Universidade Federal de Uberlândia 1

Laboratório de Automação, Servomecanismos e Controle

Prof. Aniel Silva de Morais e-mail: aniel@eletrica.ufu.br Sala: 3N222/1E32
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Plano de Aula
Disciplina: GEE031 - Controle Digital de Processos - CDP
Professor: Dr. Aniel Silva de Morais.
Código de Inscrição no Moodle: CDP20111 (As inscrições estarão abertas até dia 04/03/2011)

I. Objetivo
A disciplina Controle Digital de Processos (CDP) tem por finalidade apresentar e discutir, com os alunos do curso
de engenharia elétrica da UFU, assuntos relacionados à área de sistemas de controle. Pretende-se abordar os sistemas
baseados em transformadas de Laplace (S) e Z, a primeira aplicada aos sistemas contínuos no tempo, enquanto a
segunda é aplicada aos sistemas discretos no tempo. Serão discutidos os principais métodos de controladores
contínuos e discretos e suas vantagens de desvantagens. Será feita uma breve introdução aos sistemas não-lineares e
como linearizá-los. Por fim, serão discutidos o controle de processos industriais, suas particularidades e principais
técnicas empregadas.

II. O sistema de avaliação adotado

Para ser aprovado o aluno deverá ter nota maior que 59 pontos (arredondados para 60,0). Alunos com notas entre
55 e 59 deverão impreterivelmente fazer a prova substitutiva caso desejem ser aprovados.

O sistema de Avaliação foi elaborado do seguinte modo:

• 3 (três) provas teóricas, P1, P2, e P3, valendo 25 pontos cada.
• 1 (uma) prova substitutiva ao final do semestre, esta prova abordará toda a matéria e substituirá a nota de uma
das três provas. Será aplicada somente para os alunos que tiverem perdido algumas das provas, ou que
possuírem notas entre 55 e 59 pontos. O aluno deverá justificar a falta no bloco A e requerer uma nova prova.
Atenção, somente uma prova substitutiva será aplicada e valerá por todas as substituições que o aluno tiver
direito.
• 1 (um) trabalho dividido em duas partes, T1 e T2 valendo 25 pontos, 12,5 pontos cada. A primeira parte é uma
parte teórica, envolvendo cálculos e simulações. A segunda parte envolve a montagem de um protótipo e
posterior apresentação ao professor.
• 4 (quatro) listas de exercícios, L1 a L4, são facultativas, o aluno ganhará 0,5 pontos extras por cada lista
entregue.
A nota final será a soma aritmética das notas obtidas nas provas, trabalhos e listas, conforme equação abaixo.
3 2 4
Nota final = ∑ P + ∑ T +∑ L
i =1
i
j =1
j
k =1
k

III. As normas e regras de conduta

• Não haverá possibilidade de mudanças de datas e horários para entrega de listas ou execução de provas,
exceto casos excepcionais e devidamente justificados.
• As atividades que os alunos deverão desempenhar durante o semestre letivo estão à disposição dos
mesmos com antecedência suficiente para a execução, desde que os alunos iniciem as atividades
imediatamente.
• Caso o aluno não compareça a uma das provas, o mesmo deverá justificar e solicitar uma prova
substitutiva no bloco A.
• As vistas de prova serão realizadas na semana seguinte à realização da prova, em horário já definido no
cronograma. O local será a sala 3N222.
• A checagem de presença será realizada através de uma lista de presença que circulará no inicio de cada
aula. Cada aluno deve assinar à frente de seu nome. A freqüência deve ser levada a sério e o aluno que
tiver número de faltas superiores a 25% será reprovado por freqüência. Lembre-se que falsificar
assinaturas é um ato criminoso e será devidamente punido.

