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Projet de Fin dEtude prsent par :

M. ATTOU Amine

Pour l'obtention du diplme de :
Master en lectrotechnique
Parcours : Commande des Systmes Electriques

Intitul du mmoire :











Commande par mode glissant de la machine
synchrone aimants permanents
UNIVERSITE DJILLALI LIABES DE SIDI BEL-ABBES
Facult des Sciences de l'Ingnieur
Dpartement d'lectrotechnique

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE
MINISTERE DE L'ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
Prsent devant le jury compos de :
Dr : M. ABID
Dr : A. MASSOUM
Dr : A. BENTAALLAH
Dr : A. AYAD
Prsident
Encadreur
Examinateur
Examinateur
MCA UDL Sidi bel - Abbs
MCA UDL Sidi bel - Abbs
MCB UDL Sidi bel - Abbs
MCB UDL Sidi bel - Abbs

Soutenue le : 27 Juin 2011














e remercie Monsieur ABID, Matre de confrences (A) luniversit Djillali
Liabes, pour l'intrt qu'il a manifest mon travail en acceptant de le
juger et de prsider le jury de soutenance. Je remercie galement
Monsieur BENTAALLAH et Monsieur AYAD, Matres de confrences (B)
luniversit Djillali Liabes davoir accept la mission de mexaminer et de
participer ma soutenance.

J

J


e souhaite tout particulirement exprimer ma gratitude mon encadreur,
Dr A.MASSOUM, Matre de confrences (A) luniversit Djillali Liabes,
pour la confiance qu'il m'a tmoigne en m'accueillant, pour mavoir offert
un sujet aussi riche et passionnant, pour son suivi permanent et ses
conseils judicieux. Merci surtout de mavoir accompagn malgr votre
emploi du temps assez chargs.

J


Remerciements
e remercie tous les enseignants qui ont particip notre formation et
toutes les personnes qui, de prs ou de loin mon apports leur soutien.









SOMMAIRE

UDL Sidi bel Abbs - 2011 i

SOMMAIRE

Abrviations et notations .. i
Introduction gnrale 1
Chapitre 01
Gnralits sur la machine synchrone aimants permanents

I.1 Introduction .
I.2 Prsentation de la machine synchrone aimants permanents
I.2.1 Structure des inducteurs des machines aimants...
I.2.1.a Structure sans pice polaire ..
Aimantation radial
Aimantation tangentielle
I .2.1.b Structure avec pice polaire..
Aimantation tangentielle
Aimantation radial
I.2.2 Proprits diamant permanent .
I.2.3 Choix daimants permanents utiliss pour la MSAP..
I.3 Avantage des machines synchrones aimants .
I.4 Domaine dapplication.
I.5 Conclusion .

Chapitre 02
Modlisation de lensemble Convertisseurs-MSAP
II.1 Introduction....
II.2 Hypothses simplificatrices. .
II .3 Modlisation de la MSAP
II.3.1 Mise en quation de la MSAP en triphas (modle en abc)
II.3.1.a quation lectrique
II.3.1.b quation lectromagntique .
II.3.1.c quation mcanique.
II.3.1.d La puissance absorbe..
II.3.2 Mise en quation de la MSAP en diphas (modle vectoriel) ..
II.3.2.1 principe de la transformation de Park (composantes d-q) ..
II.3.2.2 principe de la transformation de CONCORDIA

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II.3.2.3 Passage du repre (d q) au repre (o | ) ....
II.3.3 Modlisation de la MSAP dans le repre de PARK
II.3.3.a quation lectrique .
II.3.3.b quation lectromagntique ..
II.3.3.c quation mcanique ....
II.3.4 Mise sous forme dquation dtat .
II.4 Modlisation de convertisseur ..
II.4.1 Modlisation du redresseur ....
II.4.2 Modlisation du filtre.....
II.4.3 Modlisation de l'onduleur..
II.4.3.1 Dfinition de londuleur de tension .
II.4.3.2 Modlisation de londuleur de tension..
II.4.3.3 Commande de londuleur ...
a) Principe de la commande MLI....
b) Caractristique de la MLI ...
II.5 Simulation numrique .....
II.5.1 rsultats de simulations ...
II.5 .2 Interprtation des rsultats ..
II.6 Conclusion.....

Chapitre 03
Commande vectorielle de la MSAP

III.1 Introduction. ..
III.2 Principe de la commande vectorielle ...
III.3 Commande vectorielle direct par compensation ..
III.3.1 Techniques de dcouplage..
III.3.2 Dcouplage par compensation...
III.4 Dtermination des rgulateurs ..
III.4.1 Description du systme global...
III.4.2 Calcul des rgulateurs. ..
III.4.3 Dimensionnement des rgulateurs ...
a- Rgulateur du courant I
q
..
b- Rgulateur du courant I
d
..
c- Rgulation de vitesse ..
III.5 Limitation des courants..
III.6 Schma global de simulation.
III.6.1 Rsultats de simulation .
III.7 Interprtation des rsultats ..
III.8 CONCLUSION.

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Chapitre 04
Commande par mode glissant de la MSAP

IV.1 Introduction.
IV.2 Gnralits sur la thorie du contrle par mode glissement.
IV.3 Lobjectif de la commande par mode glissant..
IV.4 Principe de la commande structure variable ..
IV.4 .1 Dfinition des systmes non linaires .
IV.4 .2 Formulation des expressions gnrales de la commande par mode de glissement
IV.4 .3 Condition pour lexistence du mode de glissant.
IV.5 Les modes de la trajectoire dans le plan de phase .
IV.6 Conception de la commande par mode glissant.
IV.6.a Choix de la surface de glissement..
IV.6.b Conditions de convergence..
IV.6.b.1 Fonction directe de commutation
IV.6.b.2 Fonction de Lyapunov..
IV.6.c Calcul la loi de commande.
IV.7 Dfinition des grandeurs de commande
IV.8 Expression analytique de la commande..
IV.9 Phnomne de chattering ..
IV.10 Elimination du phnomne de chattering .
IV.10.1 Commande discontinue de base ..
IV.10.2 Commande avec un seuil.
IV.10.3 Commande adoucie ..
IV.10.4 Commande continue avec composante intgrale ..
IV.10.5 Utilisation dune surface augmente
IV.11 Application de la commande par mode de glissement la MSAP ..
IV.11.a Stratgie de rglage trois surfaces .
IV.11.a.1 Rglage de la vitesse .....
IV.11.a.2 Rglage du courant direct

...

IV.11.a.3 Rglage du courant quadratique

IV.11.b Rsultat de simulation
IV.11.b.1 Test de robustesse ...
a- Test de robustesse par rapport la variation de la rsistance statorique .
b- Test de robustesse par rapport la variation de moment dinertie J.
c- Interprtation ...
IV.11.b.2 Conclusion ...

Conclusion gnrale ...
ANNEXE ..
Bibliographie
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NOTATIONS ET ABREVIATIONS

UDL Sidi bel Abbs - 2011 I


NOTATIONS ET ABREVIATIONS

MSAP : machine synchrone aimants permanents.
MCC : machine courant continu.
(abc) : modle relle de la machine triphas.
(d-q) : modle de Park.
MLI : modulation de largeur dimpulsion.
CSV : Commande structure variable.

f
,
sf : flux engendr par les aimants.
Rs : la rsistance statorique.
Xa,b,c : composante rel dans le repre abc.
Ia,b,c : courants suivant les phases triphases.
Xd : composante longitudinale suivant laxe d.
Xq : composante transversale suivant laxe q.
I
d
: courant de laxe d.
I
q
: courant de laxe q.
e
d
et e
q
: termes de dcouplages.
: Angle lectrique.
e: La pulsation lectrique.
p : nombre de paires de ples.
r
e
:
Vitesse de rotation mcanique.
Cem

: Couple lectromagntique.
Cr : Couple rsistant.
J : Moment dinertie.

f : Coefficient de frottement.
ref
X X ,
-
: Valeur de rfrence.






INTRODUCTION GENERALE
Introduction gnrale

UDL Sidi bel Abbs - 2011 1


INTRODUCTION GENERALE

Durant ces dernires annes, les composants de llectronique de puissance ont subi une grande
volution avec lapparition de composants interrupteurs rapides, ainsi que le dveloppement des
techniques de commande. Cette apparition permis de concevoir des convertisseurs statiques capables
dalimenter en amplitude et en frquence variable les moteurs courant alternatifs. Le collecteur
mcanique de la machine courant continu t remplac par des inducteurs de type aimants
permanents dans le cas ou les machines sont courant alternatives qui permis de supprimer les
contacts glissants. Le dveloppement en parallle de l'lectronique de puissance et des aimants
permanents ont conduit la conception d'un nouveau type de machine synchrone excite par des
aimants permanents do le nom : Machine Synchrone Aimants Permanents (MSAP).

Aujourdhui, les moteurs synchrones aimants permanents sont recommands dans le monde
industriel. Ceci est d au fait quils sont fiables, le moteur synchrone aimants permanents une
vitesse de rotation proportionnelle la frquence dalimentation et, il est moins encombrants que les
moteurs courant continu grce llimination de la source dexcitation. Ainsi, leur construction est
plus simple puisque il nappartient pas un collecteur mcanique qui entrane des inconvnients majeurs
tels que la limitation de puissance, lusure des balais et les pertes rotoriques. Par consquent, ceci
augmente leur dure de vie et vite un entretien permanent.

La machine synchrone aimants permanents est connue par sa robustesse qui permet de crer des
commandes de vitesse et de couple avec prcision et des performances dynamiques trs intressantes
(actionneurs de robotiques, servomoteurs, entrainement vitesse variableetc.). Mais sa commande
est plus compliqu que celle dune machine courant continue ; car le systme est non linaire et il
est trs difficile dobtenir le dcouplage entre le courant induit et le courant inducteur. Afin de
faciliter notre tude on doit modliser notre machine suivant les axes d-q donc, on abordera le passage
du repre triphas au repre biphas par le biais de transformation de Park et on tablira les quations
lectriques et mcaniques de la machine synchrone aimants permanents.

La commande vectorielle field oriented control permet la machine synchrone aimants
permanents d'avoir une dynamique proche de celle de la machine courant continu qui concerne la
linarit et le dcouplage.

Cependant, cette structure de commande ncessite que les paramtres de la machine soient prcis,
ceci exige une bonne identification des paramtres. En consquence, le recours des algorithmes de
commande robuste, pour maintenir un niveau de dcouplage et de performance acceptable est
ncessaire.



Introduction gnrale

UDL Sidi bel Abbs - 2011 2

La commande structure variable qui par sa nature non linaire, possde cette robustesse. Le
rglage par mode de glissement est fondamentalement une mthode qui force la rponse glisser le
long d'une trajectoire prdfinie. Cependant, cette technique de commande un inconvnient de
commutation aux hautes frquences (effet de chattering).

Dans notre travail, nous nous intressons ltude des machines synchrones aimants permanents
triphas ples saillant alimentes par un onduleur command par la technique modulation de largeur
dimpulsions.

Ce mmoire s'articule en quatre chapitres :

Dans le premier chapitre, nous commenons par les caractristiques gnrales des principaux
matriaux pour aimants permanents, puis nous prsentons les diffrentes structures envisageables des
inducteurs des MSAP. A la fin du chapitre, nous citons les principaux avantages des Machines synchrones
aimants permanents et leurs domaines dapplication.

Le second chapitre concerne la modlisation de la machine synchrone aimants permanents dans le
repre (abc), ainsi que dans le repre de Park (d-q) et on termine le chapitre par une tude de
lassociation Machine-onduleur.

Le troisime chapitre dcrit le principe de la commande vectorielle de la MSAP pour l'asservissement
de vitesse. La vitesse est rgle par un rgulateur proportionnel intgral (PI).

L'intgration d'un rgulateur par mode glissant, constitue l'objet du quatrime chapitre. Pour cela,
nous allons introduire dans un premier temps les notions gnrales sur la commande structure
variable, on prsentant les principes thoriques de cette commande o le systme est contraint
suivre la rfrence dattractivit sans tenir compte du modle de la machine

Nous terminerons par une conclusion gnrale en proposant des perspectives.




CHAPITRE I
Gnralits sur la machine synchrone
aimants permanents
CHAPITRE : I Gnralits sur la machine synchrone aimants permanents

UDL Sidi bel Abbs - 2011 3

I.1 INTRODUCTION
Pendant plusieurs annes, lindustrie a utilis le moteur courant continu (CC) offrant le Principal
avantage dtre facilement commandable grce au dcouplage naturel du flux et du couple. Cependant
la prsence du systme balais collecteur a toujours t un grand inconvnient du moteur parmi dautres
qui limitant de plus en plus son utilisation [3][14].
Cependant, la fragilit du systme balai collecteur a toujours t un inconvnient de la M.C.C, ce
qui limite la puissance et la vitesse maximale et prsente des difficults de maintenance et des
interruptions de fonctionnement. Cest pour cette raison quon a eu intrt utiliser des moteurs
lectriques courant alternatif afin dcarter cet inconvnient.
Parmi les moteurs courant alternatif utiliss dans les entrainements vitesse variable, le
moteur synchrone aimants permanents reste un bon candidat. Son choix devient attractif et
concurrent de celui des moteurs asynchrones grce lvolution des aimants permanents quils soient
base dalliage ou terre rare. Cela leur permis dtre utiliss comme inducteur dans les moteurs
synchrones offrant ainsi, par rapport aux autres type de moteur, beaucoup davantage, entre autres,
une faible inertie et un couple massique lev [15][25].

I.2 PRESENTATION DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANTS PERMANENTS [6][15]
La machine synchrone aimants permanents est un dispositif lectromcanique qui comprend un
stator et un rotor.

Fig. I.1 : MSAP utilise pour les validations exprimentales.
CHAPITRE : I Gnralits sur la machine synchrone aimants permanents

UDL Sidi bel Abbs - 2011 4


Fig. I.2.a: stator dune machine synchrone Fig. I.2.b: Photographie dun rotor MSAP

Le stator est une partie fixe induit o se trouvent les enroulements lis la source, il est
semblable au stator de toutes les machines lectriques triphases, il est constitu dun empilage de
tle magntique qui contient des encoches dans lesquelles sont logs trois enroulements identiques
dcals entre eux de
3
2t
.
Concernant son fonctionnent, il est bas sur le principe de rotation du champ magntique en
synchronisme avec le rotor (vitesse de rotation identique entre le rotor et le champ tournant
statorique) ; do le nom des machines synchrone aimants permanents (MSAP).
La vitesse de rotation du champ tournant est proportionnelle au nombre de ples de la machine et
la pulsation des courants statoriques. On note [17] :

p
r
e
e
= (1.1)
Avec :

e
r : La vitesse de rotation de la machine (rad/s)
e: La pulsation des courants statoriques (rad/s).
p: Le nombre de paire de ples de la machine.
Le rotor est une partie mobile inducteur qui est mont sur laxe de rotation, cest un
noyau de fer sur lequel sont disposes des aimants permanents qui servent gnrer une
excitation permanente.
Le rotor de la MSAP est gnralement de deux types [15] :
Rotor sans pices polaires, donc entrefer constante, dans lequel les aimants sont orients
soit perpendiculairement lentrefer (aimantation radial) figure (I.3), soit paralllement
(aimantation tangentielle) figure (I.4).
Rotor possdant des pices polaires, laimantation soit tangentielle figure (I.5) soit radiale
figure (I.6) .Dans ce type de machine, linducteur est ples saillants.

