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Contribution à la Commande d’un Moteur Asynchrone

Contribution à la Commande d’un Moteur Asynchrone

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Ecole Doctorale ICMS Département Electronique

THESE de doctorat en cotutelle

Doctorat Electronique, optronique et systèmes Doctorat en Sciences






Contribution à la Commande d’un Moteur
Asynchrone destiné à la Traction électrique

Présentée et soutenue publiquement le 06 12 2010

Par


Fateh MEHAZZEM



Composition du jury

S. FILALI Professeur Université de Constantine. Algérie Président
Y. HAMAM Professeur Université de Paris Est. France Directeur de thèse
H. BENALLA Professeur Université de Constantine. Algérie Directeur de thèse
M. FADEL Professeur Université de Toulouse, INPT. France Rapporteur
M-S. NAIT SAID Professeur Université de Batna. Algérie Rapporteur
M. GABSI Professeur ENS Cachan. France Examinateur
A. REAMA Pr .associé ESIEE PARIS. France Examinateur


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Résumé






Le travail présenté dans cette thèse a pour objectif d’apporter une contribution aux méthodes
de commande et d’observation des machines asynchrones destinées à la traction électrique. Dans ce
contexte, plusieurs algorithmes ont été développés et implémentés. Après une présentation rapide de
la commande vectorielle classique, de nouvelles approches de commande non linéaire sont
proposées: Il s’agit plus précisément de la commande backstepping classique et sa variante avec
action intégrale.

Une deuxième partie est consacrée à l’observation et à l’estimation des paramètres et des
états de la machine, basée sur des structures MRAS-modes glissants d’une part et sur des structures
de filtrage synchrone d’autre part. Une analyse détaillée du problème de fonctionnement à basse
vitesse nous a conduit à proposer une solution originale dans le cadre d’une commande sans capteur
mécanique. Le problème de la dégradation du couple en survitesse a été traité par un algorithme de
défluxage basé sur la conception d’un contrôleur de tension. Enfin, nous avons proposé un
algorithme d’optimisation afin de minimiser les pertes dans l’ensemble Onduleur-Machine.







Mots-clés :

Moteur asynchrone, commande à flux orienté, backstepping, estimation paramétrique, MRAS,
modes glissants, commande sans capteur mécanique, défluxage, minimisation des pertes.

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Contribution to induction motor control for electric
traction











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Abstract





The work presented in this thesis aims to contribute to the control and observation of the
induction machines for electric traction. Several algorithms have been developed and implemented.
After a fast presentation of the classical vector control, new approaches of non-linear control are
proposed: the classical backstepping and integral backstepping.

A second part deals with the observation and the estimation of parameters and states of the
machine, based on MRAS-Sliding Mode structures on one hand and on synchronous filtering
structures on the other hand. A detailed analysis of the operation at low speed led us to propose an
original solution for a Sensorless control. The torque degradation in field weakening zone was
treated by a voltage regulation controller. Finally, we proposed losses minimization algorithm for
the Inverter-Machine set.











Keywords:

Induction motor, orientation field control, backstepping, parameters estimation, MRAS, Sliding
mode, Sensorless control, field weakening, losses minimization.
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Cette thèse a été préparée conjointement au sein du :



1- Laboratoire d’électrotechnique de Constantine (L.E.C), Université Mentouri de Constantine,
route Ain El Bey, 25000 Constantine, Algérie.


2- Département des systèmes embarqués – Groupe ESIEE Paris, Université Paris Est, 2 Bd Blaise
Pascal 93162, Noisy-Le-Grand Cedex, France.


































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Remerciements
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Remerciements

Je tiens tout d’abord à exprimer ma profonde gratitude à M. Abdellatif Réama, Professeur
associé à ESIEE-Paris, pour les conseils scientifiques et les encouragements qu’il m’a prodigué tout
au long de cette étude. Je le remercie également pour sa grande disponibilité et pour les moyens
matériels qu’il m’a accordé afin que je puisse accomplir mon travail dans de bonnes conditions.

J’exprime ma profonde reconnaissance à M. Yskandar Hamam, Professeur à l’université
Paris-Est, et à M. Hocine Benalla, Professeur à l’université de Constantine, pour avoir accepté tous
les deux de diriger cette thèse en cotutelle. Leur soutien et leur enthousiasme m’ont permis de
mener à bien cette thèse et de toujours aller vers l’avant.

Je remercie chaleureusement M. M.S. Nait Said, Professeur à l’université de Batna et M.
Maurice FADEL, Professeur de l’université de Toulouse, de m’avoir fait l’honneur d’accepter la
lourde tache pour rapporter ce travail de thèse. Je remercie chaleureusement M. Salim Filali,
Professeur à l’université de Constantine, ainsi que M. Mohamed GABSI, Professeur à l’ENS de
Cachan, pour leur participation en tant qu’examinateurs.

Je remercie tout particulièrement le responsable du département systèmes embarqués à
l’ESIEE-Paris, M. Arben Çela pour m’avoir accueilli et accepter dans son laboratoire. Je remercie
également les post doctorants dont j’ai partagé l’amitié durant mon séjour à ESIEE-Paris : Li Xu-
guang, Bin Yang, et en particulier Prasid Syam, pour les discussions scientifiques passionnantes,
ainsi que la vie sociale agréable que nous avons partagées.

Je remercie aussi toutes les personnes du département Systèmes Embarqués, en particulier
: Rédha Hamouche, Arié Finkelstein, Mickael BELREPAYRE, et Dominique Tenti, pour leur
soutien morale et gentillesse. En fin, mes remerciements à Mme Martine Elichabe (coté ESIEE) et à
Mme Sylvie Cach (coté Paris Est) pour leur assistance administrative permanente.




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Table des matières
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Table des matières



Notations utilisées………………………………………………………………………………….10
Introduction Générale……………………………………………………………………………..12
Chap1 : Etat de l’art
1.1. Présentation de l’étude……………………………………………………………….15
1.2. Examen de la littérature existante…………………………………………………….16

Chap2 : Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone
2.1. Introduction………………………………………………………………………......22
2.2. Modèle de la machine asynchrone…………………………………………………...22
2.2.1. Transformations – référentiels…………………………………………………23
2.2.2. Equations physiques (Stator/Rotor)…………………………………………....24
2.2.3. Modélisation en régime transitoire : Modèle de PARK…………...…………..26
2.2.4. Mise sous forme d’état…………………………………………..…………….27
2.2.5. Modélisation aux perturbations singulières……………………...…………….28
2.3. Commande vectorielle indirecte (IFOC)………………………………..……………29
2.3.1. Principe………………………………………………………...………………29
2.3.2. Structure……………………………………………………………………….30
2.3.3. Description des composants du système de commande………………...……..31
2.4. Commande Backstepping…………………………………………………………….38
2.4.1. Principe……………………………………………………..………………….38
2.4.2. Application à la machine asynchrone……………………...…………………..42
2.5. Commande Backstepping avec action intégrale....................................................…...47
2.6. Résultats de simulation et expérimentaux…………………………..………………..49
2.7. Conclusion……………………………………………………..……………………..57

Chap3 : Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone
3.1. Introduction…………………………………………………………………………...58
3.2. Observateur de flux rotorique par modes glissants…………………………………...59
3.3. Technique de filtrage synchrone des courants, des tensions et leurs dérivées………..61
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Table des matières
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3.4. Estimation de la résistance rotorique………………………………………………….65
3.4.1. Estimation directe par filtrage synchrone ……………………………………...65
3.4.2. Estimation par MRAS classique………………………………………………..67
3.4.3. Estimation par RF-MRAS-Modes glissants……………………………………69
3.4.4. Résultats expérimentaux………………………………………………………..70
3.5. Estimation simultanée de la vitesse rotorique et de la résistance statorique………….73
3.5.1. Estimation par RF-MRAS classique…………………………………………...73
3.5.2. Estimation par RF-MRAS-Modes glissants……………………………………73
3.5.3. Résultats expérimentaux………………………………………………………..74
3.6. Observateur pour le couple de charge………………………………………………...77
3.7. Estimation de la pulsation de glissement par MRAS…………………………………78
3.7.1 Résultats de simulation et expérimentaux………………………………………79
3.8. Conclusion…………………………………………………………………………….81

Chap4 : Fonctionnement à basse et en survitesse
4.1. Introduction…………………………………………………………………………..83
4.2. Partie I : mode basse vitesse………………………………………………………….83
4.2.1. Analyse des sources d’erreurs et d’instabilités………………………………...83
4.2.2. Commande sans capteur mécanique à basse vitesse………………………..…92
4.2.2.1. Principe………………………………………………………………...92
4.2.2.2. Structure……………………………………………………………….92
4.2.3. Résultats expérimentaux……………………………………………………….94
4.3. Partie II : mode survitesse : Technique de défluxage………………………………...96
4.3.1. Calcul de la valeur maximale du flux rotorique…………………………….…96
4.3.2. Calcul de la valeur maximale du courant sur l’axe d………………………….97
4.3.3. Calcul de la valeur limite du couple…………………………………………...97
4.3.4. Calcul de la vitesse de base……………………………………………………98
4.3.5. Région de défluxage…………………………………………………………...99
4.3.6. Simulation et résultats expérimentaux………………………………………..99
4.3.7. Application d’une technique de défluxage………………………………...…101
4.3.8. Schéma de la stratégie de défluxage………………………………………….104
4.3.9. Résultats de simulation……………………………………………………….105
4.4. Conclusion…………………………………………………………………………..106


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Table des matières
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Chap5 : Optimisation de l’énergie embarquée
5.1. Introduction……………………………………………………..…………………107
5.2. Calcul de la vitesse critique pour une chute de tension dans la batterie…………...107
5.2.1. Calcul du couple limite de la machine…………………………………...108
5.2.2. Limitations pratiques……………………………………………………..108
5.2.3. Calcul du couple de sortie maximum pratique…………………………...109
5.2.4. Calcul de la vitesse limite maximale……………………………………..111
5.2.5. Simulation…………………………………………………...……………112
5.3. Schéma global de la chaine de transmission d’énergie……...……………………..114
5.4. Conversion d’énergie et pertes dans les sous systèmes……………………………115
5.4.1. Pertes dans l’onduleur……………………………………………………115
5.4.2. Pertes dans la machine électrique………………………………………...117
5.5. Calcul du rendement dans le cadre d’une commande vectorielle…………………117
5.6. Considérations pratiques…………………………………………………………..122
5.7. Algorithme d’optimisation………………………………………………………...123
5.8. Résultats de simulation ……………………………………………………………124
5.9. Résultats expérimentaux……………..……………………………………………126
5.10. Conclusion……………….....……………………………………………………133

Conclusion générale……………………………………………………………………………....134

ANNEXES
A. Identification hors ligne des paramètres de MAS1 et MAS2…………………………………..137
B. Outils de développement et plateforme expérimentale………………………………………...147
C. Modulation MLI Vectorielle……………………………………………………………………152

Références bibliographiques……………………………………………………………………..159
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Notations utilisées
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Notations utilisées

Symboles utilisés
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: tensions statoriques triphasées
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: tensions rotoriques triphasées
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) , , (
: courants statoriques triphasées
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) , , (
: courants rotoriques triphasées
[ ]
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φ φ φ φ =
) , , (
: flux magnétique au stator
[ ]
T
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) , , (
: flux magnétique au rotor
[ ]
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: tensions statoriques diphasées dans le repère fixe ( ) β α,
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: tensions rotoriques diphasées dans le repère fixe ( ) β α,
[ ]
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) , (
: courants statoriques diphasées dans le repère fixe ( ) β α,
[ ]
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: courants rotoriques diphasées dans le repère fixe ( ) β α,
[ ]
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: flux statoriques diphasées dans le repère fixe ( ) β α,
[ ]
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: flux rotoriques diphasées dans le repère fixe ( ) β α,
[ ]
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: tensions statoriques diphasées dans le repère tournant ( ) q d,
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: tensions rotoriques diphasées dans le repère tournant ( ) q d,
[ ]
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) , (
: courants statoriques diphasées dans le repère tournant ( ) q d,
[ ]
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) , (
: courants rotoriques diphasées dans le repère tournant ( ) q d,
[ ]
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) , (
: flux statoriques diphasées dans le repère tournant ( ) q d,
[ ]
T
rq rd
r
q d
φ φ φ =
) , (
: flux rotoriques diphasées dans le repère tournant ( ) q d,
[ ] Λ : matrice des inductances
r s
R R , : résistances statorique et rotorique
r s
l l , : inductances propres par phase statorique, rotorique
r s
M M , : inductances mutuelles entre 2 phases statoriques, rotoriques
M r s
L L L , , : inductances cycliques statorique, rotorique, et mutuelle
sr
M : inductance mutuelle entre stator et rotor
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Notations utilisées
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J : moment d’inertie
p
n : nombre de paires de pôles
s
θ : angle de rotation du champs statorique tournant (angle entre le stator et l’axe d)
θ : angle entre le stator et le rotor
r
θ : angle de glissement (angle entre le rotor et l’axe d)
Ω : vitesse mécanique de rotation du rotor
Ω = p ω : pulsation électrique correspondante à la vitesse de rotation Ω
s
ω : pulsation électrique statorique
r
ω : pulsation électrique rotorique ( ω ω −
s
)
s
r
g
ω
ω
= : glissement
σ : coefficient de dispersion ou (de Blondel)
r
C : couple résistant incluant les frottements et le couple de charge
em
C : couple électromagnétique
L
T : couple de charge

v
f : coefficient de frottements visqueux ;
p : opérateur de Laplace (dérivée)

Acronymes utilisés
MAS : Machine Asynchrone
IFOC : Indirect Field Oriented Control
MRAS : Model reference Adaptive System
RF-MRAS : Rotor Flux-MRAS
MLIV : Modulation de Largeur d’impulsion Vectorielle
EKF : Extended Kalman Filter
DTC : Direct Torque Control
EMF : Force Electromotrice
IGBT : Insulated Gate Bipolar Transistor
PI : Proportionnel Intégral
PD : Proportionnel Dérivée
CLF : Control Lyapunov Function
MIMO : Multivariable Input Multivariable Output
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Introduction générale
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Introduction générale



Dans l’industrie, particulièrement dans les pays développés, plus de la moitié de l’énergie
électrique totale produite est convertie en énergie mécanique dans les moteurs électriques. Parmi
plusieurs types de moteurs électriques, les machines asynchrones triphasées occupent une place
prépondérante. En effet, Au moins 90% des systèmes de commande industriels utilisent des moteurs
asynchrones, qui ont, petit à petit, pris la place des machines à courant continu en raison de leurs
bonnes performances : fiabilité, robustesse, faible coût et maintenance simple.

En revanche, la commande des machines asynchrones peut devenir très complexe selon les
performances souhaitées. Cette complexité est due principalement aux raisons suivantes:

- le modèle analytique de la machine asynchrone est non linéaire ;
- il s’agit d’un modèle multi-variables et fortement couplé ;
- présence d’incertitudes paramétriques et nécessité de prendre en compte leur variation dans
le temps.

Les premières architectures de commande des machines asynchrones étaient basées sur la
traditionnelle commande scalaire qui ne peut garantir que de modestes performances. Dans de
nombreux domaines d’application, il est nécessaire de recourir à des commandes plus sophistiquées,
compatibles avec les performances escomptées mais bien plus complexes.

Grâce aux progrès technologiques réalisés dans le domaine de l’électronique de puissance et
dans celui de l’électronique numérique, il est devenu possible de concevoir l’implémentation réelle
de tels algorithmes de commande quelque soit leur degré de complexité et leur temps d’exécution.

Aujourd’hui, le domaine de la commande des machines électriques est devenu une discipline
à part entière. C’est un domaine multidisciplinaire qui inclut à la fois : l’électronique de puissance,
l’automatique, et l’électronique numérique.

Notre contribution à ce vaste domaine concerne les thèmes suivants :
- Robustesse de la commande par rapport aux variations paramétriques.
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Introduction générale
13
- Performances aux régimes de fonctionnement à basse et en survitesse.
- Optimisation du rendement.

Notre mémoire comporte cinq chapitres qui décrivent les différents dispositifs de commande
proposés :

Le premier chapitre présente les objectifs de l’étude, ainsi que l’état de l’art relatif aux
différents axes traités par le présent mémoire. La littérature dans ce domaine est très abondante et
variée du fait que le sujet a été largement abordé depuis plus de trois décades. Malgré tout,
plusieurs problématiques persistent jusqu'à nos jours, et les solutions associées n’ont pas encore
atteints le stade industriel.

Dans le deuxième chapitre, nous rappelons d’abord la modélisation de la machine
asynchrone, ensuite nous nous intéressons plus particulièrement à la commande de la machine dans
le cadre d’une orientation de flux rotorique. Cependant, une version indirecte (IFOC) de la
commande vectorielle classique est présentée, suivie par la présentation de nouvelles approches de
la technique de commande non linéaire dite « backstepping ». Ces approches présentent l’avantage
d’une simplicité de conception et de mise en œuvre et d’une robustesse vis à vis des variations
paramétriques.

Le troisième chapitre est consacré entièrement à la construction d’observateurs et
d’estimateurs pour la machine asynchrone. D’abord, un observateur de flux rotorique par modes
glissants, d’une très bonne robustesse, est présenté. Ce dernier va servir par la suite comme un
modèle de référence dans une multitude de structures MRAS dédiées à l’estimation paramétrique et
à l’observation de la vitesse mécanique. Une technique originale de filtrage des signaux de courants
et de tensions et leurs dérivées a été également présentée. Elle constitue une base pour la
construction de plusieurs types d’estimateurs. Dans notre étude, nous nous sommes limités à un
seul exemple d’application de cette technique. Il s’agit de l’estimation de la résistance rotorique.
Enfin, nous avons clôturé ce chapitre par la présentation de deux observateurs :
- Un observateur pour la pulsation de glissement basé sur le principe même de l’orientation du
flux rotorique en utilisant une structure MRAS dans le repère tournant ( ) q d, .
- Un observateur pour le couple de charge.

Dans le quatrième chapitre, nous nous intéressons au fonctionnement de la machine
asynchrone dans deux régions critiques : la région basse vitesse et la région survitesse. Dans une
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Introduction générale
14
première partie, nous mettons d’abord la lumière sur les différentes sources d’erreurs et
d’instabilités qui nous empêchent de commander proprement la machine asynchrone à très basse
vitesse. Ensuite, une commande à vitesse variable sans capteur mécanique, est présentée en tenant
compte de la compensation des temps morts et de l’estimation paramétrique. Une deuxième partie
est consacrée au fonctionnement de la machine au delà de la vitesse nominale. Dans cette zone, la
machine subit des dégradations significatives en termes de performances, notamment au niveau du
couple moteur. D’abord, une étude analytique a été faite pour identifier et déterminer avec précision
la limite de commencement de cette zone, ensuite un algorithme de défluxage est proposé afin de
surmonter cette problématique.

Dans le cinquième chapitre, une étude approfondie a été menée en ce qui concerne
l’optimisation de l’énergie dans la chaîne de transmission composée principalement par la machine
asynchrone associée à l’onduleur de puissance. Cette optimisation est basée sur une minimisation
des pertes dans la machine et dans l’onduleur. Un algorithme d’optimisation est présenté dans le
cadre d’une commande vectorielle. La fin de ce chapitre est consacrée à la présentation d’un bilan
de puissance comparatif pour différents cas de figures afin de montrer l’efficacité de l’algorithme
proposé.

Nous terminons par une conclusion générale sur l’ensemble de cette étude et nous rappelons
les différentes contributions apportées à l’état de l’art, ainsi que les perspectives envisagées dans un
travail futur.




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Chapitre 1 – Etat de l’art
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Chapitre 1 : Etat de l’art


Ce chapitre est dédié dans une première partie à la présentation des objectifs de l’étude. Une
deuxième partie sera consacrée à une analyse critique de la littérature existante dans les domaines
de la commande, de l’observation et de l’estimation paramétrique, du fonctionnement à basse et
survitesse, et de l’optimisation de l’énergie pour une machine asynchrone.

1.1. Présentation de l’étude
1.1.1 Introduction

Dans le monde industriel, la traction existe sous différents modes (thermique, hybride,
électrique), et couvre plusieurs domaines d’application (voiture, bus, train, tramways,…). Ces
différentes applications sous le premier et le deuxième mode sont responsables d’une pollution
inquiétante et dangereuse pour la santé des personnes. Les alternatives technologiques de la gestion
énergétique n’ont pas abouti à résoudre fondamentalement ce problème. De plus, la plupart des
algorithmes de contrôle existants souffrent de plusieurs inconvénients : ils sont complexes, souvent
difficiles à mettre en œuvre, et parfois peu robustes. Pour que les algorithmes d'optimisation de
rendement soient efficaces il faut satisfaire le compromis d’un rendement maximal et une
pollution minimale. Il est donc fondamental de développer et de mettre en place des outils de
développement et de tests, aussi bien sur le plan algorithmique que réalisation.

Dans le cas de la traction électrique, le moteur asynchrone est considéré dans plusieurs
applications comme étant la meilleure solution. Á ce jour, en Europe et en Amérique les trains à
grande vitesse (TGV) de nouvelle génération utilisent ce type d’actionneur (Eurostar, l’American
Fly, …etc ). Le moteur asynchrone peut intéresser également tout type d’applications utilisant des
moteurs électriques (téléphériques, ascenseurs, élévateurs, …).

Le développement des systèmes utilisant les moteurs asynchrones fonctionnant à vitesse
variable a été possible grâce d’une part, à la facilité d’implantation de techniques évoluées en temps
réel dans des cartes de commande, et d’autre part à la performance des convertisseurs statiques de
puissance associés aux systèmes de contrôle. Le degré de perfectionnement atteint par ces
dispositifs permet d’augmenter leur part d’applications en remplaçant au fur et à mesure les
entraînements à courant continu.
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Chapitre 1 – Etat de l’art
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1.1.2 Les objectifs de l’étude
Les objectifs de ce travail sont liés principalement à la commande de la machine asynchrone, dans
le but de satisfaire les spécifications de la traction électrique. Cependant, on peut résumer ces
objectifs dans les points suivants :

1- Développement et implémentation d’algorithmes de commande robuste pour le pilotage de la
machine asynchrone dans le cadre d’une commande à hautes performances.

2- Développement et implémentation des observateurs et des estimateurs en vue du besoin des
algorithmes de commande.

3- Assurer un fonctionnement fiable de la machine asynchrone sur toute la plage de vitesse, dans le
cadre d’une commande sans capteur mécanique.

4- Augmenter le rendement énergétique de la machine asynchrone par le développement et
l’implémentation des algorithmes d’optimisation.

1.2. Examen de la littérature existante
1.2.1 Commande de la machine asynchrone
Une machine asynchrone peut être commandée selon deux types de contrôle : un contrôle scalaire
(v/f) ou un contrôle vectoriel [1-3]. Le contrôle scalaire est basé sur le maintien du rapport des
amplitudes de la tension et de la fréquence constant. Bien que ce type de contrôle ait longtemps
servi l’industrie, il est incapable d’assurer de bonnes performances dynamiques. Ce qui a laissé
largement la place aux moteurs à courant continu d’être le meilleur choix pour les applications
d’entrainement à vitesse variable durant plusieurs années. Les choses ont commencé à changer
après que la théorie du contrôle vectoriel à flux orienté a été introduite par Blaschke [4] et Hasse
[5]. Cette technique de commande a conduit à un changement radical dans la commande de la
machine asynchrone, et cela grâce à la qualité des performances dynamiques qu’elle apporte. Son
principe est de ramener le modèle de la machine dans un référentiel tournant avec le vecteur du flux
rotorique. Ce qui implique un découplage entre le couple et le flux comme dans le cas dans une
machine à courant continu. Deux versions sont possibles du contrôle vectoriel à flux orienté [6,7]:
la première appelée directe qui nécessite la connaissance du module et de la phase du flux rotorique
réel. La deuxième appelée indirecte, où seule la position du flux rotorique est estimée. Cette
dernière version a été largement étudiée durant les trois dernières décades [8-10], et cela revient à
la simplicité de l’implémentation du fait qu’elle ne nécessite pas de capteur de flux comme la
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première. Hélas, cette approche présente l’inconvénient d’être très sensible aux variations
paramétriques, et par conséquent manque de robustesse, notamment vis à vis de la variation de la
résistance rotorique. Comme cette résistance est liée directement à l’évaluation de l’angle
d’orientation du flux, une légère variation de celle-ci entraîne une erreur au niveau de l’orientation
du référentiel tournant ainsi que des conséquences sur le découplage.
Par la suite, plusieurs techniques de commandes non linéaires ont été étudiées pour piloter la
machine asynchrone. Elles ont été développées afin de remplacer le contrôle vectoriel, tout en
assurant à la fois une commande séparée du flux et du couple et une bonne robustesse vis à vis des
variations paramétriques. Parmi les techniques appliquées à la commande de la machine
asynchrone, on peut citer :
La commande de linéarisation par retour d’état [10], basée sur la linéarisation et le
découplage du modèle en utilisant les outils de la géométrie différentielle. Son inconvénient
majeur est la non robustesse vis-à-vis des variations paramétriques.
La commande basée sur la passivité [11,12], s’appuyant sur l’assurance de la stabilité du
système, consiste à calculer l’énergie totale du système, ensuite de rajouter un terme
d’amortissement. Elle se caractérise par sa robustesse vis-à-vis des incertitudes
paramétriques, mais sa mise en œuvre expérimentale reste encore délicate.
La commande par modes glissants [13,14], se caractérise par la simplicité d’élaboration et la
robustesse vis-à-vis des perturbations extérieures. Son inconvénient majeur est le
phénomène du broutement « chaterring ».

Depuis 1990, la commande non linéaire dite « backstepping » est devenue l’une des
techniques de commande les plus populaires pour une large gamme de classes des systèmes non
linéaires [15-19]. Elle se distingue par sa capacité à garantir facilement la stabilisation globale du
système, même en présence des incertitudes paramétriques. La conception de la loi de commande
est basée principalement sur la construction des fonctions de Lyapunov associées.
L’application de la commande backstepping pour piloter une machine asynchrone peut se
faire selon deux méthodes : La première utilise le modèle de la machine sans aucune
transformation. Ce qui nécessite une analyse fastidieuse afin de construire une matrice de
régression. La méthode suppose aussi la linéarité du modèle par rapport aux paramètres, ce qui n’est
pas toujours vrai dans plusieurs situations pratiques. La résolution de cette problématique pourrait
aboutir grâce à l’utilisation des techniques des réseaux de neurones [20-23].
La deuxième méthode, est appliquée dans le cadre d’une commande à flux orienté. Cette
dernière permet de simplifier le modèle et l’application du backstepping devient plus facile.

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Pour cette deuxième méthode, plusieurs versions de backstepping ont été développées [24-
30], mais la plupart n’ont pas été vérifiées expérimentalement, car elles ne prennent pas en
considération un aspect très important d’implémentation. Il s’agit de la nécessité d’avoir une boucle
interne des courants afin de pouvoir limiter le courant dans la machine, et en particulier dans
l’onduleur. Malheureusement, la structure classique d’une commande backstepping qui s’apparente
à celle d’un contrôleur PD (Proportionnel Dérivée) n’est pas capable de rejeter les perturbations à
moyenne non nulle constante, ce qui se traduit par l’apparition d’une erreur statique. D’autres
variantes de backstepping ont été développées pour pallier ces inconvénients. Il s’agit de nouvelles
versions avec action intégrale [31,32].

1.2.2 Observation et estimation paramétrique
Il est bien connu que la qualité des lois de commande pour le pilotage de la machine asynchrone
nécessite une bonne connaissance des grandeurs d’état nécessaire ainsi que des paramètres
intervenant dans son modèle. L’accès à ces grandeurs d’état passe par la mesure au moyen de
capteurs dont la précision est primordiale pour obtenir le niveau de performances requis par
certaines applications industrielles. Cependant, les problèmes de variations paramétriques, de
l’inaccessibilité à la mesure de certains états, de la non observabilité de la machine dans certaines
régions, du coût des capteurs et de leur manque de précision, rendent cette tache très difficile. Pour
faire face à ces problèmes, il est indispensable de recourir à des capteurs logiciels grâce à la
conception d’observateurs et d’estimateurs. Dans le cadre de la commande de la machine
asynchrone, la problématique d’observation se pose en particulier pour les flux rotoriques qui ne
sont pas des états accessibles à la mesure, et pour la vitesse rotorique dans le cadre d’une
commande sans capteur mécanique. An niveau des variations paramétriques, la résistance rotorique
et la résistance statorique sont les paramètres de la machine les plus critiques, car leurs influence est
cruciale que se soit pour la commande ou pour l’observation. Ces paramètres peuvent varier jusqu'à
100% de leurs valeurs nominales, à cause de la variation de la température. L’autre paramètre
critique qui peut varier est le couple de charge.

