeno elektro- nitko pojatalo, pojatanje mijenjamo jednostavnim namjeStanjem potenciometra. Smanjenjem pojatanja ispod kritiéne granice postizemo kod sustava tipa 0 ili 1 (v. odjeljak 8.2) gotovo uvijek zadovoljavajuéi rad. To pogotovu vrijedi za sustave tipa 1 koji nemaju polozajne greSke (brzinske greska ostaje!), pa mijenjanjem pojatanja djelujemo samo na stabilnost. Medutim, kod sustava visega reda koji imaju zamrgenu polarnu krivulju samim namjeStanjem pojazanja ne mo%emo rijediti sve zahtjeve u regulacijskom krugu. U tom sluéaju ugradujemo dodatne kompenza~ cijske lanove, o éemu éemo govoriti u slijedeéem odjeljku. 9.3. Sinteza servomehanizama pomotu kompenzacije Kad se zbog bilo kojeg razloga ne mote samim mijenjanjem pojatanja postidi optimalan rad servomehanizma, pribjegava se ugradnji dodatnih, tzv. kompenza- cijskih anova, Oni ovise o frekvenciji i mijenjaju polarnu krivulju samo na od- redenom podrutju frekvencija, Tako se izbjegava kompromis izmedu protu- zahtjeva za stabilno&éu, tognoséu i brzinom odziva. To mozemo zornije uogiti iz polarnih krivulja na sl. 9—16. Ako servomehanizam tipa 0 ima polarnu krivulju Gs(j ) oblika 1, mozemo je pomoéu frekvencijski ovisnog kompenzacijskog Glana »savitie u podrugju visokih frekvencija koje utjetu na stabilnost, tj, u blizini kritiéne to¢ke (—1 +0). Obratan je sluéaj krivulja 3: sada je podrugje visokih frekvencija u redu, dok u podruéju niskih frekvencija, koje utjecu na to~ énost, pojatanje treba znatno povetati. I u jednom i u drugom slutaju optimalan je izbor prijenosne funkcije otvorenog kruga krivulja 2. Sl. 9~16. Uri sav’ gramu jj Kompenzacije u regulacijskom krugu na njee polarnih krivulja u Nyquistovu dija- Takvo preoblikovanje polarne krivulje servomehanizma odgovara potpuno D- i I-djelovanju u regulacijskom krugu, 3to smo iscrpno obradili u odjeljku 7.1. Sa stajaliSta frekvencijskog odziva, kompenzacijski Ean sa D-djelovanjem unosi fazno prethodenje koje kod distog D-djelovanja iznosi 90°. Fazno prethodenje primjenjuje se za preoblikovanje polarne krivulje servomehanizma u podrugju srednjih i vi8ih frekvencija. Tako mozemo utjecati na relativau stabilnost i brzinu odziva u podrudju kritiéne totke (—1 +70). U teoriji elektritnih krugova takav je dan poznat kao filtar koji propudta visoke frekvencije, a priguéuje niske. Ako kompenzacijski lan ima I-djelovanje, on unosi fazno zaostajanje, koje za disto Ip-djelovanje iznosi 90°. Fazno zaostajanje djeluje nepovoljno na stabilnost, pa ga primjenjujemo samo kod najnizih frekvencija, daleko ispod kritiéne togke (—1 ++ +0). Zapravo, priguéenje visokih frekvencija omoguéuje poveéanje pojatanja, 17 7. Surina: Automatska regulacije258 SINTEZA REGULACUSKOG KRUGA Sto utjete na totnost. U teoriji elektriénih krugova takav je lan poznat kao filtar koji propusta niske frekvencije, a prigu’uje visoke. Kompenzacijski Ganovi mogu se spojiti ili u seriju ili u povratnoj vezi sa servomehanizmom. U naéelu su obje metode jednako vrijedne, iako u praksi prednost ima serijska kompenzacija jer se u sintezi servomehanizma mogu primijeniti pregledne metode pomoéu Bodeovih i Nicholsovih dijagrama. Loga- ritamsko mjerilo omoguéuje lako zbrajanje amplituda i faza, pa je pronalazenje ispravnih parametara kompenzacijskog @lana znatno olak’ano. Kod povratne kompenzacije, medutim, ne postavljaju se tako o8tri zahtjevi na linearnost i vremensku konstantnost parametara pojatala. 9.3.1. Serijska kompenzacija Blok-dijagram serijske kompenzacije prikazan je na sl. 9—17: kompenzacijski @lan spojen je u seriju s glavnim tokom signala. Ako je sinusna prijenosna funkcija servomehanizma Gs (jw), a kompenzacijskog Clana Gx (jw), onda je sinusna prijenosna funkcija otvorenog kruga: Go (jo) =Gx (jw) Gs (jw) (9-42) umnozak tih dyaju Glanova. Mozemo je dobiti i polugrafi¢kim putem, sliéno kao Sto smo postupili i u odjeljku 5.4 (v. sl. 5—18). U pravilu se kompenzacijski élanovi izvode od pasivnih elemenata, dakle s vrijednostima | Gx (jw) |0,3 PD-kompenzator prakticki ne djeluje s faznim prethodenjem. Uz <0,1 znatno se pojatavaju Sumovi i smetnje, koji su uvijek na frekvencijama visim od znatajnih frekvencija regulacijskih signala. Sl. 9-18. Polarne krivulje PD-kompenzatora u Nyquistovu dijagramu Polarna krivulja Gx (jw) na Nyquistovu dijagramu prikazana je na sl. 9—18; to je zapravo krivulja PD-regulatora s ka’njenjem prvoga reda. Prikazan je i utjecaj parametra o. na tok polarne krivulje i na najveti fazni pomak pxm. Buduéi da u sintezi pomoéu PD-kompenzatora trazimo Sto vetu vrijednost px, korisno je da odredimo Korelaciju izmedu gxm i velitina «, + i w. U tu svrhu posluzimo se izrazom (9-44) kojem éemo racionalizirati nazivnik: : : Lota? +jor—jwor Gx (jo) =| Gx (jo) eK =4 ———__=—_-——,, (9-45) Jo) 1G Ga) Sei (9-45)SINTEZA SERVOMEHANIZAMA POMOCU KOMPENZACIJE 261 Tangens je faznog pomaka: __Im[Gr(jo)]__ ot (1—a) Re(Gx(jo)] 1 +otart 89K (9-46) Da bismo naili vrijednost » za najvecu vrijednost gx, dovoljno je da nademo naj- vetu vrijednost tg px; jer je px<90°. Deriviramo tg x po « i izjednatimo s nu- Jom: (tg 9m) _7(—a) (L+o%ar8)— er (1a) Jor? (0-47) de (-Ferart? Tren} 60° 40° sad SI, 9--19. Ovisnost maksimalnog faznog pomaka gm 0 faktoru % kod PD-kompenzatora 02 O04 06 08 eh Nakon proratunavanja dobivamo pozitivnu vrijednost frekvencije kod koje dolazi do najvece pxm: (9-48) Uvritenjem izraza (9-48) u jednadzbu (9-46) dobivamo Zeljenu korelaciju izmedu pKm i faktora a: l—a« la sare tg —— =arc sin —_. 9-49) oe (9-49) (rVo) x =a) = fo Pam ACB aya Kako se ta korelacija mnogo primjenjuje u sintezi pomoéu PD-kompenzatora, dajemo je i u grafitkom obliku na sl. 9-19: za svaki Zeljeni gxm mozemo odmah oéitati i pripadajudi «. Da bismo podrobnije proutili djelovanje PD-kompenzatora, uzimamo servomehanizam tipa 1 koji slu2i za pozicioniranje. Njegova je sinusna prijenosna funkcija!: Ks a __ —_ 9-50) CS sane) 7 T Vidi sl. 8—6.262 SINTEZA REGULACISKOG KRUGA In| : ~rovnina Go-ravnina M-krugnica . ° Jedini¢na ~ kruznica is (IK. (ETK 6G: a) . b) $1. 