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Principe des travaux virtuels et calcul des déplacements

Méthode des forces

1.1. Notion de travail élémentaire.


Le travail élémentaire dW d’une force F dont le point d’application se déplace de du
est le produit scalaire :
F
dW = F .du = F du cos(α ) [Nm = J]
€ α

du

La notion de travail s’applique également aux couples et rotations :
€ €
dW = C .dθ [Nmrad= Nm = J]

Ce chapitre est basé sur la notion de travail, les grandeurs (extérieures et intérieures)
statiques (efforts) et cinématiques (déplacements) doivent être choisies de sorte que
leurs produits soient un travail. On parlera alors de grandeurs associées et on résoudra
€ du même coup l’éternelle question des signes.

1
Principes des travaux virtuels et calcul des déplacements – Méthode des forces
1.2 Relations entre les grandeurs statiques internes (N, V, M, T) et les grandeurs
cinématiques (u, v, θ, θx).

Effort
Contrainte Déformation Déplacement
intérieur

N du
N σ xx = ε xx = du = ε xx dx
A dx
V Sz ( y ) dv
V σ xy = β= dv = β dx
€ b( y ) Iz €dx
€ €
−M 1 dθ
M σ xx = y ψ= = dθ = ψ dx
€ Iz r €dx
€ €
T dθ x
T τx = ρ χ= dθ x = χ dx
€ Ix €dx
€ €
2
Principes des travaux virtuels et calcul des déplacements – Méthode des forces

€ €
❍ Remarque :
Les grandeurs statiques internes (efforts intérieurs) résultent de l’intégration des
contraintes sur l’aire de la section droite (principe d’équivalence).

Ainsi l’intégrale sur un élément de volume dV = dA dx peut se ramener à une intégrale


simple sur la longueur développée de la structure L (axes x locaux):

∫ V ... dV = ∫ L ... ( ∫ A ... dA) dx




N,V, M

❍ Notion de force ou de déplacement virtuels :

On appelle force/déplacement virtuel(le), une force/déplacement hypothétique, arbitraire,


€ très petit.
mais
On utilise le symbole ... pour désigner une gradeur virtuelle.

Exemple: F désigne une force infinitésimale virtuelle alors que dF désigne un


accroissement de la force réelle F .


3
€Principes des travaux virtuels et calcul des déplacements –€
Méthode des forces

1.3. Forme du travail virtuel intérieur.

❍ Cas d’une poutre soumise à traction pure (force virtuelle).

Ecriture du travail virtuel intérieur complémentaire

*
W int = ∫ V εij σ ij dV où εij = ε xx et σ ij = σ xx
états de contrainte et de déformation unidimensionnels

*

W int (
= ∫ V ε xx σ xx dV = ∫ L ε xx ∫ A σ xx dA dx
€ €
)
N y (v)
*
⇒ W int = ∫ L N ε xx dx
N
Interprétation physique sur un tronçon de longueur dx :
€ ☉ x (u)
*
€ dW int = ∫ dx N ε xx dx = N ε xx dx = N du z (θ )

du dx du

€ 4
Principes des travaux virtuels et calcul des déplacements – Méthode des forces


1.3. Forme du travail virtuel intérieur (suite)

❍ Cas d’une poutre soumise à effort tranchant (force virtuelle).

Ecriture du travail virtuel intérieur complémentaire

*
W int = ∫ V εij σ ij dV où εij = γ xy moy = β et σ ij = σ xy
angle de glissement moyen et contrainte tangentielle (cis.)

*

W int (
= ∫ V β σ xy dV = ∫ L β ∫ A σ xy dA dx
€ €
)
V y (v)
* V
⇒ W int = ∫ L V β dx
Interprétation physique sur un tronçon de longueur dx :
β
x (u)
€ ☉
* dv
€ dW int = ∫ dx V β dx = V β
dx = V dv z (θ )
dv
dx
5

Principes des travaux virtuels et calcul des déplacements – Méthode des forces


1.3. Forme du travail virtuel intérieur (suite)

❍ Cas d’une poutre soumise à moment fléchissant (force virtuelle).

Ecriture du travail virtuel intérieur complémentaire

* y
W int = ∫ V εij σ ij dV où εij = ε xx = − = −ψ y et σ ij = σ xx
r
courbure et contrainte normale

*

W int

(
= ∫ V (−ψ y ) σ xx dV = ∫ L ψ − ∫ A σ xx y dA dx
€
)

M y (v)
*
⇒ W int = ∫ L M ψ dx

M
Interprétation physique sur un tronçon de longueur dx :
€ ☉ x (u)
*
€ dW int = ∫ dx M ψ dx = M ψ
 dx = M dθ z (θ )

dx
6

Principes des travaux virtuels et calcul des déplacements – Méthode des forces


1.4. Forme intégrale de la compatibilité ou principe des forces virtuelles.

Dans le cas d’une poutre droite soumise à l’ensemble des efforts intérieurs (N, V et M),
Le travail virtuel intérieur complémentaire s’écrit:

❍ élément de poutre de longueur dx :

*
dW int (
= N du + V dv + M dθ = N ε xx + V β + M ψ dx )
❍ poutre droite (cas plan : 2D) de longueur L : ⎧ε xx dx = du
⎪
* ⎪⎪
€ W int (
= ∫ L N ε xx + V β + M ψ dx ) où ⎨ β dx = dv
⎪
⎪
⎪⎩ ψ dx = dθ
Le travail virtuel externe complémentaire s’écrit:

€ *
Wext = ∑ Fi uFi + ∑ R j uR j

i j
où Fi est la force virtuelle externe associée au déplacement réel uFi et
où R j est l’action de liaison externe virtuelle associée au déplacement d’appui réel uR j .
7

Principes des travaux virtuels et calcul des déplacements – Méthode des forces
€ €
1.4. Forme intégrale de la compatibilité ou principe des forces virtuelles (suite).

