c c



   





  








Representación en el espacio de estados en formas canónicas
Considere

unsistema definido mediante

En donde u es la entrada y y es la salida. Esta ecuación también puede escribirse

como:

A continuación presentaremos representaciones en el espacio de estados del

sistemadefinido mediante las ecuaciones (ll-l) u (11-2) en una forma canónica
controlable, enuna forma canónica observable y en una forma canónica diagonal
(o de Jordan).

a
   


  xa siguiente representación en el espacio de
estados sedenomina forma canónica controlable:

xa forma canónica controlable es importante cuando se analiza el enfoque de

ubicación depolos para el diseño de sistemas de control. [xa obtención de las
ecuaciones (11-3) y (114)a partir de la ecuación (ll-l) u (ll-2), se presenta en el
problema A-ll-l.]
a
  

  xa siguiente representación en el espacio de
estados sedenomina forma canónica observable:

Observe que la. matriz de estado de n X n de la ecuación de estado obtenida

mediante laecuación (11-5) es la transpuesta de la ecuación de estado definida
mediante la ecuación (11-3).

a
   

 Considere el sistema representado por la función
detransferencia definida mediante la ecuación (11-2). Aquí consideramos el caso
eti el que elpolinomio del denominador sólo contiene raíces distintas, para el cual,
la ecuación (11-2)se escribe como:

xa forma canónica diagonal de la representación en el espacio de estados de este

Sistemase obtiene mediante
a

A 

   

 





nomiodel denominador 




 


 




forma canónica diagonal anterior debe modificarse a la forma
canónica de Jordan.

Suponga, por ejemplo, que todas las pi, excepto las primeras tres, son diferentes
entre sí, osea,pl6  6   En este caso, la forma factorizada de Y(s)lU(s) se
vuelve

xa expansión en fracciones parciales de esta última ecuación se convierte en

Una representación en el espacio de estados