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Tp Matlab Machine a Courant Continu par Armel-Sitou Afanou

Tp Matlab Machine a Courant Continu par Armel-Sitou Afanou

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SimuIation des

Machines A
Courant
Continu dans
I'environnement
MatIab/SimuIink
3ème Année Electricité ÷ GROUPE A3
AFANOU Sitou Dela-Dem
AIBOU alidou
BOUARE Karim
Simulation des Machines A Courant Continu dans lenvironnement Matlab/Simulink

Cvcle Ingenieur - 3
eme
Annee Electricite ©Groupe A3 - Mai 2011 Pageŵ


[S^W

l/lnLroducLlon ŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦ 1
ll/Þrlnclpe ŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦ 2
lll/MaLerlel uLlllse ŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦ 2
lv/ueroulemenL du 1Þ ŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦ 3
lvŦ1/SlmulaLlon d'une machlne à couranL conLlnu à exclLaLlon separee ŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦ 3
lvŦ1Ŧ1/vlLesse de roLaLlon ŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦ 3
lvŦ1Ŧ2/Couple moLeur ŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦ 4
lvŦ1Ŧ 3/Couple moLeur eL couple reslsLanL ŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦ 3
lvŦ1Ŧ 4/CaracLerlsLlque elecLromecanlque ŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦ 6
lvŦ2/SlmulaLlon d'une machlne à couranL conLlnu à exclLaLlon shunLŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦ 7
lvŦ2Ŧ1/vlLesse de roLaLlon ŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦ 8
lvŦ2Ŧ2/Couple moLeur ŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦ 9
lvŦ2Ŧ3/Couple moLeur eL couple reslsLanL ŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦ 9
lvŦ3/SlmulaLlon d'une machlne à couranL conLlnu à exclLaLlon serle ŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦ 10
lvŦ3Ŧ1/vlLesse de roLaLlon ŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦ 11
lvŦ3Ŧ2/Couple moLeur ŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦ 11
lvŦ3Ŧ3/Couple moLeur eL couple reslsLanL ŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦ 13
v/Concluslon Cenerale ŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦŦ 14






I/Introduction
Simulation des Machines A Courant Continu dans lenvironnement Matlab/Simulink

Cvcle Ingenieur - 3
eme
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Il s`agit, dans ce TP, de Iaire la modelisation et la simulation de systemes electromecaniques
comme les machines a courant. Pour ce Iaire, nous utiliserons le logiciel MATLAB auquel est integre
l'outil SIMULINK qui est une reIerence en la matiere. Simulink est une plate-Iorme de simulation
multi-domaine et de modelisation de systemes dynamiques. Il Iournit un environnement graphique et
un ensemble de bibliotheques contenant des blocs de modelisation qui permettent le design precis, la
simulation, l`implementation et le contrôle de systemes de communications et de traitement du signal
La Iinalite de la manipulation sera ainsi d`etudier le Ionctionnement des diIIerents types de
machines a courant continu (serie, shunt, separee) en simulant puis en interpretant leurs courbes de
Ionctionnement.
II/Principe
Dans le cadre de la modelisation, la machine a courant a continu prend la Iorme d`un masque
represente par le bloc simpliIie qui suit




Les circuits de l`induit et d`excitation (inducteur) sont visibles a partir du bloc DC Machine (A et
F). A l`entree TL, on applique le couple de la charge, la sortie m est destinee pour la mesure et
l`observation des variables d`etat de la machine dans l`ordre suivant : la vitesse angulaire, le courant
dans l`induit, le couple electromagnetique.
Pour conIigurer la machine en machine serie, shunt ou separee, il suIIira de changer les schemas de
connexions entre l`induit et l`inducteur.


III/Matériel Utilisé
O Une machine a courant continu : machine (bibliotheque SimPower System
Blockset/Machines) ;
O Deux sources de tension continue : Voltage Source (Sim Power System Blockset /
Electrical Sources) ;
O Un bloc Moment pour Iournir le couple de charge (blocs ain ou Step de la bibliotheque
Simulink / Sources) ;
O Un bloc oscillographe Scope pour visualiser les processus (de la bibliotheque Simulink /
Sinks) ;
O Un bloc Voltage Measurements pour la mesure de tension du circuit (de la bibliotheque
SimPowerSystems/ Measurements)
O Un bloc emux a 4 sorties pour avoir acces aux 4 parametres de la MCC (disponible dans
la bibliotheque Simulink/ Commonly Used Blocks) et un bloc Mux a deux sorties.
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IV/éroulement du TP
IV.1/Simulation d`une machine a courant continu a excitation separee
Pour Iaire la simulation, nous realisons le modele ci-dessous:


