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Remerciements

Je remercie ALLAH qui m’a aidé pour faire le présent travail.

Ce travail a été réalisé au sein du Département de Génie Électrique de l’Université Ibn Khaldoun – Tiaret et mené sous la direction de Monsieur Kamel HADDOUCHE à qui j’exprime ma profonde gratitude de m’avoir proposé le thème de ce travail et ma profonde reconnaissance pour la confiance qu’il m’a faite en me donnant la chance de travailler avec lui. Je le remercie très chaleureusement pour l’intérêt qui a été porté de sa part à mon travail ; je le remercie également pour son soutien permanent et ses précieux conseils qui ont permis une progression concrète du travail.

Mes remerciements vont également à mes chers parents et frères que Dieu les garde pour leur soutien moral.

Je tiens vraiment à remercier très chaleureusement Monsieur Khaled HAMDI, Responsable du Centre de calcul du Département de Génie Électrique, pour sa sympathie, ses conseils judicieux et son aide efficace, qu’il soit également remercié d’avoir accepté malgré tous les problèmes de prendre la responsabilité en dehors de ses heures de service pour qu’il me facilite le travail et l’accélère.

Je tiens à remercier chaleureusement les Chargés de Laboratoires du Département de Génie Électrique, Monsieur Mustapha SASSI et Mademoiselle Aïcha OUNAS, pour l’aide qu’ils m’ont apportée aussi bien sur le plan moral que matériel.

J’exprime ma reconnaissance à Monsieur Mohamed MOUDJAHED, Maître de Conférences au Département de Génie Électrique, pour l’honneur qu’il me fait en présidant le Jury de soutenance, qu’il trouve ici l’expression de mes remerciements les plus vifs, et pour ses encouragements incessants, l’aide sincère et les conseils judicieux qu’ils m’a apportés.

Mes vifs remerciements vont aussi à Monsieur Saïd HASSAINE pour avoir bien voulu porter une attention particulière à ce travail en faisant partie du Jury.

Je remercie vivement Monsieur M’hamed BOUZIANE, Enseignant au Département de Génie Électrique, qui m’a grandement honoré en acceptant d’être examinateur.

J’exprime ma profonde gratitude à Monsieur Mostefa BECHEIKH, Enseignant au Département de Génie Électrique, pour la documentation et les encouragements qu’il m’a apportés.

Mes remerciements les plus sincères sont adressés à Monsieur Youcef MESLEM, Enseignant au Département de Génie Électrique et Responsable du centre de calcul de l’université, pour son aide et ses conseils durant ce travail.

Mes remerciements vont également aux enseignants et travailleurs du Département de Génie Électrique de l’Université Ibn Khaldoun – Tiaret.

Enfin, je remercie tous ceux qui ont pu m’aider dans la réalisation de ce travail sans oublier les amis et les collègues pour leur présence à mes côtés tout au long de cette étude.

Sommaire

Introduction générale …………………………………………………………………………

Page

01

Chapitre I : Présentation et modélisation de la MSAP

I-1.

Généralités sur les machines synchrones ………………………………………………… 03

I-2.

Hypothèses simplificatrices ……………………………………………………………… 06

I-3.

Modélisation de la machine synchrone à aimants permanents …………………………

07

I-3-1.

Modélisation des machines à pôles lisses dans le repère statorique "abc" ……

07

I-3-2.

Transformation de Park ………………………………………………………… 09

a.

Diverses configurations de la transformation de Park …………………………

09

b.

Transformation de Park appliquée aux circuits résistifs et inductifs …………

12

I-3-3.

Modélisation des machines à pôles lisses dans le repère rotorique "dqo"……… 15

I-3-4.

Modélisation de le machine à pôles saillants dans le repère rotorique ………… 16

I-4.

Méthodes classiques de l'identification des paramètres de la MSAP ……………………. 17

I-4-1.

Méthode statique d'identification des paramètres ……………………………… 18

I-4-2.

Étude de la réponse en fréquence pour l'identification paramétrique …………

18

I-5.

Modélisation du convertisseur d'alimentation de la MSAP ……………………………… 18

I-5-1.

Modèle du réseau – transformateur ……………………………………………. 20

I-5-2.

Modèle du redresseur …………………………………………………………

21

I-5-3.

Modèle du filtre ………………………………………………………………… 22

I-5-4.

Modèle de l'onduleur …………………………………………………………

23

I-6.

Comportement de la machine synchrone à aimants permanents ………………………… 26

I-6-1.

Alimentation par réseau ………………………………………………………

26

I-6-2.

Alimentation par onduleur ……………………………………………………

28

Chapitre II : Commande de couple et asservissement de vitesse

II-1.

Synthèse des régulateurs P.I. et P.I.D. analogiques ……………………………………… 31

II-1-1.

Régulateur P.I. analogique ……………………………………………………

32

II-1-2.

Régulateur P.I.D. analogique …………………………………………………

33

II-2.

Discrétisation des systèmes et choix de la fréquence d’échantillonnage ………………… 34

II-2-1.

Discrétisation des systèmes analogiques ………………………………………

34

II-2-2.

Choix de la fréquence d’échantillonnage ……………………………………… 36

a.

Cas d’un système du premier ordre ……………………………………………

36

b.

Cas d’un système du deuxième ordre ………………………………………….

36

II-3.

Calcul des régulateurs numériques ………………………………………………………. 37

II-3-1.

Calcul d’un régulateur P.I. numérique ………………………………………… 37

II-3-2.

Calcul d’un régulateur P.I.D. numérique ………………………………………

39

a.

1 ère structure du régulateur P.I.D. numérique …………………………………

39

b.

2 ème structure du régulateur P.I.D. numérique …………………………………. 41

c.

3 ème structure du régulateur P.I.D. numérique …………………………………. 41

II-3-3.

Technique d’anti–saturation …………………………………………………… 42

II-3-4.

Structure R-S-T de compensation ……………………………………………… 43

II-3-5.

Technique de placement de pôles ……………………………………………… 44

II-5.

Commande de couple et asservissement de la vitesse d’une MSAP …………………….

47

II-5-1.

Régulation analogique …………………………………………………………

47

a.

Utilisation d’un régulateur P.I. analogique pour la boucle de courant ………… 48

b.

