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Mecatronique

EXERCICES

Exercice 1 Trouvez la transformée en Z de la fonction f (t) = sin ωt pour t ≥ 0.

Exercice 2 Soit la fonction de transfert suivante :


s+3
G(s) =
(s + 1)(s + 2)

Trouvez la fonction de transfert en Z, G(z) en utilisant la méthode de décomposition en fraction simples.

Exercice 3 Soit la fonction en Z suivante :

0.387z 2
G(z) =
(z − 1)(z 2− 2.37z + 0.25)

trouvez la valeur de f (kT ) en utilisant le théorème de la valeur finale.

Exercice 4 Soit F (z) donnée par :


10z
F (z) =
(z − 1)(z − 2)

En utilisant la méthode des résidus, trouvez la fonction inverse f (kT ).

Exercice 5 Trouvez la réponse au système décrit par l’équation aux différences suivante :

y(k + 2) − 3y(k + 1) + 2y(k) = r(k) (1)

avec

r(0) = 1
r(k) = 0 pour k 6= 0
y(k) = 0 pour k ≤ 0

Exercice 6 Soit le système de contrôle suivant :

+
R(s)- - A/N - - N/A - Ampli - Système Y (s)
-
Ordinateur

6

Trouvez :
1. le schéma-bloc équivalent

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Y (z)
2. la fonction de transfert pulsée si
R(z)
2.64
la fonction de transfert du système est : Gp (s) =
s(s + 6)
la fonction de transfert de l’ordinateur est : D(s) = 1
la fonction de transfert de l’amplificateur est : A(s) = 1
la période d’échantillonnage est : T = 1 seconde
1 − e−sT
la fonction de transfert du bloqueur d’ordre zéro est : GB.O.Z. =
s
3. l’erreur en régime permanent si R(s) est un échelon unitaire.
4. l’erreur en régime permanent si R(s) varie linéairement dans le temps (rampe unitaire).

Exercice 7 Soit le système discret :

x(k + 1) = Ax(k)

où :
 
0 1 0
A =  0 0 1 
−6 −11 −6

Utilisez la transformée en Z pour trouver la matrice de transition du système.

Exercice 8 Un système continu est décrit par :


      
ẋ1 0 0 x1 1
= + u
ẋ2 1 −1 x2 0

Trouvez la représentation discrète de ce système.

Exercice 9 Soit le système discret :

x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k)


y(k) = Cx(k)

où :    
0 1 1  
A = B = C = 1 2
−2 −3 1
Déterminez la commandabilité et l’observabilité du système en boucle ouverte, c.a.d. u(k)
 n’est pas
 une
fonction de x(k) et aussi du système en boucle fermée avec u(k) = r(k) − Gx(k), G = g1 g2 x(k).

Exercice 10 Déterminez la stabilité selon Liapunov du système décrit par les équations aux différences
suivantes :

x1 (k + 1) = −0.7x1 (k)
x2 (k + 1) = −0.7x2 (k)

Exercice 11 Étudiez la stabilité du système en utilisant le critère de Jury :

P (z) = z 2 + z + 0.15

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Exercice 12 En utilisant la méthode de Raible, étudiez la stabilité du système décrit par l’équation
caractéristique suivante :

P (z) = z 3 + 2.7z 2 + 2.26z + 0.6 = 0

Exercice 13 Étudiez la stabilité du système en boucle fermée suivant :

R(s)-
+ - - K Y (s)
-
− s(τ s + 1)
6

Exercice 14 Soit un système échantillonné dont la fonction de transfert en boucle ouverte est :
0.5
G(z) = (2)
z − 0.5
La période d’échantillonnage étant T = 1 seconde, construire le diagramme de Nyquist de ce système.

Exercice 15 Tracez le lieu des racines du système discret décrit par l’équation caractéristique sui-
vante :
z + 1.755
G(z) = K
z(z − 1)(z − 0.368)

Exercice 16 Soit un contrôleur analogique proportionnel de gain k = 4 équipé en série d’un filtre
avance de phase :
s+1
C(s) = 4
s+2
Numérisez ce contrôleur en utilisant les 2 approximations d’Euler et l’approximation de Tustin pour une
période d’échantillonnage T = 0.1 sec.