Dans les champs de reglage de la machine, on demande de regler les parametres suivants
O les parametres de l`enroulement de l`induit : R
a
÷2,52 Ohm, L
a
÷0,048 H
O les parametres de l`enroulement d`excitation R
I
÷92 Ohm, L
I
÷5,257 H, L
aI
÷0,257 H
O la somme des moments d`inertie de la machine et de la charge : J÷0,017 (Kgm2)
O le coeIIicient de Irottement visqueux B
m
÷0,0000142 N.m.s ;
O le coeIIicient de Irottement a sec : T
I
÷0,005968 Nm
On eIIectue enIin les derniers reglages sur le schema ci-dessus en reduisant le temps de simulation
de 10 a 0.5 seconde, en alimentant l'inducteur sous 220 V, l`induit sous 240V, et en reglant le couple
resistant constant sur 10Nm.
On peut maintenant passer a la simulation et a la visualisation des courbes

IV.1.1/Vitesse de rotation

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Interpretation
La vitesse part de zero pour se stabiliser autour de 300 tr/min, qui est la vitesse en regime etabli. La
courbe a une Iorme exponentielle, ce qui correspond a la presence de phenomenes transitoires dans les
enroulements de la machine.

IV.1.2/ouple moteur
0 0. 05 0. 1 0. 15 0. 2 0. 25 0. 3 0. 35 0. 1 0. 15 0. 5
0
50
100
150
200
250
300
350
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|
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(
o
l
a
l
|
o
r
c ou(oe de |a v|les s e er lorc l |or du l erps
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Interpretation
Le moteur demarre avec un couple de demarrage important de l`ordre de 65 N.m, puis le couple
passe du regime transitoire au regime etabli pour se stabiliser autour de 10 N.m, qui correspond au
couple resistant impose par la charge (TL).




IV.1. 3/ouple moteur et couple résistant
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.1 0.15 0.5
0
10
20
30
10
50
ê0
Z0
80
90
100
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c
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u
p
|
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c ou(oe du c oup| e er lorc l| or du l erps
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Interpretation
Le couple resistant reste constant et Iixe a 10 N.m ; le couple moteur passe du regime transitoire
au regime etabli pour se stabiliser autour de 10 N.m. Les deux courbes se conIondent autour de
l`instant 0.5 seconde, et leur intersection deIinit le point de Ionctionnement de la machine.

IV.1. 4/aractéristique électromécanique
A l`aide de la commande Plot, on obtient la courbe de la vitesse en Ionction du couple moteur. Pour
cela, on utilise le bloc « To WorkSpace » pour en envoyer les resultats de simulation dans l`espace de
travail Matlab. On saisit ensuite dans l'espace de travail Matlab la commande : plot (couple, vitesse)

0 0. 05 0. 1 0. 15 0. 2 0. 25 0. 3 0. 35 0. 1 0. 15 0. 5
0
10
20
30
10
50
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c ou(oe des c oup|es er lorc l |or du l erps
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|
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u
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Interpretation
On remarque ici que la caracteristique mecanique est pratiquement lineaire dans sa partie utile : ce
qui est conIorme a la theorie.
Cette caracteristique indique surtout que le moteur a courant continu est Iacile a commander du
point de vue vitesse. Au demarrage, (a n÷0) le moteur developpe un couple qui est le couple de
demarrage (Ici il est pratiquement de 65 Nm)
Les caracteristiques mecaniques montrent donc que la vitesse est une Ionction decroissante du
couple

IV.2/Simulation d`une machine a courant continu a excitation shunt
Dans cette partie, on utilise les mêmes outils que pour la simulation du moteur a excitation
independante, sauI qu'ici la source de tension de l'inducteur est supprimee et l'inducteur est mis en
parallele sur la source de tension de l'induit suivant le modele de la Iigure suivante.

0 10 20 30 10 50 ê0 Z0 80 90 100
0
50
100
150
200
250
300
350
ca(acl e(| sl | cue e| ec l(or ecar| cue
coup|e
v
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l
e
s
s
e
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L'induit est alimente sous une tension de 240V et le couple resistant est nul. Le moteur tourne
donc a vide.
Cette machine a excitation shunt peut être assimilee a la machine a excitation independante
precedente tournant a vide .En eIIet, la tension d'alimentation des enroulements ainsi que les
parametres internes du moteur restent les mêmes.

IV.2.1/Vitesse

Interpretation
La vitesse augmente puis se stabilise autour de 360 tr/min.
0 0. 05 0. 1 0. 15 0. 2 0. 25 0. 3 0. 35 0. 1 0. 15 0. 5
0
50
100
150
200
250
300
350
100
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cou(oe de |a v| less e er lorcl |or du l erps
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On se rend compte ici que la vitesse en regime etabli est plus grande ici que pour le moteur
precedent (moteur excitation independante). Ici, en eIIet, c'est le Iait qu'il n'y ait pas de couple de
charge et donc pas d'inertie supplementaire qui Iait tourner le moteur plus vite.