9-20, Serijska PD-kompenzacija servomehanizma tipa 1 pomocu Nyquistova dijagrama a prikazana je izvutenom krivuljom na Nyquistovu dijagramu na sl, 9~-20a, Odi- gledno je da je fazna rezerva gr u tom sluéaju prevelika, pa je prijelazno ponaSanje nepovoljno. Prvi je korak u sintezi da u skladu s metodom izbora pojatanja prema odjeljku 9.2. nademo preliminarno pojaéanje K;. Nova je polarna krivulja Kp'Gs (jw) u tangencijalnom polozaju u odnosu na zadanu M,-kruznicu. Time smo zadovoljili zahtjev za relativnom stabilno&u, ali nismo zadovoljili zahtjev za brzinom odziva. U tu svrhu ugradit éemo serijski PD-kompenzator pomoéu kojeg éemo poveéati frekvenciju u toéki gr, Sto znati i rezonantnu frekvenciju w,. Na taj nagin PD-kompenzator poboljfava prijelazne uvjete: — prema izrazu (5-53) veéa je i nepriguéena viastita frekvencija aa, pa je prema izrazu (9-1) smanjeno vrijeme smirivanja Ts, — povetava se Sirina pojasa a, pa je prema izrazu (9-4) smanjeno vrijeme porasta T Kako je prema izrazu (9-44) pojaganje PD-kompenzatora «<1, moramo u seriju sa Gx (jw) spojiti i dodatno pojatanje (1/a)'>1 koje kod niskih frekvencija priblizno ponistava gubitak zbog a. Nova polarna krivulja (1/x)'KGs (jw) prikazana je crtkano na sl. 9—20a, pa bi i ona — sama po sebi — bila veé u podrugju nestabilnosti, Serijsko vezanje PD-kompenzatora daje novu polarnu krivulju (1]a)'KiGx (ju)Gs (je) koja je na sl. 9-20b prikazana izvuéeno, Nju smo dobili vektorskim mnoZenjem krivulja mjesta (1/2)'KpGs (jw) i Gx (jw), Sto je prikazano mnozenjem verzora na odredenoj frekvenciji (kao primjer uzeta je frekvencija 1). Vidimo da u podrugju srednjih frekvencija, oko kriti¢ne to¢ke (—1 +j0), PD- -kompenzator pomite verzor polarne krivulje u smislu suprotnom od gibanja kazaljke na satu. Zbog toga se rezonantna frekvencija o, povisuje. U podrugju veoma visokih frekvencija polarna krivulja: 1) 1 +7] eas ——_Ks___| (9-51) a I+jwar jo (14+jore) (1+jeora) erty G (jw) lop l/rSINTEZA SERVOMEHANIZAMA POMOCU KOMPENZACIIE 263 stapa se s krivuljom (1/x)’KpGs. (jw). Kod veoma niskih frekvencija imamo sluéaj da polarna krivulja: Atjor Ks Kpa —_————- 9-52) a¢e)| -[E ] Ty jwar jo (1bwre) (1-tjors) 2 opGy (jw) Gs (jw) sada toliko priguiena da je prijelazno ponafanje u redu. PI-kompenzator je pomakao verzor polarne krivulje u smislu gibanja kazaljke na satu, pa se rezonantna frekvencija snizila. Kako je to nepovoljno za brzinu odziva, fazni pomak px treba da bude u tom podrugju Sto manji. U praksi uzimamo da je kod w, vrijednost px~5.270 SINTEZA REGULACISKOG KRUGA KE Ks. Xx ei juntiejarto Maja Taal | Sl. 9-29. Blok-dijagram serijske PI-kompenzacije Ukupna se polana krivulja: matey ition Ks G(jo) ee ee : ae PTL jaar jw (1-+jore) (1-tjwrm) (9-62) l/s u podrugju veoma niskih frekvencija stapa s krivuljom a’Kp'Gss (jw), pa je osigurano dovoljno pojatanje. U podrugju srednjih i visokih frekvencija polarna se krivulja 6) ee mde ltjour jo (itjore)(b-+joras) jopayr (9-63) stapa s krivuljom Kp'Gs (jw), pa je prigu’enje znatno. Vaino je uotiti da je u podrugju w, fazno zaostajanje gx minimalno. PI-kompenzatorom znatno se po- boljfavaju stacionarni uvjeti, dok su dinamitki uvjeti neznatno lo3ij U blok-dijagramu na sl. 9-29 sva su éetiti bloka spojena u seriju. Prva tri bloka daju sinusnu prijenosnu funkeiju PI-kompenzatora s odabranim pojaéanjem: a'Kp SEI" _ KG (i (9-64) Thieur U kvantitativnoj sintezi koristimo se Nicholsovom kartom, jer se sinteza svodi na razmjerno jednostavan i to¢an grafi¢ki postupak. Zato se i ovdje sluzimo normiranom krivuljom PI-kompenzatora prema Nicholsovu dijagramu. SI. 9—30 prikazuje fankcionalan odnos: (9-65) 5 3s 20109 G« (jo! -—- ~Ye Sl. 9—30, Normirane krivulje PI-kompenzatora u Nicholsovu dijagramuSINTEZA SERVOMEHANIZAMA POMOCU KOMPENZACIJE 2m Graf je dobiven razdvajanjem ovog izraza na logaritamsku amplitudu i fazu: 20 log | Gx (jo) |=20 log | 1+-ywr |—20 log | 1+jwar |, px=arc tg wr—are tg war, Sam grafiéki postupak sinteze pomoéu Nicholsove karte u bi stupku sa PD-kompenzacijom, Zadaju se M,, «, i koeficijent brainske greke Ke. Servomehanizmu Gs (jw) nade se preliminarno pojacanje Kp’ koje je potrebno da krivulja Kp’Gs (jw) u Nicholsovoj karti dira M,-kruznicu (sl. 9—31). Pri tome je zadovoljen i uvjet da dodirna tocka odgovara zadanoj rezonantnoj frekvenciji wr, Pomoéu teorema konatne vrijednosti provjerimo jo8 koliko je potrebno dodatno pojaganje Kp” da bi K, bio u granicama zadane vrijednosti. Sl. 931, Projektiranje PI-kompenzacije pomocv Ni- cholsova dijegrama Parametre PI-kompenzatora odredujemo neSto druk¢ije negoli kod PD-kompenzatora. Faktor « uzimamo za 10% do 20%, vii od izratunatog dodatnog poja¢anja. To proizlazi iz izraza (9-55), jer se kod vi8ih frekvencija Clan Gx (jw) pri- guSuje u omjeru(1/a), cime se bag kod w, Kompenzira Kp’. Vremensku konstantu + nademo na osnovi zahtjeva da kod w, fazni pomak px treba da bude &to manji. Iz dijagrama na sl. 9—30 dobit éemo da je za yx 5° vrijednost normirane frekvencije wr 10, pa je 7=10/ar. Tako dobivena sinusna prijenosna funkcija PI-kompenzatora Gx (jw) mnozi se sa Kp’Gs (jw) grafitkim putem prema dijagramu na sl. 9—30. Na Nicholsovoj karti na sl. 931 prikazana je nova krivulja Kp'Gx (jw)Gs (jw); otitamo okomiti pomek Kp’ u decibelima koji je potreban da se postigne M, nekompenziranog sustava. Nakon toga provjeravamo vremenski odziv na slitan natin kao i u slutaju PD-kompenzacije. Iz analititkog oblika se konstruira i grafitki oblik (sl. 9—25). U slutaju da se vrijednosti Mp i Ts ne poklapaju sa zahtjevima, naknadno prilagodujemo parametre PI-kompenzatora.272 SINTEZA REGULACUISKOG KRUGA Primjer 9.4. Uzimamo isti servomehanizam kao u primjeru 9.3: 0,25 jo (1 -+jw) (1-+Ju 0,25) Pojatanje Kp’ =2,72 zadovoljava uvjet M,=1,25dB, a «r=0,58s1 zadovoljava brainu odziva. Postavimo jo8 zahtjev da e9 treba da bude 0,5. Kako je: Ko=lim s Kp Gs (s)=lim s 2,72 —3_ m0 ooo s(I-+5)(1+0,2: proizlazi da je stvarno trajno regulacijsko odstupanje uz nagibnu funkciju kao pobudu: Gs (ja) o=——! a. limsKpGs(s) Ky 0 “0,68 Prema tome, moramo uvesti dodatno pojaganje s preliminarnom vrijednosti Kp”= =1,47/0,5=3. Odabiremo neSto vedi a—4. Vremenska je konstanta: — 8to daje Gx’ (jw) PI-kompenzatora: bos L-+jw17 Gi (Go) = 1+ju 68 = 7 z T 824 oT 1258 iE | S20 Z0tegt \ 16| . - t 12 + 8 : d 4 oss a l 02 { an ad -Kg=11dB| | ~e| + | fo + 12 el 4S. 058} u7;205 st a (08 2,0 ~20) ran Sl, 9-32. Projektiranje PI-kom- 1.0 KsGxGs penzacije u Nicholsova ~26) a net 180° 150° =120° ~907 ep Stern — primjerSINTEZA SERVOMEHANIZAMA POMOCU KOMPENZACIJE 273 U Nichotsovoj karti na sl, 9-32 ucrtana je krivulja KpGs(jo) koja dira M-kruznica sa M,=1,25 dB, Pomoéu dijagrama na sl. 9-29 mozemo tzvr8iti graficku sintezu, pa éemo dobiti krivulju KsGk (jo) Gs (jw). Treba jo3 da oti tamo pojaéanje K$—11 dB koje je potrebno da kompenzitana Krivulja dode u tangencijalan polofaj u odnosu na M,-kruznicu. Buduéi da 11 dB odgovara pojaéanju K$=3,5, dobivamo konaéan izraz za Pl-kompenzator s pojaéanjem: . 