Apuntes: 543 444 41 Apuntes: 543 444 42

4 2 2
4 Lugar Geométrico de las Raíces. 6 2 j 2 2 j 2
8  2  j2  2  j2
La ubicación de los polos en sistemas lineales contiene la información
relevante de éste. En efecto, a partir de ésta se puede concluir de su Se observa que,
estabilidad y características dinámicas y estáticas. En este capítulo se
revisa el concepto de Lugar Geométrico de las Raíces como el gráfico de - para k = 0 se tiene que las raíces en L.C. son las raíces en L.D.,
la ubicación de los polos de un sistema lineal. En particular, se revisan - a medida que k aumenta, las raíces del polinomio en L.C. se
técnicas para bosquejar esta ubicación a partir de la F. de T. en L.D. como mueven por ramas, por lo que hay un número de ramas que es
función de un parámetro del sistema. Normalmente, este parámetro igual al número de raíces, el cual a su vez es igual al orden del 5

corresponde a la ganancia del controlador. polinomio característico.

Si ahora por ejemplo la F. de T. en L.D. es, 0

k ( s  2)
4.1 Introducción. l ( s) , con r(s) = 1,
( s  1) 5

Sea la planta en L.C. como se muestra en la Fig.4.1(a). La F. de T. en L.D. es, hay un polo en -1 y además hay un cero en 2. La F. de T. en L.C.
k sería, 3 2 1 0 1

l ( s) , con r(s) = 1. ( s  2)
s ( s  4) y ( s) kg k ( s  2) k ( s  2) Fig. 4.2 L.G.R. de 1  k = 0.
, ( s  1)
y d ( s) 1  kgr k ( s  2)  ( s  1) s (k  1)  2k  1
y por lo tanto las raíces en L.A. son s1,2 = 0 y 4. La F. de T. en L.C. es,
y( s) kg k k ( s  2)
, por lo que el polinomio característico es 1 + l(s) = 1 k = s  1  k ( s  2) =
yd ( s) 1  grk s ( s  4)  k s 2  4s  k ( s  1)
2k  1
y por lo tanto las raíces en L.C. son s1, 2 (4 r 16  4k ) / 2 2 r 4  k , las cuales dependen de k. s( k  1)  2k  1 0 , por lo tanto, hay un polo en s1  , de esta expresión se concluye que,
k 1
Algunos valores se muestran en la tabla siguiente y la gráfica que se denominará el lugar geométrico de
las raíces (L.G.R.) en la Fig.4.1(b). - para k = 0 se tiene que el polo en L.C. es el polo en L.D..
- el polo viaja al cero a medida que k aumenta.
k s1 s2 Por ejemplo, se estudia el caso de la F. de T. en L.D. dada por,
0 4 0
2 2 2 2 2
0 0
5 5

0 0

yd 1 y 0
+ k
 s(s + 4) 5 5

5
8 6 4 2 0 2 8 6 4 2 0 2

5 0
(a) (b)
(a) (b) ( s  4  3 j )( s  4  3 j )
Fig. 4.3 L.G.R. de 1  kgr ( s ) 1 k 0 ; (a) k positivo, (b) k negativo.
Fig.4.1 Sistema en L.C. y su L.G.R. en función de k; (a) diagrama, (b) L.G.R.. s ( s  2)( s  6)( s  5  6 j )( s  5  6 j )
Apuntes: 543 444 43 Apuntes: 543 444 44

x1(t) x Ax  bkc ( yd  y )  ep, y cx , lo que es simplificado a x ( A  kc bc)x  bkc yd  ep, y cx . Es decir, la ubicación de
M los polos está dada por la ubicación de los valores propios de la matriz A- kcbc. Los resultados se ilustran en la Fig. 4.4, de
'y r éstos se puede concluir que el sistema siempre oscila en L.C., para valores altos de kc se hace inestable en L.C. La Fig.
d u 'y d 'u 'y 4.4(e) muestra la simulación para un cambio en la referencia y luego en la perturbación (camino). Claramente, el sistema
k1 suspensión oscila inaceptablemente.h
x2(t) + kc automóvil
m -
El método del L.G.R. es una técnica gráfica para determinar los polos de la F. de T. en L.C. h(s) a partir
k2 de la F. de T. en L.D. l(s) conforme varía uno de los parámetros del sistema. Este método proporciona
yr(t)
un gráfico que permite estudiar,
(a) (b)
- estabilidad o polos en el S.P.I./S.P.D..
- dinámica o ubicación de polos en el diagrama (complejos: oscilaciones).
0 0
50 50
- estado estacionario o error en estado estacionario en el diagrama (polos en el origen).
- sensibilidad o variación del L.G.R. en función de algún parámetro.
- diseño o ubicación de los polos.
0 0
0 0
Desafío: bosquejar el L.G.R. de la F. de T. en L.C. a partir de la F. de T. en L.D. en forma rápida. Para
esto existe el Método del L.G.R. que propone varias reglas para la construcción de éste.