Egalité entre le travail virtuel complémentaire externe et le travail virtuel


complémentaire interne : principe des forces virtuelles

* *
Wext = W int

∑ Fi uFi + ∑ R j uR j = ∫ L (N ε xx + V β + M ψ ) dx
i j

1.5. Forme intégrale de l’équilibre ou principe des déplacements virtuels.

Le principe des déplacements virtuels se déduit aisément de celui des forces virtuelles
€ en inversant les grandeurs virtuelles et réelles (raisonnement analogue à celui adopté
pour le principe des forces virtuelles).
Ainsi le principe des déplacements virtuels s’écrit :

Wext = W int

∑ Fi uFi + ∑ R j uR j = ∫ L (N ε xx + V β + M ψ ) dx
i j
€ 8
Principes des travaux virtuels et calcul des déplacements – Méthode des forces
*
W int ( )
= ∫ L N ε xx + V β + M ψ dx
1.6. Remarques. W int = ∫ L ( N ε xx + V β + M ψ ) dx

❍ Dans le cas de plusieurs poutres,€l’intégrale sur L s’étend à la longueur développée de


la structure.

❍ Si l’axe de la poutre est courbe alors l’intégrale (travail virtuel intérieur) porte sur l’axe
curviligne de la poutre.

❍ Les relations précédentes ne proviennent pas du principe de superposition.


Pour un déplacement réel ou virtuel donné seul l’effort intérieur virtuel ou réel associé
travaille (les autres ne fournissant aucun travail).

❍ Le principe des déplacements virtuels exprime l’équilibre :


↳ détermination du jeu de force.

❍ Le principe des forces virtuelles exprime la compatibilité géométrique :


↳ détermination des déplacements.

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1.7. Théorème de la force virtuelle unité (Th de la force unitaire).

Principe des forces virtuelles : calcul des déplacements.

Considérons une structure déformable soumise à un systèmes de forces externes.


On désire résoudre le problème suivant :
2P [N]

Estimer le déplacement uB uB
A
de la structure dans la direction ΔB. B

P [N] ΔB
l

Appliquons le principe des forces virtuelles en choisissant comme état statique virtuel
la même structure (isostatique), complètement déchargée, sur laquelle on applique une
force virtuelle unité à l’endroit et dans l’axe du déplacement que l’on veut calculer :

F=1
A
B

ΔB
l
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Principes des travaux virtuels et calcul des déplacements – Méthode des forces
1.7. Théorème de la force virtuelle unité (suite).

Estimer le déplacement uB de la structure dans la direction ΔB.

Structure réelle (chargement réel) Statique virtuelle associée à uB


2P [N]
uB = ? F=1
« uR » A A
B « R» B

P [N] ΔB ΔB
l l

Etat réel : cinématique réelle Etat virtuel : statique virtuelle


ε xx ( x ), β ( x ) et ψ ( x ) N ( x ), V ( x ) et M ( x )

Principe des forces virtuelles : Th de la force virtuelle unité


« travail d’un champ
statique virtuel sur la
€ F uB + ∑ R u
 R (
= ∫ L N ε xx + V β€+ M ψ dx ) cinématique réelle »
1 0 Problème :
(
1 uB = ∫ L N ε xx + V β + M ψ dx ) ε xx ( x ) = ?, β ( x ) = ? et ψ ( x ) = ?
11
Principes des travaux virtuels et calcul des déplacements – Méthode des forces

1.7. Théorème de la force virtuelle unité (suite).

Le déplacement d’un point d’une structure, dans une direction donnée, s’obtient en
calculant, sous l’action d’une force (couple) virtuelle unité associée, le travail virtuel
interne complémentaire, moins celui externe des actions de liaisons.

( )
F uB = ∫ L N ε xx + V β + M ψ dx − ∑ R uR

1
En l’état actuel, seule manque l’information de la cinématique réelle.
ε xx ( x ) = ?, β ( x ) = ? et ψ ( x ) = ?


❍ Cas des matériaux suivant un comportement élastique linéaire (Loi de Hooke).
€ Si le matériau obéit à la loi de Hooke, il existe une relation entre l’effort intérieur et
sa déformation associée.
E
G= : module decisaillement
N V M 2(1+ ν )
ε=
EA
, β=
GB
et ψ =
EI
(
= v''= 1 r = θ ' ) B : aire réduite de la section droite
→B<A

On peut alors substituer ces relations dans l’équation intégrale du travail virtuel
complémentaire interne. La seule inconnue qui subsiste alors est€ précisément le
déplacement que nous cherchons à estimer.
€ 12
Principes des travaux virtuels et calcul des déplacements – Méthode des forces
1.7. Théorème de la force virtuelle unité (suite).