CHAPITRE : I Gnralits sur la machine synchrone aimants permanents

UDL Sidi bel Abbs - 2011 5

I.2.1 STRUCTURE DES INDUCTEURS DES MACHINES A AIMANTS [29]
I.2.1.a Structure sans pice polaire (SPP)
Aimantation radiale

Fig. I.3 : Machine synchrone aimants (P=2), sans pice polaire,
Aimantation radiale.
Les aimants de types alnico ou ferrite sont bien adapts cette structure, lentrefer e peut tre
considr comme constante (machine ples lisses), le flux dans celui-ci est faible, cette structure est
essentiellement utilise dans les machines synchrones de petite puissance.
Aimantation tangentielle

Fig. I.4 : Machine synchrone aimants (P=2), sans pice polaire,
Aimantation tangentielle.

En utilisation des aimants aimantation tangentielle, on peut raliser des machines induction
sinusodale. La machine est ples lisses, linduction est faible dans lentrefer et le couple massique
reste faible.

I.2.1.b Structure avec pice polaire (APP)
Aimantation tangentielle
Rotor
(Circuit amagntique)

Aimant permanent
Cale
amagntique

Allure dune
ligne de champ

Stator
(Circuit magntique)

Stator (encoches et
enroulements triphass)
Air
Allure dune
ligne de champ
Stator
(Circuit magntique)
Rotor
(Circuit amagntique)

Aimant permanent
Air
Cale amagntique

CHAPITRE : I Gnralits sur la machine synchrone aimants permanents

UDL Sidi bel Abbs - 2011 6



Fig. I.5 : Machine synchrone aimants (P=4), avec pice polaire,
Aimantation tangentielle

Laimant est base de terre-rare, et les pices polaire permettent de concentrer le flux, on obtient
ainsi une induction dans lentrefer suprieure celle de laimant, ce qui accroit le couple massique.
Dans cette configuration, lentrefer est variable
M m
e e = (donc la permance du circuit magntique
,
vu
du stator dpend de la position du rotor (machine ples saillants).
Aimantation radiale

Fig. I.6 : Machine synchrone aimants (P=2), avec pice polaire, Aimantation radiale.
Les pices polaires sont sur la priphrie des aimants.

I.2.2 PROPRIETES DAIMANT PERMANENT [18][30]
Les aimants permanents utiliss dans les machines synchrone ont pour fonction principale la cration
du flux inducteur. Ils doivent permettre lobtention dune puissance massique leve, ce qui rduit le
volume de la machine. Dautre part une faible sensibilit la temprature est galement
indispensable, ce qui limite la dsaimantation en fonctionnement normal.
Les aimants sont principalement caractriss par leurs cycles dhystrsis et plus particulirement
par la courbe de dsaimantation du plan B-H figure (I.7).
Aimant permanent
Rotor
(Circuit magntique)
Stator
(Circuit magntique)
Stator (encoches et
enroulements triphass)
Air
Pice polaire
Allure dune ligne
De champ
Stator
(Circuit magntique)

Air
Zone de concentration
de flux
(pice polaires magntiques)
CHAPITRE : I Gnralits sur la machine synchrone aimants permanents

UDL Sidi bel Abbs - 2011 7

m : droite de charge
Fig. I.7 : Courbe de dsaimantation dun matriau pour aimant permanent

Cette courbe donne :
linduction rmanente B
r
, cest--dire linduction rsiduelle en circuit ferm ; cest une
indication de la puissance potentielle de laimant.
le champ coercitif de linduction H
cB
qui est le champ dmagntisant annulant linduction ; plus
sa valeur est leve et plus laimant est stable.
le produit dnergie volumique (BH)
max
, qui dfinit la valeur nergtique de laimant par unit
de volume.
les valeurs H
m
et B
m
du point de fonctionnement optimal M correspondant (BH)
max
.
Laimant permanent idal pour la ralisation des inducteurs de machines synchrones doit prsenter
une caractristique B(H) rectangulaire, avec des valeurs de B
r
et H
c
aussi leves que possible.






I.2.3 CHOIX DAIMANTS PERMANENTS UTILISES POUR LA MSAP [9][29]
Le choix des aimants permanents est essentiel puisquil intervient pour beaucoup dans le couple
massique dun actionneur :
- Les alnico sont des alliages base de fer, daluminium et de nickel, avec des additions de cobalt,
cuivre ou de titane.
- Les ferrites sont des composs doxyde de fer, de baryum et de strontium.
Fig. I.8 : Caractristique B(H) de laimant permanent idal

B
r

H
H
c

B
CHAPITRE : I Gnralits sur la machine synchrone aimants permanents

UDL Sidi bel Abbs - 2011 8

- Les terres rares tels que les Samarium-Cobalt sont beaucoup plus performants et autorisent une
temprature de fonctionnement leve (jusqu 300C), mais ils sont trs coteux en raison
notamment de la prsence du cobalt dans leur composition.







Les alliages mtaux de transitions-terres rares sont lheure actuelle les aimants permanents les
plus performants qui entrent dans la composition des inducteurs des machines synchrones. La version la
plus courante est lalliage samariumcobalt Sm2 Co
17
, qui est quasiment amagntiques (la permabilit
relative vaut environ :
r
=1.07) et qui est caractris par une induction rmanente et un champ
coercitif levs (B
r
=1.25 T,H
c
= 1000KA/m).la densit dnergie emmagasine dans laimant est
taille gale trois fois plus importante que pour les alnico , et six fois plus importante que pour les
ferrites.
Le choix des aimants permanents dpend des facteurs suivants [18] :
Performance du moteur.
Poids du moteur.
Dimension du moteur.
Rendement du moteur.
Facteur conomique.

I.3 AVANTAGE DES MACHINES SYNCHRONES A AIMANTS PERMANENTS [1][18][19]
Lors de construction des machines synchrones aimants permanents (MSAP), lutilisation des aimants
permanents a la place des bobinages dexcitation offrent beaucoup davantage :
suppression de lalimentation du rotor (absence du contact bagues balais).
Moins des pertes de cuivre, les pertes viennent surtout du stator.
Facteur de puissance et rendement du moteur est amliores.
Une faible inertie et un couple massique lev.
Une meilleure performance dynamique.
Construction et maintenance plus simple.
pas dchauffement au rotor, et absence des pertes joules.



0.35
Alnico
Fig. I.9 : Caractristiques des aimants permanents

1.25

250 150 H
KA/m
1000
B
T

1.2
Terres rares
Ferrite
CHAPITRE : I Gnralits sur la machine synchrone aimants permanents

UDL Sidi bel Abbs - 2011 9

I.4 DOMAINE DAPPLICATION [15]
La machine synchrone aimants permanents est utilise dans une large gamme de puissance, allant
de centaines de Watts (servomoteur) plusieurs mga Watts (systme de propulsion des navires), dans
des applications aussi diverse que le positionnement, la synchronisation lentrainement vitesse
variable, et la traction :
- il fonctionne comme compensateur synchrone.
- il est utilis pour les entrainements qui ncessitent une vitesse de rotation constante, tels que les
grands ventilateurs, les compresseurs et les pompes centrifuges, et grce au dveloppement de
llectronique de puissance, lassociation machine aimants convertisseur de puissance a trouv de
nombreuses applications dans les domaines trs divers tels que la robotique, la technologie de lespace
et dans dautres applications plus particulires (domestique,...).

I.5 CONCLUSION
Une simple comparaison des machines synchrones aimants permanents avec les autres types de
machines laisse deviner un avenir brillant pour la machine aimants surtout avec l'apparition des
aimants trs performants.
On a prsent dans ce chapitre la machine synchrone aimants permanents, sa constitution
fondamentale (partie induit et partie inducteur) et puisque nous pouvons distinguer les diffrents types
de machines synchrones aimants permanents par la structure de leur rotor, on a analyse ces
structures en prsence de pice polaire et sans pice polaire avec aimantation radiale et tangentielle.
Ainsi on a mis en vidences les avantages, et les domaines dapplication de la machine synchrone
aimants permanents. ..





CHAPITRE II
Modlisation de lensemble
convertisseurs-MSAP
Chapitre : II Modlisation de lensemble convertisseurs-MSAP

UDL - Sidi bel Abbes - 2011 10

II .1 INTRODUCTION
Ltude du comportement dun moteur lectrique est une tache difficile et qui ncessite avant tout
un modle mathmatique. La mise sous forme dun modle mathmatique dune MSAP permet
dobserver et danalyse les diffrentes volutions des grandeurs lectriques de la MSAP dune part et
llaboration des lois de commande dautre part [15][17].
Pour commander une machine lectrique donne, il est ncessaire dutiliser son modle
mathmatique en tenant compte de certaines hypothses simplificatrices. Du point de vue
mathmatique, la machine synchrone prsente un systme complexe multi variable et non linaire.
L'approche actuelle de modlisation des machines lectriques est base sur la thorie des deux axes
qui transforme un systme triphas en un systme biphas quivalent, ce qui rduit la complexit du
modle et permet l'tude des rgimes transitoires.
Dans ce chapitre, on prsentera la modlisation dune machine synchrone aimants permanents sans
amortisseur associe un convertisseur statique (un onduleur MLI) et en termine avec les rsultats de
simulation de la machine-onduleur.

II.2 HYPOTHESES SIMPLIFICATRICES [1][14][15]
Avant d'tablir le modle mathmatique nous devons nous imposer quelques hypothses :
Lentrefer est dpaisseur uniforme, et dencochage ngligeable.
La saturation du circuit magntique, lhystrsis et les courants de Foucault sont ngligeables.
Les rsistances des enroulements ne varient pas avec la temprature et leffet de peau est
ngligeable.
Le moteur possde une armature symtrique non sature, les inductances propre et mutuelle
sont indpendants des courants qui circulent dans les diffrents enroulements.
La distribution des forces lectromotrices, le long de lentrefer, est suppose sinusodale.
Les pertes fer et leffet amortisseur sont ngligs.
La permabilit des aimants est considre comme voisine de celle de lair.

II .3 MODELISATION DE LA MSAP [17]
II.3.1 MISE EN EQUATION DE LA MSAP EN TRIPHASE (MODELE EN ABC)
II.3.1.a Equation lectrique
Les tensions, flux et courants statoriques triphass, sont crits avec les notations vectorielles
suivantes respectivement : |v
s
|, |
s
] et | i s | .
La figure (II.1) donne la reprsentation des enroulements pour une machine synchrone triphase
aimants permanents :
Chapitre : II Modlisation de lensemble convertisseurs-MSAP

UDL - Sidi bel Abbes - 2011 11


Fig. II.1 : Reprsentation dune machine synchrone aimants permanents
dans le repre triphas
A partir de la figure, nous crivons les quations de la machine synchrone dans le repre fixe au
stator, en notation matricielle : [15][17]
| |
dt
d
+ ] is ][ Rs [ = ] [
s
s

v
] [ ] ][ L [ ] [
s sf s s
i + =

Avec:
T
c b a s ] v v [v = ] [v : Vecteur tensions statoriques
T
c b a s
i i i i ] [ ] [ = : Vecteur courants statoriques
T
c b a s
] [ ] [ = m : Vecteur flux statoriques

[ R
s
] =

s
s
R 0 0
0 0
0 0 R
s R

: Matrice rsistance du stator
[ L
ss
] =

c
bc
ac ab a
L
M
M M L
bc ac
b ab
M M
L M

: Matrice inductance du stator
[
f
] = sf

)
3
4
cos(
)
3
2
cos(
) cos(
t
u
t
u
u
: Vecteur flux engendr par laimant

(2.1)
(2.2.a)











(2.2.b)
Chapitre : II Modlisation de lensemble convertisseurs-MSAP

UDL - Sidi bel Abbes - 2011 12

O :
sf : Valeur crte (constante) du flux cre par laimant travers lenroulement statorique.
u : Angle entre l'axe d et l'axe de rfrence dans le systme triphas dfini par :
u (t) =

t
e
0
) (t d
Avec
r
p e e =


e: La pulsation lectrique.
p : Le nombre de paire de ples de la machine ;
r
e
: La vitesse de rotation de la machine (rotor).
Le modle lectrique doit tre complt par les expressions du couple lectromagntique et de la
vitesse, dcrivant ainsi le mode mcanique.

II.3.1.b Equation lectromagntique
La connaissance du couple lectromagntique de la machine est essentielle pour ltude de la
machine et sa commande.

+ =
0 0 d
] d[
2
1
] [
d
] d[
2
1
] [
f s s
s
s
T
s em i
L
i c

II.3.1.c Equation mcanique
Lquation mcanique de la machine est donne par :
r
em
r
f cr c
dt
d
J e
e
=

Avec :
C
em :
Couple lectromagntique dlivr par le moteur.
C
r
: Couple rsistant.
f

: Coefficient de frottement.
J: Moment dinerte du moteur.

II.3.1.d La puissance absorbe
La puissance absorbe par la machine synchrone aimants permanents est donne par lquation
suivant :
em
s a
c n P = t 2




a
P
: La puissance absorbe par le moteur en (w)
s
n
: La vitesse du champ tournant en (trs/s)
(2.3)
(2.4)





(2.5)


(2.6)




(2.7)



Chapitre : II Modlisation de lensemble convertisseurs-MSAP

UDL - Sidi bel Abbes - 2011 13

Ltude analytique du comportement des quations (2.1) et (2.2.a) est relativement laborieuse, vu
le grand nombre de coefficients variables. On utilise alors des transformations mathmatiques qui
permettent de dcrire le comportement du moteur laide dquations diffrentielles coefficients
constants. Lune de ces transformations est la transformation de Park [17].

II.3.2 MISE EN EQUATION DE LA MSAP EN DIPHASE (MODELE VECTORIEL)
II.3.2.1 principe de la transformation de Park [8][13][17]
Le modle diphas de la MSAP s'effectue par une transformation du repre triphas rel en un
repre diphas fictive, qui n'est en fait qu'un changement de base sur les grandeurs physiques
(tensions, flux, et courants), il conduit des relations indpendantes de l'angle et la rduction
d'ordre des quations de la machine. La transformation la plus connue par les lectrotechniciens est
celle de Park.
Le repre (d,q) peut tre fix au stator, au rotor ou au champ tournant, Selon lobjectif de
lapplication.
La figure (II.2) prsente la MSAP en modle vectoriel (modle de Park) :
Le repre (oa) est fixe. Le repre (d,q) tourne avec la vitesse de synchronisme
r
e .





Fig. II.2 : Schma quivalent de la MSAP dans le repre (d,q)

a) Passage direct : triphas au diphas
Lquation qui traduit le passage du systme triphas au systme biphas (d,q) est donne par :
T
abc dqo X p X ] [ ) ( ] [ = u (2.8)
Avec : P(u ) : la matrice de passage direct de Park .