50 50 4.2 El Método del L.G.R.

10 5 0 10 5 0
Es un conjunto de reglas que permiten encontrar la ubicación de los polos en L.C. del sistema general
dado por la Fig. 4.5 sin resolver la ecuación característica. Los polos en L.C. están dados por las raíces
(c) (d)
0.4 de la ecuación,
1  l ( s ) 1  kgr ( s ) 0
0.2 Todo punto s en el plano complejo que cumpla con la ecuación anterior, es un polo del sistema en L.C..
La expresión anterior puede ser escrita como,
1 1 jS 1 j ( S  2 nS ) 1 jS (1 2 n )
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
gr ( s )  e e e .
k k k k
(e)
Fig. 4.4 Sistema de suspensión de un automóvil, Ejemplo 4.1; (a) diagrama físico, (b) control realimentado, (c) ubicación
Por lo tanto, se debe cumplir que,
de valores propios en L.C. para kc >0, (d) idem (c) pero para kc < 0, (e) simulación en L.C. para kc = 5000. 1
gr ( s ) y arg( gr( s )) S(2n  1) ,
k
( s  4  3 j )( s  4  3 j )
l ( s) k , las cuales se conocen como la condición de magnitud y ángulo, respectivamente. En general, un punto
s( s  2)( s  6)( s  5  6 j )( s  5  6 j )
en el plano complejo debe cumplir con la condición de ángulo para que corresponda a un polo del
la cual genera una F. de T. en L.C. dada por, sistema en L.C.. La ecuación de magnitud puede ser posteriormente utilizada para determinar la
ganancia k necesaria para tener el punto en L.C. como polo.
y s 2  8s  25
k .
yd s  18s  153s  (608  k ) s 2  (732  8k ) s  25k
5 4 3

Es claro que no es posible determinar la ubicación de los polos de esta función por inspección. El
resultado exacto se encuentra en la Fig. 4.3. yd y
+ k g(s)

Ejemplo 4.1. Estudiar la ubicación de los polos en L.C. del sistema de suspensión de un automóvil en función de la
ganancia del controlador kc. R.: Se asume conocido el modelo en variables de estado que es x Ax  bu  ep, y cx . Al r(s)
utilizar la realimentación se tiene que u = yd – y, por lo tanto, el sistema queda definido por
Fig. 4.5 Sistema generalizado en L.C. para análisis con el L.G.R..
Apuntes: 543 444 45 Apuntes: 543 444 46

1
Ejemplo 4.2. Supongamos que kgr ( s ) . Determine si –6 y –1 pertenecen al L.G.R. en L.C.. R.: Sea s1 = 1 un
s ( s  4) 5

­ 1 ½
punto del lugar geométrico, entonces, arg( gr ( s1 )) arg ® ¾ 180º , por lo tanto s1  al L.G.R.; además,
¯  1( 1  4) ¿ 0
gr ( s1 ) 1 / k 1 /( 1)( 1  4) 1 / 3 , por lo que k = 3. Por otro lado, sea s1 = 6 un punto del L.G.R., como yd y
k 1
+
­ 1 ½  s+4
arg( gr ( s1 )) arg ® ¾ 0º , entonces, s1  al L.G.R.. Esto corrobora el diagrama de la Fig.4.1.h
¯  6( 6  4) ¿ 5

