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Tema 1
Indice
Introduccin al Control Discreto Ecuaciones en Diferencia Transformada en Z Propiedades de la Transformada en Z Transformada Inversa de Z Funcin de Transferencia Discreta Representacin en Espacio de Estado Matriz de Transferencia Discreta
t1
t2
tn
r(k )
esh (t)
ebin ( k )
ubin ( k )
Esta seal de control habr de ser transformada de nuevo a seal continua como entrada a la planta (accin de filtrado de la planta).
u(t )
HOLD
Ecuaciones en Diferencia
La descripcin de los sistemas en tiempo discreto viene definida por ecuaciones en diferencia, que relacionan la seal de salida y ( k ) con la seal de entrada u( k ) .
u( k )
SISTEMA
y(k )
u( kT ) = u( k ) = { u( 0), u(T ), u( 2T ), K , u( kT ), K}
y( kT ) = y( k ) = { y( 0), y(T ), y( 2T ), K, y( kT ), K}
Ecuaciones en Diferencia
Ecuacin en diferencias del sistema, en general
f ( y ( k ), y ( k 1), ..., y ( k n ), u( k ), u( k 1), ..., u( k n )) = 0
Los sistemas en tiempo discreto lineales e invariantes en el tiempo (LTI), vendrn definidos por
a n y ( k + n ) + K + a1 y ( k + 1) + a 0 y ( k ) = bn u( k + n ) + K + b0 u( k )
Ecuaciones en Diferencia
El algoritmo de control del computador digital podr ser expresado como una ecuacin en diferencias
e( k )
Computador Digital
u( k )
x ( kT ) = x (( k 1)T ) + T e( kT )
Ecuaciones en Diferencia
A partir de la ecuacin en diferencias, se pueden obtener los valores de salida dadas las condiciones iniciales y la entrada por simple recurrencia
y( k + n ) = 1 ( bn u( k + n ) + K + b0 u( k ) a n 1 y ( k + n 1) K a 0 y ( k )) an
Se obtiene una expresin para calcular y ( n ), y ( n + 1), ... a partir de y ( 0 ), ..., y ( n 1) y las condiciones iniciales. Este mtodo no permite obtener el termino gral. y(k)
Transformada en Z
La transformada en Z de una seal x ( k ) , con x ( k ) = 0 para k < 0
X ( z ) = Z {x ( k )} = x ( k ) z k
k =0
/ z C
X ( z ) = x ( 0) + x (1) z 1 + x ( 2) z 2 + K
La transformada en Z juega el mismo papel que la transformada de Laplace, pudindose describir una seal discreta x ( k ) por su transformada X ( z ) .
Transformada en Z
Transformada en Z de Seales
u( k )
1
k
k
X ( z ) = 1 z
k =0
= ( z 1 ) k
k =0
X ( z ) = ( z 1 ) k =
k =0
1 1 z 1
Propiedades de Transformada en Z
Linealidad
Z {a x( k ) + b y( k )} = a X ( z ) + b Y ( z )
Desplazamiento a la derecha
Z { x( k n )} = z n X ( z )
Desplazamiento a la izquierda
n 1 n l Z { x ( k + n )} = z X ( z ) x ( l ) z l =0
Propiedades de Transformada en Z
Amortiguacin
z Z { c x ( k )} = X c Multiplicacin por k
k
c = e aT
dX ( z ) Z {k x ( k )} = z dz
Propiedades de Transformada en Z
Transformada Inversa de Z
La transformada Z-1 permite obtener una seal x ( k ) a partir de X ( z ). Se procede a la descomposicin en fracciones simples de X ( z ), ms que de X ( z ) . z Se calculan los coeficientes k ij de la descomposicin en fracc. simples mediante el mtodo de los residuos
k1r1 X ( z) k11 k12 = + +K+ + r1 2 z z + p1 ( z + p1 ) (z + p1 ) k 2 r2 k 21 k 22 + + +K+ + ... 2 r2 z + p2 ( z + p2 ) ( z + p2 )
Transformada Inversa de Z
1. Para races p k simples:
X(z) kk = ( z + pk ) z = pk z
k = 1, K , l
siendo l el nmero de races simples. 2. Para races p k repetidas, de orden de multiplicidad rj,
r j
1 d j lim r j j k kj = (rj j )! z pk dz
X ( z) rj ( z + pk ) z
k = 1, K , l
j = 1, K , r
Transformada Inversa de Z
Una vez determinados los coeficientes k ij , se calcular utilizando las relaciones x ( k ) X ( z ) de la tabla de transformadas Z, aplicadas a las fracciones simples obtenidas, tal que
z c k u( k ) zc
Tcz kT c k u( k ) ( z c )2
Transformada Inversa de Z
Existe un mtodo ms sencillo para obtener a partir de X ( z ) , mediante divisin directa, pues N(z) X (z) = D( z ) grado N ( z ) grado D( z ) Procediendo a la divisin directa, se obtendr
X ( z ) = c0 + c1 z 1 + c2 z 2 + c3 z 3 + K
x( k ) = { c0 , c1 , c2 , K}
Y( z) G( z ) = R( z )
R( z) G( z) Y ( z)
y ( k ) = g ( x ( k ), u ( k ))
siendo f y g las funciones de transicin y lectura del sistema. Los diferentes componentes del vector de estado forman el espacio de estado.
siendo G, H, C y D las matrices de representacin en espacio de estado. Existen diferentes representaciones en espacio de estado segn sea la eleccin del vector de estado.
x1 ( k ) x (k ) y ( k ) = [0 0 L 1] 2 + b0 u( k ) 14 244 M { 4 3 D C x n ( k )
aplicando la Z se obtiene
reorganizando
X ( z ) = (z I G ) H U ( z )
1
Y ( z ) = C (z I G ) H + D U ( z )
1
G ( z ) = C (z I G ) H + D
1