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Mcanique gnrale

Introduction (objectif, exemples, mthode, causes et effets, hypothses) Les torseurs (dfinition, proprits, exemples) La cinmatique (champ des vitesses et champ des acclrations) Les actions mcaniques (puissance, torseurs,lois, principes, contact) Le torseur dynamique (masse conservatrice, torseur cintique) Les principes (PFD, puissance virtuelle, TEC, formalisme de Lagrange) Reprage et paramtrage La mthodologie (sur un exemple)

Mcanique gnrale
Introduction (objectif, exemples, mthode, causes et effets, hypothses)
Dfinir un ensemble de modles qui permettent de dcrire et de prvoir les tats d'quilibre ou les volutions de notre environnement matriel

Introduction (objectif, exemples, mthode, causes et effets, hypothses)


tude des solides indformables : mcanique gnrale tude des solides dformables et lastiques : rsistance des matriaux et mcanique des milieux continus tude des systmes de formes non fixes a priori : mcaniques des fluides tude des systmes soumis des excitations priodiques : mcanique vibratoire tude des frottements : mcanique des surfaces

Mcanique gnrale
Introduction (objectif, exemples, mthode, causes et effets, hypothses)
Modlisation (les solides, les contacts entre solides, les systmes ou sous-systmes mcaniques) Description (les causes du mouvement : les efforts distance, les efforts de contact ) Prvision ( les effets : le mouvement au cours du temps, des solides qui composent le systme)

Introduction (objectif, exemples, mthode, causes et effets, hypothses)


On dfinit un principe qui lie les efforts exercs sur le systme mcanique au mouvement de ce systme et la rpartition des particules matrielles qui le compose. le principe fondamental de la dynamique est associ une approche locale le principe des puissances virtuelles est associ une approche plus globale Lapplication dun des principe dtermine la description cinmatique du systme mcanique tudi.
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Mcanique gnrale
Introduction (objectif, exemples, mthode, causes et effets, hypothses)
systmes composs d'un ensemble de solides indformables
k

= Si
i
k

repres orthonorms directs.


j j Sens direct i Sens indirect

On n'tudie jamais le comportement relatif des lments d'un solide

champ gravitationnel terrestre


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Mcanique gnrale
Introduction (objectif, exemples, mthode, causes et effets, hypothses) Les torseurs (dfinition, proprits, exemples) La cinmatique (champ des vitesses et champ des acclrations) Les actions mcaniques (puissance, torseurs,lois, principes, contact) Le torseur dynamique (masse conservatrice, torseur cintique) Les principes (PFD, puissance virtuelle, TEC, formalisme de Lagrange) Reprage et paramtrage La mthodologie (sur un exemple)

Mcanique gnrale
Rappel sur les Torseurs (dfinition, proprits, exemples)
Ensemble discret de points
Au systme de vecteurs

[ M , V ] on associe 2 champs de vecteurs le champ somme P s = V


i i
i

le champ moment

P M P = PM i Vi
i

Ensemble continu de points


Au champ de vecteurs [ M, V ( M ) * dv ( M ) ] on associe 2 champs de vecteurs le champ somme le champ moment
P S S =

MS

V(M)dv(M)
MS

P S M P =

PM V(M)dv(M)
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Mcanique gnrale
Rappel sur les Torseurs (dfinition, proprits, exemples)
Dfinition

Tout les systmes de vecteurs qui admettent mme somme et mme moment sont quivalents entre eux et forment un torseur not {T}

s {T } {T}P= M P {T }
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Mcanique gnrale
Rappel sur les Torseurs (dfinition, proprits, exemples)
Proprit fondamentale : le transport du torseur

MB

= M A + BA s

Egalit : les deux torseurs ont mme somme et mme moment en un point quelconque.
Les torseurs forment un espace vectoriel de dimension 6. Produit scalaire de deux torseurs {T1}.{T2} = le rsultat est indpendant du point M.

s {T }. M
1

{T2}+

s{T } . M
2

{T1}

Equiprojectivit

AB . M A [ ] = AB . M B [ ]

Invariant Scalaire

{T } = s{T }. M M {T } = s{T }. M P {T }
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Mcanique gnrale
Rappel sur les Torseurs (dfinition, proprits, exemples)
Les torseurs nuls : leurs sommes et leurs moments sont nuls en tout point de l'espace Les torseurs couples : leurs sommes sont nulles => les moments sont invariants Les torseurs uniaxiaux : leurs sommes sont non nulles, mais leurs invariants scalaires sont nuls (en tout point de l'espace le moment est perpendiculaire la somme) Les torseurs quelconques : leurs sommes et leurs invariants scalaires sont non nuls; c'est le cas le plus gnral. La somme n'est plus perpendiculaire au moment.
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Mcanique gnrale
Rappel sur les Torseurs (dfinition, proprits, exemples)
Systmes de vecteurs en Mcanique
Efforts de liaison entre deux surfaces en contact : les Mi sont les points de la surface de contact, les efforts lmentaires en chacun de ces points sont les vecteurs

Vi associs.

Quantits de mouvement ou d'acclration : les Mi sont les points du solide ou du systme mcanique tudi ; les vecteurs

Vi

associs sont les quantits de mouvement ou

d'acclration locales, produit de la masse lmentaire en Mi par la vitesse ou l'acclration du point Mi

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Mcanique gnrale
Rappel sur les Torseurs (dfinition, proprits, exemples)
Torseurs en Mcanique
Torseur cinmatique ou torseur distributeur des vitesses

Torseur des efforts extrieurs un solide

Torseur des quantits de mouvement ou torseur des quantits d'acclration

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Mcanique gnrale
Introduction (objectif, exemples, mthode, causes et effets, hypothses) Les torseurs (dfinition, proprits, exemples) La cinmatique (champ des vitesses et champ des acclrations) Les actions mcaniques (puissance, torseurs,lois, principes, contact) Le torseur dynamique (masse conservatrice, torseur cintique) Les principes (PFD, puissance virtuelle, TEC, formalisme de Lagrange) Reprage et paramtrage La mthodologie (sur un exemple)

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Mcanique gnrale
Cinmatique du Solide (introduction, champs des vitesses et des acclrations)
reprage dun solide
Soit le repre de rfrence : Soit le repre li au solide S1 : Soit P appartenant au solide considr, Soit M appartenant au repre de rfrence
zo
z1

R0 = (O, x 0 , y 0 , z 0 )
R1 = (O1 , x1 , y1 , z1 )

Dfinir la position du solide S1 par rapport R0 c'est dfinir la position de l'origine du repre R1 et l'orientation de la base B1 de R1 par rapport B0 base de R0.

M
S1 Oo

P y1

yo

O1

xo

x1

Cela revient mathmatiquement exprimer un vecteur dans diffrentes bases.


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Mcanique gnrale
Cinmatique du Solide (introduction, champs des vitesses et des acclrations)
Soit

dfinition de la vitesse dun point (1/2) R0 = (O, x 0 , y 0 , z 0 ) le repre de rfrence :


R1 = (O1 , x1 , y1 , z1 )
d O0 P V ( P S1 / R 0 ) = dt
z1 P
S1 Oo

Soit le repre li au solide S1 : Soit P appartenant au solide considr,

Soit M appartenant au repre de rfrence

zo M

B0

yo

O1

y1

xo

x1

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Mcanique gnrale
Cinmatique du Solide (introduction, champs des vitesses et des acclrations)
dfinition de la vitesse dun point (2/2)
d O0 P V ( P S1 / R 0 ) = dt

B0

Le problme physique est de dterminer la vitesse du solide (et non la vitesse dun point seulement du solide) : cest le champ de vitesses qui nous intresse et on lexprimera sous forme de torseurs. Le problme mathmatique rsoudre est la dtermination de la relation entre les drives d'un vecteur dans diffrentes bases en fonction de la variation de position relative des bases.
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Mcanique gnrale
Cinmatique du Solide (introduction, champs des vitesses et des acclrations)
Drivation dun vecteur dans diffrentes bases (1/3) d f d f Relation entre et dq dq B B 1 2
On a

Fj =

P
i

i, j

* f i et f i = Pi , j * F j
j

On obtient

d Pi ,k d f d f * Fk * E j + Pi , j * = dq dq dq i j k B B 1 2
d f crire na gnralement aucun sens dq

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Mcanique gnrale
Cinmatique du Solide (introduction, champs des vitesses et des acclrations)
Drivation dun vecteur dans diffrentes bases (2/3)
On note

( B1 , B2 )
dE3 dE1 dE2 . E3 , . E1 , . E2 dq dq B1 dq B1 B1

le vecteur de composantes

dans la base

B2 = ( E 1 , E 2 , E 3 )
d f d f + ( B1 , B2 ) f = dq dq B B 1 2

On obtient :

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Mcanique gnrale
Cinmatique du Solide (introduction, champs des vitesses et des acclrations)
Drivation dun vecteur dans diffrentes bases (3/3)

d f On a dq B

d f + (B1, B2 ) f = dq B
2

Avec les proprits suivantes

( B1 , B2 ) + ( B2 , B1 ) = 0 B1 et B2
( B1 , B2 ) + ( B2 , B3 ) + ( B3 , B1 ) = 0 B1 , B2 et B3
( B1 , B3 ) = ( B1 , B2 ) + ( B2 , B3 ) B1 , B2 et B3
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Mcanique gnrale
Cinmatique du Solide (introduction, champs des vitesses et des acclrations)
Vecteur taux de rotation
d OO1 d O1 P d OP On peut crire V ( P S1 / R 0 ) = = + dt dt dt R R R 0 0 0

d O1 P + = V (O1 S1 / R0 ) + dt R 1

( R0 , R1 ) O1 P

= V (O1 S1 / R0 ) + ( R0 , R1 ) O1 P
On dfinit le vecteur taux de rotation ou rotation instantane comme

( R0 , R1 )
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Mcanique gnrale
Cinmatique du Solide (introduction, champs des vitesses et des acclrations)
Vecteur taux de rotation et vitesse dun solide

V ( P S1 / R 0 ) = V (O1 S1 / R0 ) + ( R1 / R0 ) O1 P

Lexpression de la vitesse dun point quelconque appartenant un solide par rapport un rfrentiel donn peut donc sexprimer en fonction de la vitesse dun point particulier du solide et du vecteur taux de rotation.