Utilisation d’un régulateur P.I. analogique calculé au moyen de l’optimum

II-5-2.

symétrique pour la régulation de la vitesse ……………………………………. 49 Régulation numérique …………………………………………………………. 50

a.

Utilisation d’un régulateur P.I. numérique pour la boucle de courant …………

50

b.

Utilisation d’un régulateur P.I.D. numé rique pour la boucle de vitesse ……….

51

c.

Spécification des performances ………………………………………………

52

II-6.

Résultats de simulation et interprétation ………………………………………………… 52

 

II-6-1.

Régulation analogique …………………………………………………………. 53

II-6-2.

Régulation numérique …………………………………………………………. 56

II-7.

Analyse de la robustesse …………………………………………………………………

58

Chapitre III : Commande adaptative

III-1.

Principes de la commande adaptative ……………………………………………………

60

III-2.

Commande adaptative en boucle fermée ………………………………………………… 61

III-2-1.

Commande directe avec modèle de référence …………………………………. 61

III-2-2.

Commande indirecte avec identification du modèle …………………………… 62

III-3.

Principes de l’identification paramétrique ……………………………………………….

62

III-4.

Algorithme d’adaptation paramétrique…………………………………………………… 64

III-5.

AAP au sens des moindres carrés récursifs ……………………………………………… 65

III-6.

Stratégie de commande adaptative de la MSAP …………………………………………

70

III-7.

Résultats de simulation et interprétations ………………………………………………

72

Conclusion générale ……………………………………………………………………………. 77

Bibliographie

Annexe A :

Caractéristiques de l'association Convertisseur–MSAP

Annexe B :

Caractéristiques dynamiques de la MSAP

Annexe C :

Paramètres de la commande numérique

Annexe D :

Masquage d’un ensemble de blocs dans "SIMULINK"

Annexe E :

Relations trigonométriques utilisées pour le calcul de la transformation de Park

Notations

AAP : Algorithme d’Adaptation Paramétrique

a

â A(q -1 )

A’(q -1 )

ASI : Alimentation Sans Interruption

b i

: Coefficients du polynôme A(q -1 )

: Estimés des coefficients du polynôme A(q -1 ) : Polynôme caractérisant les pôles du procédé

: Polynôme A(q -1 ) associé avec la partie pré spécifiée H S (q -1 )

i

i

: Coefficients du polynôme B(q -1 )

ˆ

b

i : Estimés des coefficients du polynôme B(q -1 )

BOZ : Bloqueur d’Ordre Zéro

B(q -1 ) B’(q -1 )

C i C i

CA : Matrice des coefficients de A(q -1 ) utilisée pour la résolution de l’équation de Diophantine

CAN : Convertisseur Analogique / Numérique

CB : Matrice des coefficients de B(q -1 ) utilisé pour la résolution de l’équation de Diophantine

CC : « Comprehensive Control » logiciel de simulation numérique

CNA : Convertisseur Numérique / Analogique

d : Nombre entier de périodes d’échantillonnage contenues dans le retard

D : Déterminant d’une matrice

deg{} : Degré d’un polynôme

d/dt : Dérivée par rapport au temps

d/dq : Dérivée par rapport à l’angle de rotation

e, e i

E : Te nsion de la source continue d’alimentation de l’onduleur

err : Erreur

f

f r

F : Matrice du gain d’adaptation

f.c.é.m.

f e

: Polynôme caractérisant les zéros du procédé : Polynô me B(q -1 ) associé avec la partie pré-spécifiée H r (q -1 )

: Commandes logiques des interrupteurs de l'onduleur

: Commandes logiques alternées des interrupteurs

: Force contre électromotrice

: Coefficient de frottement visqueux : Fréquence des tensions de référence.

: Force contre électromotrice : Fréquence d’échantillonnage

FET

: Field Effet Transistor

FMM

: Force magnétomotrice

f

BF

BP

: Fréquence de la bande passante du système en boucle fermée

G, G(0) : Gain statique d’une fonction de transfert

G(f BP )

: Gain d’une fonction de transfert à la fréquence de la bande passante

GI, d

: Gain initial de la matrice d’adaptation F

G 0

H(q -1 )

: Gain statique de l’onduleur

: Fonction de transfert du modèle linéaire échantillonné du procédé

: Fonction de transfert en boucle fermée

: Fonction de transfert en boucle ouverte

: Partie pré-spécifiée sur le polynôme R(q -1 )

H BF

(s)

H BO (s)

H r (q -1 )

H S (q -1 ) : Partie pré-spécifiée sur le polynôme S(q -1 )

i : Vecteur de courant

IGBT : Insulated Gate Bipolar Transistor

i q réf

i q réf-rp

i q sat

: Courant de référence de l'axe en quadrature

: Courant de référence de l'axe en quadrature en régime permanent

: Valeur du courant de saturation de l'axe en quadrature

j : Nombre imaginaire

J : Moment d’inertie des masses tournantes

k : Temps échantillonné

K : Gain proportionnel

K p

K S

K S -1

: Gain de l’action proportionnelle

: Matrice de transformation de Park

: Matrice inverse de Park

K T

L : Inductance

: Rapport couple / courant (T em / i q )

L CS

L fS

L S

: Inductance cyclique

: Inductance de fluctuation (saillance)

: Matrice des inductances

M

: Matrice utilisé pour la résolution de l’équation de Diophantine

Matlab

: « MATrix LABoratory » logiciel de simulation numérique

MCR

: Moindres carrés récursifs

MLI

: Modulation de Largeur d’impulsion

MOS

: Métal Oxyde Semi-conducteur

MSAP

: Machine Synchrone à Aimants Permanents

N : Gain différent de zéro

n a

n b

n F

n r

n S

n t

p : Nombre de paire de pôles

p’ : Pôle réel haute fréquence

[P] : Vecteur utilisé pour la résolution de l’équation de Diophantine

: Degré du polynôme A(q -1 )

: Degré du polynôme B(q -1 )

: Degré du polynôme P F (q -1 )

: Degré du polynôme R(q -1 )

: Degré du polynôme S(q -1 )

: Degré du polynôme T(q -1 )

P

D (q -1 )

: Polynôme fixant les pôles dominants

P

F (q -1 )

: Polynôme fixant les pôles auxiliaires

: Coefficient du polynôme P(q -1 ) : Régulateur à actions proportionnelle et intégrale

: Régulateur à actions proportionnelle, intégrale et dérivée : Polynôme fixant les pôles désirés de la boucle fermée

p i

P.I.

