UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARAN

ANTENAS DE RECEPTORES GPS: CARACTERSTICAS GERAIS

Material terico de apoio ao Curso de Extenso Error Sources in Highly Precise GPS Positioning Setor de Cincias da Terra Departamento de Geomtica Curso de Ps-Graduao em Cincias Geodsicas Autor: Jaime Freiberger Junior, MsC.

CURITIBA 2004

SUMRIO

INTRODUO.....................................................................................................3 1.1 2.1 2.2 2.3 2.4 ESQUEMA E FUNCIONALIDADE DOS RECEPTORES GPS .....................4 COMPOSIO E ESTRUTURA DA ANTENA GPS .....................................4 TIPOS DE ANTENAS GPS...........................................................................6 ANTENAS MICROSTRIP (PATCH) ..............................................................6 CARACTERSTICAS CONSTRUTIVAS DA ANTENA GPS .........................7 Dimenses Nominais .............................................................................7 Centro de Fase ......................................................................................8

2.4.1 2.4.2 3 3.1 3.2 3.3 4 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 5 5.1 5.2

CALIBRAO DE ANTENAS GPS ..................................................................11 CALIBRAO EM CMARAS ANECICAS..............................................11 CALIBRAO RELATIVA...........................................................................12 CALIBRAO ABSOLUTA.........................................................................13 EMPREGO DE ANTENAS DE MESMO MODELO .....................................15 INSTALAO E CALAGEM DA ANTENA ..................................................15 ORIENTAO DAS ANTENAS ..................................................................16 MEDIO DA ALTURA DA ANTENA.........................................................17 PS-LEVANTAMENTO ..............................................................................18 DESCRIO DAS ATIVIDADES ................................................................19 PROCESSAMENTO E RESULTADOS.......................................................20

PROCEDIMENTOS DE CAMPO EM LEVANTAMENTOS GPS .......................15

EXPERIMENTOS REALIZADOS NA UFPR......................................................18

INTRODUO A instrumentao GPS tem recebido um notvel grau de desenvolvimento

realizado em diversos estgios de projeto e implementaes tecnolgicas, com o objetivo de melhorar a qualidade das coordenadas geodsicas, o registro do tempo e a modularizao e miniaturizao dos receptores. Um dos principais aspectos tem sido a expanso das aplicaes GPS e o aprimoramento da preciso, que trouxe comunidade usuria uma gama de equipamentos de alta confiabilidade voltados para aplicaes especficas de posicionamento e navegao. A preciso e os seus fatores limitantes esto relacionados instrumentao. O projeto, a funcionalidade e os modos de operao dos receptores assim como os equipamentos auxiliares usados so questes relacionadas instrumentao GPS. Quanto mais alta for a qualidade dos equipamentos, maior o seu custo de implementao, explicando a importncia de se conhecer as especificaes de rendimento e preciso das diferentes classes de receptores. Dessa forma, torna-se possvel definir adequadamente as necessidades de uma aplicao e fazer a escolha consciente e correta dos equipamentos GPS a serem utilizados. A instrumentao GPS abrange um amplo conjunto de tpicos. O escopo deste material no permite atingir todas estas questes, mas limitar o estudo em uma abordagem sobre as antenas de receptores GPS que so uma das principais fontes de erros no posicionamento preciso por GPS. Busca-se informar as principais caractersticas deste instrumento e conduzi-lo a uma literatura especializada sobre o assunto. Na seo 2 mostrado o desenho funcional de um receptor GPS. A antena GPS abordada na seo seguinte, onde so expostos de forma sucinta a funo, os tipos de antena GPS e as caractersticas construtivas deste instrumento. Na seo 3 so apresentados os mtodos de calibrao de antenas de receptores GPS. Na seo 4 so expostas algumas consideraes sobre tcnicas de otimizao que visam eliminar ou reduzir a presena de erros provenientes das antenas GPS nos levantamentos geodsicos. E na seo 5 so mostrados os resultados de um estudo realizado na Universidade Federal do Paran para avaliar a ordem de grandeza do offset do centro de fase de uma antena geodsica.