IV.2.2/ouple moteur

Interpretation
Le couple moteur en regime etabli est ici aussi plus petit que pour le moteur precedent
(pratiquement nul); ce qui est normal puisqu'il n'y a pas de couple de charge a vaincre ici. En realite, le
couple moteur developpe n`est pas nul, un petit couple est developpe par le moteur pour vaincre le
couple de pertes du aux pertes par Irottements dans les parties mecaniques de la machine.

IV.2.3/ouple moteur et couple résistant
0 0. 05 0. 1 0. 15 0. 2 0. 25 0. 3 0. 35 0. 1 0. 15 0. 5
0
10
20
30
10
50
ê0
Z0
80
90
100
l er ps
c
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|
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IV.3/Simulation d`une machine a courant continu a excitation serie
Dans cette partie, on garde les mêmes blocs utilises precedemment a la seule exception du
bloc « Gain » qui vient remplacer le bloc « Step » pour iouer le rôle de charge mecanique. De plus
l'inducteur est mis en serie avec l'induit suivant le modele de la Iigure ci-dessous


On change egalement les parametres inducteur suivant R
I
÷ 2.581O, L
I
÷0.028H,
L
aI
÷0.09483H, J÷2*0.02215 kg.m
2
, B
m
÷ 2*0.02953, Va÷240V.
0 0. 05 0. 1 0. 15 0. 2 0. 25 0. 3 0. 35 0. 1 0. 15 0. 5
-20
0
20
10
ê0
80
100
c ou(oe des coup| es er lorc l |or du l er ps
l er ps
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o
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u
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En utilisant touiours le bloc MUX on visualise les courbes de variation de la vitesse, du
courant d`induit et du couple, en Ionction du temps en prenant le soin de prendre un couple resistant
de type TL ÷kO.On utilise touiours la methode d'importation des courbes dans l'espace de travail
Matlab.

IV.3.1/Vitesse de rotation

La vitesse augmente puis se stabilise en regime etabli autour de 90 tr/min




IV.3.2/ouple moteur
0 0. 05 0. 1 0. 15 0. 2 0. 25 0. 3 0. 35
0
10
20
30
10
50
ê0
Z0
80
90
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Interpretation
On remarque sur les courbes de la vitesse et du couple, que lorsque le couple augmente, la vitesse
diminue.
En eIIet, la caracteristique de magnetisation d'une machine a excitation serie s'ecrit : o ÷ KI
a
.
Et puisque le courant d'induit s'exprime par

On obtient, en remplacant Ia par sa valeur,


En remplacant I
a
et par leur expression dans l'expression

0 0. 05 0. 1 0. 15 0. 2 0. 25 0. 3 0. 35
0
50
100
150
200
250
l er ps
c
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em
em a a
C
C K I I
K

em
em
C
C

.
a a a
J R I
K K

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On obtient l'expression de O suivante

Ainsi ,la vitesse varie selon l`inverse de la racine carree du couple . Donc la vitesse
augmente lorsque le couple est reduit.

IV.3.3/ouple moteur et couple résistant















Interpretation
Puisque le couple resistant est de type gain (K*O), la courbe du couple resistant suit l'evolution de
la courbe de la vitesse. La courbe de vitesse est croissante et se stabilise en regime permanent autour
de 90 tr/min. La courbe de couple resistant est donc aussi croissante et se stabilise autour de 0,25*90
c'est-a-dire autour de 22.5 N.m.
Quant au couple moteur, il est aussi regule par la valeur du couple resistant en regime etabli. En
eIIet lorsque le couple resistant impose un certain courant dans l`induit, le même courant traverse
l'inducteur et produit un Ilux proportionnel au courant, et donc un couple moteur proportionnel a
l'appel de courant.

·
a a
em
J R
K K C

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
0
200
100
ê00
800
1000
c ou(oe des c oup|es er lorcl |or du lerps
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c
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V/onclusion énérale
Ce TP nous a permis d'utiliser un laboratoire virtuel de simulation des machines a courant continus
aIin s'interesser a leur etude.
Les resultats obtenus dans nos laboratoires virtuels nous montrent des caracteristiques qui sont en
concordance avec celles obtenues avec les modeles theoriques. Nous en concluons que le modele
realise est assez Iiable et precis.
Le logiciel MATLAB/SIMULINK, est un bon moyen d`etude du Ionctionnement des machines a
courant continus (et d'autres types de machines egalement) dans les conditions de Ionctionnement
voulues. Il nous permet d'observer de maniere realiste des phenomenes electriques et physiques
(couple, vitesse, courant) dans et d`envisager des conditions de Ionctionnement particulieres.

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