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RÉPUBLIQUE ALGÉRIENNE DÉMOCRATIQUE ET P OPULAIRE

M INISTÈRE DE L’ENSEIGNEMENT SUPÉRIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

Université Ibn Khaldoun – Tiaret


FACULTÉ DES SCIENCES ET DES SCIENCES DE L’INGÉNIEUR
DÉPARTEMENT DE GÉNIE ÉLECTRIQUE

Mémoire de Fin d’Études


Présenté par :

Monsieur Mustapha BELARBI

pour obtenir le grade d’Ingénieur d’État en Électrotechnique


Option : Machines Électriques

THÈME

Commande en vitesse d’un moteur


synchrone à aimants permanents

Soutenu publiquement le : Samedi 17 Choual 1423 / 21 décembre 2002

Devant le Jury composé de :

Mr. Mohamed MOUDJAHED Président


Mr. Saïd HASSAÏNE Rapporteur
Mr. M’hamed BOUZIANE Examinateur
Mr. Kamel HADDOUCHE Encadreur

Promotion 2002
À

ma chère mère,

mon cher père,

mes frères et mes sœurs,

toute ma famille,

mes très chers amis.


Remerciements
Je remercie ALLAH qui m’a aidé pour faire le présent travail.

Ce travail a été réalisé au sein du Département de Génie Électrique de l’Université Ibn


Khaldoun – Tiaret et mené sous la direction de Monsieur Kamel HADDOUCHE à qui j’exprime
ma profonde gratitude de m’avoir proposé le thème de ce travail et ma profonde reconnaissance
pour la confiance qu’il m’a faite en me donnant la chance de travailler avec lui. Je le remercie très
chaleureusement pour l’intérêt qui a été porté de sa part à mon travail ; je le remercie également
pour son soutien permanent et ses précieux conseils qui ont permis une progression concrète du
travail.

Mes remerciements vont également à mes chers parents et frères que Dieu les garde pour
leur soutien moral.

Je tiens vraiment à remercier très chaleureusement Monsieur Khaled HAMDI, Responsable


du Centre de calcul du Département de Génie Électrique, pour sa sympathie, ses conseils judicieux
et son aide efficace, qu’il soit également remercié d’avoir accepté malgré tous les problèmes de
prendre la responsabilité en dehors de ses heures de service pour qu’il me facilite le travail et
l’accélère.

Je tiens à remercier chaleureusement les Chargés de Laboratoires du Département de Génie


Électrique, Monsieur Mustapha SASSI et Mademoiselle Aïcha OUNAS, pour l’aide qu’ils m’ont
apportée aussi bien sur le plan moral que matériel.

J’exprime ma reconnaissance à Monsieur Mohamed MOUDJAHED, Maître de Conférences


au Département de Génie Électrique, pour l’honneur qu’il me fait en présidant le Jury de
soutenance, qu’il trouve ici l’expression de mes remerciements les plus vifs, et pour ses
encouragements incessants, l’aide sincère et les conseils judicieux qu’ils m’a apportés.

Mes vifs remerciements vont aussi à Monsieur Saïd HASSAINE pour avoir bien voulu porter
une attention particulière à ce travail en faisant partie du Jury.

Je remercie vivement Monsieur M’hamed BOUZIANE, Enseignant au Département de Génie


Électrique, qui m’a grandement honoré en acceptant d’être examinateur.

J’exprime ma profonde gratitude à Monsieur Mostefa BECHEIKH, Enseignant au


Département de Génie Électrique, pour la documentation et les encouragements qu’il m’a
apportés.

Mes remerciements les plus sincères sont adressés à Monsieur Youcef MESLEM, Enseignant
au Département de Génie Électrique et Responsable du centre de calcul de l’université, pour son
aide et ses conseils durant ce travail.

Mes remerciements vont également aux enseignants et travailleurs du Département de Génie


Électrique de l’Université Ibn Khaldoun – Tiaret.

Enfin, je remercie tous ceux qui ont pu m’aider dans la réalisation de ce travail sans oublier
les amis et les collègues pour leur présence à mes côtés tout au long de cette étude.
Sommaire
Page

Introduction générale ………………………………………………………………………….. 01

Chapitre I : Présentation et modélisation de la MSAP


I-1. Généralités sur les machines synchrones ………………………………………………… 03
I-2. Hypothèses simplificatrices ……………………………………………………………… 06
I-3. Modélisation de la machine synchrone à aimants permanents ………………………….. 07
I-3-1. Modélisation des machines à pôles lisses dans le repère statorique "abc" …….. 07
I-3-2. Transformation de Park ………………………………………………………… 09
a. Diverses configurations de la transformation de Park ………………………… 09
b. Transformation de Park appliquée aux circuits résistifs et inductifs ………….. 12
I-3-3. Modélisation des machines à pôles lisses dans le repère rotorique "dqo"……… 15
I-3-4. Modélisation de le machine à pôles saillants dans le repère rotorique ………… 16
I-4. Méthodes classiques de l'identification des paramètres de la MSAP ……………………. 17
I-4-1. Méthode statique d'identification des paramètres ……………………………… 18
I-4-2. Étude de la réponse en fréquence pour l'identification paramétrique ………….. 18
I-5. Modélisation du convertisseur d'alimentation de la MSAP ……………………………… 18
I-5-1. Modèle du réseau – transformateur ……………………………………………. 20
I-5-2. Modèle du redresseur ………………………………………………………….. 21
I-5-3. Modèle du filtre ………………………………………………………………… 22
I-5-4. Modèle de l'onduleur …………………………………………………………... 23
I-6. Comportement de la machine synchrone à aimants permanents ………………………… 26
I-6-1. Alimentation par réseau ……………………………………………………….. 26
I-6-2. Alimentation par onduleur …………………………………………………….. 28

Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse


II-1. Synthèse des régulateurs P.I. et P.I.D. analogiques ……………………………………… 31
II-1-1. Régulateur P.I. analogique …………………………………………………….. 32
II-1-2. Régulateur P.I.D. analogique ………………………………………………….. 33
II-2. Discrétisation des systèmes et choix de la fréquence d’échantillonnage ………………… 34
II-2-1. Discrétisation des systèmes analogiques ……………………………………… 34
II-2-2. Choix de la fréquence d’échantillonnage ……………………………………… 36
a. Cas d’un système du premier ordre …………………………………………… 36
b. Cas d’un système du deuxième ordre …………………………………………. 36
II-3. Calcul des régulateurs numériques ………………………………………………………. 37
II-3-1. Calcul d’un régulateur P.I. numérique ………………………………………… 37
II-3-2. Calcul d’un régulateur P.I.D. numérique ……………………………………… 39
a. 1ère structure du régulateur P.I.D. numérique ………………………………….. 39
b. 2ème structure du régulateur P.I.D. numérique …………………………………. 41
c. 3ème structure du régulateur P.I.D. numérique …………………………………. 41
II-3-3. Technique d’anti–saturation …………………………………………………… 42
II-3-4. Structure R-S-T de compensation ……………………………………………… 43
II-3-5. Technique de placement de pôles ……………………………………………… 44
II-4. Analyse de la robustesse de réglage ……………………………………………………… 46
II-5. Commande de couple et asservissement de la vitesse d’une MSAP ……………………. 47
II-5-1. Régulation analogique ………………………………………………………… 47
a. Utilisation d’un régulateur P.I. analogique pour la boucle de courant ………… 48
b. Utilisation d’un régulateur P.I. analogique calculé au moyen de l’optimum
symétrique pour la régulation de la vitesse ……………………………………. 49
II-5-2. Régulation numérique …………………………………………………………. 50
a. Utilisation d’un régulateur P.I. numérique pour la boucle de courant ………… 50
b. Utilisation d’un régulateur P.I.D. numé rique pour la boucle de vitesse ………. 51
c. Spécification des performances ……………………………………………….. 52
II-6. Résultats de simulation et interprétation ………………………………………………… 52
II-6-1. Régulation analogique …………………………………………………………. 53
II-6-2. Régulation numérique …………………………………………………………. 56
II-7. Analyse de la robustesse ………………………………………………………………… 58

Chapitre III : Commande adaptative


III-1. Principes de la commande adaptative …………………………………………………… 60
III-2. Commande adaptative en boucle fermée ………………………………………………… 61
III-2-1. Commande directe avec modèle de référence …………………………………. 61
III-2-2. Commande indirecte avec identification du modèle …………………………… 62
III-3. Principes de l’identification paramétrique ………………………………………………. 62
III-4. Algorithme d’adaptation paramétrique…………………………………………………… 64
III-5. AAP au sens des moindres carrés récursifs ……………………………………………… 65
III-6. Stratégie de commande adaptative de la MSAP ………………………………………… 70
III-7. Résultats de simulation et interprétations ……………………………………………….. 72

Conclusion générale ……………………………………………………………………………. 77

Bibliographie

Annexe A :
Caractéristiques de l'association Convertisseur–MSAP

Annexe B :
Caractéristiques dynamiques de la MSAP

Annexe C :
Paramètres de la commande numérique

Annexe D :
Masquage d’un ensemble de blocs dans "SIMULINK"

Annexe E :
Relations trigonométriques utilisées pour le calcul de la transformation de Park
Notations
AAP : Algorithme d’Adaptation Paramétrique
ai : Coefficients du polynôme A(q-1 )
âi : Estimés des coefficients du polynôme A(q-1 )
A(q-1 ) : Polynôme caractérisant les pôles du procédé
A’(q-1 ) : Polynôme A(q-1 ) associé avec la partie pré spécifiée HS (q-1 )
ASI : Alimentation Sans Interruption
bi : Coefficients du polynôme B(q-1 )

b̂ i : Estimés des coefficients du polynôme B(q-1 )


BOZ : Bloqueur d’Ordre Zéro
-1
B(q ) : Polynôme caractérisant les zéros du procédé
B’(q-1 ) : Polynô me B(q-1 ) associé avec la partie pré-spécifiée Hr (q-1 )
Ci : Commandes logiques des interrupteurs de l'onduleur
Ci’ : Commandes logiques alternées des interrupteurs
CA : Matrice des coefficients de A(q-1 ) utilisée pour la résolution de l’équation de Diophantine
CAN : Convertisseur Analogique / Numérique
CB : Matrice des coefficients de B(q-1 ) utilisé pour la résolution de l’équation de Diophantine
CC : « Comprehensive Control » logiciel de simulation numérique
CNA : Convertisseur Numérique / Analogique
d : Nombre entier de périodes d’échantillonnage contenues dans le retard
D : Déterminant d’une matrice
deg{} : Degré d’un polynôme
d/dt : Dérivée par rapport au temps
d/dθ : Dérivée par rapport à l’angle de rotation
e, ei : Force contre électromotrice
E : Tension de la source continue d’alimentation de l’onduleur
err : Erreur
f : Coefficient de frottement visqueux
fr : Fréquence des tensions de référence.
F : Matrice du gain d’adaptation
f.c.é.m. : Force contre électromotrice
fe : Fréquence d’échantillonnage
FET : Field Effet Transistor
FMM : Force magnétomotrice
BF
f BP : Fréquence de la bande passante du système en boucle fermée
G, G(0) : Gain statique d’une fonction de transfert
G(fBP ) : Gain d’une fonction de transfert à la fréquence de la bande passante
GI, δ : Gain initial de la matrice d’adaptation F
G0 : Gain statique de l’onduleur
H(q-1 ) : Fonction de transfert du modèle linéaire échantillonné du procédé
HBF(s) : Fonction de transfert en boucle fermée
HBO(s) : Fonction de transfert en boucle ouverte
Hr (q-1 ) : Partie pré-spécifiée sur le polynôme R(q-1 )
HS (q-1 ) : Partie pré-spécifiée sur le polynôme S(q-1 )
i : Vecteur de courant
IGBT : Insulated Gate Bipolar Transistor
iq réf : Courant de référence de l'axe en quadrature
iq réf-rp : Courant de référence de l'axe en quadrature en régime permanent
iq sat : Valeur du courant de saturation de l'axe en quadrature
j : Nombre imaginaire
J : Moment d’inertie des masses tournantes
k : Temps échantillonné
K : Gain proportionnel
Kp : Gain de l’action proportionnelle
KS : Matrice de transformation de Park
KS-1 : Matrice inverse de Park
KT : Rapport couple / courant (Tem / iq)
L : Inductance
LCS : Inductance cyclique
LfS : Inductance de fluctuation (saillance)
LS : Matrice des inductances
M : Matrice utilisé pour la résolution de l’équation de Diophantine
Matlab : « MATrix LABoratory » logiciel de simulation numérique
MCR : Moindres carrés récursifs
MLI : Modulation de Largeur d’impulsion
MOS : Métal Oxyde Semi-conducteur
MSAP : Machine Synchrone à Aimants Permanents
N : Gain différent de zéro
na : Degré du polynôme A(q-1 )
nb : Degré du polynôme B(q-1 )
nF : Degré du polynôme PF(q-1 )
nr : Degré du polynôme R(q-1 )
nS : Degré du polynôme S(q-1 )
nt : Degré du polynôme T(q-1 )
p : Nombre de paire de pôles
p’ : Pôle réel haute fréquence
[P] : Vecteur utilisé pour la résolution de l’équation de Diophantine
PD(q-1 ) : Polynôme fixant les pôles dominants
PF(q-1 ) : Polynôme fixant les pôles auxiliaires
pi : Coefficient du polynôme P(q-1 )
P.I. : Régulateur à actions proportionnelle et intégrale
P.I.D. : Régulateur à actions proportionnelle, intégrale et dérivée
P(q-1 ) : Polynôme fixant les pôles désirés de la boucle fermée
PWM : « Pulse Width Modulation » MLI
q, q-1 , Z : Opérateur de discrétisation
qud : Taux d’ondulation d’une tension redressée
RC : Constante de temps d’un filtre composé d’une résistance et d’une inductance
r(t) : Signal de référence (consigne)
ri : Coefficients du polynôme R(q-1 )
R(q-1 ) : Polynôme de la structure R-S-T
R’(q ) : Polynôme R(q-1 ) sans partie pré-spécifiée
-1

rS : Matrice des résistances


RS : Résistance d’une phase statorique
R-S-T : Structure de compensation d’un régulateur numérique
s : Opérateur de Laplace
si : Coefficients du polynôme S(q-1 )
SBPA : Séquence Binaire Pseudo Aléatoire
S(q-1 ) : Polynôme de la structure R-S-T
S’(q-1 ) : Polynôme S(q-1 ) sans partie pré-spécifiée
t : Temps continu
Tacc : Couple d’accélération
Td : Gain de l’action dérivée
Te, TS : Période d’échantillonnage
Tem : Couple électromagnétique
Text : Couple extérieur
ti : Coefficients du polynôme T(q-1 )
Ti : Gain de l’action intégrale
T1 , T2 , T3 : Interrupteurs du premier niveau de l’onduleur
T1 ', T2 ', T3 ' : Interrupteurs du deuxième niveau de l’onduleur
Tr : Signal triangulaire
tm : Temps de montée
T(q-1 ) : Polynôme de la structure R-S-T
u : Signal d’entrée du procédé
U : Tension maximale d’une phase
Ud : Tension redressée
Ud0 : Valeur moyenne d’une tension redressée
Uf : Tension de sortie du filtre RC de l'alimentation de l’onduleur
Ui : Tension de la phase « i »
Uir : Signaux de commande pour une MLI
V : Vecteur de tension
Wf : Énergie électromagnétique
Wm : Amplitude de la porteuse
X : Vecteur utilisé pour la résolution de l’équation de Diophantine
Xd(s) : Réactance suivant l’axe direct dans le domaine de Laplace
Xq(s) : Réactance suivant l’axe en quadrature dans le domaine de Laplace
Y, y : Sortie du procédé
ym : Sortie du modèle de référence
ZOH : « Zero Order Hold » BOZ
α : Rapport entre la dynamique réelle de la boucle de courant et la dynamique voulue
δ : Approche de discrétisation
∆G : Marge de gain
∆M : Marge de module
∆φ : Marge de phase
∆τ : Marge de retard
ε : Signal d’erreur
ε : Erreur de prédiction a posteriori
ε° : Erreur de prédiction a priori
φ : Vecteur de mesures
ξ : Coefficient d’amortissement d’une fonction de transfert du second ordre
ξ0 : Coefficient d’amortissement voulu
λ : Vecteur de flux statorique
λfd : Vecteur de flux d’aimants rotoriques
λm : Valeur maximale du flux d’aimants rotorique
λ0 , λ1 , λ2 : Facteurs de pondération
θ : Angle de rotation électrique
θ : Vecteur des paramètres du modèle

θ̂ : Estimé du vecteur des paramètres du modèle


θd : Angle de rotation électrique calculé par rapport à l’axe direct
θm : Angle de rotation mécanique
θq : Angle de rotation électrique calculé par rapport à l’axe en quadrature
τ, τ0 : Constante du temps d’une fonction de transfert du premier ordre
ω, ωn : Pulsation naturelle d'une fonction de transfert du second ordre
ω, ωe : Pulsation de rotation électrique
ωc : Pulsation de coupure
ωcr : Pulsation de croisement
ω0 : Pulsation naturelle voulue
Ω : Vitesse de rotation mécanique
ŷ : Sortie prédite du procédé a posteriori
ŷ° : Sortie prédite du procédé a priori
INTRODUCTION
GÉNÉRALE
Introduction générale

Aujourd’hui, l’évolution dans le domaine des entraînements électriques à vitesse


variable qui permettent d’optimiser les processus industriels tout en réduisant l’énergie et la
matière consommée en vue de leur fabrication est particulièrement rapide. Cette évolution est
à la fois quantitative par la puissance unitaire des équipements, et qualitative par la précision,
la souplesse et la fiabilité de ces équipements.
Les moteurs à courants alternatifs utilisés sont en grande majorité des moteurs
synchrones à aimants permanents. Ce type de moteurs s’impose dans les applications
nécessitant des performances dynamiques et statiques très élevées en raison de leur puissance
massique élevée [4,9]. En effet, les aimants modernes ont la capacité de produire une forte
induction dans l’entrefer sous un faible volume, ce qui est impossible avec un inducteur
bobiné. Le moteur synchrone à aimants permanents présente l’avantage par rapport aux autres
moteurs d’avoir une excitation constante et sa commande est simplifiée du fait qu’elle ne fait
appel à aucun dispositif auxiliaire au niveau de l’inducteur constitué par les aimants
permanents. La machine synchrone à aimants permanents essaye de plus en plus de remplacer
la machine à courant continu dans les applications où l'on recherche des performances
élevées. Elle offre, en effet, des performances dynamiques meilleures et une fiabilité
supérieure et présente l'avantage d'être facilement pilotée en choisissant comme variables
commandées les courant s statoriques.
Le développement de composants semi–conducteurs et de convertisseurs de puissance
performants et la généralisation des emplois de l’informatique industrielle a rendu possible la
numérisation de l’ensemble de commande. Les stratégies de commande des moteurs à
courants alternatifs sont basées sur une modélisation dynamique non linéaire et multivariable,
et font appel à des techniques de contrôle évoluées. Ce développement rend indispensable la
mise à jour des connaissances. La difficulté de la vitesse variable vient de la pluridisciplinarité
des connaissances qu’elle nécessite. L’étude des entraînements relève tout à la fois de
l’électrotechnique, de l’électronique de puissance, de la mécanique, de l’automatique et de
l’informatique. Il n’est pas possible de dissocier ces différentes disciplines.

Le travail présenté dans ce mémoire consiste à étud ier, par simulation numérique, la
commande en vitesse d’un moteur synchrone à aimants permanents. Cette étude est une suite
des travaux menés dans la référence [1] où nous allons effectuer des tests de sensibilité pour
un choix judicieux des paramètres de réglage plus une prise en compte d’autres phénomènes
tels que la saturation de la commande, la compensation des forces contre électromotrices, les
bruits de mesure et les perturbations de charge.

1
Introduction générale

Le mémoire est organisé en trois chapitres.


Dans le premier chapitre, nous donnons des généralités sur les machines synchrones. Par
la suite, nous abordons les problèmes liés à la modélisation de l’ensemble convertisseur–
machine pour aboutir à un modèle qui imite au mieux le comportement réel de l’ensemble.
Comme nous le savons la transformation de Park est indispensable pour le travail de
l’ingénieur machiniste d’où nous donnons un bref détail sur ses différentes formes d’écriture.
À la fin de ce chapitre, nous présentons les résultats de simulation en boucle ouverte lors de
l’alimentation du moteur par un réseau triphasé puis par un onduleur de tension. Une
comparaison entre la modélisation du moteur dans le s repères statorique et rotoriq ue (repère
de Park) est présentée.
En ce qui concerne le deuxième chapitre, nous essayons de présenter en un premier lieu
les méthodes de synthèse des régulateurs classiques puis les méthodes de discrétisation des
fonctions de transfert et le choix de la fréquence d’échantillonnage. Par la suite, nous citons
quelques techniques de commande pour que nous finissions le travail par des simulations de
la commande de couple et l’asservissement de vitesse tout en appliquant diverses stratégies de
commande de type analogique et numérique.
Pour le dernier chapitre, nous l’avons consacré aux principes de la commande adaptative
et l’identification en temps réel. Plus particulièrement, la commande adaptative indirecte en
boucle fermée et l’algorithme d’adaptation paramétrique au sens des moindres carrés récursifs
sont appliqués à l’identification des paramètres du moteur synchrone à aimants permanents et
à la régulation de sa vitesse de rotation. À la fin de ce chapitre, des résultats de simulation
sont présentés et dis cutés.

2
CHAPITRE I
Présentation
et Modélisation
de la MSAP
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP

Dans le présent chapitre, nous commençons par donner des généralités sur les machines
synchrones, puis nous présentons une modélisation du moteur synchrone à aimants
permanents à pôles lisses dans les deux repères statorique et rotorique. Par la suite, nous
donnons le modèle de la machine à pôles saillants dans le repère rotorique car sa modélisation
dans le repère statorique est délicate. Une modélisation du convertisseur qui est constitué d’un
redresseur, d’un filtre et d’un onduleur de tension est présentée en amont des résultats de
simulation du comportement en boucle ouverte du moteur synchrone à aimants permanents à
pôles lisses et à pôles saillants.

Le terme de machine synchrone regroupe toutes les machines dont la vitesse de rotation
de l’arbre de sortie est égale à la vitesse de rotation du champ tournant. Pour obtenir un tel
fonctionnement, le champ magnétique rotorique est généré soit par des aimants, soit par un
circuit d’excitation. La position du champ magnétique rotorique est alors fixe par rapport au
rotor, ce qui impose en fonctionnement normal une vitesse de rotation identique entre le rotor
et le champ tournant statorique. Cette famille de machines regroupe en fait plusieurs sous
familles qui vont de l’alternateur de plusieurs centaines de méga Watt au moteur de quelques
Watt [3].

I-1. Généralités sur les machines synchrones :

La machine synchrone est construite de telle manière à avoir trois enroulements


statoriq ues identiques triphasés décalés entre eux dans l’espace d’un angle électrique de 120°
et d’un rotor équipé d'un bobinage d'excitation monophasé (excité par un courant continu
fourni par l’intermédiaire de bagues et de balais ou d’un aimant permanent créant un champ
magnétique constant), et d’un ou plusieurs enroulements amortisseurs. Ces enroulements sont
couplés entre eux et leurs flux dépendent de la position du rotor.
Généralement, le rotor se présente sous deux formes distinctes définissant deux grandes
familles de machines ; à savoir les machines à pôles lisses et les machines à pôles saillants. La
seule différence qui existe entre les deux familles est la forme de l’entrefer, là où nous
considérons qu’elle est constante dans la première famille et variable dans l’autre.
Les machines synchrones à pôles saillants ont un rotor muni d’amortisseurs constitués de
barres de cuivre nues logées dans des encoches perforées dans les pièces polaires et qui sont
court-circuitées à leur extrémités par deux anneaux conducteurs pour former une cage
analogue au rotor d’une machine asynchrone [7].

3
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP

Celui à pôles lisses peut être également muni d’amortisseur, mais c’est généralement des
pièces en acier massif qui constituent le cylindre rotorique ou les pôles inducteurs jouent ce
rôle. La figure qui suit illustre ces situations.

Figure I-1 : Représentation schématique des machines à pôles lisses et à pôles saillants.