1.1

ESQUEMA E FUNCIONALIDADE DOS RECEPTORES GPS Em geral, os receptores GPS consistem dos mesmos conjuntos de funes,

mesmo que suas implementaes sejam distintas em diferentes tipos e marcas de receptores (TAYLOR e FRANCIS, 2002). Os componentes primrios de um receptor GPS genrico esto indicados no esquema da figura 1.
FIGURA 1: ARQUITETURA CONCEITUAL BSICA DE UM RECEPTOR GPS.
Antena e pre-amplificador
Mltiplos canais

Rastreio de cdigo RF

Unidade de controle e interface Microprocessador Energia Armazenamento de dados

Rastreio da portadora

Fonte: SEEBER (1993, p. 230); TAYLOR e FRANCIS (2002).

Qualquer receptor GPS deve operar de acordo com as seguintes tarefas: a) seleo dos satlites (baseado na diluio geomtrica de preciso, GDOP) e determinao da posio aproximada do satlite por meio do almanaque; b) rastreio e aquisio do sinal de cada satlite selecionado; c) recepo dos dados de navegao de cada satlite; d) rastreio dos satlites: medio e monitoramento das pseudodistncias; e) fornecimento de informaes de posio e velocidade; f) gravao dos dados para um ps-processamento ou transmisso dos dados em tempo real a outro receptor via rdio modem; g) alimentar comandos do usurio e mostrar os resultados via painel de controle ou microcomputador. 2.1 COMPOSIO E ESTRUTURA DA ANTENA GPS A antena do receptor GPS o elemento responsvel pela deteco das ondas eletromagnticas vindas dos satlites, podendo ser considerada um sensor que traduz o sinal do satlite incidente em informaes de amplitude e fase. Conforme TRANQUILLA et al. (1989, p. 356), a antena GPS converte a energia da

onda em corrente eltrica, amplifica a fora do sinal e disponibiliza os sinais ao processador do receptor. A antena GPS pode ser definida como uma estrutura associada com a regio de transmisso entre uma onda guiada e uma onda de livreespao, ou vice-versa. Em transmisso, uma antena recebe energia de uma linha de transmisso e a irradia no espao, e, em recepo, ela coleta energia de uma onda incidente e a incorpora em uma linha de transmisso. Embora a energia empregada para se extrair um sinal GPS de um rudo de fundo seja concentrada no receptor ao invs da antena, a maioria das antenas GPS normalmente combinada com um pr-amplificador1 de baixo rudo, conforme indicado na figura 1. O pr-amplificador amplifica o nvel do sinal antes de alimentlo na seo de rdio freqncia (RF) do receptor. Porm, o amplificador tem um efeito benfico apenas se o seu valor de rudo, normalmente de 1 a 5 dB, for menor que o valor de rudo de alimentao, e o seu ganho, normalmente de 10 a 40 dB, for muito maior (JOHNSON, 1993 apud TAYLOR e FRANCIS, 2002). O ganho necessrio ao amplificador depende primeiramente do prprio ganho da antena, do comprimento do cabo coaxial utilizado e das caractersticas do receptor. Portanto, deve-se atentar quando do uso de uma antena ativa com um pramplificador o qual o receptor no suporta, i.e., rudo e ganho dos pr-amplificadores devem estar dentro da faixa de aceitao do receptor. Da mesma forma, a voltagem e a corrente fornecidas pelo receptor ao pr-amplificador devem ser compatveis com as caractersticas da antena. O ganho total esperado das antenas ativas est entre 20 e 50 dB, enquanto o consumo de energia est entre 12 e 32 mA a 5 V DC. Uma antena GPS deve ser capaz de rejeitar sinais que esto fora da banda de operao do GPS. Assim, o amplificador deve conter filtros distintos para cada freqncia L1 e L2. Uma antena amplificada pode conduzir a um aumento de preciso ao permitir o rastreio da quantidade mxima de satlites do horizonte, e pode ajudar a contornar os problemas de perdas de sinal devido ao movimento do veculo em levantamentos cinemticos ou perdas de sinal sob vegetao densa. Nestes casos, as antenas passivas podem falhar.

A antena, combinada com um pr-amplificador embutido em sua base (entre a sada da antena e a linha de alimentao ao receptor) chamada de antena ativa, enquanto a antena sem um amplificador chamada de antena passiva.

