Automatique (AU3)

De la boucle ouverte (BO) à la boucle fermée (BF)

Nichols Chart

0 dB
30 0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB −1 dB

Open−Loop Gain (dB)

10 3 dB
−3 dB
6 dB

0 −6 dB

−10 −12 dB

−20 −20 dB

−30

−40 −40 dB

−180 −135 −90 −45 0

Open−Loop Phase (deg)

45 janvier 2010

Charlotte Seidner
mail@charlotte-seidner.fr
Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols

Objectifs de ce cours

ˆ Connaître la structure de base d'une boucle fermée (BF) ;

ˆ relier le comportement en BF à celui de la boucle ouverte
(BO) ;
ˆ utiliser l'abaque de Black-Nichols (en BO) pour déterminer les
caractéristiques temporelles et fréquentielles d'un système (en
BF).

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Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols

Plan du cours
1 Généralités sur la BF
Limites de la boucle ouverte
Retour sur les notions d'asservissement et de régulation
Exemple : régulation de niveau d'un bac
2 Fonctions de transfert en boucle fermée
Dénitions
Expression de la FTBO et de la FTBF
Exemple (1) : application aux systèmes élémentaires
3 Utilisation de l'abaque de Black-Nichols
Description et intérêts
Utilisation pratique de l'abaque
Exemple : Étude d'un asservissement de position à retour
unitaire
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Système en boucle ouverte

Boucle ouverte (BO) : actionneur + système dynamique

Inconvénients majeurs de la boucle ouverte :
ˆ sensibilité aux perturbations, aux incertitudes sur les
paramètres internes ;
ˆ impossible de modier les performances dynamiques ;
ˆ impossible de stabiliser un système naturellement instable ;
→ nécessité de contrôler la sortie et d'adapter la commande.

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Structure générale d'un système en boucle fermée (BF)

Structure de contre-réaction [1927, H.S. Black (18981983)]

ˆ Éléments :
ˆ Régulateur : comparateur et correcteur ;
ˆ Processus instrumenté : actionneur, système, capteur.
ˆ Chaînes :
ˆ directe (d'action) → puissance ;
ˆ de retour (de réaction) → précision.
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Retour sur les notions d'asservissement et de régulation


 
 

 A 



     

 

  
 
 

 
 
 

Systèmes asservis
But : suivre la consigne, quelles que soient ses variations (l'eet des
perturbations est supposé nul).
Exemples : table traçante, machine-outil usinant une pièce selon un
prol donné, missile poursuivant une cible. . .

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Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols

Retour sur les notions d'asservissement et de régulation





 A 



     

 
   
 
 

 
 
 

Systèmes régulés
But : la consigne étant xe, la sortie doit compenser l'eet des
perturbations.
Exemples : régulateur de vitesse, thermostat, pilote automatique
d'avion. . .

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Performances (et quantications) d'un système asservi

ˆ Rapidité : quelle est la durée nécessaire pour que la sortie

atteigne la valeur visée ? (→ temps de réponse à 2% ou 5%)
ˆ Stabilité : la sortie réussit-elle à se stabiliser ? Est-elle obtenue
après de nombreuses oscillations ? (→ marges de stabilité)
ˆ Précision : pour un type d'entrée donné, quel est l'écart entre
la consigne et la sortie ? (→ erreurs statique et de traînage)

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Étude d'une régulation de niveau dans un bac

Description du système (cf. énoncé)
Un bac à parois verticales, de section plane S, est alimenté par une
pompe de débit volumique qE . Une deuxième pompe extrait de ce bac un
débit qS . Les débits ne dépendent que des vitesses de rotation des
pompes : qE = γω.
La pompe d'alimentation est entraînée par un MCC à aimant
permanent :
ˆ R : résistance du circuit de l'induit ; L = 0 ;
ˆ λ : constante de couple du moteur ;
ˆ J : inertie totale ramenée sur l'arbre moteur ; f = 0 ;
ˆ Cr = βω : couple résistant dû à la pompe.
Le niveau n du liquide est mesuré par un capteur fournissant une tension
v proportionnelle à n : v (t ) = αn(t ).