P.I.D. P(q -1 )

PWM : « Pulse Width Modulation » MLI

q, q -1 , Z : Opérateur de discrétisation

q

ud

: Taux d’ondulation d’une tension redressée

RC

: Constante de temps d’un filtre composé d’une résistance et d’une inductance

r(t)

: Signal de référence (consigne)

r

i

: Coefficients du polynôme R(q -1 )

R(q -1 ) R’(q -1 )

r S

R S

R-S-T : Structure de compensation d’un régulateur numérique

s : Opérateur de Laplace

s i

: Polynôme de la structure R-S-T : Polynôme R(q -1 ) sans partie pré-spécifiée

: Matrice des résistances : Résistance d’une phase statorique

: Coefficients du polynôme S(q -1 )

SBPA

: Séquence Binaire Pseudo Aléatoire

S(q -1 )

: Polynôme de la structure R-S-T

S’(q -1 )

: Polynôme S(q -1 ) sans partie pré-spécifiée

t

: Temps continu

Tacc

: Couple d’accélération

T d

T e , T S

: Gain de l’action dérivée

: Période d’échantillonnage

Tem

: Couple électromagnétique

Text

: Coup le extérieur

t i

: Coefficients du polynôme T(q -1 )

T i

: Gain de l’action intégrale

T

1 , T 2 , T 3

:

Interrupteurs du premier niveau de l’onduleur

T

1 ', T 2 ', T 3 ' :

Interrupteurs du deuxième niveau de l’onduleur

T r

t m

T(q -1 )

u : Signal d’entrée du procédé

U : Tension maximale d’une phase

U d

: Signal triangulaire

: Temps de montée

: Polynôme de la structure R-S-T

: Tension redressée

: Valeur moyenne d’une tension redressée

: Tension de sortie du filtre RC de l'alimentation de l’onduleur

: Tension de la phase « i »

: Signaux de commande pour une MLI

U d0

U f

U i

U ir

V : Vecteur de tension

W

W

X : Vecteur utilisé pour la résolution de l’équation de Diophantine

X d (s)

X q (s)

Y, y

y m

: Énergie électromagnétique

: Amplitude de la porteuse

f

m

: Réactance suivant l’axe direct dans le domaine de Laplace

: Réactance suivant l’axe en quadrature dans le domaine de Laplace

: Sortie du procédé

: Sortie du modèle de référence

ZOH

: « Zero Order Hold » BOZ

a

: Rapport entre la dynamique réelle de la boucle de courant et la dynamique voulue

d

: Approche de discrétisation

DG

: Marge de gain

DM

: Marge de module

Df

: Marge de phase

Dt

: Marge de retard

e : Signal d’erreur

e : Erreur de prédiction a posteriori

e° : Erreur de prédiction a priori

f : Vecteur de mesures

x : Coefficient d’amortissement d’une fonction de transfert du second ordre

x

l : Vecteur de flux statorique

l

l

l 0 , l 1 , l 2 : Facteurs de pondération

0

fd

m

: Coefficient d’amortissement voulu

: Vecteur de flux d’aimants rotoriques

: Valeur maximale du flux d’aimants rotorique

q

: Angle de rotation électrique

q

: Vecteur des paramètres du modèle

q ˆ

: Estimé du vecteur des paramètres du modèle

q d

: Angle de rotation électrique calculé par rapport à l’axe direct

q m

: Angle de rotation mécanique

q q : Angle de rotation électrique calculé par rapport à l’axe en quadrature

t, t 0

: Constante du temps d’une fonction de transfert du premier ordre

w, w n

: Pulsation naturelle d'une fonction de transfert du second ordre

w, w e

: Pulsation de rotation électrique

w c

: Pulsation de coupure

w cr

: Pulsation de croisement

w 0

: Pulsation naturelle voulue

W

: Vitesse de rotation mécanique

: Sortie prédite du procédé a posteriori

: Sortie prédite du procédé a priori

Introduction générale

Introduction générale Aujourd’hui, l’évolution dans le domaine des entraînements électriques à vitesse variable

Aujourd’hui, l’évolution dans le domaine des entraînements électriques à vitesse variable qui permettent d’optimiser les processus industriels tout en réduisant l’énergie et la matière consommée en vue de leur fabrication est particulièrement rapide. Cette évolution est à la fois quantitative par la puissance unitaire des équipements, et qualitative par la précision, la souplesse et la fiabilité de ces équipements. Les moteurs à courants alternatifs utilisés sont en grande majorité des moteurs synchrones à aimants permanents. Ce type de moteurs s’impose dans les applications nécessitant des performances dynamiques et statiques très élevées en raison de leur puissance massique élevée [4,9]. En effet, les aimants modernes ont la capacité de produire une forte induction dans l’entrefer sous un faible volume, ce qui est impossible avec un inducteur bobiné. Le moteur synchrone à aimants permanents présente l’avantage par rapport aux autres moteurs d’avoir une excitation constante et sa commande est simplifiée du fait qu’elle ne fait appel à aucun dispositif auxiliaire au niveau de l’inducteur constitué par les aimants permanents. La machine synchrone à aimants permanents essaye de plus en plus de remplacer la machine à courant continu dans les applications où l'on recherche des performances élevées. Elle offre, en effet, des performances dynamiques meilleures et une fiabilité supérieure et présente l'avantage d'être facilement pilotée en choisissant comme variables commandées les courant s statoriques. Le développement de composants semi–conducteurs et de convertisseurs de puissance performants et la généralisation des emplois de l’informatique industrielle a rendu possible la numérisation de l’ensemble de commande. Les stratégies de commande des moteurs à courants alternatifs sont basées sur une modélisation dynamique non linéaire et multivariable, et font appel à des techniques de contrôle évoluées. Ce développement rend indispensable la mise à jour des connaissances. La difficulté de la vitesse variable vient de la pluridisciplinarité des connaissances qu’elle nécessite. L’étude des entraînements relève tout à la fois de l’électrotechnique, de l’électronique de puissance, de la mécanique, de l’automatique et de l’informatique. Il n’est pas possible de dissocier ces différentes disciplines.