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2011-1 / Plano de Aula CDP – Controle Digital de Processos
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• Se o aluno não julgar interessante assistir à aula, este pode se ausentar da sala imediatamente após assinar
a lista. É expressamente proibida entradas e saídas constantes das salas de aula, assine a lista e saia
definitivamente. Alunos atrasados não poderão assinar a lista e não poderão assistir à aula.
• As provas serão realizadas em horário de aula e terão duração de 1h40min. Pede-se aos alunos que nos
dias de prova cheguem à sala com antecedência de pelo menos 5 minutos para organizarem suas carteiras.
• O tempo máximo de atraso permitido para assistir aulas e fazer as provas é de 10 (dez) minutos.
• A “cola” é crime, implicará em nota zero na prova, e o caso será encaminhado ao colegiado do curso.

IV. Cronograma

1º Aula teórica (21/02/2011):

• Apresentação do plano de ensino da disciplina: Cadastro no Moodle, data das avaliações, normas para
apresentação dos trabalhos, bibliografia, entre outros assuntos;
• O que é controle digital e por que estudá-lo?
2º Aula teórica (23/02/2011): Revisão de Sistemas Realimentados (SR)
• Equações diferenciais ordinárias EDO´s;
• Sistemas de 1ª ordem, conceito da constante de tempo ( τ ) e dos tempos de t2% e t5%;
• Sistemas de 2ª ordem: conceitos de coeficiente de amortecimento ( ζ ), amortecimento ( σ ), frequência

natural ( ωn ), frequência angular amortecida ( ωd );

• Medidas de desempenho para sistemas de 2ª ordem;

• Exemplos utilizando MatLab (M-file, sisotool);
3º Aula teórica (28/02/2011): Lugar das Raízes
• Teoremas do valor final e inicial;
• Pólos zeros e estabilidade;
• Análise pelo lugar das raízes (LGR);
• Exemplos utilizando MatLab (M-file, sisotool);
4º Aula teórica (02/03/2011): Bode Plot
• Resposta em freqüência, diagrama de Bode;
• Revisão de Matlab, como plotar o diagrama de bode, comandos, sisotool;
5º Aula teórica (14/03/2011):
• Introduction to Discrete-Time Control Systems;
• Exemplos utilizando o Matlab;
6º Aula teórica (16/03/2011):
• Introduction to Discrete-Time Control Systems;
• Exemplos utilizando o Matlab;
7º Aula teórica (21/03/2011):
• The Z-Transform;
• Exemplos utilizando o Matlab e Psim;
8º Aula teórica (23/03/2011):
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• The Z-Transform;
• Exemplos utilizando o Matlab e Psim;
9º Aula teórica (28/03/2011):
• Z-Plane Analyses of Discrete-Time Control Systems;
• Exemplos utilizando o Matlab;
10º Aula teórica (30/03/2011):
• Design of Discrete-Time Control Systems (itens 4.1 a 4.5);
• Exemplos utilizando o Matlab;
11º Aula teórica (04/04/2011):
• Aula de resolução de exercícios
12º Aula teórica (06/04/2011):
• Aula de Duvidas
13º Aula teórica (11/04/2011):
• 1ª Prova de CDP (a matéria vai até a 10º Aula teórica)
•
Vista da 1ª Prova de CDP dia 20/04/2011 no horário de atendimento.
14º Aula teórica (13/04/2011):
• Design of Discrete-Time Control Systems (itens 4.1 a 4.5);
• Mapping between s-Plane and z-Plane
• Exemplos utilizando o Matlab;
15º Aula teórica (18/04/2011):
• Realização de Controladores e Filtros Digitais
16º Aula teórica (20/04/2011):
• Sistemas com atraso de transporte;
• PID´s Industriais;
• Exemplo utilizando Matlab (sisotool e simulink);
17º Aula teórica (25/04/2011):
• Sistemas com atraso de transporte;
• PID´s Industriais;
• Exemplo utilizando Matlab (sisotool e simulink);
18º Aula teórica (27/04/2011):
• Métodos heurísticos Z-N e CHR;
• Método da malha aberta (MA) e da malha fechada (MF);
• Exemplo utilizando Matlab (sisotool e simulink)
19º Aula teórica (02/05/2011):
• Método de projeto discreto por aproximações;
• Método de projeto discreto direto;
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20º Aula teórica (04/05/2011):
• Resolução de Exercício
• Dúvidas;
21º Aula teórica (09/05/2011):
• 2ª Prova de CDP
•
Vista da 1ª Prova de CDP dia 18/05/2011 no horário de atendimento.
22º Aula teórica (11/05/2011):
• Aula sobre o trabalho de CDP
23º Aula teórica (16/05/2011):
• Filtro de Referênia;
• Controladores Digitais PID e divisão de ações: I+P, I+PD, PI+D, PI+PD
24º Aula teórica (18/05/2011):
• Wind Up;
• Exemplo utilizando Matlab (sisotool e simulink)
25º Aula teórica (23/05/2011):
• Dead-Beat, Dahlin;
• Exemplo utilizando Matlab (sisotool e simulink)
26º Aula teórica (25/05/2011):
• Linearização de sistemas não-lineares;
• Exemplo utilizando Matlab;
27º Aula teórica (30/05/2011):
• Estudo de caso, tanque e pêndulo;
• Exemplo utilizando Matlab;
• Entrega da primeira parte do trabalho de CDP, vale 12,5 pontos (simulações e cálculos);
28º Aula teórica (01/06/2011):
• FeedForward (antecipativo);
• Estimador;
• Exemplo utilizando Matlab;
29º Aula teórica (06/06/2011):
• Controle cascata;
• Exemplo utilizando Matlab;
30º Aula teórica (08/06/2011):
• Sistemas de fase não mínima;
• Preditor de Smith;
• Exemplo utilizando Matlab;
31º Aula teórica (13/06/2011):
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• Sistemas com resposta inversa;