Les enroulements amortisseurs s’ils ne sont soumis à aucune variation de flux aucun courant
n’y circule. Si jamais un régime transitoire se présente ou une variation brutale de la force
magnétomotrice du stator, le rotor va être soumis à une variation de flux qui fait accélérer ou
décélérer sa vitesse, d’où une circulation de courant s’y développe, et nous disons maintenant
que l’effet amortisseur est activé.
Nous pouvons classer les machines synchrones en trois grandes catégories [8] :

• les machines synchrones à rotor bobiné,


• les machines synchrones à aimants permanents,
• les machines synchrones à réluctance variable.

Les machines synchrones à rotor bobiné font appel, le plus souvent, à une excitatrice
associée à un redresseur tournant pour éliminer tout contact glissant. Le rotor peut être à pôles
lisses ou saillants (voir figure I-1) et est généralement équipé de circuits amortisseurs. Pour

4
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP

certaines applications à forte puissance et à grande vitesse, nous utilisons un rotor cylindrique
massif. La figure qui suit montre une machine synchrone à rotor bobiné associée à une
excitatrice.

Figure I-2 : Machine synchrone à rotor bobiné.

Les machines synchrones à aimants permanents sont de plus en plus employées depuis
une dizaine d’années avec l’apparition d’aimants rigides performants (ferrites, terres rares–
cobalt et, plus récemment, néodyme–fer–bore). L’utilisation des aimants pour l’excitation des
machines synchrones a été d’abord limitée à la réalisation de machines à faible alésage
(≤ 20 cm). Actuellement, l’augmentation de la taille de ce type de machines est sérieusement
envisagée. En effet, à condition de coupler cette augmentation de taille avec une augmentation
du nombre de pôles ; l’utilisation des aimants reste avantageuse. Des réalisations
particulièrement intéressantes commencent à voir le jour dans le domaine des moyennes et
fortes puissances (100 kW et plus) à des vitesses faibles (quelque centaines de tours par
minute). Les machines synchrones à aimants permanents présentent, en fonctionnement, des
pertes faibles au rotor mais leur inconvénient principal provient de l’absence de possibilité de
réglage du flux d’excitation.

Les machines synchrones à réluctance variable, avec des structures diverses, sont
employées dans un certain nombre d’applications particulières où la simplicité de constitution
est un avantage. L'inconvénient principal de leur utilisation pour l’alimentation à fréquence
variable concerne la faiblesse inhérente de leur facteur de puissance (valeur typique 0,65) qui
implique un surdimensionnement systématique des convertisseurs statiques. Néanmoins, ce
défaut peut devenir négligeable dans certaines applications de faible puissance (quelque kilo
Watt).

5
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP

Rotor bobiné

Rotor à aimants permanents Rotor à réluctance variable

Figure I-3 : Différents types du rotor.

Dans cette étude, nous nous limitons au moteur synchrone à aimants permanents avec
une force contre électromotrice sinusoïdale. Dans ce cas là, les courants d’alimentation
doivent être sinusoïdaux. Sachant qu’il existe des moteurs à forces contre électromotrices
rectangulaires ou trapézoïdale s, c'est-à-dire ils sont alimentés par des créneaux de courants
[1],[18].

I-2. Hypothèses simplificatrices :

Compte tenu de la complexité des équations du modèle complet dont les paramètres sont
difficiles à déterminer du fait de la précision limitée des mesures et pour que nous puissions
étudier la machine facilement, nous considérons les hypothèses qui suivent que nous allons
les respecter durant toute notre étude :

• nous négligeons l’effet de peau ;


• la machine est alimentée avec des tensions sinusoïdales ;

6
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP

• le circuit magnétique est parfaitement feuilleté ; donc, nous négligeons les courants
de Foucault, l’hystérésis et les pertes fer ;
• la machine fonctionne en régime linéaire et le circuit magnétique est non saturé (ce
qui permet d'exprimer les flux en fonction des courants d'une manière linéaire) ;
• la machine dont la construction est symétrique ;
• nous négligeons le couplage capacitif entre les enroulements ;
• nous négligeons l’effet de la température ;
• nous négligeons l’effet des amortisseurs et les pièces massives ;
• nous considérons que l’inductance de fuite des enroulements est constante.

I-3. Modélisation de la machine synchrone à aimants permanents :

I-3-1. Modélisation des machines à pôles lisses dans le repère statorique


"abc" [1], [9], [15], [16], [17], [19]:
La représentation schématique de la machine synchrone à aimants permanents et à pôles
lisses est donnée sur la figure qui suit dans un plan perpendiculaire à l'axe de rotation.

Figure I-4 : Représentation schématique simplifiée d'une MSAP à pôles lisses (p=1).

Dans cette configuration, l'axe direct "d" est dirigé selon l’axe magnétique de l’enroulement
d’excitation ; l'autre axe "q" qui est en quadrature est en avance de π/2 par rapport à l’axe "d".

Pour établir les équations régissant le fonctionnement de la machine, il est préférable de


travailler avec une paire de pôles (p=1) et avec un angle électrique "θ" au lieu d’un angle

7
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP

mécanique "θm ". Mais si la machine a "p" paires de pôles, nous travaillons toujours avec un
angle électrique "θ", et la relation entre cet angle et l'angle mécanique "θm " est donnée par :
θ = p ⋅ θm (I-1)
La forme générale de l'équation des tensions du moteur synchrone à aimants permanents est
obtenue par la somme de la chute ohmique et de la chute inductive due au flux total qui
traverse l'enroulement.

[v abc ] = [rS ][i abc ] + d [λ abc ] (I-2)


dt
L'équation de flux est donnée par :
λabc = [L S ]abc i abc + [λ fd ] (I-3)

 cos (θ ) 
Avec: [λ fd ] = λ m  cos(θ − 23 π ) (I-4)
 cos(θ + 2 3 π)
Les forces contre électromotrices ont pour expression :

 sin (θ ) 
[e abc ] = [λ fd ] = −ω e λ m sin (θ − 2 3 π )
d
(I-5)
dt
sin (θ + 2 3 π)
L’énergie électromagnétique développée par la machine est donné e par :
Wf = 1
2 [i]T [λ ] (I-6)
Tout développement mathématique de cette expression conduit à l'expression du couple
électromagnétique qui est donnée par :

d d  
Tem = p[i]T  [λ fd ] + 1
2  [L S ][i] (I-7)
 dθ  dθ  
Après tout calcul fait, le développement de l’expression (I-7) donne :
Tem = pλ m (− i a sin (θ ) − i b sin (θ − 2 3 π) − i c sin (θ + 2
3 π )) (I-8)
L’équation de mouvement du rotor de la machine synchrone à aimants permanent est donnée
par la relation suivante :
d
Tacc = Tem − Text = fΩ + J Ω (I-9)
dt
Avec Tacc, Tem et Text désignent respectivement les couples d’accélération, électromagnétique
et extérieur (ou résistant). (Ω) est la vitesse de rotation mécanique, et f et J sont les
caractéristiques mécanique s de la machine (respectivement le coefficient de frottement
visqueux et le moment d’inertie des masses tourna ntes).

8
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP

Donc, le modèle du moteur synchrone à aimants permanents à pôles lisses, dans le repère
statorique "abc" se résume dans le tableau suivant :

d d d
v a = R S i a + L CS i a + ea ; v b = R Si b + L CS i b + eb ; v c = R S i c + L CS ic + ec
dt dt dt
e a = −ω e λ m sin (θ) ; e b = −ωe λ m sin (θ − 2 3 π ) ; e c = −ω e λ m sin (θ + 2 3 π )

λ a = L CS i a + λ m cos (θ ) ; λ b = L CS i b + λ m cos (θ − 2 3 π) ; λ c = L CS i c + λ m cos(θ + 2 3 π)

Tem = pλ m (− i a sin (θ ) − i b sin (θ − 2 3 π ) − i c sin (θ + 2 3 π)) ;


d
Tacc = Tem − Text = fΩ + J Ω
dt

Tableau I.1 : Modèle de la MSAP à pôles lisses dans le repère statorique "abc".

I-3-2. Transformation de Park [5], [7], [11-15] :


a- Diverses configurations de la transformation de Park :

Lors la description mathématique de la machine synchrone, nous avons vu qu’elle


présente un système d’équations différentielles à coefficients variables très difficile à
résoudre, surtout dans le cas des rotors à pôles saillants où nous sommes obligés de faire un
changement de variables pour simplifier l’étude.
Pour cela, plusieurs travaux de recherche ont eu lieu comme ceux de Kron, Fortescue, Ku,
Clark, Concordia et d’autres. Tous ces travaux de recherche essayent de découpler certaines
grandeurs et d’éliminer la variation des coefficients des équations différentielles qui régissent
le comportement de la machine.
En 1929 et suite aux travaux de Concordia qui transforme un système triphasé en un système
diphasé, R.H. Park a présenté son travail qui est actuellement le plus répondu comme un
moyen de simplifier la transformation de Concordia et rend le modèle de la machine plus
simplifié.
La transformation de Park conduit à un système d’équations différentielles à coefficients
constants et elle fait correspondre aux variables réelles leurs composantes relatives par rapport
aux axes direct d’indice "d", en quadrature d’indice "q" et homopolaire d’indice "o". À noter
que cette transformation assure les conditions d’équivalences (entre le repère statorique et
rotorique) suivantes :
• l’équivalence en forces magnétomotrices,
• l’équivalence en énergie électrique,
• l’équivalence en énergie magnétique.

9
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP

Nous pouvons présenter la transformation de Park avec quatre configurations possibles qui
sont toujours les mêmes avec un axe direct aligné avec l’axe magnétique du champ rotorique.
La seule différence entre les diverses configurations réside dans le choix de la référence de
l’angle de rotation "θ" et le déphasage de l’axe en quadrature par rapport à l’axe direct.

(a) : 1ère configuration (b) : 2ème configuration (c) : 3ème configuration (d) : 4ème configuration

Figure I-5 : Diverses configurations de la transformation de Park.

Lors de la conversion des grandeurs du repère statorique "g abc " au repère rotorique "g dqo ",
nous utilisons la transformation de Park ; ce passage est donné par la relation suivante :
g dqo = K S ⋅ g abc (I-10)

g d  g a 
Avec : g dqo = g q  ; g abc = g b  (I-11)
g o  g c 

Sachant que la matrice originale de Park représentée par la 1ère configuration (Figure I-5 (a))
est donnée par :

  2π   2π  
 cos(θ ) cos θ − 3  cos θ + 
3 
    
2  2π   2π 
K S = − sin (θ ) − sin  θ −  − sin  θ +  (I-12)
3  3   3 
 1 1 1 
 
 2 2 2 

Son inverse est donné par :

 
 cos (θ) − sin (θ ) 1
 
−1   2π   2π  
KS = cos θ −  − sin  θ −  1 (I-13)
  3   3  
 2π  2π  
 cos θ + 
 − sin  θ +  1
  3   3  

Notons que dans la 1ère et la 2ème configuration l’angle "θ" est calculé par rapport à l’axe
direct. Par contre, dans les deux autres configurations, il est calculé par rapport à l’axe en

10
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP

quadrature. Nous constatons que dans la 1ère et la 3ème configuration l’axe en quadrature est
déphasé de π/2 en avance par rapport à l’axe direct ; par contre dans les deux autres
configurations, il est déphasé de π/2 en arrière.

La matrice de Park, représentée par la 2ème configuration (Figure I-5 (b)) est donnée par :

  2π   2π 
 cos(θ) cos  θ − 3  cos  θ + 3 
    
2  π   π 
K S = sin (θ) sin  θ −
2 2
 sin  θ +  (I-14)
3  3   3 
 1 1 1 
 
 2 2 2 
La matrice de Park représentée par la 3ème configuration (Figure I-5 (c)) a pour forme :

  2π   2π  
 sin (θ) sin  θ − 3  sin  θ + 3  
    
2  2π   2π 
K S = cos(θ) cos  θ −  cos  θ +  (I-15)
3  3   3 
 1 1 1 
 
 2 2 2 

La matrice de Park représentée par la 4ème configuration (Figure I-5 (d)) peut être exprimée
par :

  2π   2π 
 − sin (θ ) − sin  θ − 3  − sin  θ + 3 
    
2  2π   2π  
KS = cos(θ ) cos θ −  cos θ +  (I-16)
3  3   3 
 1 1 1 
 
 2 2 2 

La relation entre l’angle de rotation "θ d " mesuré par rapport à l’axe direct dans la 1ère
configuration et "θ q " mesuré par rapport à l’axe en quadrature dans la 3ème configuration est
donnée par :

θ q = θd + π 2 (I-17)

Cette relation dans la 2ème et la 4ème configuration est donnée par :

θ d = θq + π 2 (I-18)

Remplaçons l’angle de rotation "θq " donné par l’expression (I-17) dans la 3ème configuration
et "θ d " donné par l’expression (I-18) dans la 4ème configuration, tout en sachant que :

11
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP

( )
cos X + π 2 = − sin (X ) ; ( )
sin X + π 2 = cos(X ) (I-19)

Nous trouvons donc que la 1ère et la 3ème configuration sont les mêmes sauf que l’angle de
rotation "θ" est calculé par rapport à l’axe direct pour la première et par rapport à l’axe en
quadrature pour la seconde. Il en de même pour la 2ème et la 4ème configuration. Donc, les
configurations de la matrice de Park se réduisent en deux configurations (Figure I-5 (a) et
I-5 (b)) et la seule différence entre ces deux configurations se réside dans le choix du sens de
l’axe en quadrature.
Jusqu’à présent, nous n’avons noté que les formes possibles de la matrice de Park, mais nous
pouvons constater que la matrice de Park n’est pas orthogonale et les matrices KS et KS-1 ,
données par les expressions (I-12) et (I-13) sont différentes. Si nous normalisons la matrice de
Park, c'est-à-dire nous rendons la matrice inverse KS-1 égale à la matrice transposée KST ;
ainsi, nous obtenons une nouvelle forme de la matrice de Park modifiée qui est orthogonale et
exprimée par :

  2π   2π  
 cos(θ ) cos θ − 3  cos  θ + 
3 
    
2  2π   2 π 
KS = − sin (θ ) − sin  θ −  − sin  θ +  (I-20)
3  3   3 
 
 1 1 1 
 2 2 2 

 1
 cos(θ ) − sin (θ) 
 2
2  2π   2π  1
K −S1 = cos θ −  − sin  θ −  (I-21)
3  3   3  2
 
cos θ + 2π  − sin  θ + 2 π  1
  3   3  2 

b- Transformation de Park appliquée aux circuits résistifs et inductifs :

Il est préférable de transformer les circuits résistifs et inductifs séparément.

• Circuits résistifs : Pour un circuit triphasé résistif, l’équation de tension est


donnée par :
v abc = rS ⋅ i abc (I-22)

12
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP

Faisant le passage du repère "abc" au repère "dqo" par l’application de la transformation de


Park donnée par l'expression (I-10) et en utilisant les matrices de passage données par les
expressions (I-20) et (I-21), nous trouvons :
( )
v dqo = (K S )(rS ) K −S1 ⋅ i dqo (I-23)

Il est vraiment important de noter que les phases statoriques d’une machine possède par
construction la même résistance ; donc :

R S 0 0
(K S )(rS )(K −1
S ) = (r )(K )(K )
S S
−1
S = [rS ] =  0 RS 0  (I-24)
 0 0 R S 

L’équation de tension s’écrit finalement :


v dqo = rS ⋅ i dqo (I-25)

• Circuits inductifs : Pour un circuit triphasé inductif, l’équation de tension est

donnée par :

d
v abc = λ abc (I-26)
dt
Après transformation, nous trouvons :

v dqo = (K S )
d
(( ) )d
K S λ dqo = (K S )
−1
( )
K S λ dqo + (K S ) K S  (λ dqo )
−1  −1  d 
( ) (I-27)
dt  dt   dt 
Il est facile de montrer que :
 
 sin (θ ) cos (θ) 0
 
2π  2π  
d
( )
−1
KS = −ω
2 
sin  θ −

 cos θ −  0 (I-28)
dt 3  3   3  
 2π  2π  
sin  θ + 
 cos θ +  0
  3   3  

À partir des relations trigonométriques données dans l’annexe E, nous déduisons :

 0 − 1 0

( )
d −1 
(K S ) K S  = ω 1 0 0 (I-29)
 dt 
 0 0 0

Enfin, l’équation de tension dans le repère de Park peut être écrite selon :
d
v dqo = ωλ qd + λ dqo (I-30)
dt

13
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP

− λ q 
Avec : λ qd =  λ d  (I-31)
 0 
Pour un système magnétique linéaire, l'équation de flux est donnée dans le repère "abc" par :
λabc = [L S ]abc i abc (I-32)
Et, elle peut être exprimée dans le repère "dqo" par :
( )
λ dq o = (K S )([L S ]abc ) K S−1 idqo (I-33)

Nous écrivons la matrice des inductances [Ls]abc sous une forme générale. Cette forme est
donnée lors du travail avec une machine à pôles saillants caractérisée par une inductance
cyclique LCS et une inductance de fluctuation (ou de saillance) LFS, par :

1 0 0   cos (2θ) cos( 2θ − 2 3 π) cos (2θ + 2 3 π)


[L S ]abc = L CS 0 1 0  + L FS  cos(2θ − 2 3 π) cos(2θ + 2 3 π) cos(2θ )  (I-34)
0 0 1  cos (2θ + 2 3 π) cos(2θ ) cos (2θ − 2 3 π )

L'inverse de cette matrice est donné par le tableau qui suit :

 L2CS − 3 4 L2FS − L CS L FS cos (2θ − 2 3 π) + L CS L FS cos (2θ + 2 3 π) + 


 
 L CS L FS cos(2θ ) L2FS ( 1 4 + cos(4θ + 2 3 π)) L2FS ( 1 4 + cos(4θ − 2 3 π)) 
1  L CS L FS cos(2θ − 2 3 π) + L2CS − 3 4 L2FS − L CS L FS cos(2θ ) + 
[L S ]−abc1 =  2 
D  L FS ( 14 + cos(4θ + 2 3 π)) L CS L FS cos (2θ + 2 3 π) L2FS ( 14 + cos(4θ )) 
 L CS L FS cos(2θ + 2 3 π) + L CS L FS cos(2θ ) + L2CS − 3 4 L2FS − 
 2 
 L FS ( 14 + cos (4θ − 23 π )) L FS ( 14 + cos (4θ ))
2
L CS L FS cos(2θ − 2 3 π) 

L CS = 1
2 (L d + L q ) ; L FS = 1
3 (L d − L q ) ; D = L3CS − 9 4 L CS L2FS + L3FS cos (6θ )

D ≠ 0 pour 0 ≤ L FS < 2 3 L CS

Tableau I.2 : Inverse de la matrice des inductances.


Nous voyons bien la complexité de cette matrice et la lourdeur de travail avec les machines à
pôles saillants ; d'où nous sommes obligés de passer à la configuration de Park, mais lors du
travail avec les machines à pôles lisses, la formulation devient plus simple car l'inductance de
fluctuation est nulle (LFS=0) et (LCS=Ld=Lq ).
En utilisant toujours l’annexe E et après tout calcul fait, nous trouvons :

L d 0 0 
(K S )([L S ]abc )(K −S1 ) = [L S ]dqo =  0 Lq 0  (I-35)
 0 0 L O 

Les nouvelles inductances dans le repère "dqo" sont exprimées par :

14
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP

L d = L CS + 3
2 L FS (I-36)

L q = L CS − 3 2 L FS (I-37)

L O = L lS (I-38)
D'après l'équation (I-38), l'inductance homopolaire n'est autre que l'inductance de fuite LlS. Il
faut savoir que ce calcul n'est vrai que si l'hypothèse des induc tances de fuites est vérifiée
(l'inductance de fuite des enroulements est constante).

Donc, l'équation de flux donnée par l'équation (I-33) s'écrit maintenant dans le repère de Park
comme suit :
λdqo = [L S ]dqo idqo (I-39)

I-3-3. Modélisation des machines à pôles lisses dans le repère "dqo" :

Nous utilisons ici la 1ère configuration de la transformation de Park sous forme normée
qui a l'avantage de ne faire intervenir que des grandeurs réelles. Ceci permet une mise en
œuvre directe et une utilisation d'une commande robuste comme la commande vectorielle.
Notons que les calculs doivent être faits en temps réel par des organes de calcul,
habituellement réalisés par des microprocesseurs. L'autre avantage d'utilisation de cette
transformation par rapport à celle de Concordia est la possibilité d'éliminer la variation des
inductances en fonction du temps.
La transformation de l'équation des tensions donnée par l'expression (I-2) donne :

[v ] = [r ][i ]+ d [λ ] + ω [λ ]
dqo S dqo dqo e qd (I-40)
dt
L'expression du flux donnée par l'équation (I-3) devient :
1 
[λ ] = [L ] [i ]
dqo S dqo dqo + 3 2λ m 0  (I-41)
0 

Et l'expression des forces contre électromotrices devient :

− λ q 
[e ]
dqo = ω e  λ d  (I-42)
 0 

Nous savons que le courant en quadrature "iq " a la forme suivante:

iq = 2
3 (− i a sin (θ) − i b sin (θ − 2 3 π) − i c sin (θ + 2 3 π )) (I-43)

L'expression du couple électromagnétique devient :


Tem = K T i q (I-44)

15
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP

Avec : K T = 3
2 pλ m
L’équation de mouvement du rotor de la machine synchrone à aimants permanents reste la
même et est donnée par l'expression (I-9).

Enfin, le modèle de la machine synchrone à aimants permanents à pôles lisses, dans le


repère rotorique "dqo", se résume dans le tableau qui suit.

d d d
v d = R Si d + L CS id + ed ; v q = R Si q + L CS iq + eq ; v O = R S i O + L CS iO
dt dt dt
e d = −ωe L CS i q ; (
e q = ω e L CS i d + 3
2 )
λm ; eO = 0

λ d = L CS i d + 3
2 λm ; λ q = L CS i q ; λ O = L Oi O

d
Tem = 3
2 pλ m i q ; Tacc = Tem − Text = fΩ + J Ω
dt
Tableau I-3 : Modèle de la MSAP à pôles lisses dans le repère rotorique "dqo".

I-3-4. Modélisation de la machine à pôles saillants dans le repère rotorique :

Le schéma fonctionnel de la machine à pôles saillants dans le repère rotorique est donné
par la figure qui suit.

Figure I-6 : Modèle général d’une MSAP modélisé dans le repère rotorique.

Tenant compte de l'inductance de fluctuation et après tout développement fait, le


modèle de la machine synchrone à aimants permanents à pôles saillants dans le repère
rotorique "abc" se résume dans le tableau suivant :

16
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP

d d d
v d = R Si d + Ld i d + ed ; v q = R Si q + Lq i q + eq ; vO = R Si O + L O iO
dt dt dt
e d = − ωe L q i q ; (
e q = ω e L di d + 3
2 )
λm ; eO = 0

λ d = Ld i d + 3
2 λm ; λ q = L q iq ; λ O = L Oi O

pλ m i q + p(L d − L q )i di q = p (λ d i q − λ q i d ) ;
d
Tem = 3
2 Tacc = Tem − Text = fΩ + J Ω
dt

Tableau I-4 : Modèle de la MSAP à pôles saillants dans le repère rotorique

I-4. Méthodes classiques de l'identification des paramètres de la MSAP :

L’étude de la machine synchrone nécessite la connaissance de ses paramètres


(résistances, inductances ou constantes de temps). La détermination expérimentale de ces
paramètres constitue un problème d’identification des processus. Cette détermination a fait et
continue de faire l’objet de nombreuses publications en raison des difficultés suivantes :

• les paramètres liés aux amortisseurs ne sont pas directement mesurables mais ils
sont évalués indirectement sous forme de constante de temps, de coefficient de
couplage ou de dispersion ;
• l’interprétation des essais est très délicate vue de la différence entre le modèle et la
réalité ;
• à partir des variables d'entrées et de sorties de la machine, il faut déterminer tous les
paramètres du modèle.

Parmi les méthodes d’identification classique qui existent, nous citons :

• mesure directe de certaines grandeurs comme la détermination des résistances et des


inductances propres dont les bornes sont accessibles ;
• l’étude de la réponse indicielle du système qui est très employée en automatique, et
avec des méthodes analytiques et graphiques, nous pouvons déterminer les principales
constantes de temps ;
• l’étude de la réponse en fréquence (harmonique) et en court-circuit qui permet
d’identifier presque tous les paramètres de la machine synchrone.

La diversité des méthodes et leur application à la machine synchrone soit à l’arrêt soit en
mouvement explique le nombre et la variété des études consacrées à ce problème.