P(u ) = =
3
2

2
1
2
1
2
1
)
3
4
sin( )
3
2
sin( sin
)
3
4
cos( )
3
2
cos( cos
(2.9)
Chapitre : II Modlisation de lensemble convertisseurs-MSAP

UDL - Sidi bel Abbes - 2011 14

O, X reprsente les variables considres de la machine qui sont tensions, courants ou flux.
T
abc dqo V p V ] [ ) ( ] [ = u

(2.10)
T
abc dqo I p I ] [ ) ( ] [ = u

(2.11)
T
abc dqo p ] [ ) ( ] [ m u m = (2.12)
o X : La composante homopolaire, ajoute pour rendre la transformation rversible, elle est nulle
lorsque le systme est en quilibre.
B) Passage inverse : diphas au triphas
La transforme de Park inverse est ncessaire pour revenir aux grandeurs triphases, elle est dfinie
par :
[X
abc
] = P( u )
-1
[X
dqo
] (2.13)
Et la matrice de passage inverse de park P
-1
(u ) est donne par :
P
-1
(u ) =
3
2



2
1
)
3
4
sin( - )
3
4
cos(
2
1
)
3
2
sin( - )
3
2
cos(
2
1
sin - cos
(2.14)

II.3.2.2 principe de la transformation de CONCORDIA
La transformation direct de CONCORDIA est dtermine par une matrice [c], elle correspond les
vecteurs des axes (a,b,c) aux vecteurs des axes ( o , , | o ) ,elle est applique aux tensions, aux
courants, et aux flux, | | | | | |
abc abc abc
, I , V o aux| | | | | |
o o o
, I , V o respectivement.
Le vecteur X
0 ,
reprsente la composante homopolaire.
a) Passage direct : triphas au diphas
Si on pose u

= 0 dans les quations (2.9) et (2.14), les matrices de PARK deviennent les matrices de
CONCORDIA :

o X
X
X
|
o
= [c]

c X
X
X
b
a
(2.15)

Avec :
X
o ,
X
|
: reprsentent les vecteurs diphass qui correspondent aux vecteurs

X
a,
X
b
et X
c .
[C] : la Matrice direct de CONCORDIA, donne par (2.16) :

Chapitre : II Modlisation de lensemble convertisseurs-MSAP

UDL - Sidi bel Abbes - 2011 15

[C] =
3
2


2
1
2
1
2
1
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1



(2.16)
B) Passage inverse : diphas au triphas
Le passage inverse de la transformation de CONCORDIA est dfinit par les relations suivants :

c X
X
X
b
a
= [c]
-1

o X
X
X
|
o
(2.17)
Avec : [c
-1
] : la Matrice inverse de CONCORDIA .
[c
-1
] =
3
2


2
1
2
3
2
1
2
1
2
3
2
1
-
2
1
0 1

(2.18)
On a choisi le coefficient pour les matrices de PARK et CONCORDIA afin de conserver la puissance
pendant le passage entre les deux rfrentiels.

II.3.2.3 passage du repre ( q d, ) au repre ( | o, )
Le passage des composantes ( , o | ) aux composantes ( q d, ) est donn par une matrice de rotation
exprime par :

|
o
X
X
= [R]

q
d
X
X
(2.19)
Avec :
[R] =


u u
u u
cos sin
sin cos
(2.20)
[R] : Matrice de passage ( q d, ) au (
| o,
)
II.3.3 MODELISATION DE LA MSAP DANS LE REPERE DE PARK
II.3.3.a Equations lectriques
Le modle de la machine aprs la transformation de Park est donn par :

+ + =
+ =
d r
q
q S q
q r
d
d S

dt
d
I R V
p -
dt
d
I R V
p
d


(2.21)
Chapitre : II Modlisation de lensemble convertisseurs-MSAP

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Daprs la relation (2.21), on a le couplage entre les axes d et q .
Expressions des flux

=
+ =
q q q
sf d d d
I L
I L


(2.22)
q d
L , L : Inductances d`axes directe et en quadrature.
II.3.3.B Equation lectromagntique
Le couple lectromagntique Ce dans le rfrentiel (d, q) est donn par lexpression suivante:
] I I )I L - (L [ p C q sf q d q d em + = o (2.23)
II.3.3.C Equations mcaniques
L'quation mcanique dveloppe par la machine est donne par la relation suivante :
r em
r
r
c c f
dt
d
J = + e
e
(2.24)
J : Moment d'inertie de la partie tournante (kg.m
2
).
f : Coefficient de frottement visqueux (N.m.s/rad).
r c : Couple rsistant (N.m).
r
e : Vitesse mcanique (rad/s).

II.3.4 MISE SOUS FORME DEQUATION DETAT
Considrons les tensions (V
d
,V
q
) et le flux dexcitation
sf o
comme grandeurs de commande, les
courants statoriques (I
d
, I
q
) comme variables dtat. A partir des quations (2.21), (2.22), on peut crire
le systme dquations comme suit : [14][17]
[B][U] + [A][X]
] [
=
dt
X d
(2.25)

sf
q
d
r
q
d
q
d
q
s
q
d
r
d
q
r
d
s
q
d
V
V
Lq
p
L
L
I
I
L
R
L
L
p
L
L
p
L
R
I
I
dt
d
o
e
e
e
0 0
0
1
0
0 0
1
(2.26)

Avec :
dt
X d ] [
: Vecteur de dynamique du systme.
Chapitre : II Modlisation de lensemble convertisseurs-MSAP

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[A] : matrice dtat.
] [ X : vecteur dtat (posons
T
q d ] I I [ ] [ = X )

[B] :

matrice dentre
[U] : vecteur de commande (posons
T
sf q d ] v v [ [U] o = )
A partir de (2.23), (2.24) et (2.26), le modle de le MSAP dans le repre de Park est schmatis par
la figure (II.3) :

Fig. II.3 : Modle de la machine dans le repre de Park.

II.4 MODELISATION DE CONVERTISSEUR
La machine synchrone aimants permanents est un dispositif vitesse variable, ou la frquence des
tensions ou des courants dalimentation est dlivre par un convertisseur statique et asservi la
position du rotor.
La structure du convertisseur statique qui alimente la machine est constitue essentiellement, d'un
pont redresseur (AC/DC) connect au rseau, aprs redressement, la tension continue est filtre par
des composants passifs C ou LC , pour tre finalement applique londuleur, et londuleur qui
permet dalimenter la machine par un systme de tension alternatif frquence variable. [13]
Schma de principe de lassociation convertisseur machine est donne par la figure suivante :


r
e

Chapitre : II Modlisation de lensemble convertisseurs-MSAP

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Fig. II.4 : Schma de principe de lassociation convertisseur machine.

II.4.1 MODELISATION DU REDRESSEUR
Le redresseur est un convertisseur alternatif/continu . Il est reprsent par la figure
(II.5), La conversion dnergie lectrique permet de disposer une source de courant continu a partir
dune source alternative.

Fig. II.5 : Reprsentation de Redresseur diodes.

Ce redresseur comporte trois diodes (D
1
, D
2
, D
3
). cathode commune assurant lalle du courant I
d,
et
trois diodes (D
1
, D
2
, D
3
) a anode commune assurant le retour du courant I
d
.

II.4.2 MODELISATION DU FILTRE
Pour liminer les hautes frquences et pour diminuer les ondulations la sortie du redresseur nous
insrons lentre de londuleur un filtre LC , celui-ci est schmatis par la figure (II.6).

Fig. II.6 : Reprsentation dun filtre Lc


Chapitre : II Modlisation de lensemble convertisseurs-MSAP

UDL - Sidi bel Abbes - 2011 19

II.4.3 MODELISATION DE L'ONDULEUR
Londuleur de nos jours trs largement utiliss dans les systmes d'entranement industriels , En
premier lieu, les progrs en matire de semi-conducteur ont permis la ralisation de convertisseurs
statiques de plus en plus performants. En second lieu, l'volution des techniques numriques et
commandes.
On distingue plusieurs types donduleurs :
Selon la source :
onduleurs de tension.
onduleurs de courant .
Selon le nombre de phases (monophas, triphas, etc.),
Selon le nombre de niveaux (2,3, etc.) [15].

II.4.3.1 Dfinition de londuleur de tension
Londuleur de tension assure la conversion de lnergie continue vers lalternatif (DC/AC). Cette
application est trs rpandue dans le monde de la conversion dnergie lectrique daujourdhui.
Londuleur peut tre utilis frquence fixe, par exemple alimenter un systme alternatif partir
dune batterie, ou frquence (MLI) variable pour la variation de vitesse des machines lectriques.
Londuleur de tension MLI permet dimposer la machine des ondes de tensions amplitudes et
frquences variables partir du rseau.
L'onduleur qui est connect la machine, est constitu de trois bras form d'interrupteurs
lectroniques choisis essentiellement selon la puissance et la frquence de travail, chaque bras compte
deux composants de puissance complmentaires munis de diode monte en anti-parallle. Les diodes de
roue libres assurent la continuit du courant dans la Machine une fois les interrupteurs sont ouverts[13].
II.4.3.2 Modlisation de londuleur de tension
Londuleur de tension alimente la MSAP peut tre idalement reprsent selon la Figure (II.7):

Fig. II.7 : Schma de lassociation MSAP-onduleur de tension.

T
i
et T

i
avec i = (a, b, c) sont des transistors MOSFET.
S
i
et S i ' sont les commandes logiques qui leur sont associes telle que :
- si S
i
= 1, linterrupteur T
i
est passant et T

i
est ouvert.
- si S
i
= 0, linterrupteur T
i
est ouvert et T

i
est passant.

Chapitre : II Modlisation de lensemble convertisseurs-MSAP

UDL - Sidi bel Abbes - 2011 20

II.4.3.3 Commande de londuleur
Pour les commandes de londuleur, il existe plusieurs stratgies, parmi les stratgies quon a :
- La commande des rgulateurs de courant qui gnrent directement les signaux de commande
de londuleur : cest la stratgie ON/OFF(hystrsis).
- La commande des rgulateurs de courants qui fournissent des rfrences de tension
appliquer par londuleur et son systme de commande par MLI (Modulation de Largeur et
dImpulsion).
a) Principe de la commande MLI
Dans notre travaille, londuleur est command par la technique (MLI) gnre par une porteuse sous
forme de dent de scie, La technique MLI appele en anglais (Pulse Wit Modulation PWM). Elle est
utilise pour gnrer un signal qui contrle les interrupteurs, la MLI dlivre un signal de commande en
crneaux, il est gnrer par lintersection de deux signaux, signal de rfrence, gnralement
sinusodale qui est de basse frquence, et le signal de porteuse qui est de haute frquence de forme
gnralement triangulaire do lappellation triangulo-sinusodale .
b) Caractristique de la MLI
Deux paramtres caractrisent cette commande:
1)
r
p
f
f
m = (2.28)
2)
p
r
V
V
r = (2.29)
Avec :
- m : Lindice de modulation qui dfinit le rapport entre la frquence f
p
de la porteuse et la
frquence f
r
de la rfrence

- r : Le taux de modulation (ou coefficient de rglage) qui donne le rapport de lamplitude de
la modulante V
r
la valeur crte V
p
de la porteuse



Fig. II.8 : Principe de la commande MLI-ST


Chapitre : II Modlisation de lensemble convertisseurs-MSAP

UDL - Sidi bel Abbes - 2011 21

On considre lalimentation de londuleur comme une source parfaite, suppose tre constitue par
deux gnrateurs de f.e.m. gale
2
E

connects entre eux par un point commun (0).






















Les tensions aux bornes de londuleur :

=
=
=
ao co ca
co bo bc
bo ao ab
V - V V
V - V V
V - V V
(2.30)
Les tensions V
aN
, V
bN
et V
cN
forment un systme de tension triphases quilibres, donc :
0 V V V cN bN aN = + + (2.31)

0N c0 N
0N b0 bN
0N a0 N
V + V = Vc
V + V = V
V + V = Va
0 V V V V 3 V V V c0 b0 a0 oN cN bN aN = + + + = + + (2.32)

De (2.32) on dduit :
) V V (V
3
1
V c0 b0 a0 aN + + = (2.33)
A partir de lquation (2.32) et (2.33) ,on a :

co
bo
ao
V
V
V
=
3
1

2 1 - 1
1 - 2 1
1 - 1 - 2

cN
bN
VaN
V
V (2.34)
MLI MLI MLI
V
aN

V
bN

V
cN

u
c

u
b

u
a

Porteuse
S
a
S
b
S
c

K
1

K
3

K
1


K
2

K
2


K
3

Fig. II.9 : Schma quivalent de londuleur MLI

E/2
-E/2
0
Chapitre : II Modlisation de lensemble convertisseurs-MSAP

UDL - Sidi bel Abbes - 2011 22

Dans une branche donduleur, un interrupteur statique (k) peut prendre la valeur +1 ou -1 selon les
conditions suivantes :
V
a ref
V
p

S
a
= 1 sinon S
a
= -1

V
b ref
V
p

S
b
= 1 sinon S
b
= -1
V
c ref
V
p

S
c
= 1 sinon S
c
= -1

Avec :
V
ref :
amplitude de rfrence.

V
p :
amplitude de porteuse.
Et les branches V
ko
peuvent tre exprimes en fonction des switchs s
k
par :
V
ko
= S
k
.
(
2
E
) Avec : k = (a, b, c) (2.35)
Donc :

c
b
a
cN
bN
aN
S
S
S
E
V
V
V
2 1 - 1
1 - 2 1
1 - 1 - 2
6
: matrice de connexion (2.36)
Donc, le modle de londuleur est donn par la figure (II.10).

Fig. II.10 : Schma de londuleur sure simulink
II.5 SIMULATION NUMERIQUE
La figure (II.11) Reprsente lassociation onduleur MLI-ST avec MSAP ou les tensions de rfrence
sinusodale
- - -
c b a v , , v v sont compares au signal de la porteuse V
p
(dent de scie) afin de dduire les
instants de commutation des interrupteurs.

Fig. II.11 : Association onduleur (MLI-ST)-MSAP
Cem
r
e

Idq
Chapitre : II Modlisation de lensemble convertisseurs-MSAP

UDL - Sidi bel Abbes - 2011 23


La figure (II.12) Reprsente les rsultats de la simulation de la machine avec londuleur.
La simulation a t effectue sous le logiciel MATLAB/simulink traitant le comportement dune
machine synchrone aimants permanents. A not que les paramtres de la machine sont donns en
annexe.