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Mcanique gnrale
Cinmatique du Solide (introduction, champs des vitesses et des acclrations)
Torseur cinmatique (1/2)
V( P S1 / R0 ) = V(O1 S1 / R0 )

+ (R1 / R0 ) O1 P

La relation prcdente montre que la connaissance de la vitesse dun seul point dun solide et de son vecteur taux de rotation permet de dterminer la vitesse de nimporte quel point du solide indformable considr. Cette proprit remarquable mise en vidence sur lexpression de la vitesse dun solide est la proprit gnrale des torseurs. On peut dj dire et crire que le couple de vecteurs constitu du vecteur taux de rotation et du vecteur vitesse dun point du solide sont les composantes vectorielles du torseur des vitesses au point o est exprim la vitesse. On lappellera : torseur cinmatique

{ c (R1 / R0 )}= P

( R1 / R0 ) P S 1 V ( P R1 / R0 )

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Mcanique gnrale
Cinmatique du Solide (introduction, champs des vitesses et des acclrations)
Torseur cinmatique (2/2)

{ c (R1 / R0 )}= P
Proprits :

( R1 / R0 ) P S 1 V ( P R1 / R0 )

( R1 / R0 ) + ( R0 / R1 ) = 0
( R2 / R0 ) = ( R2 / R1 ) + ( R1 / R0 )
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Mcanique gnrale
Cinmatique du Solide (introduction, champs des vitesses et des acclrations)
Loi de composition des vitesses (1/2)
Point Matriel appartenant au solide en mouvement

V( P S1 / R0 ) = V(O1 S1 / R0 )

+ (R1 / R0 ) O1 P

Soit en utilisant la structure torsorielle du champ de vitesse ( R1 / R0 ) V ( P R1 / R0 ) d OP soit en utilisant la dfinition de la vitesse et la drivation dun vecteur dans
dt

diffrentes bases ainsi que la proprit des solides indformables. Suivant les cas traits lune ou lautre mthode minimise les calculs

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Mcanique gnrale
Cinmatique du Solide (introduction, champs des vitesses et des acclrations)
Loi de composition des vitesses (2/2)
Point Matriel mobile par rapport au solide en mouvement
d OO1 d O1 P d OP = dt = dt + dt R R R 0 0 0

On revient la dfinition :

V ( P / R0 )

d O1 P V ( O1 S 1 / R 0 ) + + dt R 1

(R1 / R0 ) O1 P
d O1 P Vitesse relative dt R 1

V ( P / R0 ) = V ( O1 S 1 / R 0 ) + (R1 / R0 ) O1 P +
Vitesse dentranement

V ( P / R0 )

V ( P S1 / R 0 )

V ( P / R1 )

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Mcanique gnrale
Cinmatique du Solide (introduction, champs des vitesses et des acclrations)
Dfinition
le vecteur acclration dun point dun solide est la drive par rapport au temps dans un rfrentiel donn du vecteur vitesse du mme point appartenant au mme solide :

( P R1 / R0 )

d V ( P R1 / R0 ) dt R

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Mcanique gnrale
Cinmatique du Solide (introduction, champs des vitesses et des acclrations)
Loi de composition des acclrations (1/3)
Pour un point matriel appartenant au solide en mouvement

d V ( P R1 / R0 ) ( P R1 / R0 ) = dt

d V (O1 R1 / R0 ) dt R

d ( R1 / R0 ) O1 P dt R 0

d O1 P + ( R1 / R0 ) dt R

( O1 R1 / R0 ) +

d ( R1 / R0 ) O1 P dt

d OP 1 ( R1 / R0 ) + ( R1 / R0 ) O1 P dt R 1

( P R1 / R0 ) = ( O1 R1 / R0 )+ d ( R1 / R0 ) + ( R1 / R0 ) ( R1 / R0 ) O1 P O1 P

dt

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Le champ des acclrations d un solide nest pas une structure torsorielle

Mcanique gnrale
Cinmatique du Solide (introduction, champs des vitesses et des acclrations)
Loi de composition des acclrations (2/3)
Point Matriel mobile par rapport un solide intermdiaire en mouvement

( P / R0 ) =
d V ( P / R1 ) dt R

d V ( P / R0 ) = dt R
0

d V ( P / R1 ) dt R

d V ( P R1 / R0 ) dt R 0

+ (R

/ R0 ) V ( P / R1 )

( O1 R1 / R0 )

d ( R1 / R0 ) O1 P dt

d O1 P ( R1 / R0 ) dt R

d O1 P d ( R1 / R0 ) ( R1 / R0 ) ( R1 / R0 ) O1 P ( R1 / R0 ) V ( P / R1 )+ O1 P + ( R1 / R0 ) = ( P / R1 )+ ( O1 R1 / R0 )+ + dt dt R 1

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Mcanique gnrale
Cinmatique du Solide (introduction, champs des vitesses et des acclrations)
Loi de composition des acclrations (3/3)
Point Matriel mobile par rapport un solide intermdiaire en mouvement

( P / R0 ) =

( P / R1 )
Acc relative

+ 2x

( R1 / R0 ) V ( P / R1 )
Acc de Coriolis

+ ( O1 R1 / R0 )
( P / R0 ) =
( P / R1 )
Acc relative

d ( R1 / R0 ) O1 P dt

( R1 / R0 ) O1 P ( R1 / R0 )

Acc dentranement

( P R1 / R0 )
Acc d' entrainement

2 * ( R1 / R0 ) V ( P / R1 ) Acc de Coriolis
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Mcanique gnrale
Cinmatique du Solide (petit exercice pour montrer la somme de calcul )
Systme compos de deux solides en rotation relative et dont lun est en rotation par rapport a un rfrentiel donn. Les deux rotations sont parallles. On demande de calculer lacclration dun point quelconque appartenant au solide ne comportant quune liaison

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Mcanique gnrale
Introduction (objectif, exemples, mthode, causes et effets, hypothses) Les torseurs (dfinition, proprits, exemples) La cinmatique (champ des vitesses et champ des acclrations) Les actions mcaniques (puissance, torseurs,lois, principes, contact) Le torseur dynamique (masse conservatrice, torseur cintique) Les principes (PFD, puissance virtuelle, TEC, formalisme de Lagrange) Reprage et paramtrage La mthodologie (sur un exemple)

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Mcanique gnrale
Les actions mcaniques Puissance, Torseur des forces extrieures, Lois dinteraction et principes, Actions distance, Actions de contact, Liaisons, Loi de frottement de Coulomb
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Mcanique gnrale
En aucun cas il nest fait allusion, dans ce chapitre, au principe reliant les grandeurs cinmatiques aux actions mcaniques. Par contre les principes qui rgissent les lois dinteractions universelles sont mis lors de lintroduction des actions mcaniques extrieures un systme.

Les actions mcaniques : la puissance (1/2)


Soit un point Matriel M, on dfinit une grandeur scalaire, note P, associ au point matriel en mouvement dans un repre Ro On gnralise la dfinition de la puissance en crivant que la puissance des efforts extrieurs est gale la somme des puissances de chaque point matriel soumis un effort extrieur lensemble considr. Si lensemble des points forment un solide indformable, auquel on associe un repre R1, dorigine O1 et un torseur cinmatique dfini en O1 par :

P = Fext M .V ( M / R0 )
P = Fext M .V ( M i / R0 )
i
i

{ c ( R1 / R0 )} O1 =

( R1 / R0 ) V ( O1 R1 / R0 )

On obtient

P=

V (O1 R1 / R0 ). Fext Mi . + ( R1 / R0 ). (O1 Mi Fext Mi )


i i

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Mcanique gnrale
Les actions mcaniques : la puissance (2/2) P=
V (O1 R1 / R0 ). Fext Mi . + ( R1 / R0 ). (O1 Mi Fext Mi )
i i

Au systme de vecteur

[M ,F
i

ext M i

on peut associ un torseur tel que :

- sa somme, note

Fext S soit gale


M O1,ext S

F
i

ext Mi

- son moment en O1 ,not

soit gal

O M
i 1

Fext Mi

La puissance est indpendante du point ou lon calcule les moments des deux torseurs La puissance est fonction du rfrentiel dans lequel se dplace le solide

( R1 / R0 ) Fext S . P ( S S / R0 ) = V (O1 R1 / R0 ) M O1,ext S

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Mcanique gnrale
Les actions mcaniques : le torseur des forces extrieures
Soit un solide indformable S, lensemble des actions mcaniques forme un systme de vecteur [ M, Fext M ] Auquel on associe deux champs de vecteurs Le champ somme constitu de lensembleFext M de vecteurs qui associe tout point P de l'espace un vecteur Fext S unique tel que : Le champ moment qui associe chaque point P de l'espace un vecteur M
P,ext S

P Fext S =

M S

ext dv ( M )

dv ( M )

P M P,ext S

M S

PM F

ext dv ( M )

dv( M )

On associe lensemble des actions mcaniques sexerant sur un solide S, un torseur, que lon appelle le torseur des forces extrieures, on le note :

{}

ou

{( S

Si )

} ou {(S S )} =

F Rsultante S S M P ,S S Moment

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Mcanique gnrale
Les actions mcaniques : Lois d'interactions et principes (1/3)
Principes pour la composition des interactions (1/2)
On note

{G ( )} le torseur des forces de gravitation sexerant sur = Si i On note {E ( )} le torseur des forces lectromagntiques sexerant sur = Si i On note {C ( )} le torseur des forces de contact sexerant sur = Si
i

Soit le systme son extrieur

= Si
i

union de plusieurs systmes Si qui peuvent se rduire un seul solide et complment lunivers de

= S *k
k

= Si et union de plusieurs systme S


i

1 Principe (superposition des lois)

{( )} = {E ( )} + {C ( )} + {G ( )}
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Mcanique gnrale
Les actions mcaniques : Lois d'interactions et principes (2/3)
Principes pour la composition des interactions (2/2)

2 Principe (gnrateur defforts)

{( )}

{(S
k

)}

3 principe (rcepteur defforts)

{( )}

{( S )}
i i
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Mcanique gnrale
Les actions mcaniques : Lois d'interactions et principes (3/3)
Les actions mutuelles : principe ou thorme ?
On considre un systme compos de deux solides, en considrant les principes noncs prcdemment, on peut crire :

{( )} = {( S

S 1 )}+ {( S2 S2 )} -

({( S
et

S2 )} + {( S2 S1 )}

Les efforts de contact interne au systme sont :

{( S 2 S1 )}

{( S1 S2 )}

Relation entre ces deux torseurs ?


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Mcanique gnrale
Les actions mcaniques : actions d'attraction universelle

F=-

K m M PQ 2 PQ PQ

Donne notre chelle leffort de pesanteur particule de masse m et proche de la terre.

P = mg sur une

Pour un solide S on caractrise sa masse par m( S ) =

M S

dm( M )
ce qui donne

Le centre dinertie G est dfini par

M S

GMdm( M ) = 0

OG =

M S

OMdm( M )
m( S )

Pour un solide S de masse m(S) dans un champ de pesanteur uniforme pesanteur

g , le torseur de

{P } sera un torseur univecteur de rsultante m(S) passant par le centre de dinertie G de S.

