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1.

Método del Lugar de las Raíces

1. MÉTODO DEL LUGAR DE LAS RAÍCES.........................................................1


1.1. IDEA BÁSICA..............................................................................................................3
1.2. LUGAR DE LAS RAÍCES DE SISTEMAS SIMPLES .......................................................10
1.3. LUGAR DE GANANCIA CONSTANTE.........................................................................11
1.4. REGLAS PARA LA CONSTRUCCIÓN DEL LUGAR DE LAS RAÍCES .............................29
1.4.1. Regla No. 1: Número de Ramas......................................................................29
1.4.2. Regla No. 2: Puntos de Comienzo y Final......................................................30
1.4.3. Regla No. 3: Comportamiento en el Eje Real.................................................31
1.4.4. Regla No. 4: Simetría ......................................................................................32
1.4.5. Regla No. 5: Asíntotas.....................................................................................33
1.4.6. Regla No. 6: Intersección de Asíntotas...........................................................35
1.4.7. Regla No. 7: Ángulos de Salida y Llegada .....................................................36
1.4.8. Regla No. 8: Punto de Dispersión o Confluencia...........................................38
1.4.9. Regla No. 9: Intersección con el Eje Imaginario ...........................................42
1.4.10. Regla No. 10: Cálculo de la Ganancia.........................................................44
1.4.11. Regla No. 11: Suma de Raíces ......................................................................45
1.5. ADICIÓN DE UN CERO EN UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN .................................46

04 c Lugar de Raíces.doc 1
1.6. ADICIÓN DE UN POLO EN UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN ..................................49
1.7. SISTEMA CON RETARDO PURO ................................................................................50

04 c Lugar de Raíces.doc 2
1.1. Idea Básica
La respuesta de un sistema depende de la posición de los polos en lazo cerra-
do
Estos, a su vez dependen de la posición delos polos y ceros en lazo abierto
- Método:
Se traza la ubicación de las raíces de un sistema el lazo cerrado haciendo va-
riar un parámetro del sistema
Habitualmente el parámetro es el valor de la ganancia del regulador
Esta ganancia se hace variar desde cero a infinito

R (s) Y (s)
G ( s)
+
-

H ( s)

04 c Lugar de Raíces.doc 3
Y (s) G (s)
= [1.1]
R (s) 1+ G (s) H (s)
la ecuación característica es:
1+ G (s) H (s) = 0 [1.2]

o
G ( s ) H ( s ) = −1 [1.3]

Se debe cumplir en magnitud y fase


G ( s ) H ( s ) = ±180D ( 2k + 1) k = 0,1,2" [1.4]

G (s) H (s) = 1 [1.5]

estos puntos son las raíces de la ecuación característica o polos

04 c Lugar de Raíces.doc 4
Ejemplo 1.1. Sistema de Segundo orden
H (s) = 1 [1.6]

K
G (s) = [1.7]
s ( s + 1)
Y (s) K
= 2 [1.8]
R (s) s + s + K
la ecuación característica es:
s 2 + s + K = 0 [1.9]
Las raíces están en
1 1
s1 = − + j 1 − 4K
2 2 [1.10]
1 1
s2 = − − j 1 − 4K
2 2
las raíces son reales para K ≤ 1
4
Gráfica del lugar de las raíces para todo K

04 c Lugar de Raíces.doc 5
g=tf(1,poly([0 -1]));rlocus(g);grid

1.5

1 K=1

0.5

K=0 K=0
Imag Axis

0
K=1/4

-0.5

-1

-1.5
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis

- los polos en lazo cerrado para K = 0 son los de lazo abierto

04 c Lugar de Raíces.doc 6
- al crecer K los polos se acercan uno a otro hasta ser iguales
- la parte real es independiete de K
- se cumple que
K
= − s − s + 1 = ±180D ( 2k + 1) k = 0,1,2" [1.11]
s ( s + 1)

04 c Lugar de Raíces.doc 7
1.5

1 K=1

0.5 P
s+1 s

θ θ1
Imag Axis

-0.5

-1

-1.5
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis

Todo punto que


pertenezca al lugar de las raíces debe cumplir la condición de ángulo.
Dados los polos en lazo cerrado se puede calcular la ganancia correspondiente,
por ejemplo

04 c Lugar de Raíces.doc 8
1
s1 = − ± j 2 [1.12]
2
K
G (s) = =1 [1.13]
s ( s + 1) s =− 1 ± j 2
2

