Un mecanismo es aquel que esta constituido por articulaciones y eslabones (cuerpo rígido)

Tipos de articulaciones

 Helicoidal (1gdl)

 Planar (3gdl)

 Cilíndrico (2gdl)

 Rotacional (1gdl)

 Prismática (1gdl)

 Esférica (3gdl)

Existen diferentes tipos de mecanismos en este caso mencionaremos el de 4 Barras

Mecanismo de cuatro barras es una cadena cinemática cerrada , el cual cada uno de sus eslabones esta unido por
articulaciones.

De esta cadena cinemática se pueden obtener diferentes mecanismos (o inversiones cinemáticas) según se ha la barra
que se fija a tierra.

El mecanismo de 4 barras cuenta con un grado de libertad ( gdl es el numero de coordenadas independientes que
necesita para posicionar y orientar un cuerpo en el espació)

Ley de Grashof

La ley de grashof es una formula utilizada para analizar el tipo de movimiento que hará el mecanismo de 4 barras , para
que pueda haber un movimiento continuó entre los eslabones

S+l ≤ p+q
S = eslabón largo

L = Eslabón mas largo

P y q = eslabones intermedios
Análisis de Posición
Datos
Entrada Salida
r1 Θ3

r2 Θ4
r3
Θ2

Ecuacion de Lazo

R2 + R3—R4—R1 = 0

Parte Real

Parte Imaginaria

a = r2, b = r3, c =r4, d = r1

aCosθ2 + bCosθ3 - cCosθ4 - d = 0, aSenθ2 + bSenθ3 - cSenθ4 - d = 0

Elevando al cuadrado y despejando θ3

Factorizando

Despejando

Sustituyendo las Constantes por variables

Aplicando Identidades trigonométricas

Aplicando la Ecuación general de Segundo Grado

Para θ3

Despejando

Asignando Variables a las constantes

Aplicando Identidades trigonométricas

Aplicando la ecuacnion general de Segundo Grado

 Análisis de Velocidad
Entrada
r1 Salida
r2 ω2
r3 ω3
Θ2
Θ3
Θ4
ω1
Ecuación de Lazo

Parte real

Parte Imaginaria

Sustituyendo

Despejando ω4

Sustituimos ω4
 Análisis de Velocidad
Entrada Salida
r1 α2
r2 α3
r3
Θ2
Θ3
Θ4
ω1
ω2

ω3
α1

Ecuación de Lazo

Parte real

Parte Imaginaria

F= cSenθ4

G=bSenθ3
h=aα2Senθ2+aω22Cosθ2+bω32Cosθ3-cω42Cosθ4
i=cCosθ4
J=bCosθ3

AA + ABA + AB = 0
Creación de Mecanismo de 4 Barras en Solid Works

Piezas
1. Tierra

2. Eslabón largo

3. Eslabón Corto

4. Eslabón mediano

5. Perno 1

6. Perno 2

7. Perno 3

8. Perno 4
Faculta de Estudios Superiores Aragón
Ingeniería Mecánica
Introducción al Estudio de los Mecanismos
Alumno: Arredondo Acuña Ricardo
Profesor: M. en Ing. María de Lourdes Marín Emilio
Fecha: 2011