N V M
(
1 uB = ∫ L N ε xx + V β + M ψ dx ) et ε=
EA
, β=
GB
et ψ =
EI
(
= v''= 1 r = θ ')
⎛ N N VV M M ⎞
L’équation devient donc : 1 uB = ∫ L ⎜ + + ⎟ dx
 ⎝ E A GB E I ⎠
€ F€

Calcul pratique des déplacements :


❍ Hypothèses simplificatrices : Dans le cas des structures présentant des sections droites

massives (rectangulaire par exemple), les déplacements dus à l’effort tranchant sont
⎛ ⎞
négligeables devant ceux dus à la flexion ⎜ VV << M M ⎟.
⎝ GB E I ⎠

Seules les poutres en I ou celles où l’effort tranchant est prépondérant (console courte)
méritent quelque attention à ce sujet.
€ l
l
❍ Il existe des formulaires donnant les valeurs des intégrales ∫ N N dx et ∫ M M dx
pour les formes les plus courantes des diagrammes N et M. 0 0

↳ tableau d’intégrales de Mohr


€ €
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Principes des travaux virtuels et calcul des déplacements – Méthode des forces
Tableaux d’intégrales de Mohr

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Principes des travaux virtuels et calcul des déplacements – Méthode des forces
1.7. Théorème de la force virtuelle unité (suite).

Exemple : Calculer le déplacement vertical du nœud B : vB = ?


Structure réelle (statique réelle) Statique virtuelle associée à vB
« uR » q [N/m] ΔB ΔB
« R»
l 1
ql2/2 ……………. vB = ? B
y (v) A B y (v) A
E, I E, I
x (u) x (u) F=1
ql
☉ l ☉ l
z (θ ) N(x)=0
z (θ ) N ( x) = 0
V V
0
0 l
x 1 1
q € x
€ - ql € € 0 l
1
M M
0
0
x l 1
l
1
0
€ x
- ql2/2 0 l
⎛ ⎞ l
⎜ N N VV M M ⎟ l MM l ql2/2
1 q l4
Th F=1 : 1 v B = ∫ L ⎜ + + ⎟ dx = ∫ dx = ∫ ⊕ ⊖ =−
 E A
⎜   GB E I ⎟ E I E I l 8EI
0 0 l
F ⎝ 0 →0 ⎠
1.7. Théorème de la force virtuelle unité (suite).

Exemple : Calculer le déplacement vertical du nœud B : vB = ?


Structure réelle (statique réelle) Statique virtuelle associée à uB
« uR » q [N/m] ΔB ΔB
« R»
l 1
ql2/2 ……………. vB = ? B
y (v) A B y (v) A
E, I E, I
x (u) x (u) F=1
ql
☉ l ☉ l
z (θ ) z (θ )

q l4
Le déplacement vB est négatif : v B = − <0
8EI
€ €
En réalité, le signe du déplacement résulte du signe du travail virtuel externe
complémentaire. Le déplacement est négatif car celui-ci est dans le sens inverse
de la force virtuelle associée.
€ 4
ql
F vB = −
⇒  <0
1 8EI
De manière à exprimer directement les déplacements dans le repère global de la
structure, il est fortement conseillé de disposer les forces virtuelles (couple virtuel)
dans le sens direct du repère global.
€ 16
Principes des travaux virtuels et calcul des déplacements – Méthode des forces
1.7. Théorème de la force virtuelle unité (suite).

Exemple : Calculer rotation du nœud B : θB = ?


Structure réelle (statique réelle) Statique virtuelle associée à θB
« uR » q [N/m] « R»
C=1
ql2/2 ……………. B 1
B
y (v) A θB y (v) A
E, I E, I
x (u) x (u)
ql
☉ l ☉ l
z (θ ) M z (θ ) M
0 1 1
0
x
l
€ 0 l
x

€ - ql2/2 €

Théorème de la force virtuelle unité :


⎛ ⎞
⎜ N N VV M M ⎟ l MM 1 ql2/2
1 l q l3
1 θ = ∫ L ⎜ + + ⎟ dx = ∫ dx = ∫ ⊕ =−
 B E A
⎜   GB E I ⎟ 0 E I E I 0

6EI
C l l
⎝ 0 0 ⎠

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Principes des travaux virtuels et calcul des déplacements – Méthode des forces €

1.8. Structures hyperstatiques : Méthode des forces.
1.8.1 Structures hyperstatiques externes.
Le théorème de la force virtuelle unité permet de résoudre toute structure
hyperstatique dans la mesure où il fournit la solution au problème des déplacements.
q [N/m]

……………. B 4 actions de liaisons (inconnues)


y (v) 3 équations d’équilibre
A E, I
x (u) h=1 (hyperstatique de degré 1)
☉ l
z (θ )
Afin de résoudre le problème, on doit rendre la structure isostatique en effectuant
h coupures externes (ici h=1) et en substituant à ces coupures les inconnues hyperstatiques
correspondantes ainsi que les conditions cinématiques associées.

q [N/m] q [N/m]
……………. B ……………. B
A E, I ⊜ A E, I
X
et vB = 0
condition
cinématique
l l inconnue associée à X
hyperstatique
(h)