17
K = s ( s + 1) s =− 1 ± j 2 = [1.14]
2 4
K ↑⇒ ξ ↓
K ↑⇒ ω n ↑
Este sistema no es nunca inestable

04 c Lugar de Raíces.doc 9
1.2. Lugar de las Raíces de Sistemas Simples

jω jω jω
K K K (s + z)
s s+ p ,z > p
s+ p

σ −p σ −z −p σ

jω jω jω
K (s + z) K K
,z < p
s+ p s2 s + ω12
2

jω1

−p σ σ σ
−z − jω1

04 c Lugar de Raíces.doc 10
jω jω
K K
(s + σ ) + ω
2 2
( s + p1 )( s + p2 )
σ + jω1 1

σ σ
σ − jω1 − p1 − p2

1.3. Lugar de Ganancia Constante


los puntos del plano s que tienen igual ganancia son
K
G (s) H (s) = =1 [1.15]
s ( s + 1)

s ( s + 1) = K [1.16]

04 c Lugar de Raíces.doc 11

K = cte

-----------------------completar

04 c Lugar de Raíces.doc 12
Ejemplo 1.2. Sistema de Tercer Orden
K
G (s) = , H (s) = 1 [1.17]
s ( s + 1)( s + 2 )
Se desea saber K para obtener un par de polos dominantes con un ξ = 0,5
Condición de ángulo:
K
G (s) =
s ( s + 1)( s + 2 ) k = 0,1,2"[1.18]
= − s − s + 1 − s + 2 = ±180D ( 2k + 1)
Condición de amplitud:
K
G (s) = = 1 [1.19]
s ( s + 1)( s + 2 )
Procedimiento:
1. Hallar el lugar de raíces sobre el eje real.
a. ubicar los polos y ceros en lazo abierto

04 c Lugar de Raíces.doc 13
b. hay tres lugares de inicio del lugar para K=0

σ
−2 −1

c. se verifica qué puntos del eje real pertenecen al lugar


i. el eje real positivo no pertenece ya que los ángulos
s = s + 1 = s + 2 = 0D [1.20]

no pueden sumar 180


ii. los punto que están entre 0 y -1 sí pertenecen ya que
s = 180D , s + 1 = s + 2 = 0D [1.21]

iii. los punto que están entre -1 y -2 no pertenecen ya que


s = s + 1 = 180D , s + 2 = 0D [1.22]

iv. los punto menores a -2 sí pertenecen ya que

04 c Lugar de Raíces.doc 14
s = s + 1 = s + 2 = 180D [1.23]

σ
−2 −1

2. Determinar las asíntotas


K K
lim G ( s ) = lim = lim 3 [1.24]
s →∞ s→∞ s ( s + 1)( s + 2 ) s→∞ s

a. los ángulos serán


−3 s = ±180D ( 2k + 1) [1.25]
b. como tiene que ser simétrico y repetitivo para cada k resultan
180D ,60D , −60D [1.26]

c. punto de intersección de la asíntota con el eje real. Siempre se cumple


K
= −1 [1.27]
s ( s + 1)( s + 2 )

04 c Lugar de Raíces.doc 15
o
s 3 + 3s 2 + 2 s = − K [1.28]

para s muy grande se puede aproximara a


3−0
 0 +1+ 2 
= ( s + 1) = 0
3
 s +  [1.29]
 3−0 
que se interseca en el eje real en s = −1

σ
−2 −1

3. Punto de ruptura: punto donde las raíces dejan de ser reales. En este caso
será un punto real −σ b + j 0 .

04 c Lugar de Raíces.doc 16
Se toma un punto complejo entre 0 y –1.


σb
θ3
δ
θ 2 θ1 σ
−2 −1

Se calculan los ángulos


δ 
θ1 = 180D − tan −1  
σ
 b
 δ 
θ 2 = tan 
−1
 [1.30]

 bσ − ( − 1) 
 δ 
θ 3 = tan 
−1


 bσ − ( − 2 ) 
para pequeños valores de δ

04 c Lugar de Raíces.doc 17
δ
θ1 = 180D −
σb
δ
θ2 = [1.31]
−σ b + 1
δ
θ3 =
−σ b + 2
para que pertenezca al lugar de las raíces deben sumar 180
δ δ δ
θ1 + θ 2 + θ 3 = 180D = 180D − + + [1.32]
σ b −σ b + 1 −σ b + 2
δ δ δ
− + + = 0D [1.33]
σ b −σ b + 1 −σ b + 2
1 1 1
− + + = 0D [1.34]
σb −σ b + 1 −σ b + 2
3σ b2 − 6σ b + 2 = 0 [1.35]