2.2 TIPOS DE ANTENAS GPS Diversos tipos de antenas de receptores GPS tm sido desenvolvidos. Basicamente, a antena pode ser composta de componentes metlicos dispostos em variadas configuraes cujas dimenses so dadas em funo do comprimento de onda. Elas variam de simples estruturas, tais como as antenas monopolo e dipolo, at arranjos complexos. Atualmente, os tipos de antenas GPS disponveis para o emprego na recepo dos sinais GPS so (SEEBER, 1993, p. 230): a) monopolo ou dipolo; b) helicoidal; c) helicoidal-espiral; d) microstrip ou patch; e e) choke ring. 2.3 ANTENAS MICROSTRIP (PATCH) As antenas mais comuns so do tipo microstrip ou patch em virtude de sua fcil construo e de suas pequenas dimenses, o que permite que sejam empregadas em receptores GPS portteis, em especial quando a antena integrada ao corpo do receptor. As antenas microstrip se tornaram populares nos anos 70 inicialmente nas atividades espaciais, e, atualmente, so as mais empregadas nas aplicaes comerciais (BALANIS, 1998, p. 5). Uma antena microstrip consiste de uma placa condutora de circuito impresso montada sobre uma base quadrada, isolados entre si por uma camada de ar. Nas antenas mais sofisticadas o material de isolamento empregado uma espcie de porcelana. A figura 2 ilustra um exemplo e o esquema de uma antena microstrip.
FIGURA 2: ANTENA MICROSTRIP.

Fonte: Plundahl (2003).

Dentre as caractersticas de uma antena de receptor GPS, tem-se dado considervel importncia ao estudo da variao do centro de fase, um erro de carter sistemtico que afeta a preciso do posicionamento geodsico uma vez que se trabalha com valores na ordem do milmetro. Conforme SEEBER (2003, p. 299), a variao do centro de fase encontrada nas antenas GPS tipo microstrip pode variar de milmetros at alguns centmetros. 2.4 CARACTERSTICAS CONSTRUTIVAS DA ANTENA GPS 2.4.1 Dimenses Nominais De um modo geral, as antenas GPS so dimensionadas segundo padres tcnicos que permitem a identificao dos seus componentes constituintes. A figura 3 ilustra a superfcie denominada TGP (top of ground plane), o centro mecnico da antena e o ponto notvel ARP (antenna reference point), que originam as dimenses fsicas de uma antena GPS. Estas grandezas so alimentadas nos programas de processamento para o clculo de reduo da medida de altura da antena ao marco tornando possvel a determinao correta e precisa das linhas de base.
FIGURA 3: PONTOS E SUPERFCIES DE REFERNCIA DE UMA ANTENA GPS.
eixo de simetria vertical centro mecnico TGP

ARP

A superfcie superior do disco de proteo contra o efeito multicaminho (ingl. ground plane) denominada TGP. O centro mecnico de uma antena GPS definido com preciso submilimtrica, normalmente pela interseco do eixo mecnico de simetria vertical com a superfcie superior de proteo contra multicaminho (ground plane) (SEEBER, 2003, p. 320). O ARP tambm definido mecanicamente, sendo normalmente a interseco do eixo vertical de simetria com a superfcie mais inferior do corpo da antena, como ilustra a figura 3. O ARP o ponto

de referncia da antena, e pode variar de posio de acordo com o modelo do instrumento. As dimenses nominais, geralmente dadas em milmetros, devem ser fornecidas pelo fabricante. Estas caractersticas so exemplificadas na figura 4.
FIGURA 4: DIMENSES NOMINAIS (ANTENA ASHTECH GEODSICAIII).

Fonte: MADER (2004).