17
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP

I-4-1. Méthode statique d'identification des paramètres [10] :

K. Pawluk, K. Uyeda et Yao Nan Yu ont montré comment, à partir des relevés des
réponses indicielles des bobinages soumis à des échelons de tension, nous pouvons
déterminer l’ensemble de leurs paramètres. K. Uyeda a montré, à condition de séparer
soigneusement les divers termes des relevés indiciels, que les résultats établis par cette
méthode étaient en bonne concordance avec ceux obtenus par les méthodes classiques. Le
problème de cette méthode est qu'elle est très délicate dans le cas d'une machine synchrone à
aimants permanents puisque nous disposons d'un aimant au lieu d'un circuit d'excitation.

I-4-2. Étude de la réponse en fréquence pour l'identification paramétrique :

À partir des essais de la réponse en fréquence [5], nous pouvons déterminer les
paramètres de la machine synchrone. Ces essais sont généralement réalisés en appliquant une
basse tension sinusoïdale d'amplitude constante et d'une fréquence variable à travers deux
bornes des enroulements statoriques avec le rotor à l'arrêt et l'axe "d" ou "q" est aligné avec
l'axe magnétique résultant et établi par les deux enroulements statoriques. La fréquence de
cette tension appliquée est variable d'une valeur très basse de l'ordre de 10-3 Hz jusqu'à
100 Hz. De ces réponses, il est possible d'extraire les équations de transfert de Xd (s) et Xq(s).
Par conséquent, nous pouvons obtenir les informations concernant les paramètres de la
machine suivant les deux axes, ce qui est le contraire de l'essai en cour t-circuit qui ne fournit
des informations que sur l'axe direct seulement. D'ailleurs, l'essai de la réponse en fréquence
fournit les données dont le rotor peut être représenté par d'autant d'enroulements sur chaque
axe. C'est un avantage défini par rapport à l'essai de court-circuit particulièrement dans le cas
des machines à pôles lisses où il est souvent nécessaire de le représenter avec plus de deux
enroulements rotoriques sur chaque axe afin de décrire exactement ses caractéristiques
électriques.

I-5. Modélisation du convertisseur d'alimentation de la MSAP :

Comparés aux moteurs asynchrones, les moteurs synchrones présentent deux


différences essentielles [20] :

• la vitesse de rotation est égale à la vitesse du flux tourant rotorique ; il n'y a pas de
glissement ;
• le champ inducteur est fourni par des aimants ou un enroulement d'excitation.

18
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP

Si la fréquence du réseau et le nombre des paires de pôles sont fixes, la vitesse de rotation l'est
également. Donc, la machine synchrone sans variateur de fréquence n'est utilisable qu'à
vitesse constante.
Pour remédier ce problème et faire varier la vitesse de la machine synchrone, il existe deux
procédés [1] :
• La fréquence est délivrée par un dispositif (variateur de fréquence) dont la
commande est indépendante du moteur ; la machine fonctionne alors en boucle
ouverte. Ce mode d’alimentation présente de grands risques d’instabilité et/ou de
décrochage dans le cas où la charge devient grande.
• La fréquence du convertisseur statique est asservie à la vitesse de rotation de l’arbre
moteur de manière à assurer le synchronisme. Le moteur élabore lui- même en
tournant sa fréquence d’alimentation (fonctionnement autopiloté).
L'onduleur, c'est un convertisseur continu/alternatif ; il est utilisé principalement dans deux
types de systèmes [20] :
• Les ASI (Alimentation Sans Interruption) ou les UPS en anglais (Uninterruptible
Supply System) servent le plus souvent d'alimentation de secours pour des systèmes
informatiques. La source de tension continue est généralement constituée d'une
batterie d'accumulateurs. La fréquence et l'amplitude de la tension de sortie sont
fixes.
• Les variateurs de vitesse pour des machines synchrones ; la source continue est
obtenue par redressement du réseau. La fréquence et l'amplitude de la tension de
sortie sont variables.
Pour faire fonctionner la machine synchrone à vitesse variable, plusieurs types d'alimentation
sont possibles, soit une alimentation en tension ou en courant, ou une alimentation en tension
avec courant imposé. Pour notre étude, nous avons opté pour une alimentation avec onduleur
de tension, dont le schéma de principe de l'alimentation est donné par la figure suivante :

Figure I-7 : Schéma de principe d'alimentation d'une MSAP avec un onduleur.


19
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP

Dans le schéma précédent, la machine est alimentée par un onduleur de tension qui est
alimenté par un réseau alternatif. La source continue est donc un redresseur (en pont de diodes
triphasé) alimenté par le réseau à travers un transformateur de séparation suivi d'un filtre
d'entrée qui a un double rôle : élimination des composantes harmoniques de courant issues de
l'onduleur et de tension due au redressement, et réduire les ondulations de la tension redressée
autour de sa valeur moyenne (voir figure I-8).

La modélisation des composants de la figure (I-7) se résume comme suit :

I-5-1. Modèle du réseau – transformateur :

Le modèle du réseau – transformateur se résume comme suit :


U a = U cos(θ ) (I-45)

U b = U cos(θ − 2 3 π) (I-46)

U c = U cos(θ + 2 3 π) (I-47)

Dans notre cas, nous considérons que le réseau n'est pas pollué, mais si nous voulons
introduire l'effet de la pollution, il suffit seulement d'ajouter des composantes harmoniques
triphasées aux termes Ua, Ub et Uc. Par exemple, si nous voulons introduire l'effet
d'harmoniques du rang n1, n2, … d'amplitudes U1, U2, … respectivement, il suffit d'écrire :
U a = U cos (θ ) + U1 cos (n1 ⋅ θ ) + U 2 cos(n 2 ⋅ θ) + ... (I-48)

U b = U cos(θ − 23 π ) + U1 cos(n1 ⋅ θ − 2 3 π) + U2 cos (n 2 ⋅ θ − 2 3 π) + ... (I-49)

U c = U cos(θ + 2 3 π) + U1 cos (n1 ⋅ θ + 2 3 π) + U2 cos (n 2 ⋅ θ + 2 3 π) + ... (I-50)


La figure qui suit, représente un réseau pollué avec les harmoniques du rang 3 (10%), 5 (6%),
7 (2%), 1000 (1%), et le même réseau sans pollution.

Figure I-8 : État du réseau avec et sans pollution.

20
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP

I-5-2. Modèle du redresseur :

Le schéma d'un redresseur triphasé à diodes est donné par la figure suivante :

Figure I-9 : Schéma d'un redresseur triphasé à diodes.

Les potentie ls aux points A et B sont respectivement la tension la plus grande positive et la
tension la plus grande négative ; ils sont donnés par :
U A = Max (L1 , L 2 , L 3 ) (I-51)

U B = Min (L1 , L 2 , L 3 ) (I-52)


La tension redressée est la différence entre ces deux potentiels, soit :
Ud = U A − U B (I-53)
La valeur moyenne de la tension redressée Ud est [20] :
6  π
U dO = U max sin   = 1.6540 U max (I-54)
π 3
Le taux d'ondulation est donné par :

1 − cos π q 
U − UB π  
q Ud = A = (I-55)
U dO q sin  π q 
 

Dans notre cas (pont triphasé), l'indice de pulsation "q" est égal à 6 ; donc le taux d'ondulation
est de 0.14 et le facteur de puissance est égal à 0.955 [20].

21
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP

I-5-3. Modèle du Filtre :

Notons que le filtrage des tensions se fait par l'utilisation des condensateurs mais le
filtrage des courants se fait par l'utilisation des bobines. Dans notre cas, nous filtrons la
tensio n, d'où nous utilisons un filtre RC réalisé par une résistance et un condensateur
chimique de grande capacité pouvant supporter des courants efficaces importants. Pour le cas
des machines synchrones à aimants permanents, l'inductance propre des enroulements du
stator suffit généralement à assurer un filtrage de courant convenable [21]. Le schéma du filtre
utilisé est illustré comme suit :

Figure I-10 : Schéma d'un filtre de tension.

Le modèle du filtre de tension est donné par :


d
U d = U f + RC Uf (I-56)
dt

D'après la référence [1] et après plusieurs simulations, la constante RC est choisie de l'ordre
de 7.10-3 s.

Figure I-11 : Tension d'entrée et de sortie du filtre de tension

22
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP

I-5-4. Modèle de l'onduleur :

La forte évolution de l'onduleur de tension s'est appuyée d'une part sur le développement
de composantes à semi-conducteurs entièrement commandés, puissants, robustes et rapides,
d'autre part, sur l'utilisatio n quasi- généralisée des techniques dites de "Modulation de Largeur
d'Impulsion" (MLI) ; ces dernières s'appuient sur les performances en fréquence de découpage
des semi-conducteurs.
Les commandes en pleine onde des onduleurs de tension sont abandonnées sur tout aux basses
vitesses où nous faisons appel à la modulation puisqu'elle a deux principaux avantages, d'une
part, elle repousse les harmoniques à des fréquences élevées, ce qui permet de réduire le
volume du filtre et, par conséquent, le coût et l'encombrement du système, d'autre part, elle
permet le réglage simultané de la fréquence et de la tension de sortie de l'onduleur [22]. Si
nous ajoutons l'harmonique du rang 3 au signal de référence qui n'est donc plus sinusoïdale et
nous utilisons la stratégie de commande d'onduleur "Sinus–Triangle" ; l'harmonique ajoutée
(du rang 3) et ses multiples disparaissent de la tension de sortie dont le fondamental est
augmenté de 15 % [21],[23].
Nous ne commettons pas une erreur importante en modélisant ce convertisseur sous forme
d’un amplificateur idéal (c'est-à-dire d’un gain pur) [2].

Figure I-12 : Schéma d'un Onduleur de tension

Les transistors à effet de champ ou FET (Field Effect Transistor) peuvent, comme les
transistors bipolaires, être utilisés dans notre cas comme interrupteurs puisqu'ils ont de bonnes
caractéristiques en puissance et en commutation. La figure qui suit illustre cette situation.

23
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP

Figure I-13 : Caractéristique d'un transistor à effet de champ.

Nous pouvons même utiliser un IGBT puisqu'il travaille dans les moyennes et fortes
puissances (il atteint une tension de 1,2 kV et un courant de 0,5 kA) avec des fréquences
relativement élevées qui atteignent 20 kHz.
Les interrupteurs des bras de l'onduleur sont commandés de manière complémentaire (si Ti
est fermée, alors Ti' est ouvert) à partir des grandeurs logiques Ci et Ci' (avec : C′i = Ci ).
Donc, nous pouvons écrire :
• Ci = 1 (C i' = 0) : alors Ti est passant (Ti' est ouvert)
• Ci = 0 (C i' = 1) : alors Ti est bloqué (Ti' est fermée)
Dans la technique triangulo–sinusoïdale, les trois tensions de phase sont générées par
comparaison de trois tensions de référence qui correspondent aux tensions de sortie
recherchées de fréquence "fr " à un signal triangulaire commun d'amplitude fixe et de
fréquence nettement supérieure à "fr ". Le schéma qui résume cette technique est donné ci-
dessous.

24
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP

Figure I-14 : Exemple d'une modulation triangulo–sinusoïdale.

Les tensions simples appliquées à la machine peuvent être obtenues directement à partir des
signaux de commande par la relation suivante [1], [12] :
 U aN   2 − 1 − 1 C a 
U  =  − 1 2 − 1 C 
E
(I-57)
 bN  3    b
 U cN   − 1 − 1 2  C c 

Le schéma suivant illustre une réalisation analogique d'une MLI.

Figure I-15 : Schéma fonctionnel d'une réalisation analogique d'une MLI.

Les signaux de commande Uir (i=a, b, c) sont comparés à chaque instant au signal triangulaire
(Tr) à fréquence élevée. Les commutations des interrupteurs ont lieu quand nous avons une
égalité du type :
U ir ( t) = Tr (t ) (I-58)
Au cours du fonctionnement :
si (err _ i > 0) ⇒ C i = 1 et si (err _ i < 0 ) ⇒ Ci = 0

25
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP

I-6. Comportement du moteur synchrone à aimants permanents :


I-6-1. Alimentation par réseau :
Les résultats de simulation, montrés sur la figure qui suit, représentent le comportement
du moteur synchrone à aimants permanents ; ceux à pôles saillants sont représentées que dans
le repère rotorique alimentée en tension à travers un réseau d’alimentation triphasé
(220/380 V). L’essai se caractérise par un démarrage à vide ; à l’instant t = 0.15 s, nous
augmentons la charge à 3 Nm puis nous la diminuons à 1 Nm à l’instant 0.3 s. Notons que les
paramètres de la machine sont reportés dans l'annexe A.

Figure I-16 : Comportement du moteur synchrone à aimants permanents


Alimentation par réseau
MSAP à pôles lisses MSAP à pôles saillants

Vitesse de rotation mécanique ωm (rad/s)

Couples électromagnétique et résistant Tem & Text (Nm)

Courants statoriques iabc (A)


26
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP

Courants dans le plan de Park id & iq (A)

Flux dans le plan de Park λ d & λ q (Wb)

Forces contre électromotrices e d & e q (V)

Angle de rotation mécanique θm (rad)


D'après les résultats que nous venons de présenter, nous voyons bien que les régimes
transitoires de la machine synchrone à aimants permanents à pôles saillants se diffèrent de
ceux à pôles lisses. Ceci revient à l'anisotropie électrique et magnétique du rotor. La

27
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP

modélisation de la machine dans le repère de Park reflète le même comportement que celui
donné par la modélisation dans le repère statorique. L'avantage de la représentation de Park
réside dans la simplicité de représentation et le découplage entre les grandeurs (triphasés →
diphasés). Notons que les grandeurs de Park dans les régimes établis sont constantes, ce qui
facilite par la suite la commande.
Nous constatons aussi que la vitesse de la machine synchrone dans le mode non commandé
est toujours constante ; le glissement est donc nul dans n’importe quelle situation (marche à
vide ou en charge) et ça se voit lors du changement de la valeur du couple de charge. Ceci
montre que la vitesse de la machine synchrone est auto-régulée ; d'où un asservissement de
maintien de la vitesse ne sert à rien alors que l'asservissement de vitesse n'est utilisable que
pour faire varier la vitesse de l'arbre et améliorer les régimes transitoires au démarrage et au
changement de couple de charge. D'où, nous tirons l'avantage de la machine synchrone par
rapport à celle asynchrone qui se caractérise par la forte relation entre le couple de charge et la
vitesse de rotation.
L'auto-régulation de la vitesse de rotation de la machine synchrone n'est d'autre que l'auto-
régulation du couple électromagnétique. Ce dernier suit tout changement du couple de charge.
Donc, il est toujours égal à la somme des couples résistants (couple de charge et effet du
coefficient de frottement). Quelque soit le type du rotor de la machine synchrone, les
courants, les flux et les forces contres électromotrices ont une nature triphasé. D'où, le
déphasage entre les trois composants est de 2π/3 et l'amplitude est la même.

I-6-2. Alimentation par Onduleur :

Les résultats de simulation, montrées dans la figure qui suit, représentent le


comportement de la même machine alimentée cette fois-ci par un onduleur de tension
commandé par la technique MLI et utilisant la stratégie triangulo–sinusoïdale avec les mêmes
conditions de fonctionnement ; à savoir une tension d'alimentation de 220/380 V, et un
démarrage à vide suivi d'une augmentation de la charge à 3 Nm à l’instant 0.15 s, puis une
diminution à 1 Nm à l’instant 0.3 s.

28
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP

Figure I-17 : Comportement du moteur synchrone à aimants permanents


Alimentation par onduleur de tension
MSAP à pôles lisses MSAP à pôles saillants

Vitesse de rotation mécanique ωm (rad/s)

Couples électromagnétique et résistant Tem & Text (Nm)

Courants statoriques iabc (A)

Courants dans le plan de Park id & iq (A)

29
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP

Flux dans le plan de Park λ d & λ q (Wb)

Forces contre électromotrices e d & e q (V)

Angle de rotation mécanique θm (rad)

Par comparaison avec les résultats obtenus lors l'alimentation par réseau, l'utilisation
d'un onduleur fait augmenter les dépassements des régimes transitoires (plus de deux fois) et
affecte toutes les allures par l'effet de la commutation ; d'où nous les voyons bruitées et ça
exprime l'augmentation de l'effet des harmoniques. L'utilisation d'un onduleur augmente aussi
le temps de réponse (d’établissement) de la vitesse. Néanmoins, nous sommes obligés de
l’utiliser pour faire varier la vitesse de rotation de la machine et comme même il a d’autres
avantages par rapport à l’alimentation directe par réseau du fait qu'il diminue les pertes par la
diminution de la consommation du courant et la production du flux d'environ la moitie, ce qui
conduit à la non saturation du circuit magnétique (voir l’annexe B) et prolonge la durée de vie
de la machine.

30
CHAPITRE II
Commande de Couple et
Asservissement de Vitesse
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse

Le choix d'un actionneur et de sa commande est directement lié à la tâche que l’on
souhaite effectuer, soit on s'intéresse aux performances en vitesse, en couple ou en position.
Pour cela, trois types de variables d’état doivent être considérées en commande : le couple, la
vitesse et la position.
La structure de commande des machines électriques la plus communément rencontrée est dite
à boules imbriquées. Dans cette dernière, chaque type de boucle a un rôle spécifique. Les
boucles de courant minimisent les non- linéarités du convertisseur et de la machine, et
permettent de commander le couple disponible sur l’arbre de la machine. La boucle de vitesse
doit minimiser l’erreur de vitesse due aux variations du couple de charge. Tandis que la
boucle de position a pour rôle de garder la stabilité de la machine tout en respectant des angles
de sécurité. En général, le rôle de la commande est d’optimiser les performances statiques et
dynamiques de la machine compte tenu de toutes les contraintes imposées.

Dans ce qui suit, nous allons présenter en un premier lieu une brève synthèse des
régulateurs analogiques classiques, puis la discrétisation des systèmes par l’utilisation de
l’approximation de Tustin, et d'un bloqueur d’ordre zéro. Ensuite, nous évoquons la structure
R-S-T basée sur un placement de pôles, et nous effectuons le calcul des régulateurs
numériques. À partir de là, nous appliquons les lois de commande développées sur un moteur
synchrone à aimants permanents en vue de contrôler le couple dans le repère de Park et
d'asservir la vitesse. À noter que la commande est dotée d'un système d’anti-saturation. À la
fin, nous finirons le présent chapitre par présenter les résultats de simulation obtenus avec une
analyse de la robustesse des régulations analogique et numérique.

II-1. Synthèse des régulateurs P.I. et P.I.D. analogiques [25] :


Les systèmes de régulation sont des systèmes en boucle fermée constitués par le
processus, le régulateur et la connexion de contre-réaction. Dans ces systèmes, la commande
appliquée au processus est une fonction de l'écart entre la valeur désirée et la valeur mesurée
de la variable régulée.

Figure II-1 : Objectif de la régulation.

31
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse

II-1-1. Régulateur P.I. analogique :


Ce type de régulateur est, en général, applicable pour les procédés caractérisés par une
fonction de transfert en boucle ouverte de 1er ordre de la forme :

H BO (s ) =
G
(II-1)
1 + τs
Les objectifs de cette régulation est d'avoir un système en boucle fermée ayant une erreur
statique nulle pour une entrée en échelon et une réponse apériodique sans dépassement avec
un temps de montée tm. La fonction de transfert en boucle fermée qui assure ces performances
est donnée par :

H BF (s ) =
1
(II-2)
1 + τ 0s

Avec τ0 est la constante de temps qui caractérise la dynamique voulue ; elle est définie par :
tm
τ0 = ≅ 0.4551 ⋅ t m (II-3)
ln (9 )

Figure II-2 : Objectif d'un régulateur P.I. analogique.

À partir de la fonction de transfert du régulateur et du procédé, nous obtenons la fonction de


transfert en boucle fermée suivante :
Kp G
(1 + Ti s)
Ti s 1 + τs
H BF (s ) =
1
= (II-4)
Kp 1 + τ0 s
1+ (1 + Tis ) G
Ti s 1 + τs

Pour vérifier l’équation précédente, il suffit de compenser la dynamique du système par le


zéro introduit par le régulateur. Donc, les paramètres de réglage qui en résultent prennent la
forme :
α
Kp = ; Ti = τ (II-5)
G
Avec α caractérise l'accélération de la boucle de courant et correspond au rapport entre la
dynamique réelle et la dynamique voulue après la régulation ; il est défini par :
τ
α= (II-6)
τ0

32
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse

Donc, pour caractériser un système du 1er ordre par une dynamique voulue (un temps de
réponse voulu), il suffit de calculer la constante de temps correspondante τ0 à partir de
l'équation (II-3) puis d’insérer un régulateur P.I. analogique comme le montre la figure (II-2)
et d'ajuster ses paramètres par l’utilisation des équations (II-5) et (II-6).

II-1-2. Régulateur P.I.D. analogique :


Ce type de régulateur est recommandé pour les procédés qui ont une fonction de
transfert en boucle ouverte du 2ème ordre de la forme suivante :
b0
H BO (s) = (II-7)
1 + a 1s + a 2 s 2

Les objectifs du système de régulation en boucle fermée sont :


• une erreur statique nulle ;
• une réponse à une entrée en échelon avec un temps de montée tm équivalent à une
pulsation ω0 et un dépassement maximum équivalent à un coefficient d'amortissement ξ 0 .
La fonction de transfert en boucle fermée qui assure ces performances est exprimée comme
étant une fonction de transfert d'un système du 2ème ordre normalisé donnée par :

H BF (s) =
1
2
(II-8)
 s   s 
1 + 2ξ 0   +  
 ω0   ω0 

Figure II-3 : Objectif d'un régulateur P.I.D. analogique.


Avec Kp , Ti et Td caractérisent respectivement les actions proportionnelle, intégrale et dérivée,
−1
et le terme 1 + Td N s  introduit un filtrage sur l'action dérivée (filtre passe-bas).
 
En compensant le dénominateur de la fonction de transfert du procédé par le numérateur de la
fonction de transfert du régulateur et en calculant la fonction de transfert de la boucle fermée,
nous trouvons :
Kp N
⋅ ⋅b0
Ti Td ω 20
H BF (s) = = (II-9)
Kp N N ω 02 + 2ξ 0 ω 0 ⋅ s + s 2
⋅ ⋅ b0 + ⋅s + s2
Ti Td Td

33
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse

Par identification entre les termes de l’équation précédente, nous obtenons les paramètres de
réglages qui assurent les performances demandées ; ces paramètres sont résumés dans le
tableau suivant :

a 1 ω0 1 1 1
Kp = − ; Ti = a 1 − ;
b 0 2ξ 0 b 0 4ξ 0 2 2ξ 0 ω 0

2 ξ0ω0a 2 1 (2ξ 0 ω 0 )2 a 2 Td 1
Td = − ; N= −1 ; = ;
2 ξ0ω0a1 − 1 2ξ 0ω0 2ξ 0 ω0 a 1 − 1 N 2ξ 0 ω0

Tableau II-1 : Paramètres de réglage d’un régulateur P.I.D. analogique.

II-2. Discrétisation des systèmes et choix de la fréquence d'échantillonnage :


La commande des machines électriques a subi deux importantes évolutions ; la montée
en puissance des composants de l'électronique de puissance et le développement des organes
numériques programmés (microprocesseur et microcontrôleur ). Les problèmes posés par la
technologie analogique (dérives, stabilité à long terme, difficulté dans la réalisation des lignes
trigonométriques, …) ont poussé au passage à la technologie numérique au cours des années
soixante-dix.
La commande numérique des machines promet des progrès considérables pour améliorer les
performances, tout en posant des problèmes particuliers qui exigent des solutions spécifiques.
L'apparition de microprocesseurs puissants a permis l'émergence d'une nouvelle famille de
commandes qui autorise l'implantation pratique d'algorithmes et de fonctions beaucoup plus
complexes que ceux que tolèrent les technologies analogiques. Enfin, les commandes
numériques, grâce aux progrès des circuits intégrés, permettent des réalisations d'une grande
complexité dans un volume de compacité remarquable [24].
Le passage des systèmes analogiques aux systèmes numériques offre la possibilité de mettre
en œuvre différentes stratégies de commande très performantes mais qui ne peuvent pas être,
en général, mises en œuvre en version analogique.