04 c Lugar de Raíces.doc 18
σ b = 0,423
[1.36]
σ b = 1,577
Se toma el que está entre 0 y –1.
4. Puntos que cortan al eje imaginario.
s 3 + 3s 2 + 2 s + K = 0 [1.37]

se hace s = 0 + jω

( jω ) + 3 ( jω ) + 2 jω + K = 0
3 2
[1.38]

− jω 3 − 3ω 2 + 2 jω + K = 0
( K − 3ω ) + j ( 2ω − ω ) = 0
[1.39]
2 3

ω2 = 2
ω =± 2 [1.40]

K = 3ω 2 = 6

04 c Lugar de Raíces.doc 19

j2
j 2

−2 −1 σ

5. Elección de la Ganancia:
a. Elegir un sistema de segundo orden con un ξ = 0,5
b. Los polos en lazo cerrado deben estar sobre una recta que forme un án-
gulo de
β = ± cos −1 ξ = 60D [1.41]

04 c Lugar de Raíces.doc 20
c. Se interseca esta recta con el lugar de las raíces y se calculan los polos
correspondientes que son:
s = −0,33 ± j 0,58 [1.42]
d. Se calcula la ganancia para esa posición haciendo
K = s ( s + 1)( s + 2 ) s =−0,33± j 0,58 = 1,06 [1.43]


j2
j 2

−2 −1 σ

04 c Lugar de Raíces.doc 21
e. con este valor se encuentra el tercer polo
s 3 + 3s 2 + 2 s + K = 0 [1.44]

f. para cualquier punto del lugar se cumple


s s +1 s + 2 = K [1.45]

04 c Lugar de Raíces.doc 22
Ejemplo 1.3. Sistema de Segundo Orden con Cero
K ( s + 2) K ( s + 2)
G (s) = 2 = , H ( s ) = 1 [1.46]
s + 2s + 3 ( )(
s +1+ j 2 s +1− j 2 )
Esta función de transferencia tiene dos ceros en s = −2 y s = −∞
Procedimiento:
1. Hallar el lugar de raíces sobre el eje real.
a. ubicar los polos y ceros en lazo abierto
b. hay dos lugares de inicio del lugar para K=0


j 2

σ
−2 −1

04 c Lugar de Raíces.doc 23
c. se verifica qué puntos del eje real pertenecen al lugar. Los puntos que es-
tán a la izquierda del cero cumplen con
G (s) H (s) = s + 2 − s +1+ j 2 − s +1− j 2
= 180D + α − α = k = 0,1,2" [1.47]

= ±180D ( 2k + 1)
pertenece al lugar. Los demás puntos no pertenecen.


j 2

σ
−2 −1

2. Determinar las asíntotas

04 c Lugar de Raíces.doc 24
K ( s + 2) K
lim G ( s ) = lim = lim
( s + 1 + j 2 )( s + 1 − j 2 )
[1.48]
s →∞ s→∞ s→∞ s

a. los ángulos serán


− s = ±180D ( 2k + 1) [1.49]

que es el eje real negativo


3. Determinar el ángulo con que sale el lugar de las raíces de los polos comple-
jos. Se elige un punto cercano a uno de estos polos

04 c Lugar de Raíces.doc 25

s
θ1
j 2

φ1′ φ1
σ
−2 −1
θ2
θ 2′

φ1′ − (θ1 + θ 2′ ) = ±180D ( 2k + 1) [1.50]

θ1 = 180D + φ1′ − θ 2′ ≈ 180D + φ1 − θ 2 [1.51]

θ1 = 180D + 55D − 90D = 145D [1.52]

4. Punto de entrada: punto donde las raíces comienzan a ser reales. En este
caso será un punto real −σ b + j 0 .

04 c Lugar de Raíces.doc 26
En el ejemplo,
( )(
Z ( s ) = ( s + 2), P ( s ) = s + 1 + j 2 s + 1 − j 2 ) [1.53]

1 1 1
= + [1.54]
σ + 2 σ +1+ j 2 σ +1− j 2
1 2 (σ + 1)
= [1.55]
σ + 2 (σ + 1)2 + 2 ( )
2