Le travail présenté dans ce mémoire consiste à étud ier, par simulation numérique, la commande en vitesse d’un moteur synchrone à aimants permanents. Cette étude est une suite des travaux menés dans la référence [1] où nous allons effectuer des tests de sensibilité pour un choix judicieux des paramètres de réglage plus une prise en compte d’autres phénomènes tels que la saturation de la commande, la compensation des forces contre électromotrices, les bruits de mesure et les perturbations de charge.

Introduction générale

Introduction générale Le mémoire est organisé en trois chapitres. Dans le premier chapitre, nous donnons des

Le mémoire est organisé en trois chapitres. Dans le premier chapitre, nous donnons des généralités sur les machines synchrones. Par la suite, nous abordons les problèmes liés à la modélisation de l’ensemble convertisseur– machine pour aboutir à un modèle qui imite au mieux le comportement réel de l’ensemble. Comme nous le savons la transformation de Park est indispensable pour le travail de l’ingénieur machiniste d’où nous donnons un bref détail sur ses différentes formes d’écriture. À la fin de ce chapitre, nous présentons les résultats de simulation en boucle ouverte lors de l’alimentation du moteur par un réseau triphasé puis par un onduleur de tension. Une comparaison entre la modélisation d u moteur dans le s repères statorique et rotoriq ue (repère de Park) est présentée. En ce qui concerne le deuxième chapitre, nous essayons de présenter en un premier lieu les méthodes de synthèse des régulateurs classiques puis les méthodes de discrétisation des fonctions de transfert et le choix de la fréquence d’échantillonnage. Par la suite, nous citons quelques techniques de commande pour que nous finissions le travail par des simulations de la commande de couple et l’asservissement de vitesse tout en appliquant diverses stratégies de commande de type analogique et numérique. Pour le dernier chapitre, nous l’avons consacré aux principes de la commande adaptative et l’identification en temps réel. Plus particulièrement, la commande adaptative indirecte en boucle fermée et l’algorithme d’adaptation paramétrique au sens des moindres carrés récursifs sont appliqués à l’identification des paramètres du moteur synchrone à aimants permanents et à la régulation de sa vitesse de rotation. À la fin de ce chapitre, des résultats de simulation sont présentés et dis cutés.

Chapitre I :

Présentation et Modélisation de la MSAP

Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP Dans le présent chapitre, nous commençons par
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP Dans le présent chapitre, nous commençons par

Dans le présent chapitre, nous commençons par donner des généralités sur les machines synchrones, puis nous présentons une modélisation du moteur synchrone à aimants permanents à pôles lisses dans les deux repères statorique et rotorique. Par la suite, nous donnons le modèle de la machine à pôles saillants dans le repère rotorique car sa modélisation dans le repère statorique est délicate. Une modélisation du convertisseur qui est constitué d’un redresseur, d’un filtre et d’un onduleur de tension est présentée en amont des résultats de simulation du comportement en boucle ouverte du moteur synchrone à aimants permanents à pôles lisses et à pôles saillants.

Le terme de machine synchrone regroupe toutes les machines dont la vitesse de rotation de l’arbre de sortie est égale à la vitesse de rotation du champ tournant. Pour obtenir un tel fonctionnement, le champ magnétique rotorique est généré soit par des aimants, soit par un circuit d’excitation. La position du champ magnétique rotorique est alors fixe par rapport au rotor, ce qui impose en fonctionnement normal une vitesse de rotation identique entre le rotor et le champ tournant statorique. Cette famille de machines regroupe en fait plusieurs sous familles qui vont de l’alternateur de plusieurs centaines de méga Watt au moteur de quelques Watt [3].

I-1. Généralités sur les machines synchrones :

La machine synchrone est construite de telle manière à avoir trois enroulements statoriq ues identiques triphasés décalés entre eux dans l’espace d’un angle électrique de 120° et d’un rotor équipé d'un bobinage d'excitation monophasé (excité par un courant continu fourni par l’intermédiaire de bagues et de balais ou d’un aimant permanent créant un champ magnétique constant), et d’un ou plusieurs enroulements amortisseurs. Ces enroulements sont couplés entre eux et leurs flux dépendent de la position du rotor. Généralement, le rotor se présente sous deux formes distinctes définissant deux grandes familles de machines ; à savoir les machines à pôles lisses et les machines à pôles saillants. La seule différence qui existe entre les deux familles est la forme de l’entrefer, là où nous considérons qu’elle est constante dans la première famille et variable dans l’autre. Les machines synchrones à pôles saillants ont un rotor muni d’amortisseurs constitués de barres de cuivre nues logées dans des encoches perforées dans les pièces polaires et qui sont court-circuitées à leur extrémités par deux anneaux conducteurs pour former une cage analogue au rotor d’une machine asynchrone [7].

Chapitre I :

Présentation et Modélisation de la MSAP

Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP Celui à pôles lisses peut être également
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP Celui à pôles lisses peut être également

Celui à pôles lisses peut être également muni d’amortisseur, mais c’est généralement des pièces en acier massif qui constituent le cylindre rotorique ou les pôles inducteurs jouent ce rôle. La figure qui suit illustre ces situations.

jouent ce rôle. La figure qui suit illustre ces situations. Figure I-1 : Représentation schématique des
jouent ce rôle. La figure qui suit illustre ces situations. Figure I-1 : Représentation schématique des
jouent ce rôle. La figure qui suit illustre ces situations. Figure I-1 : Représentation schématique des
jouent ce rôle. La figure qui suit illustre ces situations. Figure I-1 : Représentation schématique des

Figure I-1 : Représentation schématique des machines à pôles lisses et à pôles saillants.

Les enroulements amortisseurs s’ils ne sont soumis à aucune variation de flux aucun courant n’y circule. Si jamais un régime transitoire se présente ou une variation brutale de la force magnétomotrice du stator, le rotor va être soumis à une variation de flux qui fait accélérer ou décélérer sa vitesse, d’où une circulation de courant s’y développe, et nous disons maintenant que l’effet amortisseur est activé. Nous pouvons classer les machines synchrones en trois grandes catégories [8] :

les machines synchrones à rotor bobiné,

les machines synchrones à aimants permanents,

les machines synchrones à réluctance variable.

