SEM0104 - Aula 4

Anlise Grfica de Velocidade em Mecanismos

Prof. Dr. Marcelo Becker
SEM - EESC - USP

Sumrio da Aula
Mt. Grfico Anlise de Mecanismos Mt. Clculo de Velocidade
Centro Instantneo de Rotao
Definio e Exemplos

Prxima Aula:
Velocidade Relativa
Definio e Exemplos

Bibliografia Recomendada
EESC-USP M. Becker 2008 2/29

Anlise de Mecanismos
Mtodo Grfico Vantagem: dar ao aluno a noo fsica do funcionamento de mecanismos... Know-how de diferentes mecanismos

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M. Becker 2008

3/29

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Mt. Grfico Anlise de Mecanismos Mt. Clculo de Velocidade
Centro Instantneo de Rotao
Definio e Exemplos

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Velocidade Relativa
Definio e Exemplos

Bibliografia Recomendada
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Centro Instantneo de Rotao

CIR - Definio Corpo rgido com movimento geral plano
y CIR CIR B A x
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y CIR

CIR

B A x
5/29

Centro Instantneo de Rotao

CIR - Definio Corpo rgido com movimento geral plano
y CIR CIR B A B A x
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CIR

CIR

EESC-USP

x
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CIR - Definio Corpo rgido rolando no plano
y B y B A A CIR CIR
EESC-USP

CIR A x
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CIR

x
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CIR - Definio Posio Instantnea de um par de pontos coincidentes de 2 corpos rgidos distintos cujas velocidades absolutas so iguais ou Ponto pertencente a 2 corpos rgidos distintos cuja velocidade aparente nula quando vista por um observador posicionado em um dos corpos
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Centro Instantneo de Rotao

CIR - Definio Nmero de CIRs em um mecanismo NCIR = B.(B - 1) 2
Onde: NCIR: Nmero de CIRs do Mecanismo B: Nmero de Total de Corpos (incluindo o solo)

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CIR - Definio Teorema de Aronhold Kennedy Aronhold: 1872 Kennedy: 1886 3 CIRs compartilhados por 3 corpos rgidos em movimento relativo entre si esto posicionados ao longo da mesma reta
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Centro Instantneo de Rotao

CIR - Definio Exemplos do Teorema de Aronhold Kennedy CIR1 NCIR = 4.(4 - 1) 2 NCIR = 6
CIR2 A B

O2
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O4

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CIR - Definio Exemplos do Teorema de Aronhold Kennedy NCIR = 4.(4 - 1) CIR1 2
A B O2 O4
Roda rola SEM escorregar!
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NCIR = 6

CIR2
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CIR Definio
O2
CIR2 CIR3

A
CIR4

NCIR = 6.(6 - 1) 2 NCIR = 15

O4
CIR1

B C
CIR5
Pisto escorrega!
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CIR - Definio Teorema de Freundenstein (1956) Mtodo Grfico para a determinao das posies angulares para as quais o 4-barras atinge seus valores extremos de velocidade e acelerao

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CIR - Definio

B CIR2 A

O2

O4

CIR1
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CIR Exemplos
CIR

B 2 O2 O4 VA
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VB

A
16/29

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CIR Exemplos
C Vc B VB O2 2
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CIR O4 VA
17/29

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CIR Exemplos
VB B 2 O4 O2 CIR
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C Vc

VA

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CIR Exemplos
O4 O2 CIR B 2 VA C Vc
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A VB

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CIR Chebyshev
B A VB A VA Vc CIR

2 O2
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O4
20/29

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CIR Roberts
A VA 2 B VB CIR

Vc O2 O4
21/29

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CIR Watt
VA Vc VB CIR O4 B O2

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CIR Mecanismos Complexos
O2 A

B C
EESC-USP

O4

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CIR Mecanismos Complexos
O2
VA CIR2 CIR2 Vc 2

B C
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O4

CIR1 CIR1

VB
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24/29

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CIR Mecanismos Complexos

A B O6 O4
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O2

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CIR Mecanismos Complexos

CIR VBt VB A B 2 O2 O4
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VA

VBr O6

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Bibliografia Recomendada
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Bibliografia Recomendada
EESC-USP M. Becker 2008 28/29

Bibliografia Recomendada
Shigley, JE. e Uicker, JJ., 1995, Theory of Machines and Mechanisms. MABIE, H.H., OCVIRK, F.W. Mecanismos e dinmica das mquinas. MARTIN, G.H. Cinematics and dynamics of machines. NORTON, R. Machinery dynamics. Notas de Aula

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