II.5.1 RESULTATS DE SIMULATIONS


Fig. II.12 : comportement de lensemble onduleur -MSAP avec application de la charge
Cr = 2 (Nm) entre [0.3 0.5](s)



0 0.2 0.4 0.6 0.8
0
20
40
60
80
100
temps(s)
la vitesse Wr (rad/s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8
0
2
4
6
8
10
12
14
16
temps(s)
couple lctromagnetique cem (Nm)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
0
0.5
1
1.5
2
couple rsstante Cr (Nm)
temps(s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8
0
5
10
15
20
25
30
35
40
temps(s)
courant statorique (A)
Iq
Id
0 0.05 0.1 0.15 0.2
-300
-200
-100
0
100
200
300
temps(s)
tension de phase va (v)
0 0.2 0.4 0.6 0.8
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
temps(s)
courant is (A)
Chapitre : II Modlisation de lensemble convertisseurs-MSAP

UDL - Sidi bel Abbes - 2011 24

II.5 .2 INTERPRETATION DES RESULTATS
Les rsultats de simulation donns par la figure (II.12), reprsente la rponse des variables
fondamentales de la machine synchrone aimants permanents savoir la vitesse
r
e , le couple
Electromagntique Cem et les courants (I
d
,I
q
).
L'allure de la courbe du couple prsente au dmarrage un pique qui sert entrainer linertie de la
machine pendant le rgime transitoire, une fois le rgime permanent atteint, le couple revient zro.
Lors de lapplication de la charge, la machine dveloppe un couple lectromagntique pour
compenser cette sollicitation qui explique laugmentation de couple dans cette plage qui se traduit par
une diminution de la vitesse.
Pour les courants I
d
et I
q
au dbut de dmarrage on voit des pics de courant assez important et cela
s'explique par la f.e.m qui est due une faible vitesse de dmarrage, ensuite ils se stabilisent leurs
valeurs nominales =
r
e 100 (rad/sec) aprs un temps assez court.
Les courbes des courants I
d
et I
q
montre bien qui il existe un couplage entre ces variables indiquant
le caractre non linaire de la machine.
Cette modlisation montre un fortement couplage entre les deux composantes du courant et le
couple. Il est donc ncessaire de trouver un moyen pour rendre leur contrle indpendant en vue
damliorer les performances en rgimes dynamiques.

II.6 CONCLUSION
Dans les applications dentrainement vitesse variable, il est ncssaire de modliser
convenablement tout lensemble du systme.
Dans ce chapitre, Nous avons modlis les differents lements du systme (convertisseur,MSAP),par
ce que cette partie est ncessaire pour lintgration de la MSAP dans les systmes de commandes. Le
modle mathmatique de la MSAP est obtenu dans le repre de park moyennant des hypothses
simplificatrices pour avoir des quations considrablement simplifis pour nous permettent d'aborder
aisment la commande qui est prsent dans le chapitre suivants.
Est en fin nous avons prsent le modele du MSAP avec londuleur de tension command par la
technique MLI-ST et on a conclu que les deux composantes du courant et le couple sont fortement
couple, Il est donc ncessaire de trouver une moyenne pour rendre leur contrle indpendant en vue
damliorer les performances en rgimes dynamiques. cest pour cette raison, quil faut faire un
dcouplage entre ces variables pour que la machine repond aux xigences des systemes dentrainement
vitesse variables et avoir des hautes performanes dans le regime dynamique.
La solution la plus adquate actuellement est lorientation du flux suivant laxe d .Le chapitre
suivant sera consacr cette technique.




CHAPITRE III
Commande vectorielle de la MSAP




CHAPITRE : III Commande vectorielle de la MSAP

UDL Sidi bel Abbs - 2011 25

III.1 INTRODUCTION
La commande des moteurs courant alternatif est de plus en plus utilise dans les applications
industrielles. Grce aux dveloppements des semi-conducteurs de puissance; les moteurs synchrones
aimants permanents(MSAP) sont capables de concurrencer les moteurs courant continu dans la
variation de vitesse, car la commutation est ralise lectriquement et l'extrieur du moteur.
Les nouvelles applications industrielles ncessitent des variateurs de vitesse ayant des hautes
Performances dynamiques. Ces dernires annes plusieurs techniques ont t dveloppes pour
permettre aux variateurs synchrones aimants permanents datteindre ces performances.
En 1971, BLASCHKE et HASS ont propos une nouvelle thorie de commande par orientation du
champ o le vecteur courant statorique sera dcompos en deux composantes lune assure le contrle
du flux et lautre agit sur le couple et rendre sa dynamique identique celle de la machine courant
continu a excitation spare [4][28].
Cette technique est connue sous le nom de la commande vectorielle.
Apres avoir tudi la modlisation de la machine synchrone aimants permanents (MSAP) et suite a
sa simulation, nous prsentons dans ce chapitre la commande vectorielle de la MSAP alimente par un
onduleur de tension. La stratgie de commande de londuleur est contrle par la technique MLI, La
simulation est ralise grce au logiciel MATLAB/Simulink.

III.2 PRINCIPE DE LA COMMANDE VECTORIELLE
En analysant le systme dquations (2.23) lquation du couple, nous pouvons relever que le modle
est non linaire et il est coupl. En effet, le couple lectromagntique dpend la fois des grandeurs
d
I et
q
I .
Lobjectif de la commande vectorielle de la MSAP est daboutir un modle quivalent celui dune
machine courant continu excitation spare, cest dire un modle linaire et dcoupl, ce qui
permet damliorer son comportement dynamique[17].
plusieurs stratgies existent pour la commande vectorielle des machines aimants permanents, la
commande par flux orient est une expression qui apparait de nos jours dans la littrature traitent les
techniques de contrle des moteurs lectriques, cette stratgie consiste a maintenir le flux de raction
dinduit en quadrature avec le flux rotorique produit par le systme dexcitation comme cela est le cas
dans une machine a courant continue.
Puisque le principal flux de la MSAP est gnr par les aimants du rotor, la solution la plus simple
pour une machine synchrone aimants permanents est de maintenir le courant statorique en
quadrature avec le flux rotorique (le courant direct I
d
nul et le courant statorique rduire la seule
composante
q
I

: (
q s
I I = ) qui donne un couple maximal contrl par une seule composante du courant
(
q
I )et de rguler la vitesse par le courant traverse
q
I via la tension
q
V .Ceci vrifie le principe de la
machine courant continu.



CHAPITRE : III Commande vectorielle de la MSAP

UDL Sidi bel Abbs - 2011 26









Notons aussi que lannulation de
d
I provoque une rduction du courant statorique, ce qui permet
la machine de fonctionner dans la zone de non-saturation.
Pour 0 =
d
I , le systme dquations de la MSAP se rduit aux quations suivantes :

+ + =
=
f
p
dt
q
dI
q
L
q
I
s
R
q
v
q
I
q
L p
d
v
r
r
o
e
e
(3.1)

=
=


r em
em
f. +
dt
d
J C - C
p C
e
e
r
r
q
f
I
(3.2)
On remarque que cette stratgie permet dliminer le problme de couplage entre les axes (d,q)
Lorsque le courant
d
I est nul ,le modle de la MSAP est rduit au modle quivalent la machine
courant continu excitation spare comme le montre la figure (III.2) :






III.3 COMMANDE VECTORIELLE DIRECT PAR COMPENSATION
III.3.1 TECHNIQUES DE DECOUPLAGE
Il exist plusieurs techniques de dcouplage, parmi cest techniques on a :
dcouplage par compensation
commande vectorielle indirecte (FOC).
dcouplages par rgulateur
r


I
s
=I
q

I
d=0

f
o


d
q
a
0
Fig. III.1 : Principe de la commande vectorielle

I
s

V
q

V
d


q
L . s R
1
+ s

f .s J
1
+

p .
f
o
C
r

V
q

+
-
+
-
Fig. III.2 : Modle de MSAP command flux orient I
d
nul

p .
f
o
I
q

C
em

-
r
e

CHAPITRE : III Commande vectorielle de la MSAP

UDL Sidi bel Abbs - 2011 27

Nous exposons par la suite la premire technique qui est lobjective de notre commande tudie
en mettant laccent sur les avantages et les inconvnients.

III.3.2 DECOUPLAGE PAR COMPENSATION [17]
Lalimentation en tension est obtenue en imposant les tensions de rfrence lentre de la
commande de londuleur. Ces tensions permettent de dfinir les rapports cycliques sur les bras de
londuleur de manire ce que les tensions dlivres par cet onduleur aux bornes du stator de la
machine soient les plus proches possible des tensions de rfrence. Mais, il faut dfinir des termes de
compensation, car, dans les quations statoriques, il y a des termes de couplage entre les axes d et q.
Les tensions suivant les axes (d,q) peuvent tre crites sous les formes suivantes :

(c)
(b)
) I L (
dt
I d
L R V
(a)
I L
dt
I d
L I R V


f
d d
q
q q
s
q
q
q
d
d d
s
d

=
+ +
|
|
.
|

\
|
+ =

|
.
|

\
|
+ =
e
e
r
p
I
(3.3)
La figure (III.3) reprsente le couplage entre laxe d et q :

Fig. III.3 : Description de couplage

Les tensions V
d
et V
q
dpendent la fois des courants sur les axes d et q , on est donc amen
implanter un dcouplage. Ce dcouplage est bas sur lintroduction de termes compensatoires e
d
et e
q
.
Avec :

+ =
=
) I (L . e
I L e
f d d q
q
q d



(3.4)
A partir de lquation (3.3) et (3.4) :

On a donc :

=
=
+

q
1
q q
d1 d
e V V
e V V d
(3.5)
Avec

+ =
+ =
q
q
s
q1
d d
s
d1
I ) L s R ( V
I ) L s R ( V
(3.6)
CHAPITRE : III Commande vectorielle de la MSAP

UDL Sidi bel Abbs - 2011 28

Et

+ =
=
) I (L . e
I L e
f d d q
q d
d

(3.4)
On a donc les courants
d
I et q I sont dcoupls. Le courant
d
I ne dpend que de V
d1,
et q I
ne dpend que V
q1
, a partir de lquation (3.6) les courant
d
I et q I s'crivent de la faon suivante:

+
=
+
=
q s
q
q
d s
d
d
sL R
V
I
sL R
V
I
1
1

) (
) (
b
a
(3.7)

s : Oprateur de Laplace.
Le principe de rgulation consiste rguler les courants statoriques partir des grandeurs de
rfrence (dsires) par les rgulateurs classiques. Le schma de principe de rgulation des courants
statoriques est reprsent par la figure ci-dessous [18] :













V
d1
: la tension la sortie de rgulateur de courant I
d
.


V
q1
: la tension la sortie de rgulateur de courant I
q

.



-
-
Fig. III.4 : Principe de dcouplages par compensation

Rgulateur I
d

q q
I L . .

Rgulateur I
q



Dcouplage


q I

q1
V


V
d1


I
qref

I
dref

I
d

I
q

V
d

V
q

+
+
+
-
( )
f d d
.I L o +


d I
CHAPITRE : III Commande vectorielle de la MSAP

UDL Sidi bel Abbs - 2011 29

Si on associer la machine avec le bloc de compensation on obtient la figure (III.5) :








Les actions sur les axes d et q sont donc dcoupls et reprsentes par la figure (III.6) :











III.4 DETERMINATION DES REGULATEURS
III.4.1 DESCRIPTION DU SYSTEME GLOBAL
La rfrence du courant direct
dref
I est fixe, et la sortie du rgulateur de vitesse qref I constitue la
consigne de couple
-
Cem . Les rfrences des courants
dref
I et qref I sont compares sparment avec
les courants rels de la machine
d
I et q I .
Les erreurs sont appliques lentre des rgulateurs classiques de type PI. Un bloc de dcouplage
gnre les tensions de rfrences
-
d V ,

-
q V .
Le systme est muni dune boucle de rgulation de vitesse, qui permet de gnrer la rfrence de
courant qref I . Par contre, le courant
dref
I est impos nul.
Chaque axe dcoupl peut tre reprsent par un bloc de correction C
i
(s) avec (i = d, q). La figure
(III.7) reprsente le schma global de la commande vectorielle dune machine synchrone aimants
permanents avec compensation dans le repre ( d,q ) :

Fig. III.5 : Structure gnrale : (machine-dcouplage par compensation).

+
+
e
q

e
d

-
q s L R
1
s +

d s L R
1
s +

Modle de la MSAP
Correction+Dcouplage
V
q
+

+

e
d
-

-

I
dref

I
qref
Rgulateur I
d


Rgulateur I
q

Rgulateur I
q


e
q
e
q
+


+

+

+


-
V
d1
V
q1
I
d

I
q


I
qref

Rgulateur I
q

Rgulateur I
q


Fig. III.6 : commande dcouple

V
d1
V
q1
Rgulateur I
d

I
q

I
dref

d s L R
1
s +

q s L R
1
s +

I
d

+

+

-

-

CHAPITRE : III Commande vectorielle de la MSAP

UDL Sidi bel Abbs - 2011 30














III.4.2 CALCUL DES REGULATEURS
Pour calculer les paramtres des rgulateurs, on adopte des modles linaires continus.
Les mthodes classiques de lautomatique sont utilisables. Ces mthodes ont lavantage dtre
simples et faciles mettre en uvre.
Les lments fondamentaux pour la ralisation des rgulateurs sont les actions P.I.D
(proportionnelle, intgrale, drive). Les algorithmes, mme les plus performants, sont toujours une
combinaison de ces actions.
Nous considrons que la machine est oriente vectoriellement et compltement dcouple. Ceci
nous permet dcrire les quations de la machine dune manire simple et de calculer les coefficients
des rgulateurs.
Nous nous contentons de rgulateurs classiques de type PI dans une structure par boucle imbrique.
Dans ce cas, nous pouvons distinguer deux modes :
Le mode lectrique (mode rapide : boucle interne).
Le mode mcanique (mode lent : boucle externe).
Pour chacune des boucles de courant, nous proposons de commander la machine par des rgulateurs
classiques Proportionnel Intgrateur (PI) pour compenser la perturbation du couple rsistant au niveau
de la rponse de la vitesse de rotation, c'est--dire ; ils comportent une action proportionnelle qui sert
rgler la rapidit avec laquelle la rgulation doit avoir lieu et une action intgrale qui sert liminer
lerreur statique entre la grandeur rgule et la grandeur de consigne. [4][17].
Le rgulateur PI (action proportionnelle-intgrale) est une combinaison d'un rgulateur P et d'un
rgulateur I.
Le rgulateur (PI) est la mise en parallle des actions proportionnelle et intgrale, figure (III-9).