Plusieurs types d’observateurs et d’estimateurs existent dans la littérature. Parmi les
techniques employées, on peut mentionner : l’observateur à grand gain [33], l’observateur de
Luenberger [34], les techniques de filtrage de Kalman étendu (EKF) [35], les observateurs
adaptatifs [36,37], les techniques basées sur les systèmes adaptatifs à modèle de référence (MRAS)
[38], et les techniques basées sur les modes glissants [39]. Chacune de ces techniques présentes des
avantages et des inconvénients. Les techniques qui ont attiré le plus d’attention dans la littérature
sont : le filtre de Kalman étendu, qui est basé sur la résolution de l’équation de Ricatti à partir du
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modèle mathématique linéarisé de la machine, et qui prend en considération les variations
paramétriques et les bruits de mesures. Cette technique a été utilisée aussi bien pour l’observation
du flux et de la vitesse [40,41] que pour l’estimation paramétrique [42-44]. Cette technique présente
l’avantage de la robustesse et les inconvénients de l’intensité des calculs et la nécessité d’une
initialisation appropriée.

La deuxième technique attractive est basée sur une structure MRAS, dans laquelle un
vecteur d’erreur est formé à partir des sorties de deux modèles indépendants. Cette erreur est
amenée à zéro par l’ajustement de la variable estimée à travers un mécanisme d’adaptation. Cette
variable influence un modèle et pas l’autre. Le modèle influencé est appelé modèle ajustable et
l’autre est appelé modèle de référence. Une structure MRAS diffère d’une autre par le choix de la
variable de sortie des deux modèles, ainsi que par le choix du mécanisme d’adaptation. Le choix le
plus fréquent de la variable de sortie des deux modèles est le flux rotorique. La structure MRAS
basée sur un tel choix a l’avantage de fournir l’estimation de l’angle du flux rotorique, qui peut être
utilisée dans le cadre d’une commande à flux orienté. L’inconvénient d’une telle structure est la
sensibilité à basse vitesse, à la variation de la résistance statorique ainsi qu’à la dérive de
l’intégrateur. D’autres choix de la variable de sortie ont été proposés et sont basés sur la force
électromotrice (EMF) ou sur la puissance réactive [45,46]. Malheureusement ces techniques n’ont
pas conduit à des solutions satisfaisantes car les structures basées sur ces choix présentent toujours
des problèmes à basse vitesse.
L’approche par structure MRAS a été utilisée aussi bien pour l’estimation de la vitesse dans
une commande sans capteur mécanique que pour l’estimation paramétrique en temps réel [47-52].
Elle présente l’avantage d’avoir une interprétation physique directe, grâce à la facilité de son
implémentation.

La technique par modes glissants a connu également un large développement ces dernières
années. Cette approche est basée sur une commande discontinue qui force l’état du système à
atteindre une surface de glissement dans une première étape, ensuite le faire glisser sur cette surface
vers un point d’équilibre dans une deuxième étape. Cette technique à l’avantage d’être très robuste
vis à vis des incertitudes et des perturbations, et l’inconvénient des hautes fréquences appelé
broutement « chaterring ». Afin de réduire l’effet de cet inconvénient, plusieurs versions de modes
glissants d’ordre supérieur ont été proposées [53-55]. Cette technique a été utilisée aussi bien pour
l’observation du flux et de la vitesse que pour l’estimation paramétrique [56-64].


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1.2.3 Fonctionnement à basse et en survitesse
a) Basse vitesse
Ces dernières années une attention particulière a été portée au fonctionnement de la machine
asynchrone sans capteurs mécanique à basse vitesse. Dans cette zone critique de vitesse, la plupart
des observateurs de vitesses divergent [65-67], ce qui entraine une dégradation remarquable des
performances. Une analyse profonde a été faite pour comprendre la nature de ces limitations. Il a été
constaté que les difficultés principalement rencontrées dans cette zone critique sont liées en
particulier à la perte de l’observabilité de la machine [68,71], à l’augmentation de la sensibilité des
algorithmes vis à vis de certains paramètres, et des distorsions de la tension, causées par le
comportement non linéaire de l’onduleur dans cette zone [72,73]. Plusieurs travaux dans la
littérature ont pris en considération cette difficulté de fonctionnement. Ces travaux ont surmonté le
problème avec différents types de solutions. Dans [74,75], le problème a été traité par
l’interconnexion de deux observateurs afin de garantir l’observabilité pour le système entier.
D’autres ont incorporé des estimateurs paramétriques, notamment pour la résistance statorique, qui
a une grande influence sur la qualité de l’estimation de la vitesse dans cette zone critique [76,77].
Dans [78-80], la solution adoptée était la conception d’un observateur de vitesse basée sur un
observateur de flux robuste vis à vis des incertitudes et des perturbations extérieures. Une autre
solution a utilisé l’adaptation des gains de l’observateur en fonction de la vitesse [81]. Une autre
solution consiste à utiliser des algorithmes de compensation des non linéarités de l’onduleur causées
principalement par les temps morts et les chutes de tension [82-86].

b) Survitesse
Plusieurs applications, plus particulièrement la traction électrique, exigent un fonctionnement en
survitesse. Or, au-delà de la vitesse nominale, ce fonctionnement amène la machine à opérer au-
delà de ses caractéristiques nominales tant en tension qu’en puissance. En pratique, une limitation
de la tension intervient dès que la vitesse nominale est atteinte. Au delà de cette vitesse, le
fonctionnement est assuré par défluxage, ce qui conduit à abaisser le couple en maintenant la
puissance constante.

Plusieurs stratégies de défluxage ont étés abordés dans la littérature. Dans [88-90], la solution
adoptée s’appuie sur l’optimisation du flux rotorique en vue de maximiser le couple produit par la
machine, en tenant compte de la saturation du circuit magnétique. Dans [91], l’approche est basée
sur la modification de l’erreur de flux dans le cadre d’une commande DTC.


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1.2.4 Optimisation d’énergie
Au cours de ces dernières années, le domaine de la traction électrique a connu un développement
très rapide. L’optimisation de l’énergie dans la chaîne de transmission est parmi les challenges les
plus importants de ce domaine de recherche. Cela revient à la nature embarquée de l’énergie, qui
exige une utilisation optimisée afin d’avoir une autonomie plus longue. La question qui a été posée
durant plusieurs années, concerne le type de motorisation le plus adapté pour la traction électrique.
La concurrence était principalement entre la machine asynchrone et la machine synchrone à
aimants permanents [92,93]. Le choix de l’une ou l’autre de ces machines pouvait se faire selon le
critère du rendement sans utilisation d’algorithmes d’optimisation d’énergie. Dans ce cas, la
balance penchait forcément du coté de la machine synchrone à aimants permanents. Par contre,
cette dernière est plus coûteuse et possède une gamme de vitesse très limitée au delà de la vitesse
nominale. La machine asynchrone devient avantageuse grâce à l’amélioration des lois de
commande et à la possibilité d’optimiser le rendement global de façon logiciel en mettant en œuvre
des algorithmes adéquats [94,100].











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Chapitre 2 : Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone




2.1. Introduction
Dans ce chapitre, nous nous intéressons principalement à de nouvelles approches pour
l’application de la commande backstepping à la machine asynchrone. Nous présentons d’abord la
commande standard dite commande vectorielle à flux rotorique orienté. Dans le cadre de cette
étude, nous nous limitons à présenter sa version indirecte qui nous servira de base de comparaison
avec la commande backstepping notamment au niveau des performances et de robustesse.

Ce chapitre est organisé de la manière suivante :
Dans la première partie, nous présentons différentes modélisations de la machine
asynchrone basées sur la transformation de Park. Par la suite, nous présentons le principe de la
commande vectorielle indirecte, ainsi que sa structure générale et les différents éléments qui la
composent. La troisième partie est consacrée à la présentation de la commande backstepping. Il
s’agit d’en présenter le principe, la méthode de mise en application ainsi qu’une variante de cette
commande utilisant une action intégrale pour les avantages qu’elle apporte.
Enfin, la dernière partie de ce chapitre sera consacrée à la présentation des résultats de
simulation et des résultats expérimentaux.

Ces derniers sont limités à des fonctionnements en régime nominal. L’étude des régimes de
fonctionnement en basse et survitesse sera traitée en détail dans le quatrième chapitre.

2.2. Modèle de la machine asynchrone
Dans cette partie, nous présentons la conception des différents modèles mathématiques de la
machine asynchrone qui vont nous servir par la suite à l’élaboration des algorithmes de commande
et d’observation. Ces modèles sont basés initialement sur la théorie de Park [1,2,3,6,7,101], qui
consiste à réduire la dimension du référentiel (du triphasé au diphasé) en utilisant la transformation
de Concordia, ainsi que le passage des grandeurs alternatives aux grandeurs continues en utilisant la
transformation de Park. Il est à noter que le choix d’utiliser la transformation de Concordia plutôt
que celle de Clarke revient au fait que la première assure la conservation de la puissance instantanée
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tant dis que la deuxième assure la conservation des modules (les amplitudes) ce qui n’est pas
approprié pour la commande.

2.2.1. Transformations – référentiels
a) Transformation de Concordia – référentiel ( β α, )
Il s’agit d’une transformation des grandeurs d’un référentiel triphasé (a,b,c) à un référentiel diphasé
( β α, ) fixe au stator. Ainsi, aux trois grandeurs triphasées
c b a
x , x , x est associé le vecteur [X
(s)
] dans
le référentiel ( β α, ) fixe au stator.
D’ou
[ ] [ ]

=

=
β
α
c
b
a
O T ) s (
x
x
x
. C . K
x
x
x
X
0

Avec [ ]


− −
=
2
1
2
1
2
1
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
O
C et
3
2
=
T
K
0
x : Composante homopolaire nulle (système triphasé équilibré).
[ ]
O
C : Matrice de Concordia.

L’introduction de K
T
mène à [ ] [ ]
T
O O
C C =
−1
, ce qui garantit la conservation de la puissance
instantanée.

b) Transformation de Park – référentiel (d,q)
Il s’agit d’une transformation des grandeurs alternatives d’un référentiel triphasé (a,b,c) à un
référentiel diphasé (d,q) tournant (T) avec le champ statorique. Cette transformation va nous
permettre d’avoir des grandeurs continues.
D’où
[ ] ( ) [ ]

θ =

=
c
b
a
s q
d
) T (
x
x
x
. P
x
x
x
X
0

Avec
(2.1)
(2.2)
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( ) [ ] ( ) [ ][ ]
O s s
C R P θ = θ , ( ) [ ]

θ θ −
θ θ
= θ
1 0 0
0
0
s s
s s
s
cos sin
sin cos
R
La figure (2.1) montre la représentation du vecteur [X
(s)
] dans le référentiel fixe ( β α, ), ainsi que le
passage au référentiel tournant ( ) q d, .















Fig 2.1. Référentiel : triphasé (a,b,c)- fixe ( β α, )-tournant ( ) q d,

2.2.2. Equations physiques de la machine asynchrone
Afin de ne pas compliquer inutilement la mise au point de la commande et de l’observation de la
machine asynchrone, nous adoptons un modèle basé sur les hypothèses de Park :
- Entrefer parfaitement lisse ;
- Distribution sinusoïdale de flux ;
- Pas de saturation du circuit magnétique ;
- Pertes fer négligeables ;
- Machine isotrope.

a) Equations électriques dans le référentiel (a,b,c)
Au stator :
Sous une forme complexe compacte, on aboutit a : [ ]
s
c b a
s
c b a s
s
c b a
i R u
) , , ( ) , , ( ) , , (
. φ
&
+ =
(2.3)
β

α
d
q
c
b
a
STATOR
ROTOR
C
B
A
s
θ
θ
o
sl
θ
t
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Avec [ ]

=
s
s
s
s
R
R
R
R
0 0
0 0
0 0
;

=
sc
sb
sa
s
c b a
u
u
u
u
) , , (
;

=
sc
sb
sa
s
c b a
i
i
i
i
) , , (
;

=
sc
sb
sa
s
c b a
φ
φ
φ
φ
) , , (

Au rotor :
On a :
[ ]
r
c b a
r
c b a r
r
c b a
i R u
) , , ( ) , , ( ) , , (
. φ
&
+ =
Avec [ ]

=
r
r
r
r
R
R
R
R
0 0
0 0
0 0
; [ ]

= =
rc
rb
ra
r
c b a
u
u
u
u 0
) , , (
;

=
rc
rb
ra
r
c b a
i
i
i
i
) , , (
;

=
rc
rb
ra
r
c b a
φ
φ
φ
φ
) , , (


b) Equations magnétiques dans le référentiel (a,b,c)
Au stator :
Sous une forme compacte, on a :
[ ] [ ]
r
c b a M
s
c b a s
s
c b a
i i
) , , ( ) , , ( ) , , (
. . Λ + Λ = φ

Avec [ ]

= Λ
s s s
s s s
s s s
s
l M M
M l M
M M l
; [ ]

θ
|
¹
|

\
| π
− θ
|
¹
|

\
| π
+ θ
|
¹
|

\
| π
+ θ θ |
¹
|

\
| π
− θ
|
¹
|

\
| π
+ θ
|
¹
|

\
| π
− θ θ
= Λ
cos cos cos
cos cos cos
cos cos cos
M
sr M
3
2
3
2
3
2
3
2
3
2
3
2

Au rotor :
On a :
[ ] [ ]
r
c b a r
s
c b a M
r
c b a
i i
) , , ( ) , , ( ) , , (
. . Λ + Λ = φ
Avec [ ]

= Λ
r r r
r r r
r r r
r
l M M
M l M
M M l


c) Equation mécanique dans le référentiel (a,b,c)
Par application du principe fondamental de la dynamique au rotor, on obtient

r em
C C
dt
d
J − =


Et par application du théorème de Ferrari, on obtient
( )
r
c b a
s
c b a M p em
i i L n C
) , , ( ) , , (
× − =
(2.4)
(2.5)
(2.6)
(2.7)
(2.8)
t
e
l
-
0
0
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Ce qui implique
( )
s
c b a
r
c b a
r
M
p em
i
L
L
n C
) , , ( ) , , (
× = φ

2.2.3. Modélisation en régime transitoire : Modèle de Park
Par application de la transformation de Park définie en (2.2) aux équations électriques (2.3) et (2.4)
de la machine asynchrone, on obtient dans le référentiel ( ) q d, les équations suivantes [3,6] :

Au stator :
¦
¹
¦
´
¦
+ + =
− + =
sd s sq sq s sq
sq s sd sd s sd
i R u
i R u
φ ω φ
φ ω φ
. .
. .
&
&

Au rotor :
( )
( )
¦
¹
¦
´
¦
− + + =
− − + =
rd s rq rq r rq
rq s rd rd r rd
i R u
i R u
φ ω ω φ
φ ω ω φ
. .
. .
&
&


On voit clairement sur (2.10) et (2.11) que le passage au référentiel ( ) q d, introduit des termes de
couplage entre les axes d et q. L’application de la même transformation aux équations magnétiques
(2.5) et (2.6) conduit a :

=

φ
φ
φ
φ
rq
rd
sq
sd
r M
r M
M s
M s
rq
rd
sq
sd
i
i
i
i
.
L L
L L
L L
L L
0 0
0 0
0 0
0 0

Avec
sr M
r r r
s s s
M L
M l L
M l L
2
3
=
− =
− =


Les relations (2.7) et (2.9) permettent d’écrire :

( )
J
C
i . i .
JL
L
n
r
sd rq sq rd
r
m
p
− φ − φ = Ω
&

Pour obtenir les mêmes équations de la machine asynchrone dans le référentiel ( β α, ), il suffit de
mettre 0 = ω
s
, et remplacer évidemment les indices d,q par β α, .
(2.10)
(2.11)
(2.12)
(2.13)
(2.9)
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27


2.2.4. Mise sous forme d’état
Les équations différentielles obtenues précédemment peuvent être regroupées sous la forme d’une
représentation d’état :
( (( ( ) )) ) [ [[ [ ] ]] ]
( (( ( ) )) )
¹ ¹¹ ¹
´ ´´ ´
¦ ¦¦ ¦
= == =
+ ++ + = == =
x h y
u . B x f x&

Avec :
u : vecteur des entrées du système,

=
sq
sd
u
u
u .
x : vecteur d’état du système
y : vecteur des sorties du système

La mise en œuvre de la commande et de l’observation nécessite un choix judicieux des
vecteurs d’état et de sortie. En effet, le choix du vecteur d’état est lié au pilotage et à l’observation
de la machine asynchrone. Le choix du vecteur des sorties est lié directement aux objectifs de
commande.

Pour la suite, nous adoptons les choix suivants :

[ ]
sq sd rq rd
T
i i x φ φ = , [ [[ [ ] ]] ]
2
r em
T
C y φ = == = ; ce qui conduit à la représentation d’état ci-dessous :
( )
( )

+

− + − −
+ + + −
− − −
− + −
=

sq
sd
s
s
rd rq
r
sd s sq
rq rd
r
sq s sd
rd s
r
rq
sq
r
M
rq s
r
rd
sd
r
M
sq
sd
rq
rd
u
u
L
L
K
T
K
i i
K
T
K
i i
T
i
L
L
T
i
T
L
i
i
.
1
0
0
1
0 0
0 0
σ
σ
φ ω φ ω γ
φ ω φ ω γ
φ ω ω
φ
φ ω ω
φ
φ
φ
&
&
&
&


( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
[ [[ [ ] ]] ]
[ [[ [ ] ]] ]








= == =








× ×× ×
= == =






x R x . k
x Q x . k
. . k
. k C
T
T
c
r
T
r
s r c
r
em
φ φ
φ φ
φ φ
φ
r r
r r
2
.
Formes quadratiques, géométriquement type cercle.

Avec
× : produit vectoriel
(2.14)
(2.15)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone
28
• : produit scalaire

Et
2 2 2
rq rd r
φ φ φ + ++ + = == = ,
r
r
r
R
L
T = ,
2
|
|
¹
|

\
|
+ =
r
M
r s t
L
L
R R R ,
r s
M
L L
L
2
1− = σ ,
s
t
L
R
σ
= γ ,
r s
M
L L
L
K
σ
=
On voit clairement que ( (( ( ) )) ) x h y = == = est non linéaire.

2.2.5. Modélisation aux perturbations singulières
Le modèle de la machine asynchrone met en évidence une forte interaction entre des grandeurs de
natures différentes (électriques, magnétiques, mécanique et thermique). De plus, celles-ci varient
selon des échelles de temps très différentes : électriques (l’ordre de 1ms), magnétiques (l’ordre de
100ms), mécaniques (l’ordre de 1s) et thermique (l’ordre de 100s). Par conséquent, la modélisation
aux perturbations singulières [102], basée sur la séparation des modes, semble parfaitement justifiée
ici.

Application à la machine asynchrone :
On peut réécrire la représentation d’état précédente (2.15) sous la forme :

( )
( )

+

− − −

− − −
− −
=

sq
sd
s
s
sq
sd
rq
rd
s
t
s
r r s
M
r s
M
s
s
t
r s
M
r r s
M
r
r
r
s
r
r
s
r
sq
sd
rq
rd
u
u
L
L
i
i
L
R
T L L
L
L L
L
L
R
L L
L
T L L
L
T
L
T
T
L
T
i
i
.
1
0
0
1
0 0
0 0
.
0
1
0
1
σ
σ
φ
φ
σ
ω
σ σ
ω
ω
σ σ
ω
σ
ω ω
ω ω
φ
φ
&
&
&
&

En multipliant par σ

les deux équations des courants, on obtient :

( )
( )

+

− − −

− − −
− −
=

sq
sd
s
s
s
q d
r
q d
s
t
s
r r s
M
r s
M
s
s
t
r s
M
r r s
M
r
r
r
s
r
r
s
r
s
q d
r
q d
u
u
L
L
i
L
R
T L L
L
L L
L
L
R
L L
L
T L L
L
T
L
T
T
L
T
i
.
1
0
0
1
0 0
0 0
.
0
1
0
1
) , (
) , (
) , (
) , (
φ
σω
ω
σω
ω
ω ω
ω ω
σ
φ
&
&

Les vecteurs
r
φ
&
et
s
i
&
σ représentent respectivement les modes lent et rapide du modèle.
(2.16)
(2.17)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone
29
Nous remarquons que le modèle est sous la forme standard des systèmes singulièrement perturbés.
L’introduction du paramètre σ peut être considérée comme une perturbation. La valeur particulière
0 ≅ σ introduit une singularité du fait que les deux dernières équations différentielles de (2.17) se
transforment en équations algébriques. Cette propriété sera mise à profit et exploitée pour la
conception d’une commande en cascade constituée de deux boucles de régulation ; l’une interne
pour le mode rapide (électrique) et l’autre externe pour le mode lent (mécanique).

2.3. Commande vectorielle indirecte
2.3.1. Principe
Dans les machines électriques, le couple électromagnétique s’exprime par un produit vectoriel du
courant induit et du flux inducteur. Pour une machine à courant continu, le champ inducteur et le
courant induit sont naturellement orthogonaux. Ainsi, le couple est maximal ce qui donne aux
machines à courant continu des performances remarquables en commande. Au contraire, une
machine asynchrone présente un fort couplage entre toutes ses grandeurs électromagnétiques.
L’objectif de la commande vectorielle des machines asynchrones est d’améliorer leur
comportement dynamique et statique, grâce à une structure de contrôle similaire à celle d’une
machine à courant continu. La composante d’axe d du courant statorique joue le rôle de l’excitation
et permet de régler la valeur du flux dans la machine et la composante d’axe q joue le rôle du
courant induit et permet de contrôler le couple. Cette commande appelée « commande à flux
orienté » est basée sur un choix judicieux du repère( ) q d, . Ce dernier orienté de manière à ce que
l’axe d soit en phase avec le flux désiré.
L’expression du couple se voit alors simplifiée et n’est plus fonction que du flux et du
courant en quadrature. Ainsi, en maintenant le flux à une valeur constante, le couple ne dépend plus
que de la composante en quadrature du courant statorique (i
sq
) et peut être contrôlé par celle-ci.










Fig 2.2. Orientation du flux rotorique
o

β

α
d

q

s
θ

rd r
φ φ =
s
i
sq
i
sd
i
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone
30

L’implantation effective de la commande vectorielle nécessite la réalisation d’une structure de
contrôle des courants. Elle permet à partir de consignes de flux et de couple, donc d’une amplitude
et une orientation donnée du courant statorique dans le référentiel tournant ( ) q d, , d’imposer une
amplitude et une orientation correctes du courant dans le référentiel fixe. Cette structure nécessite la
connaissance de la position du référentiel ( ) q d, , en d’autres termes la position du flux rotorique.

Dans le cadre de notre travail, Nous allons nous limiter à étudier la version indirecte de la
commande vectorielle [1,3,106]. Cette version, basée sur les équations de la machine dans le
référentiel tournant, permet d’estimer la position du flux rotorique. Elle présente l’avantage de ne
pas nécessiter la mesure ou la reconstitution du flux mais exige la présence d’un capteur de position
du rotor. Cette position est calculée à partir de la vitesse de la machine et d’autres grandeurs
accessibles comme les courants ou les tensions statoriques. Toutefois, l’utilisation du modèle de la
machine rend cette solution très sensible à la précision avec laquelle les paramètres du modèle sont
connus. Ces paramètres dépendent largement des conditions de fonctionnement (saturation,
échauffement, fréquence,..). En cas d’imprécision sur la détermination de ces paramètres, le
découplage entre flux et couple ne sera pas assuré. La conséquence serait une dégradation des
performances dynamiques et statiques.

2.3.2. Structure
Le principe de la commande vectorielle est de contrôler les deux composantes (
q d
i i , ) du courant,
selon qu’on utilise une alimentation contrôlée en courant ou en tension.
L’alimentation contrôlée en tension, consiste à imposer les tensions de références qui conviennent
pour réguler les courants. La technique de modulation de largeur d’impulsion est très employée, elle
permet d’appliquer à la machine, à partir d’une source de tension continue, des créneaux de tensions
dont l’amplitude et la fréquence peuvent varier. La possibilité de réglage de la fréquence et de
l’amplitude des grandeurs de sortie de l’onduleur s’avère très intéressante. C’est pour cette raison
que nous avons retenu ce type d’alimentation pour le reste de notre travail.

En réalité nous n’avons accès qu’aux tensions et courants des trois phases de la machine,
c’est à dire que le contrôle des courants de phases, par l’intermédiaire du contrôle des composantes
d et q, impose en fait de contrôler les composantes d et q par les tensions de phases. On peut alors
définir les principales fonctions que doit remplir une structure de commande vectorielle (contrôlée
en tension) pour assurer un découplage entre flux et couple, et un contrôle dynamique des deux
grandeurs : vitesse et flux.
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone
31

Le schéma global de la commande vectorielle de la machine asynchrone alimentée en tension est
illustré sur la figure (2.3). Les composants de ce système sont détaillés dans les paragraphes
suivants.



















2.3.3. Description des composants du système de commande
a) Convertisseur
L’onduleur utilisé est constitué de transistors de type IGBT commandés par la technique de
Modulation de Largeur d’Impulsion (MLI), dont le principe consiste à imposer aux bornes de la
machine, des tensions, hachées à fréquence fixée, de manière à ce que le fondamental de la tension
soit le plus proche possible des tensions de référence obtenues à partir des régulateurs des courants.
Plusieurs techniques de Modulation de largeur d’impulsion permettent de déterminer les instants de
commutation et la durée de conduction de chaque interrupteur de l’onduleur (sinusoïdale-
triangulaire, optimisée, calculée, avec injection d’harmoniques homopolaires, modulation
vectorielle). La fonction MLI joue le rôle d'interface entre la partie commande d’un variateur de
vitesse et la machine électrique associée. Cette fonction agit sur l'onduleur de tension de la partie
puissance du variateur et joue un rôle essentiel avec des conséquences sur toutes les performances
du système.

Fig. 2.3. Schéma global de la commande vectorielle
MAS
O
n
d
u
l
e
u
r

M
L
I


E
Sa
Sb
Sc
M
L
I
V


dq




α αα αβ ββ β

D
é
c
o
u
p
l
a
g
e

Modèle
Flux

θ
abc



α αα αβ ββ β
α αα αβ ββ β



dq

Reg
PI

s
a
u

s
b
u

s
c
u
sq
u
sd
u

sq
i

sd
i
s
θ
sq
i
sd
i
a
i
b
i
ref



r
φ
r
φ
ˆ
Reg
PI
Reg
PI
Reg
PI
+
-
+
-
+
-
+
-
+
-
-
+
α αα αβ ββ β




abc
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone
32
La MLI vectorielle (MLIV) est certainement la méthode de modulation la mieux adaptée au
contrôle des moteurs asynchrones. Contrairement à d’autres méthodes, la MLIV ne s’appuie pas sur
des calculs séparés des modulations pour chacun des bras de l’onduleur. Un vecteur tension de
contrôle est calculé globalement et approximé sur une période de modulation par un vecteur tension
moyen. Plus de détails sur la modulation MLIV sont présentés dans l’annexe C.

b) Boucles de régulations des courants
Le contrôle du couple et du flux de la machine nécessite la mise en œuvre de boucles de régulation
des courants statoriques d’axes d et q. Pour effectuer la synthèse des régulateurs, nous allons utiliser
le système d’équations statoriques issues du modèle de la machine.
sd s s r
r
m
s
sq
s sq s sq
sq s s
r
r
m sd
s sd s sd
i L
L
L
dt
di
L i R u
i L
dt
d
L
L
dt
di
L i R u
ω σ φ ω σ
ω σ
φ
σ
+ + + =
− + + =


L’examen de ces équations révèle l’existence de termes croisés qui induisent une forte interaction
entre les deux axes. En supposant que le module du flux rotorique ne varie que lentement par
rapport aux courants, le système précédent se réduit à des équations différentielles de premier ordre,
représentées schématiquement par la figure 2.4.