2s + 2
6 4 2 0 1
Las reglas para construir el L.G.R. son las siguientes. (a) (b)
Fig. 4.6 Ejemplo 4.3; (a) diagrama, (b) L.G.R.
Regla Nº1: Numero de ramas.
El número total de ramas es igual al número de polos de la F. de T. en L.D. l(s). Dem.: En
L.C. hay igual número de polos que en l(s). Ejemplo 4.3. Sea el sistema de la Fig. 4.6(a), determine su L.G.R.. R.: La ecuación característica es
2( s  2 )
Regla Nº2: Puntos de inicio (k o 0). 1  kgr 1  k 0 , por lo que se tienen dos ramas como se muestra en la Fig. 4.6(b). Para determinar k en s = -1 se
s ( s  4)
Las ramas del L.G.R. comienzan en los polos de la F. de T. en L.D. l(s). Dem.: 1 1 1 1 2
3 ( s  zi ) tiene que k . En general, para determinar k se procede usando el
1  kgr ( s ) 1  k 0 ; ? 3 ( s  p j )  k3 ( s  zi ) 0 , con k = 0 se tiene que | gr | s s12( 1  2) 2 | 1  2 | 2·1 3
3( s  p j ) ( 1)( 1  4) | 1 || 1  4 | 1·3
3 ( s  p j ) 0 . Por lo tanto, los valores de s que satisfacen esta ecuación son los polos del criterio de las distancias relativas que se simplifica a la ecuación,
sistema.
k
1 – distancia a los polos de rg
Regla Nº3: Puntos finales (k o f). k' – distancia a los ceros de rg
Si l(s) tiene Kp polos y Kz ceros, entonces Kz ramas terminan en los Kz ceros y las Kp  Kz
donde k’ es la ganancia de gr(s). En el caso anterior k’ = 2 y k = 1/2(3·1/1). h
3 ( s  zi )
ramas restantes terminan en el infinito. Dem.: 1  kgr ( s ) 1  k 0; ?
3( s  p j )
1
4.3 Reglas Adicionales para la Construcción del L.G.R.
3 ( s  p j )  k3 ( s  zi ) 0 , o también 3(s  p j )  3(s  zi ) 0 con kof
k Regla Nº6: Simetría del L.G.R.
3 ( s  z i ) 0 . Por lo tanto, los valores de s que satisfacen esta ecuación son los ceros del
El diagrama del L.G.R. es siempre simétrico respecto del eje real. Dem.: Los polos
sistema. complejos siempre aparecen como complejos conjugados. Notar que estos pueden
Regla Nº4: Comportamiento a lo largo del eje real (s = V). originarse no sólo cuando l(s) tiene polos complejos.
Un punto en el eje real es un punto del L.G.R. si la suma del número de polos y ceros que Regla Nº7: Puntos de salida (llegada) sobre el eje real.
se encuentran a la derecha del punto es impar. Dem.: Utilizando el criterio de los ángulos. Un punto de salida (llegada) del (al) eje real sucede en un máximo (mínimo) relativo de la
El aporte neto de ángulo por un número par de ceros y/o polos es cero. Por lo tanto, el dk
número debe ser impar. ganancia. Éstos se pueden se pueden encontrar resolviendo 0 . Dem.: En
ds s V
Regla Nº5: Determinación de la ganancia. cualquier punto del L.G.R. se tiene que 1  kgr ( s ) 0 , lo que se puede asumir como
La ganancia en un punto arbitrario s1 que pertenece al L.G.R. se calcula como n( s)
1 k 0 o como d ( s )  kn ( s ) 0 . En el eje real se cumple que s = V, por lo que
1 d ( s)
k . Dem.: |gr(s)| = 1/k, por definición de punto que pertenece al L.G.R.
gr ( s ) d ( V)  kn ( V) 0 . Para un pequeño incremento de k se tiene d ( V)  ( k  'k )n ( V) 0 ,
s s1
n ( V)
d ( V)  kn ( V)  'kn ( V) 0 , o también, 1  'k 0 . Si se asume k de manera
d ( V)  kn ( V)
de estar en el punto de partida (llegada) entonces hay polos múltiples y por lo tanto
d ( V)  kn ( V) 0 se puede escribir como (V - Vo)n\’(V), con n la multiplicidad del polo y
Apuntes: 543 444 47 Apuntes: 543 444 48

4
Vo el punto exacto en el eje real del punto de partida (llegada). Por lo tanto, se puede
n ( V) \( V) 'k \( V) 'k 'V n 1
escribir, 1  'k n
0 , 1  'k n
0 , 1 n 1
0,  , 2
( V  V o ) \ ' ( V) 'V 'V 'V 'V \( V)
por lo que si 'V o 0 , entonces 'k/'V o 0.
yd y 0

k 4
+
 s+2
1 dk d ­ 1 ½ d 2
Ejemplo 4.4. Determine el punto de partida/llegada de gr ( s ) . R.: ® ¾ (  s( s  4)) . Al
s ( s  4) ds ds ¯ gr ( s ) ¿ ds 1/3(s + 3)
dk dk d s 4
tomar (  V 2  4V) 2V  4 0 , entonces, V = 2. Esto corrobora el diagrama de la Fig.4.1.h 6 4 2 0
dV ds s V dV (a) (b)
Fig. 4.7 Ejemplo 4.3; (a) diagrama, (b) L.G.R.

Regla Nº8: Ángulo de salida (llegada) del (al) eje real.

3 ­ ( V  2  V)( V  3)  V( V  2) ½ 3 ­ V 2  6V  6 ½ V1 3  3 | 1.268
Las líneas que entran (salen) del (al) L.G.R. están separadas por un ángulo dado por  ® ¾ =  ® ¾ 0, con un valor de k de
4¯ ( V  3) 2 ¿ 4 ¯ ( V  3) 2 ¿ V2 3  3 | 4.732
180º/D en el punto de entrada (salida), donde D es el número de ramas que se cruzan.
1 (1.268  0)( 2  1.268)
Dem.: El número de ramas que se cruzan es siempre múltiplo de dos y además se tiene, = 0.402, R.8 : 90º, 90º. h
4/3 3  1.268
n( s )
1  'k 0 . Cerca del polo múltiple en L.C. que es so se puede escribir,
d ( s )  kn( s ) Regla Nº9: Comportamiento asintótico para valores de k grandes.
\( s ) El L.G.R. tiende a los ceros en infinito a través de asíntotas centradas en VA y con ángulos
'k 1
( s  so ) n IA. Cuando el número finito de ceros Kz es menor que el número de polos Kp, entonces
\( s o  'V  j'Z) Kp  Kz ramas del L.G.R. terminan en ceros en el infinito. Las ramas del L.G.R. viajan en
'k 1 , asíntotas cuando k o f. Las asíntotas están centradas en un punto en el eje real dado por,
( 'V  j'Z) n
( 'V  j'Z) n  'k\( s o  'V  j'Z)
VA
¦ localización polos  ¦ localización ceros .
'V  j'Z n
1 n 'k\( s o  'V  j'Z) K p  Kz
n El ángulo respecto del eje rea está dado por,
de donde, arg( 'V  j'Z) arg  1  arg 'k\( s o  'V  j'Z) . El tomar 'V  j'Z o 0
n