Fig. III.7: Schma bloc de la commande vectorielle avec compensation des f.e.m

Charge
C
o
m
m
a
n
d
e

M
L
I


C
d
(s)
C
q
(s)
reg(
r
)

s
1


I
dref

I
qref

+
-
-
I
d

Iq

E
V
q

rref

-
+
Onduleur

r

MSAP
2

3


3

V
d

P

CHAPITRE : III Commande vectorielle de la MSAP

UDL Sidi bel Abbs - 2011 31

La relation entre la sortie ) (t r u et le signal derreur ) (t c est donne par la relation suivante :

+ =
t
i p r t d t k t k t u
0
) ( ) ( ) ( ) ( c c




Cest dire :
p
k
k
p
p u i
p
r
+ =
) (
) (
c



p k

: Gain proportionnel
i k

: Gain intgral
i T

: Constant de temps dintgration; avec
i
i
k
T
1
=

Le rgulateur PI est donn par la figure suivante :







La fonction de transfert sera :
)
s
K
K ( U
i
p r
+ =
On peut aussi crire le rgulateur sous la forme suivante :

Avec :

=
=
2
i
2
1
p
T
1
T
T
k
k
(b)
(a)






III.4.3 DIMENSIONNEMENT DES REGULATEURS
La machine tant dcouple selon deux axes (d,q), la rgulation sur l'axe "d" est faite par une seule
boucle, tandis que la rgulation sur l'axe "q" est faite par deux boucles en cascades l'une interne pour
rguler le courant et l'autre externe pour rguler la vitesse.
.
.
.
1
2
1
.
r
U sT
P I
sT
+
=
c
K
p


K
i


s
1

Systme
y
Y
ref

+
+
+
-
c
U
r


Fig. III.9 : Rgulateur PI
. P I
C
r

(3.8)
(3.9)










(3.10)

(3.11)

(3.12)
CHAPITRE : III Commande vectorielle de la MSAP

UDL Sidi bel Abbs - 2011 32

a-Rgulateur du courant q I
La commande de la MSAP seffectue en contrlant les courants
d
I
et q I , le systme est compos
dune boucle de rgulation de vitesse, qui impose la rfrence
qref I
, le courant
d
I
est maintenu nul,
la commande est effectue par les rgulateurs PI pour avoir lerreur statique nulle ( c = 0).
Sachant que
q I
=
q s
q
L s R
v
.
1
+


Et que la forme gnrale du rgulateur PI est :
2
1 1
sT
sT +
(quation (3.11)), on aboutit au schma de
la figure (III.10) :



La fonction de Transfer en boucle ouvert (FTBO) de la figure (III-10) est :
FTBO=
) (
1
2
1
q s q
q
sL R sT
sT
+
+


FTBO =
) 1 (
1
2
1
s
q
q
q
R
L
s R sT
sT
+
+



Par lutilisation de la mthode de compensation des ples, on aura :
s
q
q
R
L
s sT + + = 1 1 1

Ce qui se traduit par la condition:
q q
s
q
T
R
L
t = = 1

Avec
s
q
R
L
: constant de temps lectrique.
Si en remplace la constant q T1 par sa valeur quation (3.15) dans lquation (3.13), on trouve :
FTBO =
q sT sR 2
1

Pour la fonction de Transfer en boucle ferm(FTBF) :
FTBF=
FTBO
FTBO
+ 1


FTBF=
q T sRs 2 1
1
+
de la forme |
.
|

\
|
+ q st 1
1

Fig. III.10 : Boucle de rgulation du courant I
q

..



1q
2q
1 T
sT
s +

q
1
R L s +
I
q ref

I
q

+


-



q
I
c
1 q
V
3.7(b)






(3.13)

(3.14)



(3.15)


(3.16)

(3.17)
(3.18)

CHAPITRE : III Commande vectorielle de la MSAP

UDL Sidi bel Abbs - 2011 33

Par identifications on trouve :
q s q T R 2 = t
s
q
q
R
T
t
= 2

On imposant le temps de rfrence : q r T t 3 = (critre de 5%)
On a :
s
r
q
R
T
T
3
2 =

r T : Temps de rponse impos.
s
q
q
R
L
= t : Constante de temps lectrique de l'axe "q" du machine.
En remplace lquation (3.19) dans (3.12b), On obtient :
q
s
i
R
K
t
=

Si on remplace lquation (3.20) dans (3.22) :
On obtient finalement

=
=
r
s
iq
r
q
pq
T
3R
T
3L
k
k



b-Rgulateur du courant d I


La boucle de rgulation sur laxe d est prsente par la figure suivant :




Pour la rgulation du courant d I , on suit la mme procdure utilise pour la rgulation du courant I
q
.
FTBO =
) 1 ( .
. 1
. 2
1
s
d
s d
d
R
L
s R T s
T s
+
+

FTBF =
d sT sR 2 1
1
+

d d
s
T
R
Ld
t = = 1


On impose : d r T t 3 =

1d
2d
1 T
sT
s +

d
1
R L s +
I
dref

I
d

+


-


Fig. III.11 : Boucle de rgulation du courant I
d


d
I
c
1 d
V
(3.19)
(3.20)
(3.21)



(3.22)

(3.23)









(3.24)

(3.25)
(3.26)
(3.27)
CHAPITRE : III Commande vectorielle de la MSAP

UDL Sidi bel Abbs - 2011 34

d d T R 2 . = t
s
d
d
R
T
t
= 2

On remplace lquation (3.26) dans (3.27) on obtient :
s
r
d
R
T
T
3
2 =

s
d
d
R
L
= t : Constante de temps lectrique de l'axe "d" du machine.
c- Rgulation de vitesse
Le processus commander est dcompos en deux sous systme :
Sous systme du rglage de courant
q I
donc du couple aussi.
Sous systme de la partie mcanique.
La boucle de rgulation de la vitesse est reprsente par la figure ci-dessous :






Le schma de la figure (III.12.a) peut tre simplifi par la figure (III.12.b) :



) (s F
e
: La fonction de transfert du rgulateur de vitesse.
e
e
e
e e
2
1 1
) (
sT
sT
s
k
k s F
i
p
+
= + =
Ou :

=
=
e
e
e
e
e
2
i
2
1
p
T
1
T
T
k
k

o
F

r w
*

+
-
e
F


Fig. III.12.Boucle de rgulation de vitesse


r C
Fig. III.12.a : Boucle de rgulation de vitesse

r
*
e


r
e
s q t + 1
1

s
k
k
i
p
e
e
+

f
po .
f Js +
1


*
em C

q
I
+
-
s
k
k
i
p
e
e
+
f
po .

+
-
*
q
I

-
(3.28)



(3.29)






























(3.30)



(3.31)



CHAPITRE : III Commande vectorielle de la MSAP

UDL Sidi bel Abbs - 2011 35

= ) (s F
o
: La fonction de transfert en boucle ouverte :
) 1 ( ) 1 (
) (
m q
f
o
s s f
p
s F
t t
o
+ + +
=
f
J
m
= t : Constant mcanique de la machine.
La FTBF est donne par :
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
s F s F
s F s F
s F
o
o
BF
e
e
+
=
Aprs les calculs en trouve:
iw f pw f q q
iw pw f
BF
k p s f k p s f J s J
k s k p
s F
o o t t
o
+ + + + +
+
=
) ( ) (
) (
) (
3

Si on nglige ) (
q
J t

et ) (
q
f t devant ) (J , le polynme caractristique de cette fonction devient:
e e
o o
i f p f
k p s k p f Js s p . ) . ( ) ( + + + =
En imposant au polynme caractristique en boucle ferme deux ples complexes conjugus
) 1 ( 2 , 1 j S = p , il devient alors :
2 2
2 2 ) ( p p + + = s s p S
Par identification terme terme entre lquation (3.35) et (3.36) on trouve :

=
f
iw
f
pw
p
J
k
p
f J
k
o
p
o
p
2
2
2

Ou : n w c p =
n w : Pulsation propre du systme
c : Facteur damortissement

III.5 LIMITATION DES COURANTS [4][11][12]
Les organes de commande introduisent des limitations sur la grandeur de commande [u] .ces
limitations peuvent causer des problmes lors de grands phnomnes transitoires sous formes dun
dpassement lev de la grandeur rgler, voire mme dun comportement instable du rglage.
La caractristique non linaire de la limitation ne permet plus lapplication de la thorie linaire
afin danalyser prcisment le comportement dynamique ds que la sortie du rgulateur est sature.
(3.32)




(3.33)

(3.34)


(3.35)

(3.36)


(3.37)


(3.38)
CHAPITRE : III Commande vectorielle de la MSAP

UDL Sidi bel Abbs - 2011 36

wref
Onduleur
M L I
Dcouplage
par
Compensation
--------
Transformation
dq_abc
Cem
IdIq
wr
t
Rgulateur Iq
Rgulateur wr
Rgulateur Id
Idref = 0
va
vb
vc
Cr
wr
Id,Iq
Cem
Cr
La saturation perturbe galement le fonctionnement des rgulateurs comportant une action
intgrale. En effet, la composante intgrale continue croitre, bien que la sortie du rgulateur soit
limite.






Afin dviter ces inconvnients, il savre indispensable de corriger le comportement dynamique du
rgulateur (en particulier la composante intgrale) lorsque la limitation est atteinte. Cette mesure est
appele mesure anti-reset-windup (anti remise de lemballement).


Comme le dimensionnement de ce rgulateur est trs compliqu, nous procdons par des simulations
pour rgler le correcteur de vitesse. La mthode utilise est du type :
Essai erreur - dpassement. Les coefficients obtenus sont : ( )
m i p
k k k .
III.6 SCHEMA GLOBAL DE SIMULATION
Le schma de simulation de la commande vectorielle avec association onduleur deux niveaux et
MSAP est reprsent par la figure (III-15) :







Out1
1
Saturation
1
s
Ki
Km
Kp
In1
1
rref w

Fig. III.13 Boucle de rgulation de vitesse avec limitation du courant.

s . J f +
1

+


s
k
k
i
p
O
+ O

-


C
r

C
em
-


+


r w

Fig. III.14 : Rgulateur PI avec anti_windup

M
S
A
P
Reg(Iq)
Reg(Id)
Reg(wr)
Fig. III.15 : Schma globale de simulation de la commande vectorielle avec rglage classique (PI).

CHAPITRE : III Commande vectorielle de la MSAP

UDL Sidi bel Abbs - 2011 37


III.6.1 RESULTATS DE SIMULATION



Fig. III.16 : Rsultats de simulation de la commande vectorielle du MSAP avec rglage classique (PI).

III.7 INTERPRETATION DES RESULTATS
Les performances de la commande propose ont t testes par simulation dans le cas du rglage
classique dune MSAP alimente par un onduleur de tension deux niveaux, avec un rgulateur PI face
une vitesse de rfrence de 100 (rad/s) puis -100 (rad/s) linstant t=0.6 (s) suivie dune application
dun couple rsistante de 8 (Nm) une priode de [0.2s], entre t=0.2 (s) et t=0.4 (s).
0 0.2 0.4 0.6 0.8
-150
-100
-50
0
50
100
150
temps(s)
vitesse de rfrence wr (rad/s)
vitesse mcanique
relle wr (rad/s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
temps(s)
Id(A)
Iq(A)
0 0.2 0.4 0.6 0.8
0
2
4
6
8
temps(s)
couple
rsistante
Cr=8Nm
0 0.2 0.4 0.6 0.8
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
temps(s)
couple lctromagnetique Cem (Nm)
0 0.2 0.4 0.6 0.8
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
Is(A)
temps(s)
CHAPITRE : III Commande vectorielle de la MSAP

UDL Sidi bel Abbs - 2011 38

Les rsultats de simulation montrent que le dcouplage est maintenu quelque soit la variation de la
charge (dans le rgime permanent). Londuleur engendre des fluctuations qui sont ressenties au niveau
du couple.
Le courant
d
I aprs le rgime transitoire revient sa valeur zro.
La variation de la vitesse est rapide avec trs petite dpassement et sans erreur statique, le rejet de
perturbation est aussi rapide avec un temps de rponse de 0.022 (s).

III.8 CONCLUSION
Lapplication de la commande vectorielle la MSAP nous permet non seulement de simplifier le
modle de la machine mais aussi amliorer ces performances dynamique et statique, le dveloppement
de la commande vectorielle permet datteindre un dcouplage entre les axes d et q

ce qui rend
la machine synchrone aimants permanents similaire la machine courant continu. Le rglage de la
vitesse par la commande vectorielle avec un rgulateur classique (PI) permet dobtenir des
performances dynamiques satisfaisantes.
Puisque les correcteurs classiques sont dimensionns partir des paramtres de la machine. Si ces
derniers varient dans une large plage de fonctionnement, les performances sont dtriores, alors il est
prfrable de voir dautres techniques de rglage. Ainsi notre prochain chapitre sera consacr la
commande par mode glissant. O les correcteurs sont connus par leur robustesse.




CHAPITRE IV
Commande par mode glissant de la MSAP
CHAPITRE : IV Commande par mode glissant de la MSAP

UDL Sidi bel Abbs - 2011 39

IV-1 INTRODUCTION
Dans le chapitre prcdent nous avons mis en uvre la commande vectorielle en utilisant les
rgulateurs PI classiques ou les lois de commande qui utilise les rgulateurs action proportionnelle,
intgrale donnent des bons rsultats dans le cas des systmes linaires paramtres constants. [4][22]
Ces lois de commande classique peuvent tre insuffisantes car elles sont non robustes surtout lorsque
les exigences sur la prcision et autres caractristiques dynamiques du systme sont strictes. On doit
faire appel des lois de commande insensibles aux perturbations, aux variations de paramtres et aux
non linarits. [4][26]
Lorsque la partie commande est soumise des perturbations et des variations de paramtres du
systme, une solution auto adaptative, qui par rajustement des paramtres des rgulateurs, permet
de conserver des performances fixes lavance en prsence de perturbations et de variations de
paramtres. Cette solution prsente linconvnient de ncessiter une mise en uvre souvent complexe.
Ainsi, il est possible denregistrer une autre solution plus simple, faisant appel une classe
particulire de systmes de commande appels systmes structures variables , ces systmes ont
fait lobjet depuis longtemps de travaux importants au Japon par H.Harachima, aux Etat Unis par
I.I.Slotine et en ex-Union Sovitique par V.Utkin et ceci partir des travaux thoriques du
mathmaticien sovitique A.F.Filipov. [21][22]
Lintrt rcent accord cette technique de commande est d essentiellement la disponibilit
des composants lectroniques plus performants et de microprocesseurs trs dvelopps.
La commande structure variable (CSV) est par nature une commande non linaire. La
caractristique principale des systmes structure variable est que leur loi de commande se modifie
dune manire discontinue. [5][22][23]
Ce type de commande (CSV) prsente plusieurs avantages tels que la robustesse, prcision
importante, stabilit et simplicit, temps de rponse trs faible vis--vis linsensibilit a la variation
des paramtres internes et externes. Ceci lui permet d'tre particulirement adapte pour traiter les
systmes qui ont des modles mal connus, soit cause de problmes d'identifications des paramtres,
soit cause de simplification sur le modle du systme [4][5][26].

IV-2 GENERALITES SUR LA THEORIE DU CONTROLE PAR MODE GLISSANT
Les commutations de la commande structure variable seffectuent en fonction des variables
dtat, utilises pour crer une varit ou surface dite de glissement.
La commande par mode glissant consiste ramener la trajectoire dtat vers la surface de
glissement et de le faire voluer dessus avec une certaine dynamique jusquau point dquilibre.
Une surface de glissement

: cest une surface S sur laquelle le systme suivra lvolution souhaite
(sur laquelle voluera lerreur) [11].
Quand ltat est maintenu sur cette surface, le systme est dit en rgime glissant. Ainsi, tant que les
conditions de glissement sont assures, la dynamique du systme reste insensible aux variations des
paramtres du processus, aux erreurs de modlisation (dans une gamme qui reste plus large par rapport
celle des approches classiques de lautomatique), et certaines perturbations [4][20].