1 SOLUTIONS

Solution de l’exercice 1 :
Exprimons la fonction sin ωt sous la forme suivante :

eωt − e−ωt eωt e−ωt


sin ωt = = −
2 2 2
En prenant la transformée en Z, on a :

eωt
 
e−ωt
Z {sin ωt} = Z −
2 2
Sachant que :
z
Z eat

=
z − e−at
Finalement, on obtient :

 
1 z z
F (z) = ωT

2 z−e z − e−ωT
z(z − eωT − e−ωT )
 
1
F (z) =
2 z − z(eωT + e−ωT ) + 1
2

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Sachant que cos ωt s’exprime par :


eωt + e−ωt
cos ωt =
2
alors, l’expression finale de F (z) est :
z sin ωT
F (z) =
z2 − 2z cos ωT + 1

Solution de l’exercice 2 :
Décomposition en fractions simples :
s+3 A B
G(s) = = +
(s + 1)(s + 2) s+1 s+2

(s + 3) (s + 3) (−1 + 3)
A = lim (s + 1) = lim = =2
s→−1 (s + 1)(s + 2) s→−1 (s + 2) (−1 + 2)
(s + 3) (s + 3) (−2 + 3)
B = lim (s + 2) = lim = = −1
s→−2 (s + 1)(s + 2) s→−2 (s + 1) (−2 + 1)
On obtient :
2 1
G(s) = −
s+1 s+2
En prenant la transformé inverse de G(s), on obtient :
g(t) = 2e−t − e−2t
En prenant la transformé en Z de g(t), on obtient :
2z z
G(z) = −
z−e −T z − e−2T

Solution de l’exercice 3 :
Le théorème de la valeur finale est :
lim F (kT ) = lim (1 − z −1 )F (z)
k→∞ z→1

Dans notre cas, on a :


0.387z 2
(1 − z −1 )F (z) = (1 − z −1 )
(z − 1)(z 2 − 2.37z + 0.25)
z−1 0.387z 2
=
z (z − 1)(z 2 − 2.37z + 0.25)
0.387z
=
z 2 − 2.37z + 0.25
0.387z
L’expression n’ayant aucun pôle sur ou en dehors du cercle unité, alors le théorème de
z2− 2.37z + 0.25
la valeur finale peut être appliqué.

On obtient :
0.387z
lim F (kT ) = lim = −0.345
k→∞ z→1 z 2 − 2.37z + 0.25

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Solution de l’exercice 4 :
La méthode des résidus consiste à calculer la somme des résidus de F (z)z k−1 aux pôles de F (z).

Les pôles de F (z) sont : z1 = 1 et z2 = 2.

Ainsi,
10z
f (kT ) = somme des résidus de aux points z1 = 1 et z2 = 2
(z − 1)(z − 2)
ce qui donne :
   
10z 10z
f (kT ) = (z − 1)z k−1 + (z − 2)z k−1
(z − 1)(z − 2) z1 =1 (z − 1)(z − 2) z2 =2
f (kT ) = −(10).1k + (10).2k
f (kT ) = −10(1 + 2k )

Solution de l’exercice 5 :
La transformée en Z de l’équation (1) est :

[z 2 Y (z) − z 2 y(0) − zy(1)] − 3[zY (z) − zy(0)] + 2Y (z) = R(z)

Par hypothèse, on a y(0) = 0.