Alm das especificaes mecnicas, uma especial ateno deve ser dada para as caractersticas do centro de fase da antena GPS, que tratado a seguir. 2.4.2 Centro de Fase Chama-se centro de fase eletrnico (ou simplesmente centro de fase) ao ponto observado em uma antena GPS durante a recepo de um sinal vindo do satlite (GEOSCIENCE AUSTRALIA, 2003). Logo, a soluo geodsica de uma linha de base GPS corresponde ao vetor entre os centros de fase de duas antenas GPS. Nas aplicaes de alta preciso, as posies do centro de fase de todas as antenas envolvidas em um projeto devem ser conhecidas e referenciadas a um ponto fsico da antena, normalmente ao ARP. Conforme SEEBER (2003, p. 320), os centros de fase mdios nas portadoras L1 e L2 podem estar deslocados poucos milmetros do centro mecnico da antena, onde se situa o ARP. Esta no-coincidncia do centro de fase eletrnico (no qual o sinal GPS efetivamente recebido) com o eixo de simetria (no qual padronizada a tomada de medio do sinal) uma caracterstica das antenas GPS que se deve s diferenas construtivas de cada antena (CHONG e KAM, 2000). A

este deslocamento chama-se offset do centro de fase mdio, cujas coordenadas tridimensionais em L1 e L2 em relao ao ARP so fornecidos pelos fabricantes, para a maioria dos modelos de antenas GPS (figura 5).
FIGURA 5: CENTROS DE FASE EM L1 E L2.
cfL1 (x1, y1, z1) cfL2 (x2, y2, z2)

ARP

Fonte: DICK, G. (2002). Nota: modificado pelo autor.

O offset do centro de fase mdio condicionado por uma parte mecnica e outra parte eletrnica. A primeira, denominada offset do centro de fase mdio (PCO), consiste do prprio deslocamento entre o centro de fase e o ARP; a segunda distncia, denominada variao do centro de fase (PCV), consiste de um deslocamento adicional do centro de fase, de carter sistemtico, que se comporta conforme a configurao dos satlites GPS (azimute e ngulo de elevao). Na figura 6 observa-se uma representao dos deslocamentos do centro de fase mdio em relao ao ARP pela ao conjunta do offset do centro de fase e das suas variaes. Nota-se que o centro de fase se localiza acima do ponto de referncia da antena (ARP).
FIGURA 6 VARIAES DO CENTRO DE FASE E PONTOS DE REFERNCIA
centro de fase eletrnico mdio centro mecnico

variaes do centro de fase (PCV)

ARP

Fonte: SEEBER (2003). Nota: modificado pelo autor.

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As variaes do centro de fase compreendem uma das principais fontes de erro no sistema de recepo do sinal (SEEBER, 2003). A qualidade nos resultados do processamento GPS depende do modelo de antena utilizado no levantamento uma vez que as propriedades do centro de fase eletrnico so diferentes em cada tipo de antena. SEEBER (1993, p. 310) afirma que a variao do centro de fase verificada nas antenas dos receptores TI4100 (figura 7) de 1 a 2 cm, enquanto nas antenas tipo microstrip (seo 2.3) a variao da ordem de poucos milmetros.
FIGURA 7: TEXAS INSTRUMENT 4100: RECEPTOR E ANTENA.

Fonte: NOAA (2003).

A determinao da variao do centro de fase das antenas GPS refere-se calibrao destes instrumentos, tema sobre o qual foram publicados trabalhos nos anos 80 e 90. Atualmente, verifica-se que h grupos de pesquisa que se empenham na tentativa de desenvolver procedimentos de calibrao de antenas de receptores GPS. Os principais mtodos existentes at ento so abordados na seo 3.

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3 CALIBRAO DE ANTENAS GPS O objetivo desta seo apresentar sucintamente os mtodos de calibrao de antenas de receptores GPS. Conforme Rothacher e Schmid (2002, p. 124), os trs mtodos de determinao do offset do centro de fase (PCO) e das variaes do centro de fase (PCV) de antenas de receptores GPS so: a) Medies absolutas em cmaras anecicas; b) Calibrao relativa em campo (com medies GPS); e c) Calibrao absoluta em campo com emprego de robs (e medies GPS). Cada mtodo apresenta vantagens e limitaes e oferecem diferentes possibilidades para a avaliao do comportamento eletrnico e funcional das antenas GPS. 3.1 CALIBRAO EM CMARAS ANECICAS A caracterizao de antenas GPS no interior de cmaras anecicas2 consiste de simulaes de sinal GPS que incidem uniformemente nestes instrumentos, que so rotacionados e inclinados para se obter todas as configuraes possveis de recepo do sinal. O ponto ao redor do qual a antena rotacionada deve ser precisamente determinado em relao referncia da antena (ARP), e os resultados so as variaes absolutas do centro de fase, i.e., independente de uma antena de referncia. Em virtude de no haver sada ou entrada de qualquer tipo de sinal, as antenas GPS podem ser posicionadas no interior da cmara onde garantido o controle dos sinais coletados. Por se tratar de um ambiente submetido a condies laboratoriais, o comportamento da antena pode no refletir as condies reais de levantamento em campo. Com vistas calibrao das antenas de receptores GPS, este mtodo foi proposto a partir de 1987, concentrado na determinao da resposta radiomtrica do