Les machines synchrones à rotor bobiné font appel, le plus souvent, à une excitatrice associée à un redresseur tournant pour éliminer tout contact glissant. Le rotor peut être à pôles lisses ou saillants (voir figure I-1) et est généralement équipé de circuits amortisseurs. Pour

Chapitre I :

Présentation et Modélisation de la MSAP

Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP certaines applications à forte puissance et à
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP certaines applications à forte puissance et à

certaines applications à forte puissance et à grande vitesse, nous utilisons un rotor cylindrique massif. La figure qui suit montre une machine synchrone à rotor bobiné associée à une excitatrice.

synchrone à rotor bobiné associée à une excitatrice. Figure I-2 : Machine synchrone à rotor bobiné.

Figure I-2 : Machine synchrone à rotor bobiné.

Les machines synchrones à aimants permanents sont de plus en plus employées depuis une dizaine d’années avec l’apparition d’aimants rigides performants (ferrites, terres rares– cobalt et, plus récemment, néodyme–fer–bore). L’utilisation des aimants pour l’excitation des machines synchrones a été d’abord limitée à la réalisation de machines à faible alésage

(£ 20 cm). Actuellement, l’augmentation de la taille de ce type de machines est sérieusement envisagée. En effet, à condition de coupler cette augmentation de taille avec une augmentation du nombre de pôles ; l’utilisation des aimants reste avantageuse. Des réalisations particulièrement intéressantes commencent à voir le jour dans le domaine des moyennes et fortes puissances (100 kW et plus) à des vitesses faibles (quelque centaines de tours par minute). Les machines synchrones à aimants permanents présentent, en fonctionnement, des pertes faibles au rotor mais leur inconvénient principal provient de l’absence de possibilité de réglage du flux d’excitation.

Les machines synchrones à réluctance variable, avec des structures diverses, sont employées dans un certain nombre d’applications particulières où la simplicité de constitution est un avantage. L'inconvénient principal de leur utilisation pour l’alimentation à fréquence variable concerne la faiblesse inhérente de leur facteur de puissance (valeur typique 0,65) qui implique un surdimensionnement systématique des convertisseurs statiques. Néanmoins, ce défaut peut devenir négligeable dans certaines applications de faible puissance (quelque kilo Watt).

Chapitre I :

Présentation et Modélisation de la MSAP

Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP Rotor à aimants permanents Rotor bobiné Rotor
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP Rotor à aimants permanents Rotor bobiné Rotor
Rotor à aimants permanents Rotor bobiné Rotor à réluctance variable
Rotor à aimants permanents Rotor bobiné Rotor à réluctance variable

Rotor à aimants permanents

Rotor bobiné

Rotor à aimants permanents Rotor bobiné Rotor à réluctance variable

Rotor à réluctance variable

Figure I-3 : Différents types du rotor.

Dans cette étude, nous nous limitons au moteur synchrone à aimants permanents avec une force contre électromotrice sinusoïdale. Dans ce cas là, les courants d’alimentation doivent être sinusoïdaux. Sachant qu’il existe des moteurs à forces contre électromotrices rectangulaires ou trapézoïdale s, c'est-à-dire ils sont alimentés par des créneaux de courants

[1],[18].

I-2. Hypothèses simplificatrices :

Compte tenu de la complexité des équations du modèle complet dont les paramètres sont difficiles à déterminer du fait de la précision limitée des mesures et pour que nous puissions étudier la machine facilement, nous considérons les hypothèses qui suivent que nous allons les respecter durant toute notre étude :

no us négligeons l’effet de peau ;

la machine est alimentée avec des tensions sinusoïdales ;

Chapitre I :

Présentation et Modélisation de la MSAP

Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP le circuit magnétique est parfaitement feuilleté ;
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP le circuit magnétique est parfaitement feuilleté ;

le circuit magnétique est parfaitement feuilleté ; donc, nous négligeons les courants de Foucault, l’hystérésis et les pertes fer ;

la machine fonctionne en régime linéaire et le circuit magnétique est non saturé (ce qui permet d'exprimer les flux en fonction des courants d'une manière linéaire) ; la machine dont la construction est symétrique ;

nous négligeons le couplage capacitif entre les enroulements ;

no us né gligeons l’effet de la température ; nous négligeons l’effet des amortisseurs et les pièces massives ;

nous considérons que l’inductance de fuite des enroulements est constante.

I-3. Modélisation de la machine synchrone à aimants permanents :

I-3-1. Modélisation des machines à pôles lisses dans le repère statorique "abc" [1], [9], [15], [16], [17], [19]:

La représentation schématique de la machine synchrone à aimants permanents et à pôles lisses est donnée sur la figure qui suit dans un plan perpendiculaire à l'axe de rotation.

suit dans un plan perpendiculaire à l'axe de rotation. Figure I-4 : Représentation schématique simplifiée

Figure I-4 : Représentation schématique simplifiée d'une MSAP à pôles lisses (p=1).

Dans cette configuration, l'axe direct "d" est dirigé selon l’axe magnétique de l’enroulement

d’excitation ; l'autre axe "q" qui est en quadrature est en avance de p/2 par rapport à l’axe "d".

Pour établir les équations régissant le fonctionnement de la machine, il est préférable de travailler avec une paire de pôles (p=1) et avec un angle électrique "q" au lieu d’un angle

Chapitre I :

Présentation et Modélisation de la MSAP

Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP mécanique " q m ". Mais si
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP mécanique " q m ". Mais si

mécanique "q m ". Mais si la machine a "p" paires de pôles, nous travaillons toujours avec un

angle électrique "q", et la relation entre cet angle et l'angle mécanique "q m " est donnée par :

q = p q

m

(I-1)

La forme générale de l'équation des tensions du moteur synchrone à aimants permanents est

obtenue par la somme de la chute ohmique et de la chute inductive due au flux total qui

traverse l'enroulement.