Calculons y(1) en remplaçant dans l’équation (1) k par −1. On obtient :

y(−1 + 2) − 3y(−1 + 1) + 2y(−1) = r(−1)


y(1) − 3y(0) + 2y(−1) = r(−1)
y(1) − 0 + 0 = 0
y(1) = 0

Puisque y(0) = y(1) = 0, alors les conditions initiales sont nulles et la transformée en Z de l’équation (1)
est :

z 2 Y (z) − 3zY (z) + 2Y (z) = R(z) (3)

De plus, on a :

X
R(z) = r(k)z −k = 1
k=0

Finalement, l’équation (3) s’écrit :

[z 2 − 3z + 2]Y (z) = 1

Ainsi,
1 1 −1 1
Y (z) = = = + (4)
z 2 − 3z + 2 (z − 1)(z − 2) z−1 z−2
Sachant que

Z {y(k + 1)} = zY (z) (5)

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alors, les équations (4) et (5) donnent :


−z z
Z {y(k + 1)} = zY (z) = +
z−1 z−2
Comme
z
Z 1k

=
z−1
z
Z 2k

=
z−2
alors, on obtient :

y(k + 1) = −1 + 2k pour k = 0,1,2, · · ·

finalement, la réponse est :

y(k) = −1 + 2k−1 pour k = 1,2,3, · · ·

Solution de l’exercice 6 :

1. En représentant l’amplificateur et le système par Gp (s), le schéma-bloc équivalent est :

+
R(s)- E(s)- E ∗ (s)
- U (s)- U ∗ (s)
- W (s)
- Y (s)
-
D(s) B.O.Z. Gp (s)

6

2. La fonction de transfert pulsée est :

Y (s) = Gp (s)W (s) = Gp (s)GB.O.Z. U ∗ (s)

En appelant G(s) = Gp (s)GB.O.Z. , on obtient :

Y (s) = G(s)U ∗ (s)

donc :

Y ∗ (s) = [G(s)U ∗ (s)] = G∗ (s)U ∗ (s)
ou Y (z) = G(z)U (z) (6)

D’un autre côté, on a :

U (s) = D(s)E ∗ (s)

donc :

U ∗ (s) = [D(s)E ∗ (s)] = D∗ (s)E ∗ (s)
ou U (z) = D(z)E(z) (7)

Au niveau du comparateur, on a :

E(s) = R(s) − Y (s)

donc :

E ∗ (s) = [R(s) − Y (s)] = R∗ (s) − Y ∗ (s)
ou E(z) = R(z) − Y (z) (8)

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En remplaçant (6) et (7) dans (8), on obtient :

E(z) = R(z) − G(z)U (z) = R(z) − G(z)D(z)E(z)


E(z) [1 + G(z)D(z)] = R(z)
R(z)
E(z) = (9)
1 + G(z)D(z)
En remplaçant (7) et (9) dans (6), on obtient :
R(z)
Y (z) = G(z)U (z) = G(z)D(z)E(z) = G(z)D(z)
1 + G(z)D(z)
G(z)D(z)
Y (z) = R(z) (10)
1 + G(z)D(z)
Sachant que :

2.64 1 − e−sT 1
G(s) = Gp (s)GB.O.Z. (s) = = 2.64(1 − e−sT ) 2
s(s + 6) s s (s + 6)
 
−1 1
G(z) = 2.64(1 − z )Z (11)
s2 (s + 6)
 
1
Calculons la transformée inverse de Z en utilisant la décomposition en fraction simple :
s2 (s + 6)
1 A B C
= + +
s2 (s + 6) s2 s s+6
1 1
A = lim 2 s2 =
s→0 s (s + 6) 6
 
d 1 2 −1
B = lim 2
s =
s→0 ds s (s + 6) 36
1 1
C = lim (s + 6) =
s→−6 s2 (s + 6) 36
ce qui donne :
1 1/6 1/36 1/36
= − +
s2 (s + 6) s2 s s+6
la transformée en Z de cette expression est :
   
1/6 1/36 1/36 1 Tz 1 z(1 − e−6T
Z − + = − (12)
s2 s s+6 6 (z − 1)2 6 (z − 1)(z − e−6T
En remplaçant (12) dans (11), on obtient :

 
2.64 −1 Tz 1 z(1 − e−6T
G(z) = (1 − z ) −
6 (z − 1)2 6 (z − 1)(z − e−6T
2.2z + 0.44
G(z) = (13)
(z − 1)(6z − 0.015)

En remplaçant D(z) = 1 et (13) dans (10), on obtient :