cmara anecica (ingl. anechoic chamber): um ambiente adaptado para testar equipamentos eletrnicos sob condies de laboratrio, onde h a minimizao da quantidade de reflexo ou reverberao de ondas de diferentes caractersticas, incluindo freqncias de rdio e microondas.

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centro de fase, da amplitude e da polarizao das antenas GPS geodsicas utilizadas na rede IGS (International GPS Service) (SCHUPLER e CLARK, 2000, p. 2499).
FIGURA 8: ANTENA EM CMARA ANECICA

3.2 CALIBRAO RELATIVA Na calibrao relativa, os offsets mdios e as variaes do centro de fase so determinados em relao aos parmetros de uma antena de referncia. Ambas as antenas so dispostas em uma linha de base curta e precisamente conhecida, e os dados GPS desta linha de base so utilizados para determinar a posio do centro de fase conforme o ngulo de elevao e de azimute do sinal incidente. No princpio, este mtodo foi largamente empregado na calibrao da maioria das antenas GPS geodsicas (figura 9).
FIGURA 9: CAMPO DE CALIBRAO RELATIVA

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A agncia norte-americana NGS (National Geodetic Survey), diviso fundada em 1807 e pertencente ao rgo governamental NOAA (National Oceanic and Atmospheric Administration), desenvolveu procedimentos para a obteno de valores de calibrao para as antenas da maioria dos modelos de receptores GPS. Estes procedimentos empregam medies relativas de campo para se determinar a posio relativa do centro de fase e as suas variaes com respeito a uma antena de referncia (MADER, 1999). Os resultados podem ser obtidos na Internet, no endereo <www.ngs.noaa.gov/ANTCAL>. 3.3 CALIBRAO ABSOLUTA A calibrao absoluta emprega observaes GPS no-diferenciadas de dias consecutivos. O princpio est na diferena entre as observaes da constelao GPS de forma repetida de dois dias siderais mdios3 consecutivos a fim de se evitar correlaes das variaes do centro de fase (PCV) com a estao de calibrao. Assim, em condies invariveis de multicaminho na estao, estes efeitos se repetem nos mesmos perodos podendo ser eliminados ao se formar a diferena entre as observaes de dois dias siderais consecutivos (MENGE et al., 1998). Estes efeitos so: a) o termo do erro de multicaminho (MP); b) as variaes do centro de fase (PCV); e c) a informao geomtrica. Por meio das observaes no-diferenciadas, o erro de multicaminho e as PCV so separados das observaes GPS, podendo-se determinar e eliminar as respectivas parcelas de erros individuais (SCHMITZ, 2001, p. 102). A calibrao absoluta em campo vem sendo concretizada pelo Institut fr Erdmessung da Universidade de Hannover (Alemanha) inicialmente por meio de instrumentos manuais e rudimentares, e atualmente com a ajuda de um rob de preciso no qual a antena acoplada para receber rotaes e inclinaes (figura 10). Conforme ROTHACHER E SCHMID (2002, p. 124), este mtodo combina as vantagens dos outros dois mtodos de calibrao, que so:

Dia sideral: tempo que a Terra leva para completar uma rotao com relao a uma determinada estrela. O dia sideral mdio tem 23 horas, 56 minutos e 4,06 segundos.