18
Principes des travaux virtuels et calcul des déplacements – Méthode des forces
1.8. Structures hyperstatiques : Méthode des forces (suite).
1.8.1 Structures hyperstatiques externes.
Statique virtuelle associée à vB
q [N/m] h=1 ΔB
B
……………. B A E,I

y (v)
A E, I ⊜ l
F=1

x (u) q [N/m]

……………. B
z (θ )
⊜ A E, I
et
X
vB = 0
condition
cinématique
l inconnue

⊗X
associée à X
hyperstatique
€ (h)
q [N/m]

……………. B
⊜ A E, I B ⊕ A E, I
X
et vB = 0

l l

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Principes des travaux virtuels et calcul des déplacements – Méthode des forces
1.8. Structures hyperstatiques : Méthode des forces (suite).
1.8.1 Structures hyperstatiques externes.
y (v) q [N/m]
x (u)
……………. B

z (θ ) A E, I ⊜
q [N/m]
Δ10 δ11
…………….
⊕ X⊗
B

⊜ A E, I B A E, I
1
et vB = 0

Etat 0 Etat 1
N 0 , V0 et M 0 N1, V1 et M1

La solution du problème consiste donc en un calcul de déplacements :


⎛ N1 N 0 V1 V0 M1 M 0 ⎞
€v = 0 = Δ + X δ 1 Δ10 =€∫ L ⎜ + + ⎟ dx − ∑ R1 uR0
B 10 11 ⎝ E A GB E I ⎠

−Δ ⎛ N 2 V 2 M 2 ⎞
⇒ X = 10 1 δ11 = ∫ L ⎜⎜ 1 + 1 + 1 ⎟⎟ dx − ∑ R1 uR1
δ11

€ ⎝ E A GB E I ⎠
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Principes des travaux virtuels et calcul des déplacements – Méthode des forces


1.8. Structures hyperstatiques : Méthode des forces (suite).
1.8.1 Structures hyperstatiques externes.
q [N/m]
Δ10 δ11
…………….

B
⊜ A E, I B
X⊗ A E, I
1
et vB = 0
Etat 0 Etat 1
M1
M0
0 l 1
0
x 1
l
0

0
x
€ l
- ql2/2

Calcul de Δ10 : Etat 0 (réel), Etat 1 (« virtuel » )

M1 M 0 q l4
Δ10 = ∫ 0l dx =− [m]
EI 8E I
−Δ10 3ql
Calcul de δ11 : Etat 1 (réel), Etat 1 (« virtuel » ) ⇒ X= =
δ11 8
l M 2 3 ⎡ m ⎤
l
€ δ11 = ∫ 1 dx = ⎢⎣ N !!!⎥⎦ ⇒ δ11 : souplesse
0 EI 3E I
€ 21
Principes des travaux virtuels et calcul des déplacements – Méthode des forces


1.8. Structures hyperstatiques : Méthode des forces (suite).
Actions de liaisons et diagrammes de la structure hyper. : Principe de superposition.
"Z A = Z A0 + X. Z A1 "
q [N/m] ql2/2 q [N/m] l 1
ql2/8
…………
€ A E, I
B
⊜ A E, I
B
⊕ X⊗ A E, I
B
1
5ql/8 3ql/8 ql Etat 0 Etat 1
3ql
"YA =YA0 + X. YA1 " "YB =YB0 + X. YB1 " X=
8 N1 ( x ) = 0
N ( x ) = N 0 ( x ) + X. N1 ( x ) = 0 N 0 ( x) = 0

€ € ( x ) + X. V ( x ) V1
V ( x ) =V0 1 3ql/8 1 1

€ V x € V0 € 0x x

0
q
0
5l/8 l ⊜ 0
q l
⊕ X⊗
€ 0

- 5ql/8 1 - ql
€ € 1
M ( x ) = M 0 ( x ) + X. M1 ( x )
M M1
l 1
0x M0 0 x 1 0 x

€ 0 5l/8 l ⊜ 0 €
l
⊕X⊗ 0 l

- ql2/8 € - ql2/2

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Principes des travaux virtuels et calcul des déplacements – Méthode des forces
1.8. Structures hyperstatiques : Méthode des forces (suite).
Calcul de déplacement sur la structure hyperstatique résolue :

Estimation de la rotation du nœud B : θB = ?


q [N/m]
ql2/8 θB Statique virtuelle associée à θB
B « structure isostatique déduite de la structure hyper,
A E, I
complètement déchargée, sur laquelle on applique
5ql/8 3ql/8 une force virtuelle unité à l’endroit et dans l’axe du
déplacement que l’on souhaite calculer »
N ( x ) =0 « R»
C=1
V x 1
0 B
0 5l/8 l y (v) A
q E, I

- 5ql/8 x (u)
€ 1 l

z (θ ) M
M
1 1
0x x
0 € 0 l
5l/8 l


- ql2/8 ⎛ ⎞
l ⎜ N N VV M M ⎟ l MM
Théorème de la force 1 θ B = ∫ ⎜ + + ⎟ dx − ∑ R u =∫ dx
 R
virtuelle unitaire EA 
0 ⎜  GB E I ⎟ 0 EI
C 0
⎝ 0 →0 ⎠
23
Principes des travaux virtuels et calcul des déplacements – Méthode des forces
1.8. Structures hyperstatiques : Méthode des forces (suite).
1.8.2 Structures hyperstatiques externes de degré 2 et plus.
q [N/m]