CHAPITRE : IV Commande par mode glissant de la MSAP

UDL Sidi bel Abbs - 2011 40

IV.3 LOBJECTIF DE LA COMMANDE PAR MODE GLISSANT
Lobjectif de la commande par mode glissant est de :
synthtiser une surface 0 ) ( = x s , telle que toutes les trajectoires du systme obissent a un
comportement dsir de poursuite, de rgulations et de stabilit.
Dterminer une loi de commande qui est capable dattirer toutes les trajectoires dtat vers la
surface de glissement 0 ) ( = x s et de les maintenir sur cette surface. [11]

IV.4 PRINCIPE DE LA COMMANDE A STRUCTURE VARIABLE
IV.4.1 DEFINITION DES SYSTEMES NON LINEAIRES
Le comportement des systmes possdant des discontinuits peut tre dcrit formellement par
l'quation:
) , , ( ) ( U t x f t x =

x
: le vecteur d'tat,

n
x 9 e
.

t : le temps
U : grandeur de commande,
m
u 9 e .
f : la fonction dcrivant l'volution du systme au cours du temps.
Historiquement, les premiers rgulateurs btis sur ce modle ont t de simples relais. Faciles
mettre en uvre, ils ont reprsent les prmices du contrle par structure variable. Ils ont ainsi amen
les automaticiens dvelopper une thorie qui puisse dcrire un tel fonctionnement. Les bases d'une
telle thorie ont t poses : il suffit de dire que le comportement du systme est dcrit par deux
quations diffrentielles distinctes, suivant que l'quation d'volution du systme soit suprieure ou
infrieure une surface dnomme hypersurface de commutation o :

<

>
+
=
, 0 ) ( ) (
, 0 ) ( ) (
) (
x
S
i
si x U
x
i
si x U
x U
S
m i ,..... 1 =
La commande U est construire de faon ce que les trajectoires du systme soient amenes vers
la surface de glissement et soient ensuite maintenues dans un voisinage de celle-ci.
+
U et

U tant des fonctions continus.


Le systme variable (4.1) avec la loi de commande (4.2) peut se ramener lcriture suivante :

=
<

>
+
=
0 ) , ( ) , (
0 ) , ( ) , (
) , , ( ) (
t x S si t x f
t x S si t x f
U t x f t x
) , ( t x S : est une surface dans
n
9 qui divise l'espace en deux parties disjointes : 0 ) , ( > t x S et 0 ) , ( < t x S
.
En dehors de la surface de discontinuit, les fonctions
+
f et

f peuvent avoir diffrents


comportements :
les fonctions
+
f et

f traversent la surface d'un ct vers l'autre : Figure (IV.1.a) et


(4.1)








(4.2)





(4.3)
CHAPITRE : IV Commande par mode glissant de la MSAP

UDL Sidi bel Abbs - 2011 41

Figure (IV.1.b).
les fonctions
+
f et

f sont points chacun vers la surface : Figure (IV.1.c).




Fig. IV.1.a Fig. IV.1.b Fig. IV.1.c
Fig. IV.1 : Diffrents comportements en dehors de la surface de discontinuit.

Le cas qui nous intresse est celui o les deux fonctions
+
f et

f sont points chacun vers la


surface, on dit alors que la surface est attractive, figure (IV.1.c). [7]
En se plaant dans un espace 2 dimensions, le principe de discontinuit de la commande (Equation
(4.2) et (4.3)) peut tre illustr par la figure (IV.2) :


Fig. IV.2 : Convergence de la trajectoire vers la surface de commutation
Grce la discontinuit de la commande

Ainsi, le problme de l'existence du rgime glissant se rsume analyser la trajectoire du systme,
qui ne doit pas s'loigner de la surface S. Nous cherchons vrifier que la distance et la drive de la
distance (autrement dit, la vitesse d'approche), entre la trajectoire et la surface de commutation
soient opposes en signe, cela peut tre exprim par l'quation suivante :
+

< >
0 s 0 s
0 S lim et 0 S lim


Do la condition dattractivit pour lobtention du rgime glissant :
0 ) x ( S ). x ( S <


Il s'agit du principe d'attractivit. Des justifications mathmatiques complmentaires, pourront tre
trouves dans les ouvrages traitant des systmes non linaires.

(4.1)
(4.5)







CHAPITRE : IV Commande par mode glissant de la MSAP

UDL Sidi bel Abbs - 2011 42


IV.4.2 FORMULATION DES EXPRESSIONS GENERALES DE LA COMMANDE PAR MODE DE GLISSEMENT
Les dfinitions des modes glissant dans le cadre dun systme non linaire dont le comportement
dynamique est dfini par les quations diffrentielles suivants :
U t x g t x f x ) , ( ) , ( + =
O :
x
: le vecteur dont les composantes sont les variables d'tat,
n
x 9 e
;
u
: vecteur de commande,
m
u 9 e
.
f : est un champ de vecteur ou fonction vectorielle,
n n
f 9 9
+1
:
;
) , ( t x B : la matrice de commande,
m n n
t x b
* 1
: ) , ( 9 9
+
.
La fonction de commutation S spare l'espace d'tat en deux rgions reprsentant des structures
diffrentes. C'est une fonction vectorielle dont les composantes sont des fonctions scalaires
reprsentatives d'une relation algbrique entre deux grandeurs. Elle est dfinie par l'utilisateur afin
d'obtenir les performances dynamiques dsires. [4][10][11]
Lorsque nous sommes dans le "mode de glissement", la trajectoire restera sur la surface de
commutation. Cela peut tre exprim par:
0 ) t , x ( S et 0 ) t , x ( S = =



IV.4.3 CONDITION POUR LEXISTENCE DU MODE DE GLISSANT
Le mode de glissement existe lorsque les commutations ont lieu continment entre max U et min U
pour un systme de deuxime ordre avec les grandeurs dtat
XS1
et
XS 2
, ce phnomne est prsent
par la figure suivante :

Fig. IV.3 : phnomne de glissement

On admet dabord une hystrse sur la loi de commande S(x) = 0, par consquent, les commutations
ont lieu sur les droites dcales paralllement de S
h
.
(4.6)

















(4.7)







CHAPITRE : IV Commande par mode glissant de la MSAP

UDL Sidi bel Abbs - 2011 43

Une trajectoire avec max U U = touche au point (a) le seuil de basculement infrieur. Si min U U = , la
trajectoire est oriente vers lintrieur de la zone de lhystrse, elle touche au point (b) le seuil de
basculement suprieure ou a lieu une commutation sur min U U = .
Si la trajectoire est de nouveau oriente vers lintrieur, elle touche le point (c) le seuil de
basculement infrieur et ainsi de suite. Il y a donc un mouvement continu de la zone de lhystrse.
On suppose dans le cas idal que lhystrse est infiniment petite. La loi de commutation fait un
mouvement infiniment petit autour de 0 ) ( = s X S . Par consquent, le vecteur dtat
XS
suit une
trajectoire qui respecte cette condition. La frquence de commutation est donc infiniment leve
[5][12].

IV.5 LES MODES DE LA TRAJECTOIRE DANS LE PLAN DE PHASE
La technique par mode glissement consiste ramener la trajectoire dtat dun systme vers la
surface de glissement et faire commuter a laide dune logique de commutation approprie jusquau
point dquilibre.
Cette trajectoire est constitue de trois parties distinctes, figure (IV.4) :
Le mode de convergence (MC) : dont la variable rgulier se dplace partir du point dquilibre
initial.
Le mode glissement (MG) : durant lequel la variable dtat atteint la surface de glissement.
Le mode de rgime permanent (MRP) : le comportement du systme est autour du point
dquilibre.












Fig. IV.4 : les modes de trajectoires dans le plan de phase

IV.6 CONCEPTION DE LA COMMANDE PAR MODE GLISSANT
La conception de la commande par mode glissant revient principalement dterminer trois tapes :
1. Le choix de la surface.
2. Ltablissement des conditions dexistence de la convergence.
3. La dtermination de la loi de commande.

X
s1

X
s2

S(X)
MRP
MG
MC
CHAPITRE : IV Commande par mode glissant de la MSAP

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IV.6.a CHOIX DE LA SURFACE DE GLISSEMENT
Le choix de la surface de glissement concerne non seulement le nombre ncessaire de ces
surfaces mais galement leur forme en fonction de lapplication et de lobjectif vis .En gnral,
pour un systme dfini par lquation dtat suivant [11] :
) ( ) , ( ) , ( ) ( t u t x g t x f t x + =
-
(4.8)
Il faut choisir m surfaces de glissement pour un vecteur y de dimension m .En ce qui concerne la
forme de la surface, deux possibilits se prsentent : soit dans le plan de phase ou dans lespace
dtat. Dans ce dernier cas, on trouve la mthode diteloi de commutation par contre raction dtat
celle- ci utilise les concepts du rglage par contre raction dtat pour synthtiser la loi de
commutation. Son inconvnient majeur rside dans le faite quelle prsente une rponse transitoire
lente et de conception trs difficile.
Dans le cas du traitement dans lespace de phase, la fonction de commutation est une fonction
scalaire, telle que la variable rgler glisse sur cette surface pour atteindre lorigine du plan de
phase.
Ainsi, la surface ) (x S reprsente le comportement dynamique dsir du systme. J.J.Slotine
propose une forme dquation gnrale pour dterminer la surface de glissement qui assure la
convergence dune variable vers sa valeur dsire, cette quation est sous la forme suivant : [2]

Avec :
) (x e
: Lcart de la variable rgler. x x x e
ref
= ) ( .
x
: Une constante positive qui interprte la bande passante du contrle dsir.
r : Degr relatif, gale au nombre de fois quil fait driver la sortie pour faire apparatre la
commande.
Il est noter quen gnral, on donne une grande valeur
x
pour assurer lattractivit ainsi que le
maintien du systme sur cette surface.
O :
c

+
=
e
k
x

k : scalaire positif donn ;
c
: Constante positive de valeur trs faible.
Il est noter que

c
k
reprsente la pente de glissement le long de la surface quand elle est atteinte
par le systme.
Pour ) ( ) ( 1 x e x S r = = .
Pour ) ( ) ( ) ( 2 x e x e x S r
x
+ = = .
Pour ) ( ) ( 2 ) ( ) ( 3
2
x e x e x e x S r
x x
+ + = = .
0 ) ( = x S est une quation diffrentielle linaire dont lunique solution est 0 ) ( = x e .
) ( ) ( ) (
1
x e
t
x S
r
x

+
c
c
=
(4.9a)
(4.10)




(4.9b)

CHAPITRE : IV Commande par mode glissant de la MSAP

UDL Sidi bel Abbs - 2011 45

La difficult de cette commande, revient un problme de poursuite de trajectoire dont lobjectif
est de garder ) (x S zro .Ceci est quivalent une linarisation exacte de lcart en respectant la
condition de convergence .La linarisation exacte de lcart a pour but de forcer la dynamique de
lcart : (rfrence sortie) tre une dynamique dun systme linaire autonome dordre

r

[11][12][23][28].








IV.6.b CONDITIONS DE CONVERGENCE [11][12]
Les conditions de convergence ou dattractivit permettent aux dynamiques du systme de
converger vers les surfaces de glissement et rester indpendamment a la perturbation. Il ya deux
conditions, celles correspondent au mode de convergence de ltat de systme qui sont :
La fonction de commutation.
La fonction de LYAPUNOV.

IV.6.b.1 Fonction directe de commutation
Cest la premire condition de convergence, elle est propose par U.TKIN, Il sagit de donner la
surface une dynamique convergente vers zro. Elle est donne par :
0 ) ( ). ( <
-
x S x S (4.11)
Ceci signifie, Figure (IV.6) que la trajectoire du point de fonctionnement aprs avoir atteint la
surface de glissement durant un rgime transitoire qui vrifie la condition (4.11) oscille de part et
dautre de la surface avec une frquence leve et une amplitude faible et tend rapidement vers le
point de fonctionnement dsir ( 0 ) ( = x e ).[28]
0

1 r


) (x e
r

) (x e

) (
1
x e
r

) (x S


+


Entre x S : ) (

Sortie x e : ) (

Fig. IV.5 : Linarisation exacte de lcart.
CHAPITRE : IV Commande par mode glissant de la MSAP

UDL Sidi bel Abbs - 2011 46


Fig. IV.6 : Lvolution du point de fonctionnement dans lespace des phases

TG: temps de glissement; le glissement seffectue a partir de TG au voisinage de la surface de
glissement S(x) = 0.
IV.6.b.2 Fonction de LYAPUNOV [24]
La fonction de LYAPUNOV est une fonction scalaire positive 0 ) ( > x V pour les variables dtat du
systme, la loi de commande doit faire dcroitre cette fonction, la condition, elle rend la surface
attractive et invariante.
En dfinissant la fonction de LYAPUNOV par :
) (
2
1
) (
2
x S x V = (4.12)
Pour que la fonction de LYAPONUV dcroisse, il suffit de sassurer que sa drive soit
ngative. Ceci est vrifi par la relation suivante :
0 ) ( ) ( 0 ) ( < < x S x S x V


(4.13)
Cela peut tre exprim par l'quation suivante :
+

< >
0 0
0 lim 0 lim
s s
S et S



(4.14)
L'quation (4.12) explique que le carr de la distance vers la surface mesure par S
2
(x)
diminue tout le temps, contraignant la trajectoire du systme se diriger vers la surface dans les
deux cts. Cette condition suppose un rgime glissant idal- o la frquence de
commutation est infinie.

IV.6.C CALCUL LA LOI DE COMMANDE [11]
Une fois la surface de glissement est choisie, ainsi que le critre de convergence, il reste
dterminer la commande ncessaire pour ramener la variable contrler vers la surface et
ensuite vers son point dquilibre en maintenant la condition dexistence des modes glissants.
CHAPITRE : IV Commande par mode glissant de la MSAP

UDL Sidi bel Abbs - 2011 47

Une des hypothses essentielles dans la conception des systmes structure variable contrls par
les modes glissants, est que la commande doit commuter entre
Max
u et
Min
u instantanment (frquence
infinie), en fonction du signe de la surface de glissement Figure (IV.7) .Dans ce cas, des oscillations de
trs haute frquence qui apparaissent dans le mode de glissement.










IV.7 DEFINITION DES GRANDEURS DE COMMANDE [4][11][24][26]
En mode glissant, le but est de forcer la dynamique du systme correspondre avec la surface de
glissement S(X) au moyen dune commande dfinie par lquation suivante :
N eq
u t u t u + = ) ( ) ( (4.15)


avec :
U : grandeur de commande,
U
eq
: correspond la composante quivalente.
U
n
: correspond la composante non linaire (grandeur de commande discontinue).