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a) cobertura homognea de observaes no horizonte da antena; b) reduo do efeito de multicaminho; c) determinao das PCVs em ngulos de at 0o de elevao; d) realizao dos experimentos com a antena em um campo aberto.
FIGURA 10: ROB DE CALIBRAO DE ANTENAS GPS IfE (HANNOVER)

Este rob, semelhante a um brao de quatro lances, considerado o estado da arte na calibrao de antenas GPS. Ele possui autonomia total a partir do instante em que a antena acoplada manualmente no brao mecnico. Efeitos de reflexo dos sinais nas partes metlicas da estrutura do aparelho esto sendo investigadas. Os dados de calibrao produzidos por este sistema j podem ser encontrados para a maioria das antenas GPS disponveis no mercado.

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4 PROCEDIMENTOS DE CAMPO EM LEVANTAMENTOS GPS Conforme visto na seo 2.4, o offset do centro de fase originrio da nocoincidncia do centro de fase eletrnico mdio com o centro geomtrico da antena. Segundo HOFMANN-WELLENHOF et al. (2001, p. 163), este aspecto costuma ser negligenciado nos levantamentos por GPS. Referente ao emprego e manuseio das antenas GPS, so apresentadas algumas consideraes sobre os procedimentos de campo que, baseados em tcnicas de otimizao, visam eliminar ou reduzir a presena de erros provenientes das antenas GPS nos levantamentos geodsicos. 4.1 EMPREGO DE ANTENAS DE MESMO MODELO As variaes do centro de fase (PCV) podem variar de milmetros a alguns centmetros. A fim de se obter a mais alta qualidade nos resultados do processamento, deve-se atentar ao tipo de antena a ser empregado nos trabalhos. Se antenas do mesmo tipo so usadas em uma sesso de observao em linhas de base curtas, os offsets do centro de fase e as variaes do centro de fase so eliminadas no processo de diferenciao (SEEBER, 2003, p. 321). Se, em um mesmo projeto, estiverem envolvidos diferentes tipos de antenas (assim como acontece com as estaes de referncia PDGPS), as observaes tm que ser corrigidas da PCV. A exemplo de como acontece na rede de estaes IGS, erros so introduzidos nas coordenadas calculadas em virtude de que as antenas constituintes da rede no so dos mesmos modelos (SEEBER, 2003, p. 320). Neste caso, recorre-se calibrao do centro de fase de cada antena envolvida (HOFMANN-WELLENHOF et al., 2001, p. 125). O mesmo vale quando antenas idnticas so usadas em linhas de base muito longas, em que os sinais dos satlites so observados sob diferentes ngulos de elevao devido a curvatura da Terra. Mais informaes so encontradas em WANNINGER (2001). 4.2 INSTALAO E CALAGEM DA ANTENA As antenas so instaladas sobre pilares, trips ou sobre uma haste metlica equipada com um suporte conhecido por bip, conjunto este que pode ser usado para acelerar a conduo de levantamentos.

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A fim de evitar o efeito de multicaminho, carros e veculos devem ser estacionados o mais distante possvel do local de rastreio. HOFMANN-WELLENHOF et al. (2001, p. 163) recomenda uma distncia de no mnimo 10 metros da antena, que corresponde ao comprimento padro dos cabos que acompanham as antenas da maioria dos receptores GPS. A maioria dos fabricantes oferece cabos coaxiais com diferentes comprimentos, chegando at 60 metros. Um cabo mais longo prov maior versatilidade para o acesso estao; contudo, devem ser seguidas as recomendaes dos fabricantes sobre o tamanho e o tipo do cabo para evitar perdas de sinal. Como exemplo, a recomendao do fabricante Ashtech para a antena Geodsica III no utilizar cabos com comprimento maior que 30 metros (ASHTECH, 1993). O uso de trips pode representar um problema para o levantamento, cuja preciso depende da habilidade do operador para realizar a centragem da antena sobre o ponto a ser medido. A soluo pode ser o uso de um trip com base nivelante de dupla colimao, que pode ser rotacionada para checar a centragem. Um mtodo mais efetivo, porm mais trabalhoso, o uso de um pndulo de prumo em cada instalao do trip a fim de checar o aparelho de centragem tica. 4.3 ORIENTAO DAS ANTENAS Na seo 2.4.2, foi visto que a posio do centro de fase eletrnico das antenas GPS uma funo do azimute e elevao dos satlites. A fim de contornar o erro de variao do centro de fase dependente do azimute, deve-se orientar todas as antenas de maneira uniforme, em um mesmo sentido. Conforme HOFMANNWELLENHOF et al. (2001, p. 125), a fase da portadora observada depende da orientao das antenas do transmissor (satlite) e do receptor assim como tambm da direo da linha de visada. Por esta razo, algumas antenas so providas de uma bssola ou de uma marca de orientao.

