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DOSSIER RESSOURCE

Modélisation d'un système


par un essai d'identification

Contenu du document :

Le document présenté comporte :

- La présentation des méthodes d’identification d’un système réel à partir de sa


réponse indicielle :
o identification à un modèle du premier ordre.
o identification à un modèle du second ordre.

- .La présentation des méthodes d’identification d’un système réel à partir de sa


réponse fréquentielle :
o identification à un modèle du premier ordre.
o identification à un modèle du second ordre.

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IDENTIFICATION A UN SYSTEME LINEAIRE DU PREMIER ORDRE.

1- Modèle du système linéaire du type passe-bas e(t) Système s(t)


du premier ordre : linéaire du
1er ordre
ds
 Equation différentielle : s(t) + τ. = T0.e(t)
dt
S ( jω ) T0
 Transmittance isochrone : T ( jω ) = = avec
E ( jω ) ω
1+ j
ωC
1
ωC =
τ
S ( p) T0
 Transmittance isomorphe : T ( p) = =
E ( p) 1 + τ . p

avec T0 la transmittance statique et τ la constante de temps du système du 1er ordre,


ou ωC la pulsation de coupure à -3 dB.

2- Réponse indicielle du système linéaire du type passe-bas du premier ordre :

Grandeur de sollicitation du système :


 échelon de hauteur E (par rapport à son état de repos), appliqué à l’instant
initial t = 0.

Allure de la réponse du système :

s(t)
s( +∞ )

s(0) t
0 τ 2τ 3τ 4τ 5τ 6τ

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Evolution de la réponse indicielle en fonction du temps :

temps τ 2τ 3τ 4τ 5τ

s (t ) − s(0)
0,632 0,865 0,95 0,982 0,993
s ( + ∞ ) − s (0)

Caractéristiques principales de la réponse indicielle :

 Réponse croissante sans dépassement de la valeur


finale.
 Tangente à l’origine de coefficient directeur non nul.

3- Méthode d’identification :

s ( + ∞ ) − s ( 0)
 Détermination de la transmittance statique : T0 =
E

 Détermination de la constante de temps :

Abscisse du point d’intersection entre la tangente à l’origine de la réponse


et l’asymptote de la réponse lorsque t → + ∞.

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IDENTIFICATION A UN SYSTEME LINEAIRE DU SECOND ORDRE.

1- Modèle du système linéaire du type passe-bas e(t) Système s(t)


du second ordre : linéaire du
2ème ordre
2
2m ds 1 d s
 Equation différentielle : s(t) + + = T0.e(t)
ω 0 dt ω 0 2 dt 2

S ( jω ) T0
 Transmittance isochrone : T ( jω ) = =
E ( jω ) 2
ω  ω 
1 + 2.m. j −
ω 0  ω 0 

S ( p) T0
 Transmittance isomorphe : T ( p) = = 2
E ( p)  p 
2.m
1+ .p +  
ω0 ω 
 0 

avec T0 la transmittance statique et m le coefficient d’amortissement, et ω0 la


pulsation propre du système du 2eme ordre. Système stable si m > 0.

2- Réponse indicielle du système linéaire du type passe-bas du second ordre sur amorti :

Dans le cas du système du second ordre sur amorti (m ≥ 1), la transmittance isomorphe
T0
peut s’écrire : T ( p) =
(1 + τ . p ).(1 + α .τ . p )
L’identification est faîte par rapport à cette formulation.

Grandeur de sollicitation du système :


 échelon de hauteur E (par rapport à son état de repos), appliqué à l’instant
initial t = 0.

Allure de la réponse du système :

Caractéristiques principales de la réponse indicielle :

 Tangente à l’origine de coefficient directeur nul.


 Réponse croissante sans dépassement de la valeur
finale pour le système du 2eme ordre sur amorti (m ≥
1).

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s(t)
s(+∞)

Point
d’inflexion

s(0) t
TB

TA

Méthode d’identification :
s ( + ∞ ) − s ( 0)
 Détermination de la transmittance statique : T0 =
E
 Détermination du facteur α :

La tangente au point d’inflexion de la courbe, permet de déterminer les


temps TA et TB comme cela est indiqué ci-dessus.