……………. 6 actions de liaisons (inconnues)


y (v) 3 équations d’équilibre
A E, I B
x (u) h=3 (hyperstatique de degré 3)
☉ l
z (θ ) Mais XA=XB=0 : structure non chargée / x
Donc 6-2=4 inconnues mais également
plus que 2 équations d’équilibre (car on
perd dans le même temps le bénéfice de
€ la 1ère équation d’équilibre): h=2

Le problème peut s’écrire de la manière suivante:

q [N/m] q [N/m]

……………. ……………. Z vB = 0 (/Y)


A E, I
h=2
B ⊜ A E, I
h=0 iso
B et
θB = 0 (/Z)
l l Y

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Principes des travaux virtuels et calcul des déplacements – Méthode des forces
1.8.2 Structures hyperstatiques externes de degré 2 et plus (suite).

y (v) q [N/m]
x (u)
……………. Z vB = 0 (/Y)

z (θ ) … ⊜ A E, I
h=0 iso
B et
θB = 0 (/Z)
l Y


Statique virtuelle associée à vB Statique virtuelle associée à θB
C=1
B
A E,I A E,I B
F=1
l l

Comme précédemment, la suite du problème consiste donc à appliquer le principe de


superposition et à faire apparaître les deux statiques précédentes nécessaires à l’application
du théorème de la force virtuelle unité.

25
Principes des travaux virtuels et calcul des déplacements – Méthode des forces
1.8.2 Structures hyperstatiques externes de degré 2 et plus (suite).
q [N/m]
Z vB = 0 (/Y)
A E, I B
Y
et
θB = 0 (/Z)

q [N/m]
δ11 δ12
Δ10
⊜ A E, I B ⊕ Y⊗ A E, I B ⊕ Z⊗ A E, I B 1
Etat 0 Etat 1 1 Etat 2
Δ20 δ21 δ22

⎧⎪ v B = 0 = Δ10 + Y δ11 + Z δ12


Les 2 conditions cinématiques s’écrivent alors : ⎨
⎪⎩θ B = 0 = Δ 20 + Y δ21 + Z δ22

Une fois les différents déplacements calculés, il suffira alors de résoudre le système de
deux équations à 2 inconnues suivant €:

⎧⎪ Y δ11 + Z δ12 = −Δ10 ⎛ δ11 δ12 ⎞ ⎛Y ⎞ ⎛ −Δ10 ⎞


⎨ ⇔ ⎜⎜ ⎟.⎜ ⎟ = ⎜
⎟ ⎜ ⎟ ⎜
⎟
⎟
⎪⎩Y δ21 + Z δ22 = −Δ 20 ⎝δ21 δ22 ⎠ ⎝ Z ⎠ ⎝ −Δ 20 ⎠

26
Principes des travaux virtuels et calcul des déplacements – Méthode des forces

1.8.2 Structures hyperstatiques externes de degré 2 et plus (suite).
q [N/m]
Z vB = 0 (/Y)
A E, I B
Y
et
θB = 0 (/Z)

q [N/m]
δ11 δ12
Δ10
⊜ A E, I B ⊕ Y⊗ A E, I B ⊕ Z⊗ A E, I B 1
Etat 0 Etat 1 1 Etat 2
Δ20 δ21 δ22
Calculs des déplacements : Th. de la force virtuelle unité

l M M
1 0 q l4 l M 2 l ⎡ 1 ⎤
Δ10 = ∫ dx =− [m] δ22 = ∫ 2 dx = ⎢⎣mN ⎥⎦
0 E I 8E I 0 EI EI
l M M
2 0 q l3 l M M
2 1 l2 ⎡ 1 rad ⎤
Δ 20 = ∫ dx =− [1 = rad] δ21 = ∫ dx = ⎢⎣N = N ⎥⎦
0 EI 6E I 0 EI 2E I
€ €
l M 2
1 l3 ⎡ m⎤ l M M
1 2 l2 ⎡ 1 m ⎤
δ11 = ∫ dx = ⎢⎣ N ⎥⎦ δ12 = ∫ dx = ⎢⎣N = mN ⎥⎦
0 E I 3E I 0 E I 2E I
€ €
δ12= δ21
27
Principes des travaux virtuels et calcul des déplacements – Méthode des forces
€ €
1.8.2 Structures hyperstatiques externes de degré 2 et plus (suite).