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Étude d'une régulation de niveau dans un bac

Diagramme fonctionnel

Étude en boucle ouverte (1/2)

Calculer, en fonction des diérents paramètres, les expressions
littérales de G1 (p) et G2 (p).

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Détermination de l'expression de G1 (p )
ˆ Équations du MCC :
u(t ) = Ri (t ) + λω(t )
dt
J dω(t ) = λi (t ) − βω(t )

ˆ Transformation dans le domaine de Laplace :

U (p ) = RI (p) + λΩ(p)
JpΩ(p) = λI (p ) − βΩ(p )

ˆ Expression de G1 (p) :
G1(p) = UΩ (p) = RJp + Rλ β + λ2

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Détermination de l'expression de G2 (p )
ˆ Conservation du volume dans le bac :
t
V( ) = Sn(t )
dV( )t= qE (t ) − qS (t )
dt
ˆ Transformation dans le domaine de Laplace :
SpN (p) = QE − QS
ˆ Expression de G2 (p) :

G2(p) = Q N− Q (p) = Sp1

E S

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Étude d'une régulation de niveau dans un bac

Étude en boucle ouverte (2/2)

On donne S = 0, 5 m2 et α = 10 V /m. Pour qs = 0, en régime
permanent :
ˆ u∞ = 50 V ;
ˆ ω∞ = 1500 tr /min ;
ˆ qE ∞ = 3, 6 m3 /h ;
ˆ v∞ (t ) = 0, 02(t − 2).
En déduire les expressions numériques de γ , G1 (p) et G2 (p).

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Étude d'une régulation de niveau dans un bac

On trouve :

γ =
qE ∞ = 3,6
3600
=
2.10−5
m3/rad
ω∞ 1500×2π π
60

G1(p) k
1 + τp
=
2
G2(p) =
p
où k est tel que k = ωu∞∞ soit k = π rad/s/V et τ est tel que
v∞(t ) = u∞ k γα
S (t − τ ) soit τ = 2.

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Structure de base d'une commande en BF

 A



  

 



Fonctions de transfert principales :

ˆ A(p ) : fonction de transfert de la chaîne directe (processus + correcteur) ;
ˆ R (p ) : fonction de transfert de la chaîne de retour (capteur, éventuellement
correcteur).

Cas particulier
Lorsque R (p) = 1, le système asservi est dit à retour unitaire.

But de l'asservissement : faire tendre (t ) vers 0.

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Dénition des FTBO et FTBF

 A



  

 



ˆ Fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) : mesure/écart

FTBO = Y (p)
(p )
ˆ Fonction de transfert en boucle fermée (FTBF) : sortie/consigne

FTBF =
X (p)
C (p)

Remarque
La FTBF représente le comportement du système bouclé ; on verra dans la suite qu'il
peut être estimé par l'étude de la FTBO.

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Expression des FTBO et FTBF : cas général

 A



  

 



ˆ Fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) :

FTBO = Y((pp)) = A(p)R (p)

ˆ Fonction de transfert en boucle fermée (FTBF) :

FTBF = XC ((pp)) = 1 + AA((pp))R (p) = FT1chaine

+ FTBO
directe

DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 19 / 43

Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols

Expression des FTBO et FTBF : retour unitaire

 A



   




ˆ Fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) :

FTBO = Y((pp)) = A(p)
ˆ Fonction de transfert en boucle fermée (FTBF) :
FTBF = XC ((pp)) = 1 +A(Ap()p) = 1 +FTBO
FTBO
Attention, la relation FTBO n'est plus valable si le retour n'est
1+FTBO
pas unitaire !
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Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols

Exemple : système intégrateur avec correcteur proportionnel

On a : A(p) = Kp . Le retour est unitaire donc :

K
FTBF = 1 +A(Ap()p) = 1 +p K =
1
p
K +1
1
p

Soit H (p) = 1+τkFF p avec kF =1 et τF = K1

Conclusions :
ˆ Intégrateur → 1er ordre ;
ˆ écart statique nul (cf. cours sur la précision) ;
ˆ K règle la constante de temps de la FTBF → rapidité.

DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 21 / 43

Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols

Exemple : 1er ordre avec correcteur proportionnel

On a : A(p) = 1+τ
K . Le retour est unitaire donc :
p

FTBF = 1 +A(Ap()p) = · · · = 1 +kFτ p

F

avec kF = 1+KK et τF = τ
1+K

Conclusions :
ˆ 1er ordre → 1er ordre ;
ˆ écart statique non nul (& quand K %) ;
ˆ t2% = 4τ en BO → 1+4K τ en B.F. : la rapidité augmente avec
K.

DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 22 / 43

Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols

Exemple : 2nd ordre avec correcteur proportionnel

On a : A(p) = p2 +2Kζωωnnp2+ωn 2 . Le retour est unitaire donc :

FTBF = 1 +A(Ap()p) = · · · = p2 + 2ζkFωωnFp + ω

2

F nF nF 2

avec kF K + 1 et ζF = √Kζ+1
√
= 1+KK , ωnF = ωn

Conclusions :
ˆ 2nd ordre → 2nd ordre ;
ˆ écart statique non nul (& quand K %) ;
ˆ amortissement & quand K % : risque de devenir [plus]
oscillant ;
ˆ temps de réponse identique (ζωn = ζF ωnF )

DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 23 / 43

Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols

Étude d'un asservissement à retour non unitaire

Un asservissement, dont la consigne est c (t ) et la sortie x (t ),
comporte dans sa chaîne directe un élément de fonction de
transfert G (p) = p2 +225p+25 et dans sa boucle de retour une fonction
de transfert de la forme K (1 + Tp).
1 Faire le schéma de l'asservissemement
2 Déterminer la fonction de transfert H (p) = XC ((pp))
3 Quelles sont les valeurs de K et T pour lesquelles la réponse
indicielle de cet asservissement présente les caractéristiques
suivantes : écart permanent de 1% et premier dépassement de
25% ?
4 Donner l'allure de la réponse indicielle correspondante en
précisant comment elle a été tracée.
DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 24 / 43
Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols

Rappels : représentation dans le plan de Black

ˆ Plan de Black (Nichols plot) :

ˆ → abscisse : phase (≤ 0o par convention) ;
ˆ ↑ ordonnée : gain (en dB) ;
ˆ courbe graduée par les pulsations ω .
ˆ Avantages de la représentation : multiplication des fonctions
de transfert ⇔ addition des gains et phases

DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 26 / 43

Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols

Comment passer de la FTBF à la FTBO ?

Énoncé du  problème 
Étant donné un système bouclé à retour unitaire, on suppose
disposer de sa FTBO (analytique ou relevé). Comment peut-on en
déduire sa FTBF, représentant le comportement du système
complet ?

Éléments de réponse
ˆ Retour unitaire → FTBF = 1+FTBO FTBO
ˆ On pourrait calculer point par point... trop fastidieux !
ˆ On utilise plutôt une transformation complexe z 7→ 1+z z où
z = FTBO (j ω)
ˆ En pratique : utilisation de l'abaque de Black-Nichols
DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 27 / 43
Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols

Description de l'abaque

ˆ Ensemble de courbes :
iso-modules telles que  1+z z  = C ste M (en dB) ;
 
ˆ

iso-phases telles que arg 1+z z = C ste ψ (en o ).

 
ˆ
Si le point (ϕO , gO ), représentant la FTBO à la pulsation ω,
appartient aussi à l'iso-module de valeur M et à l'iso-phase de
valeur ψ, alors FTBF (ω) = (ψ, M ).
ˆ Propriétés graphiques :
ˆ abaque symétrique par rapport à la verticale passant par
−180o ;
ˆ iso-modules : réseau  centré  par rapport à
(−180o , 0dB ) = −1 ;
ˆ iso-phases : réseau  rayonnant  depuis (−180o , 0dB ) = −1.

DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 28 / 43

Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols

Abaque de Black-Nichols

DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 29 / 43

Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols

Exemple (1 graduation pour 10o et 1 dB)

Pour ω3 :
gainFTBO ≈ 4.5dB
gainFTBF = 0dB
ϕFTBO ≈ −110o
ϕFTBF ≈ −35o

DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 30 / 43

Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols

Utilisation pratique de l'abaque

1 Tracé de la FTBO dans le plan de Black ;

2 superposition de l'abaque (attention à garder les mêmes
échelles !) ;
3 lecture des valeurs remarquables de la FTBF :
ˆ gain statique ;
ˆ existence et caractéristiques de résonances ;
ˆ pulsation de coupure

DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 31 / 43

Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols

Lecture des résultats

ˆ gain statique : valeur de l'iso-module de l'abaque passant par

le point ω = 0 rad /s (en dB) ;
ˆ existence et caractéristiques de résonances :
ˆ résonance ⇔ la FTBF passe par un maximum ;
ˆ chercher l'iso-module de plus forte valeur à laquelle le lieu de
la FTBO est tangent ; sa valeur est le gain maximum en BF ;
ˆ pulsation en ce point : ωR de la BF ;
ˆ coecient de surtension : déni par
(MP )dB = (gain maximum)dB − (gain statique )dB
ˆ pulsation de coupure (à -3dB) : pulsation lue au point
d'intersection de la FTBO avec l'iso-module valant
(gain statique )dB − 3dB .

DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 32 / 43

Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols

Exemple

DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 33 / 43

Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols

Exemple

Dans l'exemple, on a :
ˆ gain statique : -2dB ;
ˆ existence d'une résonance :
ˆ gain à la résonance : 3dB ;
ˆ pulsation de résonance : ω4 ;
ˆ coecient de surtension :(MP )dB = 3dB − (−2dB ) = 5dB ;
ˆ pulsation de coupure (à -3dB) : ω7 , pulsation à l'intersection
avec l'iso-module -5dB.

DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 34 / 43

Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols

Questions subsidiaires...

ˆ Et si la FTBO comporte un gain réglable K ?

ˆ Et si le retour de la boucle n'est pas unitaire ?
ˆ ... Et pourquoi ne pas utiliser des outils  tout faits  (Black,
Matlab, Scilab) ?

DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 35 / 43

Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols

Et si la FTBO comporte un gain réglable K?

On suppose que la FTBO s'écrit KA(p ) avec A(0) = 1 :

ˆ Multiplication de la FTBO par K ⇔ multiplication du gain (en dB) par
20 log(K ) ⇔ translation verticale de la courbe de 20 log(K ) ;
ˆ On trace A(p ) dans le plan de Black ;
ˆ On translate la courbe de la valeur désirée du gain.
Avantages :
ˆ en un minimum de calculs, on peut analyser des FTBF pour diérentes valeurs
du gain ;
ˆ on peut facilement régler le gain de la boucle ouverte en vue d'obtenir une
performance donnée (valeur de la surtension, par exemple) pour le système
asservi : il sut de translater la courbe sur l'abaque de Black (cf. exercice
suivant).

DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 36 / 43

Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols

Et si le retour de la boucle n'est pas unitaire ?

On se ramène, grâce à l'algèbre des diagrammes, à un système comprenant une boucle
fermée à retour unitaire :

On étudie la FTBF partielle Y C à partir de la FTBO partielle A(p)R (p) puis, en

divisant par R (p ), on en déduit la FTBF complète X
C.

DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 37 / 43

Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols

Étude d'un asservissement de position à retour unitaire

Énoncé
On s'intéresse à l'asservissement en position d'un moteur à aimant
permanent commandé par l'induit, dont la fonction de transfert UΩ
est donnée par A(p) = p(1+10,2p) et dont la commande est
proportionnelle à l'écart : u (t ) = K (c (t ) − θ(t )).