2q  1
implica que 'k o 0, así lím arg( 'V  j'Z) = arg n  1 + lím arg n 'k\( s o  'V  j'Z) IA 180º , q = 0, 1, 2, ..., (Kp  Kz 1).
'V o 0
'Zo 0
'V o 0
'Zo 0
K p  Kz
Kz
= arg n  1 , puesto que el argumento de la raíz es siempre positivo. Así, para n = 2,
– (s  z ) i
1
lím arg( 'V  j'Z) arg( j ), arg(  j ) 90º ,  90º y para n = 4, Dem.(a): 1 + l(s) = 0 Ÿ i 1
 . Separando el denominador,
'V o 0 Kp
'Zo 0 k
­arg( 2 / 2  j
– (s  p j )
2 / 2) 45º j 1
°
°arg(  2 / 2  j 2 / 2) 135º Kz
lím arg( 'V  j'Z) ® .
'V o 0
'Zo 0 °arg(  2 / 2  j 2 / 2) 225º – (s  z )
i 1
i
1
°¯arg( 2 / 2  j K p  Kz Kz
 ,
2 / 2) 315º k
– ( s  p )– ( s  p )
j 1
j
l 1
l

para s o f (k o f) se tiene que,

4 s3
Ejemplo 4.5. Dibuje el L.G.R. de kgr ( s ) k . R.: R.1 : dos ramas, R.2 : k o 0, p1: 0, p2: 2, z1: 3, R.3 : K p  Kz K p  Kz K p  Kz K p  Kz
3 s ( s  2) arg( s ) arg k arg 1 k arg 1
d ­ 1 ½ d ­ 3s( s  2) ½ 180 º  q 360 º
k o f, p1: 3, Kp  Kz = 2  1 = 1, R.4: ver Fig. 4.7, R.7 : ® ¾ 0, ® ¾ = ­° j
K p  Kz
½° 180º  q360º 2q  1 , q = 0, 1, ..., Kp  Kz  1.
dV ¯ GH (V) ¿ dV ¯ 4( s  3) ¿ s V arg ®e ¾ 180º
°̄ °¿ K p  Kz K p  Kz
Apuntes: 543 444 49 Apuntes: 543 444 50

Kp Kz 5
Dem.(b): 1 + l(s) = 0 Ÿ – (s  p )  k – (s  z )
j 1
j
i 1
i 0 , lo que puede ser escrito como

s K p  a K p 1 s K p 1  "  a0  k ( s Kz  bKz 1 s Kz 1  "  b0 ) 0 y reducido a,

s K p  Kz  ( a K p 1  bKz 1 ) s K p  Kz 1  "  k 0 0
k
1
Se asume que gr(s) es de la forma y se aproxima
( s  V A ) K p  Kz
K p  Kz K p  Kz K p  K z 1
(s  V A ) s  ( K p  Kz )( s  V A ) ( 1)V A  "  k usando Taylor alrededor 5
4 2 0

de VA = 0. Entonces, Fig. 4.8 L.G.R. del Ejemplo 4.6.

1  kgr 0 s K p Kz  ( 1)( K p  Kz ) s K p Kz 1V A  "  k h
Kp ­60º q 0
Igualando k y h se tiene que a K p 1  bKz 1 ( K p  Kz )V A , y dado que a K p 1 ¦p
j 1
j y VA ^(0  1  2)  (0)` / 3 1 , IA
°
®180º q 1, R.10 : ƒe^ jZ c ( jZ c  1)( jZ c  2)`  ƒe^6k c ` 0 3Z c2  6k c ,
°300º q 2
Kz ¯
bKz 1 ¦z
i 1
i , entonces, ‚m^ jZc ( jZc  1)( jZ c  2)`  ‚m^6k c ` 0 Z3c  2Zc , de donde, Z c r 2 , y kc 1. h