Le couplage évoqué plus haut constitue souvent l’une des difficultés de l’application de la
commande vectorielle. Il peut être supprimé généralement par une méthode classique de
découplage, dite de compensation. Nous choisissons pour le système découplé deux nouvelles
entrées v
sd1
et v
sq1
augmentées des termes de découplage avec des signes opposés selon le schéma
de la figure (2.5).
Fig. 2.4. Termes de couplages dans les équations statoriques

(2.18)
sd
u
sq
u
p L R
s s
σ +
1
p L R
s s
σ +
1 sq
i
sd
i
+
+
+
-
sq s s
i L ω σ
|
|
¹
|

\
|
+
r
r
m
sd s s
L
L
i L φ σ ω
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone
33
¦
¹
¦
´
¦
+ + =
− =
) (
1
1
r
r
m
sd s s sq sq
sq s s sd sd
L
L
i L V u
i L V u
φ σ ω
ω σ


La mise en œuvre de la régulation peut alors se faire sur le nouveau système découplé selon le
schéma ci- dessous :
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
+ =
+ =
dt
di
L i R V
dt
di
L i R V
sq
s sq s sq
sd
s sd s sd
σ
σ
1
1











Fig. 2.5. Compensation des termes de couplage

Cependant, cette solution de compensation peut présenter l’inconvénient d’utiliser les
composantes des courants mesurés qui peuvent être perturbés par les bruits de mesure et par le
contenu harmonique des courants de phase. Ainsi nous avons préféré utiliser les courants de
références pour le circuit de découplage afin d’éviter ce problème.

Nous nous contenterons de régulateurs classiques de type Proportionnel Intégral (PI) sous la forme
suivante :
( )
( )
p T
p T K
p C
reg
reg reg
+
=
1


Ces derniers seront réglés de façon à assurer en plus de l’annulation de l’erreur statique, la
stabilité et la rapidité des deux boucles de courant. La synthèse est faite sur l’axe d et les résultats
obtenus peuvent être étendus à l’axe q par simple changement d’indices.
(2.19)
sd
u
sq
u
p L R
s s
σ +
1
p L R
s s
σ +
1 sq
i
sd
i
+
+
+
-
sq s s
i L ω σ
|
|
¹
|

\
|
+
r
r
m
sd s s
L
L
i L φ σ ω


+
+
-
-
+
+
+
-

sd
i

sq
i
sd
i
sq
i
1 sd
V
1 sq
V
sq s s
i L ω σ
|
|
¹
|

\
|
+
r
r
m
sd s s
L
L
i L φ σ ω
Reg
PI
Reg
PI
Machine Régulation
(2.21)
(2.20)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone
34

Parmi les différentes méthodes de synthèse, nous avons adopté l’approche par compensation en
temps continu. Le correcteur discret est obtenu ensuite en utilisant l’approximation d’Euler.
Il convient cependant de prendre en considération, dans la synthèse des correcteurs, tous les retards
susceptibles d’influencer la commande. Ces retards peuvent être classés en trois catégories comme
l’indique la figure (2.6).

- Retard du à l’onduleur : ( )
MLI
pT − exp ;
- Retard introduit par le filtrage des courants : ( )
Filtre
pT − exp ;
- Retard du au temps de calcul : ( )
Calc
pT − exp











Fig. 2.6. Les retards dans une boucle de commande

On néglige l’influence du retard introduit par le filtre de courant, qui est très petit comparativement
aux deux autres retards (approximativement 55 µs).
Le retard global du à l’onduleur et au temps de calcul peut être approché par le développement en
série de Taylor limité au premier ordre. En posant
Calc MLI ret
T T T + = ,
On obtient,
( )
p T
T F pT
ret
ret ret
+
= = −
1
1
) ( exp
Ce retard est approximativement égal à 300 µs.

Le schéma bloc de la régulation est représenté sur la figure suivante.



(2.23)
sd
u
( )
MLI
pT − exp ( )
Calc
pT − exp
( )
Filtre
pT − exp
BOZ
sq
u
Modèle
MAS
(2.22)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone
35







La fonction de transfert en boucle ouverte est:
p L R p T p T
p T K
p G
s s ret reg
reg reg
σ + +
+
=
1
1
1
) 1 (
) (
Le zéro introduit par le correcteur sera utilisé pour compenser le pôle du système, soit :
s
s
reg
R
L
T
σ
=
Le gain
reg
K sera déterminé de sorte que la réponse du courant soit la plus rapide sans dépassement.
Les résultats de calcul des gains de régulateurs sont :

ret
s
reg
T
L
K
2
σ
=
En utilisant l’approximation d’Euler, le correcteur discret équivalent prend la forme suivante :
reg p
K K = ,
echant
reg
reg
i
T
T
K
K =
Avec
echant
T : période d’échantillonnage

c) Régulation de la vitesse
Pour calculer un régulateur PI nous considérons les équations de la machine, en supposant que le
flux est parfaitement régulé. Comme le temps de réponse de la boucle de courant (mode électrique)
est très faible par rapport à la dynamique de la boucle de vitesse (mode mécanique), nous
considérons que la réponse des courants (
sq sd
i i , ) vis-à-vis de leurs valeurs de référence est quasi-
instantanée par rapport à la partie mécanique.






Fig. 2.7. Boucle de régulation du courant

Fig. 2.8. Boucle de régulation de la vitesse

(2.24)
(2.26)
(2.27)

sd
i
p L R
s s
σ +
1 sd
i
-
+
p T
ret
+ 1
1 ( )
p T
p T K
reg
reg reg
+ 1

1 sd
V
(2.25)
ref

f Jp +
1

-
+
em
C
-
+
r
C
Régulateur de
vitesse
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone
36
t
K

sq
i

Le schéma bloc du régulateur de vitesse est représenté sur la figure suivante :



Fig. 2.9. Schéma bloc du régulateur de vitesse

Avec
iv pv
K K , : Coefficients du contrôleur PI.
vd
T : Retard du au temps de calcul.
fi
G : Fonction de transfert de la boucle de courant.

=
r
r
M
p t
L
L
n K φ
2
3
: Constante du couple électromagnétique.
A partir de la figure (2.8), nous avons :

( )
r em
C C
f Jp

+
= Ω
1

Afin de rendre le calcul des coefficients de ce type de régulateur plus facile, nous avons considéré
que tout le schéma bloc de la figure (2.9) peut être réduit à un correcteur PI classique. Pour cela,
nous avons négligé le retard T
vd
ainsi que la dynamique de la boucle de courant par rapport à celle
de la vitesse. Nous obtenons alors :

( )
r ref
iv pv
C
f Jp p
K p K
f Jp +
− Ω − Ω
|
|
¹
|

\
| +
+
= Ω
1 1

Soit :
( ) ( )
r
iv pv
ref
iv pv
iv pv
C
K p f K Jp
p
K p f K Jp
K p K
+ + +
− Ω
+ + +
+
= Ω
2 2


La fonction de transfert (2.30) peut être identifiée à un système de second ordre sous la forme :
( )
2
2
2
1
1
n n
p
p
p F
ω ω
ζ
+ +
=
Avec
ζ : Coefficient d’amortissement.
(2.28)
(2.29)
(2.30)
(2.31)
Ω − Ω
ref
em
C
p
K
K
iv
pv
+
vd
pT + 1
1 sq
i
fi
G
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone
37
n
ω : Pulsation propre non amortie.
Ce qui implique les identités :
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
+
=
=
iv
pv
n
n iv
K
f K
K
J
ω
ζ
ω
2
1
2


Si nous choisirons 1 ξ = , nous aurons une relation qui lie
n
ω au temps de réponse en vitesse
rv
t
voulu, ce qui permet de fixer librement la dynamique. Cette relation s’écrit :
rv
n
t
8 . 4
= ω .

Ayant déjà choisit convenablement l’amortissement et le temps de réponse et par la suite
n
ω , on
peut calculer les coefficients du régulateur d’après l’équation (2.32), par simple identification.

d) Calcul de l’angle d’orientation du flux rotorique:
s
θ
L’application de la transformation de Park et de la transformation de Park inverse nécessite la
connaissance de l’angle
s
θ . Ce dernier peut être calculé de la manière suivante :

La pulsation statorique s’écrit :
ω ω ω + =
r s

Avec
Ω =
p
n ω

Le flux rotorique étant orienté selon l’axe d, sa composante selon l’axe q s’annule, ainsi que sa
dérivée, et par suite les équations (2.15.b) et (2.12.d) deviennent respectivement :

¦
¹
¦
´
¦
= +
= − −
0
0
sq M rq r
rq r rd r
i L i L
i R φ ω

Par simple remplacement, on aura :


sq
r
r
r
M
r
i
L
R L
|
|
¹
|

\
|
=
φ
ω
ˆ

Ce qui implique :
dt
L
R L
n dt
r
r
r
M
p s s
∫ ∫
|
|
¹
|

\
|
+ Ω = = .
ˆ
φ
ω θ


(2.33)
(2.34)
(2.35)
(2.36)
(2.32)
(2.37)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone
38
2.4. Commande Backstepping
2.4.1. Principe
Depuis quelques années, beaucoup de progrès ont été faits dans le domaine de la commande des
systèmes non linéaires. La technique du backstepping fait partie de ces nouvelles percées dans ce
domaine [17,128]. Elle propose une méthode de synthèse systématique destinée à la classe des
systèmes non linéaires ayant une forme triangulaire. Elle est basée sur la décomposition du système
entier de commande, qui est généralement multivariable (MIMO) et d’ordre élevé en une cascade
de sous systèmes de commande du premier ordre. Pour chaque sous système, une loi de commande
dite virtuelle est calculée. Cette dernière servira comme référence pour le sous système suivant
jusqu'à l’obtention de la loi de commande pour le système complet. Par ailleurs, cette technique a
l’avantage de conserver les non linéarités utiles pour la performance et la robustesse de la
commande, contrairement aux méthodes de linéarisation. La détermination des lois de commande
qui découle de cette approche est basée sur l’emploi des fonctions de Lyapunov de commande
(CLF).

2.4.2. Méthodes de Lyapunov
La commande des systèmes non linéaire s’appuie sur deux approches possibles. La première vise à
linéariser le système à commander, afin de profiter des techniques consacrées aux systèmes
linéaires. La deuxième approche consiste à trouver une Fonction de Commande de Lyapunov
garantissant certaines performances pour le système en boucle fermée. De telles fonctions peuvent
être très difficiles à trouver pour un système non linéaire d'ordre élevé. La technique du
backstepping permet de réduire avantageusement cette complexité.

L’analyse de la stabilité dans le cadre de l’utilisation du Backstepping est basée sur les méthodes
Lyapunov qui constituent un outil très puissant pour tester et trouver des conditions suffisantes à la
stabilité des systèmes dynamiques, sans avoir à résoudre explicitement les équations
différentielles les décrivant.

Première méthode de Lyapunov
Cette méthode permet d’analyser la stabilité, d’un système à partir de l’étude de la stabilité locale
par linéarisation de la dynamique autour d'un point d'équilibre. Cette méthode est d'une importance
limitée, car elle ne permet d'étudier que la stabilité locale et ne donne pas d’information sur le
domaine de stabilité global [107]. De plus, dû aux approximations du premier degré (linéarisation),
il n'est pas possible de tenir compte de tous les types de phénomènes non-linéaires. En fait, l’étude
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone
39
locale est surtout intéressante pour justifier ou non la poursuite de l’étude de la stabilité. Si on
trouve que le système linéarisé est instable, le système non linéaire le sera nécessairement aussi.

Deuxième méthode de Lyapunov
Cette méthode est basée sur le concept d'énergie dans un système. Le principe de cette méthode
consiste à analyser la stabilité du système, sans même résoudre les équations différentielles non
linéaires qui le régissent. La stabilité dépend uniquement de l'étude des variations (signe de la
dérivée) de l'énergie, ou d’une fonction qui lui est équivalente, le long de la trajectoire du système.

L’étude de la stabilité d'un système caractérisé par un vecteur d'état x consiste alors à chercher
une fonction V(x) (représentative de l'énergie) de signe défini, dont la dérivée dV/dt est semi-
définie et de signe opposé dans le même domaine.

2.4.3. Méthode générale de synthèse récursive par backstepping
Cette méthode s’applique à des systèmes ayant une forme dite triangulaire, telle que l’indique la
représentation suivante :
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) , , , , ,
, , ,
,
1 1
3 2 1 1 2 1 2 2
2 1 0 1 1 1
u x x g x x f x
x x x g x x f x
x x g x f x
n n n n n
K K &
M
&
&
+ =
+ =
+ =

Avec [ ] ℜ ∈ ℜ ∈ = u x x x x
n t
n
, ...
2 1
.
Afin d’illustrer la procédure récursive de la méthode backstepping, on considère que la sortie du
système
1
x y = désire suivre le signal de référence
ref
y . Le système étant d’ordre n, la mise en
œuvre s’effectue en n étapes.

Etape 1 :
On commence par la première équation du système (2.38), où
2
x sera considérée comme une
commande virtuelle intermédiaire. La première référence désirée est notée :
( )
ref d
y x = =
0 1
α
Ce qui conduit à l’erreur de régulation suivante :
0 1 1
α − = x e
Ainsi sa dérivée est :
( ) ( )
0 2 1 0 1 1
0 1 1
α
α
&
& & &
− + =
− =
x x g x f
x e

(2.38)
(2.39)
(2.40)
(2.41)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone
40
Pour un tel système, nous construisons d’abord la fonction de Lyapunov
1
V sous une forme
quadratique
2
1 1
2
1
e V =
Sa dérivée temporelle est :
( ) ( ) [ ]
0 2 1 0 1 1 1
1 1 1
α&
&
&
− + =
=
x x g x f e
e e V

Un choix judicieux de
2
x rendrait
1
V
&
négative et assurerait la stabilité pour la dynamique de (2.41).
Pour cela, prenons :
1 2
α = x telle que :
( ) ( )
1 1 0 2 1 0 1 1
e k x x g x f − = − + α&
Où 0
1
> k est une constante de conception.
Ainsi, la loi de commande pour le système (2.41) sera donnée par :
( )
( ) [ ]
1 1 0 1 1
1 0
1
1
x f e k
x g
− + − = α α &
Ce qui implique
0
2
1 1 1
≤ − = e k V
&

Etape 2 :
Maintenant, la nouvelle référence désirée sera la variable de commande pour le sous système
précédent (2.41) :
( )
1 2
α =
d
x
D’où l’erreur de régulation :
1 2 2
α − = x e
Sa dérivée est :
( ) ( )
1 3 2 1 1 2 1 2
1 2 2
, , α
α
&
& & &
− + =
− =
x x x g x x f
x e

Pour le système (2.49), la fonction de Lyapunov étendue est :
[ ]
2
2
2
1
2
2 1 2
2
1
2
1
e e
e V V
+ =
+ =

Dont la dérivée est :
( ) ( ) [ ]
1 3 2 1 1 2 1 2 2
2
1 1
2 2 1 2
, , α&
&
& &
− + + − =
+ =
x x x g x x f e e k
e e V V

(2.42)
(2.43)
(2.44)
(2.45)
(2.46)
(2.47)
(2.48)
(2.49)
(2.50)
(2.51)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone
41
Le choix de
3
x qui stabilisera la dynamique du système (2.49), et rendra
2
V
&
négative est :
2 3
α = x
telle que :
( ) ( )
2 2 1 3 2 1 1 2 1 2
, , e k x x x g x x f − = − + α&
Où 0
2
> k est une constante de conception.
Ainsi, la loi de commande pour le système (2.49) sera donnée par :
( )
( ) [ ]
2 1 2 1 2 2
2 1 1
2
,
,
1
x x f e k
x x g
− + − = α α &
Avec
( ) ( ) [ ] ( ) [ ] ( )
( )
1
2
0
1 0 1 1 0 1 1 1 1 0 1 1 1 0
1
x g
x g x f e k x f e k x g & &
&
& & &
&
− + − − − + −
=
α α
α
Un tel choix implique que :
0
2
2 2
2
1 1 2
≤ − − = e k e k V
&


Etape n :
De la même façon, pour cette étape la référence à suivre sera :
( )
1 −
=
n d n
x α
D’où l’erreur de régulation :
1 −
− =
n n n
x e α
Sa dérivée est :
( ) ( )
1 1 1
1
, , , ,


− + =
− =
n n n n n
n n n
u x x g x x f
x e
α
α
& K K
& & &

Pour le système (2.58), la fonction de Lyapunov étendue est :
[ ]
2 2
1
2
2 1
2
1
2
1
n
n n
e e
e V V V
+ + =
+ + + =
L
L

Sa dérivée est :
( ) ( ) [ ]
1 1 1
2
1 1
1
, , , ,

− + + + − =
+ + =
n n n n n n
n n n
u x x g x x f e e k
e e V V
α& K K L
& L
& &

Dans cette dernière étape, on est arrivé à déduire la loi de commande pour le système entier. Un
bon choix doit satisfaire :
( ) ( )
n n n n n n n
e k u x x g x x f − = − +
−1 1 1
, , , , α& K K
Où 0 >
n
k est une constante de conception.
Ainsi, la loi de commande pour le système entier sera donnée par :
(2.52)
(2.53)
(2.54)
(2.55)
(2.57)
(2.58)
(2.59)
(2.60)
(2.61)
(2.56)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone
42
( )
( ) [ ]
n n n n n
n n
x x f e k
x x g
u , ,
, ,
1
1 1
1
K &
K
− + − =

α
Ce qui garanti la négativité de la dérivée de la fonction de Lyapunov étendue :
0
2 2
1 1
≤ − − − =
n n n
e k e k V L
&


2.4.4. Application à la commande d’une machine asynchrone
Dans cette partie, nous présentons une nouvelle approche de la commande backstepping appliquée à
la machine asynchrone. Cette approche [24,108] est conçue de telle façon à garder la même
structure générale d’une commande vectorielle de flux, comme le montre la figure (2.10) afin de
garantir de bonnes performances tout en assurant une régulation et une limitation des courants.













Fig.2.10. Schéma bloc global de la commande
Conception
Sous les hypothèses de la linéarité du circuit magnétique, et en négligeant les pertes fer, le modèle
non linéaire d’ordre cinq de la machine asynchrone, est exprimé dans le référentiel fixe ( β α, ) sous
la forme [101] :

(2.63)
(2.62)
Onduleur
MLI
PARK
-1
PARK

MAS

Backstepping Backstepping
Backstepping Backstepping
Calcul
de
ω
ref
ω
+
+ +
+
- -
- -

r
φ
r
φ
ˆ

sq
i

sd
i
sq
u
sd
u
sq
i
sd
i
Estimateur
de flux
Estimateur du
Couple de charge
L
T
ˆ
s
θ
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone
43
( )
β
β α β
β
α
α β α
α
β α β
β
α β α
α
α β β α
σ
σ
ωφ
σ
φ
σ
σ
σ
ωφ
σ
φ
σ
ωφ φ
φ
ωφ φ
φ
φ φ
ω
s
s
s
r s
s r r m
r
r s
m p
r
r s
r m
s
s
s
s
r s
s r r m
r
r s
m p
r
r s
r m s
s m
r
r
r p r
r
r
r
s m
r
r
r p r
r
r r
L
s r s r
r
m p
u
L
i
L L
R L R L
L L
L n
L L
R L
dt
di
u
L
i
L L
R L R L
L L
L n
L L
R L
dt
di
i L
L
R
n
L
R
dt
d
i L
L
R
n
L
R
dt
d
J
T
i i
JL
L n
dt
d
1
1
2
3
2
2 2
2
2
2 2
2
+
+
− − =
+
+
− + =
+ + − =
+ − − =
− − =

Le modèle (2.64) est un système fortement couplé, multivariables et non linéaire. Ces
propriétés compliquent toujours la commande de la machine asynchrone. La transformation du flux
orienté est toujours utilisée pour simplifier le modèle. Cette transformation change le modèle d’état
( )
β α β α
φ φ
r r s s
i i , , , du repère statorique fixe ( β α, ) à un nouveau repère (d,q) qui tourne avec le flux
rotorique ( )
β α
φ φ
r r
, . Elle est décrite par:

|
|
¹
|

\
|
= = + =
+

=
+
+
=
α
β
β α
β α
α β β α
β α
β β α α
φ
φ
θ φ φ φ φ
φ φ
φ φ
φ φ
φ φ
r
r
s rq r r rd
r r
s r s r
sq
r r
s r s r
sd
i i
i
i i
i
arctan , 0 ,
,
2 2
2 2 2 2


Ainsi, le modèle (2.64) peut être réécrit sous la forme:

(2.64)
(2.65)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone
44
rd
sq
r m p
s
sd
s
rd
sq
m rd sd r sq p sd
sd
sd r m rd r
rd
sq
s
rd
sd sq
m sq r sd p rd p sq
sq
L
sq rd
i
R L n
dt
d
u
L
i
L i R i n i
dt
di
i R L R
dt
d
u
L
i i
L i R i n n i
dt
di
J
T
i
dt
d
φ
α ω
θ
σ
φ
α αβφ η ω η
α φ α
φ
σ
φ
α η ω ωφ β η
µφ
ω
+ =
+
|
|
¹
|

\
|
+ + − + + − =
+ − =
+
|
|
¹
|

\
|
+ − − − − =
− =
1
1
2
2 1
2 1

Avec
r s
m
r r s
m
r
s
r
m p
L L
L
L L L
L
L
R
JL
L n
σ
β α
σ
η
σ
η µ = = = = = ,
1
, , ,
2
3
2
2
2 1


Le modèle (2.66) est plus adapté à l’application de la commande backstepping. L’idée de
base de la technique backstepping est de choisir récursivement quelques fonctions appropriées
d’état comme des entrées virtuelles de commande pour des sous systèmes du premier ordre du
système global. Ce qui implique, que l’application du backstepping est divisée en plusieurs étapes.
Dans chaque étape, une fonction Lyapunov étendue est associée afin de garantir la stabilité du
système entier.

Etape 1
Comme la vitesse rotorique et l’amplitude du flux rotorique sont nos grandeurs de régulation, on va
commencer par définir les erreurs de régulation par :
rd ref
ref
e
e
φ φ
ω ω
− =
− =
3
1

Ainsi, les équations dynamiques de l’erreur sont :
sd r m rd r ref
L
sq rd ref
i R L R e
J
T
i e
α φ α φ
µφ ω
− + =
+ − =
&
&
& &
3
1

Du fait que nos objectifs exigent que les deux erreurs convergent vers zéro, et exigent aussi
que le courant doit être régulé et limité, on peut satisfaire ces deux conditions en choisissant
sq
i et
(2.66)
(2.67)
(2.68)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone
45
sd
i comme commandes virtuelles dans les équations ci-dessus et les utiliser pour commander
3 1
, e e
. Pour cela, on utilise la fonction de Lyapunov suivante :
2
3
2
1
2
1
2
1
e e V + =
Dont la dérivée est :

[ ]
[ ] [ ]
sd r m rd r ref
L
sq rd ref
sd r m rd r ref
L
sq rd ref
i R L R e k e
J
T
i e k e e k e k
i R L R e
J
T
i e
e e e e V
α φ α φ
µφ ω
α φ α φ
µφ ω
− + + +

+ − + + − − =
− + +

+ − =
+ =
&
&
&
&
& &
&
3 3 3
1 1 1
2
3 3
2
1 1
3
1
3 3 1 1



3 1
k , k sont des constantes positives déterminées par la dynamique du système en boucle fermée.
Si les commandes virtuelles sont choisies comme :

( )
( ) [ ]
rd r ref
r m
ref sd
L
ref
rd
ref
sq
R e k
R L
i
J
T
e k i
φ α φ
α
ω
µφ
+ + =

+ + =
&
&
3 3
1 1
1
1


On obtient
0
2
3 3
2
1 1
≤ − − = e k e k V
&

Par conséquence, les commandes virtuelles dans (2.71) sont choisies pour satisfaire les
objectifs de régulation et aussi sont considérées comme des références pour l’étape suivante.

Etape 2
Maintenant, les nouveaux objectifs de régulation sont
sq
i et
sd
i . Donc, on définit encore une fois les
erreurs de régulation :
(2.69)
(2.70)
(2.71)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone
46
( )
( )
[ ]
sd rd r ref
r m
sd ref sd
sq
L
ref
rd
sq
ref
sq
i R e k
R L
i i e
i
J
T
e k
i i e
− + + =
− =

+ + =
− =
φ α φ
α
ω
µφ
&
&
3 3
4
1 1
2
1
1


Par conséquent, les équations d’erreurs (2.68) peuvent être exprimées par :
4 3 3 3
2 1 1 1
e R L e k e
e e k e
r m
rd
α
µφ
+ − =
+ − =
&
&

Aussi, les équations dynamiques pour les signaux d’erreur
4 2
, e e peuvent être calculées par :
sd
s
sq
s
u
L
e
u
L
e
σ
ψ
σ
ψ
1
1
2 4
1 2
− =
− =
&
&

Où les grandeurs
1
ψ et
2
ψ sont exprimées par :

( )
( )
( )
|
|
¹
|

\
|
+ + − −
− + − −
+ + − =
+ + +
+ + + + +
− − + − =
rd
sq
m rd sd r
sq p sd sd m rd
m
r
ref
r m
m
r m
rd
sd sq
m sq r sd p
rd p sq ref
rd
L
ref
rd sd m
rd
r
rd
rd
i
L i R
i n i i L
L
R
R L
e L e k
R L
k
i i
L i R i n
n i
J
T
e k
i L
R
e e k
k
φ
α αβφ η
ω η φ
α
φ
α
α
α
ψ
φ
α η ω
ωφ β η ω
µφ
ω
φ
µφ
α
µφ
µφ
ψ
2
2
1
4 3 3
3
2
2
1 1 1
2 2 1 1
1
1
1
) (
1
) (
) (
& &
& & &

A ce stade, on étend la fonction Lyapunov dans (2.69) pour inclure les variables d’état
4 2
, e e
:
[ ]
2
4
2
3
2
2
2
1
2
1
e e e e V
e
+ + + =

Enfin la loi de commande sera déduite à partir du calcul de la dérivée de
e
V , soit :
(2.72)
(2.73)
(2.74)
(2.75)
(2.76)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone
47
( )
( )

− + + +

− + + +
− − − − =
|
|
¹
|

\
|
− +
+ − +
|
|
¹
|

\
|
− +
+ − =
+ + + =
sd
s
r m
sq
s
rd
sd
s
r m
sq
s
rd
e
u
L
e k e R L e
u
L
e k e e
e k e k e k e k
u
L
e
e R L e k e
u
L
e
e e k e
e e e e e e e e V
σ
ψ α
σ
ψ µφ
σ
ψ
α
σ
ψ
µφ
1
1
1
1
2 4 4 3 4
1 2 2 1 2
2
4 4
2
3 3
2
2 2
2
1 1
2 4
4 3 3 3
1 2
2 1 1 1
4 4 3 3 2 2 1 1
& & & &
&


4 2
k , k sont des constants positifs.
On en déduit les lois de commande :

[ ]
[ ]
2 4 4 3
1 2 2 1
ψ α σ
ψ φ µ σ
+ + =
+ + =
e k e R L L u
e k e L u
r m s sd
rd s sq

Ce qui correspond bien à :
0
2
4 4
2
3 3
2
2 2
2
1 1
.
≤ − − − − = e k e k e k e k V e

2.5. Commande backstepping avec action intégrale
De la section précédente, plus précisément de l’expression de la loi de commande (2.78), on peut
voir clairement que la structure du contrôleur généré par la version classique du backstepping est
composée d’une action proportionnelle, à laquelle est ajoutée une action dérivée sur les erreurs.
Une telle structure rend le système sensible aux bruits de mesure. L’absence d’intégrateur entraîne
également l’apparition d’une erreur statique constante non nulle, causée principalement par les
perturbations à moyenne non nulle. La solution de ce problème est la conception d’une nouvelle
version du backstepping dotée d’une action intégrale [107]. Cela revient à introduire des
intégrateurs dans le modèle de la machine asynchrone et procéder à l’application de la méthode
conventionnelle du backstepping sur ce nouveau modèle. L’action intégrale sera transférée
automatiquement du modèle à la loi de commande. Ce qui va permettre au contrôleur d’éliminer les
perturbations externes à moyenne non nulle à l'entrée et/ou à la sortie de la machine.