{P }

m. g es = 0 G

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Mcanique gnrale
Les actions mcaniques : Modlisation des efforts de contact (1/8)
liaison, frottement, adhrence, roulement glissement, pivotement, ponctuel, parfait La modlisation du contact est dfinie par les composantes du torseur cinmatique et du torseur des actions de contact, soient 12 paramtres.

Procdure
modliser le contact, c'est dfinir la liaison que l'on suppose entre deux solides, analyser les efforts transmissibles et les mouvements (virtuels ou rels) relatifs entre les deux solides, exprimer l'ensemble des contraintes mathmatiques, sur les composantes des torseurs.

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Mcanique gnrale
Les actions mcaniques : Modlisation des efforts de contact (2/8)
Puissance dveloppe par les efforts de contact Pour un solide

P ( S S / R0 )

( R1 / R0 ) Fext S . V (O1 R1 / R0 ) M O1,ext S

Pour le solide S1

( R1 / R2 ) FS S 2 1 . P ( S2 S1 / R2 ) = M O1 , S2 S1 V (O1 R1 / R2 )

Pour le solide S2

P ( S1 S2 / R1 )

( R2 / R1 ) FS S . 1 2 V (O2 R2 / R1 ) M O2 ,S1 S2

On dmontre, en utilisant le thorme des actions mutuelles et la lois de composition des vitesses que :

P ( S2 S1 / R2 )

P ( S1 S2 / R1 )
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Mcanique gnrale
Les actions mcaniques : Modlisation des efforts de contact (3/8)
Contact parfait et ponctuel (1/2) Le contact est parfait quand la puissance dveloppe par le contact entre deux systmes matriels est nulle

P ( S2 S1 / R2 ) = 0 ou P ( S1 S2 / R1 ) = 0
contrainte mathmatique 1 La modlisation la plus simple utilise pour dfinir une liaison est le contact ponctuel dans la liaison parfaite contrainte mathmatique 2

N Solide S1 I Solide S2

V ( I R1 / R2 ). N = 0

Exprimer les contraintes sous une forme torsorielle ncessite de choisir un repre Soit N le premier axe du repre, on peut exprimer les contraintes par les composantes nulles ou lies des torseurs cinmatique et deffort.
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Mcanique gnrale
Les actions mcaniques : Modlisation des efforts de contact (4/8)
Contact parfait et ponctuel (2/2)

V ( I R1 / R2 ). N = 0 =>

( R1 / R2 ) x = V ( I R1 / R2 ) 0

y Vy

z Vz

P ( S2 S1 / R2 ) = 0 =>

( R1 / R2 ) F S2 S1 V ( I R1 / R2 ) M I ,S2 S1
FS S R 2 1 = x M I ,S2 S1 0

= {0}

En final

0 0 0 0

Les inconnues du contact sont 5 composantes de mouvement et une composante de la force de contact

z Vy Vz et Rx
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Sur un contact parfait et ponctuel on peut (ou non) avoir glissement, pivotement ou roulement .

Mcanique gnrale
Les actions mcaniques : Modlisation des efforts de contact (5/8)
tude du cas o le contact est ponctuel parfait sans glissement et bilatral
N S1 F 2>1 I S2 Contact parfait V (I de 2/1) (2/1)

V ( I R1 / R2 ) = 0

P ( S2 S1 / R2 )

=0

Les contraintes sur les torseurs cinmatique et dinter-effort sont M I ,S S 2 1 Dans la mesure ou la vitesse de glissement est nulle, on na aucune information sur la rsultante du torseur daction de contact
S1

= 0 etV ( I R1 / R2 ) = 0
N I F 2>1

On dfinit la notion d'adhrence et de cne de frottement : la rsultante est inconnue dans les limites du cne d'adhrence.

S2

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Mcanique gnrale
Les actions mcaniques : Modlisation des efforts de contact (6/8)
Autres types de liaisons Les liaisons en mcanique gnrale que lon rencontrera seront rarement ponctuelles. Nanmoins on modlisera toujours les liaisons par les contraintes mathmatiques sur les torseurs cinmatiques et dactions de contact qui sont associes au contact. Pivot glissant et contact parfait si le 1 axe du repre est laxe de rotation et de translation

( R1 / R2 ) x = V ( I R1 / R2 ) Vx
Liaison complte Quel que soit le repre orthonorm

0 0 0 0 I

et

0 FS S 2 1 = 0 M I ,S2 S1

Ry

My

Rz Mz I

( R1 / R2 ) 0 0 0 = 0 0 0 I V ( I R1 / R2 )

et

FS S 2 1 = M I ,S2 S1

Rx M x

Ry My

Rz Mz

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Mcanique gnrale
Les actions mcaniques : Modlisation des efforts de contact (7/8)
Autres types de liaisons Pivot et contact parfait si le 1 axe du repre est laxe de rotation et de translation

( R1 / R2 ) x = V ( I R1 / R2 ) 0
Rotule et contact parfait

0 0 0 0 I

et

Rx FS S 2 1 = 0 M I ,S2 S1

Ry My

Rz Mz

Si O le centre de la rotule est lorigine du repre

( R1 / R2 ) x = V ( I R1 / R2 ) 0
Glissire et contact parfait

y 0

z et 0 O

Rx FS S 2 1 = 0 M I ,S2 S1

Ry 0

Rz 0 O

Si le 1 axe du repre est laxe de translation

0 ( R1 / R2 ) = V ( I R1 / R2 ) V x

0 0 0 0 I

et

FS S 0 2 1 = M I ,S2 S1 M x

Ry My

Rz Mz

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I

Mcanique gnrale
Les actions mcaniques : Modlisation des efforts de contact (8/8)
Autres types de liaisons Linaire annulaire et contact parfait si le 1 axe du repre est laxe de translation

( R1 / R2 ) = V ( I R1 / R2 )
Hlicodale

x Vx

Y 0

FS S Z et M I ,S S 0 I
2 1 2 1

0 R y 0 0

Rz 0 I

Si le 1 axe du repre est laxe de rotation (et de translation)

( R1 / R2 ) = V ( I R1 / R2 )

x Vx

0 0 0 0 I

et

FS S 2 1 = M I ,S2 S1

Rx M x

Ry My

Rz Mz I

Avec une relation entre

X et V X

De mme les grandeurs dinter-effort sont en relation par

f( Rx , M x ) = 0
46

Mcanique gnrale
Les actions mcaniques : loi de frottement de Coulomb (1/4)
L'exprience montre que le contact entre deux corps pratiquement rigides entrane des dformations au niveau de la zone de contact. Cela implique qu'il est illusoire de prtendre dfinir des lois de contact cohrente avec l'exprience en dehors du cadre de la Mcanique des Milieux Continus.
Toutefois, on peut simplifier et tirer de l'exprience des lois de comportement dites lois de Coulomb Les torseurs cinmatiques et dactions de contact (inter-efforts) sont les modles mathmatiques associs.

N
MN

( R1 / R2 ) = r r + P N V ( I R1 / R2 ) = V
avec r , P et V positives

S1
V

RN

RT MT

S2
r

FS2 S1 = RT + RN N
M I ,S2 S1 = MT + M N N
r
47

Mcanique gnrale
Les actions mcaniques : loi de frottement de Coulomb (2/4)
Coefficient de frottement Il existe un scalaire f positif, appel coefficient de frottement au glissement tel que :

Si

V 0

(glissement) alors RT

= f * RN

=>

RT =

f * RN V V

Si V = 0 (non glissement) alors

RT f * RN on introduit la notion de cne dadhrence avec f = tg

Coefficient de roulement Il existe un scalaire k positif, homogne une longueur, appel coefficient de frottement de roulement tel que : k * RN r MT = k * RN r => MT = Si 0 (roulement) alors
r

Si

r = 0 (non roulement) alors M k * R T N

48

Mcanique gnrale
Les actions mcaniques : loi de frottement de Coulomb (3/4)
Coefficient de pivotement Il existe un scalaire h positif, homogne une longueur, appel coefficient de frottement de pivotement tel que : Si N 0 (pivotement) alors

MN =

h * RN N N

Si N

= 0 (non pivotement) alors M N h * RN

Remarques les coefficients f , h et k dpendent notamment des matriaux et de la nature de la surface. si la liaison est unilatrale alors

RN 0

49

Mcanique gnrale
Les actions mcaniques : loi de frottement de Coulomb (4/4)
- dans tout mouvement rel, la puissance relle des efforts de liaison est ngative ou exceptionnellement nulle =>

P = RT .V + MT .r r + M N .N N
On envisage gnralement trois cas :

P = f * V + k * r + h * N * RN

Liaison parfaite sans frottement avec glissement :

f=h=k=0

Liaison non parfaite avec frottement et avec glissement : h=k=0 on nglige alors h et k devant f Liaison avec frottement et sans glissement : on doit prendre en compte les frottement de roulement et/ou de pivotement

50

Mcanique gnrale
Les actions mcaniques : cas particuliers de contact
Liaisons ralises par des fils tendus sans torsion ou des ressorts lastiques Pour un fils tendu, P tant le point d'accrochage sur le solide S, Q le point d'accrochage sur un bti extrieur S: Le torseur d'effort de contact (bati S ) est univecteur,

quivalent la force unique

F=T

PQ PQ

ou

T0

Pour un ressort lastique de traction-compression, le torseur sera galement rductible une force unique agissant suivant l'axe du ressort, dont l'intensit F est proportionnelle la variation de longueur du ressort

( l - l0 ). F = K. ( l - l0 ) avec K raideur lastique de traction-compression qui s'exprime en N/m.