⎛ l 3 l 2 ⎞ ⎛ 4 ⎞ ⎧ ql
⎛δ11 δ12 ⎞ ⎛Y ⎞ ⎛ −Δ10 ⎞ ⎜ ⎟ ⎛Y ⎞ ⎜− ql ⎟ ⎪⎪ Y =
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ 3EI 2EI ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ 8EI ⎟ 2
⎜ . =
⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⇒ .⎜ ⎟ = ⇒ ⎨
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ l 2 l ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ql 3 ⎟ ⎪ ql 2
⎝δ21 δ22 ⎠ ⎝ Z ⎠ ⎝−Δ 20 ⎠ ⎜ ⎟ ⎝ Z ⎠ ⎜− ⎟ ⎪⎩ Z = 12
⎝2EI EI
 ⎠ ⎝ 6EI ⎠
matrice de souplesse

❍ Estimation des actions de liaisons et des efforts intérieurs (principe de superposition) :

€ La statique de la structure hyperstatique


q [N/m] (actions de liaisons et diagrammes des efforts intérieurs)
Z s’obtient en appliquant le principe de superposition,
A E, I B
Y
⊜ i.e., en effectuant la somme :
Statique 0 ⊕ Y ⊗ Statique 1 ⊕ Z ⊗ Statique 2
q [N/m]

⊜ A E, I B ⊕ Y⊗ A E, I B ⊕ Z⊗ A E, I B 1
Etat 0 Etat 1 1 Etat 2

28
Principes des travaux virtuels et calcul des déplacements – Méthode des forces
1.8.2 Structures hyperstatiques externes de degré 2 et plus (suite).

❍ Estimation des actions de liaisons et des efforts intérieurs (principe de superposition) :

q [N/m]
ql2/12 ……………. ql2/12
A B
y (v) E, I
x (u) ql/2 ql/2
l
N ( x ) =0

z (θ ) V
ql/2

0 x
€ 0 l/2 l
€ q
- ql/2 1

M
ql2/24
x
0 l/2 l

- ql2/12 - ql2/12

29
Principes des travaux virtuels et calcul des déplacements – Méthode des forces
1.8.2 Structures hyperstatiques externes de degré 2 et plus (suite).

❍ Symétrie de la matrice de souplesse : Théorème de Maxwell-Betti / Betti-Rayleigh


Nous avons pu constater dans le cas précédent que la matrice de
souplesse était symétrique :

⎛ l 3 l 2 ⎞ ⎛ ql 4 ⎞
⎛δ11 δ12 ⎞ ⎛Y ⎞ ⎛ −Δ10 ⎞ ⎜ v ⎟ ⎛Y ⎞ ⎜− ⎟
⎜ ⎟.⎜ ⎟ = ⎜ ⎟ ⇒ ⎜ 3EI 2EI ⎟ .⎜ ⎟ = ⎜ 8EI ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ l 2
l ⎟ ⎜ ⎟ 3
⎝δ21 δ22 ⎠ ⎝ Z ⎠ ⎝−Δ 20 ⎠ ⎜ v ⎟ ⎝ Z ⎠ ⎜⎜− ql ⎟⎟
⎝ 2EI EI ⎠ ⎝ 6EI ⎠
 
matrice de souplesse
symétrique
"δij = δ ji "

La symétrie se montre aisément à partir du théorème de la force unitaire :


l Mi M j
€ δij = δ ji = ∫ dx
0 EI
La signification physique de la symétrie des souplesses est montrée dans le
théorème de Maxwell-Betti.
€ 30
Principes des travaux virtuels et calcul des déplacements – Méthode des forces
1.8.2 Structures hyperstatiques externes de degré 2 et plus (suite).
Δ1 Δ2
❍ Symétrie de la matrice de souplesse :
Théorème de Maxwell-Betti / Betti-Rayleigh

Problème I (P1 puis P2)


Δ1
⊜ Problème II (P2 puis P1)
Δ1
P1 Δ2 P2 Δ2

δ11 δ22
1 1
WextI = P1 δ11 [J = mN] WextII = P2 δ22
2
2
⊕ P1
Δ1
P2 Δ2
⊕ P1
Δ1
P2 Δ2

€ €
δ12 δ22 δ11 δ21
1 1
WextI = P1 δ11 + P2 δ22 + P1 δ12
2 2 ⊜ 1 1
WextII = P2 δ22 + P1 δ11 + P2 δ21
2 2

WextI = WextI ⇒ P1 δ12 = P2 δ21 et si P1 = P2 =1 alors δ12 = δ21


31
€ €
Principes des travaux virtuels et calcul des déplacements – Méthode des forces
1.8.2 Structures hyperstatiques externes de degré 2 et plus (suite).

Remarques :
❍ Une structure hyperstatique (externe) de degré h conduira à un système
de h équations linéaires à h inconnues (les h inconnues hyperstatiques externes).

❍ La matrice de souplesse sera alors une matrice carrée de taille h x h.

❍ La symétrie de la matrice de souplesse évite de calculer l’ensemble des termes


de la matrice (uniquement la partie supérieure ou inférieure).

⎛δ11 δ12 δ13 … δ1h ⎞ ⎛ X1 ⎞ ⎛ Δ10 ⎞


⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜δ21 δ22 δ23 … δ2h ⎟ ⎜ X 2 ⎟ ⎜Δ 20 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜δ31 δ32 δ33 … δ3h ⎟.⎜ X 2 ⎟ = − ⎜Δ 30 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜      ⎟ ⎜  ⎟ ⎜  ⎟
⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
⎝δh1 δh2 δh3 … δhh ⎠ ⎝ X h ⎠ ⎝Δ h0 ⎠

1 2
Nombre de termes à calculer : h +h
€ 2
32
Principes des travaux virtuels et calcul des déplacements – Méthode des forces
1.8.2 Structures hyperstatiques externes de degré 2 et plus (suite).