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4.4 MEDIO DA ALTURA DA ANTENA Quando do uso de trips, a altura da antena tomada verticalmente, do marco at a marca definida sobre a superfcie da antena denominada TGP (seo 2.4) conforme ilustra a figura 11.
FIGURA 11: TOMADA DA ALTURA DA ANTENA

TGP

Durante os levantamentos, alguns critrios tcnicos devem ser adotados quando da medio da altura da antena GPS. Experincias mostraram que enganos de leitura ocorridos durante a medio da altura da antena so os problemas mais srios e comuns que ocorrem na conduo de levantamentos GPS, que por sua vez causam erros no posicionamento. A melhor maneira de evitar este problema (quando do uso de trips) medir a altura da antena duas vezes, uma no incio e outra aps finalizar o levantamento. Para facilitar as medies de altura da antena, alguns fabricantes provem rguas em forma de hastes graduadas. Nos casos de mudana de estao ou realizao de sees repetidas em uma mesma estao, recomenda-se que a montagem do trip seja refeita, reinstalado-o sobre o ponto em uma altura diferente. Em levantamentos cinemticos ou pseudocinemticos, o uso da haste-bip essencial para reduzir o tempo de instalao, dado que a antena mantida a uma altura pr-determinada e invarivel. Assim, o uso de hastes-bip em levantamentos estticos pode reduzir a possibilidade de ocorrncia de um erro grosseiro na medio da altura da antena, uma vez que a altura da haste fixa.

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4.5 PS-LEVANTAMENTO Ao se completar uma seo de rastreio, recomenda-se conferir a posio da antena, fazendo uma remedio de sua altura. A maioria dos receptores possui a opo de registro das alturas inicial e final, que deve ser feito para conferir com os dados da caderneta de campo. Nesta caderneta devem ser registradas as principais informaes do rastreio, tais como: a) Nome do projeto e da estao; b) Data e nmero da seo; c) Hora de incio e de fim da seo; d) Nome dos arquivos identificadores da seo; e) Nmero serial da antena e do receptor; f) Altura da antena e suas excentricidades (se houver); g) Dados meteorolgicos; h) Problemas ocorridos. Recomenda-se fazer um croqui do local do levantamento ou tirar fotos do marco para melhor identifica-lo.

5 EXPERIMENTOS REALIZADOS NA UFPR A Universidade Federal do Paran, por meio do Curso de Ps-Graduao em Cincias Geodsicas, realiza estudos para o desenvolvimento de tecnologias aplicadas ao posicionamento geogrfico, dentre elas o GPS. A antena do receptor GPS, conforme visto na seo 2.4, uma das fontes de erro que incide nas coordenadas calculadas em virtude do comportamento no-homogneo do centro de fase eletrnico. A fim de aprofundar os estudos sobre estas limitaes, procurou-se detectar e avaliar a ordem de grandeza do offset do centro de fase de uma antena geodsica. Para tanto, programou-se um experimento de campo a ser executado nas dependncias do Laboratrio de Geodsia Espacial (LAGE) do Centro Politcnico da Universidade Federal do Paran, que encerra a estao PARA (pertencente a RBMC) e seus excntricos RM1, RM2 e RM3.

