Presenta:

Fabiola Alejandra Jasso Maldonado

Adrian H. Rodríguez Campos
Carlos Daniel Romo Hdz.
• Los actuadores son dispositivos capaces de generar
una fuerza a partir de líquidos, de energía eléctrica
y de gas.
• Existen 3 tres tipos de actuadores: Los actuadores
hidráulicos se emplean cuando lo que se necesita
es potencia, pero es muy costosa. Los actuadores
eléctricos también son muy utilizados en los
aparatos mecánicos y electrónicos. Los actuadores
neumáticos, los más usados en las industrias, son
actuadores de posicionamiento, es decir: posicionar
objetos.
• Cajas de Volumen de Aire Variable (VAV).
• Compuertas de Aire Exterior.
• Cajas de Mezcla.
• Compuertas de Aire de Retorno.
• Compuertas de Bypass.
• Compuertas contra Fuego y/o Humo.
• Sistemas economizadores.
• Compuertas de Mezcla Multizonas.
 Los actuadores son los dispositivos encargados de
efectuar acciones físicas ordenadas por algún
sistema de control. Esta acción física puede ser un
movimiento lineal o un movimiento circular según
sea el caso. Se le da el nombre de actuadores
eléctricos cuando se usa la energía eléctrica para
que se ejecuten sus movimientos.
 Los actuadores eléctricos se utilizan para robots de
tamaño mediano, pues éstos no requieren de tanta
velocidad ni potencia como los robots diseñados
para funcionar con actuadores hidráulicos. Los
robots que usan la energía eléctrica se caracterizan
por una mayor exactitud y repetitividad.
 El proceso bajo control, la acción que se tiene que llevar a
cabo y la velocidad con que ésta deba realizarse, son
factores que influyen en la clase de actuador que se ha de
utilizar.
 Los sistemas de acondicionamiento eléctrico han llegado a
ser los que más predominan en los ambientes robóticos
industriales. Aunque no proporcionan la velocidad o la
potencia de los sistemas hidráulicos, los dispositivos
eléctricos ofrecen una mayor exactitud y repetitividad,
necesitan de un menor espacio de piso y, como
consecuencia, son muy adecuados para el trabajo preciso,
como el ensamblaje.
 Por lo general, los robots se pueden accionar con un
acondicionamiento eléctrico, por medio de los motores
paso a paso o de los servomotores. En la actualidad, los
motores paso a paso predominan en los robots
“instructores” pequeños, los cuales se emplean en las
instituciones educativas o en los ambientes de laboratorios
automatizados.
 Una salida de un motor paso a paso consiste en incrementos
de movimiento angular discreto iniciado por una serie de
pulsos eléctricos discretos. Los robots dirigidos por un
motor paso a paso se utilizan para aplicaciones de trabajo
ligero, debido a que una carga pesada puede ocasionar una
pérdida de pasos y la subsecuente inexactitud.
 El actuador representa la interfaz entre el
sistema de control de proceso y la válvula.
 Los comandos de control transmitidos de forma
binaria, analógica o a través de bus de campo
deben ser analizados por el actuador para así
posicionar la válvula; a la inversa, el sistema de
control de proceso es-pera una respuesta del
actuador.
• Ésta puede producirse en forma de mera respuesta
de estado a través de las señales binarias de salida
(p.ej. par ABIERTA/CERRADA, posición final
ABIERTA/CERRADA, fallo, etc.) o el envío de datos
dinámicos (p.ej. posición de la válvula) a través de
la salida analógica.
• En líneas generales, todos los datos estáticos y
dinámicos se encuentran disponibles en todo
momento a través del bus de campo.
• Los actuadores mecánicos son dispositivos que
transforman el movimiento rotativo a la entrada, en un
movimiento lineal en la salida. Los actuadores
mecánicos aplicables para los campos donde se
requiera movimientos lineales tales como: elevación,
traslación y posicionamiento lineal.
• Algunas de las ventajas que nos ofrecen los actuadores
mecánicos son: Alta fiabilidad, simplicidad de
utilización, mínima manutención, seguridad y precisión
de posicionamiento; irreversibilidad según el modelo
de aplicación, sincronismo de movimiento.
Actuadores hidráulicos
• Los actuadores hidráulicos son los que han de utilizar un
fluido a presión, generalmente un tipo de aceite, para que el
robot pueda movilizar sus mecanismos. Los actuadores
hidráulicos se utilizan para robots grandes, los cuales
presentan mayor velocidad y mayor resistencia mecánica.

