Sistemas de Control I

(INTEC)

•Forma de Evaluación (posibles cambios en la 1ra semana):

• 60% prácticas de laboratorio
• 20% proyecto
• 20% pruebines
• Total de 10 prácticas

•Política de Fraudes:
• No tolerable

•Forma de Comunicación:
• Grupo de gmail:
http://groups.google.com/group/lab_sistemas_control

• Enviar Solicitud a: lab.scontrol@gmail.com

•Entrega de Prácticas:
• Enviar a lab.scontrol@gmail.com
• Usar formato HTML

•Recomendaciones:
•Ver los “Getting Started” de Matlab y Simulink
• Introduccion a Matlab y Simulink para Control

• Las asignaciones serán publicadas en la página del

grupo de laboratorio
Introducción a
Introducción a

¿Qué significa MATLAB?

El nombre MATLAB proviene de matrix laboratory,

por lo tanto el elemento básico de información es una
matriz. Integra en un ambiente matemático familiar
funciones de cálculo, visualización y programación. Lo
cual lo hace adecuado para la ingeniería, aplicaciones
de investigación y en nuestro caso los Sistemas de
Control.
Introducción a
¿Qué es MATLAB?

• MATLAB es un lenguaje
interactivo de programación
de alto desempeño para
computaciones técnicas.

•Es utilizado para la

visualización y análisis de
datos, así como desarrollo
de algoritmos que nos
permitan resolver problemas
técnicos de una forma
rápida.
Introducción a
¿Por qué utilizar MATLAB?
• Para resolver problemas de computación técnica
más rápido que con otros leguajes de programación
tradicionales.
• Para integrar computación, programación y
visualización.
• Debido a que es una herramienta de computación
técnica de propósitos generales, MATLAB es
utilizado para múltiples fines dentro de una
organización.
•Ejemplos: procesamiento de señales,
procesamiento de imágenes, diseño de control,
aplicaciones médicas, modelado financiero.
Introducción a
Introducción a
Composición del MATLAB

Librería de
Ambiente de funciones
desarrollo matematicas

MATLAB

Lenguaje
Gráficas
MATLAB

Interfase de programa
de aplicación (API):
programas en C y
FORTRAN
Introducción a
Proceso de Solución de Problemas

• Los problemas de ingeniería requieren un método

estructurado y consistente para ser resueltos.
• Un método comúnmente usado en problemas
computacionales es el siguiente:
1. Definir el problema
1. Crear un modelo matemático
1. Desarrollar el modelo computacional del problema
1. Implementar el modelo computacional
1. Probar y ponderar la solución.
Introducción a

Tips Buen Programador

• Use comentarios para todo.

• Describa cada variable antes de usarla.
• Separe las secciones de código.

• Use sangría en las estructuras.

• Deje espacios entre las expresiones.
Introducción a

Ambiente MATLAB

• Comandos simples se pueden introducir y ejecutar.

• Es un programa ejecutable que interpreta comandos.
• MATLAB ejecuta, despliega resultados y espera por
nuevos comandos.
• Si el comando no cumple las reglas despliega un error.
• En este ambiente no se requiere compilar como en
otros lenguajes de alto nivel.
Introducción a

Ejecución de Scripts

• Un script es una lista de comandos de MATLAB.

• Los scripts se ejecutan primero leyendo el comando,
luego ejecutándolo y repitiendo el proceso.
• Si el comando no cumple las reglas despliega un error.

• Los scripts pueden ser preparados en un editor de

texto y grabados como extensión M (*.m) o M-file.

 Ambiente de Desarrollo de MATLAB
Ventana de comandos

Espacio de trabajo

Historial de comandos
Introducción a

Ambiente de Desarrollo de MATLAB

 Ventana de Comandos: es utilizada para entrar variables,

entrar comandos y procesar variables.
 Espacio de trabajo: contiene los datos con los cuales esta
trabajando MATLAB en el momento.
 Current Directory: nos sirve como browser para subir archivos
desde nuestra PC hacia el MATLAB y utilizarlos en el momento.
 Historial de comandos: muestra los comandos previos que se
han ejecutado en el MATLAB.
Introducción a

Operaciones Básicas

Suma + Borrar memoria clear

Resta – Borrar pantalla clc
Multiplicación * Número Pi pi
División / 1x10-5 1e-5
Exponente ^ Infinito inf
Raíz Cuadrada sqrt ( ) Exponencial e exp ( )
Seno sin ( ) Suprimir result. ;
Coseno cos ( ) Continúa …
Tangente tan ( ) Varios Comandos ,
Variable x=1 Log base 10 log10
Comentarios % Log Natural log
Introducción a
Operaciones Básicas

Valor Absoluto abs ( )