7 Lie 17 L4jo17 0) = Ke Gk (joo) =2,72-35 O17 _.9,591 Ho 17, eed 1+j068 147068 Provjerom vremenskog odziva mogli bi ustanoviti da je brzina odziva nedto manja. To vidimo i na Nicholsovoj karti na sl. 9-32, gdje ofitamo w/ =0,5st. ‘Trajno regulacijsko odstupanje je sa en=0,438 mnogo bolje od zadanog. PID-kompenzator. Kod sinteze servomehanizama Zesto treba bitno po- boljgati i prijelazno i stacionarno ponaganje. U tu svrhu uzimamo PID-kompenzator koji sjedinjuje dobra svojstva i PD-kompenzatora (veliko pojatanje povisuje totnost) i Pl-kompenzatora (povecanje w, poboljiava brzinu odziva). Oba kondenzatora moZemo u naéelu vezati odvojeno u seriju, ali je uobiéajena kompaktna izvedba sa sastavijenim Clanovima. Iz clektritne sheme u treéem redu tablice 9~2 mozZemo postaviti slijededi oblik sinusne prijenosne funkcije PID- -kompenzatora: 1 te T1 iisane (9-67) 14jounr 1+(jwre/a) gdje prvi razlomak predstavlja PI-kompenzator, a drugi PD-kompenzator. Vremenske su konstante 7:=RiC; i 72=R2Cz. Faktor « mora radi pojedno- stavnjene izvedbe imati istu vrijednost za oba Clana, iako je to u biti svejedno. Iz Bodeova prikaza u tablici 9—2 mozemo zakljuciti da je PID-kompenzator zapravo pojasni filtar koji priguguje srednje podrudje frekvencija. Sam postupak sinteze postaje preglednim, ako odvojeno projektiramo najprije PD-kompenzator, a zatim i Pl-kompenzator. Zapocinjemo odredivanjem faktora a, tako da dobijemo dobro prijelazno ponasanje. Nakon toga projektiramo PI- -dan, uzimajuci istu vrijednost faktora 2. Ako tako ne moZemo dobiti zadovolja- vajuée stacionarno ponasanje, povecavamo « tako dugo dok se trajno regulacijsko odstupanje dovoljno ne smanji. U cijelom postupku treba da se koristimo Nichol- sovom kartom. Gx (jo) = Kp 9. Povratna kompenzacija U praksi se frekvencijski odziv servomehanizma moze éesto mijenjati tako Sto se kompenzacijski Glan ugraduje u povratnu vezu cijelog servomehanizma ili samo nekih njegovih sklopova, Prvo se vidi na sl. 9—33a, a drugo na sl. 9—33b. Ta tay. povratna kompenzacija ima odredene prednosti (jeftinija izvedba, problem smetnji), ali na njezin izbor utjeéu i drugi razlozi (prikladnost komponenata, modulacija signala). Pomoéu algebre blokova uvijek je moguée da se sloZena shema svede na jednostavnu, sa samo jednom prijenosnom funkcijom, ali pritom utjecaj kompenzacijskog “lana Gx na ponaSanje cijelog sustava nije jasno vidljiv. U sluéaju blok-dijagrama na sl. 9—33b bolje je da ga pretvorimo u blok-dijagram na sl. 9—33¢; 1 T. Surina: Automatska regulactia274 SINTEZA REGULACIISKOG KRUGA Sl. 9—33. Blok-dijagram povratne kompenzacije servomehanizma desnu totku zbrajanja na sl. 9~33b pomaknemo ulijevo od Gst, a zatim sjedinimo obje paralelne povratne veze. Rezultirajuéi blok-dijagram na sl. 9—33c identitan je onome na sl. 9~33a. Kompenzacijski Glan mode imati samo funkciju pojaéanja, a moze se dakako upotrijebiti i PD-, PI- ili PID-kompenzator. Inverzna polarna krivulja. Za sintezu servomehanizma s povratnom kompenzacijom prikladan je Nyquistov dijagram. Pri tome ne ucrtavamo »izravnee polarne krivulje prijenosnih funkcija, veé polarne krivulje inverznih sinusnih prijenosnih funkcija. To omogucuje jednostavnu graficku sintezu, jer Gx kompenzacijskog tana mozemo odrediti vektorskim zbrajanjem. Kao i kod Hallove karte iz. prethodnog odjeljka, zapotinjemo analizom servomehanizma s jediniénom povratnom vezom. To je blok-dijagram na sl. 9—3. Iz sinusne prijenosne funkcije zatvoreuog kruga: (9-68) naginimo invetzni oblik: (9-69) Vidimo da je M-1 (jw) vrlo jednostavno povezan s inverznom sinusnom prijenosnom funkcijom otvorenog kruga Go! (jw). PrikaZimo Go! (jw) u kompleksnom obliku: Gol Ga)=x ty (9-70) i uvrstimo je u izraz (9-68): MA (jo)=x+1 tip. (9-1) Amplituda je od M-1(jo): (9-72) Nakon kvadriranja dobivamo: (ot Dstase (0-73)SINTEZA SERVOMEHANIZAMA POMOCU KOMPENZACIJE 275 T a G9-ravning é Sl. 9—34. Krugnice konstantne amplitude ‘M i pravei konstantnog faznog pomaka y sinusne — prijenosne funkcije zatvorenog kruga u Gor? ravnini Te krivulje predstavijaju kruznice u Gj!-ravnini (sl. 9—34). Sredidte im je u totki (—1+-j0), a polumjer 1/M. Kako je reciproéna vrijednost od —1 opet —1, tozka (—1-+j0) ima isto znaéenje kao i u izravnom dijagramu prema sl. 9—10. U dijagramu su ucrtani i pravci konstantnog faznog pomaka y. Na osnovi jednadzbe (9-71) dobivamo za fazni kut: tgp, (9-74) x+l To su pravei raznih nagiba kroz sredigte M-l-kruznica, U dijagramu na sl. 9—35 ucrtana je inverzna polarna krivulja servomehanizma G51 (jw) koja dita M-l-kruznicu s odabranim rezonantnim izdizanjem M,. ‘Tan- genta na tu kruznicu zatvara s negativnom realnom osi kut f Koji je vrlo jednostavno povezan sa M;: sin B (9-75) Mp-kruznica Sl. 9—35, Odredivanje potrebnog po- a ee Gs-ravnina jatanja u Gy? ravnini ff 18*276 SINTEZA REGULACIISKOG KRUGA Na osnovi utvrdenih odnosa moZemo prema Nyquistovu dijagramu na sl. 9—35 opisati postupak za odredivanje pojatanja Kp koje je potrebno da bismo dobili 4eljeni M,. U biti primjenjujemo isti postupak kao i kod izbora pojatanja u direkt- nom polarnom dijagramu (Hallova karta), tj. mijenjamo mjerilo dijagrama. Da bismo olakSali razumijevanje sinteze servomehanizma pomocu kompenzacije, taj éemo postupak opisati na primjeru. Kompenzacija primjenom inverzne polarne Krivulje objainjena je na drugom primjeru. Kao Sto éemo vidjeti, dok izborom pojatanja dolazimo