Kp Kz

¦ p  ¦z
j 1
j
i 1
i
¦ localización polos  ¦ localización ceros .
Regla Nº11: Suma de los polos en lazo cerrado.
VA  Si en la función de transferencia de lazo directo se cumple que Kp  Kz t 2, entonces la
K p  Kz K p  Kz
suma de los polos de la F. de T. de L.C. permanece constante (independiente de k) y es
igual a la suma de los polos de la F. de T. de L.D. Dem.: El polinomio característico de
Regla Nº10: Cruces en el eje imaginario.
l(s) es:
Las ramas del L.G.R. cruzan el eje imaginario cuando la ganancia (k = kc) y la frecuencia Kp Kp
(Z = Zc) cumplen con, – (s  p j ) s K p  a K p 1 s K p 1  "  a K p  r s K p  r  "  a 0 , en donde, a K p 1 ¦p j .
j 1 j 1
ƒe( d ( jZc ))  ƒe( k c n( jZc )) 0
. El polinomio característico de la F. de T. en L.C. es,
‚m( d ( jZc ))  ‚m( k c n( jZc )) 0
Kp Kz Kp
Dem.: 1 + l(s) = 0. En el cruce k = kc; s = Vc + jZc = jZc. Además, l(s) = kn(s)/d(s), – (s  p j )  k – ( s  zi ) – (s  P ) ,k
entonces, j 1 i 1 k 1

n( jZc ) por lo tanto,

1  kc
0 d ( jZc )  k c n( jZc ) .
d ( jZc ) s K p  a K p 1 s K p 1  "  a K p r s K p r  "  a0  k ( s Kz  bKz 1 s Kz 1  "  b0 )
,
Esta ecuación es una ecuación compleja, por lo tanto, su parte real e imaginaria deben ser s K p  d K p 1 s K p 1  "  d 0
idénticamente iguales a cero. Nota: alternativamente, kc se puede encontrar utilizando el Kp
criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz. en donde d K p 1 ¦P
k 1
k . Si Kz = Kp  r y Kp  r < Kp  1 Ÿ Kz < Kp  1 Ÿ Kz d Kp  2

se tiene,
6 dk d ­ (V  1)(V  2)V ½
Ejemplo 4.6. Dibuje el L.G.R. de kgr ( s ) k . R.: R.7 : ® ¾ 0,
s K p  a K p 1 s K p 1  "  ( a K p r  k ) s K p  r  "  a 0  kb0 s K p  d K p 1 s K p 1  "  d 0 ,
s ( s  1)( s  2) dV dV ¯ 6 ¿
Kp Kp
d 3
dV
^
V  3V 2  2V ` 0 , 3V 2  6V  2 0 , V1 1  3 / 2 0.422 , V 2 1  3 / 2 1.577 , R.8 : 90º, 90º, R.9: entonces, aK p 1 d K p 1 Ÿ ¦P ¦ p k j .
k 1 j 1

Regla Nº12: Ángulos de salida (llegada) de (a) un par de polos (ceros) conjugados.
El ángulo de partida de un polo complejo está dado por,
Apuntes: 543 444 51 Apuntes: 543 444 52

4
( s  2  2 j )( s  2  2 j ) s 2  4s  8
Ejemplo 4.7. Dibuje el L.G.R. de kgr ( s ) . R.: T p1 180º 135º 90º 180º 45º , y
( s  2  2 j )( s  2  2 j ) s 2  4s  8
2
T c1 315º 0º 270º 180º 225º . h

0
4.4 Análisis de Sistemas y Ejemplos de Sintonización.
2
Para el análisis de sistemas mediante el L.G.R. se debe generalizar su utilización en donde el parámetro
pueda ser distinto de k e incluir k negativos.
4
4 2 0 2 4
A. El L.G.R. con Parámetros distintos a k.
Fig. 4.9 L.G.R. del Ejemplo 4.7.
Hasta ahora se han estudiado sistemas como el ilustrado en la Fig. 4.5, donde la ecuación característica
es de la forma,
1  kgr ( s ) 0.
¦ ángulos desde los ceros  ¦ ángulos desde los rest. polos  180º Tp ,
El estudio se fundamenta en encontrar la ubicación de las raíces (polos) de la F. de T. en L.C. sin tener
ecuación que corresponde al criterio de ángulo, y el ángulo de llegada por,
que solucionar la ecuación 1 + l(s) = 1 + kgr(s) = 0. El problema que persiste es cómo estudiar el caso
en que k está definido (k = 5, por ejemplo) y en gr(s) hay un parámetro que puede variar de 0 a infinito
¦ ángulos desde los polos  ¦ ángulos desde los rest. ceros  180º Tc ,
o en algún rango. Es decir, se debe estudiar el caso 1 + kgr(D, s) = 0, donde D puede tomar un rango de
valores. Este análisis se puede efectuar ordenando la ecuación característica de manera de obtener
Dem.: 1 + l(s) = 0. 1 + Dw(s, k) = 0, donde w(s, k) es una nueva función (con k dado) de s. Naturalmente, en
­ Kz ½ 1 + Dw(s, k) = 0 se pueden aplicar las reglas de construcción del L.G.R. anteriores.
° – ( s  zi ) °
° i1 °
arg gr ( s ) 180º arg ® K p ¾. 2
°– (s  p j ) ° Ejemplo 4.8. Dibuje el L.G.R. de 1  kgr 1  0 si D varía desde 0 a f. R.: En este caso la
( s  D)( s  2)( s  3)
¯° j 1 ¿°
ecuación característica es ( s 2  (2  D) s  2D)( s  3)  2 0 , por lo que debe reordenarse para obtener la estructura
Sea pc el polo complejo en donde se desea saber el Tp.
generalizada. Así, s 3  ( 2  D) s 2  2Ds  3s 2  3( 2  D) s  3·2D  2 0, s 3  (5  D) s 2  (5D  6) s  6D  2 0 ,
­° Kz ½° ­° K p 1 ½° 2
s  5s  6 s 2  5s  6
180º arg ®
°̄ i 1
–( s  z i ) ¾  arg ®( s  p c )
°¿ °̄
–
j 1
( s  p j )¾ .
°¿
D( s 2  5s  6)  s 3  5s 2  6 s  2 0, 1 D
s 3  5s 2  6 s  2
0, por lo que, w( s )
s 3  5s 2  6 s  2
,