ˆ Tracer dans le plan de Black la réponse fréquentielle de A(p)

(utiliser les échelles de l'abaque fourni sur transparent) ;
ˆ En déduire la réponse fréquentielle dans le plan de Black du
système de fonction de transfert KA(p) où K = 15 ;
ˆ En déduire les principales caractéristiques de la réponse
fréquentielle du système en boucle fermée (surtension,
pulsation de résonance, pulsation de coupure)
DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 38 / 43
Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols

Calcul de la réponse fréquentielle de A(p )

On décompose A(p ) en A1 (p ) (intégrateur) et A2 (p ) (1er ordre). On trace dans le

plan de Bode les réponses asymptotiques de ces deux systèmes ; on calcule quelques
points particuliers de A(p ) :

ω 0.5 1 2 3 5 7 8 10 12.5 20
ω/ω0 0.1 0.2 0.4 0.6 1 1.4 1.6 2 2.5 4
A1 (dB ) 6.02 0 -6.02 -9.54 -14 -17 -18 -20 -22 -26
A2 (dB ) -0.04 -0.17 -0.64 -1.33 -3 -4.71 -5.51 -7 -8.6 -14.15
A(dB ) 6 -0.17 -6.66 -10.86 -17 -21.71 -23.5 -27 -30.60 -40.15
ϕ(A1 ) -90
ϕ(A2 ) -5.7 -11.3 -21.8 -31 -45 -54.4 -58 -63.4 -68.2 -76
ϕ(A) -95.7 -101.3 -111.8 -121 -135 -144.4 -148 -153.4 -158.2 -166

DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 39 / 43

Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols

Réponse de A(p )

DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 40 / 43

Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols

Réponse de 15 A(p )
On translate la courbe de 20 log(15) = 23.5 vers le haut :

On en déduit :
ˆ gain statique : 0dB ;
ˆ surtension : 5.1dB-0dB =
5.1dB ;
ˆ pulsation de résonance : 8
rad/s ;
ˆ pulsation de coupure : ≈ 12
rad/s

DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 41 / 43

Généralités sur la BF Fonctions de transfert en BO et BF L'abaque de Black-Nichols

Détermination du gain K pour obtenir une surtension de 1.3

Remarque : ∀K , le gain statique de la FTBF vaut 0 dB. On translate la courbe de
A(j ω) de manière à tangenter l'iso-module de valeur 20 log(1.3) = 2.3dB .

On en déduit :
ˆ (K )dB = 16.5 et K = 6.7
ˆ surtension : 2.3dB ;
ˆ pulsation de résonance : 4.5
rad/s ;
ˆ pulsation de coupure : 7.5
rad/s

DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 42 / 43

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Comparaison et conclusions

ˆ Pour K = 15, la résolution analytique donne :

ˆ gain statique : 0dB ;
ˆ pulsation propre : ωn = 5 (3) = 8.66 rad/s ;
p
ˆ amortissement : ζ = 0.29 ;
ˆ pulsation de résonance : 7.92 rad/s ;
ˆ surtension : 1.80 (5.11dB) ;
ˆ pulsation de coupure : 12.64 rad/s
ˆ Pour obtenir une surtension de 1.3, la résolution analytique donne :
ˆ ζ = 0.43 = 5/(2ωn ) ;
ˆ pulsation propre : ωn = 5K , d'où K = 6.76 ;
ˆ pulsation de résonance : ωR = 0.8ωn = 4.5 rad/s ;
ˆ pulsation de coupure : ωc = 1.34ωn = 7.8 rad/s
ˆ Par les deux approches, les résultats obtenus sont très voisins. En pratique, le
degré de précision est tout à fait acceptable.
ˆ Dans le cas où l'on ne dispose pas d'une solution analytique simple (retard pur,
ordre plus élevé, . . .), seule la méthode de l'abaque reste utilisable.

DUTA GEII (IUT Nantes) 45/01/2010 43 / 43