II-2-1. Discrétisation des systèmes analogiques [1], [19], [25], [26], [30], [31] :
Il existe pratiquement deux approches de discrétisation des systèmes qui sont l'approche
récurrente Z et l'approche δ. Pour la discrétisation par l'approche Z, différentes
approximations peuvent être utilisées pour obtenir la version numérique d'un modèle en
continu. À titre indicatif, nous citons :

34
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse

• L'approximation rectangulaire :

s≈
1
(Z − 1) (II-10)
Te

• L'approximation trapézoïdale (dite de Tustin) ou la transformation bilinéaire :


2  Z −1
s≈   (II-11)
Te  Z + 1 

D'autres approximations pourraient être retenues telles que la méthode de Simpson (dite
approximation parabolique) ou la méthode de Chebyshev, … . Ces approximations ne sont
généralement pas utilisées en raison des risques d'instabilité. Par contre, les deux
approximations rectangulaire et trapézoïdale conservent le gain et la stabilité.
L'approximation de Tustin est la plus répandue puisqu'elle offre un compromis acceptable
entre la qualité de l'approximation et la complexité de l'expression obtenue. Par contre, cette
transformation introduit une distorsion dans le domaine des fréquences. Il est possible de tenir
compte de cette distorsion ; nous effectuons cette correction pour chaque pôle et zéro
séparément (pre-warping).
• L'approximation par un bloqueur d'ordre zéros (Zéro Order Hold).
Dans un système de commande par calculateur, la commande n'est pas continue. Elle est
constante entre les instants d'échantillonnage (effet du bloqueur d'ordre zéro) et varie par sauts
aux instants d'échantillonnage.

Figure II-4 : Bloqueur d'ordre zéro "BOZ".

Le "BOZ" transforme l’impulsion fournie par le convertisseur numérique–analogique (CNA)


à l’instant d’échantillonnage en une impulsion rectangulaire de durée Te. L’impulsion fournie
par le CNA étant une bonne approximation de l’impulsion de Dirac, et l’échelon étant
l’intégrale de l’impulsion de Dirac ; la fonction de transfert du "BOZ" est donnée selon :

H BOZ (s) =
1
s
(
1 − e Tes ) (II-12)

Des tables existent pour la discrétisation des fonctions de transfert avec un "BOZ". Autrement
dit, il convient de se doter d’un outil permettant d’obtenir directement le modèle échantillonné
du procédé discrétisé. À titre indicatif, nous citons les logiciels « Matlab » et « CC ».

35
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse

II-2-2. Choix de la fréquence d’échantillonnage [25] :


Le choix de la fréquence d’échantillonnage pour un système commandé se fait en
fonction de la bande passante désirée en boucle fermée. La règle utilisée pour le choix de la
fréquence d’échantillonnage en automatique est la suivante :
f e = 6 ÷ 25 ⋅ f BP
BF
(II-13)
BF
Avec fe désigne la fréquence d’échantillonnage et f BP est la fréquence de la bande passante
du système en boucle fermée. L'expression qui suit donne le gain de la bande passante.
G(f BP ) = G (0 ) − 3dB ⇒ G (f BP ) = 0 .5 G(0 ) (II-14)
La règle pour le choix de la fréquence d’échantillonnage donnée dans l’équation (II-13) peut
être reliée aux paramètres du système comme suit :

a- Cas d’un système du premier ordre :


Les systèmes du 1er ordre sont caractérisés par une fonction de transfert donnée par
l’équation (II-2) dont le module est donné par :

H( jω) =
1
(II-15)
1 + τ 20 ω 2

Dans ce cas, la bande passante se calcule à partir des équations (II-14) et (II-15) et elle est
donnée par :
1 1
f BP = avec τ0 = (II-16)
2πτ 0 ω

En appliquant la règle (II-13), nous obtenons la condition pour le choix de la fréquence


d’échantillonnage :
6 1 25 1
⋅ ≤ fe ≤ ⋅ (II-17)
2π τ 0 2π τ 0

Cette dernière équation peut être approchée par :


1 4
≤ fe ≤ (II-18)
τ0 τ0

b- Cas d’un système du deuxième ordre :


Les systèmes du 2ème ordre sont caractérisés par une fonction de transfert donnée par
l’équation (II-8) dont le module est le suivant :

H( jω) =
1
(II-19)
2 4
 ω   ω 
(
1 − 2 1 − 2ξ 02  )  +  
 ω0   ω0 

36
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse

De même en utilisant les équations (II-14) et (II-19), la bande passante dépend donc de ω0 et
ξ0 et peut être exprimée par :

f BP =
ω0

(1 − 2ξ ) +
2
0 (
1 + 1 − 2ξ 20 ) 2
(II-20)

Nous voyons bien que pour un coefficient d’amortissement optimal (ξ 0 = 0,7) la pulsation qui
correspond à la bande passante du système est égale à la pulsation naturelle du système (ω0 ).
En appliquant la condition relative à l'équation (II-13), nous obtenons la relation qui lie la
fréquence d’échantillonnage fe aux paramètres caractérisant le système (ω0 et ξ 0 ) :

6
ω0

(1 − 2ξ ) +
2
0 (
1 + 1 − 2ξ 20 )
2
≤ f e ≤ 25
ω0

(1 − 2ξ ) +
2
0 (
1 + 1 − 2ξ 02 )
2
(II-21)

II-3. Calcul des régulateurs numériques [1], [25] :


L’utilisation d’un calculateur numérique ou d’un microprocesseur dans les boucles de
commande offre de nombreux avantages parmi les quels nous mentionnons :
• un choix important de stratégies pour la conception et le calcul des régulateurs,
• la possibilité d’utilisation d’algorithmes plus complexes et plus performants que le
P.I.D.,
• une technique bien adaptée pour la commande des procédés avec retard.
D’autre part, en combinant les méthodes de calcul des régulateurs avec les techniques
d’identification des modèles de procédés, nous pouvons mettre en œuvre une procédure
rigoureuse et performante de calcul des régulateurs numériques.
Les méthodes et les techniques utilisées pour le calcul des régulateurs numériques, qui seront
présentées par la suite, sont les suivantes :
• calcul des régulateurs numériques classiques (type P.I. et P.I.D.),
• technique d’anti-saturation,
• structure R-S-T des régulateurs numériques,
• technique de placement de pôles.
Le calcul et l’ajustement des différents types de régulateurs nécessitent la connaissance du
modèle paramétrique échantillonné du procédé à réguler.

II-3-1. Calcul d’un régul ateur P.I. numérique :


La version de base du régulateur P.I. numérique résulte de la discrétisation du régulateur
P.I. analogique.

37
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse

Figure II-5 : Structure d’un régulateur P.I. numérique.


La loi de commande pour un régulateur P.I. analogique est donnée par :
 1 
u (s) = K P 1 + (r (s) − y(s )) (II-22)
 Tis 
L’équation du régulateur P.I. numérique structuré sous la forme R-S-T peut être écrite selon :
( ) ( ) ( )
S q −1 u (t ) = T q −1 r (t ) − R q −1 y (t ) (II-23)
La discrétisation de la fonction de transfert du régulateur P.I. donnée par l’équation (II-22)
conduit à une fonction de transfert de la forme :
r0 + r1q −1
u (t ) = (r(t ) − y(t )) (II-24)
1 + s1q −1

Par identification entre les équations (II-23) et (II-24), les polynômes R(q −1 ) et T (q −1 ) sont
égaux. Toutes les approximations de discrétisation utilisées vont conduire au même polynôme

( )
S q −1 qui est un intégrateur numérique 1 − q −1 ( ) −1
; la seule différence entre eux est le calcul

du polynôme R(q −1 ).
La discrétisation de la fonction de transfert du procédé donné par l’expression (II-1) donne :
b 0 + b1q −1
Hq( )=
−1
(II-25)
1 + a 1q −1

Paramètres du système
Approximation de Tustin Approximation par un BOZ
discrétisé de 1er ordre
Te
b0 G 0
2 τ + Te

G1 − e 
Te − Te τ
b1 G 
2 τ + Te  
2τ − Te
a1 − −e
−Te τ
2 τ + Te
Tableau II-2 : Correspondance entre paramètres discrétisés et analogiques
du procédé de 1er ordre.
Exploitons le travail fait dans le paragraphe (II-1-1.), et nous essayons de garder toujours les
mêmes performances (un gain statique unitaire et une constante de temps τ0 ). La fonction de
transfert en boucle fermée a la même forme que celle donnée par l’équation (II-25) avec des
paramètres : G =1 et τ = τ0 .

38
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse

Le tableau suivant résume les paramètres de réglage du régulateur P.I. numérique.


Paramètres du régulateur Approximation par un
Approximation de Tustin
P.I. numérique BOZ
1 1
2 Te +τ α
r0 = t0
G τ0 G
1 1
2 Te −τ 1  Te 
 
r1 = t1  τ − α
G τ0 G  0 

s1 -1 -1

Tableau II-3 : Paramètres de réglage du régulateur P.I. numérique.

II-3-2. Calcul d’un régulateur P.I.D. numérique :


La méthode de calcul des régulateurs P.I.D. numériques ne s’applique rigoureusement
qu’aux procédés modélisables par une fonction de transfert continue de degré maximum égal
à 2 avec ou sans retard pur. Il faut mentionner que certains réglages des paramètres du
régulateur P.I.D. numérique offrent d’excellentes performances mais n’ont pas en contre
partie des paramètres du régulateur P.I.D. analogique car certains filtres numériques stables
n’ont pas de correspondants en continu.

a- 1ère structure du régulateur P.I.D. numérique :


Considérons la fonction de transfert d’un régulateur P.I.D. continu suivante :
 
 Td s 
H PID 1 (s ) = K P 1 +
1
+  (II-26)
 Ti s 1 + Td s 
 N 
Comme dans le cas des régulateurs P.I., plusieurs méthodes de discrétisation peuvent être
utilisées. Les relations entre les paramètres continus et échantillonnés vont dépendre de la
méthode utilisée mais la structure du régulateur reste la même.
La fonction de transfert du régulateur P.I.D.1 numérique est donnée par :

( )
H PID 1 q −1 =
( )
R q −1
S(q ) −1
(II-27)

Avec : T (q ) = R (q )
−1 −1
(II-28)
Sachant que les polynômes R(q-1 ) et S(q-1 ) sont définis comme suit :
( )
R q −1 = r0 + r1 q −1 + r2 q −2 (II-29)

S(q ) = (1 − q )(1 + s q )
−1 −1
1
−1
(II-30)

39
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse

Le régulateur P.I.D.1 numérique a quatre paramètres (r0 , r1 , r2 , s1 ) comme le régulateur P.I.D.


continu (Kp , Ti, Td, N). À noter que la fonction de transfert échantillonnée du régulateur
P.I.D.1 numérique contient comme facteur commun au dénominateur le terme (1-q-1 ) qui
assure l’effet d’intégration numérique. Elle contient aussi au dénominateur le terme (1+s1 q-1 )
qui joue le rôle d’un filtre numérique similaire au filtrage introduit par le terme (1+(Td /N)s)
dans le régulateur P.I.D. continu.

Figure II-6 : Structure d’un régulateur P.I.D.1 numérique.

La fonction de transfert en boucle fermée qui relie la consigne (r) à la sortie (y)
est donnée par :
q − d B(q −1 ) R(q −1 ) q − d B(q −1 )R (q −1 )
( )
H BF q −1 = = (II-31)
A (q −1 )S(q −1 ) + q − d B(q −1 ) R(q −1 ) P(q −1 )
Le produit B(q-1 ).R(q-1 ) définit les zéros en boucle fermée. Le régulateur P.I.D.1 numérique
introduit des zéros supplémentaires définis par R(q-1 ) qui vont dépendre de A(q-1 ), B(q-1 ) et
P(q-1 ) et donc ne pourront pas être spécifiés a priori.
Le calcul du régulateur comporte plusieurs étapes : détermination du modèle écha ntillonné du
procédé discrétisé, spécification des performances voulues puis le calcul des paramètres du
régulateur (les coefficients des polynômes R(q-1 ) et S(q-1 )).
La fonction de transfert H(q-1 ) du modèle échantillonné d’un système du 2ème ordre a pour
expression :
b 0 + b 1q −1 + b 2q − 2
( )
H q −1 = (II-32)
1 + a 1q −1 + a 2 q − 2

La fonction de transfert H(q-1 ) peut s’obtenir directement par identification à l’aide d'un
logiciel ou par l’utilisation des tables de transformation. Après identification du modèle
échantillonné du procédé, il reste à spécifier les performances voulues ; donc, de définir le
polynôme P(q-1 ) qui est de la forme :
( )
P q −1 = 1 + p1 q −1 + p 2 q −2 (II-33)
Par la suite, il ne reste que le calcul des paramètres du régulateur. Alors, il faut faire la
résolution de l’équation de Diophantine pour obtenir les polynômes S(q-1 ) et R(q-1 ).

40
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse

b- 2ème structure du régulateur P.I.D. numérique :


Pour éliminer l’effet non désiré des zéros introduits par le régulateur P.I.D.1 numérique,
il faut choisir une autre structure pour le polynôme T(q-1 ) qui n’introduit pas de zéros
supplémentaires dans la fonction de transfert en boucle fermée ; ceci conduit au régulateur
P.I.D.2 numérique.
La fonction de transfert désirée en boucle fermée sera de la forme :

(q ) = BP((11)) B(q )
−1
−1

P(q )
H BF −1
(II-34)

Où B(q-1 ) contient les zéros du procédé qui restront inchangés. P(q-1 ) définit les pôles désirés
en boucle fermée et le terme P(1)/B(1) est introduit pour assurer un gain unitaire entre la
consigne et la sortie.
Le régulateur aura la structure générale donnée par l’équation (II-23) où R(q-1 ) et S(q-1 ) sont
donnés respectivement par les équations (II-29) et (II-30).
Comme pour le régulateur P.I.D.1, les coefficients des polynômes S(q-1 ) et R(q-1 ) seront
obtenus par la résolution de l’équation de Diophantine. Il résulte alors de l’équation (II-34) :
P(1) B(1)R(1)
( )
T q −1 =
B(1)
=
B(1)
= R (1) (II-35)

Comme S(1) = 0, ceci implique que P(1) = B(1)R(1).

En conclusion, le régulateur P.I.D.2 numérique a les mêmes polynômes S(q-1 ) et R(q-1 )


que le régulateur P.I.D.1 numérique, la seule différence étant que maintenant T(q-1 )=R(1) au
lieu de R(q-1 ) ; ceci préserve le gain unitaire du système en boucle fermée sans pour autant
introduire l’effet des zéros de R(q-1 ).

c- 3ème structure du régulateur P.I.D. numérique :


Comme pour les deux structures précédentes, la différence entre les régulateurs réside
toujours dans le choix du pré-compensateur T(q-1 ).
Si nous voulons éliminer la dynamique de la boucle fermée et rend re le système à gain
unitaire, il suffit de donner la forme suivante au pré-compensatuer ; soit :

( ) PB(q(1) )
−1
T q −1 = (II-36)

D’où la fonction de transfert en boucle fermée prend la forme :

( ) BB(q(1) )
−1
H BF q −1 = (II-37)

41
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse

II-3-3. Technique d’anti-saturation [1], [27] :


En pratique, touts les systèmes qu'ils soient analogiques ou numériques possèdent une
certaine limite de fonctionnement (saturation). La mise en œuvre d'un régulateur à action
intégrale sur un système avec saturation peut causer des effets indésirables. Pour remédier à
ça, nous proposons un système d’anti-saturation dont le principe de branchement est illustré
sur la figure qui suit.

Figure II-7 : Système anti-saturation.

L’interprétation du phénomène de saturation repose sur l’erreur de régulation qui commande


le système (ε). Lorsque celle-ci est importante, le correcteur P.I. se sature rapidement et la
boucle de régulation est alors ouverte. Le système est donc commandé par les valeurs limites
de la saturation. Plusieurs méthodes peuvent être mise en œuvre pour éviter la saturation des
systèmes. La première consiste à geler la mise à jour de l’intégrateur quand la commande est
saturée ou quand le signal d’erreur est grand, et cela revient à remplacer pendant cette phase
le régulateur P.I. par un simple proportionnel. L’inconvénient majeur de cette méthode réside
dans le fait qu’elle n’est pas applicable lorsque la saturation est remplacée par un autre
élément non linéaire comme l’hystérésis ; par contre, elle donne de bons résultats pour une
variation de consigne en échelon en limitant les risques d’oscillations. Les autres méthodes
demandent que la modélisation de la saturation soit intégrée dans le régulateur, ce qui conduit
à diverses techniques de modification de l’élément intégral. Parmi ces techniques, nous avons
considéré celle d’Aström-Wittenmark. Dans cette méthode, l’erreur (ε S) entre la sortie et
l’entrée de la saturation est injectée à l’entrée de l’élément intégrateur suivant le schéma de la
figure (II-7). Dans le cas non saturé, nous avons (ε S=0), ce qui rend le système d’anti-
saturation hors service, mais dans le cas contraire, le retour du système d’anti-saturation fait
tendre (ε S) vers zéro avec une dynamique fixée par Tt .
Le modèle de la saturation peut être exprimé par :
 u (t ) si u min (t ) ≤ u (t ) ≤ u max (t )

u sat (t ) =  u min (t ) si u (t ) ≤ u min (t ) (II-38)
 u (t ) u (t ) ≥ u max (t )
 max si

42
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse

II-3-4. Structure R-S-T de compensation [1], [25] :


Considérons la structure R-S-T de compensation suivante où les polynômes R(q-1 ),
S(q-1 ) et T(q-1 ) sont les polynômes de compensation.

Figure II-8 : La structure R-S-T de compensation.

Les polynômes de la structure R-S-T sont définis comme suit :


A(q −1 ) = 1 + a 1q −1 + ...+ a na q −na (II-39)

B(q −1 ) = b0 + b1q −1 + ... + b nbq − nb (II-40)

R (q −1 ) = r0 + r1q −1 + ...+ rnr q − nr (II-41)

S(q −1 ) = 1 + s 1q −1 + ... + s nsq −ns (II-42)

T (q −1) = t 0 + t 1q −1 + ... + t ntq − nt (II-43)


La fonction de transfert du système en boucle fermée est définie par :
q −d B(q −1 )T (q −1 )
H BF (q −1 ) = (II-44)
P (q −1 )

Avec : P (q −1 ) = A(q −1 )S(q −1 ) + q − d B(q − 1 )R (q −1 ) (II-45)

Où : P (q −1 ) = 1 + p1q −1 + ... + p npq − np (II-46)

P(q-1 ) est un polynôme stable qui définit les pôles en boucle fermée reliés aux performances
souhaitées en régulation.
La synthèse d’un régulateur numérique se traduit alors par la détermination des polynômes
R(q-1 ), S(q-1 ) et T(q-1 ) afin d’obtenir des fonctions de transfert en boucle fermée vis-à-vis de la
consigne et de la perturbation qui permettent de satisfaire les performances imposées. C’est
pour cela que les performances désirées seront exprimées en terme de pôles désirés et
éventuellement en terme de zéro désirés.
L’équation (I I-45) s'appelle l'équation de Diophantine (ou de Bézout) dans laquelle nous
connaissons les polynômes A(q-1 ), B(q-1 ) et P(q-1 ) et nous cherchons à déterminer S(q-1 ) et
R(q-1 ) tout en sachant que les polynômes A(q-1 ) et B(q-1 ) soient premiers entre eux.
La solution est unique lorsque les trois conditions suivantes sont remplies.
{ } { } {
 deg P (q −1 ) ≤ deg A(q −1 ) + deg B(q −1 ) + d }

{ −1
} {
−1
 deg S(q ) ≤ deg B(q ) + d } (II-47)

{ −1
}
 deg R (q ) ≤ deg A(q ) {
−1
}
43
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse

II-3-5. Technique de placement de pôles [1], [25] :


Le calcul des paramètres du régulateur P.I.D. numérique est un cas particulier de la
stratégie de placement de pôles. Cette stratégie permet de calculer un régulateur R-S-T
numérique pour des systèmes stables ou instables sans restriction sur les degrés des
polynômes A(q-1 ) et B(q-1 ), sur le retard de la fonction de transfert et les zéros du procédé
(stables ou instables). C’est une méthode qui ne simplifie pas les zéros du procédé (c’est la
raison pour laquelle elle peut être instable) et la seule restriction concerne les éventuels
facteurs communs de A(q-1 ) et B(q-1 ) qui doivent être simplifiés avant d’effectuer le calcul.
L’équation canonique du régulateur R-S-T est donnée par l’équation (II-23) ; le procédé à
réguler est caractérisé par la fonction de transfert échantillonnée suivante :

( )
H q −1 = q − d
( )
B q −1
A (q )
−1
(II-48)

Où (d) est le nombre entier de périodes d’échantillonnage contenues dans le retard pur, et les
polynômes A(q-1 ) et B(q-1 ) sont donnés respectivement par les équations (II-39) et (II-40). La
fonction de transfert en boucle fermée est donnée par l’équation (II-44).
P(q-1 ) définit les pôles en boucle fermée et respectivement le comportement en régulation. Il
peut être spécifié directement à partir des performances désirées. Ce polynôme peut être le
produit des polynômes PD(q-1 ) et PF(q-1 ) spécifiant respectivement les pôles dominants et
auxiliaires ; soit :
P (q −1 ) = PD (q − 1 ) ⋅ PF (q −1 ) (II-49)
Les pôles auxiliaires sont, en général, choisis comme étant des pôles réels hautes fréquences
et prennent souvent la forme :

(
PF (q −1 ) = 1 − p ′ q −1 )
nF
avec 0.05 ≤ p′ ≤ 0.5 (II-50)
Le polynôme P(q-1 ) étant spécifié pour pouvoir calculer S(q-1 ) et R(q-1 ) tout en résolvant
l’équation de Diophantine donnée par l’équation (II-45).
La résolution de l’équation de Diophantine se fait souvent sous la forme matricielle suivante :
[M ] ⋅ [X ] = [P ] (II-51)
Avec :
[X]T = [1 s1 ... s ns r0 r1 ... rnr ]

[P ]T [
= 1 p 1 ... p np zéros (1, na + nb + d + 1 − np ) ]
[M(na + nb + d + 1, na + nb + d + 1)] = [CA (na + nb + d + 1, ns + 1) CB(na + nb + d + 1, nr + 1)]

44
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse

 1 L 0   zéros ( d, nr + 1) 
a M  b L 0 
 1  0
 M 0   M M 
[CA] = a na 1 ;

[CB] =  b nb 0 

(II-52)
 0 a1   0 b0 
   
 M M   M M 
 0 L a na   0 L b nb 
 
Le vecteur X qui contient les coefficients des polynômes S(q-1 ) et R(q-1 ) s’obtient après
inversion de la matrice [M] par la formule :
[X] = [M]−1 ⋅ [P ] (II-53)
Différentes méthodes sont utilisées pour résoudre l’équation de Diophantine. Pour notre
étude, nous l'avons fait par utilisation des logiciels «CC » et après une programmation de
l'algorithme par « Matlab ».
Pour des raisons variées, les polynômes S(q-1 ) et R(q-1 ) contiennent, en général, des parties
fixes spécifiées avant la résolution de l’équation de Diophantine. Par exemple, la nécessité
d’avoir une erreur statique nulle pour une consigne ou une perturbation en échelon implique
la présence d’un intégrateur numérique dans la voie directe ; d'où, la présence d’un terme (1-
q-1 ) dans le polynôme S(q-1 ). Pour tenir compte des parties fixes pré-spécifiées HS(q-1 ) et
HR(q-1 ) ; les polynômes S(q-1 ) et R(q-1 ) sont factorisés sous la forme suivante :
( ) ( ) ( )
S q −1 = S' q −1 H S q −1 (II-54)

R (q ) = R ' (q )H (q )
−1 −1
R
−1
(II-55)
L’équation de Diophantine peut être écrite après introduction des parties pré-spécifiées
comme suit :
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
P q −1 = A' q −1 S' q −1 + q − d B' q −1 R' q −1 (II-56)

Avec : A ' (q ) = A(q )H (q )


−1 −1
S
−1
et B' (q ) = B(q )H (q )
−1 −1
R
−1
(II-57)
Donc, au lieu de résoudre l’équation (II-45), il suffit de résoudre l’équation (II-56) avec la
restriction que les polynômes A’(q-1 ) et B’(q-1 ) sont premiers entre eux. Par contre, pour la
mise en œuvre, S(q-1 ) sera remplacé par S’(q-1 ).HS(q-1 ) et R(q-1 ) par R’(q-1 ).HR(q-1 ).

Le tableau qui suit reporte la formulation des parties pré-spécifiées que nous pouvons
rencontrer en pratique.