Pour un ressort de torsion, le torseur sera rductible un torseur couple dont le moment dirig suivant l'axe du ressort, sera proportionnel l'angle de torsion ( -0) du ressort autour de son axe :

M
51

M = C ( -0) avec C raideur de torsion du ressort, est en Nm / unit d'angle

Mcanique gnrale
Introduction (objectif, exemples, mthode, causes et effets, hypothses) Les torseurs (dfinition, proprits, exemples) La cinmatique (champ des vitesses et champ des acclrations) Les actions mcaniques (puissance, torseurs,lois, principes, contact) Le torseur dynamique (masse conservatrice, torseur cintique) Les principes (PFD, puissance virtuelle, TEC, formalisme de Lagrange) Reprage et paramtrage La mthodologie (sur un exemple)

52

Mcanique gnrale
Le torseur dynamique : dfinition du torseur dynamique (1/3)
Le systme de vecteurs associ au torseur dynamique est le systme des vecteurs acclrations de tout les points matriels qui constituent lensemble matriel que lon isole Le systme est masse conservatrice

Rd ( / R0 ) =

( M
M

/ R0 ) dm( M )

(Q, / R0 ) =

QM ( M

/ R0 ) dm( M )

{ ( / R0 )}Q

Rd ( / R0 ) ( Q, / R0 )
53

Mcanique gnrale
Le torseur dynamique : dfinition du torseur dynamique (2/3)
Le systme de vecteurs associ au torseur dynamique est le systme des vecteurs acclrations de tout les points matriels qui constituent lensemble matriel que lon isole Le systme est un ensemble de solides

= Si
i
0 Q

{ ( / R0 )}Q

{ (S / R )}
i i

Rd ( Si / R0 ) i (Q, Si / R0 ) i

( M /R0 ) dm( M ) i M Si = QM ( M /R0 ) dm( M ) i M Si


54

Mcanique gnrale
Le torseur dynamique : dfinition du torseur dynamique (3/3)
Le systme de vecteurs associ au torseur dynamique est le systme des vecteurs acclrations de tout les points matriels qui constituent lensemble matriel que lon isole Le systme le systme est constitu dun seul solide

{ ( S

/ R0 )} =

( M / R0 ) dm( M ) Rd ( S1 / R0 ) M S1 = (Q, S1 / R0 ) QM ( M / R0 ) dm( M ) M S1

55

Mcanique gnrale
Le torseur dynamique : Dfinition du torseur cintique (1/3)
Le systme de vecteurs associ au torseur cintique est le systme des vecteurs vitesses de tout les points matriels qui constituent lensemble matriel que lon isole Le systme est masse conservatrice

Rc ( / R0 )

V ( M
M

/ R0 ) dm( M )

(Q, / R0 )

QM V ( M

/ R0 ) dm( M )

{ ( / R )}
0

Rc ( / R0 ) (Q, / R0 )
56

Mcanique gnrale
Le torseur dynamique : Dfinition du torseur cintique (2/3)
Le systme de vecteurs associ au torseur cintique est le systme des vecteurs vitesses de tout les points matriels qui constituent lensemble matriel que lon isole Le systme est un ensemble de solides

= Si
i
i

{ ( / R )}
0

{ ( S
i

/ R0 )}

V ( M / R ) dm( M ) Rc ( Si / R0 ) 0 i M Si i = QM V ( M / R0 ) dm( M ) (Q, Si / R0 ) i i M Si

57

Mcanique gnrale
Le torseur dynamique : Dfinition du torseur cintique (3/3)
Le systme de vecteurs associ au torseur cintique est le systme des vecteurs vitesses de tout les points matriels qui constituent lensemble matriel que lon isole Le systme le systme est constitu dun seul solide

{ ( S

/ R0 )}

V ( M / R0 ) dm( M ) R c ( S 1 / R0 ) M S 1 = = (Q , S1 / R0 ) QM V ( M / R0 ) dm( M ) M S1

58

Mcanique gnrale
Le torseur dynamique : valuation de la somme cintique (1/4)
Le systme est masse conservatrice (1/2)

Masse

m =

dm

Centre de gravit

GM dm =

ou m *QG =

QM dm

59

Mcanique gnrale
Le torseur dynamique : valuation de la somme cintique (2/4)
Le systme est masse conservatrice (2/2)

Somme cintique

Rc ( / R0 ) =
= = =

V ( M

/ R0 ) dm( M )

par dfinition centre de gravit


m * OG =
M

d d OM dm = m * OG dt M B0 B0 dt

OM dm

d d dt OM dm B = m * dt OG B 0 0 M

m * V (G / R0 )
60

systme masse conservatr ice Rc (/R0 ) = m * V (G / R 0 )

Mcanique gnrale
Le torseur dynamique : valuation de la somme cintique (3/4)
Le systme est constitu dun ensemble de solides

= Si
i

Somme cintique

Rc ( / R0 )

R (S
i c

/ R0 )

Il suffit donc de dterminer la somme cintique de chaque solide qui compose le systme, puis deffectuer une addition vectorielle

61

Mcanique gnrale
Le torseur dynamique : valuation de la somme cintique (4/4)
Le systme est constitu dun seul solide
Somme cintique : on utilise les proprits du solide pour retrouver le rsultat de tout systme masse conservatrice

Rc ( S 1 / R0 ) = V ( M
M S

/ R0 ) dm( M )
/ R0 ) dm( M )

= MV ( M S1 S = V ( G S
M S

/ R0 ) dm( M )

( R1 / R0 )

M S1

GM dm( M )

= V (G S1 / R 0 ) *

M S

dm( M )

Rc ( S 1 / R0 ) =

m *V ( G S1 / R0 )

Q S1 en particulier O1 Rc ( S1 / R0 )

V (O1 S 1 / R 0 ) + ( R1 / R 0 ) O1 G m *

62

Mcanique gnrale
Le torseur dynamique : valuation du moment cintique (1/9)
Le systme est masse conservatrice

Moment cintique

( Q, / R0 )

QM V ( M

/ R0 ) dm( M )

Si aucune information nest fourni sur le champ de vitesse du systme, on ne peut rien faire.

63

Mcanique gnrale
Le torseur dynamique : valuation du moment cintique (2/9)
Le systme est constitu dun ensemble de solides

= Si
i

Moment cintique

( Q, / R0 )

( Q , S
i

/ R0 )

Il suffit donc de dterminer le moment cintique de chaque solide qui compose le systme, puis deffectuer une addition vectorielle .

64

Mcanique gnrale
Le torseur dynamique : valuation du moment cintique (3/9)
Le systme est constitu dun seul solide (1/7)

Expression du moment cintique

(Q, / R0 ) = QM V ( M / R0 ) dm( M ) =
M

M S1

QM V ( M S1/R0 ) dm( M )

Cette relation est exprime pour un point Q quelconque de lespace. Lorigine O1 du repre associ au solide peut tre choisi de manire tout fait arbitraire.

(O1 , S1 /R0 ) = (O1 , S1 /R0 ) =

M S1

O1M V ( M S1/R0 ) dm( M )

m * O1G V (O1 S1 /R0 ) +

M S1

( R1 / R0 ) O1 M dm O1 M

Connaissant la masse m et le centre de gravit du solide (grandeurs intrinsques) et son torseur distributeur des vitesses, il nous reste dterminer le terme

M S1

( R1 / R0 ) O1 M dm O1 M

Cette intgrale sur le solide fait apparatre le vecteur taux de rotation et les grandeurs intrinsques au solide : sa gomtrie et sa rpartition de masse

65

Mcanique gnrale
Le torseur dynamique : valuation du moment cintique (4/9)
Le systme est constitu dun seul solide (2/7)

Oprateur dinertie dun solide (1/4)


On a introduit prcdemment, le centre de gravit dun solide :

m *O1G =

M S1

O M dm
1

En projetant cette expression sur chaque axe du repre associ au solide, on peut crire :

m * x ( G) =

M S1

x( M )dm

m * y ( G) =

M S1

y( M )dm

m * z ( G) =

M S1

z( M )dm

On introduit les 6 fonctions : x ( M ) ; y ( M ) ; z ( M ) ; x ( M ) * y ( M ); y ( M ) * z ( M ); z ( M ) * x ( M )


2 2 2

qui dfinissent la gomtrie et la rpartition des masses du solide. On note moment dinertie les termes au carr et produit dinertie les termes croiss
66

Mcanique gnrale
Le torseur dynamique : valuation du moment cintique (5/9)
Le systme est constitu dun seul solide (3/7)

Oprateur dinertie dun solide (2/4)


Moment dinertie de S1 par rapport au plan Moment dinertie de S1 par rapport au plan Moment dinertie de S1 par rapport au plan

(O1 , y1 , z1 ) (O1 , x1 , z1 )
(O1 , y1 , x1 )

= = =

M S1

x( M ) * x( M )dm( M )
M S1

y( M ) * y( M )dm( M )

M S1

z( M ) * z( M )dm( M )

Produit dinertie de S1 par rapport aux axes (O1 , x1 ) et (O1 , y 1 ) = Produit dinertie de S1 par rapport aux axes (O1, z1) et (O1 , y 1 ) = Produit dinertie de S1 par rapport aux axes (O1 , x1 )et

M S1

x( M ) * y( M )dm( M )
z( M ) * y( M )dm( M )
M S1

M S1

(O1, z1) =

x( M ) * z( M )dm( M )
67

Mcanique gnrale
Le torseur dynamique : valuation du moment cintique (6/9)
Le systme est constitu dun seul solide (4/7)

Oprateur dinertie dun solide (3/4) a Notons ( R1 / R0 ) = b cR


1

Montrer que :

M S1

O1 M ( R1 / R0 ) O1 M dm

( y 2 + z 2 ) dm M S1 ( x * y ) dm M S1 ( x * z ) dm M S 1

a ( x * y ) dm ( x * z ) dm M S1 M S1 2 2 ( x + z ) dm ( y * z) dm *b M S1 M S1 ( y * z ) dm ( x 2 + y 2 ) dm c M S1 M S1

Sachant que : u v w = v * w u w* u v

68

Mcanique gnrale
Le torseur dynamique : valuation du moment cintique (7/9)
Le systme est constitu dun seul solide (5/7)

Oprateur dinertie dun solide (4/4)


On note J (O1 , S1 ) le tenseur de 2 ordre trouv prcdemment , on lappelle oprateur dinertie et on dit : J en O1 du solide S1. A F E Les composantes sont gnralement notes sous forme matricielle : F B D
A Avec F E E B D D C F
2 2 ( y + z ) dm M S1 ( x * y ) dm M S1 ( x * z ) dm M S1 ( x * y ) dm ( x * z ) dm M S1 M S1 ( x 2 + z 2 ) dm ( y * z ) dm M S1 M S1 2 2 ( y * z ) dm S ( x + y ) dm M S1 M 1

Il vient

M S1

( R1 / R0 ) O1 M dm O1 M

= J (O1 , S1 ) x ( R1 / R0 )

De manire plus gnrale on peut crire :

M S1

u QM dm = J (Q, S1) * u QM

69

Mcanique gnrale
Le torseur dynamique : valuation du moment cintique (8/9)
Le systme est constitu dun seul solide (6/7)

valuation du moment cintique (1/2)


Soit R0 = (O , x 0 , y 0 , z 0 ) le repre de rfrence Soit R1 = (O1 , x1 , y1 , z1 ) le repre du solide S1 Soit m la masse et G le centre dinertie du solide S1. Soit J (O1 , S1 ) loprateur dinertie du solide en O1. On obtient :

(O1 , S1 /R0 ) = m * O1G V (O1 S1 / R0 ) +J (O1 , S1 ) x ( R1 / R0 )


(G, S1 / R0 ) = J (G , S1) x ( R1 / R0 )

lorigine

au centre dinertie structure torsorielle


70

(Q, S1 / R0 ) = (G, S1 / R0 ) + m * QG V (G S1 / R0 )

Mcanique gnrale
Le torseur dynamique : valuation du moment cintique (9/9)
Le systme est constitu dun seul solide (7/7)

valuation du moment cintique (2/2)


Soit R0 = (O , x 0 , y 0 , z 0 ) le repre de rfrence Soit R1 = (O1 , x1 , y1 , z1 ) le repre du solide S1 Soit m la masse et G le centre dinertie du solide S1. Soit J (O1 , S1 ) loprateur dinertie du solide en O1.