Se toma un punto tentativo -2 y −∞ –3 por ejemplo σ = −10


1 2 ( −10 + 1) −18
= = = −0,2168 [1.56]
σ + 2 ( −10 + 1)2 + 2 ( )
2
83

σ = −6,61 [1.57]

se toma este nuevo valor de σ y se itera hasta la convergencia que resulta en


σ b = −3,73 [1.58]
g=tf(poly([-2]),poly([-1-sqrt(2)*i -1+sqrt(2)*i]));rlocus(g),grid

04 c Lugar de Raíces.doc 27
2

1.5

0.5
Imag Axis

-0.5

-1

-1.5

-2
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis

04 c Lugar de Raíces.doc 28
1.4. Reglas Para la Construcción del Lugar de las Raíces
Se verá sobre el siguiente ejemplo:
K ( s + 4) K ( s + 4)
G (s) = =
s ( s + 3)( s + 5) ( s + 2 s + 2 ) s ( s + 3)( s + 5)( s + 1 + j )( s + 1 − j )
[1.59]
2

1.4.1. Regla No. 1: Número de Ramas


El número de ramas es igual al número de polos en lazo abierto.
Esto se cumple ya que
KZ ( s )
G (s) = [1.60]
P (s)
siendo la ecuación característica,
P ( s ) + KZ ( s ) = 0 [1.61]

el grado de este polinomio está dado por P ( s )


existen n ramas función de K .
en este caso son 5 ramas.

04 c Lugar de Raíces.doc 29
1.4.2. Regla No. 2: Puntos de Comienzo y Final
cada rama comienza en un polo de lazo abierto K = 0 y termina en un cero de
lazo abierto K = ∞
haciendo K = 0
P (s) = 0 [1.62]

resultan los puntos de inicio


haciendo K = ∞
Z (s) = 0 [1.63]

las ramas que no pueden llegar a ningún cero de lazo abierto terminan en infini-
to.
En el ejemplo las ramas partirán de
s = 0, −3, −5, −1 ± j [1.64]

una de las ramas llegará a


s = −4 [1.65]

las otras terminan en infinito

04 c Lugar de Raíces.doc 30
1.4.3. Regla No. 3: Comportamiento en el Eje Real
Un punto del eje real pertenece al lugar de raíces si la cantidad de polos y ce-
ros de lazo abierto a la izquierda de dicho punto es impar.
Esto se cumple ya que:
KZ ( s )
G (s) = = Z ( s ) − P ( s ) = ±180D ( 2k + 1) k = 0,1,2" [1.66]
P (s)

la contribución en ángulo de los polos y ceros complejos se cancela.


la cantidad de polos y ceros a la izquierda debe ser impar para que de 180.

−1 + j

0 σ
−5 −4 −3 −1
−1 − j

04 c Lugar de Raíces.doc 31
1.4.4. Regla No. 4: Simetría
El lugar de las raíces es simétrico respecto del eje real
Las raíces complejas son conjugadas

04 c Lugar de Raíces.doc 32
1.4.5. Regla No. 5: Asíntotas
Las ramas que terminan en el infinito son asintóticas para grandes valores de s
a rectas cuyos ángulos con el eje real son:
( 2q + 1) π
θa = , q = 0,", n − m − 1 [1.67]
n−m
la contribución de ángulo de un punto ubicado muy lejos estará dada por ángu-
los iguales desde cada polo y cero, es decir
( n − m )θ a = ( 2q + 1) π [1.68]

En este ejemplo
q = 0 θa = π = 45D
( 5 − 1)
q =1 θ a = 3π 4 = 135D
[1.69]

q=2 θ a = 5π 4 = −135D
q=3 θ a = 7π 4 = −45D

04 c Lugar de Raíces.doc 33

−1 + j

0 σ
−5 −4 −3

−1 − j

04 c Lugar de Raíces.doc 34
1.4.6. Regla No. 6: Intersección de Asíntotas
Las asíntotas se intersecan en el eje real a una distancia

−σ o =
∑ polos − ∑ ceros
[1.70]
n−m
en el ejemplo
0 − 3 − 5 − 1 + j − 1 − j − ( −4 )
−σ o = = −1,5 [1.71]
5 −1

04 c Lugar de Raíces.doc 35
1.4.7. Regla No. 7: Ángulos de Salida y Llegada
Son los ángulos con que parte la rama desde cada polo o con que llegan a ca-
da cero.