( s  2)( s  3) dk dD
En el entorno de pc, s  p c  'V  j'Z , se cumple, 1 D 0 . En esta última ecuación se pueden aplicar las reglas anteriores. R.7 : 0,
( s  2  2 )( s  2  2 )( s  1) dV dV

­ Kz ½ dk ­° (s  2  2 )(s  2  2 )( s  1) ½° (3s 2  10 s  6)( s 2  5s  6)  ( 2 s  5)( s 3  5s 2  6 s  2)

180º arg ®– (  pc  'V  j'Z  zi ) ¾  arg( 'V  j'Z) ® ¾ 0, 0 ,
dV °̄ ( s  2)( s  3) °¿ ( s 2  5s  6) 2
¯i 1 ¿
,
­K p 1 ½
 arg ®– (  pc  'V  j'Z  p j ) ¾ 2

¯j1 ¿
1
Entonces el ángulo de partida T p arg('V  j'Z) cuando 'V y 'Z o 0 es,
­ Kz
½ ­ K p 1
½ yd(s) y(s)
2
Tp arg ®– (  p c  z i ) ¾  arg ®– (  p c  p j ) ¾  180º + 0

¯i 1 ¿ ¯j1 ¿  (s + D)(s + 2)(s + 3)

¦ ángulos desde los ceros  ¦ ángulos desde los rest. polos  180º . 1

2
4 2

(a) (b)
Fig. 4.10 Ejemplo 4.8; (a) diagrama, (b) L.G.R.
Apuntes: 543 444 53 Apuntes: 543 444 54

0 5
5

0 0
0

yd y
k 1
+ 5
5
 s(s + 4)
5 0 5 5 0
. (a) (b)
Fig. 4.11 L.G.R. del Ejemplo 4.9. Fig. 4.12 L.G.R. del Ejemplo 4.10 con k negativo; (a) diagrama, (b) L.G.R..

s 4  10 s 3  37 s 2  56 s  26 s1 0.812 s3 3.352  j1.284

0 Ÿ . EL L.G.R. indica que el sistema es siempre 1
( s 2  5 s  6) 2 s2 2.484 s 4 3.352  j1.284 GH
k .
estable, para pequeños valores de D, la respuesta es principalmente de segundo orden y un máximo sobrepaso del 5% se
podría esperar. h arg( gr ( s )) 2 Sn 0º , 360º ,!