Signo sign( )
Formato 4 dígitos decimales format short
Formato 14 dígitos decimales format long
Formato 4 dígitos científico format short e
Formato 14 dígitos científico format long e
Presentar información disp(var), disp(‘Si’)
Graficar variable X plot (X)
Graficar Y en función de X plot (X,Y)
Título Gráfica title (‘Gráfica’)
Definición eje X xlabel (‘tiempo’)
Definición eje Y ylabel (‘altura’)
Introducción a
Operaciones Básicas
Modificaciones Gráficos plot(X,’c+’)
b blue . point - solid
g green o circle : dotted
r red x x-mark -. dashdot
c cyan + plus -- dashed
m magenta * star v triangle
y yellow s square ^ triangle
k black d diamond < triangle
< triangle > triangle p pentagram
Múltiples Gráficas plot(X,Y,’c’,X,Z,’r’)
Múltiples Gráficas subplot (n,m,p), plot(x)
n gráfica en columna m gráfica en fila
p número de gráfica de derecha a izquierda
Introducción a
Operaciones Básicas

Estructuras de control de Bucles Programación

flujo: for var =1:10
• if, else, and elseif end
• switch and case
if var ==2
• for elseif var >= 5
• while else
• continue end
• break
while var <=10
• try – catch end
• return
Introducción a

Matrices

1. Matriz a.

1
2. Transpuesta de
la matriz a.
3. Diagonal de a.
2

3
Trabajando con Matrices

1. Matriz a
2. Muestra los 4
primeros
1
elementos de la
columna 3;
iniciando desde
2 el primero de
ellos
3. Suma elementos
3 de la columna 4
de a.
4. Muestra
4
elementos de la
primera fila de a.
Trabajando con Matrices

 Z = zeros(2,4)
1. Generando una matriz de  Z=
 0 0 0 0
ceros.  0 0 0 0

 F = 5*ones(3,3)
 F=
1. Generando matriz de unos.  5 5 5
 5 5 5
 5 5 5

 N = fix(10*rand(1,10))
 N=
1. Generando matriz aleatoria  9 2 6 4 8 7 4 0 8 4

 R = randn(4,4)
 R=
 0.6353 0.0860 -0.3210 -1.2316
 -0.6014 -2.0046 1.2366 1.0556
 0.5512 -0.4931 -0.6313 -0.1132
 -1.0998 0.4620 -2.3252 0.3792
Introducción a
¿Cómo trazar Gráficas?

• Las funciones más utilizadas para la representación son: plot, subplot, hold, title, xlabel, grid,figure…
• Ejecutar comando ginput presionando con el mouse un lugar en el grafico y luego enter
 Editor de archivos: Creación de archivos con comandos para el MATLAB.
Ejecución de archivos de modo normal y por celdas.

Ventana del editor de archivos

Habilitar modo de celda

Archivo nuevo
 Guardar y publicar Evaluar Celda Evaluar archivo
en HTML completo Grabar y ejecutar
y avanzar

Activar y desactivar
formato de celdas
Celda

Evaluar Celda
Publicación de prácticas en formato HTML

Program Files\Matlab71\work\html
Introducción a

MUY IMPORTANTE: Uso del Help

Refierase al Help tantas veces como sea necesario. Se recomienda que se lea el
Getting Started en MATLAB del HELP en el transcurso de la primera semana de
clases.

 elfun: funciones elementales de matemáticas, trigonométricas,

exponenciales,complejas…
 elmat: funciones elementales de matrices, constantes especiales, manipulación de
matrices…
 graphics: funciones gráficas de propósito general..
 graph2d: gráficos x-y elementales y especializados, rotulación de gráficos, gestión de
ventanas…
 matfun: funciones matriciales – numéricas, álgebra lineal.
 polyfun: definición de polinomios, raíces, derivadas, multiplicación…
 demos: La demostración MATLAB Expo y otras.
 control: funciones específicas de control, ver Manual de Equipos.
 Simulink: SIMULINK entorno de programación gráfica.

Eje. : Help elfun (aparecen todas las funciones asociadas a ese grupo, que es el de
matemática elemental.)
 Ambiente SIMULINK

• El ambiente SIMULINK más utilizado para simular

sistemas dinámicos.

• SIMULINK provee una interfase gráfica que permite

construir modelos utilizando bloques.

• Estos bloques se toman mediante el mouse desde una

librería para luego ser interconectados unos con otros.

• Se utilizan funciones para poner a ‘correr’ el modelo por

tiempos determinados.

• Los modelos deben tener una fuente de origen de la data

y otro elemento de terminación.
Inicio de SIMULINK
Interconexión de Bloques
Tipos de Fuentes en SIMULINK
Tipos de Terminaciones SIMULINK
 Solución de Problemas usando SIMULINK

• Los problemas deben ser resueltos utilizando un método

similar al utilizado para MATLAB.

• Cada bloque puede ser editado.

• Se pueden utilizar bloques programables.

• Existen extensas librerías de bloques para diferentes

ramas de estudio denominadas blocksets.
Práctica 1
Programa-LAB
 Forma de evaluación del LAB.
 Registro de estudiantes
 Formación de grupos
 Contactos: email, teléfonos.
 Práctica 1: Investigación sobre opanes:
 Qué son?

 Características

 Rail to Rail?, Offset?

 Configuraciones más usadas

 Configuraciones de compensación para lazos de control

 Atributos y características de un opam ideal

 Ejercicio: Simular y hacer físicamente: escalador y punto de suma

 Escalar una señal de X milivoltios correspondientes a los últimos 3 terminales

de su matricula.
 Utilizar opam para restar / sumar 3 voltios a la señal escalada