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El sistema anterior posee un integrador, para poder operar vamos a transformar el sistema a
variables de estado.
y( s ) 4
=
u ( s ) s ⋅ ( s + 1)
(
y( s ) ⋅ s 2 + s = 4 ⋅ u( s ))
y + y = 4u
Resultados:
Utilizamos el comando place para determinar la matriz de ganancias, para los polos deseados:
k=place(a,b,[-2 -5])
Resultados:
Con la ayuda del SIMULINK implementamos el siguiente diagrama con las configuraciones
dadas:
El resultado obtenido es una señal con error cero, que converge a la señal de entrada.
Caso 2: La Planta No Tiene un Integrador
r + + Y=x1
Σ ∫ Ki Σ x = Ax + Bu C
- - -
K1
K2
El diseño incluye la inserción del polo en el origen que convierte al sistema en tipo 1. Además,
debe obtenerse una constante de integración (Ki) paralelamente a la matriz de ganancias K. Esto
requiere la introducción de un polo adicional que amplía el tamaño de la matriz a 4x4. Se
obtendrá entonces una matriz de ganancias ampliada:
Resultados:
Utilizamos el comando place para determinar la matriz de ganancias, para los polos deseados:
k=place(a,b,[-5 -8 -12])
Resultados:
Con la ayuda del SIMULINK implementamos el siguiente diagrama con las configuraciones
dadas: