APLICAÇÃO DO MÉTODO DE AJUSTE DE ZIEGLER-NICHOLS

1 - Método de Ziegler-Nichols da malha fechada

Para o sistema abaixo :

U(s)

R(s) C(s)
Gp(s
Gc(s)
)

H(s)

Considere uma planta com a seguinte função de transferência :

2
Gp ( s ) =
3s + 7 s 2 + 5s + 1
3

H(s) = 1

Gc(s) = controlador PID

Primeiro Passo : Determinação da função de transferência da malha fechada com

controlador proporcional, ou seja, eliminando a parte integral e a derivativa :

C ( s) 2kp
= 3 2
R ( s ) 3s + 7 s + 5s + 1 + 2 Kp

Segundo Passo : Determinação do ganho crítico, Ku, que pode ser feito através do lugar
das raízes do sistema em malha aberta, pelo método de Routh ou pelo Diagrama de
Bode.
(a) Lugar das raízes

2 .5

1 .5
ku
1

0 .5

0
Im a g A x is

- 0 .5

- 1

- 1 .5

- 2

- 2 .5
- 2 - 1 .5 - 1 - 0 .5 0 0 .5 1
R e a l A x is

Para este caso, Ku, determinado através do gráfico do lugar das raízes é de :

ku = 5,3333

(b) Teste de Routh 3s 3 + 7 s 2 +5s +1 + 2 Kp =0

1 3 5
2 7 1+2Kp
3 (32-6Kp)/7
4 1+2Kp

Pelo teste de Routh, as raízes do denominador estarão sobre o eixo imaginário

( oscilação mantida) quando a n-ésima linha da tabela de routh for igual a zero.

portanto, 32-6Kp = 0

ou seja, Kp = 5,33
 (C) pelo Diagrama de Bode da FTMA

Bode Diagram
20

0
MG = -14,7 dB
Magnitude (dB)

-20

-40

-60

-80

-45

-90
Phase (deg)

-135

-180

-225

-270
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

A margem de ganho é de -14,7, portanto, O ganho K para fazer com que a margem de
ganho seja nula é de :

MG = -14,5 = 20 log AR

logAR=-14,5/20 => AR = 0,1836

O inverso de AR é o valor do ganho que fará o sistema apresentar oscilação mantida

quando a malha estiver fechada.

Ku = 1/AR = 5,31
A resposta ao degrau do sistema em malha fechada, com Kd e Ki iguais a zero e kp igual
ao ganho crítico, é mostrada abaixo (pólos em : p1= -2,333 e p23 = ± i1,2911).

1.5

0.5

0
0 10 20 30 40 50

Terceiro Passo : Determinação do período crítico, Tu, que é o periodo de oscilação do

sinal traçado no gráfico mostrado na figura acima, e pode ser calculado substituindo s por
jw na equação característica do sistema em malha fechada e fazendo Kp = Ku.

Usando as equações de Ziegler-Nichols, juntamente com os valores de ku e Tu, obtém-se

os ajustes do PID :

kp = 0,6Ku = 3,2000
ki = 2/Tu = 0,4109
kd = Tu/8 = 0,6083

A função de transferência da malha fechada - com o PID calculado é :

Y ( s) 1,217 s 2 + 6,4 s + 0,819

= 4
X ( s ) 3s + 7 s 3 + 6,217 s 2 + 7,4 s + 0,8219

A resposta ao degrau deste sistema é :

1.5

0.5

0
0 50 100 150 200
Aumentando somente Kd
kp = 3,2 kd = 4 ki = 0,4109
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 20 40 60 80 100 120

Aumentanto somente ki
kp = 3,2 kd = 0,6083 ki = 1
1.8

1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 100 200 300 400 500 600

2 - Método de Ziegler-nichols da malha aberta