Remarques :
❍ Quand la structure devient très hyperstatique, il est alors intéressant d’inverser la
matrice de souplesse [ S ] de manière à pouvoir résoudre aisément le système.

[S ]{ X } = −{Δ} ⇒ [ ]
S −1 {−Δ} = { X }

❍ Ilexiste plusieurs méthodes pour inverser les matrices. Pour une matrice de taille
raisonnable (3x3 ou 4x4), la méthode suivante peut être appliquée :

€ 1
[ ]
S −1 =
det ( S ) [ ]
CTs
⎛δ11 δ12 δ13 ⎞
⎜ ⎟
❍ Exemple dans le cas d’une matrice 3x3: [ S ] = ⎜δ δ22 δ23 ⎟
21
⎜ ⎟
⎜ ⎟
€ ⎝δ31 δ32 δ33 ⎠

δ22 δ23 δ12 δ13 δ12 δ13


det ( S ) = δ11 − δ21 + δ31
δ32 δ33 δ€32 δ33 δ22 δ23
= δ11 (δ22 δ33 − δ32 δ23 ) − δ21 (δ12 δ33 − δ32 δ13 ) + δ31 (δ12 δ23 − δ22 δ13 )
33
Principes des travaux virtuels et calcul des déplacements – Méthode des forces

1.8.2 Structures hyperstatiques externes de degré 2 et plus (suite).

Remarques : Inversion d’une matrice ⎛δ11 δ12 δ13 ⎞


⎜ ⎟
❍ Exemple dans le cas d’une matrice 3x3: [ S ] = ⎜δ 21 δ22 δ23 ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
1 ⎝δ31 δ32 δ33 ⎠
[ ]
−1
S =
det ( S )
T
Cs[ ]
⎛ δ δ23 δ21 δ€23 δ21 δ22 ⎞⎟
⎜+ 22 − + [S ] symétrique
€ ⎜ δ δ33 δ31 δ33 δ31 δ32 ⎟
⎜ 32 ⎟ ⇓
⎜ δ11 δ13 δ11 δ12 ⎟ [CS ] symétrique
[Cs ] = ⎜ −… + _ ⎟
⎜ δ31 δ33 δ31 δ32 ⎟ et
⎜ ⎟
⎜ δ12
⎜+
δ13
−… +
δ11 δ12 ⎟
⎟
[CTS ] = [CS ]
⎜ δ22 δ23 δ21 δ22 ⎟
⎝ ⎠


€ 34
Principes des travaux virtuels et calcul des déplacements – Méthode des forces
1.8. Structures hyperstatiques : Méthode des forces (suite).
1.8.3 Structures hyperstatiques internes.

De manière générale, le degré d’hyperstaticité h ⎧ a : actions de liaisons ext.


d’une structure peut s’écrire sous la forme suivante : ⎪
⎪⎪ e : nbre d'équ. d'équilibre
h = a + 3c − e − i = ( a − e) + ( 3c − i) = hext + hint où ⎨
  ⎪ c : nbre de contours fermés
hext hint
⎪
Exemple : y ⎪⎩ i : nbre d'efforts int. connus
x F [N]
B E, I C a=3

y
€ e=3

E, I

x
c =1
l
Struct. h =1 i = 2 (V AD = M AD = 0)
E, I
x


y
y

Y (v) h = ( 3 − 3) + ( 3.1− 2) = 1 = hint


A x E, It, At D    
X (u) hext =0 hint =1
☉ Tirant (N, V=M=0)
Z (θ )
l
€ 35
Principes des travaux virtuels et calcul des déplacements – Méthode des forces

1.8. Structures hyperstatiques : Méthode des forces (suite).
1.8.3 Structures hyperstatiques internes.
La structure est donc hyperstatique intérieure de degré 1. De manière à la rendre
isostatique, il faudra donc effectuer h=1 coupure intérieure.
Le choix est ici évident, il suffit de couper le tirant qui présente un seul effort intérieur N,
appliquer l’inconnue hyperstatique correspondante et sa condition cinématique associée:
y y
x F [N] x F [N]
B E, I C B E, I C

y
E, I

E, I
x

x
Struct. h =1
⊜ Struct. h =0
E, I

E, I
x

x
y
y

y
A x E, It, At D A x E, It, At X D

Tirant (N, V=M=0) Tirant (N, V=M=0)


X
Y (v) inconnue
Le déplacement relatif hyperstatique
X (u)
et ΔuD = 0 (dans l’axe de la barre)
(h)
☉ condition des deux points
Z (θ ) cinématique
en vis à vis de la coupure
associée à X
est nul.
36
Principes des travaux virtuels et calcul des déplacements – Méthode des forces

1.8. Structures hyperstatiques : Méthode des forces (suite).
1.8.3 Structures hyperstatiques internes.
La démarche est ensuite la même que celle utilisée pour les structures hyperstatiques
externes, i.e., utiliser le théorème de la force unitaire pour calculer le déplacement et
donc s’arranger pour faire apparaître la structure isostatique chargée avec des forces
unités en jouant avec le principe de superposition :
Statique virtuelle
Statique virtuelle associée à ΔuD « structure isostatique déduite de la structure hyper,
complètement déchargée, sur laquelle on applique
une force virtuelle unité à l’endroit et dans l’axe du
B C
déplacement que l’on souhaite calculer »
E, I