45
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse

Raison Équations des parties pré -spécifiées


Erreur statique nulle H S (q −1 ) = 1 − q −1
Rejet d’une perturbation H S (q −1 ) = 1 + α S q −1 + q −2
α S = −2 cos (ω p Te )
harmonique de pulsation
ωp
Atténuation à une certaine H S (q −1 ) = 1 + α 1 q −1 + α 2 q −2 , α1 et α2 sont choisis en fonction de
fréquence la fréquence d’atténuation et du coefficient d’amortissement.
Blocage d’un signal ou H R (q −1 ) = 1 + α R q −1 + q −2
ouverture de la boucle à ωb α R = −2 cos (ω b Te )
Tableau II-4 : Choix des parties pré-spécifiées pour la résolution
de l’équation de Diophantine.
La procédure de calcul du régulateur R-S-T qui a été programmée sous Matlab se résume
ainsi :
• lecture des polynômes A(q-1 ), B(q-1 ) et le retard du système (d) ;
• choix des pôles de la boucle fermée et des parties pré-spécifiées ;
• calcul des polynômes A’(q-1 ) et B’(q-1 ) ;
• résolution de l’équation (II-56) pour obtenir S’ et R’ ;
• détermination des polynômes S et R des équations (II-54) et (II-55) ;
• calcul du pré-compensateur T(q-1 ).

II-4. Analyse de la robustesse de réglage [1], [25], [26] :


Les conditions nécessaires et suffisantes pour la stabilité asymptotique des systèmes
continus en boucle fermée sont données par le critère de Nyquist. Dans le cas des systèmes
échantillonnés, il faut que tous les pôles soient à l’intérieur du cercle unité.
Comme nous utilisons, dans le premier cas, le critère de Routh qui donne une vue globale sur
la stabilité du système, nous utilisons dans l’autre le critère de Jury qui évite le calcul effectif
des pôles mais qui donne directement l’état de la stabilité du système.
Il est évident, lors de l’utilisation du critère de Nyquist, que la distance minimale par rapport
au point critique (-1 , j.0) va caractériser la "réserve de stabilité" ou la robustesse du système
en boucle fermée vis-à-vis de la variation de ses paramètres. Il est donc important de
quantifier ces propriétés de robustesse. Les valeurs typiques des éléments suivants servent à
caractériser l’éloignement par rapport au point (-1 , j.0) :
• Marge de gain : ∆G ≥ 2 (6 dB ) [min : 1,6 (4 dB )]

• Marge de phase : 30 ° ≤ ∆φ ≤ 60 °

∆φ
• Marge de retard : ∆τ = (ω cr : Pulsation de croisement )
ω cr

46
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse

• Marge de module : ∆M ≥ 0.5 (−6 dB ) [min : 0 ,4 (−8 dB )]

Notons que ∆M ≥ 0.5 implique une marge de gain ∆G ≥ 2 (6 dB) et une marge de phase
∆φ > 29°. En général, une bonne marge de module garantit des valeurs satisfaisantes pour les
marges de gain et de phase. La réciproque n’est pas vraie ; des systèmes ayant des marges de
gain et de phase satisfaisantes peuvent avoir une marge de module très faible. La marge de
module est très importante car elle définit les limites basses des performances pour le rejet des
perturbations et aussi la tolérance vis-à-vis des composants du système ayant des
caractéris tiques non linéaires ou variables dans le temps.

II-5. Commande de couple et asservissement de la vitesse d’une MSAP :


Nous disposons à présent de deux modèles analytiques pour estimer le comportement de
la machine. Nous avons vu aussi que la modélisation dans le repère statorique était assez
difficile que dans le repère de Park ; le couple est fonction des trois courants statoriques et de
la position. Les équations liant les courants aux tensions imposées aux bornes de la machine
sont fortement couplées entre elles. Cependant, le modèle statorique présente l’avantage de
travailler avec des grandeurs directement mesurables et sera retenu pour imiter le
comportement du processus. Le modèle utilisant la transformation de Park est beaucoup plus
maniable et peut être utilisé pour définir les principes de commande, ou calculer les
commandes en temps réel, ou même pour les analyser [18].
Pour nos simulations, la constante de temps du filtre de courant est choisie très inférieure par
rapport à celle de la partie électrique (elle est de l’ordre de 5.10-05 s), tandis que, le filtre de la
vitesse a une pulsation naturelle de (2618 rad/s) et un coefficient d’amortissement optimal, ce
qui a permis la négligence de ces filtres durant le calcul des régulateurs. Pour la constante de
temps des filtres de courants, elle a été prise de la librairie de Matlab ; par contre, la pulsation
du filtre de la vitesse a été déterminée par des tests de simulation.

II-5-1. Régulation analogique :


La commande vectorielle permet, grâce à un contrôle dans le repère de Park, de
remédier au problème connu des commandes de type "abc" ; à savoir la difficulté que l’on
rencontre à poursuivre des consignes de courants variables dans le temps [1], [18].
Lors la représentation de la MSAP dans le repère de Park, nous avons mentionné que la
composante iq était directement proportionnelle au couple électromagnétique ; nous avons en
effet :
Tem = K t i q Avec : K t = 1.5 ⋅ p ⋅ λ m (II-58)

47
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse

Si nous voulons imposer un certain couple moteur constant avec un niveau des pertes de Joule
minimal, il suffit donc d’asservir les composantes "d" et "q" du vecteur représentatif des
courants statoriques à des valeurs de références constantes à savoir :
i d réf = 0 (II-59)

1
i q réf = Tem (II-60)
Kt

Dans le cas d’une machine à pôles lisses, le couple est maximal pour une valeur nulle de id
tandis que dans le cas d’une machine à pôles saillants, le couple est maximal pour une valeur
optimale de id [4].
Nous consid érons que la machine ne génère pas de composante homopolaire, seule la
composante diphasée de la commande du convertisseur est amplifiée par l’onduleur et la
composante homopolaire n’est pas transmise. La dynamique de l’onduleur peut être
rapprochée par un gain statique G0 qui vaut [23] :
1 E
G0 = (II-61)
2 wm
Pour avoir un gain statique unitaire, il suffit de régler l’amplitude de la porteuse (wm) à la
moitie de celle de la tension continue d’alimentation de l’onduleur.

a- Utilisation d’un régulateur P.I. analogique pour la boucle de courant :


L’utilisation d’un régulateur P.I. pour la commande de couple se schématise par la
figure suivante :

Figure II-9 : Régulation de courant avec un correcteur P.I. analogique.


Les paramètres de la régulation peuvent être directement obtenus à partir du travail fait dans
le paragraphe (II-1-1) ; en remplaçant le gain G par G0 /RS et la constante de temps τ par
LCS/RS. Sachant que la dynamique voulue est donnée par l’équation (II-6), nous obtenons se
qui suit :
1 L CS
τ0 = (II-62)
α RS

Les paramètres de réglage ainsi obtenus à partir de l’équation (II-5) sont donnés par :
αR S L CS
Kp = ; Ti = (II-63)
G0 RS

48
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse

Le régulateur P.I. analogique utilisé contient une action de compensation de la f.c.é.m..


Tenant compte de la compensation des perturbations, nous compensons la f.c.é.m. de l’axe
direct (ed ) puisqu’elle est liée directement au courant de l’axe en quadrature (iq) donc au
couple résistant. La compensation de la f.c.é.m. de l’axe en quadrature (eq) n’a pas été prise en
compte car elle n’est liée qu’à la vitesse de rotation du fait que le courant de l’axe direct (id)
doit être nul. Alors, nous simplifions le circuit de commande et la f.c.é.m. de l’axe en
quadrature (eq ) est compensée directement par le courant (iq).

b- Utilisation d’un régulateur P.I. analogique calculé au moyen de


l’optimum symétrique pour la régulation de la vitesse :
La structure de la régulation de la vitesse est représentée comme suit :

Figure II-10 : Boucle d’asservissement de la vitesse.

Pour étudier la boucle de vitesse, nous avons considéré une approximation de la boucle de
courant sous forme d'une fonction de transfert du premier ordre, ce qui permet d'exprimer la
fonction de transfert de la vitesse en boucle ouverte par :
Kt
H(S) =
1
(II-64)
1 + τ0 S J ⋅ S

Notons que le coefficient de frottement visqueux est considéré nul car les paramètres du
modèle de simulation de la MSAP ont été pris de la librairie « Power System Blockset » du
logiciel « Matlab ».
Le système est du 2ème ordre d’où l’utilisation d’un régulateur P.I.D. est conseillée (voir le
paragraphe II-1-2) mais le problème, de ce cas, est l’existence d’une action intégrale pure.
Donc, nous ne pouvons pas transformer le système en un 2ème ordre normalisé.
Les expressions des fonctions de transfert de la vitesse par rapport à la consigne et par rapport
à la perturbation avec l’utilisation d’un régulateur P.I. sont données par :
Ω N (S ) 1 + Ti ⋅ S
H Ω (S) = = = (II-65)
Ω réf D(S) 1 + Ti ⋅ S + Ti ⋅ J ⋅ S 2 + Ti ⋅ J ⋅ τ 0 ⋅ S3
Kp ⋅ Kt Kp ⋅ Kt

Ω − Ti S ⋅ (1 + τ0 ⋅ S )
H T (S) = = (II-66)
Text Kp ⋅ Kt 1 + Ti ⋅ S + Ti ⋅ J ⋅ S2 + Ti ⋅ J ⋅ τ 0 ⋅ S3
Kp ⋅ Kt Kp ⋅ Kt

49
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse

Ti ⋅ J Ti ⋅ J ⋅ τ 0 3
D(S) = 1 + Ti ⋅ S + ⋅ S2 + ⋅S (II-67)
Kp ⋅ Kt Kp ⋅ Kt

L’équation caractéristique du système en boucle fermée est du 3ème ordre alors que le
correcteur P.I. n'amène que deux paramètres de réglage ; pour remédier à ce problème nous
avons considéré, pour le calcul du présent régulateur, la technique d'optimum symétrique qui
est bien adaptée aux systèmes ayant une intégration pure [1]. L’avantage de ce régulateur est
que l’effet de la perturbation sur la sortie s’annule avec le temps (voir équation II-66).
Après tous calculs faits, les paramètres de réglage sont donnés par :
J
KP = ; Ti = 4 ⋅ τ 0 (II-68)
2 ⋅ τ0 ⋅ K t

La fonctio n de transfert donnée par l’équation (II-65) se transforme, après régulation, à :


1 + 4 ⋅ τ0 ⋅ S
H Ω (S) = (II-69)
1 + 4 ⋅ τ 0 ⋅ S + 8 ⋅ τ 20 ⋅ S 2 + 8 ⋅ τ 30 ⋅ S 3

II-5-2. Régulation numérique :


a- Utilisation d’un régulateur P.I. numérique pour la boucle de courant :
Pour la commande numérique du couple, la discrétisation de la fonction de transfert de
la boucle de courant est obtenue à partir du tableau (II-2) avec G=G0 /RS et τ=LCS/RS ; et elle
est exprimée par :
• avec l'approximation de Tustin :

(q ) = q
−1 −d ( ) = G ⋅ Te
B q −1 1+ q
0
−1

A (q ) 2 L + R Te
HC (II-70)
−1 2L − R S Te −1
1−CS S CS
q
2 L CS + R S Te

• avec l'utilisation d’un bloqueur d’ordre zéro :

( )= q
−1 −d ( ) = G 1 − e
B q −1 0
− TeRs

 q −1
A (q ) Rs 
HC q Lcs (II-71)
−1  − TeRs
 1 − e Lcs q −1

Du tableau (II-3), nous exprimons les coefficients du régulateur P.I. numérique pour les deux
approximations comme suit :
• avec l'approximation de Tustin :

αR S  Te R S  αR S  Te R S 
s1 = −1; r0 =  + 1; r1 =  − 1 (II-72)
G0  2 L CS  G0  2 L CS 
• avec l'utilisation d’un bloqueur d’ordre zéro :

RS RS  Te R S 
s1 = −1; r0 = α ; r1 = α  − 1 (II-73)
G0 G0  L CS 

50
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse

b- Utilisation d’un régulateur P.I.D. numérique pour la boucle de vitesse :


La fonction de transfert en boucle ouverte lors de l’étude de l’asservissement de vitesse
de la machine est donnée par l’équation (II-64) dont la discrétisation donne :
• avec l'approximation de Tustin :
Kt αR S Te2
(
1 + 2q −1 + q − 2 )
( )= q
−1 −d ( )
B q −1
=
J 2(2L CS + α R S Te )
( )
HV q (II-74)
A q −1 4L CS 2 L − αR S Te − 2
1− q −1 + CS q
2L CS + αR S Te 2 L CS + αR S Te

• avec l'utilisation d’un bloqueur d’ordre zéro :


 αRs
  αRs

 Te − Lcs + Lcs e Lcs q −1 +  Lcs −  Te + Lcs e Lcs q − 2
− Te −Te

K  αRs α Rs   αRs  α Rs  
( )
H V q −1 = t 
J 

αRs


αRs
 (II-75)
− Te −Te
1 − 1 + e Lcs q −1 + e Lcs q − 2
 
 
Le régulateur numérique utilisé maintenant n’est plus la discrétistion du régulateur analogique
mais il s’agit de la résolution de l’équation de Diophantine donnée par l’équation (II-45) après
avoir défini les parties pré-spécifiées des polynômes S(q-1 ) et R(q-1 ).
Pour notre application, nous ne considérons que l’annulation de l’erreur statique, ce qui
s’exprime par l’existence d’un intégrateur pur ; d’où, le polynôme pré-spécifiée HS(q-1 ) est
égal à (1-q-1 ). Le polynôme P(q-1 ) est considéré d'une dynamique de 2ème ordre normalisé
caractérisée par une pulsation naturelle ω0 et un coefficient d’amortissement ξ 0 dont la
discrétisation est donnée par :
• avec l'approximation de Tustin :
ω 20 Te2
(1 + 2q −1
+ q −2 )
( )
H q −1 =
ω02 Te2 + 4ξ 0 ω 0 Te + 4
(II-76)
8 − 2ω 20 Te2 −1 ω 20 Te2 − 4ξ 0 ω 0 Te + 4 −2
1− q + q
ω02 Te2 + 4ξ 0 ω 0 Te + 4 ω02 Te2 + 4ξ 0 ω 0 Te + 4

• avec l'utilisation d’un bloqueur d’ordre zéro :


 
1 − e −ξ0 ω 0 Te ⋅ cos ω Te 1 − ξ 2  + ξ0 ⋅  ω Te 1 − ξ 2  q −1
   sin
 0 0
 1 − ξ 02  0 0
 
( )
Hq =−1 
−ξ 0 ω 0 Te  2  −1 − 2 ξ 0 ω 0 Te − 2
 +
1− 2e ⋅ cos ω0Te 1 − ξ0 q + e q
 
(II-77)
  ξ 
 − 2ξ 0ω 0 Te −ξ 0 ω 0 Te   ω Te 1 − ξ 2  − cos  ω Te 1 − ξ 2  q − 2
 e − e 0
sin
   0 0
  0 0
 
 1 − ξ0
2
 
1 − 2e − ξ 0 ω 0Te
⋅ cos  ω0Te 1 − ξ 0 q + e 0 0 q
2 −1 − 2 ξ ω Te − 2
 

51
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse

Pour la résolution de l'équation de Diophantine, nous avons établi un programme dans le


logiciel "Matlab" qui fait ce calcul.

c- Spécification des performances :


Avant le passage à la présentation des résultats de simulation, nous devons spécifier les
performances voulues de la commande. Nous approchons le système de la régulation de
vitesse en boucle fermée par un système du 2ème ordre normalisé ayant un coefficient
d’amortissement ξ0 = 0.8 et une pulsation naturelle ω0 = 450 rad/s (ces valeurs sont pris de la
référence [1] en vue d’une confrontation des résultats). La dynamique de la boucle fermée de
courant est choisie a priori égale au double de celle de la boucle ouverte ; soit un rapport α
égal à 2 [1].

II-6. Résultats de simulation et interprétation :


Il est nécessaire de filtrer les fluctuations des courants mesurés. À cet effet, nous
introduisons un filtre du premier ordre sur les branches de mesure des courants et un filtre du
deuxième ordre sur la branche de mesure de la vitesse, avec une dynamique choisie en
fonction de l'atténuation désirée des transitoires de commutations et des bruits parasites (voir
paragraphe II-5).
La structure du schéma bloc de la commande en vitesse du moteur synchrone à aimants
permanents fait avec la partie "Simulink" du logiciel "Matlab" est la suivante :

Figure II-11 : Structure de la commande en vitesse d'une MSAP.

Sur toutes les figures qui suivent, nous montrons respectivement la vitesse de rotation
mécanique du rotor et sa consigne, le tracé concernant les couples électromagnétique et

52
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse

résistant. De plus, les images des courants statoriques dans le repère de Park et leurs
références respectives. Notons que le tracé du courant de référence de l'axe en quadrature est
relatif à sa valeur en régime permanent et il sera noté (iq réf-rp).
Pour les résultats de simulation, nous avons considéré une consigne de vitesse de rotation
mécanique sous forme d’un échelon qui varie à l’instant 0.07 s d’une valeur initiale de
175 rad/s pour qu’il atteint une valeur de 25π rad/s (vitesse de rotation nominale). De même
pour le couple de charge, il évolue sous forme d’un échelon qui varie à l’instatnt 0.04 s d’une
valeur initiale de 3 Nm à 1 Nm [1].
Pour se rapprocher de la réalité, nous avons bruité les mesures de courant et de la vitesse avec
un bruit blanc gaussien dont la valeur moyenne est nulle et la variance est de 0.15 pour le
courant et de 0.5 pour la vitesse. Rappelons que toutes ces valeurs sont prises de la référence
[1] en vue d’une confrontation des résultats.
Nous présentons d'abord les résultats de la régulation analogique puis nous passerons à ceux
concernant la régulation numérique.

II-6-1. Régulation analogique :


Les résultats qui suivent montrent l’effet du courant de saturation (iq sat ) sur le
comportement de la régulation dont le régulateur de la vitesse est un régulateur P.I.
analogique calculé au moyen de la technique d’optimum symétrique. Le régulateur de courant
est un régulateur P.I. analogique avec compensation de la f.c.é.m. d’axe direct ayant un
facteur α pris égal à 2. La figure qui suit montre les résultats de simulation pour diverses
valeurs du courant de saturation (10, 15, 20, 25 et 30A).

Figure II-12 : Effet du courant de saturation (iq sat )


sur le comportement de la régulation (α=2).

Vitesse de rotation mécanique Couples électromagnétique et résistant


ωréf & ωm (rad/s) Tem & Text (Nm)

53
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse

Courants de l’axe direct Courants de l’axe en quadrature


id_réf & i d (A) iq_réf-rp & i q (A)
D’après ces résultats, nous avons intérêt à diminuer le courant de saturation pour ne pas griller
l’ensemble circuit d’alimentation- machine puisque les régimes transitoires vont avoir des
valeurs moins importantes. Le problème major dans ce cas est le ralentissement des réponses.
Alors, cette proposition n’est pris en compte que lors du travail avec des systèmes qui ne
demandent pas des réponses assez rapides. Si ce n’est pas le cas, nous avons intérêt d’élever
le courant de saturation pour que le système soit plus rapide mais il faut toute fois contrôler
les régimes transitoires. Donc, nous nous trouvons face à un dilemme et le choix de la valeur
du courant de saturation est très délicat.
Vu les résultats présentés, nous avons constaté que la valeur de ± 20 A pour le courant de
saturation donne des régimes transitoires admissibles et des temps de réponses meilleurs.
Avec cette valeur, nous allons tester l’effet du rapport α qui caractérise la dynamique de la
boucle de courant. Les résultats de simulation correspondants sont montrés sur la figure qui
suit.

Figure II-13 : Effet du rapport α sur le comportement de la régulation


(iq sat = ± 20 A).

Vitesse de rotation mécanique Couples électromagnétique et résistant


ωréf & ωm (rad/s) Tem & Text (Nm)

54
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse

Courants de l’axe direct Courants de l’axe en quadrature


id_réf & i d (A) iq réf-rp & i q (A)

D’après ces résultats, nous avons intérêt d’accélérer la boucle de courant au moins de deux
fois pour que les réponses se stabilisent rapidement. À partir de cette valeur (α=2), le temps
de montée de la vitesse reste presque inchangé et les régimes transitoires ne varient pas trop.
Par contre, l’effet du changement de α se voit plus sur l’allure du couple électromagnétique.
L’augmentation de ce rapport fait amplifier les régimes transitoires et rend les réponses plus
oscillantes. À cet effet, nous avons remarqué qu’un rapport (α=3) donne les meilleurs
résultats dont les régimes transitoires sont admissibles.
Àprès le choix du courant de saturation de la commande égal à ± 20 A et le réglage de la
dynamique de courant avec le rapport α pris égal à 3, nous allons montrer l'intérêt et
l'avantage de la compensation de la f.c.é.m. de l'axe direct et qui a été déjà appliquée pour les
résultats précédents. Les résultats de simulation qui suivent montrent cette situation.

Figure II-14 : Effet de la compensation de la f.c.é.m. de l’axe direct


(iq sat = ± 20 A & α = 3).

Vitesse de rotation mécanique Couples électromagnétique et résistant


ωréf & ωm (rad/s) Tem & Text (Nm)

55
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse

Courants de l’axe direct Courants de l’axe en quadrature


id_réf & i d (A) iq_réf-rp & i q (A)

D’après ces résultats, la compensation de la f.c.é.m. de l’axe direct (ed) diminue les régimes
transitoires et accélère le système et le rend plus stable. Au démarrage, nous constatons que la
vitesse de rotation a un régime transitoire légèrement oscillant ; ceci est dû, d’une part, au
choix des paramètres du régulateur de vitesse et, d’autre part, à la diminution de la charge à
l’instant 0.04 s. Le couple électromagnétique suit tout changement de la consigne avec des
petites fluctuations qui sont dues à celle du courant de l’axe en quadrature qui sont dues eux-
mêmes à l’effet de commutation des interrupteurs de l’onduleur. Les courants présentent, au
démarrage, des régimes transitoires importants qui s’annulent rapidement et qui ne dépassent
pas la valeur admissible fixée par le courant de saturation de la commande. Les ondulations
de courant n'ont aucune influence sur le comportement en vitesse de la machine. Notons que
la variation de la consigne de vitesse engendre un pic de courant qui s’annule rapidement.

II-6-2. Régulation numérique :


Le passage du mode continu au mode discret a été effectué par deux méthodes de
discrétisation. Dans la première, nous avons utilisé l’approximation de Tustin et dans l’autre,
nous avons utilisé un bloqueur d’ordre zéro. Cependant, le travail a été effectué par
l’intermédiaire du logiciel "Matlab" (voir l’annexe C).
De ce fait, nous avons utilisé un régulateur P.I. nmérique pour la commande de la boucle de
courant et un régulateur P.I.D. numérique structuré en R-S-T pour l’asservissement de la
vitesse de rotation.
Rappelons que pour éliminer l'effet des bruits de mesures, nous avons utilisé un filtre du
premier ordre dont la constante du temps est pris égale à (5.10-5 s) pour la mesure de courant.
Pour la mesure de la vitesse, nous avons utilisé un filtre anti-repliement dont la fréquence de
coupure vaut (π/Te ≈ 5236 rad/s) ; cette valeur est calculée tout en respectant le théorème de
Shannon [1].

56
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse

Le schéma de la figure qui suit illustre les résultats de simulatio n de la régulation numérique
avec les deux méthodes de discrétisation (Tustin et bloqueur d'ordre zéro). Nous avons testé
les trois structures du régulateur P.I.D. numérique de vitesse, et après les tests, nous avons
constaté que la troisième structure donne les meilleurs résultats qui sont présentés ci-dessous.

Figure II-15 : Régulation numérique de la MSAP


(iq sat = ± 20 A & α = 3).

Vitesse de rotation mécanique Couples électromagnétique et résistant


ωréf & ωm (rad/s) Tem & Text (Nm)

Courants de l’axe direct Courants de l’axe en quadrature


id_réf & i d (A) iq_réf-rp & i q (A)

Nous remarquons que le comportement en vitesse est amélioré par rapport à la régulation
analogique. D'autre part, les performances de la régulation des courants statoriques sont
déteriorées par la présence des dépassements un peu plus importants, et par la présence des
fluctuations qui augmentent le niveau des harmoniques.
De plus, nous avons constaté que la discrétisation avec un bloqueur d’ordre zéro donne des
réponses moins oscillant es que l’approximation de Tustin. Ceci est dû à la présence des bruits
de mesure et à la dynamique du filtre anti-repliment qui n'est pas pris en compte et la loi
discrétisée de commande.