2.2z + 0.44
.1
(z − 1)(6z − 0.015)
Y (z) = R(z)
2.2z + 0.44
1+ .1
(z − 1)(6z − 0.015)

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Finalement, on obtient :

Y (z) 2.2z + 0.44


= (14)
R(z) (z − 1)(6z − 0.015) + 2.2z + 0.44
z
3. Puisque l’entrée est un échelon unitaire, alors R(z) = et l’expression de l’erreur en régime
z−1
permanent est :
e(∞) = lim (1 − z −1 )E(z) = lim (1 − z −1 )[R(z) − Y (z)]
z→1 z→1
 
−1 z 2.2z + 0.44 z
= lim (1 − z ) − ×
z→1 z − 1 (z − 1)(6z − 0.015) + 2.2z + 0.44 z − 1
  
z−1 z 2.2z + 0.44 z
= lim − ×
z→1 z z − 1 (z − 1)(6z − 0.015) + 2.2z + 0.44 z − 1
= 0
Tz z
4. Puisque l’entrée est une rampe unitaire, alors R(z) = 2
= et l’expression de l’erreur
(z − 1) (z − 1)2
en régime permanent est :
e(∞) = lim (1 − z −1 )E(z) = lim (1 − z −1 )[R(z) − Y (z)]
z→1 z→1
 
−1 z 2.2z + 0.44 z
= lim (1 − z ) − ×
z→1 (z − 1)2 (z − 1)(6z − 0.015) + 2.2z + 0.44 (z − 1)2
  
z−1 z 2.2z + 0.44 z
= lim − ×
z→1 z (z − 1)2 (z − 1)(6z − 0.015) + 2.2z + 0.44 (z − 1)2
= 2.267

Solution de l’exercice 7 :
L’équation caractéristique est :

λ −1 0

|λI − A| = 0 λ −1 = λ3 + 6λ2 + 11λ + 6 = 0

6 11 λ+6
= (λ − 1)(λ − 2)(λ − 3) = 0
Les coefficients du polynôme de l’équation caractéristique sont a4 = 1, a3 = 6, a2 = 11 et a1 = 6.

La matrice de transition est :


  
n n
 X X 1 
zj ai+1 Ai−j  ×
−1

Φ(k) = Z (zI − A)−1 z = Z 

j=1 i=j
|zI − A| 

a4 z 3 I + (a3 I + a2 A)z 2 + (a2 I + a3 A + a4 A2 )z


=
|zI − A|
   
6 1 0 11 6 1
z3I +  0 6 1  z 2 +  −6 0 0 z
−6 −11 0 0 −6 0
=
(z − 1)(z − 2)(z − 3)
En procédant à la décomposition en fractions simples, on obtient :
      
18 7 1 27 8 1 38 9 1 
 z z z
Φ(k) = Z −1  −6 7 1 −  −6 16 2  +  −6 27 3 
 2(z − 1) z−2 2(z − 3)
−6 −17 1 −12 −28 4 −18 −39 9

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Finalement,
     
18 7 1 27 8 1 38 9 1
1 1
Φ(k) = −6 7 1  −  −6 16 2  e−0.694k +  −6 27 3  e−1.1k
2 2
−6 −17 1 −12 −28 4 −18 −39 9

Solution de l’exercice 8 :
L’équation d’état discrète est donnée par :

x[(k + 1)T ] = G(T )x(kT ) + H(T )u(kT )

où

G(T ) = eAT

Sachant que :

eAT

= L−1 (sI − A)−1

on calcule :
 
s 0
sI − A =
−1 s+1

donc
1
 
1

s+1 0
 0
(sI − A)−1 = =
 s 
s(s + 1) 1 s 1 1 
s(s + 1) s+1

 
1 0
G(T ) = eAT =
1 − e−T e−T

"Z # "Z  #
T T  
AT 1 0 1
H(T ) = e dt B = dt
0 0 1 − e−t e−t 0
    
T 0 1 T
= =
T + e−T − 1 1 − e−T 0 T + e−T − 1

Finalement, on obtient :

      
x1 [(k + 1)T ] 1 0 x1 (kT ) T
= + u(kT )
x2 [(k + 1)T ] 1 − e−T e−T x2 (kT ) T + e−T − 1

Solution de l’exercice 9 :

1. Système en boucle ouverte :


La matrice de commandabilité est :
 
  1 1
C = B AB =
1 −5

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1 1
det C =
1 = −6 6= 0
−5
Le système est donc commandable.