[

v

abc

]

=

[

r

S

][

i

abc

]

+

d

dt

[

l

abc

]

L'équation de flux est donnée par :

Avec:

l

[

l

abc

fd

]

[

= L

= l

S

m

]

abc

i

abc

+

[

l

fd

(

)

È

Í

cos

Í cos

Í

Î

cos q

(

(

] abc i abc + [ l fd ( ) È Í cos Í cos Í

] abc i abc + [ l fd ( ) È Í cos Í cos Í

q -

q +

p

p

]

˘

˙

˙

)

)˙

˚

(I-2)

(I-3)

(I-4)

Les forces contre électromotrices ont pour expression :

[

e

abc

]

=

d

dt

[

l

fd

]

= -w l

e

m

È

Í

Í

Í

Î

sin

sin

sin

(

q

)

(

(

q -

q +

fd ] = -w l e m È Í Í Í Î sin sin sin (

fd ] = -w l e m È Í Í Í Î sin sin sin (

p

p

˘

˙

)

)˙

˙

˚

(I-5)

L’énergie électromagnétique développée par la machine est donné e par :

W

f

=

1 2
1
2

[] [l]

i

T

(I-6)

Tout développement mathématique de cette expression conduit à l'expression du couple

électromagnétique qui est donnée par : È d Ï d = p i [] T
électromagnétique qui est donnée par :
È
d
Ï
d
=
p i
[]
T
[
l
]
+
1
[
T em
Í
Ì
fd
2
Î
d
q
Ó d q

L

S

¸

] []

˝

˛

i

˘

˙

˚

(I-7)

Après tout calcul fait, le développement de l’expression (I-7) donne :

T em

=

p

l

m

(-

i

a

sin

(q)-

i

b

sin

(q -

2 3
2
3

p)-

i

c sin

(q +

2 3
2
3

p))

(I-8)

L’équation de mouvement du rotor de la machine synchrone à aimants permanent est donnée

par la relation suivante :

T

acc

=

T

em

-

T

ext

=

f

W

+

J

d

dt

W

(I-9)

Avec T acc , T em et T ext désigne nt respectivement les couples d’accélération, électromagnétique

et extérieur (ou résistant). (W) est la vitesse de rotation mécanique, et f et J sont les

caractéristiques mécanique s de la machine (respectivement le coefficient de frottement

visqueux et le moment d’inertie des masses tourna ntes).

Chapitre I :

Présentation et Modélisation de la MSAP

Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP Donc, le modèle du moteur synchrone à
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP Donc, le modèle du moteur synchrone à

Donc, le modèle du moteur synchrone à aimants permanents à pôles lisses, dans le repère statorique "abc" se résume dans le tableau suivant :

v

a

= R

S

i

a

+ L

CS

d

dt

i

a

+

e

a

;

v

b

= R

S

i

b

+ L

CS

d

dt

i

b

+

e

b

;

v

c

= R

S

i

c

+ L

CS

d

dt

i

c

+

e

c

e

l

a

a

= -w l

e

= L

CS

i

a

m

sin(q)

;

+ l

m

cos(q)

;

e

l

b

b

= -w l

e

=

L

CS

i

b

m

sin

(q -

2 3
2
3

p)

+ l

m

cos

(q -

;

2 3
2
3

p)

;

e

l

c

c

= -w l

e

=

L

CS

i

c

m

sin

(q +

+ l

m

cos

2 3
2
3

p)

(q +

2 3
2
3

p)

T

em

=

p

l

m

(-

i

a

sin

(q)-

i

b

sin

(q -

2 3
2
3

p)-

i

c

sin

(q +

2 3
2
3

p))

;

T

acc

=

T

em

-

T

ext

=

f

W

+

J

d

dt

W

 

Tableau I.1 : Modèle de la MSAP à pôles lisses dans le repère statorique "abc".

 

I-3-2. Transformation de Park [5], [7], [11-15] :

a- Diverses configurations de la transformation de Park :

Lors la description mathématique de la machine synchrone, nous avons vu qu’elle présente un système d’équations différentielles à coefficients variables très difficile à résoudre, surtout dans le cas des rotors à pôles saillants où nous sommes obligés de faire un changement de variables pour simplifier l’étude. Pour cela, plusieurs travaux de recherche ont eu lieu comme ceux de Kron, Fortescue, Ku,

Clark, Concordia et d’autres. Tous ces travaux de recherche essayent de découpler certaines grandeurs et d’éliminer la variation des coefficients des équations différentielles qui régissent le comportement de la machine.

En 1929 et suite aux travaux de Concordia qui transforme un système triphasé en un système

diphasé, R.H. Park a présenté son travail qui est actuellement le plus répondu comme un moyen de simplifier la transformation de Concordia et rend le modèle de la machine plus simplifié. La transformation de Park conduit à un système d’équations différentielles à coefficients constants et elle fait correspondre aux variables réelles leurs composantes relatives par rapport aux axes direct d’indice "d", en quadrature d’indice "q" et homopolaire d’indice "o". À noter que cette transformation assure les conditions d’équivalences (entre le repère statorique et rotorique) suivantes :

l’équivalence en forces magnétomotrices,

l’équivalence en énergie électrique,

l’équivalence en énergie magnétique.

Chapitre I :

Présentation et Modélisation de la MSAP

Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP Nous pouvons présenter la transformation de Park
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP Nous pouvons présenter la transformation de Park

Nous pouvons présenter la transformation de Park avec quatre configurations possibles qui

sont toujours les mêmes avec un axe direct aligné avec l’axe magnétique du champ rotorique.

La seule différence entre les diverses configurations réside dans le choix de la référence de

l’angle de rotation "q" et le déphasage de l’axe en quadrature par rapport à l’axe direct.

(a) : 1 è r e configuration (b) : 2 è m e configuration (c)
(a) : 1 è r e configuration (b) : 2 è m e configuration (c)
(a) : 1 è r e configuration (b) : 2 è m e configuration (c)
(a) : 1 è r e configuration (b) : 2 è m e configuration (c)

(a) : 1 ère configuration

(b) : 2 è me configuration

(c) : 3 ème configuration

(d) : 4 è me configuration

Figure I-5 : Diverses configurations de la transformation de Park.

