COMPENSACIÓN DE ATRASO DE FASE

La función del compensador de atraso de fase, como se ve en las traza de

Bode, es:

1. Mejorar la constante de error estático al aumentar solo la ganancia de baja

frecuencia sin que resulte ninguna inestabilidad.
2. Incrementar el margen de fase del sistema para obtener la respuesta
transitoria deseada.

Estos conceptos se ilustran en la figura 3.

Figura 3.

El sistema no compensado es inestable, puesto que la ganancia a 180o es

mayor que 0db. El compensador de atraso de fase, al mismo tiempo que no
cambia la ganancia de baja frecuencia, reduce la ganancia de frecuencia. Así
la ganancia de baja frecuencia del sistema se puede hacer para obtener una
Kv grande sin crear inestabilidad.

Este efecto estabilizador de la red de atraso de fase ocurre porque la

ganancia a la fase de 180o se reduce por debajo de 0db. Por medio de un
juicioso diseño, es posible cambiar la forma de la curva de magnitud, como
se ve en la figura 1, para que pase por 0db en el margen de fase deseado.
Así, se puede obtener tanto Kv como la respuesta transitoria deseada.
PROCEDIMIENTO DE DISEÑO

1. Establecer la ganancia, de K, al valor que satisfaga la especificación de error

en estado estable y trazar los diagramas de Bode en magnitud y fase para
este valor de ganancia.
2. Hallar la frecuencia donde el margen de fase sea de 5o a 12o mayor que el
margen de fase que de la respuesta transitoria deseada. Este paso compensa
el hecho de que la fase del compensador de atraso de fase puede cubrir
todavía entre -5o a -12o de fase a la frecuencia de margen de fase.
3. Seleccionar un compensador de atraso de fase cuya respuesta de magnitud
de un diagrama de Bode combinado de magnitud que pasa por 0dB a la
frecuencia hallada en el paso 2, como sigue: trazar la asíntota de alta
frecuencia del compensador, para obtener 0db a la frecuencia hallada en el
paso 2; seleccionar que la frecuencia de corte superior sea de 1 década
debajo de la frecuencia hallada en el paso 2; seleccionar que la asíntota de
baja frecuencia se encuentre en 0db; conectar las asíntotas de alta y baja
frecuencia del compensador con una línea de -20db/década para localizar la
frecuencia de corte inferior.
4. Restablecer la ganancia del sistema, K, para compensar cualquier atenuación
de la red de atraso de fase, a fin de mantener la constante de error estático
igual a la hallada en el paso 1.

De estos pasos se ve que nos apoyamos en la ganancia inicial para satisfacer los
requerimientos en estado estable y luego no basamos en la pendiente de
-20db/década del compensador ende atraso de fase para satisfacer el
requerimiento de respuesta transitoria al fijar el cruce de cero dB de la traza de
magnitud.

La función de transferencia del compensador en atraso es:

Ecuación (8)

donde α>1.

La figura 4 muestra las curvas de respuesta en frecuencia para el compensador de

atraso de fase. El margen de altas frecuencias que se muestra en la traza de fase es
en donde diseñaremos nuestro margen de fase. Esta región esta después de la
segunda frecuencia de corte del compensador de atraso de fase, donde podemos
basarnos en las características de atenuación de la red de atraso de fase para
reducir a la unidad la ganancia total en lazo abierto a la frecuencia de margen de
fase. Además, en esta región, la respuesta de fase del compensador tendrá mínimo
efecto sobre nuestro diseño del margen de fase. Dado que todavía hay algún
efecto, aproximadamente 5o a 12o, sumaremos esta cantidad a nuestro margen de
fase para compensar la respuesta de fase del compensador de fase (vea el paso 2).

Figura 4.