La matrice d’observabilité est :


   
C 1 2
O = =
CA −4 −5


1 2
det O =
−4 = 3 6= 0
−5
Le système est donc observable.

2. Système en boucle fermée :


Avec la nouvelle commande u(k) = r(k) − Gx(k), le système devient :

x(k + 1) = Ax(k) + B[r(k) − Gx(k)]


x(k + 1) = Ax(k) + Br(k) − BGx(k)
x(k + 1) = [A − BG]x(k) + Br(k)

avec :
 
−g1 1 − g2
A − BG =
−2 − g1 −3 − g2
La matrice de commandabilité est :
 
  1 1 − g 1 − g2
C = B (A − BG)B =
1 −5 − g1 − g2


1 1 − g1 − g2
det C =
1 = −6 6= 0
−5 − g1 − g2
Le système est donc commandable quelles que soient les valeurs de g 1 et g2 .

La matrice d’observabilité est :


   
C 1 2
O = =
CA −3g1 − 4 −3g2 − 5


1 2
det O =
−3g1 − 4
= 6g1 − 3g2 + 3 6= 0
−3g2 − 5
On constate que le système en boucle fermée n’est pas observable pour toutes les valeurs de g 1 et
g2 qui donne det O = 0.

Solution de l’exercice 10 :
Le système d’équations aux différences s’écrit sous la forme matricielle suivante :

x(k + 1) = Gx(k)
 
−0.7 0
x(k + 1) = x(k)
0 −0.7

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La stabilité selon Liapunov stipule qu’il faut trouver deux matrices P et Q définies et positives qui
vérifient la relation suivante :

Q = P − GT P G (15)

Choisissons Q une matrice identité définie et positive :


 
1 0
Q =
0 1

P est une matrice symétrique de la forme :


 
p11 p12
P =
p12 p22

Connaissant P , Q et G, l’équation (15) s’écrit :


       
1 0 p11 p12 −0.7 0 p11 p12 −0.7 0
= −
0 1 p12 p22 0 −0.7 p12 p22 0 −0.7

En développant les matrices ci-dessus, on obtient le système d’équations algébriques suivant :

1 = p11 − (0.7)2 p11


1 = p22 − (0.7)2 p22
0 = p12 − (0.7)2 p12

En solutionnant le système d’éqautions ci-dessus, on obtient :

 
1.96 0
P =
0 1.96

La matrice P étant définie positive, le système est asymptotiquement stable selon Liapunov.

Solution de l’exercice 11 :
L’ordre de l’équation ‘a étudier est n = 2. Ainsi, pour une équation dont l’ordre est paire, les conditions
de stabilité sont :

F (1) > 0
F (−1) > 0
|a0 | < a2

Le tableau de Jury consiste en une seule ligne puisque (2n-3=1) :

z0 z1 z2
0.15 1 1
Stabilité :

F (1) = (1)2 + (1) + 0.15 = 2.15 > 0


F (−1) = (−1)2 + (−1) + 0.15 = 0.15 > 0
|a0 = 0.15| < a2 = 1

Toutes les conditions étant satisfaites, on conclut que le système est asymptotiquement stable et toutes
les racines se trouvent à l’intérieur du cercle unité.

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Solution de l’exercice 12 :
Le tableau de Raible est :

1 2.7 2.26 0.6

0.6 2.26 2.7 1 ka = 0.6/1 = 0.6

b0 = 0.64 0.644 0.64 0

0.64 0.644 kb = 1

0 0
Nous obtenons une ligne de zéros. C’est un cas singulier qui ne peut être résolu qu’en faisant remplaçant
z par (1 + )z.