{ ( S

/ R0 )} = Rc ( S1/R0 ) 1 (Q , S1/R0 )

V ( M / R0 ) dm( M ) M S1 = QM V ( M / R ) dm( M ) 0 M S1
en un point Q quelconque

{ ( S1 / R0 )}Q=
{ ( S1 / R0 )}

m *V (G S1 /R0 ) (Q, S1/R0 )

m *V (G S1 /R0 ) G = (G, S /R ) 1 0

m *V (G S1 /R0 ) au centre dinertie G J (G, S1 )* ( R1/R0 ) 71

Mcanique gnrale
Le torseur dynamique : valuation du torseur dynamique (1/7)
Le systme est masse conservatrice

valuation de la somme dynamique

Rd ( / R0 ) =
=

( M
M

/ R0 ) dm( M )
) dm( M ) dt R0
0

V ( M / R

d R c ( / R0 ) dt R0

d m *V (G / R0 ) dt R0

m * ( G / R0 )

systme masse conservatrice Rd ( / R0 )

= m * ( G / R0 )
72

Mcanique gnrale
Le torseur dynamique : valuation du torseur dynamique (2/7)
Le systme est un ensemble de solides

= Si
i

valuation de la somme dynamique

Rd ( / R0 ) =

R
i

( S i / R0 )

Il suffit donc de dterminer la somme dynamique de chaque solide qui compose le systme, puis deffectuer une addition vectorielle

73

Mcanique gnrale
Le torseur dynamique : valuation du torseur dynamique (3/7)
Le systme est un solide

valuation de la somme dynamique


Si le systme est limit un seul solide S1 indformable, la relation gnrale est conserv. On peut nanmoins prciser le vecteur acclration en fonction dautres donnes de mouvement du solide dans le repre R0.

R d ( S 1 / R0 ) = m *
avec

(G S1 / R0 )
+

(G R1 / R0 )

= ( O1 R1 / R0 ) +

( R1 / R0 ) O1G dt

( R1 / R0 ) O1G ( R1 / R0 )

Gnralement on calcule la somme cintique que lon drive

Rd ( / R0 ) =

d Rc ( / R0 ) dt R0

74

Mcanique gnrale
Le torseur dynamique : valuation du torseur dynamique (4/7)
Le systme est masse conservatrice

valuation du moment dynamique

(Q, / R0 ) =

QM ( M

/ R0 ) dm( M )

Si aucune information nest fourni sur le champ dacclration du systme, on ne peut rien faire.

75

Mcanique gnrale
Le torseur dynamique : valuation du torseur dynamique (5/7)
Le systme est un ensemble de solides

= Si
i

valuation du moment dynamique

(Q, / R0 ) =

( Q, S
i

/ R0 )

Il suffit donc de dterminer le moment dynamique de chaque solide qui compose le systme, puis deffectuer une addition vectorielle .

76

Mcanique gnrale
Le torseur dynamique : valuation du torseur dynamique (6/7)
Le systme est un solide (1/2)

valuation du moment dynamique


Comme le moment dynamique est le vecteur moment dune structure torsorielle, le cas le plus simple est de considrer que loprateur dinertie est connu au centre dinertie G du solide et que lon calcule le moment dynamique en G.
Montrer que :

(G , S1 / R0 ) = J (G , S1 ) * d
sachant que :

( R1 / R0 ) ( R / R ) J (G , S ) * ( R / R ) 1 0 1 1 0 + dt

les vecteurs a et r on a : r (a (a r)) = a ( r (a r))

Remarque : la structure torsorielle permet de calculer le moment dynamique en nimporte quel point, mais loprateur dinertie sera toujours dfini au centre dinertie. Le thorme Huyghens gnralis permet de dfinir oprateur dinertie en nimporte quel point du solide.
77

Mcanique gnrale
Le torseur dynamique : valuation du torseur dynamique (7/7)
Le systme est un solide (2/2)

Thorme Huyghens gnralis


Soit Q un point quelconque et G le centre de gravit du solide S1 Montrer que
J (Q, S1 ) * u = J (G , S1 ) * u + m * QG u QG

Pour retrouver le thorme classique, il suffit de considrer le vecteur

u suivant la direction (O.1, z1)

0 0 xG x 0 xG x I (Q, S1) * 0 = I (G , S1 ) * 0 + m * yG y 0 yG y 1 1 zG z 1 zG z

( x x ) * ( z z) E EG G G D = DG + m * ( z G z ) * ( y G y ) 2 2 ( x G x ) + ( y G y ) C CG

La troisime composante donne le thorme d Huyghens classique

I/ Q = I/G + m*d2
78

Mcanique gnrale
Le torseur dynamique : relation avec le torseur cintique (1/4)
Le systme est masse conservatrice ou est un ensemble de solides ou est un seul solide

Relation entre la somme cintique et la somme dynamique

Rd ( / R0 )

d R c ( / R0 ) dt R0

79

Mcanique gnrale
Le torseur dynamique : relation avec le torseur cintique (2/4)
Le systme est masse conservatrice

Relation entre le moment cintique et le moment dynamique


Montrer que :

d ( Q, / R0 ) = ( Q , / R0 ) m * V ( Q / R0 ) V ( G / R0 ) R0 dt
Au centre dinertie du systme :

d ( G , / R0 ) = R0 dt

( G, / R0 )
80

Mcanique gnrale
Le torseur dynamique : relation avec le torseur cintique (3/4)
Le systme est un solide

Relation entre le moment cintique et le moment dynamique

( G , S 1 / R0 ) = d ( G , S 1 / R 0 ) dt

au centre dinertie
R0

avec

(G, S1 / R0 ) = J (G , S1) x ( R1 / R0 )

81

Mcanique gnrale
Le torseur dynamique : relation avec le torseur cintique (4/4)
Le systme est masse conservatrice (en particulier pour un solide)

Relation entre le torseur cintique et le torseur dynamique torseur cintique


/ R 0 ) }Q = R c ( / R 0 ) (Q , / R0 )

{ (

torseur dynamique { ( / R 0 ) }Q = R d ( / R 0 )

( Q , / R 0 )

Rd ( / R0 )

d R c ( / R0 ) dt R0

(G , S1 / R0 )

d ( G , S 1 / R0 ) R0 dt

d { ( / R0 )}G = dt R0

{ ( / R 0 )}G

Rc ( S1 / R0 ) = m1 *V (G1 S1 /R0 )
et

avec

(G1 , S1/R0 ) = J (G1 , S1 ) x ( R1 / R0 )


82

Mcanique gnrale
Introduction (objectif, exemples, mthode, causes et effets, hypothses) Les torseurs (dfinition, proprits, exemples) La cinmatique (champ des vitesses et champ des acclrations) Les actions mcaniques (puissance, torseurs,lois, principes, contact) Le torseur dynamique (masse conservatrice, torseur cintique) Les principes (PFD, puissance virtuelle, TEC, formalisme de Lagrange) Reprage et paramtrage La mthodologie (sur un exemple)

83

Mcanique gnrale
Les principes le principe fondamental de la dynamique (1/5)
Cas gnral des systmes masse conservatrice acclrations finies Quel que soit lensemble matriel masse conservatrice, il existe au moins un repre R0, dit repre Galilen, et une manire de mesurer le temps tel que le torseur des forces extrieures exerc sur par son complment , soit gal au torseur caractrisant lensemble matriel et son mouvement dans ce repre. Ce torseur est le torseur dynamique ou torseur des quantits dacclration

{ ( / R0 )}

{ ( / R0 )} {( )}
=
Ce principe est vrifi dans des repres particuliers que lon appelle Galilen

{(

= { ( / R0 )} G

d = { ( / R0 )} G R0 dt

84

Mcanique gnrale
Les principes le principe fondamental de la dynamique (2/5)
Le thorme des actions mutuelles le systme est constitu de 2 solides :

= S1 S2 = S1 S2

On applique le PFD et les principes de superposition sur

{( )} = {( S 1 )}

{( S 2 )} = { ( S1 / R0 )} + { ( S2 / R0 )}
{( S1 )} = { ( S1 / R0 )}
S2
2

On applique le PFD et les principes de superposition sur

S1

{( S 1 S 1 )} = {( S

S 1 )} +

On applique le PFD et les principes de superposition sur

{ ( S

S2 ) =

} { ( S

S2 ) +

} { ( S )} = { ( S 2 / R0 )}
85

Il vient

{( S

S2 )} + {( S2 S1 )} = {0}

Mcanique gnrale
Les principes le principe fondamental de la dynamique (3/5)
Les thormes gnraux
On a et

{ ( / R )}
0

R d ( /R 0 ) (Q, /R0 )

{( )}

F MQ ,

Rd (/R0 )

F
=

est le thorme de la rsultante

(Q, /R0 )

MQ,

est le thorme du moment


86

Mcanique gnrale
Les principes le principe fondamental de la dynamique (4/5)
Mthodologie (1/2) 1) 2) Dfinir les composants du systme, notamment les solides qui le constituent et leurs paramtres intrinsques : masse, inertie, centre de gravit, Reprsenter le graphe de liaison qui permet dintroduire les premires hypothses quant au contact entre solides, puis dfinir les axes caractristiques des liaisons, Reprsenter sur un schma cinmatique les axes caractristiques et les repres associs chaque solide, Dterminer les paramtres cinmatiques et leurs ventuels liens gomtriques et cinmatiques, reprsenter les figures planes de changement de bases. Donner le nombre de paramtres cinmatiques indpendants Calculer les torseurs cinmatiques de chaque solide. Effectuer un bilan des efforts.
87

3) 4)

5) 6) 7)

Mcanique gnrale
Les principes le principe fondamental de la dynamique (5/5)
Mthodologie (2/2) 8) 9) Choisir le formalisme appropri au problme

Dterminer les sous systmes isoler, les axes de projections des thormes gnraux et les points de calcul du thorme du moment,

10) Calculer les torseurs cintiques et les torseurs defforts pour tout les solides des sous systmes que lon souhaite isoler. Calculer les torseurs dynamiques, 11) Appliquer le principe fondamental de la dynamique chaque sous systme.