izravno do cilja, kod sinteze pomodu kompenzacije potrebno je vise uzastopnih pokusaja da dobijemo rezultat. Jy koe 7 ok : M, B 0 a-k | | 2 kes FF Sl. 9-36, Projektiranje izborom pojaéanja u G,--ravnini — primjer 9.5 Primjer 9.5. Uzimamo isti servomehanizam tipa 1 kao i u primjeru 9.1: 3 je (1-+jw 0,2) (Iie 0,04) a trazi se da je rezonantno izdizanje M,—1,4. U Nyquistov dijagram na sl. 9—36 ucrtamo najprije frekvencijski ovisni dio od Gs (jw) u inverznom obliku: Gn Gay HP HV (1400.08, Za zadani M,—1,4, kut tangente f isti je kao i kod izravne polarne krivulje: Gs(ju) 1 Bearcsin + =aresin 45 6°. Mr 1,4 M--kruinicu koja dira obje krivulje nalazimo bez pote’ko¢a. Ona je ucrtana u dijagramu na sl. 9—36, pa mozemo otitati koordinatu njezina sredigta na negativnoj realnoj osi: a=4,9. Ona odgovara koordinati sredi’ta kruinice (—1+ “+j0) na dijagramu na sl. 9—35, Kako su sve koordinate na dijagramu na sl. 9—36 pomnodene faktorom K u odnosu prema koordinatama na dijagramu na sl. 9~35, pojatanje je K=a. To je zapravo promjena mijerila.SINTEZA SERVOMEHANIZAMA POMOCU KOMPENZACISE 277 Buduéi da pojatanje servomehanizma vet iznosi Ks=3, treba jo8 samo da ugradimo dodatno pojatanje: Kp: a 1,63. Ks Rezultat se donekle razlikuje u odnosu prema primjeru 9-1, ali je u granicama gra- fitkog otitavanja. Primjer 9.6. Servomehanizam ima sinusnu prijenosnu funkciju: 10 KaG, =KsiKs2G5 (jw) = 2,5 ——_——_——. Gs (jo) = KaKa@s Ga) =25 Povratnom kompenzacijom prema blok-dijagramu na sl. 9—37a moramo namiestiti rezonantno izdizanje na M,—1,4. Sinusnu prijenosnu funkciju otvorenog kruga invertiramo: Ggi(joye EG NGG 1 Ge X(jw) Ka Gs KaGs Ks Es Geljoo) x a) = G5" Wy SE a Gt 7 os WGI! |g Kr 1, |e, SA 2 LN [7] : mes 05 Sl, 9—37. Projektiranje servome- Me1e hanizma kompenza uy Geieravninis AS 305 o : jom blok-dijagram (a) i gra- fitko rjeSenje (6) b)278 SINTEZA REGULACIISKOG KRUGA Prvi je tlan s desne strane inverzna sinusna prijenosna funkeja servomehanizma 3iGsi (jw). Prikazana je krivuljom na inverznom polarnom dijagramu na sl. 9—37b. Njoj Gemo grafitki pribrojiti nepoznati kompenzacijski clan Rs!Gx (jw) da bismo dobili rezultirajucu, izvuéeno prikazanu krivulju Go! (jw) koja dira M- -krwinicu sa M,=1,4. Prvi je korak da krivulji K3}G3! (jw) pribrojimo vertikalnu komponentu. To znati da moramo pretpostaviti kompenzacijski Glan ¢isto imaginarnog oblika, tj. Gx (jw) =jbw. Za w—=5 8-1 dodamo crtkano oznaten verzor K3}Gx (/5) duljine 0,42 do M-kruznice sa Mr=1,4. Iz jednakosti: Gx (75) _ jb5 Ks 2,5 jb2 = j 0,42 proiziazi da je 60,21. Time je definiran kompenzacijski tan Gx(ju)=jw 0,21, pa mozemo konstruirati rezultirajuéu, isprekidano prikazanu krivalju Go! (jw). Ta krivulja zapravo i nije tangenta, pa zato moramo ocijeniti u kojoj se toxki M,~ kruznice nalazi dodirna totka Qo. Iz dijagrama otitamo w=4,5s-4, a izvugeno prikazani verzor KziGx (j4,5) ima duljinu 0,42. Na osnovi jednakosti: dobivamo 6=0,23. Prema tome je kompenzacijski Ulan oblika Gx(jw)=jw 0,23. Zajedno sa servomehanizmom prema blok-dijagramu na sl. 9—37a on daje izvuéeno prikazanu inverznu polarnu krivulju G5! (jw) koja le#i tangencijalno na M,-kru- nici. ‘Ako nismo zadovoljni s brzinom odziva kompenziranog servomehanizma, moramo poveéati w,, U tom slutaju mozemo s nekoliko uzastopnih pokuaja nati izraz za kompenzacijski tan: Gx ben Eee ee Ka Ka Ks" Taj tlan ima dodatnu realnu komponentu Ks}aw, pa se inverzna polarna krivulja Go! (jw) zakreée u smislu gibanja kazaljke na satu. 9.4, Sinteza procesa izborom regulatora Dok kod servomehanizama i elektromotornih pogona opéenito raspolazemo s brojéanim podacima koji su potrebni u projektiranju bilo analiti¢kim, bilo grafié- kim metodama, u procesnoj tehnici je do takvih podataka te8ko ili nemoguée doéi. U tom je slutaju najjednostavniji put da uzastopnim pokusima prilagodimo pro- cesnu stazu i regulacijski uredaj. Pri tome se koristimo prakti¢nim kriterijima opti- malizacije. 9.4.1. Izbor regulatora U odjeljku 7.1, potanko smo obradili funkcionalno djelovanje i tehnigku iz~ vedbu pojedinih “anova regulacijskog uredaja. U pravilu se kompaktna izvedba naziva regulator, a sadrdi vecinu funkcija u regulacijskom uredaju. Uz komparator,SINTEZA PROCESA IZBOROM REGULATORA 279 ————”—-—-T—"FEE"EL_ ,—~F mensko djelovanje pojavijuju se u procesnoj regulaciji P-, PD-, PI- i PID-regulatori, pa se namjeStanjem njihovih parametara Kp, Ta i T; traze optimalni uvjeti rada, Pri tome moramo nagiasiti da regulacijsko djelovanje ne ovisi samo o svojstvim regulaciiskog uredaja, veé i o svojstvima staze te karakteru poremecajnog signala, Zato se ne moke unaprijed reéi koji regulator je bolfi, veé moramo promatrati cijeli regulacijski krug zajedno s poremecajima. P-regulator. Njegova prijenosna funkcija: Gn(—= 2 O- E) pokazuje proporcionalnost izmedu regulacijskog odstupanja E=X~W na ulazu i postavne velitine Y na izlazu regulatora, Proporcionalno podrutje X, je po- druéje koje mora pro¢i regulirana velitina X da bi se postavna velitina Y promi- jenila za titavo postavno podrusje Yp. To je prikazano na karakteristici P-regulatora na sl. 9-38, gdje je nagib u proporcionalnom podruéju negativan zbog uk- Ijudenja totke inverzije. Kp (1-6) yh Sl 9—38. Karakteristika P-regulatora Ako se sjetimo jednostavnog primjera regulacije razine u spremniku s teku- inom prema sl. 1—13, gdje poluga djeluje kao P-regulator, vidimo da je podizaj ventila, tj, postavno podrntje ogranigeno, Kako je Kp=Yp/Xp, mozemo uz évrsti Yp mijenjati prijenosni omjer Kp promjenom Xp. Na sl. 9—38 to je prikazano isprekidanom karakteristikom u smanjenom proporcionalnom podrudju Xp’. I doista, P-regulatori bazdareni su u Xp umjesto u Kp. U vezi s tim odreduje se i osjetljivost P-regulatora: ona je to veta Sto je uze proporcionalno podrutje Xp. Nazivnu velitinu W namjestimo u sredinu proporcionalnog podrugja kako bi se podjednako dobro otklonilo regulacijsko odstupanje u jednom ili u drugom smjeru. Primjer 9.7. Temperaturni regulator kod promjene temperature na ulazu od 20°C podize ventil za 5mm. Prema tome je: * pa AY 5 0,25 mmc. AX 20280 SINTEZA REGULACISKOG KRUGA Pri maksimalnom podizaju ventila od 50mm dobivemo: ¥p 50 _so0°c, 0,25 Ako regulator pokriva temperatumo podrutje od 400 do 1 000°C, onda je najvede proporcionalno podrutje X,=600°C. Tako Xp mozemo izraziti u postocima: Xp Xpm Proporcionalno se podrugje ne smije namjestiti ispod 1%, a ponekad se prelazi i 100%. P-regulator ima brzo regulacijsko djelovanje, ali mu je kod procesne regulacije avijek prisutno trejino regulacijsko odstupanje eo. To vidimo iz jednadzbe (8-17) koja vrijedi i za regulacijski krug sa évrstom regulacijom: -100— 222. 