L’équation caractéristique devient :

P (z) = (1 + )3 z 3 + 2.7(1 + )2 z 2 + 2.26(1 + )z + 0.6 = 0

On peut négliger toutes les puissances de  plus grande que 1. C’est à dire que l’on néglige les termes  2 ,
3 , 4 , 5 , etc.

L’équation caractéristique s’écrit :

P (z) = (1 + 3)z 3 + 2.7(1 + 2)z 2 + 2.26(1 + )z + 0.6 = 0

Le tableau de Raible devient :

(1 + 3) 2.7(1 + 2) 2.26(1 + ) 0.6

0.6 2.26(1 + ) 2.7(1 + 2) (1 + 3) ka = 0.6/(1 + 3)

0.64 + 6 1.344 + 12.144 0.64 + 5.8


b0 = 0
1 + 3 1 + 3 1 + 3

0.64 + 5.8 1.344 + 12.144 0.64 + 5.8


kb =
1 + 3 1 + 3 0.64 + 6

0.256 0.27
c0 = kc = 1.05
(0.64 + 6)(1 + 3) (0.64 + 6)(1 + 3)

0.27
(0.64 + 6)(1 + 3)

−0.027
d0 =
(0.64 + 6)(1 + 3)

On constate que :
– pour  > 0, on a b0 > 0, c0 > 0, d0 < 0

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Mecatronique

– pour  < 0, on a b0 > 0, c0 < 0, d0 > 0

Dans les deux cas, on a un élément négatif (d0 et c0 ). Cela veut dire qu’il y a une racine qui est à
l’extérieur du cercle unité. Le système est donc instable.

Solution de l’exercice 13 :
La fonction de transfert du système est :
K
G(s) =
s(τ s + 1)

Pour trouver la transformée en Z de G(s), on réécrit G(s) ainsi :


1
G(s) = K τ
1
s(s + )
τ

D’après les tables, on a :


T
 


1
 1 − e τ  z

 

Z K τ = K
1  T
 
s(s + )

 −
τ (z − 1) z − e τ 

L’équation caractéristique est :


T
 

1 − e τ  z

1+K = 0
T
 

(z − 1) z − e τ 

T T T
   

− −
2 τ τ
z +  1−e  − 1+e
   z+e τ = 0

Pour pouvoir utiliser le critère de Routh, on procède à la transformation bilinéaire suivante :


1+w
z =
1−w
La nouvelle équation caractéristique est :
T T T T
        
− − − −
w2 K 1 − e τ  + 2w 1 − e τ  + 2 1 + e τ  − K 1 − e τ  = 0

Le tableau de Routh est :

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T T T
     
− − −
r2 K 1 − e τ  2 1 + e τ  − K 1 − e τ 

T
 

r1 2 1 − e τ  0

T T
   
− −
r0 2 1 + e τ  − K 1 − e τ 

T
 

Le terme 1 − e τ  est toujours > 0. Le système est stable si :

T T
   
− −
2  1 + e τ  − K 1 − e τ  > 0

ce qui donne :
 
T
0 < K < 2 coth

Solution de l’exercice 14 :
Pour tracer le diagramme de Nyquist, on doit remplacer z par eωT . Ainsi, lorsque l’expression de G(eωT )
est connue analytiquement, le tracé du graphe se fait avantageusement sur ordinateur. Par contre, une
esquisse manuelle, telle que celle que l’on va faire, est difficile car G(eωT ) n’est pas une fonction rationnelle
de ω comme en analogique, mais de eωT . Une façon d’éliminer cette complication est d’introduire la
variable complexe w donnée par :

2 z−1
w = avec z 6= −1
T z+1
Ainsi,
T
1+ w 2
z = 2 avec w 6=
T T
1− w
2
1 + 0.5w
pour T=1 seconde, on a : z =
1 − 0.5w
En remplaçant z dans la fonction G(z), on obtient :

