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Robot assist instrucciones básicas
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Esta versión DEMO no permite grabar ni acceder a algunos comandos, pero es bastant
e operativa.
Muy apropiado para experimentar con la teoría cinemática del robot.
Compatibilidad Windows VISTA: Funciona todo excepto la ayuda. En XP sí puedes ver
la ayuda (menú Help)
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INICIO
Cuando arranca el programa pide abrir un robot, p.ejm. Fanucs12 es parecido al M
16 que tiene el DSIE.
Puedes tener abiertos VARIOS ROBOTS a la vez en diferentes ventanas.
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MANEJO DEL RATÓN
BOTÓN PRINCIPAL (IZQUIERDO) del ratón: Zoom area (cuidado, si seleccionas area peq
ueña se hará demasiado grande para ver algo)
BOTÓN SECUNDARIO (DERECHO) del ratón + movimiento del ratón: Girar la escena, cambia
punto de vista.
[ALT+A] AUTOSCALE (icono número 9 por la izquierda) : recupera la vista original
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Principales opciones del menú:

** Menú Control:
Teach Pendant: permite girar articulaciones seleccionando modo (Joint 1
-6) - (World) - (Tool)
Joint Control: permite girar articulaciones un ángulo determinado
(Nota) si se deja abierto Joint Control, puedes observar el ángulo actual
cuando mueves el robot con Teach Pendant
** Menú Kinematic:
Tool transform: Permite ver las coordenadas de herramienta (eligiendo Ca
rtesianas, Polar, etc..)
(Nota) hay que pulsar [Update] si se quieren actualizar cuando s
e mueva el robot
(Nota) pulsando View Matrix se tiene la matriz de transformación h
omogenea de la posición actual de herramienta
Denavit-Hartenberg Parameters: Permite ver estos parámetros
 (Nota) si se cambia la posición del robot (p.ejm. con teach pendan
t) los parámetros se actualizan en tiempo real

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