(2.77)
(2.78)
(2.79)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone
48
Application
L'introduction des intégrateurs dans Le modèle, va augmenter le modèle de deux états. On
commence par dériver une fois les équations (2) et (4) du modèle (2.66), et en introduisant les
nouvelles variables d'état
q
i et
d
i , on obtient le nouveau modèle augmenté :

d
rd
sq
m rd sd r sq p sd
d
q
rd
sd sq
m sq r sd p rd p sq
q
d
sd
q
sq
sd r m rd r
rd
L
sq rd
w
i
L i R i n i
dt
d
dt
di
w
i i
L i R i n n i
dt
d
dt
di
i
dt
di
i
dt
di
i R L R
dt
d
J
T
i
dt
d
+
|
|
¹
|

\
|
+ + − + + − =
+
|
|
¹
|

\
|
+ − − − − =
=
=
+ − =
− =
) (
) (
2
2 1
2 1
φ
α αβφ η ω η
φ
α η ω ωφ β η
α φ α
φ
µφ
ω

L'application du backstepping à ce nouveau modèle permet le calcul des commandes intermédiaires
q
w et
d
w . Elles sont données par
[ ]
[ ]
4 6 6 2 4 4 3
2 5 5 1 2 2 1
e e k e k e R L
dt
d
w
e e k e k e
dt
d
w
r m d
rd q
+ + + + =
+ + + + =
ψ α
ψ φ µ

dont une simple intégration permet de revenir à
sq
u et
sd
u , qui s'écrivent alors
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
∫ ∫
∫ ∫ ∫
∫ ∫
∫ ∫ ∫
+ + =
+ + + + = =
+ + =
+ + + + = =
dt e dt e k L u
dt e dt e k e k e R L L dt w L u
dt e dt e k L u
dt e dt e k e k e L dt w L u
s sd
r m s d s sd
s sq
rd s q s sq
4 6 6
4 6 6 2 4 4 3
2 5 5
2 5 5 1 2 2 1
0
0
σ
ψ α σ σ
σ
ψ φ µ σ σ


Avec
( )
( )
2 4 4 3
6
1 2 2 1
5
ψ α
ψ φ µ
+ + =
− =
+ + =
− =
e k e R L
i i e
e k e
i i e
r m
d ref d
rd
q
ref
q


6 5
k , k sont des constants positifs.
(2.80)
(2.81)
(2.82)
(2.83)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone
49
Dans (2.82), on voit apparaître les composantes
0
sq
u ,
0
sd
u qui correspondent à la version classique
du backstepping, augmentées d'un terme qui contient l'intégrateur introduit par la modification.

2.6. Résultats de simulation et expérimentaux
Une multitude de tests ont été faits sur les trois méthodes de commande présentées précédemment
afin de pouvoir faire une comparaison au niveau des performances, notamment celles relatives à la
robustesse vis à vis de la variation du couple de charge et de la variation du profil de la vitesse. Ces
tests ont été vérifiés aussi bien sur le plan simulation que sur le plan expérimental. Les tests au
niveau expérimental ont été appliqués à la machine asynchrone à cage d’écureuil (MAS1, « voir
annexe A et B »).

1-Commande vectorielle indirecte
Nous présenterons dans cette partie les résultats de simulation et les résultats expérimentaux de la
commande par orientation de flux rotorique indirect. Nous avons simulé le système pour une
consigne de vitesse de 400 tr/min, sous l’application d’un couple de charge égale à 8 Nm entre les
instants 4.8 et 12 secondes.

Les seuls paramètres de réglage dans ce cas sont les gains proportionnel et intégral des régulateurs
de courants, de vitesse et de flux.




2 4 6 8 10 12 14 16 18
0
20
40
60
80
100
Temps [s]
V
i
t
e
s
s
e

[
r
a
d
/
s
]
2 4 6 8 10 12 14 16 18
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Temps[s]
F
l
u
x
[
W
b
]
(a)
(b)
ω
ω
ref
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone
50






Figure 2.11. Résultats de simulation de la commande vectorielle (IFOC)



2 4 6 8 10 12 14 16 18
-15
-10
-5
0
5
10
15
Temps [s]
C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

p
h
a
s
e

"
a
"

[
A
]
2 4 6 8 10 12 14 16 18
-15
-10
-5
0
5
10
15
Temps [s]
C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

p
h
a
s
e

"
b
"

[
A
]
2 4 6 8 10 12 14 16 18
0
1
2
3
4
5
6
7
Temps [s]
C
o
u
r
a
n
t

s
u
r

l
'
a
x
e

d

[
A
]
2 4 6 8 10 12 14 16 18
-2
0
2
4
6
8
10
Temps [s]
C
o
u
r
a
n
t

s
u
r

l
'
a
x
e

q

[
A
]
2 4 6 8 10 12 14 16 18
0
10.47
20.94
31.41
41.88
52.35
62.82
73.29
83.76
94.23
Temps[s]
V
i
t
e
s
s
e

[
R
a
d
/
S
]
2 4 6 8 10 12 14 16 18
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Temps [s]
F
l
u
x

[
W
b
]
(c) (d)
(e) (f)
(a) (b)
ω
ω
ref
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone
51






Figure 2.12. Résultats expérimentaux de la commande vectorielle (IFOC)

Interprétation des résultats
D’après les résultats de simulation et les résultats expérimentaux montrés sur les figures ci-dessus,
on peut constater que :

- La vitesse réelle suit parfaitement la vitesse de commande (figures (2.11a) et (2.12a)).
- La comparaison des résultats expérimentaux et de simulation des courants montre une
bonne similitude et aucun dépassement n’est enregistré dans les deux cas (la limitation de
courant est efficace) (figures (2.11c et d) et (2.12c et d)).
- Le principe du flux rotorique orienté est assuré, du fait que sa composante sur l’axe q est
égale à zéro et sa composante sur l’axe d est constante (la commande est découplée) (figures
(2.11e et f) et (2.12e et f).
- Conformément à la théorie, la composante du courant statorique sur l’axe q est
proportionnelle à la variation du couple de charge, par contre sa composante sur l’axe d
reste constante.
2 4 6 8 10 12 14 16 18
-15
-10
-5
0
5
10
15
Temps[s]
C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

p
h
a
s
e

a

[
A
]
2 4 6 8 10 12 14 16 18
-15
-10
-5
0
5
10
15
Temps[s]
C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

p
h
a
s
e

b

[
A
]
2 4 6 8 10 12 14 16 18
0
1
2
3
4
5
6
7
Temps[s]
C
o
u
r
a
n
t

s
u
r

l
'
a
x
e

d

[
A
]
2 4 6 8 10 12 14 16 18
-2
0
2
4
6
8
10
Temps[s]
C
o
u
r
a
n
t

s
u
r

l
'
a
x
e

q

[
A
]
(c) (d)
(e) (f)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone
52

Dans la figure (2.12a), on voit clairement un pic important dans la courbe de la vitesse suite à
l’application d’un échelon de couple de charge égale à 8 N.m. Ce qui rend cette méthode peu
robuste.

2-Backstepping classique
Afin de montrer l’efficacité de la commande backstepping. Cette dernière a été appliquée sur des
profils de vitesse variés.
Les paramètres du contrôleur backstepping sont : 100
1
= k , 700
2
= k , 300
3
= k et 700
4
= k .
Les résultats sont illustrés sur les figures (2.13) à (2.16) pour deux types de profils de vitesse.

Profil classique :
La vitesse de référence est un échelon lisse. Le flux de référence est mis à 0.5 Wb. Un couple de
charge constant égale à 6.1Nm est appliqué à partir de l’instant t=3s.

Profils critiques:
Profil 1. La vitesse de référence est une fonction lisse.
( ) ( ) ( ) t t
ref
π π ω 6 . 0 sin 2 . 0 sin 64 + − = .
Profil 2. La vitesse de référence est un signal triangulaire périodique d’amplitude 62.8 (rad/s) et de
fréquence 0.15 Hz.
Profil 3. La vitesse de référence représente une succession d’échelons (de 84rad/s, -84rad/s et
40rad/s rad/s).
Le flux de référence est fixé à 0.5 Wb dans tous les cas. Un couple de charge constant égale à
6.1Nm est appliqué à partir de l’instant t=3s.



5 10 15 20
0
20
40
60
80
100
Temps[s]
V
i
t
e
s
s
e

[
R
a
d
/
S
]
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Temps [s]
F
l
u
x

[
W
b
]
(a) (b)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone
53



Fig. 2.13. Résultats de simulation de la commande backstepping classique
(Profile classique de la vitesse)










Fig. 2.14. Résultats de simulation de la commande backstepping classique
(Profiles critiques de la vitesse)
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
Temps[s]
C
o
u
p
l
e

d
e

c
h
a
r
g
e

[
N
.
m
]
5 10 15 20
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
Temps[s]
C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

[
A
]
0 5 10 15 20
-100
-50
0
50
100
Temps [s]
V
i
t
e
s
s
e

[
R
a
d
/
S
]
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-100
-50
0
50
100
Temps [s]
V
i
t
e
s
s
e

[
R
a
d
/
S
]
5 10 15 20
-100
-50
0
50
100
Temps [s]
V
i
t
e
s
s
e

[
R
a
d
/
S
]
5 10 15 20
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Temps [s]
F
l
u
x

[
W
b
]
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Temps [s]
F
l
u
x

[
W
b
]
5 10 15 20
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Temps [s]
F
l
u
x

[
W
b
]
5 10 15 20
-10
-5
0
5
10
Temps [s]
C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

[
A
]
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-10
-5
0
5
10
Temps [s]
C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

[
A
]
5 10 15 20
-60
-40
-20
0
20
40
60
Temps [s]
C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

[
A
]
(c) (d)
(a) (b) (c)
(d) (e) (f)
(g) (h) (i)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone
54





Fig. 2.15. Résultats expérimentaux de la commande backstepping classique
(Profile classique de la vitesse)





2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
20
40
60
80
100
Temps [s]
V
i
t
e
s
s
e

[
R
a
d
/
S
]
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Temps [s]
F
l
u
x

[
W
b
]
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
Temps [s]
C
o
u
p
l
e

d
e

c
h
a
r
g
e

[
N
.
m
]
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-30
-20
-10
0
10
20
30
Temps [s]
C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

[
A
]
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-100
-50
0
50
100
Temps [s]
V
i
t
e
s
s
e

[
R
a
d
/
S
]
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-100
-50
0
50
100
Temps [s]
V
i
t
e
s
s
e

[
R
a
d
/
S
]
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-100
-50
0
50
100
Temps [s]
V
i
t
e
s
s
e

[
R
a
d
/
S
]
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Temps [s]
F
l
u
x

[
W
b
]
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Temps [s]
F
l
u
x

[
W
b
]
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Temps [s]
F
l
u
x

[
W
b
]
(a) (b)
(c) (d)
(a) (b) (c)
(d) (e) (f)
ω
ω
ref
ω
ω
ref
ω
ω
ref
ω
ω
ref
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0
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7
6
9
8
,

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e
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s
i
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n

1

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1

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u
n

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0
1
1
Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone
55



Fig. 2.16. Résultats expérimentaux de la commande backstepping classique
(Profiles critiques de la vitesse)

Interprétation des résultats
A partir des résultats ci-dessus, nous pouvons constater que les performances sont satisfaisantes.
Les figures (2.13) et (2.15) montrent les performances de l’algorithme avec un profil classique de la
vitesse (un échelon). La vitesse et le flux convergent rapidement vers leurs références. Les mêmes
performances ont été maintenues avec des profils de vitesses plus complexes, comme le montre les
figures (2.14) et (2.16).

3-Backstepping avec action intégrale
Nous présentons ici les résultats de simulation et les résultats expérimentaux de la commande
backstepping avec action intégrale, nous avons simulé le système pour une consigne de vitesse de
300 tr/min, sous l’application d’un couple de charge égale à 9 Nm à partir de l’instant t=8.7 s.

Les paramètres du contrôleur backstepping avec action intégrale sont : 900
1
= k , 900
2
= k ,
900
3
= k , 900
4
= k , 01 . 0
5
= k et 01 . 0
6
= k .



2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-30
-20
-10
0
10
20
30
Temps [s]
C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

[
A
]
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-30
-20
-10
0
10
20
30
Temps [s]
C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

[
A
]
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-30
-20
-10
0
10
20
30
Temps [s]
C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

[
A
]
2 4 6 8 10 12 14 16 18
0
10
20
30
40
50
60
70
Temps [s]
V
i
t
e
s
s
e

[
R
a
d
/
S
]
2 4 6 8 10 12 14 16 18
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Temps [s]
F
l
u
x

[
W
b
]
(g) (h) (i)
(a) (b)
ω
ω
ref
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

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n

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0
1
1
Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone
56



Fig. 2.17. Résultats de simulation de la commande backstepping avec action intégrale







Fig. 2.18. Résultats expérimentaux de la commande backstepping avec action intégrale


2 4 6 8 10 12 14 16 18
0
2
4
6
8
10
Temps [s]
C
o
u
p
l
e

d
e

c
h
a
r
g
e

[
N
.
m
]
3 6 9 12 15 18
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
Temps [s]
C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

[
A
]
3 6 9 12 15 18
0
10
20
30
40
50
60
70
Temps [s]
V
i
t
e
s
s
e

[
R
a
d
/
S
]
3 6 9 12 15 18
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Temps [s]
F
l
u
x

[
W
b
]
3 6 9 12 15 18
0
2
4
6
8
10
Temps [s]
C
o
u
p
l
e

d
e

c
h
a
r
g
e

[
N
.
m
]
3 6 9 12 15 18
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
Temps [s]
C
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u
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a
n
t

s
t
a
t
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r
i
q
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e

[
A
]
(c) (d)
(a) (b)
(c) (d)
ω
ω
ref
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e
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-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

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1
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Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone
57
Interprétation des résultats
Les résultats obtenus ci dessus relatifs à l’application de la commande backstepping avec action
intégrale, montrent une nette amélioration des performances. Cette amélioration se manifeste au
niveau de la qualité du signal de vitesse (largeur de bande plus réduite d’après la figure 2.18a ),
ainsi qu’au niveau du rejet quasi-total de la perturbation (couple de charge) en présence d’un couple
de charge plus important (9 N.m), que celui appliqué dans le cas du backstepping classique figure
2.15) .

2.7. Conclusion
Trois approches de commande à flux orienté, dédiées au pilotage de la machine asynchrone ont été
proposées dans ce chapitre. Du point de vue conceptuel, on peut remarquer que la commande
backstepping est plus simple et plus facile à mettre en œuvre, et présente des propriétés de stabilité
globale très intéressantes.

Les résultats de simulation, ainsi que les expérimentations, nous ont permis de mettre en
évidence les capacités des trois algorithmes proposés en terme de régulation, poursuite, et rejet de
perturbation. Après avoir appliqué les trois algorithmes de commande sur une machine asynchrone,
on peut constater que :
- Les trois algorithmes présentent de bonnes performances dynamiques dans le cas d’un profil
classique de vitesse.
- Dans des conditions extrêmes de poursuite de vitesse, seules la commande backstepping a résisté
aux tests correspondant au profil 3.
- L’impact de l’application instantanée du couple de charge a été plus important dans le cas de la
commande vectorielle. Par contre, pour le cas du backstepping doté d’une action intégrale, cette
perturbation a été rejetée d’une manière quasi-totale.










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0
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7
6
9
8
,

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1
Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone
58

Chapitre 3 : Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone


3.1. Introduction
Ce chapitre est consacré à la construction d’observateurs et d’estimateurs nécessaires à la
commande robuste de la machine asynchrone. Ces derniers sont construits pour faire face aux
problèmes relatifs à la variation paramétrique, au non mesurabilité du flux, au couplage entre flux et
couple, et à l’observation de la vitesse. La détermination de façon précise de ces grandeurs,
contribue considérablement à l’amélioration de la qualité de la commande et de l’observation de la
machine asynchrone.

Dans une première partie, nous présentons deux outils de conception très importants : un
observateur robuste de flux rotorique par modes glissants qui va être par la suite utilisé comme
modèle de référence dans des nouvelles structures MRAS. Nous présentons également, une
technique de filtrage originale des courants et des tensions et de leurs dérivées. Ces deux outils
seront exploités par la suite pour l’estimation et l’observation de la machine asynchrone.

La deuxième partie est consacrée à l’estimation de la résistance rotorique. Trois méthodes
sont présentées : une méthode d’identification en boucle ouverte basée sur la technique de filtrage
synchrone par simple utilisation des équations de la machine, une deuxième méthode basée sur un
observateur MRAS classique, et une dernière méthode basée sur une nouvelle structure d’un
observateur MRAS.

Ensuite, nous présentons une nouvelle structure MRAS pour une estimation parallèle de la
vitesse rotorique et de la résistance statorique. Une version classique est aussi présentée afin de
comparer les performances.

Enfin, nous présentons une nouvelle structure MRAS pour identifier la pulsation de
glissement afin d’assurer une orientation précise et robuste du flux rotorique. Et naturellement un
observateur pour le couple de charge qui est considéré comme une perturbation inconnue.

Une partie des observateurs et des estimateurs développés dans ce chapitre sera exploitée
par la suite dans le chapitre suivant.

t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

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1

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2
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1
1
Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone
59
3.2. Observateur de flux rotorique par modes glissants
Il s’agit d’un observateur de flux à modèle de courant par modes glissants [62,123]. Cet observateur
a l’avantage de ne pas nécessiter en entrées la vitesse et la constante de temps rotorique
contrairement aux autres observateurs de flux. Par conséquent, toute variation de ces grandeurs sera
sans effet sur l’estimation du courant et du flux. De plus, l’utilisation de la technique des modes
glissants pour la conception de cet observateur garantit à la fois une robustesse vis à vis des
différentes perturbations, et de bonnes performances dynamiques sur toute la gamme de vitesse.

Les équations des courants statoriques et des flux rotoriques peuvent être écrites dans le repère fixe
sous la forme :
,
1
,
1
,
1 1 1 1 1
,
1 1 1 1 1
2
2
β α β β
α β α α
β β α β
β
α α β α
α
ωφ φ φ
ωφ φ φ
σ σ
φ ω
σ
φ
σ
σ σ
ωφ
σ
φ
σ
s
r
m
r r
r
r
s
r
m
r r
r
r
s
s
s
r r
m
s
s
r
r
m
s
r
r r
m
s
s
s
s
s
r r
m
s
s
r
r
m
s
r
r r
m
s
s
i
T
L
T
i
T
L
T
u
L
i
T L
L
R
L L
L
L T L
L
L
i
u
L
i
T L
L
R
L L
L
L T L
L
L
i
+ + − =
+ − − =
+
|
|
¹
|

\
|
+ − − =
+
|
|
¹
|

\
|
+ − + =






Ces équations peuvent être représentées sous forme matricielle par :
,
3 2 1

+


|
|
¹
|

\
|


=



β
α
β
α
β
α
β
α
β
α
η
φ
φ
η ω
ω η
s
s
s
s
s
s
m
r
r
s
s
u
u
k
i
i
k
i
i
L k
i
i


|
|
¹
|

\
|


− =

β
α
β
α
β
α
η
φ
φ
η ω
ω η
φ
φ
s
s
m
r
r
r
r
i
i
L
&
&

Avec
,
1
, 1 ,
1
, ,
2
3 2
3
1
r
r
r r s
m
s s
s
r
m
L
R
T L L
L
L
k
L
R
k
L
L k
k = = − = = = = η σ
σ σ


On définit la matrice S par :
|
|
¹
|

\
|


=
β
α
β
α
η
φ
φ
η ω
ω η
s
s
m
r
r
i
i
L S

(3.1)
(3.2)
(3.3)
(3.4)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

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r
s
i
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n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone
60
Nous pouvons noter que la matrice S apparaît en même temps dans les équations des
courants et des flux aussi. Ce qui implique que la conception de l’observateur de courant et de
l’observateur du flux peut être basée sur le remplacement du terme commun, qui est la matrice S par
les fonctions modes glissants proposées
αβ
ψ
r
.
|
|
¹
|

\
|


= =

β
α
β
α
β
α
η
φ
φ
η ω
ω η
ψ
ψ
s
s
m
r
r
r
r
i
i
L S
ˆ
ˆ
ˆ
ˆ
ˆ
ˆ
ˆ


Les observateurs de courant et de flux deviennent :

+

=

β
α
β
α
β
α
β
α
ψ
ψ
s
s
s
s
r
r
s
s
u
u
k
i
i
k k
i
i
3 2 1
ˆ
ˆ
ˆ
ˆ
&
&

− =

β
α
β
α
ψ
ψ
φ
φ
r
r
r
r
&
&
ˆ
ˆ



( ) ( ), ,
0 0 β β α α
ψ ψ
s r s r
S sign u S sign u − = − =

Et
β β β β
α α α α
s s s s
s s s s
i i i S
i i i S
− = =
− = =
ˆ
ˆ


β α s s
i i
ˆ
,
ˆ
et
β α s s
i i , sont respectivement les composantes observées et mesurées du courant statorique.

Quand le courant estimé converge vers le courant mesuré, l’estimation du flux sera une simple
intégration des fonctions modes glissants sans avoir besoin de connaître ni la vitesse, ni la constante
de temps rotorique.
La sélection de
0
u dans (3.8) va garantir la convergence de l’observation du courant par l’analyse
de stabilité de Lyapunov.
Il est à noter que nous avons assumé que la commande équivalente de l’observateur modes
glissants est obtenue par un simple filtrage passe-bas de la commande discontinue.
αβ αβ
ψ
µ
ψ
r
eq
r
p 1
1
+
=

(3.5)
(3.6)
(3.7)
(3.8)
(3.9)
(3.10)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
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1

-

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Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone
61
µ est la constante de temps du filtre passe-bas.

Maintenant le flux rotorique peut être estimé par :

− =

eq
r
eq
r
r
r
β
α
β
α
ψ
ψ
φ
φ
&
&
ˆ
ˆ


La figure (3.1) illustre le schéma global de l’observateur









Fig 3.1. Schéma complet de l’observateur de flux par modes glissants

3.3. Technique de filtrage synchrone des courants, des tensions et de leurs dérivées
3.3.1. Introduction
La connaissance des signaux de tension et de courant et de leurs dérivées est nécessaire dans la
majorité des techniques d’estimation. Or ces derniers sont souvent contaminés par le bruit des
commutations hautes fréquences de l’onduleur. De plus, les calculs de type dérivé ont tendance à
accentuer ces bruits. Les techniques d’estimation les plus répandues pour faire face à ces bruits
sont l’utilisation : d’observateurs à grand gain, d’estimateurs MRAS, d’estimateurs d’erreurs à base
de la méthode des moindres carrés, des réseaux de neurones artificiels, et des filtres de Kalman.
Malgré l’emploi de ces techniques, le prétraitement des signaux d’origine reste nécessaire, ce qui
rend le processus d’estimation plus complexe.
Dans ce qui suit, nous présentons une nouvelle technique de filtrage basé sur l’utilisation d’un filtre
résonant [118, 134] dont la pulsation centrale et la largeur de bande sont adaptables. La pulsation
centrale sera maintenue verrouillée sur la pulsation fondamentale du signal à filtrer de façon à ne
pas déphaser ce dernier. La largeur de la bande sera ajustée pour atténuer efficacement les bruits.
Le pré ajustement de la largeur de la bande de ces filtres est une partie très critique. Une petite
(3.11)
Observateur
Courant
(3.6)
Fonctions
Modes glissants
(3.8)
Observateur
Flux
(3.11)
b a
i , i
b a
u u ,
α
i
ˆ
β
i
ˆ
α
ψ
β
ψ
α
φ
ˆ
β
φ
ˆ
t
e
l
-
0
0
5
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7
6
9
8
,

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1

-

1

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u
n

2
0
1
1
Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone
62
largeur de bande de ces filtres va produire des grands retards dans la réponse. La largeur de bande
doit être maintenue beaucoup plus grande que la fréquence de centre du filtre pour conserver un
retard petit. Par conséquent, tous les signaux des tensions et des courants sont transformés au
repère de référence fixé au rotor ( y x, ) avant filtrage, ceci rend la variation du signal lente.
Ayant la pulsation rotorique (
r
ω ) comme pulsation fondamentale qui est très faible pour le
fonctionnement normal de la commande. La largeur de bande peut être maintenue petite pour
atténuer les bruits hautes fréquences sans produire un retard appréciable. Du fait que tous les
signaux ont la même pulsation fondamentale à un instant donné, le processus du calcul entier peut
avoir lieu sans aucun retard. C'est un autre aspect important de la synchronisation de tous les filtres.

3.3.2. Les filtres synchrones
La structure du filtre est montrée dans la figure (3.2) et la fonction de transfert F(p) du filtre est
donnée par l’équation (3.12).
e
X et
s
X sont les signaux d’entrée et de sortie respectivement.
n
ω est
une entrée supplémentaire qui correspond à la pulsation fondamentale du signal. Le paramètre
ω
b
représente la largeur de bande du filtre.
Les pôles p
1
et p
2
de ce filtre sont donnés par (3.13).

2 2
) (
n
p b p
p b
p F
ω
ω
ω
+ +
=














Fig. 3.2. Structure du filtre synchrone


∫ ∫

ω
b
ω
b
n
ω
Signal
d’entrée
Signal
de sortie
e
X
s
X
(3.12)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

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n

1

-

1

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n

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0
1
1
Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone
63
2
4
,
2
2 1
n
b b
p p
ω
ω ω
− ± −
=

Si la valeur de
2
ω
b est grande par rapport à
n
ω 4 , alors,
0
1
≈ p
ω
b p − =
2

Le filtre devient approximativement un filtre passe bas.
ω
ω
b p
b
p F
+
≈ ) (
Le retard introduit par ce filtre est déterminé par
ω
b .
a) Sélection du paramètre
ω
b
Le choix du paramètre
ω
b est déterminant au niveau de la qualité du filtrage. Ce dernier devrait être
juste suffisamment petit par rapport à la fréquence de commutation de l’onduleur et à la fréquence
d’échantillonnage utilisée dans les calculs de sorte que son carré
2
ω
b demeure suffisamment élevé
devant
n
ω 4 afin de garantir un faible retard. Ce réglage devient plus facile après la transformation
des signaux dans le repère de référence rotorique. Dans le présent travail, le paramètre
ω
b a été fixé
à 50 rad/s pour filtrer les signaux des tensions et des courants. La fréquence d’échantillonnage du
contrôleur digital est 5 kHz et la fréquence de commutation de l’onduleur est 10 kHz de sorte que la
largeur de bande du filtre soit suffisamment petite par rapport à la fréquence d’échantillonnage. Les
tests ont été effectués sur une machine asynchrone à 4 pôles avec une vitesse nominale de
1440tr/min, ce qui correspond à une pulsation électrique de 301.59 (rad/s) . En considérant que le
glissement maximal est de 5%, la valeur maximale de la pulsation rotorique est de 15.08 (rad/s).
On vérifie ainsi que la quantité terme
2
ω
b (2500) est bien plus élevée que
n
ω 4 (60.32). Le retard
du filtre est approximativement 0.02 seconde ce qui est suffisamment faible pour l’estimation des
signaux variants lentement dans le repère rotorique.






(3.13)
(3.14a)
(3.14b)
(3.15)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
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s
i
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n

1

-

1

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2
0
1
1
Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone
64
b) Mise en place du filtrage synchrone












Fig.3.3. Mise en place du filtre synchrone

Le schéma du filtrage synchrone pour l’extraction des signaux des courants et leurs
premières dérivées est illustré par la figure (3.3). La même structure peut être utilisée pour extraire
aussi bien les dérivées d’ordre supérieur que les signaux des tensions. Le rôle des différents blocs
intervenant dans ce schéma est présenté ci-dessous :
• Le bloc 1 calcule les courants dans le repère ( β α, ) à partir des courants d’entrée (
b a
i i , ) en
utilisant la transformation de Concordia.
• Le bloc 2 calcule les courants dans le repère ( y x, ) lié au rotor en utilisant (3.16). Ce bloc a
besoin de la pulsation ω pour la conversion des variables du repère ( β α, ) au repère ( y x, )
lié au rotor.
• Les bloc 3 et 4 sont utilisés pour extraire la composante fondamentale à la pulsation
rotorique
r
ω à partir de la connaissance des courants d’entrée. Cette pulsation est calculée
dans le bloc 1 par soustraction des pulsations ω de
s
ω . La pulsation rotorique
r
ω représente
l’entrée
n
ω de ce filtre dont les sorties filtrées sont quasi sinusoïdales.
• Les blocs 5 et 6 sont des blocs réalisant des dérivées discrètes. Ces blocs utilisent une
fonction de transfert discrète.
• Les blocs 7 et 8 sont utilisés pour atténuer les bruits dans la sortie des blocs des dérivées
discrètes.

dt
d
p
n
abc
β α,
s
X
e
X
n
ω
s
X
e
X
n
ω
s
X
e
X
n
ω
s
X
e
X
n
ω
dt
d
a
i
b
i

s
ω
ω
α s
i
(1) (2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
r
ω
β α,
r
sy
i
r
sx
i
β s
i
y x,
r
sx
i
~
r
sy
i
~

r
sx
i

r
sy
i
r
sx
i
~
&
r
sy
i
~
&
t
e
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-
0
0
5
9
7
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9
8
,

v
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1

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1

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2
0
1
1
Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone
65


=

β
α
ω ω
ω ω
s
s
r
sy
r
sx
i
i
t t
t t
i
i
) cos( ) sin(
) sin( ) cos(


3.4. Estimation de la résistance rotorique
3.4.1. Estimation directe par filtrage synchrone
Dans un premier temps, nous allons mettre en œuvre un estimateur de la résistance rotorique. Nous
ferons ensuite appel aux techniques de filtrage qui viennent d’être présentées afin d’améliorer les
performances de l’estimateur. Les équations nécessaires pour la mise en œuvre de l’estimateur sont
rappelées ci-dessous. (3.17) [120].
[ ] [ ][ ]
J
C
M i
JL
n L
dt
d
r
r
T
s
r
p m
− = Ω φ
3
2

[ ] [ ][ ] [ ][ ]
r
r
s m
r
r
I
T
i I L
T dt
d
φ φ
1 1
− =
[ ] [ ][ ] [ ][ ] [ ][ ]
r
r
s s
s
s
I
T
i I u I
L
i
dt
d
φ
β
γ
σ
+ − =
1
[ ][ ] [ ][ ]
s p r p
i M n M n Ω − Ω − φ β
Avec :
r s
m
L L
L
2
1− = σ ,
r s
m
L L
L
σ
β = ,
2
2
r s
r m
s
s
L L
R L
L
R
σ σ
γ + = ,
r
r
r
R
L
T =

=
1 0
0 1
I ,


=
0 1
1 0
M , [ ]

=
r
sy
r
sx
s
i
i
i , [ ]

=
r
sy
r
sx
s
u
u
u , [ ]

=
r
ry
r
rx
r
φ
φ
φ .