T
   
1+ w 0.5 12−w
G(z) = G0 (w) = G 
 2  = =  (16)
T  1 + 0.5w 3 2

1− w − 0.5 +w
2 1 − 0.5w 3

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Sachant que :
 T T 
ω
−ω
eωT − 1 2 −e 2
   
2 z−1 2 2 e 
w = = =  
T z+1 T eωT + 1 T  T T 
ω −ω
e 2 +e 2
  
2 T
w =  tan ω
T 2
En posant :
 
2 T
ν = tan ω
T 2
alors,
w = ν
L’équation (16) devient :
12− ν
G0 (ν) =
3 2
+ ν
3
4 − 3ν 2
  
−8ν
G0 (ν) = + 
4 + 9ν 2 4 + 9ν 2
La construction de G0 (ν) est équivalente à celle de G(eωT ) pour ω ∈ [0, ωN ].

ωN est la pulsation de Nyquist et est exprimée par :


π
ωN =
T
Finalement, on obtient :

Im
6
1

si ν = 0 =⇒ Re = 1, Im = 0 3 1 R-
e
1 qqq
qq
si ν = ∞ =⇒ Re = − , Im = 0 qqq 0
3
q
√ qqq q
qq
2 − 3 qq
qq
si Re = 0 =⇒ ν = √ , Im =
qqq qq
qqqqq qqqqq
3 3 qqqqqqqqq
qqqqqqqqqqqqqq qqqqqqqqqqqqq

I 3

3

Solution de l’exercice 15 :

– Nombre total de branches : n = 3.


– Nombre de branches finies : m = 1.
– Nombre de branches infinies : n − m = 3 − 1 = 2.
– Le lieu sur l’axe des réels se trouve entre d’une part 0.368 et 1 et d’autre entre −1.755 et 0.
– Angles des asymptotes :
π(2k + 1)
β =
n−m
π(2(0) + 1) π
β1 = =
3−1 2
π(2(1) + 1) 3π π
β2 = = =−
3−1 2 2

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– Intersection du lieu avec l’axe réel :


dK
= 0
dz
2z 3 + 3.897z 2 − 4.8z0.65 = 0

ce qui donne z1 = −2.83, z2 = 0.729 et z3 = 0.157.


Le seul point qui appartient au lieu des racines est z2 = 0.729, les autres sont rejetés.
– Si on met z = −1 dans l’équation caractéristique, on trouve :

z + 1.755 (−1) + 1.755


1+K = 1+K =0 =⇒ K = 3.62
z(z − 1)(z − 0.368) (−1)(−1 − 1)(−1 − 0.368)

Le lieu des racines est tracé en vert. Le système est stable pour tous les points du lieu qui se trouvent
à l’intérieur du cercle unité (en bleu), c.a.d. pour tous les gains k < 3.62.

Im
6 qq
qqq
Instable Instable qqq
6
qqqq
q
qqq
qqq q
qqq
k=3.62 Stable qqqqqqq
qq
qqq
qqqqq
U  Re
-
× × qqqq ×
−1.75 −1 0 0.37 qqq +1
qqq
qqqq
qqqqq
qqqq
qqq
qqq
qqq
qqq
qqq
?
qqq
qqq
qqq
qqq
qq

Solution de l’exercice 16 :

– La première approximation d’Euler est de type :


z−1 z−1
s = =
T 0.1
La fonction de transfert du contrôleur devient :
z−1
+1
C(z) = 4 0.1
z−1
+2
0.1
z − 0.9
C(z) = 4
z − 0.8
– La deuxième approximation d’Euler est de type :
z−1 z−1
s = =
Tz 0.1z

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La fonction de transfert du contrôleur devient :


z−1
+1
C(z) = 4 0.1z
z−1
+2
0.1z
z − 0.909
C(z) = 3.66
z − 0.833
– L’approximation de Tustin est de type :
2 z−1 2 z−1 z−1
s = = = 20
T z+1 0.1 z + 1 z+1
La fonction de transfert du contrôleur devient :
20(z − 1)
+1
(z + 1)
C(z) = 4
20(z − 1)
+2
(z + 1)
z − 0.904
C(z) = 3.818
z − 0.818

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