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Baseando-se em idias j concebidas por outros autores internacionais, contudo ainda indito no Brasil, apresenta-se na seqncia uma metodologia visando a determinao do offset do centro de fase. 5.1 DESCRIO DAS ATIVIDADES O experimento consistiu no rastreio da constelao GPS em dias consecutivos e em um mesmo intervalo de tempo do dia. Esta situao revela uma mnima variao na geometria da constelao GPS, o que pressupe que os efeitos atmosfricos e multicaminho se repitam na estao. O objetivo comparar as coordenadas geodsicas de um mesmo ponto, obtidas em sees consecutivas (antes e aps a rotao de 180 graus da antena GPS sobre o seu eixo mecnico) a fim de se avaliar o efeito da rotao sobre as coordenadas calculadas e assim estimar o comportamento do centro de fase da antena. Usou-se uma antena do modelo Whopper Geodsica III (figura 12), da marca Ashtech, instrumento que acompanha o receptor Ashtech Z-XII.
FIGURA 12 ANTENA ASHTECH GEODSICA III

Fonte: MADER (2004).

Precisou-se convencionar duas direes (norte-sul e leste-oeste), ortogonais entre si, para definir o sistema de orientao da antena. O sistema de orientao provido na prpria antena forneceu a direo norte-sul, que foi materializada manualmente por balizas. Um teodolito eletrnico foi utilizado para balizar a direo leste-oeste. Foram programadas 4 sees de rastreio, cada qual com a antena orientada em um sentido (norte, sul, leste e oeste). Convencionou-se o norte magntico como azimute de origem (0o). A seo subseqente, com orientao ao sul, foi realizada

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com a antena rotacionada de 180 graus sobre seu eixo mecnico, como exemplifica a figura 11; e da mesma forma com os azimutes da direo leste-oeste. A fim de comprovar os resultados, foram realizadas duas sees em cada orientao da antena GPS.
FIGURA 11 ORIENTAO DA ANTENA EM DIAS CONSECUTIVOS (DIREO N-S)

A taxa de gravao dos dados pelo receptor foi de 15 segundos, compatvel com a taxa de gravao do receptor da estao PARA, usada como estao relativa; empregou-se mscara de elevao de 18o a fim de reduzir a presena de sinais de multicaminho nas observaes (CHONG e KAM, 2000, p. 467). Nesses moldes, foram executadas duas sees de rastreio em cada orientao, totalizando oito sees. 5.2 PROCESSAMENTO E RESULTADOS Empregou-se o programa Ashtech Solutions para o processamento das observaes. Foram computadas as coordenadas de cada seo e posteriormente calculou-se o valor mdio das coordenadas das sees de mesma orientao, a fim de se obter um ponto representativo de cada orientao. Estes pontos foram plotados em um grfico de disperso conforme ilustra a figura 12. Analisando-se a distribuio dos pontos nas direes norte-sul e leste-oeste, nota-se que os deslocamentos so evidentes e podem ser representados por dois vetores transversos.

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FIGURA 12: DISPERSO DAS SOLUES

-25,44849118 SUL -25,44849119

-25,44849119

Latitude (graus decimais)

-25,44849119 LESTE -25,44849119

-25,44849119

-25,44849120

OESTE

-25,44849120 NORTE -25,44849120 -49,23116976 -49,23116976 -49,23116975 -49,23116975 -49,23116974 -49,23116974 -49,23116973 -49,23116973

Longitude (graus decimais)

Os deslocamentos planimtricos nas direes norte-sul e leste-oeste foram quantificados. Para tanto, foi gerado o grfico da figura 13 a partir do valor dos deslocamentos planimtricos nas direes norte-sul e leste-oeste.
FIGURA 13: DESLOCAMENTOS PLANIMTRICOS MDIOS DIREES N-S E L-O (METROS)
N 0,0016 0,0014 0,0012 Offset do centro de fase

0,0008

0,0004 0,0008

0,0008

0,0000

0,0014

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Observa-se que o maior deslocamento planimtrico ocorreu na orientao norte-sul, com 1,4 mm; e a menor 0,8 mm na direo leste-oeste. Estes resultados comprovam o surgimento de uma excentricidade quando a antena rotacionada de 180 graus sobre seu eixo geomtrico. Isto explica a importncia de se orientar as antenas em um mesmo sentido durante a realizao de um levantamento por GPS que exige alta preciso (ordem do milmetro.) Demonstrou-se que possvel obter-se um demonstrativo do comportamento do offset do centro de fase quando a antena posicionada em orientaes diferentes.

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