En dérivant les deux membres de l’équation (3.17c), nous obtenons,
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ][ ]
[ ] [ ][ ] [ ] [ ]
s p s p r p
r p r
r
s s
s
s
i
dt
d
M n i M
dt
d
n
dt
d
M n
M
dt
d
n
dt
d
I
T
i
dt
d
I u
dt
d
I
L
i
dt
d
Ω − Ω − Ω −
Ω − + − =
φ β
φ β φ
β
γ
σ
1
2
2

Multiplions les deux membre de (3.17c) par
r
T
1
, et ajoutons membre à membre le résultat obtenu à
la relation (3.18) :
(3.17a)
(3.17b)
(3.17c)
(3.18)
(3.16)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone
66
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ] [ ][ ]
[ ][ ] [ ][ ]
r p r p
r
r
r
r p
r
s
s r
s
s
s p p
r r
s p
r
s
M
dt
d
n M n
T
I
T dt
d
M n I
T
u I
L T
u
dt
d
I
L
i M
dt
d
n M n
T
I
T
i
dt
d
M n I
T
I i
dt
d
φ β φ β
φ β φ β
β
σ σ
γ
γ
Ω − Ω −
+ Ω − + + +
Ω + Ω + − Ω + + − =
1
1
) (
1 1 1
)
1
( )
1
(
2
2
2


En utilisant (3.17b), nous pouvons éliminer la dérivée de [ ]
r
φ et reformuler l’équation comme
dans (3.20) :

[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ][ ] [ ][ ]
r p s
s r
s
s
s p
r
p m p
r
r
m
r
s p
r
s
M
dt
d
n u I
L T
u
dt
d
I
L
i M
dt
d
n
T
n M L n
T
I
T
L
T
i
dt
d
M n I
T
I i
dt
d
φ β
σ σ
β
β γ
γ
Ω − + +
Ω + Ω + Ω +
− − Ω + + − =
1 1 1
))
1 1
(
) (( )
1
(
2 2
2


En supposant que la vitesse du rotor varie lentement par rapport aux grandeurs électriques, sa
dérivée peut être négligée [57,120], ce qui conduit à :

[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ][ ]
s
s r
s
s
s
r
p
m p
r r
m
r
s p
r
s
u I
L T
u
dt
d
I
L
i
T
n
M L n
T
I
T
L
T
i
dt
d
M n I
T
I i
dt
d
σ σ
β
β γ
γ
1 1 1
))
1
1
( ) (( )
1
(
2 2
2
+ + Ω +
Ω + − − Ω + + − =


Un arrangement judicieux de la relation précédente par regroupement des termes contenants la
résistance rotorique conduit à la relation qui permettra d’estimer cette résistance
r
R
ˆ
:

[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
s
s
s
s
s
s p s r
i
dt
d
L
R
u
dt
d
I
L
i
dt
d
M n i
dt
d
f R
σ σ
+ − Ω + =
1
)
2
2

Où,
[ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ][ ])
1
(
1
s
s
s p s s
s
s
r
u I
L
i M n i
dt
d
i
L
R
L
f − Ω + + − =
σ



(3.19)
(3.20)
(3.21)
(3.22)
(3.23)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone
67
Soit
[ ] [ ]
2
ˆ
f
y f
R
T
r
=
Avec [ ] y qui représente le premier membre de l’équation (3.22).

Notons que cette méthode ne peut pas s’appliquer dans le cas d’un couple résistant nul [120]. Cette
situation est cependant rare, notamment dans le cas de la traction électrique, où les charges
entraînées nécessitent des couples relativement importants.

Un des avantages de cette méthode est la rapidité de l’estimateur. En revanche, la présence
de l’onduleur génère des parasites de commutation hautes fréquences qui se répercutent sur les
signaux courants et tensions ainsi que sur les termes dérivés. Dans ces conditions, le calcul de la
résistance rotorique pourrait se révéler pratiquement impossible sans un filtre approprié pour
estimer correctement les fondamentaux des signaux. Cette méthode directe, pour l’estimation de la
résistance rotorique est originale et n’a pas été bien explorée auparavant [33,120]. L’amélioration
de l’estimation de la résistance rotorique grâce à la technique de filtrage que nous présentons dans
ce travail nous a permis d’estimer avec succès les signaux requis, ainsi que la résistance rotorique
de façon directe et en boucle ouverte.

Estimateur de couple de charge :
D’après la relation (3.24), l’estimation de la résistance rotorique nécessite la connaissance du
couple résistant. Ce dernier est estimé grâce à la relation suivante:

r
rd
r
sq
r
m
r
i
L
L
C φ . .
2
1
=

3.4.2. Estimateur par MRAS classique
Le système adaptatif à modèle de référence (MRAS) est l’une des méthodes les plus populaires
utilisées pour l’observation des paramètres et des états de la machine asynchrone.
En utilisant les équations statoriques et les équations rotoriques dans le repère fixe, on peut estimer
le flux rotorique par deux formes différentes [132] :

+
+

=

β
α
β
α
β
α
σ
σ
φ
φ
s
s
s s
s s
s
s
m
r
r
r
i
i
p L R
p L R
u
u
L
L
) ( 0
0 ) (
&
&

(3.24)
(3.25)
(3.26)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone
68

+


− −
=

β
α
β
α
β
α
φ
φ
ω
ω
φ
φ
s
s
r
m
r
r
r
r
r
r
i
i
T
L
T
T
) / 1 (
) / 1 (
&
&


La figure (3.4) illustre le principe de fonctionnement du MRAS. Il s’agit de construire d’abord deux
estimateurs de flux indépendants, le premier est basé sur l’équation (3.26), et on l’appelle modèle de
référence, car il ne dépend pas de la constante de temps rotorique (
r r
T / 1 = β ). Le deuxième est basé
sur l’équation (3.27), et on l’appelle modèle ajustable, car par le biais de l’adaptation de la
constante de temps rotorique, il sera recalé sur le modèle de référence. Cette adaptation de la
constante de temps rotorique est assurée par un mécanisme d’adaptation basé sur l’erreur entre les
deux modèles. Il est conçu pour assurer la stabilité du système.












Fig. 3.4. Structure de l’estimateur de la constante de temps rotorique

La constante de temps rotorique estimée est obtenue à partir du mécanisme d’adaptation suivant :
( )
r r
i
p r
p
K
K φ φ β
ˆ ˆ

|
|
¹
|

\
|
+ =
Le mécanisme d’adaptation approprié est déduit en utilisant le critère d’hyperstabilité de Popov.
On considère que les grandeurs r β et r β
ˆ
varient dans le temps et que chacune d’elles constitue une
entrée de l’équation rotorique (3.27). L’étude de la réponse dynamique de cet identificateur
nécessite de linéariser les équations statoriques et rotoriques pour une petite variation autour d’un
point de fonctionnement. Ainsi, les variations de l’erreur ε sont décrites par l’expression
suivante [52]:
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) T t t t ∆ ε ε ε ∆ − −− − − −− − = == =
(3.27)
(3.28)
(3.29)
+
-
s
r
φ
r
r
φ
a
u
b
u
c
u
L
T
ω
a
i
b
i
ε
r
β
ˆ
Modèle
Ajustable

Machine
asynchrone
Modèle
Référence
Mécanisme
D’adaptation
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone
69

La fonction de transfert reliant ε ∆ et r β
ˆ
∆ est exprimée par :

( ) ( ) [ ]
( ) [ ]
0
2 2
0
2
0 0 0 0 0 0
.
. . .
ˆ
φ ω β
φ φ φ β
β
ε
sl r
sq rq sd rd m r
r
p
I I L p
+ +
− + +
=



En régime permanent, on a :
r r
rq rd
r s
β β
φ φ φ
φ φ
ˆ
0
2
0
2
0
2
0
0 0
=
+ =
=


Le diagramme en boucle fermée de la réponse dynamique de l’identificateur MRAS peut être
construit comme suit :







Fig. 3.5. Diagramme en boucle fermée de la réponse dynamique du MRAS
Où,
( )
( )
( ) [ ]
( ) [ ]
0
2
0 0 0 0 0
2 2
0
0
. . .
φ
φ φ φ
ω β
β
− +
=
+ +
+
=
sq rq sd rd m
sl r
r
I I L
K
p
p
p H


3.4.3. Estimation par RF-MRAS-Modes glissants
Une nouvelle structure MRAS est proposée pour l’estimation de la résistance rotorique
r
R . L’idée
est d’utiliser l’observateur du flux présenté dans la section 3.2 comme modèle de référence grâce à
ses performances notamment au niveau de la robustesse, et de recaler le modèle de courant par
rapport à ce modèle pour l’estimation de
r
R . Le schéma de la structure est présenté dans la figure
(3.6).



(3.31)
(3.32)
(3.33)
(3.34)
(3.35)
PI

H(p) K
r
β ∆
r
β
ˆ

(3.30)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone
70









Fig.3.6. Structure d’un observateur RF-MRAS pour l’estimation de
r
R

3.4.4. Résultats expérimentaux
Afin de valider nos algorithmes d’identification de la résistance rotorique, nous avons utilisé le
deuxième banc d’essai (voir annexe B), constitué d’une machine asynchrone à rotor bobiné (MAS2)
connecté à un rhéostat triphasé de manière à pouvoir agir sur la résistance apparente du circuit
rotorique. Une variation brutale de la résistance a été provoquée durant le fonctionnement du
moteur afin de tester les performances des trois méthodes présentées précédemment.




3 6 9 12 15 18
0
10
20
30
40
50
60
70
80
Temps [s]
V
i
t
e
s
s
e

[
R
a
d
/
S
]
3 6 9 12 15 18
0
1
2
3
4
5
Temps [s]
R
é
s
i
s
t
a
n
c
e

r
o
t
o
r
i
q
u
e

[
O
h
m
s
]
3 6 9 12 15 18
0
2
4
6
8
10
Temps [s]
C
o
u
p
l
e

d
e

c
h
a
r
g
e

[
N
.
m
]
3 6 9 12 15 18
0
0.5
1
1.5
2
Temps [s]
E
r
r
e
u
r

e
s
t
i
m
a
t
i
o
n

[
O
h
m
s
]
(a) (b)
(c) (d)
ω
ω
ref
direct
MRAS
MRAS
direct
réel
+
-
ε
r
β
ˆ
s
u
r
s
i
r
Mécanisme
D’adaptation
Modèle de courant
(Ajustable)

Observateur modes glissants
(Modèle de référence)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone
71
14 14.5 15 15.5
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5




Fig.3.7. Résultats expérimentaux: (a) profil de la vitesse, (b) résistance rotorique;
(verte) valeur réelle, (bleue) valeur estimée directement, (rouge) valeur estimée par MRAS
classique, (c) profile du couple de charge, (d) erreur d’estimation ; (bleue) Directe, (rouge) MRAS
classique (e) flux rotorique des deux modèles,






3 6 9 12 15 18
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Temps [s]
F
l
u
x

[
W
b
]
3 6 9 12 15 18
0
10
20
30
40
50
60
70
80
Temps [s]
V
i
t
e
s
s
e

[
R
a
d
/
S
]
3 6 9 12 15 18
0
1
2
3
4
5
Temps [s]
R
é
s
i
s
t
a
n
c
e

r
o
t
o
r
i
q
u
e

[
O
h
m
s
]
3 6 9 12 15 18
0
2
4
6
8
10
Temps [s]
C
o
u
p
l
e

d
e

c
h
a
r
g
e

[
N
.
m
]
3 6 9 12 15 18
0
0.5
1
1.5
2
Temps [s]
E
r
r
e
u
r

e
s
t
i
m
a
t
i
o
n

[
O
h
m
s
]
(e)
(a) (b)
(c) (d)
ω
ω
ref
MRAS new
réel
_
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone
72
14 14.5 15 15.5
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5



Fig. 3.8. Résultats expérimentaux: (a) profile de la vitesse, (b) résistance rotorique;
(rouge) valeur réelle, (bleue) valeur estimée par MRAS-Modes glissants, (c) profile du couple de
charge, (d) erreur d’estimation, (e) flux rotorique des deux modèles

Interprétation des résultats
Les résultats expérimentaux sont illustrés par les figures (3.7) et (3.8). Le moteur a démarré à vide
pour atteindre une certaine vitesse en régime permanent. Après quelques secondes, un couple
résistant a été appliqué. Pour les trois algorithmes, l’estimation est efficace, et converge très
rapidement (en moins d’une seconde) vers une valeur très proche de la valeur nominale. Par action
sur la résistance variable connectée au rotor, la valeur apparente de la résistance rotorique a été
changée volontairement. D’après les figures (3.7) et (3.8), les trois méthodes suivent parfaitement
ce changement et convergent rapidement vers la nouvelle valeur. Le profil de la vitesse a été choisi
variable afin de pouvoir juger les performances de l’estimation vis à vis la variation de la vitesse.
Nous constatons que les trois approches d’identification proposées fournissent de bonnes
performances lorsque la vitesse de rotation est constante ou varie lentement. Notons que les deux
versions de l’identificateur MRAS assurent de meilleures performances en termes de précision et de
robustesse par rapport à la première méthode d’estimation. Ces performances sont dues
principalement au fait que l’identificateur MRAS est un observateur en boucle fermée.
Notons par ailleurs qu’en l’absence du couple de charge, les deux premières méthodes sont
incapables de donner une estimation précise de la résistance rotorique alors que la troisième fournit
toujours une bonne estimation de ce paramètre, comme le montre la figure (3.8b).




3 6 9 12 15 18
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Temps [s]
F
l
u
x

[
W
b
]
(e)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone
73
3.5. Estimation simultanée de la vitesse rotorique et de la résistance statorique
3.5.1. Estimation par RF-MRAS classique
La mise en œuvre d’une méthode pour l’estimation simultanée de la vitesse rotorique et de la
résistance statorique est basée sur le concept de l’hyperstabilité pour obtenir un système
asymptotiquement stable. Le mécanisme d’adaptation est basé sur l’hypothèse d’une vitesse de
rotation constante du fait qu’elle varie lentement par rapport aux variations du flux. Comme la
variation de la résistance statorique est lente, elle est considérée également comme paramètre
constant. La structure de l’estimateur parallèle proposé est montrée dans la figure (3.9) [50,51].











Fig 3.9. Structure d’un estimateur RF-MRAS pour l’estimation parallèle de ω et
s
R

Le modèle de référence et le modèle ajustable sont représentés par les équations (3.26) et (3.27).
Dans cette structure, on note que pour l’estimation de
s
R , les deux modèles changent de rôles.
La présence de deux mécanismes d’adaptation conduit à considérer deux erreurs:

( ) ( )
rI rV s rI rV s R
rV rI rV rI
S
rV
S
rI
i i e
e
s
β β β α α α
α β β α ω
φ φ φ φ
φ φ φ φ φ φ
ˆ ˆ ˆ ˆ
ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ
− + − =
− = × =


Les indices I V, représentent les variables issues des modèles de tension et de courant
respectivement.

3.5.2. Estimation par RF-MRAS-Modes glissants
Une nouvelle structure MRAS est proposée pour l’estimation parallèle de ω et de
s
R . L’idée est
d’utiliser l’observateur du flux présenté dans la section précédente comme modèle de référence en
(3.36)
(3.37)
+
-
ε
ωˆ
s
u
r
s
i
r
s
R
ˆ
Modèle
Référence/Ajustable
Modèle
Référence/Ajustable
Mécanisme
D’adaptation
Mécanisme
D’adaptation
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone
74
raison des bonnes performances qu’il possède, et de recaler les deux modèles de courant et de
tension par rapport à ce modèle pour l’estimation parallèle de ω et de
s
R . Le schéma de la
structure est présenté sur la figure (3.10).













Fig 3.10. Nouvelle structure MRAS pour l’estimation parallèle de ω et
s
R

3.5.3. Résultats expérimentaux
Les résultats expérimentaux relatifs à cette partie ont été vérifiés sur la deuxième configuration de
la plateforme expérimentale. Un rhéostat triphasé à été connecté cette fois-ci au stator afin de nous
permettre une variation volontaire de la valeur de la résistance statorique durant le fonctionnement
du moteur asynchrone (MAS2). Les performances obtenues pour les deux méthodes proposées sont
montrées sur les figures (3.11) et (3.12).


3 6 9 12 15 18
0
10
20
30
40
50
60
70
80
Temps [s]
V
i
t
e
s
s
e

[
R
a
d
/
S
]
3 6 9 12 15 18
0
2
4
6
8
10
Temps [s]
E
r
r
e
u
r

e
s
t
i
m
a
t
i
o
n

[
R
a
d
/
S
]
(a) (b)
MRAS
ref
_ ˆ ω
ω
+
-
s
R
e
ωˆ
s
u
r
s
i
r
s
R
ˆ
-
+
ω
e
Modèle de tension
(Ajustable)
Modèle de courant
(Ajustable)
Observateur modes glissants
(Modèle de référence)
Mécanisme
D’adaptation
Mécanisme
D’adaptation
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
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s
i
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n

1

-

1

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2
0
1
1
Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone
75
8 8.5 9 9.5
-5
0
5
8 8.5 9 9.5
-1
-0.5
0
0.5
1







Fig. 3.11. Résultats expérimentaux pour RF-MRAS classique: (a) estimation de la vitesse, (b) erreur
estimation vitesse, (c) estimation de la résistance statorique; (rouge) valeur réelle, (bleue) valeur
estimée, (d) erreur d’estimation
s
R , (e) courants statoriques, (f) flux rotoriques des deux modèles

3 6 9 12 15 18
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
Temps [s]
R
é
s
i
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t
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n
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t
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[
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0.5
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1.5
2
2.5
Temps [s]
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[
O
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m
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-5
0
5
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A
]
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-1
-0.5
0
0.5
1
Temps [s]
F
l
u
x

[
W
b
]
(c) (d)
(e)
(f)
MRAS
réel
t
e
l
-
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0
5
9
7
6
9
8
,

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-

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1
1
Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone
76










Fig. 3.12. Résultats expérimentaux pour RF-MRAS-Modes glissants : (a) estimation de la
vitesse, (b) erreur estimation vitesse, (c) estimation de la résistance statorique; (rouge) valeur
réelle, (bleue) valeur estimée, (d) erreur d’estimation
s
R , (e) courants statoriques, (f) flux
rotoriques des deux modèles

3 6 9 12 15 18
0
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30
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s
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[
R
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d
/
S
]
3 6 9 12 15 18
0
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6
8
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Temps [s]
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[
R
a
d
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]
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0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
Temps [s]
R
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s
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[
O
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]
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0
0.2
0.4
0.6
0.8
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Temps [s]
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0
5
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Temps [s]
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[
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]
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-1
-0.5
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Temps [s]
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l
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[
W
b
]
(a) (b)
(c)
(d)
(e) (f)
newMRAS
ref
_ ˆ ω
ω
MRAS new
réel
_
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5
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1
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Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone
77
Interprétation des résultats
Le moteur sous une commande à flux orienté a démarré sans couple de charge, avec le mécanisme
d’estimation de la résistance statorique désactivé. La résistance statorique nominale est égale à 0.88
ohms. La vitesse de référence a été fixée à 300tr/min. Le mécanisme d’identification de la
résistance statorique est activé quelques secondes après l’atteinte du régime permanent. La mise en
service du mécanisme d’identification de la résistance statorique a corrigé l’erreur initiale de
l’estimation en moins d’une seconde comme le montre les figures (3.11d) et (3.12d). Les figures
(3.11a) et (3.12a) mettent en évidence la vitesse de convergence de la vitesse estimée vers sa valeur
de référence.

Dans une deuxième phase, la valeur de la résistance statorique a été changée volontairement
par le biais de la résistance variable connectée au stator. D’après les figures (3.11c) et (3.12c), on
voit clairement que les deux méthodes d’identification proposées (RF-MRAS classique et RF-
MRAS-Modes glissants) donnent des résultats satisfaisants.

Afin de comparer les performances des deux méthodes, nous avons présenté les résultats des
grandeurs estimées dans le même système d’axes. A partir des grandeurs estimées présentées sur les
figures (3.11b et d) et (3.12b et d), nous pouvons constater que la précision de l’estimation est
meilleure dans le cas de l’approche RF-MRAS-Modes glissants. Ce qui confirme notre motivation
et notre préférence pour cette deuxième méthode.

3.6. Observateur pour le couple de charge
Pour l’observation du couple de charge, on utilise l’observateur proposé dans [24] :

r sq rd M p
p
r
C i L n
dt
dz
n
J
z C
ˆ
3
2
1
ˆ
0
− =
|
|
¹
|

\
|
− =
φ
ω
τ


Avec
r
C
ˆ
est le couple de charge observé,
0
τ est la constante de temps de l’observateur et z est l’état de
l’observateur.



(3.38)
t
e
l
-
0
0
5
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7
6
9
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,

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1
Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone
78
3.7. Estimation de la pulsation rotorique par MRAS
La structure MRAS classique présentée précédemment est basée sur l’utilisation de deux
observateurs de flux, utilisés dans un repère fixe. Cependant, notre nouvelle approche est conçue
pour estimer la pulsation rotorique
r
ω . Une fois cette dernière estimée, l’orientation du flux et le
découplage peuvent être assurés de façon exacte. Notre approche est basée sur l’utilisation d’une
structure MRAS dans un repère synchrone (d,q) et non pas fixe ( β α, ). Comme la commande à flux
orienté impose d’annuler la composante du flux d’axe q, cette dernière condition sera exploitée dans
notre structure MRAS en la considérant comme modèle de référence :

0 =
rq
φ ,
Le modèle ajustable est choisi comme suit :
rd r rq
r
sq
r
M
rq
rq r rd
r
sd
r
M
rd
T
i
T
L
p
T
i
T
L
p
φ ω φ φ
φ ω φ φ
ˆ ˆ
1
ˆ
ˆ ˆ
1
ˆ
− − =
+ − =


Le schéma de la structure est présenté par la figure (3.13).











Fig 3.13. Nouvelle structure MRAS pour l’estimation de
r
ω

Le mécanisme d’adaptation sera basé sur l’erreur :

rq ref rq
φ φ ε − =
) (

rq
φ ε
ˆ
− =
(3.39)
(3.40)
(3.41)
-
sq
i
sd
i
+
ε
r
R
Modèle de référence
Modèle ajustable
Observateur de flux
(Modèle de courant)
Condition d’orientation du
Flux ( 0 =
rq
φ )
Mécanisme
D’adaptation
r
ωˆ
t
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l
-
0
0
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Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone
79
3.7.1. Résultats de simulation et expérimentaux
La figure (3.14) montre les performances obtenues dans le cas de l’utilisation cette méthode pour
l’estimation de la pulsation rotorique
r
ω . Cette estimation a été effectuée dans les conditions d’un
profil variable du couple de charge. On voit clairement sur la figure (3.14.b) que le couple estimé
suit parfaitement la valeur réelle avec une qualité du signal satisfaisante.

Les expérimentations pour cette partie ont été vérifiées sur la configuration 2 de la
plateforme expérimentale. Les résultats expérimentaux présentés sur la figure (3.15) confirment les
mêmes constatations obtenues à partir de la simulation. Les figures (3.15.c) et (3.15.d) mettent bien
en évidence le maintien de l’alignement des composantes du flux, même en présence d’un fort
couple de charge.



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10
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Temps [s]
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x

s
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l
'
a
x
e

q

[
W
b
]
(a) (b)
(c) (d)
ω
ω
ref
éstimé
réel
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Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone
80



Fig. 3.14. Résultats de simulation: (a) vitesse rotorique (b) pulsation rotorique ; (bleue) réelle,
(rouge) estimée, (c) flux rotorique sur l’axe d, (d) flux rotorique sur l’axe q, (e) profile du couple de
charge, (f) courant statorique




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A
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0.05
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(e) (f)
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(c) (d)
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Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone
81



Fig. 3.15. Résultats expérimentaux: (a) vitesse rotorique (b) pulsation rotorique ; (bleue) réelle,
(rouge) estimée, (c) flux rotorique sur l’axe d, (d) flux rotorique sur l’axe q, (e) profile du couple de
charge, (f) courant statorique

3.8. Conclusion
Dans ce chapitre, plusieurs approches d’estimation et d’observation de la machine asynchrone ont
été présentées. Ces approches répondent principalement aux besoins les plus critiques des lois de
commande de la machine asynchrone en matière de robustesse paramétrique et assurent un bon
fonctionnement sur toute la plage de vitesse. Elles ont permis de traiter l’estimation des
grandeurs suivantes : le flux rotorique, la résistance rotorique, la résistance statorique, la vitesse de
rotation, le couple de charge et la pulsation rotorique. Plusieurs idées ont été exploitées afin de
répondre à ces besoins.

L’utilisation d’un observateur de flux robuste basé sur le principe des modes glissants nous
a permis de concevoir de nouvelles structures MRAS pour l’estimation de différentes grandeurs.
L’adoption même du principe de l’orientation du flux dans le choix de l’erreur entre les deux
modèles d’une structure MRAS, nous a permit également de concevoir un estimateur pour
déterminer la pulsation rotorique. L’utilisation d’une stratégie de filtrage synchrone des courants,
des tensions et de leurs dérivées nous a permis aussi de concevoir un estimateur en boucle ouverte
par simple utilisation des équations de la machine.

La validation expérimentale a confirmé l’efficacité de toutes ces méthodes. Une étude
comparative a été menée sur plusieurs axes. Les estimateurs MRAS-modes glissants ont donné les
meilleures performances en matière d’estimation paramétrique et d’observation de la vitesse.

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Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone
82
Une partie des observateurs pour l’estimation simultanée de la vitesse et de la résistance
statorique présentés dans ce chapitre seront exploités dans le prochain chapitre pour une commande
sans capteur mécanique à basse vitesse.
































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Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse
83

Chapitre 4 : Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse


4.1. Introduction
Dans ce chapitre, notre étude porte sur le fonctionnement de la machine asynchrone à basse vitesse
et en survitesse. Il est bien connu que l’estimation de la vitesse dans ces régions est une tache très
sensible, car le système devient très difficile à observer ou à contrôler proprement. Les sources
d’erreurs et d’instabilité sont principalement en relation avec : l’augmentation de la sensibilité aux
variations paramétriques, les discrétisations, les offsets, les retards, les intégrateurs, et les
distorsions de la tension causées par les imperfections de l’onduleur.

Ce chapitre est divisé en deux parties : une relative au mode basse vitesse et l’autre est
consacrée au mode survitesse. Dans la première partie, nous commençons par l’analyse des
différentes sources d’erreurs et d’instabilité, ensuite nous présentons un nouveau schéma pour une
commande sans capteur mécanique à basse vitesse. Cette dernière est basée sur l’estimation
simultanée de la vitesse et de la résistance statorique, déjà présentée dans le chapitre précédent,
composé avec un algorithme de compensation des temps morts et des chutes de tension.

La deuxième partie est consacrée au fonctionnement en survitesse, d’abord nous
commençons par analyser le fonctionnent de la machine asynchrone dans ce mode et les différentes
dégradations des performances qu’elle peut subir, ensuite nous proposons une technique de
défluxage pour palier à ces dégradations.