θ −1+ j
−1 + j
p1′

0 σ
−5 −4 −3

−1 − j

La suma de los ángulos debe ser llano.


en el ejemplo,
θ −4| p′ − (θ 0| p′ + θ −5| p′ + θ −3| p′ + θ −1+ j| p′ + θ −1− j| p′ ) = ( 2q + 1) π
1 1 1 1 1 1
[1.72]

para un punto muy cercano a −1 + j los ángulos son

04 c Lugar de Raíces.doc 36
θ −4| p′ = θ −4|−1+ j = 18,4D
1

θ 0| p′ = θ 0|−1+ j = 135D
1

θ −5| p′ = θ −5|−1+ j = 14D


1
[1.73]

θ −3| p′ = θ −3|−1+ j = 26,6D


1

θ −1− j| p′ = θ −1− j|−1+ j = 90D


1

θ −1+ j| p′ = θ −4| p′ − θ 0| p′ − θ −5| p′ − θ −3| p′ − θ −1− j| p′ − ( 2q + 1) π


1 1 1 1 1 1
[1.74]
= −67,2 D

04 c Lugar de Raíces.doc 37
1.4.8. Regla No. 8: Punto de Dispersión o Confluencia
En los puntos de dispersión o confluencia la derivada de la ganancia con res-
pecto a s es cero.
Si hay un punto de dispersión o confluencia, las raíces son múltiples en ese
punto:
P ( s ) + KZ ( s ) = 0 = ( s − si ) Q ( s )
q
[1.75]

P ( s ) , Z ( s ) , Q ( s ) no tienen a si como raíz


incrementando la ecuación,
P ( s ) + ( K + ∆K ) Z ( s ) = P ( s ) + KZ ( s ) + ∆KZ ( s ) = 0 [1.76]
Z (s)
1+ ∆K = 0 [1.77]
P ( s ) + KZ ( s )
Z (s)
1+ ∆K = 0 [1.78]
( s − si ) Q (s)
q

04 c Lugar de Raíces.doc 38
∆K q −1 Q ( s )
= − ( s − si ) [1.79]
s − si Z (s)
∆K dK
lim = =0 [1.80]
s → si s − si ds
No es fácil calcularla para sistemas complejos
- Aproximación:
Z (σ )
1+ K =0 [1.81]
P (σ )
P (σ )
K =− [1.82]
Z (σ )

dK  dP (σ ) dZ (σ )  1
=  Z (σ ) − P (σ )  =0 [1.83]
dσ  dσ dσ  Z (σ ) 2

dP (σ ) dZ (σ )
Z (σ ) = P (σ ) [1.84]
dσ dσ

04 c Lugar de Raíces.doc 39
1dP (σ ) 1 dZ (σ )
= [1.85]
P (σ ) dσ Z (σ ) dσ
d ( ln P (σ ) ) d ( ln Z (σ ) )
= [1.86]
dσ dσ
los polinomios son productos de factores, que al derivar su logaritmo,
n m
1 1

i =1 (
=∑ [1.87]
σ + pi) i =1 (σ + zi )

se calcula esta igualdad


En el ejemplo,
Z ( s ) = ( s + 4 ) , P ( s ) = s ( s + 3)( s + 5)( s + 1 + j )( s + 1 − j ) [1.88]
la igualdad es
1 1 1 1 1 1
= + + + + [1.89]
σ + 4 σ σ + 3 σ + 5 σ +1+ j σ +1− j
1 1 1 1 2 (σ + 1)
= + + + [1.90]
σ + 4 σ σ + 3 σ + 5 (σ + 1)2 + 12

04 c Lugar de Raíces.doc 40
Se toma primeramente el punto medio entre 0 y –3 es decir σ = −1,5
1 1 1 1 2 ( −1,5 + 1)
= + + + [1.91]
−1,5 + 4 σ σ + 3 −1,5 + 5 ( −1,5 + 1)2 + 12
1 1 1 1 −1
= + + + [1.92]
2,5 σ σ + 3 3,5 1,25
0,91σ 2 + 0,73σ − 3 = 0 [1.93]

σ 1 = 1,45
[1.94]
σ 2 = −2,26
se toma -2,26 como segunda aproximación:
1 1 1 1 2 ( −2,26 + 1)
+ = − − [1.95]
σ σ + 3 −2,26 + 4 −2,26 + 5 ( −2,26 + 1)2 + 12
1,18σ 2 + 1,54σ − 3 = 0 [1.96]
σ 1 = 1,07
[1.97]
σ 2 = −2,38
se toma –2,38