Dans ce qui suit, nous allons garder les stratégies de commande qui ont donné les
meilleurs résultats ; soit deux stratégies : la première concerne la régulation analogique avec

57
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse

un régulateur P.I. analogique calculé au moyen de la technique d’optimum symétrique pour


l'asservissement de vitesse combiné à un régulateur P.I. analogique avec compensation de la
f.c.é.m. d’axe direct pour la commande de courant ; la seconde est relative à la régulation
numérique de vitesse par un régulateur P.I.D. numérique structuré sous la troisième forme
associé à un régulateur P.I. numérique des boucles de courant. Nous allons maintenant
analyser leur robustesse.

II-7. Analyse de la robustesse :


Nous essayons maintenant d’analyser la robustesse des deux stratégies de régulation
analogique et numérique retenues. Cette analyse consiste à constater principalement le
comportement de la vitesse, des couple s électromagnétique et résistant et des images des
courants statoriques données dans le repère de Park avec la variation des paramètres de la
MSAP. Nous changeons en simulation, pour chacune des régulations analogique et
numérique, les paramètres du moteur synchrone à savoir la résistance statorique RS,
l’inductance cyclique LCS et le moment d’inertie J du rotor et de la charge. Ces variations vont
être appliquées simultanément au démarrage de la machine, là où nous considérons des
augmentations de 50 % pour la résistance et l’inductance et de 100 % pour le moment
d’inertie.

La figure qui suit illustre les résultats d’analyse de la robustesse pour les deux stratégies ou
types de régulation.

Figure II-16 : Test de robustesse


(iq sat = ± 20 A & α = 3).
Régulation Analogique Régulation Numérique

Vitesse de rotation mécanique ωréf & ωm (rad/s)

58
Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse

Couples électromagnétique et résistant Tem & Text (Nm)

Courants de l’axe direct i d réf & i d (A)

Courants de l’axe en quadrature i q réf-rp & i q (A)

Dans ce test de simulation, nous remarquons que la variation des paramètres de la machine a
affecté les performances de la régulation et ceci par ralentissement des régimes transitoires et
la présence des dépassements importants lors du démarrage et durant la variation de la
consigne de vitesse d’où une dégradation totale des performances désirées. Ceci nous a
conduit à rechercher d’autres solutions parmi lesquelles nous considérons la commande
adaptative qui fait l'objet du chapitre suivant et qui sera évidement réservée à la régulation
numérique.

59
CHAPITRE III
Commande Adaptative
Chapitre III : Commande adaptative

Nous allons évoquer dans ce chapitre les principes d’une commande numérique
adaptative et de l’identification en ligne des paramètres variables d’un processus. Ensuite,
nous présentons la stratégie de commande numérique adaptative développée pour la conduite
d’un moteur synchrone à aimants permanents à pôles lisses. Cette stratégie est basée sur un
algorithme d'identification en temps réel des paramètres variables de la MSAP et une loi de
commande adaptative générée par un régulateur R-S-T utilisant un placement de pôles de la
boucle fermée.

III-1. Principes de la commande adaptative [1], [25] :


La "commande adaptative" est un ensemble de techniques utilisées pour l’ajustement
automatique en ligne des régulateurs afin d’obtenir ou maintenir un certain niveau de
performances quand les paramètres du procédé à commander sont inconnus et/ou variant dans
le temps.
Les techniques de la commande adaptative doivent être envisagées pour des applications où à
cause de la variation des paramètres du procédé, l’utilisation d’un régulateur robuste à
paramètres fixes calculé à partir de l’identification d’un modèle de procédé dans un régime de
fonctionnement ne suffit plus pour garantir les performances requises dans l’ensemble des
régimes de fonctionnement possibles.

Les techniques de la commande adaptative peuvent être structurées en deux catégories :

• Systèmes de commande adaptative en boucle ouverte ; ils sont schématisés par la figure
qui suit.

Figure III-1 : Commande adaptive en boucle ouverte.

• Systèmes de commande adaptative en boucle fermée ; ces systèmes sont schématisés


par la figure suivante :

60
Chapitre III : Commande adaptative

a- Méthode Indirecte (Kalman) b- Méthode directe (Whitacker)


Figure III-2 : Commande adaptive en boucle fermée.

Dans les commandes adaptatives en boucle ouverte, il est supposé qu’il existe une
relation rigide entre certaines variables de l’environnement et les paramètres du procédé. Les
valeurs des paramètres du régulateur sont lues dans une table associée aux mesures de
l’environnement. Dans ce cas, les modifications des performances causées par la modification
des paramètres du régulateur ne sont pas mesurées et comparées avec les performances
désirées. Ainsi, les performances de la boucle peuvent être détériorées si pour une raison ou
une autre les relations entre les mesures de l’environnement et les paramètres dynamiques du
procédé changent. Notons que malgré ce risque la commande adaptative en boucle ouverte est
utilisée dans de nombreuses applications. Il faut aussi souligner que malgré la simplicité de sa
mise en œuvre, elle peut être coûteuse par l’introduction de capteurs additionnels qu’elle
requit.
Les systèmes de commande adaptative en boucle fermée combinent, en règle générale,
un algorithme d’identification en ligne du modèle du procédé avec un calcul en temps réel des
paramètres du régulateur à partir du modèle du procédé identifié et des performances désirées.
La commande adaptative directe à modèle de référence proposée initialement par Whitacker
et la commande adaptative indirecte avec identification du modèle encore appelée commande
auto–ajustable introduite dés 1958 par Kalman sont deux techniques relativement simple à
mettre en œuvre et sont les seules à être utilisées à ce jour en pratique. Les premières
applications de ces techniques remontent au début des années 1970.

Dans la présente étude, nous nous intéressons à la commande adaptative en boucle


fermée.

III-2. Commande adaptative en boucle fermée [1] :


III-2-1. Commande directe avec modèle de référence :
La stratégie adoptée consiste à obtenir des performances spécifiées par un modèle de
référence fixant le comportement désiré pour la boucle fermée. En conséquence, la différence

61
Chapitre III : Commande adaptative

entre la sortie du procédé et la sortie du modèle de référence est une mesure de la différence
entre les performances réelles et les performances désirées. Cette information est ensuite
utilisée par le mécanisme d’adaptation pour ajuster automatiquement les paramètres du
régulateur.

III-2-2. Commande indirecte avec identification du modèle :


Dans ce type de commande adaptative, le modèle du processus servant pour le calcul du
régulateur est remplacé par un modèle estimé en temps réel à partir des entrées et des sorties
du système à réguler. Pour ce type de commande, trois tâches principales à accomplir sont :
• rassembler des informations à partir du comportement du processus à l’instant
présent (mesures de l’entrée et de la sortie) ;
• optimiser un critère de performances pour la commande, ce qui nécessite le calcul
des performances de la boucle fermée et le choix de la loi d’ajustement du
régulateur ;
• ajuster le régulateur donc il faut calculer un nouveau jeu de paramètres pour le
régulateur qui viendra remplacer le précédent.
Ces trois tâches ont pour but de déterminer un modèle optimal du processus et d’obtenir un
comportement optimal de la boucle fermée corrigée et ceci pour tout signal d’entrée et toute
condition de fonctionnement.

III-3. Principes de l’identification paramétrique [25] :


L’identification c’est l’opération d’extraction du modèle dynamique du procédé à partir
des mesures des entrées/sorties dont la connaissance est nécessaire pour la conception et la
mise en œuvre d’un système de régulation performant. L’identification des paramètres d’un
processus comporte quatre étapes :

• acquisition des entrées/sorties sous un protocole d’expérimentation,


• choix de la structure du modèle,
• estimation des paramètres du modèle,
• validation du modèle identifié (structure et valeur des paramètres).

Une opération d’identification complète doit nécessairement comporter ces quatre phases. Les
méthodes spécifiques utilisées dans chaque phase dépendent du type de modèle recherché
(paramétrique ou non paramétrique, continu ou échantillonné).

62
Chapitre III : Commande adaptative

Dans cette étude, nous nous intéressons qu’à l’identification paramétrique. Le principe
de l'estimation des paramètres d’un modèle échantillonné est illustré sur la figure qui suit.

Figure III-3 : Principe de l’estimation des paramètres d’un modèle échantillonné.

Un modèle échantillonné à paramètres ajustables est implanté sur le calculateur. L’erreur ε(t)
entre la sortie y( t ) du procédé à l’instant (t) et la sortie prédite par le modèle approché ŷ( t )
est utilisée par un algorithme d’adaptation paramétrique (AAP) qui à chaque instant
d’échantillonnage va modifier les paramètres du modèle afin de minimiser cette erreur. Une
fois le modèle obtenu, une validation objective peut être faite par des tests statistiques sur
l’erreur de prédiction ε(t) et la sortie prédite ŷ( t ) . Ce test de validation permet pour un
procédé donné de choisir le meilleur modèle soit la meilleure structure et le meilleur
algorithme pour l’estimation des paramètres.

Cette approche moderne d’identification des modèles de procédé élimine tous les défauts des
méthodes classiques ; à savoir :
• des signaux test d’amplitude importante (rarement tolérés par les installations
industrielles),
• une précision réduite,
• l'influence néfaste des perturbations,
• l'impossibilité de la modélisation des perturbations,
• une procédure longue,
• pas de validation du modèle.

L’approche utilisée offre des possibilités telles que :


• le suivi des variations des paramètres du procédé en temps réel, ce qui permet un
réajustement du régulateur pendant le fonctionnement,
• l'identification des modèles de perturbations,

63
Chapitre III : Commande adaptative

• la modélisation des bruits de mesure en vue de leur suppression,


• la détection et la mesure des fréquences de vibrations,
• l'analyse spectrale des signaux.

L’un des éléments clés pour la mise en œuvre de cette approche pour l’identification des
modèles de procédés est l’algorithme d’adaptation paramétrique qui pilote les paramètres du
modèle ajustable de prédiction à partir des informations recueillies sur le système à chaque
pas d’échantillonnage. Cet algorithme a une structure récursive, c'est-à-dire que la nouvelle
valeur des paramètres est égale à la valeur précédente plus un terme de correction qui
dépendra des dernières mesures.

III-4. Algorithme d’Adaptation Paramétrique [1], [25], [29], [30] :


Nous définissons en général un vecteur de paramètres dont les composantes sont les
différents paramètres qui doivent être identifiés. Les algorithmes d’adaptation paramétrique
ont tous la structure ci-après :
 Nouvelle   Estimation 
 estimation   précédente   Gain   Fonction  Fonction de l' erreur
 =  + d ' adaptation  × des mesures ×  de prédiction 

des paramètres des paramètres      
     ( Matrice)   ( Vecteur)   (Scalaire) 
 (Vecteur)   (Vecteur) 
Notons que le vecteur de fonction des mesures s’appelle aussi le vecteur des observations.
Sachant qu’il existe aussi des algorithmes non récursifs d’identification paramétrique qui
traitent en bloc les fichiers de données entrées/sorties obtenus sur un horizon de temps. Par
rapport à ces algorithmes, l’identification récursive offre les avantages suivants :
• obtention d’une estimation du modèle au fur et à mesure que le procédé évolue,
• compression importante des données car les algorithmes récursifs ne traitent à
chaque instant qu’une paire entrée/sortie au lieu de l’ensemble de données
entrées/sorties,
• nécessité d’une mémoire et d’une puissance de calcul sensiblement plus faible,
• mise en œuvre aisée sur micro-ordinateur,
• possibilité de la réalisation des systèmes d’identification en temps réel,
• possibilité de la poursuite des paramètres des systèmes variables dans le temps.

Le paragraphe qui suit est consacré à la présentation du principe d’un algorithme


d’adaptation paramétrique récursif utilisant l’algorithme des moindres carrés récursifs.

64
Chapitre III : Commande adaptative

III-5. AAP au sens des moindres carrés récursifs [25], [29-31] :


L’algorithme d’adaptation paramétrique au sens des moindres carrés récursifs a comme
objectif de minimiser un critère quadratique en terme de l’erreur de prédiction sur un horizon
fini de temps.
Rappelons que le modèle discrétisé d’un processus est caractérisé par la fo nction de transfert
échantillonnée suivante :

B(q −1 )
H( q −1 ) = q − d (III-1)
A(q −1 )

( )
na
Avec : A q −1 = 1 + a 1 ⋅ q −1 + ... + a na ⋅ q − na = 1 + ∑ a i ⋅ q − i (III-2)
i =1

( )
nb
B q −1 = b 0 + b 1 ⋅ q −1 + ... + b nb ⋅ q − nb = ∑ b i ⋅ q − i (III-3)
i= 0

La relation entrée/sortie du procédé peut être exprimée par l’égalité :


A( q −1 ) y( t ) = q − d B( q −1 ) u ( t ) (III-4)
Ainsi, la sortie du processus à l’instant (t+1) peut être réécrite à partir des équations
précédentes comme suit :
na nb
y(t + 1) = −∑ a i ⋅ y(t + 1 − i ) + ∑ b i ⋅ u (t + 1 − d − i ) = θ (t + 1)φ(t + 1)
T
(III-5)
i =1 i= 0

Avec : θ T (t + 1) = [b 0 ,..., b nb , a 1 ,..., a na ] : Vecteur des paramètres du modèle.

φ( t + 1) = [u(t + 1),..., u (t + 1 − nb ),− y(t ),...,− y(t − na )] : Vecteur des mesures.


T

Le modèle de prédiction ajustable a priori sera décrit par :

ŷ°(t + 1) = θˆ T ( t ) ⋅ φ(t + 1) (III-6)

Où ŷ°(t + 1) représente la prédiction a priori de la sortie du procédé dépendant des valeurs des
paramètres estimés à l’instant (t) et des mesures à l’instant (t+1).
La sortie a posteriori sera décrite par :

ŷ(t + 1) = θˆ T (t + 1) ⋅ φ(t + 1) (III-7)


Nous définissons une erreur de prédiction a priori :

ε°( t + 1) = y( t + 1) − ŷ°( t + 1) = y(t + 1) − θˆ T (t ) ⋅ φ(t + 1) (III-8)


Et une erreur de prédiction a posteriori :

ε( t + 1) = y( t + 1) − ŷ( t + 1) = y( t + 1) − θˆ T ( t + 1) ⋅ φ (t + 1) (III-9)
Nous cherchons un algorithme d'adaptation paramétrique récursif et avec mémoire. La
structure d’un tel algorithme est :

65
Chapitre III : Commande adaptative

( )
θˆ (t + 1) = θˆ (t ) + ∆θˆ (t + 1) = θˆ (t ) + f θˆ (t ), φ(t ), ε(t + 1) (III-10)
Le terme de correction f() doit dépendre des informations disponibles à l’instant (t+1)
(dernière mesure de u(t+1)/y(t+1), paramètres de θ̂( t ) et éventuellement un nombre fini
d’informations aux temps t, t-1, … , t- n).

En utilisant l’algorithme du gradient, nous minimisons à chaque pas ε 2 (t + 1) ou plus


exactement nous nous déplaçons dans la direction de décroissance la plus rapide du critère
avec un pas dépendant de la matrice du gain d’adaptation (constante dans cette situation). La

minimisation de ε 2 (t + 1) à chaque pas n’entraîne pas nécessairement la minimisation de la

somme des ε 2 (t + 1) sur un horizon de (t+1) pas. En effet, dans le voisinage de l’optimum si
le gain d’adaptation n’est pas assez faible, nous pouvons avoir des oscillations autour du
minimum. D’autre part, pour avoir une bonne vitesse de convergence au début quand nous
sommes loin de l’optimum, il serait souhaitable d’avoir un grand gain d’adaptation.
L’objectif est de trouver un algorithme récursif de la forme de l’équation (III-10) qui
minimise le critère au sens des moindres carrés suivant :

[ ]
t +1
min J (t + 1) = ∑ y (i ) − ˆ T ( t + 1) ⋅ φ(i ) 2
θ (III-11)
θ( t +1 )
ˆ
i =1

C’est donc la somme des carrés des erreurs de prédiction de la sortie sur une échelle de (t+1)
pas basée sur l’estimation des paramètres à l’instant (t+1) obtenue à l’aide de (t+1) mesures.
Dans un premier temps, il s’agit d’estimer un paramètre θ à l’instant (t+1) pour qu’il
minimise la somme des carrés des écarts entre le procédé et le modèle de prédiction sur un
horizon de (t+1) mesures.
Cette valeur de θ qui minimise le critère s’obtient en cherchant la valeur qui annule

∂J (t + 1) ∂θˆ ( t + 1) :

∂J (t + 1)
[ ]
t +1
= −2∑ y(i ) − θˆ T (t + 1) ⋅ φ(i ) ⋅ φ(i ) = 0 (III-12)
∂θˆ ( t + 1) i =1

De l’équation (III-12) et tenant compte de :


θˆ T (t + 1) ⋅ φ(i ) ⋅ φ(i ) = ⋅φ (i ) ⋅ φT (i ) ⋅ θˆ T ( t + 1) (III-13)
Nous obtenons :
 t+1  ˆT t +1

∑ φ (i ) ⋅ φ (i ) ⋅ θ ( t + 1) = ∑ y (i ) ⋅ φ(i )
T
(III-14)
 i=1  i =1

Posons :

66
Chapitre III : Commande adaptative

t +1
F(t + 1) = ∑ φ (i ) ⋅ φ (i )
−1 T
(III-15)
i =1

Donc :
t +1
θˆ ( t + 1) = F( t + 1) ⋅ ∑ y (i ) ⋅ φ (i ) (III-16)
i =1

Cet algorithme n’est pas récursif ; pour obtenir un algorithme récursif exprimé sous la forme

donnée dans l’équation (III-10), nous considérons l’estimation de θ̂( t ) ; soit :


t
θˆ ( t ) = F(t ) ⋅ ∑ y (i ) ⋅ φ(i ) (III-17)
i =1

D’après l’équation (III-15), nous trouvons :


t
F (t + 1) = ∑ φ(i ) ⋅ φT (i )+ φ(t + 1)⋅ φ T (t + 1) = F −1 (t ) + φ(t + 1)⋅ φ T (t + 1)
−1
(III-18)
i =1

De l’équation (III-16), nous avons :


t +1 t

∑ y (i ) ⋅ φ(i ) = ∑ y (i ) ⋅ φ(i ) + y(t +1) ⋅ φ(t + 1) ± φ(t + 1)⋅ φ T (t +1) ⋅ θˆ (t )


i =1 i =1
(III-19)

En tenant compte des équations (III-16) et (III-17), l’équation (III-19) peut se réécrire :
t +1

∑y(i)⋅ φ(i) = F (t +1)⋅ θˆ(t +1)


−1

(III-20)
i =1

= F−1 (t ) ⋅θˆ (t )+ φ(t +1) ⋅ φT (t +1)⋅ θˆ(t ) + y(t +1)⋅ φ(t +1) − φ(t +1)⋅ φT(t +1)⋅ θˆ (t )
Mais d’après les équations (III-8) et (III-18), nous obtenons :
F −1 (t + 1) ⋅ θˆ (t + 1) = F −1 (t + 1) ⋅ θˆ (t ) + φ( t + 1) ⋅ ε°( t + 1)
[ ]
(III-21)
[ ]
= F −1 (t ) + φ(t + 1) ⋅ φ T (t + 1) ⋅ θˆ (t ) + y(t + 1) − θˆ T (t ) ⋅ φ(t + 1) φ (t + 1)

En multipliant à gauche par F(t+1), il résulte :


θˆ (t + 1 ) = θˆ (t ) + F (t + 1) ⋅ φ(t + 1) ⋅ ε°(t + 1) (III-22)

L’algorithme d’adaptation de l’équation (III-22) a une forme récursive similaire à


l’algorithme du gradient avec la différence que la matrice de gain F (t + 1 ) est maintenant
variable dans le temps car elle dépend des mesures (elle corrige automatiquement la direction
du gradient et la longueur du pas). Il reste à donner une formule récursive pour F (t + 1 ) à

partir de la formule récursive pour F −1 (t + 1) donnée dans l’équation (III-18). Cela s’obtient
en utilisant le lemme d’inversion matricielle qui est donné ci-dessous sous une forme
simplifiée.

67
Chapitre III : Commande adaptative

Lemme : soit F une matrice régulière de dimension (n x n) et φ un vecteur de dimension n.

F ⋅φ ⋅ φT ⋅ F
Alors : (F −1
+ φ ⋅φT )
−1
=F− (III-23)
1 + φT ⋅ F ⋅ φ
Nous obtenons donc à partir des équations (III-18) et (III-23) :

F( t ) ⋅ φ(t + 1) ⋅ φ T (t + 1) ⋅ F(t )
F(t + 1) = F(t ) − (III-24)
1 + φ T (t + 1) ⋅ F( t ) ⋅ φ(t + 1)
Et en regroupant les différentes équations, nous donnons ci-après une première formulation de
l’algorithme d’adaptation paramétrique au sens des moindres carrés récursifs (AAP/MCR) :

θˆ ( t + 1) = θˆ ( t ) + F(t + 1) ⋅ φ( t + 1) ⋅ ε°( t + 1) (III-22)


F( t ) ⋅ φ(t + 1) ⋅ φ (t + 1) ⋅ F(t )
T
F(t + 1) = F(t ) − (III-24)
1 + φ T (t + 1) ⋅ F( t ) ⋅ φ(t + 1)
ε°( t + 1) = y( t + 1) − ŷ°( t + 1) = y(t + 1) − θˆ T (t ) ⋅ φ(t + 1) (III-8)

Une forme équivalente de cet algorithme s’obtient en introduisant l’expression de F(t+1)


donnée par l’équation (III-24) dans l’équation (III-22).
Sachant que :
F(t ) ⋅ φ(t + 1) + F( t) ⋅ φT (t + 1) ⋅ F(t ) ⋅ φ(t + 1) ⋅ φ(t + 1) − F(t ) ⋅ φ(t + 1) ⋅ φT (t + 1) ⋅ F(t ) ⋅ φ(t + 1)
F( t + 1) ⋅ φ(t + 1) =
1 + φT (t + 1) ⋅ F(t ) ⋅ φ(t + 1)
F(t ) ⋅ φ(t + 1)
=
1 + φT (t + 1) ⋅ F (t) ⋅ φ( t + 1)
(III-25)
Nous obtenons alors :
F(t ) ⋅ φ (t + 1) ⋅ ε° (t + 1)
θˆ (t + 1) = θˆ (t ) + (III-26)
1 + φ T (t + 1) ⋅ F(t ) ⋅ φ( t + 1)

Nous aboutissons à l’équation (III-25) car φ T (t + 1) ⋅ F(t ) ⋅ φ (t + 1) est un scalaire. Mais des
équations (III-8) et (III-9), nous avons :

[ ]
ε(t + 1) = y(t + 1) − φ T (t ) ⋅ φ(t + 1) − θˆ (t + 1) − θˆ (t ) ⋅ φ(t + 1)
T

θˆ T (t +1) ⋅ F(t ) ⋅ φ(t + 1) ⋅ ε°(t + 1) ε°(t + 1) (III-27)


( )
= ε° t + 1 − =
1 + φ (t + 1) ⋅ F(t ) ⋅ φ(t + 1)
T
1 + φ (t + 1) ⋅ F(t ) ⋅ φ(t + 1)
T

Cela exprime la relation entre l’erreur de prédiction a posteriori et l’erreur de prédiction a


priori. En utilisant cette relation dans l’équation (III-26), nous obtenons une forme
équivalente de l’algorithme d’adaptation paramétrique au sens des moindres carrés.