1
Otro ejemplo interesante es cuando un parámetro puede variar en torno a un valor promedio o nominal. Ejemplo 4.10. Determine si los puntos -2, -8 y 4 pertenecen al L.G.R. de gr ( s ) . R.: La verificación se realiza
s ( s  4)
Este análisis es interesante para conocer la estabilidad del sistema respecto de este parámetro.
­ 1 ½ ­ 1 ½
utilizando el criterio del ángulo. Para s1 = 2, arg( gr ( s ) | s 2 ) arg ® ¾ arg ® ¾ 180º , ? s1  L.G.R.. Para
¯  2( 2  4) ¿ ¯ 4¿
20.7( s  3) ­ ½ ­ 1 ½
Ejemplo 4.9. Sea gr ( s ) , donde E E 0  'E con E 0 8 . Estudie el sistema para variaciones de 'E. R.: 1 ­1½
s ( s  2)( s  E) s2 = 8, arg( gr ( s ) |s 8 ) arg ® ¾ 0º , ? s2  L.G.R.. Para s3 = 4, arg( gr ( s ) |s 4 ) = arg ®
arg ® ¾ ¾
¯  8( 8  4) ¿ ¯ 32 ¿ ¯ 4( 4  4 ) ¿
20.7( s  3)
La ecuación característica es, 1 0, s ( s  2)( s  8)  s ( s  2)'E  20.7( s  3) 0 , ­1½ 1 1
s ( s  2)( s  8  'E) = arg ® ¾ 0º , ? s3  L.G.R.. Ganancia para s3 : gr ( s ) s 4 Ÿ k3 = 32. h
¯ 32 ¿  k3 4( 4  4)
s ( s  2) s ( s  2) d'E
1  'E 3 0, 1  'E 0, R.7 : =
s  10s 2  36.7 s  62.1 ( s  5.274)( s  2.363 r j 2.488) dV
d ­ V 3  10V 2  36.7V  62.1 ½ d'E V 4  4V 3  16.7V 2  124.2V  124.2 Las 12 reglas revisadas anteriormente deben modificarse para ser utilizadas en la obtención del L.G.R.
® ¾ = 0, 0, V1 1.256 , V2 5.072 ,
dV ¯ V( V  2) ¿ dV V 2 ( V  2) 2 con k negativo en forma rápida. Dado que sólo el criterio del ángulo se modifica, se redefinen las reglas
que se sustentan en éste, éstas son,
­ 1 2.363 ½
V3 3.908  j 2.056 , V 4 3.908  j 2.056 , R.12 : T p 0 T z1  T z 2  T p1  T p 2  180º , T p 0 ®90º  tg ¾ +
¯ 2.488 ¿
Regla Nº4: Comportamiento a lo largo del eje real.
­ 1 2.363  2.0 ½ ­ 1 2.488 ½
®90º  tg ¾  ® tg ¾  90º 180º = -78.7°. Este análisis es para 'E > 0, el L.G.R. se muestra en Hay L.G.R. en los puntos del eje real tal que la suma del número de polos y ceros a la
¯ 2.488 ¿ ¯ 5.274  2.363 ¿
la Fig. 4.11. h derecha de éstos sea par.
Regla Nº9: Comportamiento asintótico para valores de k grandes.
Las preguntas que se derivan del ejemplo anterior son ¿ qué sucede si 'E < 0 ?, ¿ qué sucede en general Los ángulos en este caso están dados por
si k  (f, 0] en la ecuación característica dada por la forma general 1 + kgr(s) = 0 ?. q360º
IA , q = 0, 1, ..., Kp  Kz  1.
K p  Kz
B. El L.G.R. para k Negativos.
El origen es el mismo.
1 1
La ecuación característica es 1 + kgr(s) = 0, por lo que gr ( s )  , como k se asume negativo, Regla Nº12: Ángulos de salida (llegada) de (a) un par de polos (ceros) conjugados.
k k
1 1 j2S 1 j 2 Sn El ángulo de partida de un polo complejo está dado por
entonces, k es positivo, y por lo tanto, gr ( s ) e e , por lo tanto, el módulo y
k k k ¦ ángulos desde los ceros  ¦ ángulos desde los restantes polos Tp .
fase pueden ser escritos como,
Apuntes: 543 444 55 Apuntes: 543 444 56

0  1.5 0
5
2

0
0
yd y 0

k Ts + 1 6 0

+
 s (s + 1)(s + 4)
2
5

5 0 5 4
4 2 0 2

(a) (b)
Fig. 4.13 L.G.R. del Ejemplo 4.11.
Fig. 4.14 L.G.R. del Ejemplo 4.12; (a) diagrama, (b) L.G.R..

El ángulo de llegada a un cero complejo conjugado está dado por:

¦ ángulos desde los polos  ¦ ángulos desde los restantes ceros Tz . D. Sistemas Complejos.
Una última consideración es el caso de sistemas y/o controladores que quedan mejor representados por
sus ecuaciones de estado (es el caso de controladores de orden > 2). Lo recomendable es obtener un
20.7( s  3)
Ejemplo 4.11. Sea gr ( s ) , donde E E 0  'E con E 0 8 . Estudie el sistema para variaciones de 'E sistema de ecuaciones de estado que represente a todo el sistema en su conjunto.
s( s  2)( s  E)
Este es el caso ilustrado en la Fig. 4.15 en donde se tiene que el modelo de la planta es,
negativas. R.: Del Ejemplo 4.9 se tiene que se puede escribir la ecuación característica como
s ( s  2) x Ax  Bu  Ep, y Cx  Du  Fp ,
1  'E· 0 si 'E < 0. R.12 : T p 0 T z1  T z 2  T p1  T p 2 , T p 0 101.3º . El L.G.R. se
( s  5.274)( s  2.363 r j 2.488)
y el del controlador (excluyendo la ganancia) se puede escribir como,
muestra en la Fig. 4.13. h
ȟ A cȟ  B ce ', u Cc ȟ  D c e ' .
Reemplazando la definición de la entrada u, se tiene que,
C. Variación de Parámetros Múltiples (Sintonización).
Otra consideración es el L.G.R. para sistemas en donde dos parámetros pueden variar. En este caso se x Ax  B(Ccȟ  Dce ')  Ep, ȟ A cȟ  Bce ', y Cx  D(Ccȟ  Dce ')  Fp ,
mantiene un parámetro constante mientras se grafica el L.G.R. en función del otro parámetro. Para x Ax  BCcȟ  BDce ' Ep, ȟ A cȟ  Bce ', y Cx  DCcȟ  DDce ' Fp .
obtener los gráficos no existe una técnica especial, sólo se debe dejar la ecuación característica de la
forma 1 + k1gr(s, k2) = 0, de esta manera se grafica el L.G.R. para varios valores de k2. Por ejemplo si Al definir un nuevo vector de variables de estado ȥ T [xT ȟT ] , las ecuaciones anteriores se pueden
se tiene la ecuación característica s 2  sk  a 0 , se puede escribir como, escribir como,
s ª A BCc º ªBDc º ªE º
1 k 0, ȥ
s2  a « 0 A » ȥ  « B » e ' « 0 » p, y [C DCc ]ȥ  DDce ' Fp .
¬ c ¼ ¬ c ¼ ¬ ¼
por lo que para cada valor de a se dibuja el L.G.R.
Por lo tanto, la M. de T. en L.D. (excluyendo la ganancia kc) está dada por,
1
Ejemplo 4.12. Sea el controlador P.I. como ilustrado en la Fig. 4.14, dibuje el L.G.R. en función de k y T. R.: La ecuación ­° ª A BCc º ½° ªBDc º
6ks L( s ) [C DCc ] ® sI  « »¾ « »  DDc ,
característica es 1  T
s( s  1)( s  2)  6k
0 , con T = 0 se tiene el origen de las ramas en función de k que implica ¯° ¬ 0 Ac ¼ °¿ ¬ Bc ¼
6
s ( s  1)( s  2)  k 0 , lo que se puede expresar como 1  k 0 , cuyo L.G.R es el origen de las ramas en
s( s  1)( s  2) p
6ks (0  1  2 )  0 yd e u
función de T. Al aplicar las reglas sobre 1  T 0 , se tiene que, R.9: V A  1.5 , e’ y
s ( s  1)( s  2)  6k 31 + kc {A c , B c , C c , D c } {A, B, C, D}
2 -
R.10: ¦ localización de los polos 3 , R.12: T p 90º 90º  tg 1
3
 180º 205º . El L.G.R. se ilustra en la Fig. 4.14. h