Lorsque la surface de commutation est atteinte, quation (4.7), on peut crire :
. 0 = =
N
eq u avec U U (4.16)
La commande eq U peut tre interprte comme tant la valeur moyenne que prend la commande U
lors des commutations rapides entre (
Max
u ) et (
Min
u ) :














Fig. IV.8 : La valeur continue
eq
u
prise par la commande lors de la commutation entre
Max
u et
Min
u .

t
t
u

Max
u

Min
u

eq
u

) (x S
u

Max
u
Min
u

Fig. IV.7 : Commande applique aux systmes structure variable.
CHAPITRE : IV Commande par mode glissant de la MSAP

UDL Sidi bel Abbs - 2011 48

Le vecteur de commande U permet donc de rgler les dynamiques des deux modes de
fonctionnement :

eq
U : Permet d'influer sur le mode de glissement. Elle est calcule en sachant que le
comportement du systme durant le modle de glissement est dcrit par 0 ) ( = x S

.cest-a-dire
dans le cas dun systme sans incertitudes. elle est obtenue grce aux conditions dinvariance de
la surface donne par lquation (4.7) :

0 ) , ( 0 ) , ( = = t x S et t x S




N
u : Permet d'influer sur le mode d'approche, elle est dtermine pour garantir lattractivit de
la variable contrler vers la surface de glissement et satisfaire la condition de convergence, elle
assure linsensibilit du systme aux variations des paramtres [3][4].



IV.8 EXPRESSION ANALYTIQUE DE LA COMMANDE
Nous nous intressons au calcul de la commande quivalente et par la suite au calcul la commande
attractive du systme dfini dans lespace dtat par lquation (4.8) :
) ( ) , ( ) , ( ) ( t u t x g t x f t x + =
-

(4.8)
Le vecteur u est compos par deux grandeurs :
N eq
u t u t u + = ) ( ) (
On a :
t
x
x
S
dt
dS
t x S
c
c
c
c
= = . ) , (

-
c
c
= x
x
S
. | | | | n eq u t x g
x
S
u t x g t x f
x
S
) , ( . ) , ( ) , ( .
c
c
+ +
c
c
=

En mode de glissement, la trajectoire restera sur la surface de commutation 0 ) ( = x S , autrement dit,
sa drive sera nulle 0 ) ( =
-
x S et 0 =
N
u , lquation (4.16).
1
) , ( ) , ( ) (

c
c

c
c
= t x g
x
S
t x f
x
S
t u
eq
, 0 =
N
u
Durant le mode de convergence, en remplaant le terme
eq
u par sa valeur (4.18) dans
lquation(4.17).
Posons :
x
S
L
c
c
=
dou : | | | |
1
= Lg Lf u
eq

Donc, nous obtenons une nouvelle expression de la drive de la surface :
| |
N
u t x g
x
S
x S ) , ( ) (
c
c
=


(4.15)

(4.17)



(4.18)


(4.19)

(4.20)


(4.21)

CHAPITRE : IV Commande par mode glissant de la MSAP

UDL Sidi bel Abbs - 2011 49

Le problme revient trouver
N
u tel quel :
| | 0 ) , ( ) ( ) ( ) ( <
c
c
=
N
u t x g
x
S
x S x S x S


La solution la plus simple est de choisir
N
u sous la forme de relais, Figure (IV.9). Dans ce cas, la
commande scrit comme suit :
)) ( ( x S sign K u
N
=












En remplaant lexpression (4.22) dans (4.21), on obtient :
0 ) , ( . ) ( ) ( ) ( <
c
c
= t x g K
x
S
x S x S x S

(4.23)
le facteur ) , ( t x g
x
S
c
c
est toujours ngatif pour la classe de systme que nous considrons.
Le gain K est choisi positif pour satisfaire la condition (4.23) .Le choix de ce gain est trs
influent car sil est trs petit, le temps de rponse sera trs grand et sil est choisi trs grand,
nous aurons un temps de rponse trs petit et des fortes oscillations au niveau de lorgane de la
commande .Ces oscillations de trs haute frquence, appeles Chattering peuvent exciter les
dynamiques ngliges ou mme dtriorer lorgane de commande ou endommager les
actionneurs[11].

IV.9 PHENOMENE DE CHATTERING
Un rgime glissant idal requiert une commande pouvant commuter une frquence infinie.
Evidement, pour une utilisation pratique, seule une commutation une frquence finie est possible.
Ainsi, durant le rgime glissant, les discontinuits appliques la commande peuvent entrainer un
phnomne de broutement ou chattering . Celui-ci se caractrise par de fortes oscillations des
trajectoires du systme autour de la surface de glissement. Le principal raison l origine de ce
phnomne, cest le caractre discontinu de la commande correspond la composante discontinue de
la forme k.sign(S) qui permet au point de fonctionnement dosciller autour de la surface de
glissement avec une frquence leve sous la forme (4.22) rappele ci-dessous
)) ( ( x S sign K u
N
=
) (x S
N
u
Fig. IV.9 : dfinition de la commande
+K
-K
CHAPITRE : IV Commande par mode glissant de la MSAP

UDL Sidi bel Abbs - 2011 50

Cest pour a quon peut dire que lorsque la surface de commutation est atteinte, condition (4.7), on
peut crire :
eq
u u =
, 0 =
N
u .
On a un glissement moins satisfaisant si on a un chattering plus important.

le phnomne de chattering apparat clairement dans la courbe de couple lectromagntique,
Cependant le phnomne de chattering sera rduit par des techniques qui sont cit dans le
paragraphe suivant. [3][5][27][28]

IV.10 ELIMINATION DU PHENOMENE DE CHATTERING [7]
Du point de vue de la synthse de commande, on procde gnralement au choix de la surface de
commutation 0 ) ( = x s en fixant le plus souvent la dynamique de glissement, puis on en dduit une
commande discontinue 0 ) , ( = t x u du type, quation (4.2) qui rend cette surface attractive et assure
ainsi lapparition du mode de glissement.
Ce mode de glissement idal est illustr par la figure (IV.2). Un mode de glissement idal correspond
une commande qui commute une frquence infinie or il nexiste aucun organe de commande
pouvant raliser cette opration. Malgr les diffrents avantages de la commande par modes de
glissement, son utilisation a t entrave par un inconvnient majeur li au phnomne de broutement
(phnomne de chattering), figure (IV.10). Ce phnomne est une consquence naturelle du
comportement dynamique rel de lensemble actionneur systme commander.
Le broutement peut provoquer une dtrioration anticipe de lorgane de commande ou exciter des
dynamiques hautes frquences non considres dans la modlisation du systme.
Ainsi, nous allons chercher par diffrentes mthodes limiter ce phnomne.

Fig. IV.10 : Mode de glissement avec chattering.

IV.10.1 COMMANDE DISCONTINUE DE BASE
Plusieurs choix pour la commande discontinue n u peuvent tre faits. Le plus simple consiste
exprimer la commande discontinue ] ....... , [ 2 1 n n u u u u = avec la fonction signe par rapport a
] ....... , [ 2 1 m s s s s =

< =
> + =
0 1 ) (
0 1 ) (
S si S Sign
S si S Sign
(4.24)


CHAPITRE : IV Commande par mode glissant de la MSAP

UDL Sidi bel Abbs - 2011 51

n u

Sexprime donc :
)) ( ( x s sign k un =

(4.25)
Avec : k Gain positif.
Ce premier choix de la fonction discontinue est reprsent sur la figure suivante :











IV.10.2 COMMANDE AVEC UN SEUIL
Cette commande est caractrise par un seuil . Dans la bande qui entoure la surface de glissement
) (x s , seule la composante continue ( eq u ) de la de tension de commande (u = u
eq
+ u
n
) agit. La partie
discontinue ( n u ) tant gale zro, les oscillations sur les rponses fortement attnues. Cependant
lorsque augmente, il apparat un cart statique sur la rponse en rgulation. La commande
discontinue est donne par lexpression :

,
(
=
c
c
) ( )) ( (
) ( 0
x S si x S Ksign
x S si
u
n
(4.26)
Ce choix de la fonction est reprsent par la figure (IV .12) :

Fig. IV.12 : (a) : Traduction de la bande qui entoure la surface dans le plan de phase ;
(b) : Fonction signe avec un seuil.
e(x)
S(x)=0
) (x e
u
eq
(a)

u
n
+K ...
.. -K
+
-
(b)
) (x S
n u
K +
K
Fig. IV.11 : Commande applique aux systmes structure variable.
S(x)
CHAPITRE : IV Commande par mode glissant de la MSAP

UDL Sidi bel Abbs - 2011 52


Ce type de commande n'est pas trs utilis, car en plus du problme d'erreur statique en prsence
d'une perturbation, n u intervient avec toute sa valeur et des oscillations peuvent persister en rgime
permanent. Un adoucissement de la commande n u est donc ncessaire.

IV.10.3 COMMANDE ADOUCIE
Dans le but de diminuer progressivement la valeur de la commande n u en fonction de la distance
entre la trajectoire de la variation rgler et la surface de glissement, donc il sagit dencadrer la
surface par une bande avec un ou deux seuils. Cette commande est caractrise par un seuil (c
1
) ou
deux seuils (c
1
, c
2
) pour Diminuer progressivement la valeur de la commande n u .
Dans cette configuration prsente par la figure (IV.13), on peut distinguer trois zones dans
lintervalle positif qui dpendent de la distance du point la surface de glissement :
La distance est suprieure au seuil (c
2
) , alors la fonction signe est effective.
La distance est infrieure au seuil (c
1
), alors n u

est nul (zone morte)
Le point dans la bande (c
1
, c
2
) et alors n u est une fonction linaire de la distance.
Droite de pente gale :
1 2
c c
K
(4.27)



Fig. IV.13 : Fonction signe de la commande adoucie

Quelle que soit la mthode utilise, nous remarquons que le seuil est grand, il y a problme de
prcision. En effet le systme va voluer dans la bande et risque donc de ne jamais atteindre le point
dsirer (origine du plan de phase).
En conclusion, nous pouvons dire que la commande adoucie :
Limitent voir liminent les oscillations de glissement.
de point de vue thorique, le mode de glissement n'existe plus parce que la trajectoire d'tat
n'est pas force de rester sur 0 ) ( = x s .
u
n

e(x)
S(x)=0
) (x e
u
eq
+u
n
adoucie

P
1

P
2

S(x)
u
n
+K .
. -K
-
2
-
1
+
1
+
2
CHAPITRE : IV Commande par mode glissant de la MSAP

UDL Sidi bel Abbs - 2011 53

le systme ayant deux points d'quilibre (P1 et P2) et par consquence, en rgime permanent, un
cart statique apparat et dpend du seuil utilis.
IV.10.4 COMMANDE CONTINUE AVEC COMPOSANTE INTEGRALE
Les oscillations de haute frquence qui apparaissent sur les rponses en rgime glissant peuvent tre
limines en convertissant la commande discontinue n u , quation (4.26) en commande continue en
remplaant la fonction signe par la fonction continue voisine :
+
=
) (
) (
.
x S
x S
K u
n

(4.28)

: est un paramtre dfinissant le degr d'attnuation des oscillations.
Lorsque

0, on tend vers la mme commande discontinue dfini par (4.26).


La fonction n u est illustre sur la figure (IV.14) :















Pour augmenter la prcision de la rponse du systme, on peut utiliser une commande continue
incluant une composante intgrale qui devient active lorsque le point est proche de la surface.
En gnral, le compensateur intgral diminue l'erreur en rgime permanent, mais il est souvent
indsirable pour les rgimes transitoires brusques, car il provoque des oscillations supplmentaires sur
la rponse.
La commande n u dans ce cas devient :
n +
+
=
) x ( S
) x ( S
. K u
n

Avec :
+ =
0

c >
c <
=

) x ( S si
) x ( S si dt ) x ( S .
0
0


Fig. IV.14 : Fonction intgrale de n u
- -K
+K -
S(x)
u
n
(4.29)

(4.30)
(4.31)




CHAPITRE : IV Commande par mode glissant de la MSAP

UDL Sidi bel Abbs - 2011 54

c >
c < n
= n

) x ( S si
) x ( S si dt ) x ( S .
0
0

O c n , , ,
0 0 0
sont des constantes ou paramtres adaptatifs en fonction des rfrences. Ce type
de commande est difficile mettre en uvre car il y a un grand nombre de paramtres dterminer.

IV.10.5 UTILISATION DUNE SURFACE AUGMENTEE
Le phnomne des oscillations peut tre rsolu par une mthode diffrente des mthodes dcrites
ci-dessus et qui consiste augmenter faiblement lordre de la surface de glissement. En introduisant la
drive de lerreur dans le calcul de la surface (ce qui revient introduire un terme dacclration
dans le cas de lasservissement de vitesse).
) ( ) ( ) (
2 1
x e K x e K x S + = (4.33)
O :
2 1
, K K sont deux constantes positives.
Lemploi dune surface augmente entrane une augmentation de la frquence de commutation de la
commande do une diminution des oscillations.

IV.11 APPLICATION DE LA COMMANDE PAR MODE DE GLISSEMENT A LA MSAP
On rappelle le modle de la machine synchrone aimants permanents :
( )


+
= =
+ = =
+ + = =
-
-
-
e
o
e e
e
o
e
e
r r q
f d q d
r r
q
q
r
q
f
d r
q
d
q
q
s
q q
d
d
q r
d
q
d
d
s
d d
J
f
C
J
I
J
p I L L p
dt
d
U
L L
p
I p
L
L
I
L
R
I I
dt
d
U
L
I p
L
L
I
L
R
I I
dt
d
1
1
1

) (
) (
) (
c
b
a


(4.34)

IV.11.a Stratgie de rglage trois surfaces

La figure (IV.15) prsent le schma du rglage par mode glissement utilisant le principe de la
mthode de rglage en cascade, la structure comprend une boucle de rgulation de vitesse qui gnre
la rfrence de courant
-
q I laquelle impose la commande
-
q V .la commande
-
d V est impose par la
rgulation de courant
-
d I
.

(4.32)

CHAPITRE : IV Commande par mode glissant de la MSAP

UDL Sidi bel Abbs - 2011 55


Fig. IV.15 : schma global de rglage par mode glissant stratgie de trois surfaces

IV.11.a.1 REGLAGE DE LA VITESSE
La synthse de commande exploite la technique des modes glissants en utilisant le principe de la
mthode de rglage en cascade, Cette dernire ncessite le choix des surfaces qui assurent les objectifs
de commande. [11][21]
On remarque que daprs lquation (4.34c), le degr relatif de la vitesse
er
avec q I est gal a 1 :
Dans ce cas, lerreur de rglage est choisie comme la surface :
r
rref
r
S e e e = ) ( (4.35)
Par consquent sa drive :
- - -
=
r
rref
r
S e e e ) (
(4.36)

La loi de commande est dfinie par :
rn req r U U U e e e + = (4.37)
Qui est exprime aussi par la forme suivant :
qn qeq qref I I I + =
(4.38)
Si ont remplace lquation (4.34 c) dans (4.36), on obtient :
( )
e
o
e e
r r q
f d q d
rref
r
J
f
C
J
I
J
p I L L p
S + +
+
=
- -
1
) ( (4.39)
Et si on remplace lquation (4.38) dans (4.39), on obtient :
CHAPITRE : IV Commande par mode glissant de la MSAP

UDL Sidi bel Abbs - 2011 56

( )
e
o
e e
r r
qn qeq
f d q d
rref
r
J
f
C
J
I I
J
p I L L p
S + + +
+
=
- -
1
) ( ) (
Durant le mode de glissement on a :
0 ) ( =
er
S , 0 ) ( =
-
er
S , 0 = qn I
Donc, on dduit la commande quivalente partir de lquation (4.40) :
J
p I
J
L L p
C
J J
f
I
f
d
q d
r rref
rref
qeq
o
e e
+

+ +
=
-
.
) (
1

Durant le mode de convergence, la drive de lquation de LYAPUNOV doit tre ngative :

0 ) ( ) ( ) ( < =
e e e r r r
S S V

,
si en remplace lquation (4.42) dans (4.40), on obtient :
( )
qn
f d
q d
r
I p I
J
L L p
S

=
-
o e ) (
Avec : )) ( (
e
e
r qn
S sign k I
r
=
r
ke : Gain positive pour le rgulateur de vitesse.