04 c Lugar de Raíces.doc 41
1.4.9. Regla No. 9: Intersección con el Eje Imaginario
Se determinan con el criterio de Routh
Son puntos que hace que el sistema sea marginalmente estable.
En el ejemplo la ecuación característica es
s ( s + 3)( s + 5) ( s 2 + 2 s + 2 ) + K ( s + 4 ) = 0 [1.98]

s 5 + 10s 4 + 33s 3 + 46 s 2 + ( 30 + K ) s + 4 K = 0 [1.99]

s5 1 33 30 + K
s4 10 46 4K
s3 28,4 30 + 0,6 K
s2 35,4 − 0,211K 4K
s1 ( 30 + 0,6 K )( 35,4 − 0,211K ) − 113,6 K
35,4 − 0,211K
s0 4K
Se debe cumplir que el término de s1 debe ser nulo
( 30 + 0,6 K )( 35,4 − 0,211K ) − 113,6 K = 0 [1.100]

04 c Lugar de Raíces.doc 42
−0,1266 K 2 − 98,69 K + 1062 = 0 [1.101]

K = 10,6 [1.102]

Para calcular el valor de las raíces se utiliza:


( 35,4 − 0,211K ) s 2 + 4 K = 0 [1.103]

s = ±1,13 j [1.104]

04 c Lugar de Raíces.doc 43
1.4.10. Regla No. 10: Cálculo de la Ganancia
la ganancia para un punto cualquiera se calcula por el módulo
n

∏s 1 + pi
K = i =1
m
[1.105]

∏s
i =1
1 + zi

04 c Lugar de Raíces.doc 44
1.4.11. Regla No. 11: Suma de Raíces
Si la ecuación característica se deja en forma de un polinomio mónico, la suma
de las raíces es igual al coeficiente del término s n −1 cambiado de signo.
g=tf(poly([-4]),poly([0 -3 -5 -1-i -1+i]));rlocus(g),grid

1
Imag Axis

-1

-2

-3

-4
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis

04 c Lugar de Raíces.doc 45
1.5. Adición de un Cero en un Sistema de Segundo Orden
g=tf(1,poly([-1 -3]));rlocus(g),grid
2.5

1.5

0.5
Imag Axis

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5
-4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis

g=tf(poly(-4),poly([-1 -3]));rlocus(g),grid

04 c Lugar de Raíces.doc 46
2

1.5

0.5
Imag Axis

-0.5

-1

-1.5

-2
-8 -6 -4 -2 0 2
Real Axis

04 c Lugar de Raíces.doc 47
g=tf(poly(-2),poly([-1 -3]));rlocus(g),grid
1

0.8

0.6

0.4

0.2
Imag Axis

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis

Un cero hace más estable el sistema

04 c Lugar de Raíces.doc 48
1.6. Adición de un Polo en un Sistema de Segundo Orden
g=tf(1,poly([-1 -3 -4]));rlocus(g),grid
4

1
Imag Axis

-1

-2

-3

-4
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis

Un polo reduce la estabilidad del sistema


Pensar este efecto en un PID

04 c Lugar de Raíces.doc 49
1.7. Sistema con Retardo Puro
Ke − Td s
G (s) = [1.106]
s ( s + 2)
la función de transferencia del retardo es
Gd ( s ) = e − Td s = e − Tdσ e − jTdω = e − Tdσ −Td ω [1.107]

Para que un punto pertenezca al lugar de raíces, el ángulo de la función de


transferencia total deberá cumplir
G ( s ) = e − Td s − s − s + 2 = ( 2q + 1) π [1.108]

o
−Td ω − s − s + 2 = ± ( 2 q + 1) π [1.109]

Para q = 0
s + s + 2 = ±π − Td ω [1.110]

haciendo ω = 0
s + s + 2 = ±π [1.111]

04 c Lugar de Raíces.doc 50
[nd,dd]=pade(1,10)
d=poly([0 -2])
ddd=conv(d,dd)
g=tf(nd,ddd);rlocus(g),grid

04 c Lugar de Raíces.doc 51
40

30

20

10
Imag Axis

-10

-20

-30

-40
-20 -10 0 10 20 30
Real Axis

04 c Lugar de Raíces.doc 52
30

20

10
Imag Axis

-10

-20

-30
-5 0 5
Real Axis

04 c Lugar de Raíces.doc 53