Lors de la conversion des grandeurs du repère statorique "g abc " au repère rotorique "g dqo ",

nous utilisons la transformation de Park ; ce passage est donné par la relation suivante :

Avec :

g

g

dqo

dqo

= K

S

=

È

Í

Í

Í

Î

g

g

g

d

q

o

g

˘

˙

˙

˙

˚

;

abc

g

abc

=

È

Í

Í

Í

Î

g

g

g

a

b

c

˘

˙

˙

˙

˚

(I-10)

(I-11)

Sachant que la matrice originale de Park représentée par la 1 ère configuration (Figure I-5 (a))

est donnée par :

K S

=

È

Í

Í

Í

3 Í

Í

Í

Í

Î

2

-

cos

(

sin

1

2

q

(

)

q

)

-

cos

Ê

Á

Ë

q -

Ê

sin Á

Ë

q -

1

2

2 p ˆ

˜

3

2 p

¯

ˆ

˜

¯

3

-

Ê

cos Á q +

Ë

2 p ˆ

˜

3

2

p

¯

ˆ

˜

3 ¯

˘

˙

˙

˙

˙

˙

˙

˙

˚

Ê

sin Á

Ë

q +

1

2

Son inverse est donné par :

K -

S

1

=

È

Í

Í

Í

Ë

Í

Î Í Ë

Á

Ê

Í

Ê

cos

(

q )

2

p

ˆ

˜

¯

3

2 p ˆ

˜

3

(

-

sin

q

q -

q +

Ê

sin Á

Ë

Ê

Á

¯ Ë

cos Á q -

Í

cos

q +

-

- sin

˘

˙

˙

˙

˙

˙

˙

˙

)

2

1

1

p

ˆ

˜

¯

3

2 p ˆ

3

˜ 1

¯ ˚

(I-12)

(I-13)

Notons que dans la 1 ère et la 2 ème configuration l’angle "q" est calculé par rapport à l’axe

direct. Par contre, dans les deux autres configurations, il est calculé par rapport à l’axe en

Chapitre I :

Présentation et Modélisation de la MSAP

Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP quadrature. Nous constatons que dans la 1
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP quadrature. Nous constatons que dans la 1

quadrature. Nous constatons que dans la 1 ère et la 3 ème configuration l’axe en quadrature est déphasé de p/2 en avance par rapport à l’axe direct ; par contre dans les deux autres

configurations, il est déphasé de p/2 en arrière.

La matrice de Park, représentée par la 2 ème configuration (Figure I-5 (b)) est donnée par :

K

S

=

2

3

È

Í

Í

Í

Í

Í

Í

Í

Î

cos

sin

(

(

q

q

1

2

)

)

Ê

cos Á

Ë

Ê

sin Á

Ë

q -

q -

1

2

2 p ˆ

3

2 p

3

˜

¯

ˆ

˜

¯

Ê

cos Á q +

Ë

Ê

sin Á q +

Ë

1

2

˘

˙

˙

˙

˙

˙

˙

˙

˚

2

p

ˆ

˜

¯

3

p

2

3

ˆ

˜

¯

(I-14)

La ma trice de Park représentée par la 3 ème configuration (Figure I-5 (c)) a pour forme :

K

S

=

q )

2 )

È

(

Í sin

Í

Í

3 Í

cos

(

q

Í

1

Í

Î Í 2

Ê

sin Á

Ë

Ê

cos Á

Ë

q -

q -

1

2

2 p ˆ

˜

3 ¯

ˆ

˜

3 ¯

2 p

Ê

2 p ˆ

˜

˘

sin Á q +

Ê

cos Á q +

˙

˙

ˆ ˙

˙

˙

1 ˙

Ë 3 ¯

2 p

˜

Ë 3 ¯

˙

2 ˚

(I-15)

La matrice de Park représentée par la 4 ème configuration (Figure I-5 (d)) peut être exprimée par :

K

S

=

2

3

È

Í

Í

Í

Í

Í

Í

Í

Î

-

sin

cos

1

(

2

(

q

q

)

)

-

Ê

sin Á

Ë

q-

Ê

cos Á

Ë

q -

1

2

2 p

ˆ

˜

¯

2

3

p

3

ˆ

˜

¯

-

Ê

sin Á

Ë

2

p

3

ˆ

˜

¯

˘

˙

˙

˙

˙

˙

˙

˙

˚

q +

Ê

cos Á q+

Ë

1

2

2 p

3

ˆ

˜

¯

(I-16)

La relation entre l’angle de rotation "q d " mesuré par rapport à l’axe direct dans la 1 ère

configuration et "q q " mesuré par rapport à l’axe en quadrature dans la 3 ème configuration est donnée par :

q

q

= q

d

+

p 2
p
2

(I-17)

Cette relation dans la 2 ème et la 4 ème configuration est donnée par :

q

d

= q

q

+

p 2
p
2

(I-18)

Remplaçons l’angle de rotation "q q " donné par l’expression (I-17) dans la 3 ème configuration

et "q d " donné par l’expression (I-18) dans la 4 ème configuration, tout en sachant que :

Chapitre I :

Présentation et Modélisation de la MSAP

Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP ( cos X + p ) 2
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP ( cos X + p ) 2

(

cos X

+

p ) 2
p
)
2

= -

(

sin X

)

;

(

sin X

+

p ) 2
p
)
2

=

cos(X)

(I-19)

Nous trouvons donc que la 1 ère et la 3 ème configuration sont les mêmes sauf que l’angle de

rotation "q" est calculé par rapport à l’axe direct pour la première et par rapport à l’axe en

quadrature pour la seconde. Il en de même pour la 2 ème et la 4 ème configuration. Donc, les

configurations de la matrice de Park se réduisent en deux configurations (Figure I-5 (a) et

I-5 (b)) et la seule différence entre ces deux configurations se réside dans le choix du sens de

l’axe en quadrature.