4.2. Partie I : mode basse vitesse
4.2.1. Analyse des sources d’erreurs et d’instabilités
Les performances de la commande de la machine asynchrone sans capteur mécanique à très basse
vitesse sont très mauvaises. Parmi les causes possibles, on rencontre :

a) Problèmes d’intégration
Dans les structures développées pour des lois de commande ou pour des observateurs, il est
quasiment impossible d’éviter l’utilisation d’un intégrateur. Notamment pour les observateurs de
vitesse qui sont basés souvent sur une estimation de flux. Cette estimation est calculée directement à
partir du model du courant ou du modèle de tension de la machine asynchrone. Il est bien connu que
l’intégrateur a un gain infini à la fréquence nulle, ce qui rend son utilisation à l’état pur presque
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Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse
84
impossible à très basse vitesse. Un petit décalage à son entrée pourrait conduire a de forte valeurs à
sa sortie. Pour cette raison, on le remplace souvent lors de l’implémentation par un filtre passe bas
[47]. L’utilisation de ce dernier apporte un retard au système, ce qui peut causer des instabilités au
niveau de la commande et au niveau de l’observation. Afin d’apporter une solution à cette
problématique, plusieurs travaux ont essayé de proposer des alternatives [129,130].

b) Variations paramétriques
Dans la région basse vitesse, la sensibilité du modèle de la machine asynchrone vis à vis des
variations paramétriques augmente énormément. Car dans l’échelle des grandeurs de cette zone, la
négligence de certains paramètres n’est plus valide comme c’est le cas pour la gamme de vitesse
normale. En particulier la variation de la résistance statorique influe énormément sur la précision de
l’estimation du flux statorique [84,85]. A basse vitesse, l’amplitude de la tension statorique est
petite, ce qui rend l’influence de la variation de la résistance statorique prédominante. Or cette
dernière peut varier jusqu'à 50% de sa valeur nominale à cause de la température.

c) Inobservabilité de la MAS à basse vitesse
La commande sans capteur mécanique de la machine asynchrone est devenue un axe de recherche
très important, qui peut apporter des solutions à un besoin industriel réel. En effet, les capteurs de
vitesse réduisent généralement la robustesse et la fiabilité de la commande de la machine
asynchrone et augmentent son coût ainsi que la complexité des montages. Malgré ces
inconvénients, il est difficile de les remplacer par des estimateurs de vitesse, car l’observabilité de
la machine asynchrone pose problème dans certains domaines de fonctionnement [68-71]. Lorsque
la mesure de la vitesse est effectuée, la machine asynchrone est localement observable. Par contre,
lorsque la mesure de la vitesse n’est pas autorisée, l’observation de la vitesse mécanique pose des
problèmes d’observabilité à basse vitesse.

Nous pouvons mettre l’expression de la pulsation statorique sous la forme [131] :
rd r p
sq sr r
p s
L n
i M R
n
φ
ω + Ω =

Le couple électromagnétique pouvant également s’exprimer sous la forme :
sq rd p
r
sr p
em
i n
L
M n
C φ =


(4.1)
(4.2)
t
e
l
-
0
0
5
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,

v
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Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse
85

Ainsi on aura l’expression :
2
rd p
em r
p s
n
C R
n
φ
ω + Ω =
Lorsque la pulsation statorique égale à zéro, les deux composantes du flux rotorique seront
constantes, et l’équation (4.3) devient :

Ω − = K C
em

Avec
r
rd p
R
n
K
2 2
φ
= .
Si nous considérons que la vitesse est constante, sa dynamique peut être mise sous la forme :

( )
L v em
T f C + Ω =
En remplaçant (4.4) dans (4.5), on aura une droite dans le plan couple-vitesse donné par
l’expression :

Ω − = M T
L

Avec
v
r
rd p
f
R
n
M + =
2 2
φ

La droite obtenue est appelée droite d’inobservabilité. Elle parcoure le deuxième et le
quatrième quadrant du plan ( ) Ω ,
L
T : cette situation coïncide avec un fonctionnement générateur (le
couple résistant et la vitesse mécanique sont de signes opposés) comme le montre la figure (4.1).









Fig.4.1. Droite d’inobservabilité dans le plan ( ) Ω ,
L
T avec
v
r
rd p
f
R
n
M + =
2 2
φ


(4.3)
(4.4)
(4.5)
(4.6)

M −
L
T
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
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,

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Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse
86
d) Imperfections de l’étage de puissance
A basse vitesse, le comportement non linéaire de l’onduleur utilisant une modulation MLIV crée de
sérieuses distorsions dans les tensions de la machine [82,84,86]. Afin de surmonter cette difficulté,
l’utilisation d’un algorithme de compensation pour cette zone critique est indispensable.

1) Modélisation de l’onduleur de tension
L’onduleur de tension est composé de trois bras indépendants portant chacun deux interrupteurs.
Chaque interrupteur est composé d’un transistor IGBT et d’une diode en anti-parallèle de roue libre.
C’est à travers la modulation utilisée qu’on peut définir les temps de conduction et de blocage de
ces transistors. Les transistors qui constituent le même bras sont commandés de façon
complémentaires avec des temps morts pendant les commutations afin d’éviter de court-circuiter
l’alimentation continue (Fig.4.2).













Fig.4.2. Schéma de l’onduleur de tension

La relation entre les tensions de phases et les tensions réellement appliquées aux bornes des phases
de la MAS est donnée par les équations suivantes :

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
¦
¹
¦
´
¦
− =
− =
− =
t u t U t U
t u t U t U
t u t U t U
sc C MO
sb C MO
sa C MO
3
2
1


La machine étant un système triphasé équilibré, on en déduit la relation matricielle suivante:
(4.7)
(4.8)
(4.9)
Bras 1 Bras 2 Bras 3
S
1
S
2
S
3
S
4
S
5
S
6
1 C
U
2 C
U
3 C
U
0
N
M
N
2
dc
U
2
dc
U

sa
u
sb
u
sc
u
Phase 1 Phase 2 Phase 3
A B C
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse
87

− −
− −
− −
=

3
2
1
.
2 1 1
1 2 1
1 1 2
3
1
C
C
C
sc
sb
sa
U
U
U
u
u
u



2) Effet des temps morts
Pendant les phases de temps mort qui interviennent dans chaque cycle de commutation, où les deux
transistors du même bras sont ouverts et le courant passe à travers les diodes.









Fig.4.3. Un bras de l’onduleur

Le niveau de tension de chaque phase durant le temps mort est déterminé par la direction du
courant de chaque phase. Comme il est montré dans la figure ci-dessus, la direction positive est
définie selon la circulation du courant de l’onduleur vers la charge. En supposant que le signe du
courant de phase ne change pas durant une période d’échantillonnage, l’effet du temps mort pour
une MLI est présenté dans la figure (4.4). L’ombre représente la région des pertes relatives au temps
mort et au temps d’ouverture et de fermeture de l’interrupteur de puissance.








(4.10)
A
+
0
N
2
dc
U
A
0 >
a
i
A
-
2
dc
U

t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse
88

















Fig. 4.4. Signaux de commutation avec et sans prise en charge des temps morts et des temps
d’ouverture et de fermeture de l’élément de puissance

Avec la MLIV (voir annexe C), le vecteur de tension de référence est synthétisé par les deux
vecteurs de tension adjacents. Le signal de commutation de l’onduleur pour une période
d’échantillonnage est donné dans les figures (4.5) et (4.6).











Fig.4.5. Signal de commutation sans temps mort
a)
b)
c)
d)
A
+
A
-
A
+
A
-
d
t
d
t
d
t
d
t
on d
t t +
on d
t t +
off
t
off
t
s
T
0 <
a
i
0 <
a
i
0 >
a
i
0 >
a
i
1 C
U
1 C
U
1 C
U′
1 C
U′
s
T
A
S
B
S
C
S
000 100 110 111 110 100 000
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse
89











Fig.4.6. Signal de commutation avec temps mort

Similairement avec la MLI, comme dans la figure (4.4), la durée du signal de commutation se réduit
et augmente avec l’effet du temps mort. La table 4.1 montre un exemple avec 0 , 0 > >
b a
i i et 0 <
c
i
.
Parties perdues
(Parties ombrés)
Durée Parties Extra
(Parties non ombrés)
Durée
A (1 0 0) = V
1
on d
t t +
(1 0 0) = V
1

off
t
B (0 1 0) = V
3

on d
t t +
(0 1 0) = V
3

off
t
C (0 0 1) = V
5

off
t
(0 0 1) = V
5

on d
t t +

Table 4.1 Analyse des effets du temps mort

Le changement dans la durée va introduire une erreur dans le vecteur de tension. Le vecteur
d’erreur est déterminé par le signe de courant de phase. Par exemple, si le vecteur de tension de
référence est dans le secteur 1 et les signes des courants sont (++-), c-a-d, 0 , 0 > >
b a
i i et 0 <
c
i ,
alors, le vecteur de tension de sortie est donné par :
( )( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
off on d ref
off on d off on d ref
off on d off on d ref
on d off off on d s ref
t t t V T V
t t t V t t t V T V
t t t V t t t V T V
t t V t V V t V t t V V T V
− + + =
− + + − + + =
− + + − + − =
+ + + + − + + −
5
5 5
5 2
5 3 1 5 3 1
2
r r
r r r
r r r
r r r r r r r

Alors que le vecteur d’erreur de tension pour ce cas est
(4.11)
s
T
A
S
B
S
C
S
000 100 110 111 110 100 000
on d
t t +
on d
t t +
on d
t t +
off
t
off
t
off
t
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse
90
( ) ( )
s
off on d
dc
s
off on d
T
t t t
a U
T
t t t
V
− +
=
− +
2
5
3
4
2
r

Avec
3 / 2π j
e a =
La table 4.2 résume les vecteurs d’erreur de tension causés par l’effet du temps mort pour
différentes polarités de courant.
( )
A
i sgn ( )
B
i sgn ( )
C
i sgn
Erreur
Vecteur 1
Erreur
Vecteur 2
Erreur
Vecteur 3
Total
+(0) +(0) -(1) -100(V
1
) -010(V
3
) +001(V
5
) 2 V
5

+ - + -100 +010 -001 2 V
3

+ - - -100 +010 +001 2 V
4

- + + +100 -010 -001 2 V
1

- + - +100 -010 +001 2 V
6

- - + +100 +010 -001 2 V
2


Table 4.2 Vecteurs d’erreur de tension sous différentes polarités de courant
3) Effet de la chute de tension


















Fig.4.7 Analyse de la chute de tension dans l’élément de puissance
(4.12)
A
+
2
dc
U
2
dc
U

A
0 >
a
i
A
-
A
+
2
dc
U
2
dc
U

A
0 >
a
i
0 , 1 : > =
a
i s A Cas 0 , 0 : > =
a
i s B Cas
ce
v
d
v
0 , 1 : > =
a
i s A Cas
0 , 0 : > =
a
i s B Cas
0
d
v −
dc
U
ce dc
v U −
Pratique
Idéal
2
dc
U
A
0 <
a
i
A
-
A
0 <
a
i
A
-
0 , 1 : < =
a
i s C Cas 0 , 0 : < =
a
i s D Cas
ce
v
ce
v
0 , 1 : < =
a
i s C Cas
0 , 0 : < =
a
i s D Cas
d dc
v U +
ce
v
0
dc
U
2
dc
U

2
dc
U
2
dc
U

t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse
91
L’effet de la chute de tension dans le vecteur de tension de sortie dépend de la polarité du courant et
de l’état de commutation de l’interrupteur de puissance comme il est montré dans la figure (4.7).











Fig.4.8. Signal de commutation avec chute de tension

En considérant ( ) 2 /
d ce th
v v V + = , le vecteur d’erreur de tension se détermine seulement par le signe
de courant dans chaque phase et ne dépend pas de l’état de commutation.
Le vecteur de tension de sortie s’écrit alors :
( )
2 2
3
4
1
3
2
a V V a a V V
th ref th ref
+ = − + −
r r

Tandis que le vecteur d’erreur de tension est
dc
th
dc
U
V
a U
|
¹
|

\
|
2
3
2
2
La table 4.3 liste les vecteurs d’erreur de tension causés par les chutes de tension sous différentes
polarités du courant.
( )
A
i sgn ( )
B
i sgn ( )
C
i sgn
1 a
2
a
Total Total
+(0) +(0) -(1) -1 -1 1
2
2a
2 V
5

+ - + -1 1 -1 a 2 2 V
3

+ - - -1 1 1 -2 2 V
4

- + + 1 -1 -1 2 2 V
1

- + - 1 -1 1 a 2 − 2 V
6

- - + 1 1 -1
2
2a −
2 V
2


Table 4.3. Vecteur d’erreur de tension sous différentes polarités de courant
(4.13)
(4.14)
s
T
A
S
B
S
C
S
000 100 110 111 110 100 000
ce dc
v U −
ce dc
v U −
d dc
v U +
d
v −
d
v −
ce
v
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse
92
4.2.2. Commande sans capteur mécanique à basse vitesse
4.2.2.1. Principe
L’estimation de la vitesse à très basse vitesse pose un problème sérieux, selon l’analyse présentée
précédemment. Dans ce chapitre, deux configurations de commande sans capteur mécanique ont été
proposées pour faire face à cette problématique. Ces deux configurations sont basées sur une
commande backstepping utilisant les observateurs MRAS déjà développés dans le chapitre 3 pour
l’estimation simultanée de la vitesse et de la résistance statorique. En plus, ces deux configurations
sont dotées d’un mécanisme de compensation des temps morts et des chutes de tension. Une étude
comparative a été menée afin de déterminer l’outil d’observations le plus performant et le plus
adapté.

4.2.2.2. Structure
La structure des deux configurations proposées est illustrée par le schéma bloc ci dessous :
















Fig.4.9. Schéma global de la commande sans capteur mécanique

Pour le mécanisme de la compensation des temps morts et des chutes de tension, Un vecteur
d’erreur de tension, basée sur un algorithme de compensation est proposé pour réduire ces deux
effets en même temps.

Contrôleur
Backstepping
Identificateur RF- MRAS
de ω et Rs +
Observateur de flux
Calcul de

Onduleur
MLI
α αα αβ ββ β/abc
abc/ dq
dq/ α αα αβ ββ β
uα αα α uβ ββ β iα αα α iβ ββ β
ua
ub
uc
dq/α αα αβ ββ β
Compensation
des temps morts
+
s
R
ˆ
, ˆ ω
rd
φ
ˆ
MAS

s
θ
ref rd _
φ
ref
ω
sd
u
sq
u
a
i
b
i
sd
i
sq
i
-
+
-
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse
93
Algorithme de compensation
Par comparaison de la table 4.2 et la table 4.3, on peut constater que l’erreur totale est identique en
terme de signe de courant pour les deux cas. Par conséquent, leur compensation peut être combinée
ensemble comme suit [82]:
( ) ( )

+
− +
= +
− +
= ∆
dc
th
s
off on d
erreur
dc
th
erreur
s
off on d
erreur
U
V
T
t t t
V
U
V
V
T
t t t
V V
r r r r


Avec
erreur
V
r
est le vecteur d’erreur obtenu à partir de la table 4.2 et de la table 4.3.
Le vecteur d’erreur peut être compensé soit en amont soit en aval.
Dans le cadre de notre étude, on a choisi d’utiliser la compensation en amont afin qu’elle soit
valable dans le cas général.









Fig.4.10. Structure de compensation en amont

Le vecteur d’erreur de tension V
r
∆ est injecté avant que le vecteur de la tension de commande
ref
V
r
soit appliqué au bloc MLIV. Donc, le vecteur d’erreur de tension prédit peut éliminer l’effet des
temps mort et des chutes de tension en avance. Le vecteur de tension réel appliqué à la machine à
travers l’onduleur sera :
ref réel
V V
r r
=

Le nouveau vecteur de tension de commande devient alors :

V V V
ref new ref
r r r
∆ − =


Le vecteur de tension réel
réel
V
r
peut être utilisé soit pour l’estimation, soit pour la commande.

(4.15)
(4.16)
(4.17)
Onduleur
à IGBT
Estimateur du flux et
du couple
MLIV
ref
V
r
V
r

réel
V
r
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse
94
4.2.3. Résultats expérimentaux
Les résultats expérimentaux relatifs à cette partie ont été vérifiés sur la deuxième configuration de
la plateforme expérimentale (voire annexe B).

La figure (4.11) montre l’efficacité de l’algorithme de compensation des temps morts et des
chutes de tensions. On voit clairement sur la figure qu’il y a une nette amélioration de la qualité du
signal du courant statorique après l’application de cet algorithme.





Fig.4.11. Allure du courant statorique de la phase “a” avant et après l’application de l’algorithme de
compensation


0,05 0,1 0,15 0,2
-5
0
5
Temps [s]
C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

[
A
]
3 6 9 12 15 18
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
Temps [s]
V
i
t
e
s
s
e

[
R
a
d
/
S
]
4 8 12 16 20
-30
-20
-10
0
10
20
30
Temps [s]
V
i
t
e
s
s
e

[
R
a
d
/
S
]
après
avant
(a) (b)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse
95


Fig.4.12. La vitesse estimée par RF-MRAS classique pour : a) inversion à 8 rad/s, b) inversion à
20 rad/s, c) inversion à 45 rad/s, d) profile variable





Fig.4.13. La vitesse estimée par RF-MRAS-modes glissants pour : a) inversion à 8 rad/s, b)
inversion à 45 rad/s, c) profile variable



3 6 9 12 15 18
-60
-40
-20
0
20
40
60
Temps [s]
V
i
t
e
s
s
e

[
R
a
d
/
S
]
4 8 12 16 20
-60
-40
-20
0
20
40
60
Temps [s]
V
i
t
e
s
s
e

[
R
a
d
/
S
]
3 6 9 12 15 18
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
Temps [s]
V
i
t
e
s
s
e

[
R
a
d
/
S
]
3 6 9 12 15 18
-60
-40
-20
0
20
40
60
Temps [s]
V
i
t
e
s
s
e

[
R
a
d
/
S
]
3 6 9 12 15 18
-60
-40
-20
0
20
40
60
Temps [s]
V
i
t
e
s
s
e

[
R
a
d
/
S
]
(c) (d)
(a) (b)
(c)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse
96
Interprétation des résultats
Les résultats des figures (4.12) et (4.13) montrent les performances des deux configurations de
commande sans capteur mécanique. La commande a été testée sur plusieurs profils de vitesse afin
de montrer l’efficacité et les limites de chaque configuration. Sur les figures (4.12a) et (4.13a) les
deux configurations ont été testées pour un fonctionnement à basse vitesse (8 rad/s) avec inversion.
On voit clairement les difficultés rencontrées près du zéro avec la première configuration, tandis
que la deuxième opère sans difficulté. La même constatation est vraie pour un profil variable,
notamment dans la partie négative. La figure (4.13) montre de bonnes performances pour
l’estimation de la vitesse par l’observateur RF-MRAS-Modes glissants sur l’ensemble des profiles.

4.3. Partie II : mode survitesse : Technique de défluxage
Dans plusieurs applications, comme dans le cas de la traction électrique, les machines ont besoin de
fonctionner à des vitesses au delà de la vitesse nominale. Ce fonctionnement nécessitent de prendre
en considération les limitations dues à la tension continue à l’entrée de l’onduleur ainsi le courant
nominal de ce dernier. Le couple maximale produit par la machine asynchrone dépend étroitement
de ces limitations. Une conception judicieuse de la commande consiste à garantir le maintien de ce
couple maximale sur toute la gamme de vitesse. La commande vectorielle standard ne peut
répondre à cette exigence. Pour cela une stratégie supplémentaire doit être envisagée afin de
contourner cette difficulté [87-91].

4.3.1. Calcul de la valeur maximale du flux rotorique
En régime permanant sous la commande vectorielle indirecte de MAS1, on a

sd M r
i L = φ

A partir du schéma équivalent monophasé de la machine, à tension nominale et à couple et
glissement nuls, la valeur efficace approximative du courant magnétisant de la machine est :
17 . 0 50 2
220
50 2 ×
= =
π π
M
phase
eff
L
V
I = 4.11 A
On en déduit alors la valeur maximale du flux rotorique :

987 . 0 11 . 4 2 17 . 0 11 . 4 2
max
= × × = × × =
M r
L φ Wb


(4.18)
(4.19)
(4.20)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse
97
4.3.2 Calcul de la valeur maximale du courant sur l’axe d

( )
80 . 5
17 . 0
987 . 0
max
= = =
m
r
ref sd
L
i
φ
A
Pour avoir une sensibilité maximale du courant pour le couple développé, on a besoin de maintenir
la valeur du flux rotorique la plus grande possible.

4.3.3 Calcul de la valeur limite du couple

Rappelons la transformation des courants dans le référentiel ( β α, )
c b a s
i i i i
3
1
3
1
3
2
− − =
α

c b s
i i i
3
1
3
1
− =
β

Avec :
( ) ( ) ( )
2 2 2
2
eff
s
s
s
s
I i i = +
β α

eff
I : représente la valeur efficace du courant dans une phase stator.
De la même façon on obtient dans le repère ( q d, ) la relation :

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2 2 2
2
eff s s sq sd
I i i i i = + = +
β α


D’où la valeur maximale de la composante d’axe q du courant statorique :
( ) ( )
2
2
max _ max max
2
ref
sd eff sq
i I i − =

On choisira une valeur
max
eff
I plus élevée que le courant nominal de la machine et plus petite que le
courant maximum que peut délivrer l’onduleur, soit A I
eff
5 , 15
max
= . On obtient alors :
( ) ( ) A i
sq
13 . 21 80 . 5 5 . 15 2
2
2
max
= − × =
La valeur maximale du couple développé sera :
09 . 59 987 . 0 13 . 21
18 . 0
17 . 0
2
2
3
2
3
max
= × × × × = =
r sq
r
M
p em
i
L
L
n C φ N.m


(4.21)
(4.22)
(4.23)
(4.24)
(4.25)
(4.27)
(4.28)
(4.26)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse
98
4.3.4 Calcul de la vitesse de base
Pour respecter la condition de la limite de la tension d’alimentation de la machine asynchrone en
régime permanant, on devrait satisfaire l’équation suivante
( ) ( ) ( )
2
max
2 2
s sq sd
U u u ≤ +

On considère que la tension efficace par phase dans le cas d’un stator monté en étoile vaut 220V,
soit
V V U
s
08 . 311 220 2
max
= × =
La tension maximale que peut l’onduleur délivrer est
512
3
= 295.61 V.
L’association machine-onduleur impose de choisir comme tension limite la plus faible des valeurs
précédentes soit 295.61 V

Les équations exprimées dans le repère de Park deviennent en régime permanant :
sd s s sq s sq
i L i R u ω + =
sq
r
M
s s sd s sd
i
L
L
L i R u
|
|
¹
|

\
|
− − =
2
ω

La résolution de ce système permet de trouver la pulsation statorique limite :
( ) s rad
s
/ 31 . 246 = ω .
La pulsation rotorique est donnée par : ( ) s rad i
L
R L
sq
r
r
ref r
M
r
/ 07 . 25
max
_
= ×
|
|
¹
|

\
|
=
φ
ω
Soit : ( ) s rad
r s
/ 24 . 221 07 . 25 31 . 246 = − = − = ω ω ω

La machine utilisée ayant quatre pôles, la vitesse de rotation vaut dans ces conditions :
( ) s rad
n
p
b
/ 62 . 110
2
24 . 221
= = = Ω
ω

Ou ( ) min / 34 . 1056 tr N
b
=

Cette valeur limite (vitesse de base N
b
) indique la plage de vitesse dans laquelle le flux doit être
maintenu constant pour rendre le fonctionnement à couple constant possible.


(4.29)
(4.31)
(4.32)
(4.30)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse
99
4.3.5 Région de défluxage
La zone de défluxage commence à partir de la vitesse de base calculée précédemment. Ce
défluxage s’effectue sous la tension limite et entraîne une réduction du couple disponible à la limite
maximale admissible du courant statorique sur l’axe q (
max
sq
i ).

4.3.6 Simulation et résultats expérimentaux
a) Simulation
Pour la vérification des calculs ci-dessus, nous simulons la commande vectorielle indirecte de
MAS1 dans les conditions suivantes :
Flux de référence maximum Wb
r
9 . 0
max
= φ ;
Limite maximale du courant sur l’axe q A i
sq
20
max
= ;
Vitesse limite s rd
b
/ 72 . 104 = Ω

Les résultats sont montrés dans les figures en bas.






1 2 3 4 5 6
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
Temps [s]
V
i
t
e
s
s
e

[
R
a
d
/
S
]
1 2 3 4 5 6
-15
-10
-5
0
5
10
15
Temps [s]
C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

[
A
]
1 2 3 4 5 6
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Temps [s]
F
l
u
x

r
o
t
o
r
i
q
u
e
s

[
W
b
]
1 2 3 4 5 6
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
Temps [s]
C
o
u
p
l
e

d
e

c
h
a
r
g
e

[
N
m
]
(a) (b)
(c) (d)
ω
ω
ref
q
i
d
i
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse
100



Fig.4.14. Résultats de simulation : a)Vitesse rotorique mécanique : Signal de référence et signal
mesuré ; b) Courants de phase statorique ; c) Flux rotoriques ; d) Profile du couple de charge ;
e) Courant statorique sur l’axe d ; f) Courant statorique sur l’axe q

b) Résultats expérimentaux
Les résultats expérimentaux relatifs à cette partie ont été vérifiés sur la première configuration de la
plateforme expérimentale (voire annexe B).

Flux rotorique de référence maximum Wb
r
9 . 0
max
= φ .
La limite maximale du courant sur l’axe q : A i
sq
17 . 11
max
= .
La vitesse mécanique de base =117.33 rad/s=1120 tr/min.
Tension DC=512V













1 2 3 4 5 6
0
1
2
3
4
5
6
7
Temps [s]
C
o
u
r
a
n
t

s
u
r

l
'
a
x
e

d

[
A
]
1 2 3 4 5 6
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
Temps [s]
C
o
u
r
a
n
t

s
u
r

l
'
a
x
e

q

[
A
]
(e) (f)
(b)
1 2 3 4 5 6
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
Temps [s]
C
o
u
r
a
n
t

d
e

l
a

p
h
a
s
e

"
a
"


[
A
]
(a)
1 2 3 4 5 6
0
104.7
209.4
314.1
418.8
523.5
628.2
Temps [s]
V
i
t
e
s
s
e

[
r
a
d
/
s
]
réf
mesuré
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse
101























Fig.4.20. Résultats expérimentaux : a) Vitesse rotorique mécanique : référence et mesurée ;
b) Courant statorique de la phase “a” ; c) flux rotorique sur l’axe d: référence et réel ; d)
Courant statorique sur l’axe d: référence et réel ; e) Courant statorique sur l’axe q

4.3.7 Application d’une technique de défluxage
L’approche de défluxage adopté ici est très simple dans la mesure où la limitation du couple n’est
pas optimisée. Une meilleure solution consiste à déterminer la valeur maximale du couple pour
chaque vitesse. La méthode [90] est discutée brièvement.
Analyse :
Pour un fonctionnement en survitesse, la chute de tension dans la résistance statorique peut être
négligée par rapport aux termes dépendant de la vitesse. Dans ce cas, la contrainte de limitation
du courant peut être réécrite sous la forme :
(c) (d)
(e)
1 2 3 4 5 6
-1
0
1
2
3
4
5
6
Temps [s]
C
o
u
r
a
n
t

s
u
r

l
'
a
x
e

q

[
A
]
1 2 3 4 5 6
-0.1
0
0.5
1
1.5
Temps [s]
F
l
u
x


[
W
b
]

réel
réf
1 2 3 4 5 6
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
Temps [s]
C
o
u
r
a
n
t

s
u
r

l
'
a
x
e

d


[
A
]

réel
réf
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse
102
( )
2
max _
2
2
2
s
r
M
s s
sd
s s
sq
I
L
L
L
u
L
u

|
|
|
|
|
¹
|

\
|
|
|
¹
|

\
|

+
|
|
¹
|

\
|
ω
ω

Ainsi, dans le référentiel (d,q), l’équation qui régit la limitation du courant devient une ellipse. La
figure 4.21 représente cette ellipse ainsi que le cercle correspondant à la limitation en tension.













Fig. 4.21. Limitation de la tension et du courant aux vitesses élevées

Le point de fonctionnement de la machine devrait se situer à l’intérieur de la zone rouge commune
aux deux limitations citées précédemment. On peut observer qu’une augmentation de la fréquence
conduit à une augmentation du courant limite, ce qui correspond à une demande de tension plus
importante.

En régime permanant, l’équation du couple de la machine est :
sq sd
r
M
p em
i i
L
L
n C
2
2
3
=
En remplaçant les courants par les tensions appropriées dans la région des vitesses élevées, on
obtient :
sq sd
em
u u
k
C
F = =
(4.33)
(4.34)
(4.35)
sq
u
sd
u
Augmentation de la fréquence
Tension limite
Courant limite
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse
103
Où,
2
2
2
2 2
3
s
r
M
s s r
M
p
L
L
L L L
L
n
k
ω
|
|
¹
|

\
|

− =
Le maximum du produit de
sq
u et
sd
u correspond au couple maximum dans la région des vitesses
élevées. Pour avoir un couple maximum dans les conditions limites de tension et de courant, le
produit des tensions devrait être maximisé à l'intérieur de la zone commune (zone rouge de la
figure 4.22a).
Dans la région de fonctionnement où la vitesse est inférieure à la vitesse de base, l’amplitude de la
tension nécessaire ( )
sq sd
ju u + − pour réguler les courants d’axes d et q afin de garantir un couple
maximum est toujours inférieure à la tension limite.