100=33%. 600 =lime(2)=lim s E (s)=li ‘. 9-76) One ea Gs | Umjesto Z uvrstimo prijenosnu funkciju jediniénog odskoka 1/s, za P-regulator je Gr(3)=Kny a procesna je staza s izjednaéenjem visega reda: Ks Gs()=—_—_*8__. 9-17 a restee ray 7) Dobivamo: 1 — — = - oe ee ee Ifastarst+... 60 Ltastaes?+... 1 (9-78) “TERA Ks” Uz évrsti Ks mozemo povetanjem Kr smanjiti eo. S tim medutim ne mozemo ici predaleko, jer zbog dinamike regulacijskog kruga dolazi do nestabilnosti. To je narotito prisutno kad su procesne staze s mnogo ka’njenja, pa se zato upotrebljavaju i drugi tipovi regulatora koji poboljSavaju dinamitka svojstva regulacijskog kruga. P-regulator se upotrebljava kod staza bez izjednatenja sa lanom 1/s, kao 8to je npr. regulacija razine u spremniku s teku¢inom, zatim kod procesnih staza s prijenosnom funkcijom oblika: oo (9-79) (L118) (Lb 12 8). £ 74 8)on i kad je jedna vremenska konstanta prevladavajuta, tj. kad je 71> 71. I-regulator. Njegova je prijenosna funkcija: OKs - Ga= EQ (7-10)SINTEZA PROCESA IZBOROM REGULATORA 281 izvedena u odjeljku 7.1. Tamo smo napomenuli da on djeluje dodu’e sporo, ali da u veéini praktiénih slugajeva potpuno uklanja trajno regulacijsko odstupanje. To mozemo lako dokazati pomoéu jednadzbe (9-76). Uz proporcionalnu stazu vigega reda prema izrazu (9-77) dolazi I-regulator s prijenosnom funkcijom Gr (s)= =Kpis. Uvritenjem tog izraza u jednadzbu (9-76) dobit éemo: i i s 1 on Ke Ks : Ks Sa ae s00 s ltaistast+.. =0. (9-80) Prema tome, ako je poremeéajna velitina Z u obliku jedinitnog odskoka, tj. ako je Z(s)=1/s, eo je potpuno ctklonjena. I-regulatori se primjenjuju prvenstveno kod staza s izrazenim mrtvim vremenom 7m, kao i kod staza s izjednatenjem viSega reda: Ks (+75) (+729)... +705). gdje su vremenske konstante priblizno jednake, tj. 71~ 74. I-regulator se ne smije upotrebljavati kod staza bez izjednatenja zbog izrazite nestabilnosti (strukturno nestabilan sustav). Gs(s)= (9-81) Pl-regulator. Dodavanjem P-regulatoru I-djelovanja dobivamo kombini- rano djelovanje: Oe a - Oa e[+ ah (7-11) gdje do izrazaja dolaze prednosti obaju djelovanja. P-djelovanje osigurava brzu reakciju, dok I-djelovanje otklanja sporo ali potpuno trajno regulacijsko odstupanje. Zbog protudjelovanja koje je uvijek prisumno u sastavijenim regulatorima (v. odjeljak 7.1), smanjenje Kp djeluje i na integralno vrijeme T; tako Sto ga donekle povecava. Naprotiv, promjena T; ne djeluje na Kp. Zato ispravno namjeStanje parametara sastavijenog regulatora zahtijeva iskustvo, a narotito moramo paziti kod uvjetno stabilnih sustava (v. odjeljak 8.3). PI-regulator upotrebljavamo kad sa samim P-regulatorom ne moZemo dovoljno smanjiti trajno regulacijsko odstupanje, a da ne ugrozimo stabilnost, ili kad bi sam I-regulator uzrokovao nestabilnost, odnosno kad bi odveé polako reagirao. Slitno I-regulatoru, i PI-regulator je pogodan za staze s mrtvim vremenom i za staze s izjednavenjem visega reda. Zato od svih tipova regulatora u procesnoj regulaciji najée&ée nailazimo upravo na PI-regulator. PD-regulator. Dodavanjem D-djelovanja P-regulatoru kompenzira se ka&njenje staze. To vidimo na osnovi njegove prijenosne funkcije: Yo _ : Fey Ret Tas (7-14) Ga=282 SINTEZA REGULACIJSKOG KRUGA odnosno na prijenosnoj funkciji otvorenog kruga Go=GaG's. Ako prema sl. 9—39 uzmemo P-stazu prvoga reda u kombinaciji sa PD-regulatorom: Go()=Gn Gs=Ke (1+ Tas) KS, (9-82) l+ts vidimo da je uz povoljan izbor Ta~ + prijenosna funkcija otvorenog kruga praktitki bez kaSnjenja. Na taj je natin poveéana stabilnost, jer je smanjen red karakteristiéne jednadzbe regulacijskog sustava. Ks fen} fe] [I > Sl. 9—39. PD-kompenzator _ponigtava kainjenje staze Kao i kod Pl-regulatora, i kod PD-regulatora se povecanjem proporcionalnog podruéja Xp smanjuje Kp, a smanjuje se donekle i Tg. Naprotiv, promjena Tg ne utjete na Kp. PD-regulator uspjehom se primjenjuje kod procesnih staza visega reda koje posjeduju jednu previadavajucu vremensku Konstantu 7, s kojom se izjednati Ts. Naprotiv, kod staza visega reda s priblizno jednakim vremenskim konstantama, prednosti D-djelovanja ne dolaze do izrazaja. Blizu smo pomisli da se staze s kagnjenjem visega reda reguliraju tako da se u seriju spoje dva ili vide PD-élanova. To se ipak ne radi, jer vigestruka derivacija izaziva razne smetnje, a te8ko ju je i izvesti. PID-regulator. To je najopéenitij ip regulatora kojeg je prijenosna funkcija: Y(s) 1 Ga(= eM =Kp| 14 . 7-16 nar [eget] (7-16) On sjedinjuje dobra svojstva svih triju djelovanja, dodavajuéi brzini odziva i uklanja- nju preostalog regulacijskog odstupanja PI-regulatora i stabilizirajuée D-djelovanje. I ovdje je prisutno protudjelovanje izmedu sklopova, pa se poveéanjem proporcionalnog podrudja, tj. smanjenjem Kp smanjuje i T¢, a povecava 7;. Bilo bi logitno otekivati da je PID-regulator — unatoé tome Sto je razmjerno skup — Siroko primjenljiv pri rjeSavanju raznovrsnih problema procesne regulacije. To ipak nije tako. Potrebno je naime veliko znanje i iskustvo da se namjeStanjem triju djelovanja postigne optimalan udinak. Cak se u praksi prethodno namjeste P- i D-djelovanje, a samo se I-djelovanje namjeéta izravno u regulacijskom krugu. Ipak, pronadene su iskustvene metode pomocu kojih se PID-regulator namjesta na optimalan uéinak. 