Jusqu’à présent, nous n’avons noté que les formes possibles de la matrice de Park, mais nous

pouvons constater que la matrice de Park n’est pas orthogonale et les matrices K S et K S -1 ,

données par les expressions (I-12) et (I-13) sont différentes. Si nous normalisons la matrice de

Park, c'est-à-dire nous rendons la matrice inverse K S -1 égale à la matrice transposée K S T ;

ainsi, nous obtenons une nouvelle forme de la matrice de Park modifiée qui est orthogonale et

exprimée par :

K S

K -

S

1

Ê 2 p ˆ Ê 2 p ˆ ˘ Í cos È ( q )
Ê
2 p ˆ
Ê
2
p
ˆ
˘
Í cos
È (
q )
cos Á q -
˜
cos Á q +
˜
˙
Ë 3
¯ ¯
Ë
3
Í
˙
Ê
2 p
ˆ
Ê
2 p
2 Í
ˆ ˙
=
- sin
(
q
)
-
sin Á
q -
˜
-
sin Á
q +
˜
˙
3 Í
Ë
3
¯
Ë
3
¯
Í
˙
1
1
1
Í
˙
Í Î 2
2
2
˚
˙
È
1
˘
cos
(
q )
)
Í
-
sin
(
q
˙
2
Í
˙
2
Í
Ê
2 p ˆ
Ê
2
p ˆ
1
˙
=
cos Á q -
˜
-
sin Á
q -
˜
Í
˙
3
Ë 3
¯ Ë
3
¯
2
Í
˙
2 p ˆ
1
Í
Ê
Ê
2
p ˆ
˙
cos Á q +
˜
-
sin Á
q +
˜
Í
˙
Î
Ë 3
¯ Ë
3
¯
2
˚

(I-20)

(I-21)

b- Transformation de Park appliquée aux circuits résistifs et inductifs :

Il est préférable de transformer les circuits résistifs et inductifs séparément.

Circuits résistifs : Pour un circuit triphasé résistif, l’équation de tension est

donnée par :

v

abc

= r

S

i

abc

(I-22)

Chapitre I :

Présentation et Modélisation de la MSAP

Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP Faisant le passage du repère "abc" au
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP Faisant le passage du repère "abc" au

Faisant le passage du repère "abc" au repère "dqo" par l’application de la transformation de

Park donnée par l'expression (I-10) et en utilisant les matrices de passage données par les

expressions (I-20) et (I-21), nous trouvons :

v

dqo

=

(

K

S

)(

r

S

)(

K

-

S

1

)

i

dqo

(I-23)

Il est vraiment important de noter que les phases statoriques d’une machine possède par

construction la même résistance ; donc :

( )(

K

S

r

S

)(

K

-

S

1

)

=

(

r

S

)(

K

S

)(

K

- 1

S

)

=

[

r

S

]

=

È R

Í

Í

Î Í

S

0

0

0

R

S

0

0

0

R

S

˘

˙

˙

˙

˚

L’équation de tension s’écrit finalement :

v

dqo

= r

S

i

dqo

(I-24)

(I-25)

Circuits inductifs : Pour un circuit triphasé inductif, l’équation de tension est

donnée par :

v =

abc

d

l

dt abc

Après transformation, nous trouvons :

v

dqo

= (

K

S

)

d

dt

((

K

-

S

1 )

l

dqo

)

=

(

K

S

)

Ê Á

Ë dt dqo

d

(

-

1 )

ˆ

˜l

¯

K

S

+

(

Il est facile de montrer que :

d

dt

(

K

- 1

S

)

= -w

È

Í

Í sin

(

q

)

cos

(

q

q +

2 Í 3 Í
2
Í
3
Í

Ê

sin Á q -

2

p

Í

Í sin

Í

Î

3

2 p

3

ˆ

˜

ˆ

˜

¯

Ê

cos Á q -

Ë

Ê

Ë ¯

Ê q +

Á Á

cos

Ë Ë

˘

)

˙

0

˙

0 ˙

˙

˙

˙

˙

2 p

3

ˆ

˜

¯

2 p ˆ

3

˜ 0

¯ ˚

K

S

)(

K

- 1

S

)

Á Ê

Ë

d

dt

(

l

dqo

) ˜ ˆ
¯

(I-26)

(I-27)

(I-28)

À partir des relations trigonométriques données dans l’annexe E, nous déduisons :

(

K

S

)

d

Ê

Á

Ë dt

(

K

-

S

1

)

ˆ

˜ = w

¯

0

1

Í 0

Î

Í

Í

È

-

0

0

1

0

˙

˙

0 ˙

˚

0

˘

(I-29)

Enfin, l’équation de tension dans le repère de Park peut être écrite selon :

v

dqo

= wl

qd

+

d

dt

l

dqo

(I-30)

Chapitre I :

Présentation et Modélisation de la MSAP

Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP Avec : l qd = È -
Chapitre I : Présentation et Modélisation de la MSAP Avec : l qd = È -

Avec :

l

qd

=

È

- l

q

Í

Í

Î Í

l d

0

˘

˙

˙

˙

˚

(I-31)

Pour un système magnétique linéaire, l'équation de flux est donnée dans le repère "abc" par :

l

abc

[

= L

S

]

abc

i

abc

(I-32)

Et, elle peut être exprimée dans le repère "dqo" par :

l

dq o

=

(

K

S

)([

L

S

]

abc

)(

K

-

S

1

)

i

dqo

(I-33)

Nous écrivons la matrice des inductances [Ls] abc sous une forme générale. Cette forme est

donnée lors du travail avec une machine à pôles saillants caractérisée par une inductance

cyclique L CS et une inductance de fluctuation (ou de saillance) L FS , par :

[

L

S

]

abc

=

L

CS

È 1 0

0

Í 0

Î

Í

Í 1

0

0

0

˘

˙

˙

1 ˙

˚

+ L

FS

È cos 2

-

+

Î

Í cos 2

Í

Í cos 2

(

(

(

q

q

q

)

cos 2

(

(

q -

q +

cos 2+ Î Í cos 2 Í Í cos 2 ( ( ( q q q )

p

)

)cos 2 Í Í cos 2 ( ( ( q q q ) cos 2 (

p

(

cos 2

L'inverse de cette matrice est donné par le tableau qui suit :

pq p ) ) ( cos 2 q + ( cos 2 2 3 )

qp p ) ) ( cos 2 q + ( cos 2 2 3 ) q

p

)

)

(

cos 2

q +

(

cos 2

2 3
2
3

)

q

)

(

cos 2

q -

2 3
2
3

p

p

)

˘

˙

˙

)˙

˚

 

(I-34)

 

2

È L

-

3 4
3
4

L

2

FS

-

L

CS

L

FS

(

cos 2 q -

)

+

L

CS

L

FS

(

cos 2 q +

)

+ ˘

˙

[

L

S

]

-

abc

1

=

1

D

Í CS

Í CS

Í L CS

Í

L

Í L

Í

Í

Î L

2

FS