Fig.4.22. zone de défluxage (a) Region-I, (b) Region-II
(4.36)
(a)
(b)
sq
u
sd
u
Tension limite
Courant limite
2
max _ s
U
2
max _ s
U
1
ω ω ω ≤ ≤
s base
A
B
B′ ′′ ′


sd sq
u u F * =
Tension limite
Courant limite
D
F
C
D
sq
u
sd
u
2
max _ s
U
2
max _ s
U
1
ω ω ≥
s
C
F
D C
F F >
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse
104
Vitesse de base
Plus la vitesse de rotation augmente, et se rapproche de la vitesse de base, plus le point de
fonctionnement correspondant au couple maximal se rapproche du point A (figure 4.22a).

Zone de défluxage
Région I
Au delà de la vitesse de base, le couple maximal ne peut pas être atteint car l’amplitude de la
tension requise est plus élevée que la tension limite comme indiqué au point B. Cette limitation
de tension impose au point de fonctionnement de se décaler au point B’ qui représente le point de
fonctionnement optimal.
L’augmentation de la fréquence entraîne un déplacement du point de fonctionnement optimal le
long du cercle vers la droite (figure 4.22a). La zone de défluxage (région II) est atteinte lorsque le
point de fonctionnement arrive au point C correspondant à la pulsation
1
ω , où l’amplitude des
tensions d’axes d et q sont égales (figure (4.22b)).
Région II
En augmentant d’avantage la fréquence, l’ellipse du courant subit une dilatation vers la droite.
Toutefois le fonctionnement optimal est toujours représenté par le point C car le vecteur de
tension correspond à un couple grand par rapport à D (figure 4.22b). Le couple maximum atteint
dans cette région est déterminé uniquement par la contrainte de la limite de tension, soit :
2
max _ s
sq sd
U
u u = =
4.3.8 Schéma de la stratégie de défluxage












Fig.4.23. Contrôleur de tension pour défluxage
(4.37)
Reg
PI
2 2
Y X +
+
Limiteur

-
2
2
max _


sd s
i I


sd
u
max _ s
U

sq
u

sdq
u
2
max _ s
U
Reg
PI
+
-
Région-II

sd
i
qm
I
max _ q
I
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse
105
En dessous de la fréquence de base, les deux contrôleurs PI sont en état de saturation, le limiteur
pour le courant d’axe d, fournit le courant de référence correspondant au flux rotorique maximum
souhaité. Quand au limiteur de courant d’axe q, fournit la valeur limite compatible avec la
valeur maximale du courant imposée par l’onduleur.
Dans la région I, seul le correcteur PI-1 est actif tandis que le correcteur PI-2 reste en saturation.
Le correcteur PI-1 ajuste

sd
i de telle façon que
sdq
u ne puisse pas dépasser la tension maximale
max _ s
U . La tension
sq
u étant approximativement égale à
sd s s
i L ω , une réduction de la composante
i
sd
entraine une réduction de la tension
sq
u . Cependant le module
sd
u augmente pour conserver le
point de fonctionnement sur la trajectoire du cercle de limitation de la tension. La saturation
imposée par PI-2 permet de fournir la valeur maximale de
_ max q
I , qui augmente avec la réduction
de

sd
i , de façon à utiliser pleinement le courant nominal de l'onduleur et donc obtenir un couple
maximal.
Dans la région II, le contrôleur maintient les amplitudes des deux tensions égales à la valeur
2
max _ s
U
. Pour cette raison, le contrôleur PI-1 ajuste

sd
i afin de maintenir l’amplitude de la tension
sdq
u en
dessous de
max _ s
U et simultanément le contrôleur PI-2 ajuste
_ max q
I afin de maintenir

sd
u à
2
max _ s
U
. Cela conduit à réduire à la fois de

sd
i et de

sq
i ce qui implique une réduction du couple
lorsque la vitesse augmente. Dans cette région, on peut montrer que le couple maximum est
inversement proportionnel au carré de la vitesse.

4.3.9 Résultats de simulation


Fig. 4.24. Réponse de la vitesse :a) avec la technique de défluxage, b) avec un défluxage classique.

2 4 6 8 10
0
50
100
150
200
250
300
350
400
Temps [s]
V
i
t
e
s
s
e

[
R
a
d
/
S
]
2 4 6 8 10
0
50
100
150
200
250
300
350
400
Temps [s]
V
i
t
e
s
s
e

[
R
a
d
/
S
]
(a) (b)
ω
ω
ref
ω
ω
ref
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
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r
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1

-

1

J
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n

2
0
1
1
Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse
106
4.4. Conclusion
Dans la première partie de ce chapitre, nous avons traité la problématique de la commande sans
capteur mécanique à basse vitesse. Deux approches ont été proposés, leurs structures ont été
conçues principalement pour compenser la variation de la résistance statorique et les imperfections
de l’onduleur. Les résultats expérimentaux relatifs au fonctionnement sur plusieurs profils de
vitesse ont montré l’efficacité de la deuxième. Cette dernière est basée sur l’utilisation d’un
observateur MRAS-modes glissants qui a permis, grâce à ses performances en robustesse, de
surmonter les difficultés rencontrées à basse vitesse avec l’observateur MRAS classique.

Dans la deuxième partie, Nous avons étudié le fonctionnement de la machine asynchrone
dans une autre zone critique (survitesse). Une étude théorique a été menée afin de déterminer les
limites de la zone de défluxage en calculant la vitesse de base. La simulation et l’expérimentation
confirment les résultats obtenus dans la partie théorique. Ensuite, une méthode de défluxage basée
sur un contrôleur de tension a été proposée. Les résultats de simulation montrent l’efficacité de
l’algorithme de défluxage.






t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
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s
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1

-

1

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n

2
0
1
1
Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée
107

Chapitre 5 : Optimisation de l’énergie embarquée



5.1. Introduction
Du fait que les machines électriques consomment la majorité de l’énergie électrique produite dans
l’industrie, l’optimisation de la consommation de cette énergie est très importante économiquement,
et également pour la protection de l’environnement.

L’optimisation de l’énergie embarquée est un aspect très important en particulier pour un
véhicule électrique. Par conséquent, l’optimisation de l’énergie contribue d’une façon significative
à augmenter la période de recharge des batteries. Le véhicule peut faire des kilomètres
supplémentaires en dehors du cycle de recharge standard. L’optimisation aussi aide à augmenter le
cycle de vie de la batterie par le maintien d’un niveau de courant optimal.

Dans ce chapitre, nous nous intéressons principalement à l’aspect d’optimisation de la
puissance consommée dans le cadre d’une commande vectorielle de la machine asynchrone.

Ce chapitre est divisé en trois parties : la première partie est consacrée à la détermination de
la vitesse limite maximale pour une chute de tension de 10% de la valeur nominale dans une
batterie. Dans une deuxième partie, nous présentons et calculons les différentes pertes produites
dans la chaine de transmission d’énergie, et principalement dans l’association (machine+onduleur).
Ensuite, dans une troisième partie, nous présentons la conception d’un algorithme d’optimisation du
rendement énergétique dans le cadre d’une commande vectorielle.

Des résultats de simulation et expérimentaux illustrent les performances obtenues.

5.2. Calcul de la vitesse critique pour une chute de tension dans la batterie
Pour un véhicule, et en fonction des conditions de la route et des facilités disponibles pour recharger
la batterie, on peut déterminer la vitesse maximale de marche avec un couple optimal pour une
chute de tension dans la batterie de 10% de sa valeur nominale.

t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

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r
s
i
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n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée
108
Dans les paragraphes suivants, on va présenter les différentes étapes de calcul pour trouver cette
vitesse limite, si on connaît les valeurs nominales, les paramètres de la machine, les valeurs
nominales pour l’onduleur et le pourcentage de la chute de tension dans la batterie.

5.2.1. Calcul du couple limite de la machine
A la tension nominale et avec la fréquence d’alimentation, on peut avoir un couple maximum
(nommé couple de chute) de la machine.

Sachant que le glissement pour un couple maximum est [1] :


max
g =
( )
2 2 2
) ( 50 2
lr ls s
r
L L R
R
+ + π

= 0.1836

Le couple maximum correspondant sera

2 2 2
max
2
max
max _
) ( ) 50 2 ( ) (
50 2
. 3
lr ls
r
s
s r
p em
L L
g
R
R
U
g
R
n C
+ + +
×
×
× =
π
π

= 59.50 Nm

Ainsi, le courant statorique correspondant

54 . 24 =
s
I A (courant de magnétisation inclus)

Il est évident qu’un onduleur n’est pas été conçu pour supporter cette grande amplitude de
courant qui est proche 2.75 fois de la valeur nominale. Par conséquent, dans la pratique, on est
obligé d’être satisfait avec une valeur du couple moindre.

5.2.2. Limitations pratiques
Partant de l’expression du couple dans le repère (d,q)

r sq
r
M
p em
i
L
L
n C φ × × × × =
2
3


(5.1)
(5.2)
(5.3)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
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o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée
109
Remplaçant
r
φ dans l’expression du courant sur l’axe d

sd M r
i L = φ

sd sq M sd sq
r
M
p em
i i K i i
L
L
n C × × = × × × × =
2
2
3


La condition limite du courant nous donne l’équation

2 2 2
max
) ( ) ( ) (
sq sd inv
i i I + =

Pour avoir un couple optimal maximal avec la contrainte du courant, la valeur maximale du
couple va être produite quand le courant sur l’axe d soit égal au courant sur l’axe q. Ainsi, pour la
valeur optimale du couple, on aura
2
max inv
sq sd
I
i i = =

Un autre aspect des limitations pratiques à prendre en considération, c’est la vérification de
la saturation du flux. Comme, le courant sur l’axe d a une relation directe avec le flux rotorique.
Ainsi, si on augmente le courant sur l’axe d, le flux rotorique va augmenter proportionnellement
jusqu'à la saturation. Après la saturation, il n’y aura plus d’augmentation du flux rotorique effective
et l’équation (5.5) n’est plus valide.

5.2.3. Calcul du couple de sortie maximum pratique
A la vitesse du synchronisme (sans charge) avec la tension nominale, la machine est mise à la
tension maximale à la fréquence nominale. Ainsi le courant sans charge va produire le flux
rotorique approprié de la machine.

Le courant sans charge à la vitesse de synchronisme et en négligeant la résistance statorique
et la chute dans la réactance de fuite, est

A
L
I
M
vide à
12 . 4
50 2
220
_
=
×
=
π


(5.4)
(5.5)
(5.6)
(5.7)
(5.8)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée
110
Dans le cadre de la commande vectorielle indirecte, à
em
C = 0, et glissement = 0, on a

M
r
sd
L
i
φ
=
0 =
sq
i

Après transformation dans les axes stationnaires,

t
L
i
s
M
r
s
ω
φ
α
cos =

Et après transformation dans le repère (a,b,c),

t
L
i i
s
M
r
s a
ω
φ
α
cos = =

La valeur crête du courant de phase doit être égale à 2 2 4.11
M
I × = × 9 = 5.58 A, qui est la
valeur maximale de
sd
i .

Si on considère que l’onduleur est conçu pour donner 1.5 fois le courant nominal (valeur crête) de la
machine, alors

88 . 18 9 . 8 2 5 . 1
max
= × × =
inv
I A

Par conséquent, cette valeur maximale du courant sur l’axe d est moins que la valeur
A 35 . 13
2
88 . 18
= pour un couple optimal.

On peut combiner les équations (5.5) et (5.6) comme ci dessous

2 2
2
max
2 2
) (
sd sd inv M em
i i I K C × − =

Si on prend la première dérivée de
2
em
C par rapport à
2
sd
i , on aura
(5.9)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée
111
2
2 2
max
2
2
2
2
sd M inv M
sd
em
i K I K
i
C
× × − × =




Cette dérivée prend une valeur positive lorsque le courant sur l’axe (d) commence à augmenter à
partir du zéro et prenne la valeur zéro lorsque ce courant atteint la valeur
2
max inv
sd
I
i = et après ça la
valeur de la dérivée sera négative.

Il est indiqué clairement que le couple va initialement augmenter avec le courant sur l’axe
(d) au dessous de 35 . 13
2
max
=
inv
I
A. Par conséquent, on va choisir le courant sur l’axe (d) égale à
5.58A pour avoir le couple de sortie maximum en gardant le niveau du flux à la valeur de
conception. Donc, le couple de sortie maximale va être

49 . 48 5825 . 5 034 . 18
18 . 0
17 . 0
2
2
3
2
= × × × × =
em
C N.m

5.2.4. Calcul de la vitesse limite maximale
Comme on va partir pour l’augmentation de la vitesse, alors la tension limite va restreindre la
vitesse de fonctionnement.

En régime permanent, on a les équations

sd s s sq s sq
i L i R u ω + =
sq
r
M
s s sd s sd
i
L
L
L i R u ) (
2
− − = ω
( ) ( ) ( )
2
2 2
s sq sd
U u u ≤ +

Où,
s
U est la tension limite de l’onduleur.

Si la tension de sortie maximale AC de l’onduleur (Va) avec une batterie entièrement chargée est
égale à 300 V, alors avec 10 % de chute de tension, elle va diminuer à 270 V.

(5.10)
(5.11)
(5.12)
(5.13)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée
112
On peut résoudre les équations (5.11) et (5.12) avec la condition de la tension limite (5.13) et la
condition du courant limite (5.6) pour calculer la pulsation de fonctionnement
s
ω .

Après résolution, on trouve
s
ω =234.556 rad/s
Et comme la pulsation rotorique est
sd
sq
r
r
sq
r
r
r
M
r
i
i
L
R
i
L
R L
× = × = ) ( ) (
φ
ω =21.19 rad/s

Alors, ω = 234.556 - 21.18 = 213.34 rad/s

Ainsi, la vitesse rotorique mécanique Ω = 7 . 106
2
376 . 213
= =
p
n
ω
rad/s
= 1018.8 tr/min


5.2.5. Simulation

Le couple de charge maximum appliqué: 48.49 Nm

Tension DC de la batterie de démarrage: 519.61 V

La tension crête AC pour l’onduleur : 300 V

Le courant sur l’axe (d) maximum: 18 A

Le flux rotorique est mis à : 0.949 Wb qui correspond à un courant sur l’axe (d) égale à 5.58 A.


t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée
113




Fig. 5.1. Performances de la MAS sous les conditions limites
1 2 3 4 5 6
0
20
40
60
80
100
Temps [s]
V
i
t
e
s
s
e

[
R
a
d
/
S
]
1 2 3 4 5 6
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
550
Temps [s]
T
e
n
s
i
o
n

D
C

[
V
]
1 2 3 4 5 6
0
10
20
30
40
50
Temps [s]
C
o
u
p
l
e

d
e

c
h
a
r
g
e

[
N
m
]
1 2 3 4 5 6
-15
-10
-5
0
5
10
15
Temps [s]
C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

[
A
]
1 2 3 4 5 6
0
1
2
3
4
5
6
Temps [s]
C
o
u
r
a
n
t

s
u
r

l
'
a
x
e

d

[
A
]
1 2 3 4 5 6
-2
0
2
4
6
8
10
12
14
Temps [s]
C
o
u
r
a
n
t

s
u
r

l
'
a
x
e

q

[
A
]
1 2 3 4 5 6
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Temps [s]
F
l
u
x

r
o
t
o
r
i
q
u
e
s

[
W
b
]
ω
ω
ref
q
i
d
i
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée
114
Interprétation des résultats
A partir des résultats obtenus, on peut constater que :
• Dans les calculs théoriques, la limite de la vitesse pour une chute de tension de 10% dans la
batterie est égale à 1018.8 tr/min (pas de fluctuation dans les courants sur les axes d et q).
• Dans la simulation, on observe que cette vitesse est approximativement 770 tr/min. Cette
différence est due au faite qu’il existe des oscillations dans les courants provoquées par les
commutations dans l’onduleur.

5.3. Schéma global de la chaîne de transmission d’énergie
Le schéma global de toute la chaîne de transmission d’énergie est illustré dans la figure (5.2). La
batterie (représentée par une source de tension DC) fournit la puissance au circuit de commande. La
machine électrique peut fonctionner comme moteur (la plus part du temps) aussi bien que
génératrice (dans le cas du freinage). Quand la machine est dans un fonctionnement moteur, la
puissance électrique est principalement convertie en puissance mécanique associée avec les pertes.
Mais dans le cas d’un fonctionnement générateur, la puissance mécanique est convertie en
puissance électrique qui peut être utilisée pour recharger la batterie, où peut être dissipée dans les
résistances de freinage. L’optimisation du rendement revient principalement à la minimisation des
pertes pour un fonctionnement moteur.
Du fait que la batterie est l’unique source de puissance pour la commande, l’optimisation du
rendement implique que la commande doit prendre le minimum de puissance de la batterie. Par
conséquent, la surveillance de la puissance d'entrée est une partie essentielle de ce système.













Fig. 5.2. Schéma de la commande vectorielle d’un moteur à induction
Onduleur à
IGBT
MAS

Puissance
totale
d’entrée
Commande
vectorielle Indirecte
M
L
I
V

ref
ω
dc
U
ω
a
i
b
i
dc
U
dc
I
+
-

a
u

c
u

b
u
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
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r
s
i
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n

1

-

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n

2
0
1
1
Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée
115
5.4. Conversion d’énergie et pertes dans les sous systèmes
La figure (5.3) montre les différents sous systèmes de la commande et les régions correspondantes
des pertes. Du point de vue électromagnétique, il y a trois types de pertes [94]:
1) Les pertes dans l’onduleur (pertes associées aux commutations et à la conduction dans
l’onduleur).
2) Pertes I
2
R dans les enroulements du stator et du rotor de la machine.
3) Les pertes dans les matériaux magnétiques de la machine.

(2) et (3) sont responsables des pertes dans la machine.











Fig. 5.3. Les pertes dans les sous systèmes

5.4.1. Pertes dans l’onduleur [94]
Deux types de pertes sont dans l’onduleur :

1) Pertes de conduction (P
cond
)

P
cond
=V
ce,on
*I*Duty_ratio

Où, V
ce,on
est la chute de tension collecteur émetteur dans une position « ON », I est le
courant collecteur et Duty_ratio est le rapport du temps « on » sur la somme des temps
« ON » et « OF » du commutateur.


(5.14)
Energie
mécanique
transférée
Energie
Electrique
Energie
Magnétique
Energie
Mécanique
Machine Electrique
ELECTRIQUE MAGNETIQUE MECANIQUE
Pertes
Source
Pertes
Convertisseur
Pertes
Conduction
Pertes
Fer
Pertes
Mécaniques
Pertes
Mécaniques
Source
d’énergie
Electrique
Conversion
tension
(Onduleur)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée
116
2) Pertes de commutation (P
sw
)

P
sw
= E
ts
*f
SW

Où, E
ts
sont les pertes de commutation totales dues à une commutation « ON » à « OF » et de
« OF » à « ON ». f
SW
est la fréquence de commutation du commutateur IGBT.

La figure (5.4) illustre la nature des pertes dans l’onduleur IGBT [133].















Fig. 5.4. Les pertes dans les commutateurs IGBT

Les pertes dans l’IGBT augmentent avec l’augmentation de la fréquence de commutation pour le
même courant collecteur. Les pertes peuvent être minimisées par deux façons :

(1) Garder le niveau de courant le minimum possible.
(2) Garder la fréquence de commutation petite.

Mais, on ne peut pas garder la fréquence de commutation petite parce que ceci va augmenter
les pertes dues aux harmoniques dans l’enroulement de la machine associées à un bruit acoustique
(5.15)
G
V
I
on ce
V
,
dc
V
Pertes
Mise-off
off
t
_
t
t
t
t
Pertes
Mise-on
on
t
_
dc
V
on ce
V
,
G
V
I
t
t
t
t
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée
117
intolérable. Par conséquent, une seule option reste, c’est de garder le courant de fonctionnement le
minimum possible.

5.4.2. Pertes dans la machine électrique
(1) Les pertes I
2
R (les pertes cuivre) dans les conducteurs du stator et du rotor.
(2) Les pertes fer (les pertes par hystérésis et par courant de Foucault) dans les matériaux
magnétiques.

Les pertes cuivre peuvent être minimisées en gardant le courant de fonctionnement dans le
stator et le rotor le minimum possible. Les pertes fer peuvent être minimisées en gardant le flux
magnétique de fonctionnement le minimum possible.

Dans le cadre de la commande vectorielle de la MAS, le flux qui produit le courant sur l’axe
d, et le couple qui produit le courant sur l’axe q sont découplés comme dans le cas de la machine à
courant continu comme le montre la figure (5.5). Donc, pour n’importe quel point de
fonctionnement, il existe un rapport couple-flux qui donne un rendement maximal.













Fig. 5.5. Commande découplée du couple et du flux

5.5. Calcul du rendement dans le cadre d’une commande vectorielle
Dans un référentiel tournant (d,q), les équations de la machine sont écrites comme suit


Circuit Inducteur
f
i
a
i
Circuit Induit
Composante
Du flux
Composante
du Couple
MCC
f a em
I I K C . . =
Commande en tension d’un MCC
Composante
du flux

sd
i
Onduleur et
Contrôleur c
i
a
i
b
i
sd sq t em
i i K C . . =
Composante
du couple

MAS
sq
i

Commande vectorielle de la MAS
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée
118
Stator
sq s sd sd s sd
dt
d
i R u φ ω φ − + =
sd s sq sq s sq
dt
d
i R u φ ω φ + + =
Rotor
rq s rd rd r
dt
d
i R φ ω ω φ ) ( 0 − − + =
rd s rq rq r
dt
d
i R φ ω ω φ ) ( 0 − + + =

Les Composantes du flux sont

) (
rd sd M sd ls sd
i i L i L + + = φ
) (
rq sq M sq ls sq
i i L i L + + = φ
) (
rd sd M rd lr rd
i i L i L + + = φ
) (
rq sq M rq lr rq
i i L i L + + = φ

Représentation du circuit équivalent















Fig. 5.6. Représentation du circuit équivalent dans le repère tournant d-q
(5.16)
(5.17)
(5.18)
(5.19)
(5.20)
(5.21)
(5.22)
(5.23)
+ + - -
sd
i s
R
M s Is
L L L − =
Ir
L
r
R
M
L
rd
i
sd
u
rd
φ
sd
φ
sq s
φ ω ×
( )
rq s
φ ω ω × −
sq
i s
R M r Ir
L L L − =
Is
L
r
R
M
L
rq
i
sq
u
rq
φ
sq
φ
sd s
φ ω ×
( )
rd s
φ ω ω × −
- - + +
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée
119
Pour la commande vectorielle indirecte
0 =
rq
φ
Ce qui implique
0 ) ( = + +
rq sq m rq lr
i i L i L

Si
m lr
L L << , alors on peut écrire

0 ) ( ≈ +
rq sq M
i i L
=> 0 ) ( ≈ + +
sq ls rq sq M
i L i i L
=> 0 ≈
sq
φ
Et,
rq sq
i i − =

En régime permanent, et dans le référentiel tournant, toutes les variables deviennent des
quantités DC, donc leurs dérivées par rapport au temps seront égales à zéro.

La tension à travers les inductances de fuite et les inductances mutuelles devient zéro
Donc, le circuit équivalent devient comme illustré dans la figure (5.7).














Fig. 5.7. Circuit équivalent en régime permanent sous la commande à orientation du champ
(5.24)
(5.25)
(5.26)
(5.27)
(5.28)
(5.29)
sd
i s
R
M
L
sd
u
0 = ′
sd
u
sq
i s
R
sqm rq
i i − =
sqm
i
r
R
M
L
sq
u
0 = ′ ′
sq
u
sd M s
i L × ω
( )
sd M s
i L × −ω ω
- - + +
sq
u′ c
R
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée
120
Les pertes fer
Du fait que les pertes fer dépendent de la tension, une résistance équivalente
C
R est placée après
s
R dans le circuit équivalent sur l’axe q. On note que la tension correspondante est zéro (après
s
R )
dans le circuit sur l’axe d.

Calcul de
sqm
i
sd M s sq
i L u ω =
/


Aussi,

sd M s sqm r
i L i R ) ( 0 ω ω − + − =
=>
sd M sqm r sd M s
i L i R i L ω ω + =

Par conséquent,
) (
1
sd M sqm r
c
sq sqm
i L i R
R
i i ω + − =

Où,
sd
r c
M
sq
r c
c
sqm
i
R R
L
i
R R
R
i ×
+

+
= ω ) ( ) (
Calcul des pertes
Pertes cuivre du stator

) (
2 2
sd sq s cus
i i R P + =

Pertes cuivre du rotor
) (
2
rq r cur
i R P =
) (
) (
2
2 sqm
r c
r
i
R R
R
+
=
) 2 (
) (
2
2 2
2
2
2 sd sq M c sd M sq c
r c
r
i i L R i L i R
R R
R
ω ω − +
+
=


(5.30)
(5.31)
(5.32)
(5.33)
(5.34)
(5.35)
(5.36)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée
121
Pertes fer du stator
2
) (
sqm sq c fe
i i R P − =
) 2 (
) (
2
2 2
2
2
2 sd sq M r sd M sq r
r c
c
i i L R i L i R
R R
R
ω ω + +
+
=
Les pertes totales (
tot
P )
2
) (
2
sd d sq q tot
i R i R P
ω
+ =

Où,
r C
r c
s q
R R
R R
R R
+
+ =
2
2
) (
ω
ω
r C
M
s d
R R
L
R R
+
+ =
La puissance mécanique de sortie
) (
2
3
rq rd rd rq p em
i i n C φ φ ω − =
ω
sq sd M p
i i L n
2
3

Pour un couple de charge et une vitesse donnés, la puissance de sortie est constante (G). Donc, on
peut écrire
) , ( ω
em sq sd
C G i i =
En éliminant
sq
i de l’équation (5.38) et (5.41)
2
) ( 2
2
sd d
sd
q tot
i R
i
G
R P
ω
+ =
Après différentiation des deux cotés de l’équation (5.42), et la faire égaliser à zéro
2
) (
4
G
R
R
i
d
q
sd
ω
=
=> G
R
R
i
d
q
sd
4
) (ω
=
Et
4
) (ω
d
q
sq
R
R
G
i =

(5.37)
(5.38)
(5.39a)
(5.39b)
(5.40)
(5.41)
(5.42)
(5.43)
(5.44)
(5.45)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée
122
Donc, pour un rendement maximal, la relation entre le courant sur l’axe d et le courant sur l’axe q
devient

) (ω
d
q
sq
sd
R
R
i
i
=

Il est important de noter qu’avec un couple élevé, le fonctionnement optimal demande un
flux élevé. Mais, on ne peut pas augmenter le flux à un niveau qui peut saturer le circuit
magnétique.

5.6. Considérations pratiques
(1) Les pertes cuivre et les pertes fer causent 95% des pertes dans la machine électrique.
(2) Les pertes onduleur sont 3-4% des pertes totales.

Il est important de noter que les pertes minimales de fonctionnement pour la machine
n’impliquent pas des pertes minimales de fonctionnement pour le système entier, mais le point de
fonctionnement sera très proche.

La figure (5.8) illustre la procédure de recherche du point optimal pour le rendement [97].















Fig. 5.8. Recherche du point de fonctionnement minimal pour toutes les pertes
Pertes totales
Pertes cuivre
Pertes Onduleur
Pertes fer
Couple
Vitesse
Puissance DC
Couple/Courant
Courant magnétisant
Flux rotorique
sd
i
sq
i
r
φ
D
P
(5.46)
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
e
r
s
i
o
n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée
123
5.7. Algorithme d’optimisation
La figure (5.9) illustre le schéma d’implémentation pour l’optimisation d’énergie dans le cadre de la
commande vectorielle. La puissance d'entrée est constamment surveillée sur la borne de la batterie.
Le courant sur l’axe d est en conséquence placé pour actionner la commande dans le niveau
minimum de puissance d'entrée. Le couple de référence produit par le contrôleur de vitesse et le
flux de référence produit par le contrôleur de flux sont modifiés par un nouvel ensemble de valeurs
en accord avec l’algorithme de recherche pour une puissance de fonctionnement d’entrée minimale.
La valeur initiale du point de fonctionnement pour une puissance minimale est calculée en
connaissant le rapport des courants sur les axes d et q pour des pertes minimales de la machine en
régime permanent. Le schéma est opérationnel quand la commande est en régime permanent.



