Actuadores neumáticos
• Solo resta hablar de aquellos robots que se valen de los
actuadores neumáticos para realizar sus funciones. En los
actuadores neumáticos se comprime el aire abastecido por
un compresor, el cual viaja a través de mangueras. Los
robots pequeños están diseñados para funcionar por medio
de actuadores neumáticos.
 - Actuadores mecánicos sin fin corona; (Series
M/ST y SR) (Aplicaciones standard- donde se
precise precisión de parada, irreversibilidad.
 - Actuadores mecánicos engranajes cónicos:
aplicaciones para altas cargas y alta velocidad de
traslación o rotación. (Serie BL)
 Los actuadores electrónicos también son muy
utilizados en los aparatos mecatrónicos, como por
ejemplo, en los robots. Los servomotores CA sin
escobillas se utilizaran en el futuro como
actuadores de posicionamiento preciso debido a la
demanda de funcionamiento sin tantas horas de
mantenimiento.
• Motores de corriente continua (DC):
o Controlados por inducción
o Controlados por excitación
• Motores de corriente alterna (AC):
o Síncronos
o Asíncronos
• Motores paso a paso
• Son los más usados en la actualidad debido a su
facilidad de control. En este caso, se utiliza en el
propio motor un sensor de posición (Encoder) para
poder realizar su control.
• Los motores de DC están constituidos por dos
devanados internos, inductor e inducido, que se
alimentan con corriente continua. El inducido,
también denominado devanado de excitación, está
situado en el estator y crea un campo magnético de
dirección fija, denominado excitación.
 Para que se pueda dar la conversión de energía eléctrica en
energía mecánica de forma continua es necesario que los
campos magnéticos de estator y del rotor permanezcan
estáticos entre sí. Esta transformación es máxima cuando se
encuentran en cuadratura. El colector de delgas es n
conmutador sincronizado con el rotor encargado de que se
mantenga el ángulo relativo entre el campo del estator y el
creado por las corrientes rotoricas. De esta forma se
consigue transformar automáticamente, en función de la
velocidad de la maquina, la corriente continua que alimenta
al motor en corriente alterna de frecuencia variable en el
inducido. Este tipo de funcionamiento se conoce con el
nombre de autopilotado.
• Han caído en desuso en nuestro país por la gran
difusión de los inversores electrónicos como medio
para variar la velocidad de motores, lo que
anteriormente fue reino del motor de c.d. en su
totalidad.
• Pero, con la llegada de los motores de imán
permanente en potencias menores a 3 HP y, de
nuevos y baratos controles de velocidad en c.d., los
motores de corriente directa no han podido ser
reemplazados de potencias pequeñas.
Partes básicas de un motor de corriente alterna
• Carcasa: caja que envuelve las partes eléctricas del motor,
es la parte externa.
• Estator: consta de un apilado de chapas magnéticas y sobre
ellas está enrollado el bobinado estatórico, que es una parte
fija y unida a la carcasa.
• Rotor: consta de un apilado de chapas magnéticas y sobre
ellas está enrollado el bobinado rotórico, que constituye la
parte móvil del motor y resulta ser la salida o eje del motor.

Los motores de corriente alterna se clasifican por su

velocidad de giro, por el tipo de rotor y por el número de
fases de alimentación.
 Se puede controlar posicionamiento sin recurrir a
costosos servosistemas. Invariablemente requieren
un control especial para su funcionamiento.