88

Mcanique gnrale
Les principes le principe des puissances virtuelles
Application du PFD un systme de points matriels Soient n points matriels Mi de masse mi constituant Soient F les forces exerces par
i

sur Mi : forces extrieures


Fq Mp Mq Fp

Soient F

pq

les forces exerces par Mp sur Mq.: forces intrieures


F qp F pq

Fpq = Fqp p q on a : Fpq M p M q = 0


n

Thorme des actions mutuelles PFD avec

p on a : Fp + Fqp = mp * p ( M p / R0 )
q =1

Fpp = 0
89

Mcanique gnrale
Les principes le principe des puissances virtuelles
Application du PFD un systme de points matriels Notons un sous ensemble de

= M i et ' = M i avec r < n


i = 1, n i = 1, r

Fp +

q = r +1
r

F
q =1 r

qp

est lensemble des forces extrieures sappliquant sur un point Mp

F
r p p=1

qp
n

est lensemble des forces intrieures sappliquant sur un point Mp

F + F
p=1 q = r +1
r

qp

( m
r p=1

* p ( M p / R0 )

est le PFD appliqu

n r Fp + Fqp = mp * p ( M p / R0 ) est la somme des PFD appliqus chaque Mp de p=1 p=1 q =1

galit ?

90

Mcanique gnrale
Les principes le principe des puissances virtuelles
Application du PFD un systme de points matriels Le thorme des actions mutuelles nous donne :

F
p=1 q =1

qp

=0

Donc lapplication du PFD au sous systme revient effectuer une somme linaire (pondration de 1) des PFD appliqus chaque point du systme.

Gnralisation : lide fondamentale est de considrer que le systme dquations issu de lapplication du PFD chaque point matriel est quivalent nimporte quel systme dquations combinaisons linaires des quations du premier systme.
Cela revient crire une seule quation combinaison linaire de r quations coefficients quelconques.

91

Mcanique gnrale
Les principes le principe des puissances virtuelles
Application du PFD un systme de points matriels

Notons les coefficients

(F . ) + (F
r r n p p p=1 p=1 q =1

qp

. p = m p * p ( M p / R0 ). p
p =1

p
92

Mcanique gnrale
Les principes le principe des puissances virtuelles
Formulation du 1 principe des puissances virtuelles pour un systme de points matriels On dfinit un champ de vecteurs

p appel Champ de vitesses virtuelles et not V * p

On dfinit 3 types de puissance virtuelle (produit scalaire dun champ de force avec le champ des vitesses virtuelles) :

( F .V ) + ( F
r r n * p p p=1 p=1 q = r +1

qp

.V

) P
= =

( ')

( F
r r p=1 q =1

qp

.V * p

P i ( ' )
*

( m
r p=1

* p ( M p / R0 ).V * p p
*

) P * ( ')
*

P ( ') = P e ( ') + P i ( ')


*

* p

93

Mcanique gnrale
Les principes le principe des puissances virtuelles
Formulation du 1 principe des puissances virtuelles pour tout systme masse conservatrice On dfinit 3 types de puissance virtuelle (produit scalaire dun champ de force avec le champ des vitesses virtuelles) :

F ( P ).V * p ( P ) dP

P * e ( ')
=

Puissance virtuelle des efforts extrieurs

( P).V * ( P) dP M P
* p

P i ( ' )
*
=

Puissance virtuelle des efforts intrieurs Puissance virtuelle des quantits dacclrations relles

( P / R0 ).V ( P ) * ( P ) dP

P ( ')
*

P ( ') = P e ( ') + P i ( ')


* * *

* p

94

Mcanique gnrale
Les principes le principe des puissances virtuelles
nonc du 1 principe des puissances virtuelles pour tout systme masse conservatrice

Il existe un repre Galilen et une chelle de temps tel que, quel que soit le champ de vitesses virtuelles choisi, la puissance virtuelle de tous les efforts intrieurs et extrieurs sexerant sur le systme matriel considr, est gale la puissance virtuelle des quantits dacclration relles du systme exprimes dans un repre Galilen

P ( ') = P e ( ') + P i ( ')


* * *

* p

95

Mcanique gnrale
Les principes le principe des puissances virtuelles
Formulation du deuxime principe

Un mouvement virtuel est rigidifiant si le champ de vitesses virtuelles peut sexprimer sous la forme dun torseur * * *

V p = Vq + M q M p

Consquence : dans tout mouvement virtuel rigidifiant, la puissance virtuelle des efforts intrieurs est nulle

P i ( ') = 0
*

* p
96

Mcanique gnrale
Les principes le principe des puissances virtuelles
Dmonstration partir du thorme des actions mutuelles

P i ( ')
*

(
r r p=1 q =1

Fqp .V

( F
r r p=1 q =1

qp

.V

Fqp .(* M p M q ) + p=1 q =1 r

avec

V =V + M qM p
* p * q *

or daprs le thorme des actions mutuelles : Fpq M p Mq = 0 et Fpq = Fqp

Consquence

P * i ( ')

= -

P * i ( ')
Vp*

P * i ( ' ) = 0

En particulier pour un sous systme compos uniquement dun solide, dans ce cas le mouvement est obligatoirement rigidifiant.

97

Mcanique gnrale
Les principes le principe des puissances virtuelles
nonc gnral des 2 principes des puissances virtuelles

Il existe un rfrentiel Galilen et une base de temps tel que : dans tout mouvement virtuel rigidifiant, la puissance virtuelle des efforts intrieurs est nulle. dans tout mouvement virtuel, la puissance virtuelle des quantits dacclrations relles est gale la puissance virtuelle des efforts extrieurs et intrieurs

98

Mcanique gnrale
Les principes le principe des puissances virtuelles
Application pour un systme de solides indformables

On associe, chaque solide Si, un champ de vitesses virtuelles rigidifiant, donc rductible un torseur, que lon note : *( Si / R0 )
* V ( P Si / R0 )

Les efforts intrieurs au solide considr (efforts de cohsion de la matire) dveloppe une puissance virtuelle nulle quel que soit le champ de vitesse virtuelle * rigidifiant considr : P i ( Si ) = 0

S i

P * ( Si Si ) + P * ( Si ) = P * ( Si )

P * ( ) = P * e ( ) + P * i ( )

V p*
99

Mcanique gnrale
Les principes Le thorme de l'nergie cintique : calcul prliminaire
Dfinition de l'nergie cintique

Lnergie cintique dune particule M de masse m anime dune vitesse V ( M / R 0 ) dans un repre donn R0 est
2 1 E (M / R ) = m. V ( M / R ) c 0 0 2

Cest lintgrale par rapport au temps de la quantit de mouvement

On gnralise pour un ensemble continu de points Ec ( S / R0 ) =

1 2 V ( M / R ) dm 2 0 M S

100

Mcanique gnrale
Les principes Le thorme de l'nergie cintique : calcul prliminaire
Expression de l'nergie cintique d'un solide

Pour dvelopper lexpression de lnergie cintique et faire apparatre les grandeurs dinertie, il est ncessaire de choisir un point de calcul. On choisit gnralement le point o est connu la matrice dinertie du solide. Dans la mesure on lon peut dterminer sans difficult la matrice dinertie dun solide en nimporte quel point par le thorme dHuyghens, le choix dun point particulier, par exemple un point fixe dans le repre de rfrence ou le centre dinertie, peut tre fait Expression torsorielle : ?

2 * E c ( S / R0 ) = { ( S / R0 )} {T c ( S / R0 )}
101

Mcanique gnrale
Les principes Le thorme de l'nergie cintique : calcul prliminaire
Expression de l'nergie cintique d'un solide fonction des grandeurs physiques du solide
2 * E c ( S / R 0 ) = m *V (Q S / R 0 ).V (G S / R 0 ) + ( S / R 0 ).J (Q, S ) * ( S / R 0 ) + V (Q S / R 0 ). ( S / R 0 ) QG

Energie cintique calcule en des points particuliers

2 * E c ( S / R0 ) = m * (V (G S / R0 )) + ( S / R0 ). J (G , S ) * ( S / R0 ) en G
2

2 * E c ( S / R0 ) = ( S / R0 ). J ( A, S ) * ( S / R0 ) en A point fixe
Energie cintique dun ensemble de solides

E c ( / R0 ) =

E
i

( S i / R0 )
102

Mcanique gnrale
Les principes Le thorme de l'nergie cintique : calcul prliminaire
Drive de lnergie cintique dun solide

d E c ( S / R0 ) =. dt
=

calculer
m * (G S / R ) 0 (G , S / R ) 0
( S / R ) 0 V (G S / R ) 0
=

{ ( S / R0 )}{ }
c

Drive de lnergie cintique pour un systme matriel

d E c ( / R0 ) =. dt

d dt E c (Si / R0 ) i

103

Mcanique gnrale
Les principes Le thorme de l'nergie cintique
Lobjectif est dutiliser lnergie cintique dun solide pour dterminer une relation entre les efforts et le mouvement pour tout systme masse conservatrice.

Cette relation nest pas indpendante des relations exprimes par le principe des puissances virtuelles ou des relations exprimes par le principe fondamental de la dynamique

On applique, au systme considr, le premier principe des puissances virtuelles en utilisant le champ de vitesses relles

104

Mcanique gnrale
Les principes Le thorme de l'nergie cintique
Pour un solide

d Ec ( Si / R0 ) dt

{R ext } { }
x
ic

Pour un systme

d E ( / R0 ) = dt c

{ } {R } + = { c } {R ext } +
ci x exti i
x

{ } {R } { } {R }
ci
x

int i

int

La drive de lnergie cintique, exprime dans un repre galilen, dun systme matriel compos de solides indformables est gale la puissance, exprime dans le mme repre, des efforts intrieurs et extrieurs du systme considr.

d E c ( / R0 ) = dt

P e ( ) + P i ( )
105

Mcanique gnrale
Les principes Le thorme de l'nergie cintique
On parle dintgrale premire du mouvement (du systme) quand la puissance des efforts intrieurs et extrieurs est une drive totale, par rapport au temps. On introduit alors une grandeur nergtique que lon note E et que lon appelle nergie potentielle. d Ep = e Lnergie potentielle vrifie la relation : i

dt

P ( ) + P ( )

Lintgrale premire scrit :

E c + E p = cte
106

Mcanique gnrale
Les principes Les quations de Lagrange (calcul prliminaire)
Relation cinmatique de Lagrange
Soit

d u n u qk u la diffrentielle totale est = + * dt k =1 qk t t

un vecteur fonctions des paramtres qk (k variant de 1 n) et du temps t.

En cinmatique, on peut crire la vitesse du point P en fonction de ces paramtres de position qk d OP V ( P / R0 ) = avec OP = f (q k ,t ) ) dt R
0

V ( P / R0 )

OP qk OP q * t + t k =1 k
n

OP OP * qk + q t k =1 k
n
0

On peut crire :

n OP 0 OP V *q j + = 0 0 t qk qk j =1 q j

107

Mcanique gnrale
Les principes Les quations de Lagrange (calcul prliminaire)
Relation cinmatique de Lagrange
V
n

OP 0 OP = 0 *q j + 0 t qk qk j =1 q j

La position de P au cours du temps nest fonction que des qk et du temps t

OP t

est indpendant des

qk

ce qui implique

OP =0 0 qk t

On obtient :

OP qj

n OP 0 V = 0 *q j 0 qk qk j =1 q j

est indpendant des

qk

ce qui implique

OP =0 0 qk q j

On obtient :

V qk
0

OP * 0 qj j =1 q j q
n
0

finalement

OP = 0 qk qk

108

Mcanique gnrale
Les principes Les quations de Lagrange (calcul prliminaire)
Champ de vitesses virtuelles associ : dfinition vectorielle
Pour le systme

= Si

i variant de 1 p solides

OP Les n champs de vitesses virtuelles sont dtermins par les vecteurs qk


k variant de 1 n paramtres indpendants de position Par application du premier principe des puissances virtuelles, on obtiendra n quations scalaires reliant n paramtres de positions.