Fig. 4.15 Sistema en L.C. representado en sus variables de estado.

Apuntes: 543 444 57 Apuntes: 543 444 58

que deberá ser utilizada para obtener el L.G.R. del sistema en L.C. ilustrado en la Fig. 4.15. Por otro x1(t)
lado, utilizando la definición e’ = kc(yd – y), y asumiendo por simplicidad que D = F = 0, se tiene que, M
'y r
ª A BCc º ªBDc º ªE º d u 'y d ­ 'u 'y
ȥ « 0 A » ȥ  « B » kc (y d  y )  « 0 » p, y [C 0]ȥ , k1 1 ½ suspensión
+ k c ®1  ¾
¬ c ¼ ¬ c ¼ ¬ ¼ x2(t) automóvil
m - ¯ Ti s ¿
lo que se simplifica a,
k2
­° ª A BCc º ª BDc º ½° ªBDc º ªEº yr(t)
ȥ ®« »« » kc [C 0]¾ ȥ  « B » kc y d  « 0 » p, y [C 0]ȥ .
°¯ ¬ 0 A c ¼ ¬ Bc ¼ °¿ ¬ c ¼ ¬ ¼ (a) (b)
Así, otra alternativa, para estudiar la estabilidad del sistema en L.C., es estudiar la ubicación de los
valores propios de la matriz, 0 0
50 50
ª A BCc º ª BDc º
« 0 A »  « B » kc [C 0] ,
¬ c ¼ ¬ c ¼
0 0
que es función de kc. 0 0

Ejemplo 4.13. Estudiar el L.G.R. del sistema de suspensión de un automóvil pero considerando un controlador tipo P.I.
como ilustrado en la Fig. 4.16(a). R.: En este caso se opta por utilizar una representación en variables de estado del 50 50

­ 1 ½ ­T s  1½ ­ s  1/ Ti ½
controlador. Para esto, se rescribe la F. de T. de éste como kc ®1  ¾ kc ® i ¾ kc ® ¾ , por lo que su
¯ Ti s ¿ ¯ Ti s ¿ ¯ s ¿ 10 5 0 10 5 0

representación en variables de estado (excluyendo la ganancia) es [ e' , u 1/ Ti [  e' , por lo tanto, Ac = 0, bc = 1, cc = (c) (d)
1/Ti y dc = 1. El L.G.R. resultante se muestra en la Fig. 4.16, de éstos se puede concluir que el sistema siempre oscila en 0.4
L.C., pero para valores pequeños de kc se puede obtener una respuesta aproximada de primer orden. La Fig. 4.16(e) muestra
la simulación para un cambio en la referencia y luego en la perturbación (camino). Claramente, el sistema se comporta
aproximadamente como un sistema de primer orden (con una oscilación superpuesta). El comportamiento ante 0.2
perturbaciones es todavía inaceptable. h

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
(e)
Fig. 4.16 Sistema de suspensión de un automóvil con PI, Ejemplo 4.13; (a) diagrama físico, (b) control realimentado, (c)
ubicación de valores propios en L.C. para kc >0, (d) idem (c) pero kc < 0, (e) simulación en L.C. para kc = 400.