Le rapport TA / TB permet d’obtenir le facteur α en utilisant l’une des 2 abaques ci-


dessous :

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Abaque d'identification du 2nd ordre sans dépassement.

1,4

1,35

1,3

1,25
TA/ TB

1,2

1,15

1,1

1,05

1
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

alpha

Abaque d'identification du 2nd ordre sans dépassement.

1,4

1,35

1,3

1,25
TA/ TB

1,2

1,15

1,1

1,05

1
0,01 0,1 1
alpha

 Détermination de la constante de temps τ :

La mesure du temps TB et la détermination du facteur α, permet d’obtenir la


T
constante de temps τ par la relation : τ= B
1+ α

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 On retrouve alors le coefficient d’amortissement m par la relation :
1+ α
m=
2 α
1
et la pulsation propre ω0 par la relation : ω 0 =
τ α

3- Réponse indicielle du système linéaire du type passe-bas du second ordre sous amorti :

Grandeur de sollicitation du système :


 échelon de hauteur E (par rapport à son état de repos), appliqué à l’instant
initial t = 0.

Allure de la réponse du système :

Caractéristiques principales de la réponse indicielle :

 Tangente à l’origine de coefficient directeur nul.


 Réponse croissante avec dépassement de la valeur
finale pour le système du 2eme ordre sous amorti (m <
1) : réponse oscillatoire amortie.

Méthode d’identification à l’aide du 1er dépassement :

s(t) SMAX – s(+∞)


SMAX
s( +∞)

s(0) t

s ( + ∞ ) − s ( 0)
 Détermination de la transmittance statique : T0 =
E

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 Détermination du coefficient d’amortissement m à partir de la valeur du
S − s (+∞)
premier dépassement D1 = MAX en utilisant l’abaque ci-
s(+∞ ) − s (0)
dessous :

abaque d'identification du 2nd ordre d'après le


premier dépassement D 1 .

1
coefficient d'amortissement m

0,9

0,8

0,7

0,6

0,5

0,4

0,3

0,2

0,1

0
0,01 0,1 1
premier dépassement D 1

 Détermination de la pulsation propre ω0 à partir de la valeur de la demi


pseudo période ∆ d’oscillation en utilisant l’abaque ci-dessous :
Abaque d'identification du 2nd ordre : rapport entre la
période propre T 0 et la demi pseudo-période d'oscillation ∆
en fonction du coefficient d'amortissement.

2,0

1,8

1,6

1,4

1,2
T0 /∆

1,0

0,8

0,6

0,4

0,2

0,0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

coefficient d'amortissement m

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Méthode d’identification à l’aide des 2 premiers dépassements :

s(t)
SMAX1

SMAX1 – s(+∞) SMAX2 – s(+∞)


SMAX2
s( +∞)

s(0)
TA t

s ( + ∞ ) − s ( 0)
 Détermination de la transmittance statique : T0 =
E

 Détermination du coefficient d’amortissement m à partir des valeurs du


S − s (+∞ )
premier dépassement D1 = MAX 1 et du second dépassement
s (+∞ ) − s (0)
S − s (+∞ )
D2 = MAX 2 en utilisant l’une des abaques ci-dessous :
s (+∞ ) − s (0)

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Abaque d'identification du 2nd ordre d'aprés le rapport
entre le 1er et le 2ème dépassement.

0,7
coefficient d'amortissement m
0,6

0,5

0,4

0,3

0,2

0,1

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200

D 1 /D 2

Abaque d'identification du 2nd ordre d'aprés le


rapport entre le 1er et le 2ème dépassement.
0,8

0,7
coefficient d'amortissement m

0,6

0,5

0,4

0,3

0,2

0,1

0
1 10 100 1000

D 1 /D 2

 Détermination de la pulsation propre ω0 à partir de la valeur de la pseudo


période TA d’oscillation et en utilisant l’abaque ci-dessous :

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Abaque d'identification du 2nd ordre : rapport entre la période
propre T 0 et la pseudo période T A d'oscillation en fonction du
coefficient d'amortissement.

1
0,9
0,8
0,7
0,6
T0 / TA

0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

coefficient d'amortissement m

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