Champ de vitesses virtuelles associ : dfinition torsorielle

Dmontrer que

* c

( S i / R0 ) 0 qk OP ) qk

109

Mcanique gnrale
Les principes Les quations de Lagrange (calcul prliminaire)
Champ de vitesses virtuelles associ

( S i / R0 ) 0 qk * = c = V ( P S i / R0 ) 0 qk

{V

qk

( Si / R0 ) =

( S i / R0 ) 0 qk OP ) qk

110

Mcanique gnrale
Les principes Les quations de Lagrange dans un repre galilen
Application du 1 principe des puissances virtuelles

P * ( / R 0 ) = P * e ( / R0 ) + P * i ( / R 0 )
Dmontrer que

V p*

P * ( S i / R0 )
P * ( / R0 )

d Ec ( S i / R0 ) E (S / R ) 0 qk c i 0 dt q k

d Ec ( / R0 )) 0 ( q k ( Ec ( / R0 )) dt q k
:

que lon note

Lq

( / R ) 0 k

111

Mcanique gnrale
Les principes Les quations de Lagrange dans un repre galilen
Application du 1 principe des puissances virtuelles
Montrer que

P * e ( / R0 )

{( S )}
i
i

{Vq (S / R )}
k i 0

que lon note :

Qq
j

( / R ) 0 k

P * i ( / R0 )

{(S
i j i
que lon note :

Si )} x Vq ( Si / R0 ) k
( S j Si / R ) 0 k

}
112

Qq

Mcanique gnrale
Les principes Les quations de Lagrange dans un repre galilen
Formulation de Lagrange
Soit un systme = Si dfinit par n paramtres rels de position et le temps t On a n quations de Lagrange sur le systme , notes Galilen, tel que :
d ( Ec ( / R0 )) q ( Ec ( / R0 )) = d t q0 k k

Lq

( / R ) , dans un repre 0 k

Qq

( / R ) + 0 k

Qq

( S j Si / R ) 0 k

Pk * ( / R0 ) = Pk * e ( / R0 ) + Pk * i ( / R0 )

avec V p* =

OP qk

Remarque : Les quations de liaisons holonomes (f(qi(t))=0) qui relient les paramtres entre eux ne doivent pas tre utilises dans la formulation des quations de Lagrange. On les prend en compte aprs calcul en supplment des quations de Lagrange.
113

Mcanique gnrale
Introduction (objectif, exemples, mthode, causes et effets, hypothses) Les torseurs (dfinition, proprits, exemples) La cinmatique (champ des vitesses et champ des acclrations) Les actions mcaniques (puissance, torseurs,lois, principes, contact) Le torseur dynamique (masse conservatrice, torseur cintique) Les principes (PFD, puissance virtuelle, TEC, formalisme de Lagrange) Reprage et paramtrage La mthodologie (sur un exemple)

114

Mcanique gnrale
Introduction (objectif, exemples, mthode, causes et effets, hypothses) Les torseurs (dfinition, proprits, exemples) La cinmatique (champ des vitesses et champ des acclrations) Les actions mcaniques (puissance, torseurs,lois, principes, contact) Le torseur dynamique (masse conservatrice, torseur cintique) Les principes (PFD, puissance virtuelle, TEC, formalisme de Lagrange) Reprage et paramtrage La mthodologie (sur un exemple)

115

Mcanique gnrale
La mthodologie
Mthodologie (1/2) 1) 2) Dfinir les composants du systme, notamment les solides qui le constituent et leurs paramtres intrinsques : masse, inertie, centre de gravit, Reprsenter le graphe de liaison qui permet dintroduire les premires hypothses quant au contact entre solides, puis dfinir les axes caractristiques des liaisons, Reprsenter sur un schma cinmatique les axes caractristiques et les repres associs chaque solide, Dterminer les paramtres cinmatiques et leurs ventuels liens gomtriques et cinmatiques, reprsenter les figures planes de changement de bases. Donner le nombre de paramtres cinmatiques indpendants Calculer les torseurs cinmatiques de chaque solide. Effectuer un bilan des efforts.
116

3) 4)

5) 6) 7)

Mcanique gnrale
La mthodologie
Mthodologie (2/2)
8) Choisir le formalisme appropri au problme
a) Thormes gnraux (PFD) b) Principe des puissances virtuelles c)Thorme de lnergie cintique (PPV) d) Formalisme de Lagrange (PPV) 9a) Dterminer les sous systmes isoler, les axes de projections et les points de calcul. 9b) Dterminer les champs de vitesses virtuelles des solides pour chaque paramtre cinmatique. 9c) Dterminer les sous systmes isoler afin dappliquer le thorme de lnergie cintique. 9d) Dterminer les champs de vitesses virtuelles. 10a) Calculer les torseurs dynamiques, les torseurs defforts pour tout les solides des sous systmes. 10b) Calculer les torseurs dynamiques, les torseurs defforts des solides du systme. 10c) Calculer lnergie cintique des sous systmes. 10d) Calculer lnergie cintique du systme. 11a) Appliquer le principe fondamental de la dynamique chaque sous systme. 11b) Appliquer le principe des puissances virtuelles au systme. 11c) Appliquer le thorme de lnergie cintique chaque sous systme. 11d) Appliquer le formalisme de Lagrange 117

Mcanique gnrale
Application du PFD (1/20)
Avant projet dune machine de mesure de frottement
On souhaite concevoir une machine permettant de dterminer de manire indirecte le coefficient de frottement entre un matriau donn et lacier. Lide est de poser une plaque de ce matriau sur deux cylindres en acier tournant en sens inverse. Pour une certaine configuration la mesure de la priode doscillation de la plaque sur les deux cylindres permet de dterminer le coefficient de frottement.

Le calcul mcanique demand est de dterminer dans un premier temps les conditions doscillations de la plaque et donc la relation entre la priode doscillation et le coefficient de frottement. Dans un deuxime temps on pourrait chercher dimensionner la motorisation de la machine dessai par le calcul de la puissance ncessaire fournir.
118

Mcanique gnrale
Application du PFD (2/20)
Point 1 : les solides du systme (1/2)
Le systme devra certainement tre constitu au moins de la plaque, des deux cylindres, dune structure fixe, de la motorisation et de la transmission de puissance mcanique. En ce qui concerne la motorisation, on considre que le (ou les) stator est li la structure fixe, le rotor est li la transmission de puissance. On nglige, ce stade les masses et inerties des composants de la transmission, rotor compris. Cest au stade de lavant projet de conception que ces lments devront tre pris en compte. Il en rsulte que notre systme est compos de 3 solides en mouvement et dun solide fixe. On note S0 le solide fixe, peu importe sa masse et ses caractristiques inertielles. On note S1 la plaque, cest un paralllpipde de longueur L, de largeur l et de hauteur h. Soit m1 sa masse, G1 son centre de gravit. On considre la plaque homogne Pour dterminer les composantes dinertie de la plaque , il est ncessaire de dfinir le repre de calcul. On choisit le repre R = (G , x , y , z )
1 1 1 1 1

L2 + h 2 0 m J (G1 , S1 ) = 1 0 l 2 + h2 12 0 0

0 L2 + l 2 R1 0
119

Mcanique gnrale
Application du PFD (3/20)
Point 1 : les solides du systme (2/2)
On note S2 et S3 les cylindres de longueur l et de rayon r. Soit m la masse de chaque cylindre, G2 et G3 les centres de gravit. On considre les cylindres homognes. On attache aux cylindres S2 et S3 les repres

R2 = (G2 , x 2 , y 2 , z 2 )

et

R3 = (G3 , x3 , y 3 , z 3 )
0 2 2 l r + 12 4 dans 0

Leur inertie est caractrise par les composantes de la matrice

r2 2 J (G2 , S 2 ) = J (G3 , S3 ) = m 0 0

0 l2 r2 + 12 4 0

R2 et R3

120

Mcanique gnrale
Application du PFD (4/20)
Point 2 : le graphe de liaison
On va supposer que la plaque repose sur les deux cylindres, le contact est linaire et dans un plan horizontal. Les lignes de contact sont parallles entre elles et parallles aux axes de rotation des cylindres. Les points A, B , O0 et O3 sont dans un mme plan vertical. Les liaisons pivots sont sans frottement, par contre les liaisons liniques sont avec frottement (sinon pas de mesure du coefficient de frottement !). De plus la mesure du coefficient de frottement ncessite quil y ait toujours un glissement aux contacts liniques (pas de phnomne dadhrence qui perturberait la mesure).

S1
Linique ( A, x0 ) avec frottement

Linique B, x 0 avec frottement

)
On vient de cadrer considrablement le problme par quelques hypothses. Dans un problme courant il est classique de revenir sur les hypothses faites aux points 1 et 2, notamment le type de liaisons, les valeurs inertielles

S2

S3
Pivot (O3 , x0 ) sans frottement

Pivot (O0 , x0 ) sans frottement

S0

121

Mcanique gnrale
Application du PFD (5/20)
Point 3 : le schma cinmatique
Au point 1 nous avons dfini les solides et les repres, au point 2 nous avons dfini les axes caractristiques des liaisons. Il sagit maintenant de relier les repres et les axes caractristiques.