68
Chapitre III : Commande adaptative

θˆ ( t + 1) = θˆ (t ) + F(t + 1) ⋅ φ (t + 1) ⋅ ε (t + 1) (III-28)
F( t ) ⋅ φ(t + 1) ⋅ φ (t + 1) ⋅ F(t )
T
F(t + 1) = F(t ) − (III-24)
1 + φ T (t + 1) ⋅ F( t ) ⋅ φ(t + 1)
y(t +1) − θ T (t ) ⋅ φ(t + 1)
ε(t + 1) = (III-29)
1 + φ (t + 1)⋅ F(t )⋅ φ(t +1)
T

Pour que l’algorithme d’adaptation paramétrique au sens des moindres carrés soit
rigoureusement équivalent à l’algorithme non récursif au sens des moindres carrés, il devrait
être démarré à l’instant t 0 = dim [φ( t )] car normalement F-1 (t) donnée par l’équation (III-18)

pour (t=t0 ) devient inversible. En pratique, nous démarrons l’algorithme à (t=0) en posant :
1 0 L 0
0 O M 
F(0) = I = GI ⋅ 
1
; 0 < δ ≤1 (GI ≥ 1) (III-30)
δ M O 0
 
0 L 0 1
Une valeur typique étant δ = 0.001 (GI=1000).
L'algorithme des moindres carrés récursifs est un algorithme à gain d’adaptation décroissant
d’où il donne en fait de moins en moins de poids aux nouvelles erreurs de prédiction donc aux
nouvelles mesures. En conséquence, ce type de variations du gain d'adaptation ne conviendra
pas pour l'estimation des paramètres variables dans le temps. Il faudra donc considérer aussi
d’autres profils de variation du gain d’adaptation.
La formule de l’inversion du gain d’adaptation F-1 (t+1), donnée par l’équation (III-18), se
généralise en introduisant deux séquences de pondération λ1 (t) et λ2 (t) comme indiqué ci-
après :
F(t + 1) = λ 1 (t ) ⋅ F(t ) + λ 2 (t ) ⋅ φ (t + 1) ⋅ φ T ( t + 1)
−1 −1
(III-31)

Avec : 0 < λ1 (t ) ≤ 1 ; 0 ≤ λ 2 (t ) < 2 ; F(0) > 0


À noter que les facteurs ?1 (t) et ?2 (t) de l’équation (III-31) ont un effet opposé. ? 1 (t)<1 tend à
augmenter le gain d'adaptation (l’inverse du gain décroît) et ? 2 (t)>0 tend à décroître le gain
d'adaptation (l’inverse du gain augmente). Chaque choix des séquences ? 1 (t) et ? 2 (t)
correspond à un profil de variation du gain d’adaptation et une interprétation en termes de
critère d’erreur qui est minimisé par l’algorithme d’adaptation paramétrique. Un choix de ces
facteurs selon la nature du système à identifier est reporté dans la référence [25].
En utilisant le lemme d’inversion matricielle donné par l’équatio n (III-23), nous obtenons à
partir de l’équation (III-31) :

69
Chapitre III : Commande adaptative

 
 F(t ) ⋅ φ(t + 1) ⋅ φ (t + 1) ⋅ F(t ) 
T
F(t + 1) = F(t ) −
1
  (III-32)
λ1 (t )  λ 1 (t) 
+ φ(t + 1) ⋅ F(t ) ⋅ φ( t + 1)
T
 λ 2 (t)
 
Aussi, un aspect important en identification dont il faut tenir en compte est le fait que la
convergence de l'erreur de prédiction (même dans le cas sans bruit) n' implique pas
nécessairement la convergence des paramètres. Si nous désirons que θ̂( t ) converge vers θ( t ) ,
des entrées avec certaines propriétés doivent être appliquées. En général, ceci revient à
appliquer, au moins à un certain temps, un signal d'entrée suffisamment riche en fréquences
telles que les séquences binaires pseudo–aléatoires. Notons qu’un détail des différents cas de
structures des systèmes à identifier ainsi que les méthodes d’identification correspondantes est
reporté dans la référence [25].
Le gain d’adaptation initial F(0) est de la forme donnée par l’équation (III-30). En absence
d’informations initiales sur les paramètres à estimer, nous choisissons un gain initial (GI)
grand (une valeur typique est GI = 1000). Par contre, si nous disposons d’une estimation
initiale des paramètres, nous choisissons un gain initial faible. En général, dans ce cas GI ≤ 1.
Comme au fur et à mesure que nous approchons des estimations correctes des paramètres du
modèle, le ga in d’adaptation décroît. Nous pouvons interpréter le gain d’adaptation comme
une mesure de la précision de l’estimation (ou de la prédiction). Notons que sous certaines
hypothèses, F(t) est effectivement une mesure de la qualité de l’estimation. D’autre part, cette
propriété peut donner des indications sur l’évolution d’une procédure d’estimation. Si la trace
de F(t) ne décroît pas d’une façon significative, l’estimation des paramètres est en général
mauvaise.

III-6. Stratégie de commande adaptative de la MSAP :


La stratégie de commande adaptative développée combine un régulateur R-S-T adaptatif
de la boucle de vitesse et un régulateur P.I. numérique a paramètres fixes des boucles de
courant. En tenant compte des procédures de calcul du régulateur R-S-T par placement de
pôles étudiées au chapitre précédent, la version adaptative de la commande en vitesse sera
obtenue en remplaçant dans les expressions ri, si et ti des polynômes R, S et T les paramètres

ai et bi du système par ceux estimés ( â i et b̂ i ).


Le schéma de la figure qui suit illustre cette situation.

70
Chapitre III : Commande adaptative

Figure III-4 : Commande adaptative de la boucle de vitesse.

Sachant que le modèle simplifié de la MSAP est donné par :

( )= q
−1 −d ( )
B q −1
=
b 0 + b 1 ⋅ q −1 + b 2 ⋅ q −2
( )
HV q (III-33)
A q −1 1 + a 1 q −1 + a 2 q − 2
À la base de ce modèle, nous pouvons écrire les équations en vue de l’identification comme
suit :
y(t ) = b 0 ⋅ u (t ) + b1 ⋅ u (t − 1) + b 2 ⋅ u( t − 2) − a 1 ⋅ y(t − 1) − a 2 ⋅ y(t − 2 )
(III-34)
= θ T (t ) ⋅ φ( t )
La sortie estimée à l’instant (t) est donnée par :
 u (t ) 
 u (t − 1) 
 
[
ŷ(t ) = θˆ T (t ) ⋅ φ (t ) = b̂ 0 b̂ 1 b̂ 2 â 1 â 2 ]  u (t − 2 ) 
 
(III-35)
 − y( t − 1) 
 − y(t − 2 )

Pour notre application : y(t) = Ω f(t) et u(t) = iq_réf(t) avec Ω f (t) est la vitesse filtrée.

Le schéma de la figure suivante montre l’intégration du bruit de mesure des grandeurs captées
avec le filtre anti-repliement.

Figure III-5 : Schéma fonctionnel du capteur de mesure et du filtre anti-repliement.

L’algorithme des moindres carrés récursif utilisé est à facteur d’oubli variable ; soit :

λ 1 ( t ) = λ 0 ⋅ ( λ 1 (t − 1) − 1) + 1
 (III-36)
λ 2 (t ) = 1

71
Chapitre III : Commande adaptative

Les valeurs typiques étant : λ1 (0)=0.95 … 0.99 et λ0 =0.95 … 0.99.


Ce type de profil est très recommandé pour l’identification des systèmes stationnaires car il
évite une décroissance trop rapide du gain d’adaptation et ceci conduit, en général, à une
accélération de la convergence (maintien d’un gain élevé quand nous sommes loin de
l’optimum). Le critère à minimiser maintenant est le suivant :

[ ]
t +1
J (t + 1) = ∑ λ1 (t + 1 − i ) ⋅ y(i ) − θˆ (t + 1) ⋅ φ(i )
T 2
(III-37)
i =1

III-7. Résultats de simulation et interprétations :


Pour les simulations, les paramètres à identifier initiaux correspondent à ceux utilisés
dans le cas d’une MSAP sans variation paramétrique (voir l’Annexe C). À chaque pas
d’échantillonnage, les pôles "ai " et les zéros "bi " du procédé sont identifiés et envoyés vers le
régulateur R-S-T pour ajuster ses paramètres.

La structure du schéma bloc de la commande adaptative est la suivante :

Figure III-6 : Structure de la commande adaptative.

Dans nos simulations, nous avons considéré que la vitesse est bruitée avec un bruit blanc
gaussien de valeur moyenne nulle et une variance de 0.5. De même pour les courants, nous
considérons les mêmes caractéristiques du bruit avec une variance de 0.15.

Pour la vitesse, nous avons utilisé un filtre anti- repliement du 2ème ordre caractérisé par une
pulsation naturelle qui vaut π/Te (ωn = 5236 rad/s) et un coefficient d’amortissement optimal
(ξ=0.707). Par contre, dans le filtrage des courants nous avons utilisé un filtre passe-bas du
1er ordre dont la constante de temps est de (5.10-5 s).

72
Chapitre III : Commande adaptative

Les variations qui affectent les paramètres de la MSAP proviennent du changement de valeurs
de la résistance RS et de l’inductance LCS par une augmentation de 50 % par rapport à la
valeur nominale et une augmentation de 100 % pour la valeur du moment d’inertie J.
Dans cette situation, nous avons proposé comme pôles dominants de la boucle fermée de
vitesse un polynôme du second ordre caractérisé par une pulsation na turelle de 450 rad/s et un
coefficient d’amortissement de 0.707. Pour la période d’échantillonnage, nous l’avons gardé
égale à 0.0006 s. Les facteurs d’oubli λ0 et λ1 (t) sont pris éga ux à 0.97 et le gain initial de la
matrice d’adaptation F est pris égal à 10-3 .

Pour mieux comprendre l’intérêt de la commande adaptative, nous superposons dans la figure
qui suit les résultats de simulation dans le cas de variation des paramètres de la MSAP des
régulations adaptative et non adaptative.

Figure III-7 : Commande adaptative de la MSAP.

Vitesse de rotation mécanique Couples électromagnétique et résistant


ωréf & ωm (rad/s) Tem & Text (Nm)

Courants de l’axe direct Courants de l’axe en quadrature


id_réf & i d (A) iq_réf-rp & i q (A)
D’après cette figure, la commande adaptative sert à limiter les régimes transitoires, réduire le
temps d’établissement et améliorer plus les performances. Cela est dû à l’ajustement en temps
réel des paramètres du régulateur.

73
Chapitre III : Commande adaptative

Les paramètres estimés du modèle de commande sont illustrés par le schéma de la


figure qui suit.

Figure III-8 : Paramètres estimés du procédé.

a 1 et â 1 a 2 et â 2

b1 et b̂1 b 2 et b̂ 2

Nous remarquons que les paramètres convergent vers ceux du modèle intégrant la variation
paramétrique. La présence d’une légère erreur de prédiction peut être interprétée par le fait
que le modèle linéaire ne tient pas en compte de plusieurs variables du processus telles que les
bruits de mesure et la dynamique du filtre anti- repliement, et aussi pour le fait que le signal
d’entrée n’est pas riche en fréquences.
La figure qui suit montre l'erreur de prédiction sur la vitesse.

Figure III-9 : Erreur de prédiction de la vitesse de rotation.

74
Chapitre III : Commande adaptative

Nous remarquons une légère erreur de prédiction lors du démarrage, ceci est dû au fait que
l'algorithme de prédiction s’adapte pour faire converger les paramètres estimés à ceux de la
MSAP. Notons que par la suite cette erreur tend vers zéro et la convergence des paramètres
est assurée.
Nous allons présenter maintenant l’évolution des différentes grandeurs liées à la MSAP
lors de sa commande adaptative. Notons qu’une variation paramétrique est considérée pour
les résultats qui suivent et elle est appliquée au démarrage.

Figure III-10 : Comportement du moteur synchrone à aimants permanents.

Vitesse de rotation mécanique Couples électromagnétique et résistant


ωréf & ωm (rad/s) Tem & Text (Nm)

Tension simple d'une phase statorique Tensions statoriques dans le repère de


dans le repère "abc" – Va_réf & Va (V) Park Vdq (V)

Forces contre électromotrices dans le Forces contre électromotrices dans le


repère "abc" – eabc (V) repère de Park – e dq (V)

75
Chapitre III : Commande adaptative

Flux statoriques dans le repère "abc" Flux statoriques dans le repère de Park
λabc (Wb) λdq (Wb)

Courants statoriques dans le repère "abc" Angle de rotation mécanique


iabc (A) θm (rad)

Courant statorique suivant l'axe direct Courant statorique suivant l'axe en


dans le plan de Park – id (A) quadrature dans le repère de Park – iq (A)

À noter que le courant iq dépasse légèrement le courant de référence iq réf saturé ; pour
remédier à cette situation, nous pouvons ralentir la dynamique des boucles de courants.

76
CONCLUSION
GÉNÉRALE
Conclusion générale

Le travail présenté dans ce mémoire concerne la synthèse de différentes stratégies de


commandes analogique et numérique, classique et moderne destinées au pilotage d’un moteur
synchrone à aimants permanents à pôles lisses alimenté par un onduleur de tension.

Dans le premier chapitre, nous avons évoqué au début des généralités sur les machines
synchrones. Par la suite, nous sommes passés à la modélisation de la machine synchrone à
aimants permanents à pôles lisses dans les deux repères statorique et rotorique. L'étape de la
modélisation en vue de la commande des machines électriques est délicate puisque les
commandes sont généralement des modèles inverses déduits des modèles directs. Il est donc
essentiel de connaître la mise en équations du comportement dynamique des machines à
courant alternatif et des convertisseurs pour en déduire les schémas fonctionnels à partir
desquels les commandes peuvent être conçues. À cet effet, nous avons essayé d’éclaircir le
mieux possible la transformation de Park et ses différentes configurations, d’analyser et de
modéliser les principaux éléments constitutifs de l’ensemble variateur de vitesse–moteur
synchrone pour obtenir un modèle analytique qui imite au mieux le comportement du système
à commander. La mise en équations du comportement dynamique de ce variateur a été
effectuée dans les deux repères statorique et rotorique afin de justifier la similarité entre les
deux modèles statorique et rotorique. À la fin de ce chapitre, nous avons donné les résultats de
simulation en boucle ouverte qui imite le comportement de la MSAP à pôles lisses et à pôles
saillants lors de l'alimentation par un réseau triphasé puis par un onduleur de tension
commandé en MLI. À noter que la machine synchrone à pôles saillants a été modélisée
uniquement dans la repère de Park. Les résultats de simulation montrent que la MSAP
présente des régimes transitoires oscillants inadmissibles et une mauvaise consommation de
l’énergie, donc des pertes inacceptables qui conduisent à un mauvais rendement et une durée
de vie plus courte. Ceci a été amélioré par une régulation qui a fait l’objet du second chapitre.

Dans le deuxième chapitre, nous avons essayé de présenter au mieux les notions de
bases qui servent à la compréhension et à la mise en œuvre des techniques de régulations
analogique et numérique. Puis, nous avons présenté diverses stratégies possibles de
commande de couple et d’asservissement de vitesse basées sur le modèle de Park du moteur
synchrone à aimant s permanents. L’étude et la synthèse de la structure d'asservissement de
vitesse nous a permis d’examiner en simulation plusieurs combinaisons de régulateurs de
vitesse et de courants tout en s’appuyant sur le principe de la commande vectorielle. Dans un
premier lieu, nous avons testé la régulation analogique utilisant un régulateur P.I. analogique
77
Conclusion générale

pour la boucle de vitesse calculé au moyen de l’optimum symétrique combiné avec un


régulateur P.I. analogique de courant. Pour cette combinaison, nous avons testé la
compensation de la f.c.é.m. d’axe direct qui nous a conduit à des résultats meilleurs. Comme
la dynamique du système à commander associant les parties électrique et mécanique de la
machine est du second ordre, nous avons utilisé une commande numérique plus robuste du
type R-S-T utilisant un placement de pôles de la boucle fermée. Cette structure R-S-T pour la
régulation de vitesse a été combinée avec un régulateur P.I. numérique de courant structuré lui
même en R-S-T ; les résultats obtenus sont acceptables. Nous avons constaté, pendant cette
analyse, que la discrétisation avec un bloqueur d’ordre zéro donne des résultats plus stables
que ceux par l’approximation de Tustin.
Pour les tests de robustesse, nous avons retenu deux stratégies de commande ; la première
concerne la régulation analogique avec un régulateur P.I. analogique calculé au moyen de la
technique d’optimum symétrique pour la régulation de la vitesse et un régulateur P.I.
analogique avec compensation de la f.c.é.m. d’axe direct pour la commande du courant ; la
seconde est relative à la régulation numérique avec un régulateur P.I.D. numérique de type
R-S-T structuré sous la troisième forme pour le contrôle de la vitesse et un P.I. numérique
pour la commande du courant. Ces tests ont montré que les performances de régulation se
détériorent suite à la variation des paramètres du moteur telle que la résistance statorique,
l’inductance cyclique et le moment d’inertie. De ce fait, le maintien d’un certain niveau de
performances désirées malgré la variation des paramètres du processus à commander a obligé
le recours à une commande adaptative qui a fait l’objet du troisième chapitre.

Dans le dernier chapitre, nous avons développé une commande adaptative indirecte pour
le pilotage d’un moteur synchrone à aimants permanents basée sur un placement de pôles de
la boucle fermée de vitesse. Cette stratégie combine une régulation R-S-T adaptative de
vitesse et une commande fixe non adaptative des courants par un régulateur P.I. numérique.
L’identification des paramètres variables de la machine a été effectuée par un algorithme au
sens des moindres carrés récursifs avec un facteur d’oubli variable tout en permettant un
ajustement en ligne des coefficients du régulateur de vitesse. Les résultats de simulation,
montrant l’intérêt et l'avantage d’une commande adaptative de la MSAP dans l’amélioration
des performances dégradées d’une commande non ajustable, sont très satisfaisants. À noter
que pour la variatio n des paramètres du procédé, nous avons considéré des augmentations de
50 % pour la résistance et l’inductance et de 100 % pour le moment d’inertie. Il semble que

78
Conclusion générale

ces valeurs sont un peu exagérées mais malgré ceci la commande adaptative offre de
meilleurs résultats.

Vu l’apport appréciable qu’a présentée la commande adaptative de la MSAP, il apparaît


intéressant de compléter cette étude par une implantation de la stratégie développée pour un
processus réel. Les résultats obtenus doivent aussi être étendus d’une part à d’autres types de
machine synchrone telles qu’à pôles saillants ou à réluctance variable et, d’autre part, à des
machines asynchrones.

79
BIBLIOGRAPHIE
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ANNEXE A
CARACTÉRISTIQUES
DE L'ASSOCIATION
CONVERTISSEUR – MSAP
Annexe A : Caractéristiques de l'association Convertisseur–MSAP

1. Caractéristiques du convertisseur :

Valeurs
Symbole Unité
numériques

Tension U V 220/380
Réseau d’alimentation
Fréquence fR Hz 50
Filtre de la tension
Constante du temps RC s 7x10-3
redressée
Fréquence de la
Onduleur fp Hz 8x103
porteuse

2. Caractéristiques des machines synchrones utilisées :

Valeurs numériques
Symbole Unité
Machine à Machine à
pôles lisses pôles saillants
Résistance des enroulements
RS Ω 2.875 2.875
statoriques
Inductance cyclique des
LCS H 8.5x10-3 8.5x10-3
enroulements statoriques
Rapport des inductances :
∆ % 0 20
Saillance/Cyclique
Inductance de Park suivant l'axe
Ld H 8.5x10-3 05.95x10-3
direct
Inductance de Park suivant l'axe
Lq H 8.5x10-3 11.05x10-3
en quadrature

Flux total des aimants λm Wb 0.175 0.175

Nombre de paire de pôles p / 4 4


Moment d'inertie des masses
J Kg.m2 8x10-4 8x10-4
tournantes

Coefficient de frottement visqueux f Nm.s/rad 0 0


ANNEXE B
CARACTÉRISTIQUES
DYNAMIQUES
DE LA MSAP
Annexe B : Caractéristiques dynamiques de la MSAP

Caractéristiques dynamiques de la MSAP :


Système
Système non commandé
commandé
Alimentation Alimentation Alimentation
Caractéristiques dynamiques
par réseau par onduleur par onduleur
(Alimentation (Alimentation en (Alimentation en
sinusoïdale) MLI) MLI)
Constante Constante
Vitesse de rotation Variable
(25π rad/s) (25π rad/s)
2,56 %
Dépassement de la vitesse 31 % 74 %
(pour un ξ0 = 0,8)
Temps d’établissement de la vitesse :
-à5% 52,8 ms 75,0 ms 13,0 ms
-à2% 75,2 ms 92,0 ms 18,4 ms
Temps de poursuite de la vitesse lors
du changement de la consigne :- à 5 % // // 09,5 ms
-à2% // // 15,5 ms
Pic de couple lors le démarrage à vide 22 Nm 17 Nm 19 Nm
Courant consommé à vide (Valeur
32 A 14 A 0,28 A
efficace)
Pic de courant 52 A 23 A 18,7 A
Flux produit à vide
0,400 Wb 0,240 Wb 0,125 Wb
(Valeur efficace)
Pic de Flux 0,620 Wb 0,370 Wb 0,260 Wb

Fonctionnement avant la régulation – Alimentation par réseau

Vitesse de rotation Couple électromagnétique

Courants statoriques Flux statoriques


Annexe B : Caractéristiques dynamiques de la MSAP

Fonctionnement avant et après la régulation – Alimentation par onduleur

Avant la régulation Après la régulation


Vitesse de rotation
Couple électromagnétique
Courants statoriques
Flux statoriques
ANNEXE C
PARAMÈTRES DE LA
COMMANDE NUMÉRIQUE
Annexe C : Paramètres de la commande numérique

A. MSAP non perturbée :


Discrétisation avec l’approximation de Tustin Discrétisation avec un bloqueur d’ordre zéro
>> % introduction des paramètres de la MSAP >> % introduction des paramètres de la MSAP
>> Rs =2.875; Lcs =8.5e-03; J =0.0008; >> Rs=2.875; Lcs=8.5e-03; J=0.0008;
>> p=4; phim=0.175; Kt=sqrt(1.5)*p*phim; G0=1; >> p=4; phim=0.175; Kt=sqrt(1.5)*p*phim; G0=1;
>> % introduction de l'opérateur de Laplace >> % introduction de l'opérateur de Laplace
>> s = tf('s'); >> s = tf('s');
>> % introduction de l'opérateur récurent Z avec >> % introduction de l'opérateur récurent Z avec
>> % un pas d'échantillonnage Te = 0.0006 >> % un pas d'échantillonnage Te = 0.0006
>> Te = 0.0006; z = tf('z',Te); >> Te = 0.0006; z = tf('z',Te);
>> % Fcn de transfert en BO de la boucle de courant >> % Fcn de transfert en BO de la boucle de courant
>> G = G0/Rs; T = Lcs/Rs; >> G = G0/Rs; T = Lcs/Rs;
>> Hcc_bo = G/(1+T*s) >> Hcc_bo = G/(1+T*s)

Transfer function: Transfer function:


0.3478 0.3478
------------------ ------------------
0.002957 s + 1 0.002957 s + 1

>> % discrétisation avec l'approximation de Tustin >> % discrétisation avec un bloqueur d'ordre zéro
>> Hcd_bo = c2d(Hcc_bo,Te,'Tustin') >> Hcd_bo = c2d(Hcc_bo,Te,'zoh')

Transfer function: Transfer function:


0.03204 z + 0.03204 0.06389
------------------------- ------------
z - 0.8158 z - 0.8163
Sampling time: 0.0006 Sampling time: 0.0006

>> % Fcn de transfert du régulateur PI analogique >> % Fcn de transfert du régulateur PI analogique
>> alpha = 3; T0 = T/alpha; Kp = alpha/G; Ti = T; >> alpha = 3; T0 = T/alpha; Kp = alpha/G; Ti = T;
>> Hpi_c = (Kp/Ti)*(1+Ti*s)/s >> Hpi_c = (Kp/Ti)*(1+Ti*s)/s

Transfer function: Transfer function:


8.625 s + 2917 8.625 s + 2917
------------------ ------------------
s s

>> % discrétisation avec l'approximation de Tustin >> % discrétisation avec un bloqueur d'ordre zéro
>> Hpi_d = c2d(Hpi_c,Te,'Tustin') >> Hpi_d = c2d(Hpi_c,Te,'zoh')

Transfer function: Transfer function:


9.5 z - 7.75 8.625 z - 6.875
-------------- ------------------
z–1 z-1
Sampling time: 0.0006 Sampling time: 0.0006

>> % Fcn de transfert en BF de la boucle de courant >> % Fcn de transfert en BF de la boucle de courant
>> Hcc_bf = 1/(1+T0*s) >> Hcc_bf = 1/(1+T0*s)

Transfer function: Transfer function:


1 1
------------------- -------------------
0.0009855 s + 1 0.0009855 s + 1
Annexe C : Paramètres de la commande numérique

>> % discrétisation avec l'approximation de Tustin >> % discrétisation avec un bloqueur d'ordre zéro
>> Hcd_bf = c2d(Hcc_bf,Te,'Tustin') >> Hcd_bf = c2d(Hcc_bf,Te,'zoh')

Transfer function: Transfer function:


0.2334 z + 0.2334 0.456
---------------------- -----------
z - 0.5333 z - 0.544
Sampling time: 0.0006 Sampling time: 0.0006

