Régulation PID

Présentée par: 08-12-2010
Taha BOUCHOUCHA
 Définition
1.Proportionnel
2.Intégral
3.Dérivé
 Réglages des coefficients
1.Différentes approches
2.Ziegler-Nichols
3.Process Reaction
 Problèmes & Limites
1.Écrêtage
2.Dérivé
3.Double PID
 Réalisation pratique
Page 2 Contrôle PID RobotCEPT

 Définition
1.Proportionnel
2.Intégral
3.Dérivé
2.Ziegler-Nichols
3.Process Reaction
1.Écrêtage
2.Dérivé
3.Double PID

 Régulateur PID (Proportionnel, Intégral, Dérivé)
C'est un système d'auto régulation (boucle fermée)
qui cherche à réduire l'erreur entre la consigne et la
mesure.

 Atteindre la valeur souhaitée d’une des
variables du système (vitesse, position,...)
• Régulation
• Poursuite
 Ceci s'appelle l'asservissement
 Objectif:
 Robustesse
 Rapidité
 Précision

 L'erreur est multipliée par une constante Kp:
 Plus Kp est grand plus la réponse est rapide

 Erreur statique

coefficient Tps de monté Tps stabilisation dépassement Erreur statique
Kp Diminue Augmente Augmente Diminue
Ki Diminue Augmente Augmente Annule
Kd - Diminue Diminue -

 L'erreur est intégrée sur un intervalle de
temps, puis multipliée par une constante Ki:
 Plus Ki est élevé plus l'erreur statique est

corrigée

Ki Diminue Augmente Augmente Nulle

 L'erreur est dérivée par rapport au temps,
puis multipliée par une constante Kd:
 Réduit le dépassement et le temps de

stabilisation
 Sensible au bruit

coefficient Tps de Tps dépassement Erreur
monté stabilisation statique

 Définition
1.Proportionnel
2.Intégral
3.Dérivé
2.Ziegler-Nichols
3.Process Reaction
1.Écrêtage
2.Dérivé
3.Double PID

 Le réglage des coefficients peut se faire selon
deux approches :
• modélisation
• expérimentation
 Contraintes :
• difficulté de modélisation
• accès au système
• possibilité de mettre le système "offline"

 Cas d'utilisation :
 systèmes simples: moteur électrique
 systèmes dangereux: permet d'avoir une première
idée des coefficients, exemple : systèmes chimiques
 Etude de cas le moteur électrique :

 Ziegler-Nichols (BF)
 Principe
Amener le système à un état d'oscillation puis en
déduire les valeurs des coefficients via un calcul
simple
 Process Reaction Method (Z-N en BO)
 Principe
Enregistrer la réponse du système non régulé à un
échelon puis en déduire la valeur des coefficients
par analyse de la réponse

 Protocole : Mettre Ki et Kd à 0, faire varier Kp jusqu'à obtenir
des oscillations périodiques non amorties et non amplifiées
 On note Ku = Kp_oscillations
Pu = la période d'oscillations
 Kp= Ku/1.7 Ki=Pu/2 Kd=Pu/8

 Avantages
• Facile à mettre en œuvre
• Valable pour les modèles théoriques et expérimentaux
 Inconvénients
• Le système peut devenir instable
• Peut prendre beaucoup de temps

 Protocole : On applique un créneau au système et on
enregistre sa réponse.
Mu
τ dead τ
 Avantages
• Ne nécessite pas d'avoir un système déjà
asservi, ni de deviner de valeur pour Kp
 Inconvénients
• Nécessite plus de matériel
• Nécessite de mettre le système "offline"

 Conclusion
Les méthodes expérimentales permettent d'avoir de
bonnes estimations génériques
 Règles "simples"
• Kp augmente -> montée rapide mais erreur statique.
• Ki augmente -> erreur statique plus faible mais dépassement
• Kd augmente -> diminue le dépassement mais sensibilité au bruit.

 Définition
1.Proportionnel
2.Intégral
3.Dérivé
2.Ziegler-Nichols
3.Process Reaction
1.Écrêtage
2.Dérivé
3.Double PID

 Caractéristiques matérielles & électriques :
Vmax, Imax, …
Si PID.consigne_V > Vmax alors PID.consigne_V = Vmax

 Action D du PID : très sensible au bruit
 Plusieurs solutions :
• Filtre passe bas
• Simple asservissement PI
 Dans certains cas on ne veut pas :
• Des oscillations
• De dépassement de valeur...
 Exemple :
• Bras robotiques
 Double asservissement :
• Vitesse
• Position
 Principe : on contrôle la vitesse à laquelle
l'objet se déplace
Typiquement :
 Avantages : indépendant de la distance

 Utilisation de deux blocs d'asservissement :
 Asservissement alors possible en vitesse et position:

on définit 3 autres variables Kp', Ki', Kd'

 Résultat d'un double asservissement :

 Définition
1.Proportionnel
2.Intégral
3.Dérivé
2.Ziegler-Nichols
3.Process Reaction
1.Écrêtage
2.Dérivé
3.Double PID

 En pratique on peut utiliser deux types de
contrôleurs PID :
• Contrôleur PID numérique (échantillonnage)
• Contrôleur PID analogique (mais souvent
remplacé par des numériques)

 Contrôleur PID :
• Simple
• Efficace dans la plupart des cas
• Le plus utilisé dans l'industrie (régulateur PIR ou à
modèle interne ou à retour d'état)
 Calcul des coefficients
• Méthode expérimentale simple
• Modèles plus compliqués
 Limites :
• Inefficace dans certains cas
• Linéaire donc problème avec des modèles non
linéaires

 The Michigan Open Control and Process Textbook :
http://controls.engin.umich.edu/wiki/index.php/PIDTuningClassical
 Article du site Control Engineering
http://www.controleng.com/article/268148-Loop_Tuning_Fundamentals.php
 Cours Régulation, université de Caen, slides 47 à 50
http://www.greyc.unicaen.fr/~emagarot/pdf/CM_Regul_slides_2007.pdf
 L'asservissement PID :
http://ancrobot.free.fr/fiches/pdf/index(2).pdf
 Pilotage et asservissement de robot autonome:
 http://clubelek.insalyon.fr/joomla/fr/base_de_connaissances/informatique/as
servissement_et_pilotage_de_robot_auto.php
 Le PID utilisé en régulation de position et/ou de vitesse de moteurs
électriques, Christophe Le Lann 2007:
http://www.totofweb.net/projets/pid/rapport.pdf
 Practical Process Content :
http://www.controlguru.com/wp/p76.html

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 Plus Kp est grand plus la réponse est rapide

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 Plus Ki est élevé plus l'erreur statique est

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 Réduit le dépassement et le temps de

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 Kp= Ku/1.7 Ki=Pu/2 Kd=Pu/8

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Si PID.consigne_V > Vmax alors PID.consigne_V = Vmax

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 Avantages : indépendant de la distance

 Asservissement alors possible en vitesse et position:

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