On prendra pour notre problme Laxe des cylindres colinaires aux axes x0 des liaisons pivots, on en dduit que les centre de gravit des cylindres homognes sont sur les axes de rotation, Les centres de gravit des cylindres confondus avec les point O0 et O3, La plaque pose sur les cylindres tel que laxe Laxe z1 est vertical ascendant,
z2

x1
y

soit colinaire laxe x 0


z0

z0

d
z1 z3

2 A
x0
x2

1 S1
G2 G1
x1
y1

Le schma cinmatique peut alors tre reprsent ainsi :

y2

S3

x0
x3

G3

y3

y0

O0

S2 S0

O3

S0

122

Mcanique gnrale
Application du PFD (6/20)
Point 4 : les paramtres cinmatiques
La plaque est en contact avec les deux cylindres daxes de rotation parallles et de rayon identique, elle est donc astreinte se dplacer dans un plan, ce qui induit en thorie 3 paramtres cinmatiques pour le mouvement de la plaque.
Lhypothse forte que nous faisons ici est de considrer un mouvement de translation

d (y) y= dt 0 d ( 2 ) 2 =
0

Paramtre de translation tel que

y = O0 G1 . y 0
2 = y0 . y 2 3 = y0 . y3

3 =
z2

dt d ( 3 )
dt z
0

Paramtre cinmatique de rotation du cylindre 2 tel que

Paramtre cinmatique de rotation du cylindre 2 tel que


z3

z0

un lien gomtrique qui dfinit la distance entre les deux cylindres :

y2
x2 x 0

y3

d = O0 O3 . y 0
123

O0
G2

y0

x3 x0

G3

O3

y0

Mcanique gnrale
Application du PFD (7/20)
Point 5 : les paramtres cinmatiques indpendants

Comme

3 = 2 = (t )

Le nombre de paramtres cinmatiques que nous conservons pour notre problme est 2

y et

124

Mcanique gnrale
Application du PFD (8/20)
Point 6 : les torseurs cinmatiques

{ c (S / R )}
1 0

G1

(S1 / R0 ) 0 = =0 V (G1 S1 / R0 ) y y0 G 1
(S 2 / R0 ) x 0 = = V (G2 S 2 / R0 ) 0 G2

{ c (S

/ R0 )

G2

{ c (S / R )}
3 0

G3

(S3 / R0 ) x0 = = V (G3 S3 / R0 ) 0 G3

125

Mcanique gnrale
Application du PFD (9/20)
Point 7 : les efforts(1/3)
On isole la plaque S1

{P } =
{(S
2

m1 g z 0 0 G1

S1 )

0 = Y21 Z 21

0 M 21 dans la base B avec Y y = Z * f * V ( A S1 / S 2 ) 0 21 0 21 0 A V ( A S1 / S 2 )

{(S

S1 )

0 = Y31 Z 31

0 M 31 dans la base B0 avec Y y = Z * f * V (B S1 / S 3 ) 31 0 31 V (B S1 / S 3 ) 0 B

126

Mcanique gnrale
Application du PFD (10/20)
Point 7 : les efforts (2/3)
On isole le cylindreS2

{P } =
{(S
1

m g z 0 0 G2
= ( S 2 S1 )

S2 )

0 = Y21 Z 21

0 par application du thorme des actions M 21 mutuelles 0 A

{(S

S2 )

G2

X 02 = Y02 Z 02

0 M 02 dans la base B0 du repre li la structure N 02 G 2


C2 0 dans la base B0 du repre li la structure 0 G
2

{(Moteur S )}
2

G2

0 =0 0

127

Mcanique gnrale
Application du PFD (11/20)
Point 7 : les efforts (3/3)
On isole le cylindreS3

{P } =
0

m g z 0 0 G3
X 03 = Y03 Z 03

{(S
0 M 03 N 03 G

S3 )

= ( S 3 S1 )

0 = Y31 Z 31
0 =0 0

0 M 31 0 B
C3 0 0 G

{(S

S 3 ) G3

{(Moteur S )}
3

G3

Le bilan des efforts fait apparatre 6 inconnues deffort lorsque lon isole la plaque et 2 quations supplmentaires dues au lois de Coulomb. On ajoute en isolant les deux cylindres 10 inconnues supplmentaires sans compter les couples moteurs sexerant sur les deux cylindres.

128

Mcanique gnrale
Application du PFD (12/20)
Point 8 : les sous systmes et les thormes gnraux (1/2)
On recherche une relation entre le coefficient de frottement et la priode du mouvement. A priori, il suffit disoler le sous-systme compos uniquement de la plaque. Nous avons alors 1 inconnue cinmatique et 6 inconnues defforts . En ce qui concerne les quations, nous avons les 2 quations des lois de coulomb et les 6 quations scalaires issus des thormes gnraux. Donc 8 quations scalaires indpendantes et 7 inconnues. Le nombre dquations tant suprieur au nombre dinconnues, on risque fort davoir au moins une quation aux deux termes nuls, on peut mme avoir plusieurs quations aux deux termes nuls et une inconnue non calculables (hyperstaticit) Si nous souhaitons dterminer les couples moteurs, il est ncessaire disoler au moins un autre sous systme comprenant les cylindres. On peut isoler le cylindre 2, ce qui donne 6 quations puis le cylindre 3 ce qui donne nouveau 6 quations. On a au total 18 quations scalaires issus des thormes gnraux. En ajoutant les 2 quations scalaires issues des lois de coulomb, nous avons 20 quations pour 2 inconnues cinmatiques et 16 inconnues defforts aux liaisons. A priori trop dquations ( ou pas assez dinconnues). Cest oublier que nous avons volontairement rduit le problme un problme plan sur le plan cinmatique (mais pas sur le bilan des efforts). Si nous avions considrer le problme plan sur les efforts, nous aurions uniquement 10 inconnues defforts et 1 inconnue cinmatique pour 11 quations indpendantes, nous pourrions alors dterminer tout les efforts aux liaisons ainsi que les couples moteurs ncessaires au bon fonctionnement du systme 129

Mcanique gnrale
Application du PFD (13/20)
Point 8 : les sous systmes et les thormes gnraux (2/2)
Nous allons nous contenter dans cet exercice dappliquer la mthodologie en isolant la plaque. Nous appliquons les thormes gnraux en projections sur les axes du repre fixe que nous considrons comme galilen et au centre de gravit de la plaque pour le thorme du moment

FS1 S1 =

Rd ( S1 /R0 )
= (G1 , S1/R0 )

avec

Rd ( S1 /R0 ) = m1 * (G1 S1 / R0 )
(G1 , S1 /R0 ) = d (G1 , S1 / R0 ) dt

M G , S S
1 1

avec

R0

et

(G1 , S1 /R0 ) = J ( G1 , S 1 ) ( R1 /R0 )


130

Mcanique gnrale
Application du PFD (14/20)
Point 9 : calcul des structures torsorielles (1/3)

Rc ( S1/R0 )
R d ( S 1 /R0 )

m * y y0
m * y y0
00

(G1 , S1 /R0 ) = 0 (G1 , S1 /R0 ) = 0

FS1 S1

m1 g z 0 + Y21 y 0 + Z 21 z 0 + Y31 y 0 + Z 31 z 0
h h y .Z 21 + Y21. + d y Z 31 + Y31. 2 2 M 21 + M 31 0 B0
131

M G , S S
1 1

Mcanique gnrale
Application du PFD (15/20)
Point 9 : calcul des structures torsorielles (2/3)
Considrations sur les lois de Coulomb

V ( A S1 / S 2 )

0 y y 0 + r.z 0 x0 = y r. y 0
0

V (B S1 / S 3 )

En considrant positif, il faut que expression est toujours ngative et une expression est toujours positive.

0 = y y 0 + r.z 0 x 0 = y + r. y 0 0 y < r. , ainsi les expressions de la vitesse relative ne sont jamais nulles, une
0

Y21 y 0 = Z 21 * f * ( y 0 )

Y31 y 0 = Z 31 * f * ( y 0 )
132

Mcanique gnrale
Application du PFD (16/20)
Point 9 : calcul des structures torsorielles (3/3)

FS1 S1

m1 g z 0 + f * Z 21 y 0 + Z 21 z 0 f * Z 31 y 0 + Z 31 z 0

M G , S S
1 1

h h y .Z 21 + f * Z 21 . + d y Z 31 f * Z 31 . 2 2 = M 21 + M 31 0

133

Mcanique gnrale
Application du PFD (17/20)
Point 10 : le principe fondamental de la dynamique(1/5)
Il vient un systme de 6 quations et 5 inconnues analyser 0=0 h
f * Z 21 f * Z 31 = m 1 * y
00

h y .Z 21 + f * Z 21 . + d y Z 31 f * Z 31 . = 0 2 2

M 21 + M 31 = 0

Z 21 + Z 31 = m 1 * g

0=0
Les quations 2, 3 et 4 qui nous ramnent un problme plan, permettent de dterminer le mouvement de la plaque et les efforts aux liaisons liniques (par contre il est ncessaire disoler les cylindres si lon souhaite dterminer les efforts aux liaisons pivots ainsi que les couples moteurs qui seront fonction aussi des inerties des cylindres).

Lquation 1 prend en compte leffet de non glissement transversal (hypothse initiale qui se traduit par une quation aux deux membres nuls) Lquation 6 prend en compte le fait de non pivotement autour de laxe vertical (hypothse initiale qui se traduit par une quation aux deux membres nuls) Lquation 5 montre une indtermination des moments autour de laxe de translation de la plaque, cela implique une hyperstaticit interne au systme qui ncessitera une contrainte dimensionnelle forte au moment de la conception pour obtenir des liaisons liniques parfaitement parallles.

134

Mcanique gnrale
Application du PFD (18/20)
Point 10 : le principe fondamental de la dynamique(2/5)
Il vient un systme de 3 quations et 3 inconnues analyser

h h y .Z 21 + f * Z 21 . + d y Z 31 f * Z 31 . = 0 2 2
f * Z 21 f * Z 31 = m1 * y
00

Z 21 + Z 31 = m1 * g
Lquation diffrentielle de mouvement
00

Les efforts aux liaisons

(f * g *d) 2* f * g *y= y+ (d f * h ) (d f * h )

Z 31

h f * y 2 = m1 * g * (f *h d)
h f * + y d 2 = m1 * g * (f *h d)

Z 21

Y21 = Z 21 * f

M 21 + M 31 = 0
135

Y31 = Z 31 * f

Mcanique gnrale
Application du PFD (19/20)
Point 10 : le principe fondamental de la dynamique(3/5)
lquation diffrentielle de mouvement aprs le changement de variables

Discussion sur le mouvement


1 cas :

d Y = y 2

est

Y+

00

2* f * g *Y = 0 (d f * h )

(d f * h ) > O
Y = A cos( .t + )

On considre les conditions initiales suivantes : On dpose la plaque telle que Y=Y0 On prend une vitesse initiale nulle Y 0 = 0 Avec les conditions
0

La solution est de la forme

La solution est :

Y = Y0 cos( .t ) avec 2 =
T= 2 *

2* f * g d h* f

(d f * h ) > O

Y0 < r

La priode doscillation est

On peut ainsi dans ces conditions mesurer le coefficient de frottement

d f = g*T 2 h+ 2* 2

136

Mcanique gnrale
Application du PFD (20/20)
Point 10 : le principe fondamental de la dynamique(3/5)
Discussion sur le mouvement
2 cas :

(d f * h ) < O
Y = A.e ( .t + )
2* f * g h* f d

La solution est de la forme

Compte tenu des conditions initiales identiques au 1 cas la solution est

Y = Y0 .e ( .t ) avec 2 =

Cest un mouvement qui conduit la rupture du contact. On sort du cadre des hypothses poses pralablement
3 cas :

(d f * h ) = O
137

Cas non ralisable physiquement.