9.4.2. Metode podeSavanja regulatora Da bi se izbjegao neplanski pristup pokusnom namjeStanju parametara re~ gulatora u procesnoj regulaciji, sto u pogonskim uvjetima nije pozeljno, razradene su jednostavne metode koje se temelje na teorijskim analizama i prakti¢kim ispiti- vanjima. Ovdje dajemo dvije najpoznatije i najée8ée primjenjivane metode, i to Ziegler-Nicholsovu i Chien-Hrones-Reswickovu. One su prvenstveno predvideneSINTEZA PROCESA IZBOROM REGULATORA 283 za regulaciju staza s izjednatenjem; u natelu je moguée posti¢i zadovoljavajuéi rad i kod staza bez izjednatenja, ali je namjeStanje teze, a osim toga ne smije se upotrijebiti regulator s I-djelovanjem. Ziegler-Nicholsova metoda‘. Ova se metoda primjenjuje kod staza visega reda koje se mogu prikazati kombinacijom élana s mrtvim vremenom i aperiodskog @ana, kojih vremenski odziv nije poznat. Postupak namjeStanja je slijededi: — regulator se namjesti kao Gisti P-regulator, pa se dugmad za integralno i derivacijsko djelovanje stave na Tyco i Ta=0, — pojatanje Kp povetava se tako dugo dok sene pojave oscilacije, tj. do granice stabilnosti, Tada se odreduje kritiéno proporcionalno podrugje Xprr kao i kri- titni period oscilacija Trr=2n/a, — na osnovi tih dviju vrijednosti, a pomoéu tablice 9-3, namjesti se, veé prema tipu regulatora, proporcionaino podrugje Xp, odnosno u sluaju PI-regulatora i integralno vrijeme T;, a u sluéaju PID-regulatora jo8 i derivacijsko vrijemeTa. Tablica 9-3. Metoda Ziegler-Nichols Xp T% Ta P 2,0 - . PI 2,2 0,85 = PID 17 0,5 0,12 Tako namjesten regulacijski krug treba da ima zadovoljavajuée regulacijsko djelovanje, dakako uz poremeéaje u obliku odskoéne funkcije. U praksi se moze jo8 vr8iti i dotjerivanje. Tako npr. svakih nekoliko dana popravijamo vrijednost Xp, a pomocu podataka na registarskom instrumentu usporedujemo i biramo ko- naénu vrijednost Xp. Nedostatak je te metode Sto se regulacijski krug mora dovesti do granice oscila~ cija, a to ponekad nije dozvoljeno. Ipak, i to je bolje nego da se pri neplanskom namjeStanju izazovu Zestoke oscilacije. Primjer 9.8. Kod neke industrijske pedi izmjereni su prema Ziegler-Nichol- sovoj metodi Xper=80°C i Tir=6 min. Na osnovi tih podataka mo%emo izra- Eunati slijedeée parametre za razne tipove regulatora: P-regulator: Xp =2,0 Xprr =2,0 -80=160°C Pl-regulator: Xp =2,2 Xper =2,2. *80=176°C Ty =0,85 Tir =0,85 - 6=5,1 min 1,7 Xper =1,7 +80=136°C 5 Tr 0,5, i Ta =0,12 Tre =0,12 + 6: PID-regulator: a 1 Ziegler, J. G., Nichols, N. B. Optimum Settings for Automatic Controllers. Trans. ASME 64, 1942, str. 759--768.284 SINTEZA REGULACISSKOG KRUGA Chien-Hrones-Reswickova metoda’. Ova se metoda primjenjuje na staze viSega reda kojih je vremenski odziv poznat. One se prema odjeljku 6.3. mogu aprok- simirati s Hlanom s mrtvim vremenom u seriji s aperiodskim @lanom. Na sl. 9—40 ogitamo nadomjesno mrtvo vrijeme 7m’ i nadomjesnu vremensku konstantu 7’, a iz tablice 9—4 odredimo potrebna namje’tanja parametara Kp, Tt i Ta za razne ipove regulatora. U tablici se razlikuju vrijednosti namjeStanja za tvrstu i za sli- ednu regulacij fmm/°C} x yx N —> tImirl 5) 940, Prijelazna funkcija sustava vigega reda — primjer 9.9 Tablica 9—4. Metoda Chien-Hrones-Reswick Aperiodski tok najkraéeg 20% prebataja uz najkrati trajanja period oscilacija Corsta Slijedna Cvrsta Slijedna regulacija regulacija regulacija regulacija P Ke (0,3 0,3 0,7 07 Tm Tm Tm Tm Kp 0,6 0,35 0,7 = 0,62 tm ™ ™ ™ PI q% 4m 127! 7 Kp 0,95 0,6 = 0,95 = Tn Th Th PID qT 2,4 rh 7 2am 1,35" Ta 0,42 7m 0,5 tin 0,42 tm = OAT rin 4 Chien, K. L., Hrones, J. A. Reswick, J. B., On the Automatic Control of Generalized Passive Systems. Trans. ASME 74, 1952, str. 175—185.SINTEZA PROCESA POMOCU DODATNIH PETLJI 285 To namjeitanje daje optimalne rezultate samo tada, ako su poremetajna ili vodeéa velitina u obliku odskoéne funkcije. Naprotiv, ako su te velitine sluéajne, potrebno je drukéije namjestanje promjenljivih parametara. To sve upucuje na potrebu da uz razumijevanje regulacijskih pojava posjedujemo i odredeno praktitno iskustvo. Primjer 9.9, Mjerenjem prijelazne funkcije na uredaju za suSenje dobivamo da je rm=20 s, 7'=2 min (sl, 9—40). Na osnovi toga izratunamo za odabrani PID-regulator i za aperiodski tok najkraéeg trajanja prijelazne pojave: Kp=0,95 —=0,95 nt m3°C-!, Tm Ti=2,47m=2,4-20=48 s, Ta=0,42ri4=0,42-20=8,4 5. 9.5. Sinteza procesa pomoéu dodatnih petlji Regulacijsko djelovanje kod procesne regulacije ne mozemo uvijek rijediti na zadovoljavajuéi nagin samo izborom odredenog regulatora i mijenjanjem njegovih parametara (parametarska optimalizacija). Cak i univerzalni PID-regulator zataji ako nastupe veliki poremetaji ili velika ka8njenja staza. RjeSenje je u ugradnji dodatnih petlji, odnosno u mijenjanju strukture regulacijskog kruga (strukturna optimalizacija). Za takvu sintezu veoma je teSko ili gotovo nemoguée dati sustavne i egzaktne metode rjeavanja. U praksi se udomatilo nekoliko standardnih izvedbi koje éemo ukratko opisati. To je dodatno upravijanje poremeéajnom velitinom, gdje se dodatnim petljama mogu neutralizirati poremetaji prije nego sto dostignu najveéu vrijednost. Uvodenjem pomoéne postavne ili regulirane veli¢ine mogu se regulacijski signali prikljuéiti na pojedina mjesta unutar staze. U svakom sluéaju, mora se skratiti put regulacijskog signala da bi djelovanje bilo Sto brie i sto djelotvornije. Sro- dne su izvedbe s vise petiji i kaskadna i omjerna regulacija, Sto éemo takoder po- kezati primjerima. Mozemo opéenito ustvrditi da se stabilnost slozenih regulacijskih_kragova opéenito poboljsava uvodenjem dodatnih petlji jer se negativan utjecaj kaSnjenja staze dobrim dijelom neutralizira. Dodatno upravijanje poremeéajnom yelitinom, Ovu strukturu regula~ cijskog kruga primjenjujemo kad nastupe veliki poremeéaji koje treba otkloniti. Kako obigno jedan od tih poremegaja previadava, blizu smo pomisli da djelovanje takvog poremeéaja nastojimo u zaéetku ublaziti, a ne da éckamo da nastane rela- tivao sporo u regulacijskom krugu. Prema blok-dijagramu na sl. 9—41 to mo%emo izvesti tako da na poremeéajnu velitinu utjeéemo da djeluje izravno na postavni an. Ne treba dakle da éekamo prolazak kroz stazu i regulator, pa da tek onda po- &inje regulacijsko djelovanje, Tako kombiniramo upravljanje pomocu poremeéajne velitine s normalnim djelovanjem regulacije, a pritom su zahtjevi na regulacijski krug znatno ublazeni. Kod te izvedbe mora dakako biti ispunjen preduvjet da mje- sto poremeéaja mora biti utvrdeno i mjerljivo, sto nije uvijek izvedivo.286 SINTEZA REGULACIISKOG KRUGA Sl. 9—41. Blok-dijagram dodatnog upravijanja poremecajnom veliginom Varijable na blok-dijagramu mozemo poverati slijedecim izrazima: X=Gs (—Yz—Y)+GzZ, =GxZ, (9-83) Y=GeX, pri Gemu se pretpostavija évrsta regulacija, tj. W=0. Prijenosna funkcija Gx predstavlja djelovanje poremecajne velitine Z preko upravijatkog Clana na postavnu velitinu Yz, a prijenosna funkcija Gz predstavlja izravno djelovanje Z preko staze na reguliranu velitinu X. Iclutivanjem varijabli Yz i Y dobivamo: X=Gs [—GxZ—GprX]+GzZ, (9-84) pa je prijenosna funkcija sustava: X@) _Gr—GrGs_ Zs) 14+GrGs° Dobrota regulacije ovdje ovisi o tome koliko se poni’tavaju oba dana u broj- niku, i to u dinamickim uvjetima. Zahvat upravijatkog lana Gx moze imati P- ili D-djelovanje, ali nikako I- -djelovanje, jer se postavna velitina nakon prestanka poremeéaja mora vratiti u potetni polodaj. Bolja stabilnost cijelog regulacijskog sustava s dodatnim upravljanjem poremecajnom veliginom oéituje se u tome Sto su veliki poremeéaji odstranjeni u otvo- renom upravljackom krugu, gdje nema opasnosti od oscilacija. Regulacijski krug odstranjuje mala preostala odstupanja, pa nema potrebe za velikim pojatanjem, koje je jedan od glavnih uzroka nestabilnosti. Kao primjer dodatnog upravljanja poremeéajnom veliginom uzimamo regulaciju napona sinhronog generatora prema sl. 9—42. Trofazni sinhroni generator 1 hrani mreZu, a kao glavni poremeéaj nastupa opterecenje mreze koje mijenja struju 7 generatora. Zbog toga se mijenja i napon u izmedu pojedinih faza. Napon urs vodi se na ulaz regulatora 2 koji je izveden u obliku pomitnog svitka sto se uvlati manje ili vie izmedu polova magneta. Taj se pomak prenosi na klizalo Ppotenciometra 3, pa se zbog toga mijenja i struja magnetiziranja im uzbudnog generatora 4. Ovaj hrani uzbudni namot sinhronog generatora, a djelovanje mu se zbog opterecenja suprotstavlja promjeni napona generatora. GQ)= (9-85)SINTEZA PROCESA POMOCU DODATNIZ PETLII 287 \--------------. Si. 942, Regulacija napona sinhronog generatora Buduéi da je mreza podlozna velikim promjenama opteredenja, uvodimo dodatno upravljanje poremeéajnom velitinom. Struja optereéenja i meri se strujnim transformatorom 5, a preko pretvarata izmjeniéne u istosmjernu straju 6 pomoéni se pobudni namot uzbudnog generatora hrani strujom magnetiziranja in’. I to se djelovanje suporotstavija promjeni struje optereéenja generatora. Uvodenje pomoéne postavne velitine, Prema blok-dijagramu na sl. 9—43, regulacijsku stazu podijelimo na dva dijela koja oznavimo odgovarajuéim prijenosnim funkcijama: na Gs, gdje su usredototena glavna kainjenja, i na Gse, kojim mo¥emo posebno upravljati. Pretpostavka za takvu podjelu je moguénost podjele staze s obzirom na konstrukcijsku izvedbu, Previadavajui je poremetaj Z na ulazu u éitavu stazu. Da bi se nakon promjene regulirane veligine X ubrzalo regulacijsko djelovanje, preko kompenzacijskog Elana Gx uvodimo pomoénu postavnu velitinu Y’ kojom zaobidemo dio staze s velikim ka’njenjem Gsi. Na osnovi blok-dijagrama mozemo postaviti slijedeée jednadzbe: X=Gs2 [Gsi (Z—Y)—Y'], Y=GpX, (9-86) Y'=GxY. SI. 9-43. Blok-dijagram uvodenja pomoéne posta~ vne veligine288 SINTEZA REGULACISKOG KRUGA Uvrtenjem Y i Y’ u prvu jednad’bu dobivamo: X=Gs2 [GnZ—GsiGrX—GxGeX), (9-87) a odatle prijenosnu funkeij GO= XO) _ GsiGsa Z(s) 14+GrGsa(Gat+Gs) Iz nazivnika vidimo da dio staze Gs: i kompenzacijski tlan Gx ajeluju usporedno. Ovaj posljednji biramo tako da zajedno sa Gs, djeluje kao proporcionalni Glan. Ako je npr. Gsi proporcionalni tlan s kaSnjenjem prvoga reda, onda Gx mora imati derivacijsko djelovanje s 22 prvoga reda: (9-88) R; Ga tGx-K_ 4 Kans ae I+-ns da bi djelovanje tih dvaju usporedno spojenih Glanova bilo proporcionalno. =Ks (9-89) = ugliena progina Sl. 9—44, Regulacija dotoka goriva kod parnog kotla Uvodenje pomoéne postavne velitine narodito je djelotvorno kod slijedne regulacije; promjena vode¢e velitine na ulazu u regulator odmah djeluje na titavoj stazi, iako na ulaznom dijelu staze mogu postojati znatna ka&njenja. Ono je isto tako djelotvorno i kod poremegaja Sto se pojavijuju pri kraju staze, kao Sto je npr. promjena optereéenja. Praktiéna primjena tog postupka ostvarena je u regulaciji lozenja parnog kotla pomoéu ugljene prasine prema sl. 9—44, Na ulazu u stazu mijenja se brojSINTEZA PROCESA POMOCU DODATNIH PETLII 289 okreta motora my koji pokreée mlin za ugljen 1. Ugliena praSina prolazi kroz se- parator 2, i u suzenju 3 usisava je struja zraka koja dolazi iz ventilatora 4. Prode dakle mnogo vremena dok se promjena u punjenju mlina osjeti u lozistu 5. Tempe- ratura lozista 9, izlazna je velitina koja se mjeri i preko pretvarata 6 dovodi do regulatora 7. Ovaj djeluje preko uzbudnog namota na broj okreta motora mlina, suprotstavljajuci se promjenama regulirane velitine #2. Kao pomoénu postaynu velitinu mo%emo ovdje uvesti broj okreta motora ny koji pokreée ventilator, reguliran preko kompenzacijskog élana. 8 Na taj natin pri promjeni regulirane velitine dolazi do istodobnog djelovanja i na rad mlina i na rad ventilatora, pa se u lozi8tu ravnoteZno stanje uspostavi mnogo brie. tz" lye Uvodenje pomoéne regulirane velitine. Umjesto da negdje unutar staze uvedemo pomoé¢nu postavnu velitinu, moZemo unutar staze mjeriti neku pomoénu reguliranu veli¢inu. U¢inak je u oba slutaja isti, jer dolazi do skraéenja puta regulacijskih signala. Prednost je ove druge metode &to je uvodenje jo’ jednog mjernog Clana jeftinije od uvodenja izvrénog ¢lana. Da bismo ostvarili naéelo uvodenja pomoéne regulirane velitine, potrebna je takva staza koja se na neki natin moze podijeliti, a pomoéna regulirana velitina mijeriti. Mjerenje treba da bude &to je moguée blize mjestu poremeéaja, ili, u slu- €aju ravnomjerno rasporedenih poremeéaja, duz staze, odnosno negdje u sre- dini staze. Posluzimo se opet pojednostavnjenim blok-dijagramom prema sl. 9—45, gdje smo stazu podijelili na dva dijela s prijenosnim funkcijama Gs; i Gsz. Pretpostavimo da su glavna kagnjenja usredotogena u Gee, a prevladavajuci je poremecaj Z