• Exemplo utilizando Matlab;
32º Aula teórica (15/06/2011):
• Dúvidas sobre a matéria da 3ª Prova;
33º Aula teórica (20/06/2011):
• 3ª Prova de CDP
•
Vista da 3ª Prova de CDP dia 22/06/2011 no horário de atendimento.
34º Aula teórica (22/06/2011): Vista da 3ª Prova de CDP
35º Aula teórica (27/06/2011):
• Prova Substitutiva de CDP

Vista da prova Substitutiva de CDP dia 29/06/2011 no horário de atendimento.
36º Aula teórica (29/06/2011):
• Entrega da segunda parte do trabalho de CDP, vale 12,5 pontos (projeto funcionando em laboratório);

V. Bibliografia Sugerida
1. Frandklin, G., Power, J. and Emami-Naeini, Abbas, M. “Feedback Control of Dynamic Systems”, 5th edition,
Pearson Prentice Hall, 2006.
2. Ogata, K. “Discrete-time Control Systems”, 2nd edition, Prentice-Hall, 1995.
3. Astrom, K.J., and Witenmark. Computed Controlled Systems. Prentice Hall, New York. 1984.
4. Pagano, D. J.“Teoria de Sistemas Amostrados e Controle Digital ”, apostila.
5. Normey-Rico, J.“Teoria de Sistemas Realimentados ”, apostila, 1993.
6. Outros: Dorf and Bishop; C.T. Chen; Wolovich; B. Kuo

VI. Grade Horária do Professor

Horas 2ª Feira 3ª Feira 4ª Feira 5ª Feira 6ª Feira
Disciplina Turma Disciplina Turma Disciplina Turma Disciplina Turma Disciplina Turma
07:10 - 08:00 CVR VA CDP U
08:00 - 08:50 CVR VA CDP U
08:50 - 9:40 CDP U CVR VB
9:50 - 10:40 CDP U CVR VB Vistas*
10:40 - 11:30 CDEP U CVR VC Vistas*
11:30 - 12:20 CDEP U CVR VC

13:10 - 14:00 Vistas*

14:00 - 14:50 Vistas*
14:50 - 15:40 CVR V
16:00 - 16:50 CVR V
16:50 - 17:40 CVR V
17:40 - 18:30
* Horário destinado às Vistas das provas de CDP e CVR.
Uberlândia, 22/02/2011

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