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11

12
C4 C2
Arbre 4 2 Arbre
sortie 2 sortie 1

Arbre 3 1 Moteur
moteur
F

11
12
C4 Cr C2
Vérin 4 2

Arbre 3 1 Moteur
moteur
y

30 40 40
F O A B
x
A B O

C z R(x,y,z)
C

40 40 30
A B O

C
y

40 40 30
A B O F x

C
z R(x,y,z)
Poupée Poupée
mobile fixe

véri
n

moteu
r
B
A

C D

y
B
A
60 170 40

C D
x

z R(x,y,z)
Moteur
Moteur