na ulazu staze. Uz regulator Gr spojen je paralelno Gsz i kompenzacijski tlan Gx. Mjerenjem pomoéne regulirane veligine X’ postizemo preko Gx brie regulacijsko djelovanje. Iz blok-dijagrama dobivamo slijede¢e odnose izmedu pojedinih varijabli: X =Gs2X", X'=Gs1 (Z—¥), (9-90) ¥ =Gr(X+GxX’). Izlutivanjem varijabli X’ i Y: GsiGs2Z—GsiGseGrX x= GG —GaGsrGaX (9-91) 1+GsiGrGx 19 7: Surina: Automatska regulacija290 SINTEZA REGULACIISKOG KRUGA. dobivamo prijenosnu funkciju: XO _ GsiGse Z(8) 14-GrGs1 (Gx-+Gse) Kao i kod pomoéne postavne velitine, iz nazivnika je uodljivo da se kafnjenja uw nazivniku smanjuju ako paralelno spojeni Gge i Gx djeluju kao proporcionalni C= (9-92) alan. Ako je Gse proporcionalni Yan s kaSnjenjem prvoga reda, Gx mora biti deri- vacijski lan s kaSnjenjem prvoga reda: Ka | K Ost Ox baa spe =Kse. (9-93) l+rs Uvodenje pomotne regulirene veligine narotito je djelotvorno kod évrste regulacije, jer se poremeéaj na ulezu u stazu brzo ponistava. Kod slijedne se regulacije promjene stanja vr’e na izlazu steze, pa djelovenje pomoéne regulirane veligine gotovo ni’ta ne pridonesi smenjenju kainjenja. Si, 9—46. Regulacija temperature zasi¢ene pare parnog Kotla Primjer uvodenja pomoéne regulirene velitine predstavlja regulacija temperature zasiene pare iz parnog kotla prema sl. 9—46.Na izlazu iz parnog kotla 1 prolazi para prvo kroz jedan pregrijat pare 2, a zatim i kroz drugi pregrijaé pare 3. ‘UStrcavanjem pojne vode izmedu oba pregrijaéa 4 moZemo djelovati na temperaturu pare keo reguliranu velitinu x. Kao poremeéajna veliéina # djeluje promjenljivi protok pare, a mjerenje temperature pare termoclementom 5 na iziazu iz drugog pregrijata mnogo kasni s obzirom na veliku metalnu masu drugog pregrijaca. Mjerenjem pomoéne regulirane velitineSINTEZA PROCESA POMOCU DODATNIH PETLII 291 x’ termoelementom 6 na izlazu iz prvog pregrijata moZemo vrlo brzo smanjiti regulacijsko odstupanje. Naponi koji odgovaraju objema velitinama x i x’ zbrajaju se i djeluju preko regulatora 7 na ventil. Termoelemenat 6 za mjerenje pomoéne regulirane velitine sastoji se od dva suprotno spojena termoelementa, od kojih je jedan trom, a drugi brz, Sto je na slici prikazano simbolitki. Rezultirajuéi napon odgovara D-djelovanju, jer se odmah nakon promjene temperature pojavijuje razlika napona koja kasnije nestaje. Ovaj tip termoelementa ovdje je neophodan s obzirom na regulacijske zahtjeve. topla voda a x Sl. 9-47, Kaskadna regulacija temperature kemijskog reaktora Kaskadna regulacija. Ovaj je postupak srodan prije spomenutom, jer se regulacijska staza ra8tlanjuje, a izmedu Gs i Gse uzima se pomoéna regulirana veligina, Kaskadnu regulaciju prougit emo na primjeru regulacije temperature kemijskog reaktora. java se toplom vodom koja struji kroz nje~ gov plait, a topla voda dolazi iz izmjenjivata topline 2 koji se grije parom. Glavni je poremeéaj protok pare na ulazu staze. Protok mozemo kompenzirati promjenom polozaja ventila 3, i tako izlaznu veli¢inu, temperaturu reaktora 9g, odréavamo kon- stantnom. U stazi su prisutna velika kaSnjenja, osobito pri ugrijavanju pla’ta reaktora, pa je sa samo jednim regulatorom 4 tesko posti¢i zadovoljavajuée regulacijsko djelovanje. U tu svrhu ugradujemo i pomoéni regulacijski krug, gdje na osnovi mjerenja protoka pare pomoéni regulator 5 brzo zahvata na ulaz staze. Imamo dakle vigerazinsku regulaciju: nadredeni, polagani regulacijski krug s glavnim, regulatorom 4, kojeg postavna veligina sluzi kao vodeéa velitina za podredeni brzi regulacijski krug s pomognim regulatorom 5. Kod pomoénog regulatora zadovoljavamo se P-djelovanjem, dok se kod glavnog regulatora trazi PI- ili PID- -djelovanje. 19*292 SINTEZA REGULACISSKOG KRUGA Prednost je kaskadne regulacije u odnosu na regulaciju pomoénom regulire~ nom veliginom Sto je tehnicki lak’e spojiti izlaz jednog regulatora na ulaz wm" drugog regulatora negoli zbrojiti dvije fizikalne veligine, x i x’. Omjerna regulacija, U dosadainjim primjerima obradivali smo jednostavne regulacijske krugove s jednom ili vise petlji, pri emu smo trebali regulirati jednu izlaznu velitinu. U praksi se pojavijuje potreba da istovremeno reguliramo vie izlaznih velitina, Svaka od njih ima svoj regulacijski krug; kako su regulacijski Krugovi povezani funkcionalnim djelovanjem ¢itavog postrojenja, neki poremetaj djeluje na sve regulacijske velitine. Ovdje neemo ulaziti u probleme sinteze vikestruke regulacijel, veé Gemo se zadrZati na razmjerno jednostavnom i estom primjeru omjerne regulacije. Sl. 9-48, Omjerna regulacija temperature industrijske peti Na sl. 9—48 shematski je prikazana regulacija temperature industrijske pedi. Gorivo je mjeSavina plina i zraka, koja dolazi u plamenik 1 pei. Da bi se odréala stalna temperatura peéi treba regulirati maseni protok plina gmp iztaka gmz. U tu svrhu postoje dva regulacijska kruga: regulator 2 dr#i konstantnim protok plina a regulator 3 protok zraka. Da bi se postigao optimalan energetski utinak izgaranja, treba medutim odréati stalnim i omjer plin-zrak. U tu svrhu mjerna veligina protoka plina djeluje na regulaciju protoka zraka preko omjernog releja 4. U njemu je namjestena évrsta vrijednost omjera plin-zrak, a promjena protoka plina na ulazu u relej mijenja vrijednost potrebnog protoka zraka. Ta izlazna velitina iz releja ujedno je vode¢a velitina u krugu regulacije zraka. Buduéi da je temperatura pe¢i podloZna i drugim poremeéajima, mozZemo izvesti jo8 isprekidano oznateni regulacijski krug s termoelementom 5 i temperatur- nim regulatorom 6. On daje postavnu velitinu koja je ujedno vodeta velitina za krug regulacije plina. Ovdje opet imamo vigerazinsku keskadnu regulaciju: nadredeni, polagani regulacijski krug s glavnim regulatorom 6 vodi podredeni, brai regulacijski krug s omjernom regulacijom. 1 Vidi metodu prostora stanja u dvanaestom poglaviju.

Auto Mat Ska Regulacija - 09 - Sinteza Regulacijskog Kruga

Transféré par

Informations du document

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Auto Mat Ska Regulacija - 09 - Sinteza Regulacijskog Kruga

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Vous aimerez peut-être aussi