>> % Fcn de transfert en BO de la boucle de vitesse >> % Fcn de transfert en BO de la boucle de vitesse
>> Hvc_bo = 1/(1+T0*s)*(Kt/J)/s >> Hvc_bo = 1/(1+T0*s)*(Kt/J)/s

Transfer function: Transfer function:


1072 1072
---------------------- ----------------------
0.0009855 s^2 + s 0.0009855 s^2 + s

>> % discrétisation avec l'approximation de Tustin >> % discrétisation avec un bloqueur d'ordre zéro
>> Hvd_bo = c2d(Hvc_bo,Te,'Tustin') >> Hvd_bo = c2d(Hvc_bo,Te,'zoh')

Transfer function: Transfer function:


0.07503 z^2 + 0.1501 z + 0.07503 0.1614 z + 0.1318
----------------------------------------- --------------------------
z^2 - 1.533 z + 0.5333 z^2 - 1.544 z + 0.544
Sampling time: 0.0006 Sampling time: 0.0006

>> % introduction d'une fonction de transfert du >> % introduction d'une fonction de transfert du
>> % 2ème ordre caractérisée par >> % 2ème ordre caractérisée par
>> % une pulsation naturelle wn = 450 rad/s >> % une pulsation naturelle wn = 450 rad/s
>> % et un coefficient d'amortissement Ksi = 0.8 >> % et un coefficient d'amortissement Ksi = 0.8
>> wn = 450; Ksi = 0.8; >> wn = 450; Ksi = 0.8;
>> Hc_2order = 1/(1+2*Ksi*(s/wn)+(s/wn)^2) >> Hc_2order = 1/(1+2*Ksi*(s/wn)+(s/wn)^2)

Transfer function: Transfer function:


1 1
--------------------------------------- ----------------------------------------
4.938e-006 s^2 + 0.003556 s + 1 4.938e-006 s^2 + 0.003556 s + 1

>> % discrétisation avec l'approximation de Tustin >> % discrétisation avec un bloqueur d'ordre zéro
>> Hd_2order = c2d(Hc_2order,Te,'Tustin') >> Hd_2order = c2d(Hc_2order,Te,'zoh')

Transfer function: Transfer function:


0.01477 z^2 + 0.02953 z + 0.01477 0.03154 z + 0.0273
------------------------------------------ --------------------------
z^2 - 1.591 z + 0.65 z^2 - 1.59 z + 0.6492
Sampling time: 0.0006 Sampling time: 0.0006

>> % préparation des données pour le calcul du >> % préparation des données pour le calcul du
>> % régulateur RST >> % régulateur RST
>> [B,A] = tfdata(Hvd_bo); >> [B,A] = tfdata(Hvd_bo);
>> B = B{1}, A = A{1}; A(1) = [], >> B = B{1}; A = A{1}; B(1) = [], A(1) = [],
Annexe C : Paramètres de la commande numérique

B= B=
0.07502770512879 0.16139002151817
0.15005541025759 0.13182002096482
0.07502770512879

A= A=
-1.53325817361894 -1.54399048155992
0.53325817361894 0.54399048155992

>> [ans,P] = tfdata(Hd_2order); P = P{1}; P(1)=[], >> [ans,P] = tfdata(Hd_2order); P = P{1}; P(1)=[],

P= P=
-1.59091737730155 -1.59037109173147
0.64998278271790 0.64920937668515

>> d = 0; % retard du système >> d = 1; % retard du système


>> % partie pré spécifiée sur le polynôme S >> % partie pré spécifiée sur le polynôme S
>> % (intégrateur numérique) >> % (intégrateur numérique)
>> Hs = [1 -1]; >> Hs = [1 -1];
>> % aucune spécification sur le polynôme R >> % aucune spécification sur le polynôme R
>> Hr = [1]; >> Hr = [1];
>> % calcul du régulateur RST >> % calcul du régulateur RST
>> [R,S,T1,T2,T3] = diophantine(A,B,P,d,Hs,Hr) >> [R,S,T1,T2,T3] = diophantine(A,B,P,d,Hs,Hr)

R= R=

3.07499162737343 3.25484300463188
-4.59006606378662 -4.82175119540150
1.71188641845023 1.76757759641280

S= S=

0.76929043490792 1.00000000000000
-0.52843353712082 -0.57167979272737
-0.24085689778710 -0.42832020727263

T1 = T1 =

3.07499162737343 3.25484300463188
-4.59006606378662 -4.82175119540150
1.71188641845023 1.76757759641280

T2 = T2 =

0.19681198203704 0.20066940564317
0 0
0 0

T3 = T3 =

3.33210244896661 3.41052438563045
-5.30109968901002 -5.42399939055191
2.16580922208045 2.21414441056464
Annexe C : Paramètres de la commande numérique

B. MSAP perturbée :
Discrétisation avec l’approximation de Tustin Discrétisation avec un bloqueur d’ordre zéro ‘ZOH’
>> % introduction des paramètres de la MSAP >> % introduction des paramètres de la MSAP
>> Rs =1.5*2.875; Lcs =1.5*8.5e-03; J =2*0.0008; >> Rs=1.5*2.875; Lcs=1.5*8.5e-03; J=2*0.0008;
>> p=4; phim=0.175; Kt=sqrt(1.5)*p*phim; G0=1; >> p=4; phim=0.175; Kt=sqrt(1.5)*p*phim; G0=1;
>> % introduction de l'opérateur de Laplace >> % introduction de l'opérateur de Laplace
>> s = tf('s'); >> s = tf('s');
>> % introduction de l'opérateur récurent Z avec >> % introduction de l'opérateur récurent Z avec
>> % un pas d'échantillonnage Te = 0.0006 >> % un pas d'échantillonnage Te = 0.0006
>> Te = 0.0006; z = tf('z',Te); >> Te = 0.0006; z = tf('z',Te);
>> % Fcn de transfert en BO de la boucle de courant >> % Fcn de transfert en BO de la boucle de courant
>> G = G0/Rs; T = Lcs/Rs; >> G = G0/Rs; T = Lcs/Rs;
>> Hcc_bo = G/(1+T*s) >> Hcc_bo = G/(1+T*s)

Transfer function: Transfer function:


0.2319 0.2319
------------------ ------------------
0.002957 s + 1 0.002957 s + 1

>> % discrétisation avec l'approximation de Tustin >> % discrétisation avec un bloqueur d'ordre zéro
>> Hcd_bo = c2d(Hcc_bo,Te,'Tustin') >> Hcd_bo = c2d(Hcc_bo,Te,'zoh')

Transfer function: Transfer function:


0.02136 z + 0.02136 0.04259
------------------------- ------------
z - 0.8158 z - 0.8163
Sampling time: 0.0006 Sampling time: 0.0006

>> % Fcn de transfert du régulateur PI analogique >> % Fcn de transfert du régulateur PI analogique
>> alpha = 3; T0 = T/alpha; Kp = alpha/G; Ti = T; >> alpha = 3; T0 = T/alpha; Kp = alpha/G; Ti = T;
>> Hpi_c = (Kp/Ti)*(1+Ti*s)/s >> Hpi_c = (Kp/Ti)*(1+Ti*s)/s

Transfer function: Transfer function:


12.94 s + 4376 12.94 s + 4376
------------------ ------------------
s s

>> % discrétisation avec l'approximation de Tustin >> % discrétisation avec un bloqueur d'ordre zéro
>> Hpi_d = c2d(Hpi_c,Te,'Tustin') >> Hpi_d = c2d(Hpi_c,Te,'zoh')

Transfer function: Transfer function:


14.25 z - 11.62 12.94 z - 10.31
------------------ ------------------
z-1 z-1
Sampling time: 0.0006 Sampling time: 0.0006

>> % Fcn de transfert en BF de la boucle de courant >> % Fcn de transfert en BF de la boucle de courant
>> Hcc_bf = 1/(1+T0*s) >> Hcc_bf = 1/(1+T0*s)

Transfer function: Transfer function:


1 1
------------------- -------------------
0.0009855 s + 1 0.0009855 s + 1
Annexe C : Paramètres de la commande numérique

>> % discrétisation avec l'approximation de Tustin >> % discrétisation avec un bloqueur d'ordre zéro
>> Hcd_bf = c2d(Hcc_bf,Te,'Tustin') >> Hcd_bf = c2d(Hcc_bf,Te,'zoh')

Transfer function: Transfer function:


0.2334 z + 0.2334 0.456
---------------------- -----------
z - 0.5333 z - 0.544
Sampling time: 0.0006 Sampling time: 0.0006

>> % Fcn de transfert en BO de la boucle de vitesse >> % Fcn de transfert en BO de la boucle de vitesse
>> Hvc_bo = 1/(1+T0*s)*(Kt/J)/s >> Hvc_bo = 1/(1+T0*s)*(Kt/J)/s

Transfer function: Transfer function:


535.8 535.8
---------------------- ----------------------
0.0009855 s^2 + s 0.0009855 s^2 + s

>> % discrétisation avec l'approximation de Tustin >> % discrétisation avec un bloqueur d'ordre zéro
>> Hvd_bo = c2d(Hvc_bo,Te,'Tustin') >> Hvd_bo = c2d(Hvc_bo,Te,'zoh')

Transfer function: Transfer function:


0.03751 z^2 + 0.07503 z + 0.03751 0.0807 z + 0.06591
------------------------------------------ --------------------------
z^2 - 1.533 z + 0.5333 z^2 - 1.544 z + 0.544
Sampling time: 0.0006 Sampling time: 0.0006

>> % introduction d'une fonction de transfert du >> % introduction d'une fonction de transfert du
>> % 2ème ordre caractérisée par >> % 2ème ordre caractérisée par
>> % une pulsation naturelle wn = 450 rad/s >> % une pulsation naturelle wn = 450 rad/s
>> % et un coefficient d'amortissement Ksi = 0.8 >> % et un coefficient d'amortissement Ksi = 0.8
>> wn = 450; Ksi = 0.8; >> wn = 450; Ksi = 0.8;
>> Hc_2order = 1/(1+2*Ksi*(s/wn)+(s/wn)^2) >> Hc_2order = 1/(1+2*Ksi*(s/wn)+(s/wn)^2)

Transfer function: Transfer function:


1 1
--------------------------------------- ---------------------------------------
4.938e-006 s^2 + 0.003556 s + 1 4.938e-006 s^2 + 0.003556 s + 1

>> % discrétisation avec l'approximation de Tustin >> % discrétisation avec un bloqueur d'ordre zéro
>> Hd_2order = c2d(Hc_2order,Te,'Tustin') >> Hd_2order = c2d(Hc_2order,Te,'zoh')

Transfer function: Transfer function:


0.01477 z^2 + 0.02953 z + 0.01477 0.03154 z + 0.0273
------------------------------------------- --------------------------
z^2 - 1.591 z + 0.65 z^2 - 1.59 z + 0.6492
Sampling time: 0.0006 Sampling time: 0.0006

>> % préparation des données pour le calcul du >> % préparation des données pour le calcul du
>> % régulateur RST >> % régulateur RST
>> [B,A] = tfdata(Hvd_bo); >> [B,A] = tfdata(Hvd_bo);
>> B = B{1}, A = A{1}; A(1) = [], >> B = B{1}; A = A{1}; B(1) = [], A(1) = [],
Annexe C : Paramètres de la commande numérique

B= B=
0.03751385256440 0.08069501075909
0.07502770512879 0.06591001048241
0.03751385256440

A= A=
-1.53325817361894 -1.54399048155992
0.53325817361894 0.54399048155992

>> [ans,P] = tfdata(Hd_2order); P = P{1}; P(1)=[], >> [ans,P] = tfdata(Hd_2order); P = P{1}; P(1)=[],

P= P=
-1.59091737730155 -1.59037109173147
0.64998278271790 0.64920937668515

>> d = 0; % retard du système >> d = 1; % retard du système


>> % partie pré spécifiée sur le polynôme S >> % partie pré spécifiée sur le polynôme S
>> % (intégrateur numérique) >> % (intégrateur numérique)
>> Hs = [1 -1]; >> Hs = [1 -1];
>> % aucune spécification sur le polynôme R >> % aucune spécification sur le polynôme R
>> Hr = [1]; >> Hr = [1];
>> % calcul du régulateur RST >> % calcul du régulateur RST
>> [R,S,T1,T2,T3] = diophantine(A,B,P,d,Hs,Hr) >> [R,S,T1,T2,T3] = diophantine(A,B,P,d,Hs,Hr)

R= R=

6.14998325474687 6.50968600926375
-9.18013212757324 -9.64350239080300
3.42377283690046 3.53515519282559

S= S=

0.76929043490792 1.00000000000000
-0.52843353712082 -0.57167979272737
-0.24085689778710 -0.42832020727263

T1 = T1 =

6.14998325474687 6.50968600926375
-9.18013212757324 -9.64350239080300
3.42377283690046 3.53515519282559

T2 = T2 =

0.39362396407408 0.40133881128635
0 0
0 0

T3 = T3 =

6.66420489793322 6.82104877126090
-10.60219937802004 -10.84799878110383
4.33161844416090 4.42828882112928
ANNEXE D
MASQUAGE
D’UN ENSEMBLE
DE BLOCS DANS
« SIMULINK »
Annexe D : Masquage d’un ensemble de blocs dans SIMULINK

Le masquage d’un ensemble de blocs est une fonction très importante de SIMULINK. Il
permet de rassembler un certain nombre de blocs en un seul bloc paramétrable pour effectuer
une tâche spécialisée ou réaliser une fonction particulière.
Parmi les intérêts du masquage, on peut citer :
• optimisation de l’espace de travail,
• clarté, hiérarchisation et réduction de modèles,
• réduction du nombre de boîtes de dialogue,
• création de blocs propres au domaine de chaque utilisateur.

Dans ce qui suit, on décrira la façon de réaliser un masque pour le schéma bloc de « la
machine synchrone à aimants permanents » montrée dans la figure suivante.

On commence d’abord par la réalisation du schéma bloc précédent dans une fenêtre de
SIMULINK. Sachant que les paramètres des ga ins et des fonctions de transfert utilisées sont
définis par leurs noms et non pas par leurs valeurs numériques, puisque ces derniers vont être
remplacés automatiquement à partir du masque.
En sélectionnant l’ensemble à l’aide de la souris, l’opération « Create subsystem » du menu
« Edit » ou avec son raccourci « Ctrl+G » permet de créer le sous-système équivalent ou de
grouper tous les blocs de ce modèle en un seul bloc. Notons que les anciennes versions de
« Matlab » n’effectue nt pas cette opération si le modèle n’est pas sauvegardé.
Annexe D : Masquage d’un ensemble de blocs dans SIMULINK

Pour faciliter le travail avec ce bloc, il faut changer les étiquettes « in » et « out » des portes
d’entrées et de sorties par leurs noms ; en double-cliquant sur l’icône obtenue, on retrouve le
détail du système au quel sont ajoutés les blocs « input » (entrée) et « output » (sortie) s’ils ne
sont pas placés.
Pour faire un masque pour le bloc obtenu, on doit le sélectionner, puis le masquer par
l’utilisation de l’option « Mask subsystem » du menu « Edit » ou avec son raccourci
« Ctrl+M ».

On obtient alors l’ouverture d’un éditeur de masque « Mask Editor » comprenant trois
menus : « Icon », « Initialization » et « Documentation » correspondant chacun à une fenêtre
de définition des paramètres du masque.
Dans le menu « Icon », on peut spécifier le type du masque utilisé ou le titre de la fenêtre de
dialogue grâce à la commande « Mask type ». Dans notre cas, on écrit : « Machine synchrone
à aimants permanents ». Ce texte apparaîtra comme titre de la fenêtre de dialogue du masque
lorsqu’on clique sur ce bloc. La commande « Drawing commands » permet de donner ou
d’afficher une icône représentative du bloc. Pour cela, si on veut prendre la « MSAP » comme
icône pour le bloc, il suffit d’écrire dans la commande « Drawing commands » :
« disp(‘MSAP’) ; »
Annexe D : Masquage d’un ensemble de blocs dans SIMULINK

Pour que les noms des entrées et des sorties soient visibles même lors de l’affichage de
l’icône, il faut choisir l’option « Transparent » dans la commande « Icon transparency »
Dans le menu « Documentation », la commande « Block description » permet d’associer une
description qui apparaît toujours lors l’affichage du masque. Celle de « Block help » permet
d’associer un fichier « Html » ou « PDF » ; à savoir l’installation contenant la documentation
du bloc qui apparaît à chaque fois qu’on clique sur le bouton « Help » de la boite de dialogue.

Dans le menu «Initialization », on définit les variables ainsi que leur signification (prompt)
que l’on retrouve dans la boîte de dialogue dans laquelle on entrera les valeurs de type
numérique, chaîne de caractères ou booléen. La valeur numérique d’une variable peut être
entrée directement dans un champ d’édition « Edit » ou choisie parmi plusieurs dans un menu
déroulant «Popup » ; le type booléen «Checkbox » est prévu en cochant (1 logique) ou en
lissant vierge (0 logique) la case correspondante.
Le type de variable est contrôlé par un le bouton « Control type » avec lequel on peut
choisir « Edit » dans le cas d’une variable de type alphanumérique, « Checkbox » pour avoir
une case à cocher ou « Popup » pour avoir un menu déroulant.
Annexe D : Masquage d’un ensemble de blocs dans SIMULINK

Le « Prompt » correspond à la signification de la variable ; le champ « Variable » définit le


nom de cette variable qui a été déjà utilisée dans le modèle et qui prendra la valeur spécifiée
dans la boîte de dialogue.
A chaque fois qu’on remplit les champs « Prompt » et « Variable », la signification, le nom et
le type de cette variable sont notés dans la zone délimitée par « end of parameter list ».
L’ajout des variables se fait par la commande « Add » ; pour les supprimer il suffit d’utiliser
la commande « Delete ». L’ordre de l’affichage des variables est tel qu’il apparaît dans la
boîte de dialogue. Les boutons « Up » et « Down » sont prévus pour modifier et organiser cet
ordre.
Si on veut entrer une liste de valeurs qui seront disponibles dans un menu déroulant, on entre
celles-ci dans la zone « Popup strings » en les séparant par le symbole « | ». Cela ne s’effectue
qu’après définir le type comme « Popup ».
Lorsque le masque est crée et qu’on veut le modifier, on exécute l’option « Edit mask » du
menu « Edit ». L’option « Look under mask » ou son raccourci « Ctrl+U » permet d’afficher
l’ensemble des blocs masqués.
Le masque ainsi obtenu pour contrôler le modèle de la machine synchrone à aimants
permanents est le suivant :
ANNEXE E

RELATIONS
TRIGONOMÉTRIQUES
UTILISÉES POUR LE CALCUL
DE LA TRANSFORMATION
DE PARK
Annexe E : Relations trigonométriques utilisées pour le calcul de la transformation de Park

cos (x ) + cos (x − 2 3 π) + cos(x + 2 3 π) = 0

sin ( x ) + sin (x − 2 3 π) + sin (x + 2 3 π) = 0

cos 2 ( x ) + cos 2 ( x − 2 3 π) + cos 2 (x + 2 3 π ) = 3


2

sin 2 (x ) + sin 2 (x − 2 3 π ) + sin 2 (x + 2 3 π ) = 3


2

sin ( x ) cos (x ) + sin (x − 2 3 π) cos( x − 2 3 π) + sin ( x + 2 3 π) cos( x + 2 3 π) = 0

sin ( x ) cos ( y ) + sin (x − 2 3 π) cos( y − 2 3 π) + sin ( x + 2 3 π) cos( y + 2 3 π) = 3


2 sin ( x − y )

sin ( x ) sin ( y ) + sin ( x − 2 3 π) sin ( y − 2 3 π ) + sin ( x + 2 3 π )sin ( y + 2 3 π) = 3 2 cos ( x − y )

cos (x ) sin (y ) + cos( x − 2 3 π) sin ( y − 23 π ) + cos(x + 2 3 π) sin ( y + 2 3 π) = − 3 2 sin (x − y )

cos (x ) cos ( y ) + cos( x − 2 3 π) cos ( y − 23 π) + cos ( x + 2 3 π) cos ( y + 2 3 π) = 3 2 cos (x − y )

sin ( x ) cos ( y ) + sin (x + 2 3 π) cos ( y − 2 3 π) + sin ( x − 2 3 π) cos( y + 2 3 π) = 3


2 sin ( x + y )

sin ( x ) sin ( y ) + sin ( x + 2 3 π) sin ( y − 2 3 π) + sin ( x − 2 3 π )sin ( y + 2 3 π) = − 3 2 cos ( x + y )

cos (x ) sin ( y ) + cos ( x + 2 3 π )sin ( y − 2 3 π) + cos (x − 2 3 π) sin ( y + 2 3 π) = 3


2 sin ( x + y )

cos (x ) cos ( y ) + cos( x + 2 3 π ) cos( y − 2 3 π) + cos( x − 2 3 π) cos ( y + 2 3 π) = 3 2 cos (x + y )

cos (x ) ⋅ cos( x − 2 3 π) ⋅ cos (x + 2 3 π) = 1


4 cos(3x )

cos 3 (x ) + cos 3 (x − 2 3 π) + cos 3 ( x + 2 3 π ) = 3


4 cos(3x )

cos 2 (x ) − cos (x − 2 3 π ) ⋅ cos (x + 2 3 π) = 3


4

cos 2 (x ) + cos (x − 2 3 π) ⋅ cos(x + 2 3 π ) = cos (2x ) + 1 4


Résumé :
Le travail présenté dans ce mémoire concerne la synthèse de différentes stratégies de
commandes analogique et numérique, classique et moderne destinées au pilotage d’un moteur
synchrone à aimants permanents alimenté par un onduleur de tension à MLI.
L’étude et la synthèse de la structure d'asservissement de vitesse nous a permis
d’examiner en simulation les combinaisons de régulateurs de vitesse et de courants tout en
s’appuyant sur le principe de la commande vectorielle. Pour la commande analogiq ue et après
plusieurs tests de sensibilité en simulation, nous avons calibré le courant admissible (de
saturation) de la commande et la dynamique de la boucle de courant, et nous avons considéré
la compensation des perturbations comme les forces contre électromotrices. Pour la
commande numérique, nous avons retenu un schéma de commande qui combine un régulateur
R-S-T de vitesse et un régulateur P.I. numérique de courant.
Un test de robustesse a mont ré que les performances de ces dernières stratégies de commande
peuvent être détériorées par une variation paramétrique du procédé. D’où un recours à une
structure de commande adaptative de la boucle de vitesse. Cette structure utilise une
identification en temps réel des paramètres du procédé par un algorithme au sens des
moindres carrés récursifs avec un facteur d’oubli variable tout en permettant un ajustement en
ligne des coefficients du régulateur de vitesse. Les résultats de simulation, montrant l’intérêt
et l'avantage d’une commande adaptative de la MSAP dans l’amélioration des performances
dégradées d’une commande non ajustable, sont très satisfaisants. Notons aussi que les
phénomènes tels que la saturation de la commande, les bruits de mesure et les perturbations
de charge ont été considérés lors des simulations.
Mots clés : Machine synchrone, aimants permanents, transformation de Park, onduleur à
MLI, commande adaptative, identification en temps réel.

Abstract :
The work presented in this memory relates to the synthesis of various control strategies:
analog and numerical, traditional and modern commands intended for the permanent magnet
synchronous motor control witch is supplied with a PWM inverter of tension.
The study and the synthesis of the structure of control speed enabled us to examine in
simulation the combinations of speed regulators and currents all while being based on the
principle of the vectorial command. For the analog command and after several sensivity tests
in simulation, we gauged the acceptable command current (of saturation) and the dynamics of
the loop of current, and we regarded the compensation of the disturbances as the forces
against electromotive. For the numerical control, we retained a command scheme which
combines a regulator R-S-T speed and a numerical regulator P.I. of current.
A test of robustness showed that the performances of these last control strategies can be
deteriorated by a parametric variation of the process. From where a recourse to an adaptive
control of the loop speed. This structure uses a real time identification of the parameters of the
process by an algorithm within the meaning of recursive least squares with a variable
forgetting factor while allowing an on line adjustment of the coefficients of the speed
regulator. The results of simulation, showing the interest and the advantage of an adaptive
control of the MSAP in the improvement of the degraded performances of a nonadjustable
command, are very satisfactory. Also let us note that the phenomena such as the command
saturation, the noises of measurement and the load disturbances were considered during
simulations.
Key words : Synchronous machine, permanent magnets, Park's transformation, PWM
inverter, adaptive control, real time identification.

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