IV.11.a.2 REGLAGE DU COURANT I
d
Lexpression de courant d I est donne par lquation (4.34a):
d
d
q r
d
q
d
d
s
d d
U
L
I p
L
L
I
L
R
I I
dt
d 1
+ + = =
-
e

On remarque que daprs lquation (4.34a),le degr relatif du courant d I avec la commande d U est
gal 1:
Donc la variable erreur d e est donne par :
d dref
d I I e =
Lerreur rsultante sera corrige par un rgulateur fonctionnant en mode de glissement et la surface
de cette rgulation est donne par :

d dref d
I I I S = ) (
Par consquent la driv de la surface :
d dref
d
I I I S
- - -
= ) (
En tenant compte de lexpression du courant d I dduite dans lquation du systme (4.34a), la
driv de cette surface devient :
(4.40)

(4.41)

(4.42)


(4.43)

(4.44)



(4.34a)



(4.45)


(4.46)

(4.47)
CHAPITRE : IV Commande par mode glissant de la MSAP

UDL Sidi bel Abbs - 2011 57

d
d
q r
d
q
d
d
s
dref
d
U
L
I p
L
L
I
L
R
I I S
1
) ( + =
- -
e


Lorsque le rgime glissant est atteint, la surface sannule et par consquent sa drive est donne
par :
0 ) ( =
-
d
I S
d q r
d
q
d
d
s
dref deq L I p
L
L
I
L
R
I U
|
|
.
|

\
|
+ =
-
e
, 0 = dn U
Do
dn deq dref U U U + =
Durant le mode de convergence :
0 ) ( ) ( (
-
d d I S I S
)) ( (
d d dn
I S sign K U =
Par consquent, la commande a la sortie de rgulateur dvient:
)) ( (
d d d q r
d
q
d
d
s
dref d I S sign K L I p
L
L
I
L
R
I U +
|
|
.
|

\
|
+ =
- -
e

d
K : Gain positive pour le rgulateur de courant direct.

IV.11.a.3 REGLAGE DU COURANT I
q
Lexpression de courant q I est donne par lquation (4.34b) :
q
q
r
q
f
d r
q
d
q
q
s
q q
U
L L
p
I p
L
L
I
L
R
I I
dt
d 1
+ = =
-
e
o
e


La valeur de qref I a la sortie de rgulateur de la vitesse est compare celle mesure. Lerreur
rsultante sera corrige par un rgulateur fonctionnant en mode de glissement.
Pour calculer qref U et qn U on passe par la mme procdure prcdente.
La surface de cette rgulation est donne par lquation suivant:
d dref d
I I I S = ) (
Sa drive est donne par :
q qref
q
I I I S
- - -
= ) (
En remplaant la valeur
-
q I de (4.34b) dans lquation (4.55), on obtient :
|
|
.
|

\
|
+ =
- -
q
q
r
q
f
d r
q
d
q
q
s
qref
q
U
L L
p
I p
L
L
I
L
R
I I S
1
) (
e
o
e

(4.48)



(4.49)

(4.50)

(4.51)
(4.52)



(4.53)




(4.34b)




(4.54)


(4.55)

(4.56)
CHAPITRE : IV Commande par mode glissant de la MSAP

UDL Sidi bel Abbs - 2011 58

qn qeq qref U U U + =

Lorsque le rgime glissant est atteint, la surface sannule: 0 ) ( = q I S , 0 ) ( =
-
q I S , Donc :
Lq
L
p
I p
L
L
I
L
R
I U
r
q
f
d r
q
d
q
q
s
qref qeq
|
|
.
|

\
|
+ + + =
-
e
o
e
, 0 = qn U
Pour garantir la convergence on choisi :
)) ( (
q
q
qn
I S sign K U =


En remplaant la valeur de qeq U (4.58) et de
qn
U (4.59) dans qref U (4.57), on obtient :
)) ( (
q q
q
r
q
f
d r
q
d
q
q
s
qref qref I S sign K L
L
p
I p
L
L
I
L
R
I U +
|
|
.
|

\
|
+ + + =
-
e
o
e

Avec
q
K : Gain positive pour le rgulateur de courant quadratique.


IV.11.b RESULTAT DE SIMULATION
Pour la validation de la structure de la commande par mode glissant. On a fait des simulations
laide du logiciel MATLAB/simulink.
Le schma de simulation est donn par la figure (IV.15).
La figure (IV.16) reprsente le comportement dynamique de lensemble MSAP onduleur (MLI) avec
rgulation par mode glissement, stratgie de trois surfaces.
La simulation est faite comme suit :
Le dmarrage vide pour une consigne de 100 (rad/s) avec application dun couple rsistant Cr=8
(Nm) entre [0.1 et 0.2] (s) puis on inverse le sens de rotation de =
er
100 (rad/s) =
er
-100 (rad/s)
linstant t = 0.3(s) puis on refait lapplication dun couple rsistant Cr =-8 (Nm) entre [0.4 et 0.5] (s).






(4.57)


(4.58)

(4.59)

(4.60)



CHAPITRE : IV Commande par mode glissant de la MSAP

UDL Sidi bel Abbs - 2011 59






Fig. IV.16 : rponse de la MSAP avec rgulation par mode glissant sans variation paramtrique

IV.11.b.1 TEST DE ROBUSTESSE
Pour mettre en vidence limportance de la technique de la commande par mode glissant, on va
effectuer des tests de robustesse de notre machine ; et pour vrifier cette dernire :

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
temps(s)
Iq(A)
Id(A)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
couple resistante (Nm)
temps(s)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
temps(s)
couple lctromagnetique Ce (Nm)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
-200
-150
-100
-50
0
50
100
temps(s)
erreur wr (rad/s)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
-40
-20
0
20
40
temps(s)
is(A)
ZOOM
-
-
CHAPITRE : IV Commande par mode glissant de la MSAP

UDL Sidi bel Abbs - 2011 60

1/ on a vari les paramtres lectriques de la machine savoir:
R
s
: La rsistance statorique.
2/On fait galement varier les paramtres mcaniques savoir :
J : Le moment dinertie.
Les variations introduites dans les essais ressemblent en pratique aux conditions de travail comme
chauffement et le freinage.

a- TEST DE ROBUSTESSE PAR RAPPORT A LA VARIATION DE LA RESISTANCE STATORIQUE
Dans ce test on a tripl et quintupl la valeur initiale de la rsistance statorique. Les rsultats
obtenus sont donns par la figure (IV.17) :

Fig. IV.17 : comportement dynamique de la MSAP
avec changement de rsistance statorique avant le dmarrage.

On remarque daprs la figure (IV.17) que la vitesse restera insensible aux variations de la
rsistance statorique et cette dernire suit sa consigne avec un temps de rponse trs court sans aucun
dpassement.

b- TEST DE ROBUSTESSE PAR RAPPORT A LA VARIATION DE MOMENT DINERTIE J

Fig. IV.18 : comportement dynamique de la MSAP
avec changement de moment dinertie avant le dmarrage.

Pour le moment dinertie, on a doubl et tripl la valeur initial, on remarque que la vitesse
mcanique suit sa consigne avec un temps de rponse qui est trs petit (environ 0.015(s) pour chaque
variation).
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
-150
-100
-50
0
50
100
150
temps(s)


vitesse de rfrence Wr(rad/s)
Wr( 2*J )
Wr( 3*J )
Wr( J )
Vitesse de rfrence
Vitesse relle (5*Rs)

Vitesse relle (3*Rs)

Vitesse relle (Rs)

CHAPITRE : IV Commande par mode glissant de la MSAP

UDL Sidi bel Abbs - 2011 61


c- INTERPRETATION
Les diffrentes simulations faites nous permettent de constater que :
Le rejet de perturbation est trs rapide ;
Un temps de rponse trs faible ;
Une erreur statique pratiquement nulle ;
Un dcouplage ralis avec succs par le maintient de I
d
nul ;

- Le systme rpond positivement ce test, il est insensible aux perturbations internes et
externes, cette commande prsente une bonne robustesse.

IV.11.b.2 CONCLUSION
Dans ce chapitre, nous avons prsent la commande structure variable (CSV) fonctionnant en
mode de glissement applique la machine synchrone aimants permanents, aprs la prsentation de
la thorie de base de cette commande et le calcul des lois de rgulateurs, nous avons ralis une
simulation de la commande par la mthode de trois surfaces : une structure en cascade ( surface de la
vitesse avec la surface du courant quadratique) et la surface du courant direct.
La commande par mode glissant montre que les performances sont meilleures autour du point de
fonctionnement. Le point fort de cette technique de rgulation est la simplicit de mise en uvre et la
robustesse mme en prsence des perturbations internes et externes avec un temps de rponse trs
faible.
Finalement, on peut conclure que la caractristique essentielle de cette technique est la capacit de
robustesse dans tout le rgime permanent, Nanmoins cette robustesse reste limite par un
inconvnient du rglage qui rside dans lexistence dune loi de contrle discontinu produisant leffet
de chattering .
Le contrle par mode glissant garanti une bonne insensibilit la variation paramtrique illustre
par la poursuite en vitesse est sans dpassement, sans erreur statique, la stabilit et la convergence
vers lquilibre. On ajoute aussi que la rgulation propose peut tre applique dans des domaines
exigeants de hautes performances telles que le domaine de la robotique et le domaine des machines
outils.





CONCLUSION GENERALE
Conclusion gnrale

UDL Sidi bel Abbs - 2011 62


CONCLUSION GENERALE
e travail prsent dans ce mmoire est une modeste contribution ltude des
performances des commandes appliques sur la machine synchrone aimants permanents
ples saillant. L'objectif principal de ce mmoire est la ralisation d'une nouvelle commande
robuste par mode glissant qui amliore les performances de la machine.
Afin d'aborder cette tude, on a prsent au premier chapitre, une tude gnrale sur les aimants
permanents (leurs structures et leurs proprits), avantages et les domaines dapplication qui concerne
la machine synchrone aimants permanents.
Ensuite, nous avons abord dans le deuxime chapitre la problmatique de la modlisation de la
machine synchrone aimants permanents en se basant sur les quations lectriques et mcaniques
dans le repre (abc) et (d-q).le modle mathmatique de la machine obtenue par la transformation de
PARK en tenant compte des hypothses simplificatrices qui permettent de rduire la complexit du
systme.
Lassociation convertisseur-machine nous a permis de constater une insuffisance au niveau des
performances. A partir des quations prsentes dans le chapitre et les courbes de simulation obtenus
par le logiciel MATLAB/simulink, On a constat que la machine est non linire et fortement coupl.
Au troisime chapitre, on a donn un aperu explicite dune solution parmi les diffrentes solutions
de dcouplage, qui est la commande vectorielle. La commande vectorielle permet dimposer la
machine synchrone aimants permanents un comportement semblable celle de la machine courant
continu excitation spare l ou les courants ne saffectent pas entre eux.
La commande par mode glissant a fait lobjet dun quatrime chapitre, cest une commande robuste
lie aux systmes structures variables, dont le but est de palier les inconvnients des commandes
classiques, vu que la Commande a structures variables est par nature une commande non linaire et
que leur loi de commande se modifie d'une manire discontinue. La robustesse apparait au moment de
lajustement automatique des rgulateurs la mise en uvre (rduction du temps dajustement et
amlioration des performances). Le point fort de cette technique de rgulation est la simplicit de mise
en uvre et la robustesse par rapport aux perturbations internes et externes mme aux incertitudes du
systme. Cependant le principal inconvnient du rglage par mode glissant rside dans lexistence
dune loi de contrle discontinu produisant leffet de chattering. Le choix de la fonction signe adoucie
permet la rduction deffet de chattering.
Comme perspective, il est intressant de valider les techniques de notre tude par des essais
exprimentaux, et cherch dlaborer un modle mathmatique qui assure la stabilit et la poursuite
de consigne mme dans le rgime transitoire de systme.





ANNEXE

UDL Sidi bel Abbs - 2011 63


ANNEXE

Paramtres de la machine synchrone aimants permanents :

Puissance : p = 1.5 KW
La frquence : F = 50 Hz
Rsistance statorique : Rs

= 0.6
Inductance suivant laxe d : Ld = 1.4
.
10
-3
H
Inductance suivant laxe q : Lq = 2.8
.
10
-3
H
Nombre de paire de ples : P =4
Flux permanent :
f
= 0.12Wb
Moment dinertie : J = 1.1
.
10
-1
kg.m
2

Coefficient de frottement visqueux : f = 1.4
.
10
-3
N.m.s/rad




BIBLIOGRAPHIE

UDL Sidi bel Abbs - 2011 64

BIBLIOGRAPHIE

Thses
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doctorat, Universit de Reims Champagne Ardenne, FRANCE, anne 2009.

[3] BENMANSOUR Khelifa, Ralisation dun banc dessai pour la commande et lobservation des
convertisseurs multicellulaires, Thse de doctorat, Universit de Cergy Pontoise, FRANCE, anne 2009.

[4] MASSOUM Ahmed, Contribution la Commande Singulirement Perturbe dune Machine Synchrone
Aimants Permanents : Commande Structure Variable (CSV); Commande Neuro-Floue. Thse de
doctorat, Universit de Djilali Liabes , SBA , Algerie, anne 2007.
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doctorat, Institut National Polytechnique de Toulouse, France, anne 2004.
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Thse de doctorat, Ecole Nationale Suprieure Electrotechnique, D'lectronique, D'informatique,
D'hydraulique et des Tlcommunications, TOULOUSE, France, anne 2004.


UDL Sidi bel Abbs - 2011 65


Mmoires Magisters
[11] BELABBES Baghdad ,Commande linearisante dun moteur synchrone aimants permanents,
mmoire de magister, universit djilali liabes, SBA ,Algrie, anne 2001

[12] SEKKEL Ahmed Sadreddine, Etude comparative des diffrentes commandes de la machine
aimants permanents, mmoire de magister, universit djilali liabes SBA, Algrie, anne 2008.

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Temps Rel, mmoire de magister, Universit Mentouri de Constantine, Algrie, anne 2009.

[14] LAHOUEL Dalila,Commande non linaire adaptative d'une machine synchrone aimants permanents,
mmoire de magister, Universit de Batna, Algrie, anne 2009.

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[17] BENCHABANE Fateh, Commande en position et en vitesse par mode de glissement dun moteur
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synchrone aimants permanents, mmoire de magister, Universit de Batna, Algrie.

Mmoire Master
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France, Anne 2010.

Articles
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