Le caractère relatif du

E, I
déplacement ΔuD
est directement intégré
E, I

dans la statique virtuelle


du fait que les forces
y
E, It, At F=1 D virtuelles unitaires sont
A x
de sens opposés.
F=1

37
Principes des travaux virtuels et calcul des déplacements – Méthode des forces
1.8. Structures hyperstatiques : Méthode des forces (suite).
1.8.3 Structures hyperstatiques internes.
Le problème peut donc être décomposé de la manière suivante :
F [N] F [N]
B E, I C B E, I C B E, I C

Y (v)

E, I

E, I

E, I
X (u)

⊜ Struct. h =0
⊕X⊗ Struct. h =0
E, I

E, I

E, I
Z (θ ) Struct. h =1
Δ10 δ11
A E, It, At D A E, It, At D A E, It, At 1 D

1
Tirant (N, V=M=0) Etat 0 Etat 1
N 0 , V0 et M 0 N1, V1 et M1

et ΔuD = 0 = Δ10 + X δ11


⎛ N1 N 0 V1 V0 M1 M 0 ⎞
−Δ€10 1 Δ10 = ∫ L ⎜ € + + ⎟ dx − ∑ R1 uR0
⇒ X= ⎝ E A GB E I ⎠
δ11 où
€ ⎛ N 2 V 2 M 2 ⎞
1 δ11 = ∫ L ⎜⎜ 1 + 1 + 1 ⎟⎟ dx − ∑ R1 uR1
⎝ E A GB E I ⎠ 38

Principes
€ des travaux virtuels et calcul des déplacements – Méthode des forces

1.8. Structures hyperstatiques : Méthode des forces (suite).
F
1.8.3 Structures hyperstatiques internes.

Etat 0 : y B C
x F [N]
B E, I C
⊕v N0 ⊖v

y
E, I
x
F
x

Struct. h =0 A 0 D
E, I


y

F
y Fl
F x E, It, At
F
A D
⊕ Fl ⊕
F F B C ⊕ B C

M0 0
F ⊖v V0 0

A 0 D A 0 D
€ €

39
Principes des travaux virtuels et calcul des déplacements – Méthode des forces
1.8. Structures hyperstatiques : Méthode des forces (suite).
1
1.8.3 Structures hyperstatiques internes.

Etat 1 : y B C
x
B E, I C
0 N1 0

y
E, I
x
x

Struct. h =0 A D
E, I



y

1
y
l
A x E, It, At 1 D1
0 l ⊕ l

La structure est
B C ⊕ B C

en équilibre du fait
des 2 forces unités 1 ⊖
vv V1 ⊕ 1
vv M1
de sens opposés
(structure auto-équilibrée).
A 0 D A 0 D
€ €

40
Principes des travaux virtuels et calcul des déplacements – Méthode des forces
1.8. Structures hyperstatiques : Méthode des forces (suite).
1.8.3 Structures hyperstatiques internes.
❍ Calcul des déplacements : Th. de la force virtuelle unitaire
On négligera les déplacements dus à l’effort normal excepté dans le tirant.

Calcul de Δ10 : Etat 0 (réel), Etat 1 (« virtuel » ) Fl


⎛ ⎞ Fl ⊕
⎜ N1 N 0 V1 V0 M1 M 0 ⎟
1 Δ10 = ∫ L ⎜ AD AD
+ + ⎟ dx − ∑ R
1 uR0 ⊕
⎜⎜ EAt   GB
 E I ⎟
⎟ 0
⎝ 0 →0 ⎠ M0 0
M M
⇒ 1 Δ10 = ∫ L 1 0 dx
EI 0
€ l
⇒ E I Δ10 = ∫ AB M1 M 0 dx + ∫ BC M1 M 0 dx
l ⊕ l

5Fl 3
⊕ ⊕
⇒ Δ10 =
€ 6E I M1

0
€ 41
€ Principes des travaux virtuels et calcul des déplacements – Méthode des forces
1.8. Structures hyperstatiques : Méthode des forces (suite).
1.8.3 Structures hyperstatiques internes.
❍ Calcul des déplacements : Th. de la force virtuelle unitaire
On négligera les déplacements dus à l’effort normal excepté dans le tirant.

Calcul de δ11 : Etat 1 (réel), Etat 1 (« virtuel » )

⎛ N 2 2 ⎞
1 M
1 δ11 = ∫ L ⎜ AD + 1 ⎟ dx − ∑ R
1 uR1
⎜ E At EI ⎟
⎝ ⎠ 0

N12 M12 M12 M12


AD
⇒ 1 δ11 = ∫ AD dx + ∫ AB dx + ∫ BC dx + ∫ CD dx
E At EI EI EI

l 5l 3
⇒ δ11 = + 5Fl 3
E At 3E I
€ −Δ10 6E I
⇒ X= =−
δ11 l 5l 3
+
E At 3E I

L’effort normal dans le tirant correspond NAD= -X >0 (traction en force à droite : OK !!).
42
€des déplacements – Méthode des forces
Principes des travaux virtuels et calcul