Fig. 5.9. Schéma d’implémentation pour l’optimisation d’énergie dans le cadre de la commande
vectorielle

Initialement, quand la machine est en régime permanent, le courant sur l’axe d est mis à une
valeur qui correspond à un minimum de pertes dans la machine électrique. La puissance d’entrée est
périodiquement mesurée et la différence entre deux valeurs consécutives est toujours stockée pour
Estimateur
puissance d’entrée
dc
U
dc
U
dc
I
+
Onduleur
à IGBT
PARK
-1
PARK

MAS

Contrôleur
vitesse
Contrôleur
courant
Contrôleur
flux
Calcul
de
ω
ref
ω
+
+
+
+
- -
-

r
φ
r
φ
ˆ

sq
i

sd
i
sq
u
sd
u
sq
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sd
i
Estimateur
de flux
s
θ
Contrôleur
courant
MLIV
-
Contrôleur
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1
Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée
124
détecter les tendances du flux de puissance (c.-à-d. augmenter ou diminuer). Le courant sur l’axe d
est diminué par une petite quantité et son effet sur le flux de puissance est calculé par un
échantillonnage périodique de la différence de deux mesures consécutives de la puissance d’entrée.
Si la différence de la puissance d’entrée est négative c.-à-d. le flux de puissance est entrain de
diminuer, alors le courant sur l’axe d est réduit d’avantage. Si la différence de la puissance d’entrée
est positive, alors le courant sur l’axe d sera augmenté par petite quantité. Ce processus continu et le
point de fonctionnement oscille prés du niveau minimum de la puissance d’entrée.

5.8. Résultats de simulation
Le profile de la vitesse de référence et du couple de charge appliqué est donné par la figure (5.10).



Fig.5.10. Profile de la vitesse de référence et du couple de charge.

Les performances de la MAS avec et sans le contrôleur du rendement d’énergie sont données dans
la figure (5.11).




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S
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Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée
125


Fig. 5.11. Performances de la MAS: (a) avec le contrôleur du rendement, (b) sans contrôleur
du rendement

L’observation la plus importante sur la puissance d’entrée est montrée dans la figure (5.12) avec
et sans le contrôleur du rendement d’énergie.



Fig. 5.12. Puissance d’entrée: (a) sans contrôleur du rendement (b) avec contrôleur du
rendement

Interprétation des résultats
Quand la machine tourne avec un couple de charge léger, le pourcentage de l’énergie économisée
est maximal parce que le flux peut être maintenu le minimum possible. Pour une charge signifiante,
et au dessous de la vitesse nominale, le pourcentage économisé n’est pas très signifiant, mais en
valeur absolue, on peut économiser aux alentours de 100 W de puissance pour une machine de 4
kW. Pour la zone de défluxage c.-à-d. à une vitesse plus grande que la vitesse nominale, l'économie
de puissance est presque zéro. Mais le moteur tourne normalement au dessous de cette zone.



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0
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[
W
]
X :4.724
Y :6.324
X :14.45
Y :12.14
X :19.06
Y :23.27
X :5.138
Y :117.5
X :13.62
Y :13.20
X :19.65
Y :23.34
(a) (b)
(b)
t
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Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée
126
5.9. Résultats expérimentaux
La technique d’optimisation du rendement est aussi vérifiée expérimentalement. Pour l’optimisation
de la puissance, la tension d’entrée DC et le courant d’entrée DC sont mesurés au terminal à la
sortie du redresseur avant l’onduleur. Donc, la puissance est optimisée en prenant en compte les
pertes de commutation dans l’onduleur.

5.9.1. Résultats expérimentaux sans charge
La puissance économisée est maximale quand le moteur tourne avec une légère charge. La figure
(5.13) montre le profile de la vitesse de référence et la réponse de la vitesse sous le contrôle optimal
du rendement.


Fig. 5.13. (a) vitesse de référence, (b) réponse de vitesse sans charge avec le contrôleur du
rendement

La figure (5.14) illustre les courants sur les axes d et q. Le courant sur l’axe d est automatiquement
réajusté pour tourner la machine sous une énergie d’entrée optimale.


Fig. 5.14. (a) courant sur l’axe d, (b) courant sur l’axe q
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(a)
(b)
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Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée
127

La figure (5.15) montre la puissance d’entrée DC et le réajustement du courant de référence sur
l’axe d. Le courant de référence sur l’axe d est automatiquement ajusté dans un sens de mettre la
puissance d’entrée minimale.


Fig. 5.15. (a) puissance d’entrée à partir du redresseur (b) réajustement du courant de référence sur
l’axe d

La figure (5.16) montre le courant d’entrée DC et le courant de ligne d’entrée. Comme le contrôleur
du rendement diminue le courant sur l’axe d en régime permanent, le courant de ligne d’entrée ainsi
que le courant d’entée DC sont diminués.



Fig. 5.16. (a) courant de ligne d’entrée, (b) courant d’entrée DC .

La figure (5.17) compare les performances de la MAS avec et sans le contrôleur du rendement.

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Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée
128




Fig. 5.17. Comparaison des performances: (a) avec le contrôleur du rendement, (b) sans le
contrôleur du rendement.

La puissance économisée est approximativement 100W sans charge. On constate que le courant de
ligne est moins avec le contrôleur de rendement.

5.9.2. Résultats expérimentaux avec charge
La figure (5.18) compare les réponses de la vitesse dans le cas de la mise d’une charge avec et sans
le contrôleur du rendement. La réponse de vitesse avec le contrôleur du rendement est similaire à la
réponse sans ce contrôleur dans la commande vectorielle. La seule différence est qu’avec une large
variation du couple, la vitesse de transition a des pics plus importants avec le contrôleur du
rendement par rapport au même cas dans la commande vectorielle classique. Ceci est du au fait
qu’avec le contrôleur du rendement, elle prend plus de temps pour établir le flux rotorique à partir
d’une valeur réduite existante juste avant l’application du couple de charge. A noter, que juste avant
l’application du couple de charge, le flux rotorique est ajusté pour l’opération d’optimisation du
rendement.

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Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée
129



Fig. 5.18. Réponses de la vitesse: (a) réponse de la vitesse avec le contrôleur du rendement (b) la
vitesse de référence avec le contrôleur du rendement (c) réponse de la vitesse sans le contrôleur du
rendement (d) la vitesse de référence sans contrôleur de rendement

La figure (5.19) compare les courants sur l’axe d avec et sans rendement. Comme vérifié, le courant
sur l’axe d est plus petit avec contrôleur que sans contrôleur. L’effet est plus grand avec moins de
charge.


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Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée
130


Fig. 5.19 courant sur l’axe d: (a) courant sur l’axe d avec le contrôleur du rendement (b) courant de
référence sur l’axe d avec le contrôleur du rendement (c) courant sur l’axe d sans contrôleur du
rendement (d) courant de référence sur l’axe d sans le contrôleur du rendement.

La figure (5.20) montre la comparaison entre le courant sur l’axe q avec et sans contrôleur.
L’amplitude du courant est plus élevée avec le contrôleur. Cela est pour garder le couple constant
dans le régime permanant par compensation des pertes du courant sur l’axe d avec le contrôleur.




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Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée
131


Fig. 5.20 courant sur l’axe q: (a) courant sur l’axe q avec le contrôleur (b) le courant de référence
sur l’axe q avec le contrôleur (c) courant sur l’axe q sans contrôleur (d) le courant de référence sur
l’axe q sans le contrôleur

La figure (5.21) montre une comparaison du courant de ligne et la puissance d’entrée avec et sans le
contrôleur du rendement. Pour un control du rendement, la puissance d’entrée a toujours la tendance
d’aller au minimum possible par le contrôle du courant sur l’axe d. On peut comparer la
minimisation des pertes dans deux différents régimes permanents de la machine.




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Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée
132


Fig. 5.21 courant de ligne et puissance d’entrée: (a) courant de ligne avec le contrôleur (b) courant
de ligne sans le contrôleur (c) puissance d’entrée avec le contrôleur ; (d) puissance d’entrée sans le
contrôleur


Comparaison des pertes pour les différents cas

CAS-IA : Contrôleur du rendement activé. La machine tourne à 43 rad/sec avec un couple de
charge de 1 N.m. La puissance d’entrée est 123.7 W.
La puissance de sortie mécanique = 43 1× W = 43 W

Les pertes dans la machine et dans l’onduleur combinées = W W 43 7 . 123 − = 80.7 W

CAS-IB : Contrôleur du rendement désactivé. La machine tourne à 35 rad/sec avec un couple de
charge de 1.35 N.m. La puissance d’entrée est 184 W.
La puissance de sortie mécanique= 35 35 . 1 × W = 47.25 W

Les pertes dans la machine et dans l’onduleur combinées= W W 25 . 47 184 − = 136.7 W
# Les pertes combinées avec un control du rendement sont 56 W de moins, par rapport à la
commande vectorielle indirecte classique

CASE-IIA : Contrôleur du rendement activé. La machine tourne à 43 rad/sec avec un couple de
charge de 4.35 N.m. La puissance d’entrée est 341.4 W.
La puissance de sortie mécanique = 43 35 . 4 × W = 187 W

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W
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(c) (d)
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Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée
133
Les pertes dans la machine et dans l’onduleur combinées= W W 187 4 . 341 − = 154.4 W

CAS-IIB : Contrôleur du rendement désactivé. La machine tourne à 100 rad/s avec un couple de
charge de 4 N.m. La puissance d’entrée est 310 W.
La puissance de sortie mécanique= 35 4× W = 140 W

Les pertes dans la machine et dans l’onduleur combinées= W W 140 310 − = 170 W

# Les pertes combinées avec un contrôle de rendement sont 15.6 W de moins par rapport à la
commande vectorielle indirecte classique

CASE-IIIA : Contrôleur du rendement activé. La machine tourne à 100 rad/sec avec un couple de
charge de 8.6 N.m. La puissance d’entrée est 1060 W.
La puissance de sortie mécanique = 100 6 . 8 × W = 860 W

Les pertes dans la machine et dans l’onduleur combinées= W W 860 1060 − = 200 W

CAS-IIIB : Contrôleur du rendement désactivé. La machine tourne à 98 rad/sec avec un couple de
charge de 7.3 N.m. La puissance d’entrée est 1052 W.
La puissance de sortie mécanique= 98 3 . 7 × W = 715.4 W

Les pertes dans la machine et dans l’onduleur combinées= W W 4 . 715 1052 − = 336.6 W


# Les pertes combinées avec un contrôle de rendement sont 15.6 W de moins par rapport à la
commande vectorielle indirecte classique

5.10. Conclusion
A partir du bilan énergétique effectué ci dessus pour différents cas de figures, on peut constater que
le contrôleur du rendement énergétique est efficace et nous a permit une minimisation considérable
des pertes dans la machine et dans l’onduleur. Notamment dans le cas où la machine fonctionne à
vitesse élevée sous un couple de charge faible. Il est aussi intéressant de noter que les pertes de
commutation augmentent avec l’augmentation du couple de charge et de la vitesse.

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Conclusion générale
134

Conclusion générale


Le travail effectué dans le cadre de cette thèse porte essentiellement sur la commande et
l’observation de la machine asynchrone. L’orientation de ce travail a été volontairement choisie afin
de satisfaire des exigences liées à la traction électrique. Ces exigences s’étalent sur plusieurs axes,
et nécessitent le soulèvement de plusieurs problématiques : robustesse et bonnes performances de la
commande, nécessité de construction d’observateurs et d’estimateurs pour certains paramètres et
certains états de la machine asynchrone, commande sans capteur mécanique, garantir les mêmes
bonnes performances pour un fonctionnement à basse et en survitesse, et optimisation du rendement
énergétique.

Notre travail a traité l’ensemble de ces axes par la proposition de multiples solutions qui ont
été validées expérimentalement. Ces solutions ont été destinées à des machines asynchrones de
moyenne puissance, alimentées par des onduleurs de tension, et pilotés par une modulation à largeur
d’impulsion vectorielle (MLIV).

Nous avons commencé par aborder le problème d’une commande à hautes performances
pour la machine asynchrone. La solution proposée a fait appel à un outil puissant issu du domaine
de l’automatique, qui est la commande non linéaire dite « backstepping ». Nous avons adapté cette
commande pour quelle soit implémentable en temps réel, en gardant la même structure globale de la
commande vectorielle, et en préservant les deux boucles internes de régulation des courants. Deux
versions de cette commande ont été proposées. Les résultats de simulation et expérimentaux ont
confirmé l’efficacité de cette commande par rapport à la commande vectorielle classique.

La construction d’observateurs et d’estimateurs pour la machine asynchrone a été la seconde
problématique abordée. Notre objectif était de concevoir des observateurs et des estimateurs
capables de satisfaire au besoin des algorithmes de commande en matière de la variation
paramétrique et de l’observation du flux et de la vitesse. Les solutions proposées dans ce cadre
étaient basées principalement sur des structures MRAS qui garantissent la simplicité de la mise en
œuvre, combinées avec des structures modes glissants qui garantissent la robustesse.
Les résultats expérimentaux ont montré l’efficacité de ces structures combinées vis à vis des
structures classiques.

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Conclusion générale
135
Nous avons aussi abordé le problème du fonctionnement à basse et en survitesse. Ces deux
zones de vitesses critiques nécessitent des solutions particulières qui prennent en charge les causes
et les sources des dégradations que peuvent subir les performances de la commande de la machine
asynchrone dans ces zones de fonctionnement.

Pour surmonter la problématique de la commande sans capteurs mécanique à basse vitesse,
nous avons exploité ce qui a été développé dans les chapitres 2 et 3 en matière d’algorithmes de
commande et d’observateurs. En plus, un algorithme de compensation des temps morts et des
chutes de tension a été ajouté. Deux structures ont été proposées et testées expérimentalement. Les
résultats obtenus ont montré l’efficacité de la deuxième structure par rapport à la première structure
classique pour un fonctionnement à très basse vitesse.
En survitesse, un algorithme de défluxage a été proposé pour surmonter la difficulté de
fonctionnement dans cette zone. Une validation par simulation à été présentée montrant l’efficacité
de la solution proposée, qui nous a permis de garder un couple maximal au delà de la vitesse
nominale.

La dernière problématique abordée est liée directement au domaine de la traction électrique.
Il s’agit de l’optimisation du rendement énergétique dans le cadre d’une commande vectorielle de la
machine asynchrone. Nous avons proposé un algorithme d’optimisation basé sur la minimisation
des pertes dans l’onduleur et dans la machine. Les résultats de simulations et expérimentaux ont
montré l’efficacité de cet algorithme en matière du gain en puissance, notamment dans le cas où la
machine fonctionne à vitesse élevée à faible charge.


Les contributions apportées à l’état de l’art dans le cadre de cette thèse sont les suivantes :

Développement d’une nouvelle approche backstepping pour la commande de la machine
asynchrone. Cette dernière est plus adaptée à l’implémentation en temps réel.
Développement d’une nouvelle approche backstepping avec action intégrale pour la
commande de la machine asynchrone.
Présentation d’une nouvelle technique de filtrage synchrone des courants, des tensions et de
leurs dérivées. Cette dernière est valable dans le cadre d’une commande à flux orienté. Elle
peut être exploitée pour la conception de multiples estimateurs, basés seulement sur les
équations physiques de la machine.

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Conclusion générale
136
Présentation d’une nouvelle structure MRAS pour l’estimation de la résistance rotorique,
basée sur l’utilisation d’un observateur de flux utilisant les modes glissants comme modèle
de référence.
Présentation d’une nouvelle structure MRAS pour une estimation simultanée de la vitesse et
de la résistance statorique, basée sur l’utilisation d’un observateur de flux utilisant les modes
glissants comme modèle de référence.
Présentation d’un nouveau schéma pour une commande sans capteur mécanique, efficace à
basse vitesse.
Présentation d’un nouvel algorithme de défluxage.
Présentation d’un nouvel algorithme d’optimisation du rendement énergétique dans le cadre
d’une commande vectorielle.
Validation expérimentale de toutes les approches citées ci-dessus.


Le travail effectué dans le cadre de cette thèse s’est étalé sur plusieurs axes de recherche, ce
qui justifie que certains aspects n’ont pas été traités d’une façon très profonde. Plusieurs
suggestions et perspectives peuvent être l’objet d’une étude future :

• Exploiter les observateurs développés dans le chapitre 3 pour améliorer la robustesse vis à vis
des variations paramétriques des commandes développées dans le chapitre 2.
• Exploiter l’observateur de la pulsation de glissement développé dans le chapitre 3 pour
développer une commande à flux orienté ayant un découplage plus précis et plus robuste.
• Exploiter la technique de filtrage synchrone développée dans le chapitre 3 pour concevoir des
estimateurs pour d’autres grandeurs, autre que la résistance rotorique.
• Développer une nouvelle version du backstepping basée sur un modèle multi-scalaire de la
machine asynchrone.
• Etudier le défluxage dans le cadre d’une commande backstepping.
• Etudier l’optimisation du rendement énergétique dans le cadre d’une commande
backstepping.
• Adapter les algorithmes développés dans le cadre de cette thèse sur une machine synchrone.





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Annexes
137
Annexe A

Identification hors line des paramètres de la machine asynchrone

Dans le cadre de cette thèse, notre plateforme expérimentale est constituée de deux
machines asynchrones : la première à cage d’écureuil (MAS1) et la deuxième à rotor bobiné
(MAS2). Il s’agit de la méthodologie qui a été suivit pour identifier les paramètres des deux
machines asynchrones. La démarche qui a été suivie pour l’identification est basée sur trois essais
classiques : essai à courant continu, essai à vide et essai à rotor bloqué ou essai en charge à la
vitesse de synchronisme.

Dans ce qui suit, nous allons présenter les mesures et les calculs relatifs à la première
machine (à cage d’écureuil).
A.1. Détermination de la résistance statorique :
s
R
La mesure de la résistance statorique est effectuée en alimentant la machine en continu. Vu l’ordre
de grandeur des résistances il convient de ne pas appliquer des tensions élevées ; ainsi il est
préférable d’utiliser le montage étoile et alimenter deux phases en série. (figure.A.1).



Fig A.1. Méthode volt-ampèremétrique

La valeur de la résistance est obtenue simplement par la relation


s
s
I
E
R
2
= (A.1)


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Annexes
138
Application numérique : Ω = 34 . 1
s
R

A.2. Essai à vide : Détermination de
s
L et
f
R

Dans l’essai à vide, à la vitesse de synchronisme, le modèle se réduit aux trois éléments :
s
R ,
f
R et
s
L .


Fig A.2
Cet essai nécessite la mesure de V
s
, I
so
et de la puissance active consommée : P
so
(figure A.3). C’est
la méthode des deux wattmètres qui est utilisée. Un seul wattmètre suffit dans le cas où l’on dispose
d’un commutateur de wattmètre.


Fig A.3

Le tableau suivant regroupe une série de mesures effectuées pour différentes valeurs de la tension
composée
s
V 3 .

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Annexes
139
Tension
s
V 3
(V)
Courant I
so
(A)
P
so
(W)
Q
so
(VAR)
Pjs
(W)
Pf+Pmeca
(W)
3Vs
2

400 6.4 550 4416 165 385 160000
380 5.38 500 3464 116 384 144400
350 4.27 375 2468 73 302 122500
311 3.27 350 1645 42 308 96721
300 3.09 250 1472 38 212 90000
220 2 156 796 16 140 48400

Table. A.1
Dans un fonctionnement à vide, le moteur asynchrone absorbe une puissance P
so
qui correspond à la
somme des pertes mécaniques, ferromagnétiques (fer) et Joules au stator.
En traçant la courbe de la puissance
meca f
P P + en fonction du carré de la tension d’alimentation, on
obtient en principe une droite dont le prolongement jusqu’à la tension nulle donne les pertes
mécanique, soit :
W P
méca
90 =


Fig A.4
Les pertes Joules statoriques s’expriment par la relation

2
3
s s js
I R P = (A.2)

0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
0 50000 100000 150000 200000
P
f
+
P
m
e
c
a

(
W
)
3Vs²
t
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1
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Annexes
140
En négligeant la chute de tension aux bornes de
s
R , les pertes fer peuvent s’exprimer sous la forme:

2
3
s
f
f
V
R
P = (A.3)

L’inductance cyclique
s
L est donnée par la relation :
s so
s
s
Q
V
L
ω
2
3 = (A.4)
Application numérique :
Pour = =
3
311
Vs 180V, on trouve W P
f
218 = , soit :
H L L
R
r s
f
188 . 0
446
= =
Ω =


Nous remarquons que pour cet essai réalisé à vide, que la machine consomme essentiellement de la
puissance réactive. Celle-ci est consommée par l’inductance
s
L et sert à générer le flux dans
l’entrefer. Les pertes fer étant inversement proportionnelles à la résistance
f
R , on a tout intérêt à ce
que cette dernière soit grande pour pouvoir minimiser ces pertes et donc disposer d’un meilleur
rendement.

A.3. Détermination des paramètres mécaniques : f J,
La détermination du coefficient de frottement visqueux et du moment d’inertie est basée sur la
mesure des pertes mécaniques lorsque la machine tourne à une vitesse donnée et sur le relevé de la
courbe de ralentissement. D’après la figure (A.5), le moment d’inertie J peut être calculée par :

n
dt
d
P
J
n
mec
Ω = Ω
|
|
¹
|

\
| Ω

= (A.5)

Cette relation montre que la mesure du moment d’inertie J dépend de la précision avec laquelle la
puissance mécanique est déterminée. Le relevé de la courbe de ralentissement et son approximation
par une fonction analytique permet de calculer la dérivée de la vitesse.

t
e
l
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0
0
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1
Annexes
141
60
1
2
t
N
dt
d




π et
60
2
n
n
N
π ≅ Ω (A.6)



Fig A.5. Essai de ralentissement

En régime permanent à vide, il est légitime de considérer que le couple résistant n’est du qu’aux
frottements visqueux ce qui permet de déduire le coefficient de frottement visqueux f à partir de la
relation suivante :


m em
f C Ω = (A.7)

Application numérique :

Avec les valeurs suivantes :
s t
mn tr N N
W Pméca
4
/ 1495
90
= ∆
= = ∆
=


On trouve :
2
0153 . 0 m Kg J =

Pour une vitesse de 1490 tr/mn, on mesure un couple de 0.06 Nm, ce qui donne :

t
e
l
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0
0
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Annexes
142
) s / rad /( Nm . f 00038 0 = == =

Si l’on dispose d’une charge mécanique dont le moment d’inertie est bien connue, il préférable
d’utiliser une autre méthode très simple et plus précise à la fois. Cette méthode est basée sur deux
essais de ralentissement à vide. Le premier essai est effectué avec la machine asynchrone seule de
moment d’inertie J et le second essai en rajoutant une inertie connue
1
J . Le moment d’inertie J
recherché est alors obtenu par une simple intégration de l’équation mécanique. Ainsi, on détermine
aisément l’expression suivante:

|
|
¹
|

\
|

=
1 2
1
1
t t
t
J J (A.8)



Fig A.6

A.4. Détermination des paramètres M et
r
R


Parmi les différentes méthodes qui peuvent être envisagées, on peut en citer deux :
- une basée sur des essais avec le rotor bloqué ;
- une autre basée sur le fonctionnement en charge à la vitesse nominale.

Les deux méthodes seront présentées mais seule la première a été exploitée pour la détermination
des éléments M et
r
R .

t
e
l
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0
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Annexes
143
A.4.1. Première méthode : Essai en court-circuit
Le rotor étant bloqué (g=1), la tension statorique doit être ajustée de telle sorte que le courant
statorique soit proche du courant nominal. Dans ces conditions, la tension appliquée devient
nettement faible devant la tension nominale, ce qui permet de négliger le courant I
so
et réduire le
schéma de la figure (A.2) à ce qui suit:


Fig A.7. Essai avec rotor bloqué


Tension Vsc(V) Courant Isc(A) Psc(W) Qsc(VAR)
43 8.86 600 970
40 8.00 500 797
Table A.2

La figure (A.7) permet d’écrire:
( )
2
3
sc r s sc
I R R P + ≅
( )
2
3
sc s r sc
I N Q ω ≅ (A.9)
On en déduit :
s
sc
sc
r
R
I
P
R − =
2
3
(A.10)

Cette résistance joue un rôle très important dans la mesure où elle a une influence sur la valeur du
couple de démarrage et sur son allure.
De la même façon, le calcul de
r
N découle de la relation (A.9) :
2
3
sc s
sc
r
I
Q
N
ω
= (A.11)
Une fois que l’inductance de fuite
r
N déterminée, le calcul de l’inductance mutuelle M est donné
par :
t
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0
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Annexes
144

2
4
2 2
s r r
L N N
M
+ + −
= (A.12)

Application numérique :
H M
R
r
182 . 0
260 . 1
=
Ω =


A.4.2. Deuxième méthode : Essai en charge à la vitesse nominale
Cette méthode repose sur l’utilisation de la méthode de Boucherot appliquée au modèle de la figure
2. A partir de la mesure de V
s
, I
s
, P
s
et Q
s
, la démarche doit aboutir à la connaissance
- de la valeur de Ir
- des puissances active P
2
et réactive Q
2
respectivement fournies à g R
r
/ et à
r
N .
On en déduit :


2
2
2
2
3 3
r s
r
r
r
I
Q
N
I
P
g R
ω
= = (A.13)
Pour atteindre cet objectif, la tension intermédiaire
'
s
V est d’abord calculée.

( )
s s s s
s
s
Q I R P
I
V + − =
2
2 '
3
1
(A.14)
Puis on en déduit P
2
et Q
2

s s
s
s
f
s
s s s
L
V
Q Q
R
V
I R P P
ω
2 '
2
2 '
2
2
3 ; 3 3 − = − − = (A.15)
La valeur de I
r
est donnée par :

2
2
2
2 '
1
Q P
V
I
s
r
+ = (A.16)
A.5. Validation du modèle
A ce stade, une phase de simulation est nécessaire afin de vérifier la validité du modèle et
éventuellement ajuster ses paramètres si besoin, et pour cela, nous avons introduit les paramètres
identifiés dans un modèle de simulation Matlab/Simulink. Il convient ensuite de confronter les
résultats de la simulation aux mesures expérimentales effectuées dans les mêmes conditions.

L’examen des figures (A.8) et (A.9) indique une concordance relative entre les résultats de la
simulation et les résultats expérimentaux. On constate cependant qu’il subsiste un certain écart
t
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0
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Annexes
145
pendant la durée du régime transitoire. Ce comportement était prévisible compte tenu du fait que le
modèle utilisé pour l’identification ne prend pas en considération le comportement transitoire de la
machine.

Fig A.8. Comparaison entre courants statoriques réel et simulé

Fig A.9. Comparaison entre vitesse réelle et simulée
Simulation
Mesure
Simulation
Mesure
t
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l
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0
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Annexes
146

Après ces tests, les paramètres obtenus de la machine MAS1 sont :

( (( ( ) )) ) s / rad / Nm . f
m . Kg . J
H . M
H . L L
R
. R
. R
r s
f
s
r
0038 0
0153 0
182 0
188 0
446
34 1
26 1
2
= == =
= == =
= == =
= == = = == =
= == =
= == =
= == =





Les mêmes tests ont été effectués sur la MAS2, qui ont aboutis aux paramètres suivants :

( (( ( ) )) ) s / rad / Nm . f
m . Kg . J
H . M
H . L L
R
. R
. R
r s
f
s
r
0033 0
0188 0
1686 0
1752 0
553
88 0
7329 1
2
= == =
= == =
= == =
= == = = == =
= == =
= == =
= == =


















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Annexes
147
Annexe B

Outils de développement et plateforme expérimentale

Le développement des algorithmes a été fait sous l’environnement logiciel de
Matlab/Simulink/dSPACE.
Une plateforme d’essai expérimentale au niveau de l’ESIEE Paris, « département des systèmes
embarqués » a été mise en place afin de permettre la validation et la mise en œuvre des algorithmes
de commande et d’observation. Les essais expérimentaux ont été effectués sur deux configurations
différentes :
• Une configuration équipée d’une machine asynchrone à cage d’écureuil et d’une machine à
courant continu servant comme charge variable.
• Une configuration équipée d’une machine asynchrone à rotor bobiné, et un frein à poudre.

Première configuration :
Elle est constituée de (figure (B.1) et (B.2)):
- Une machine asynchrone (MAS1) à cage d’écureuil, CEGELEC 4 kW, équipée d’un codeur
incrémental
- Une machine à courant continu avec différentes charges possible.
- Sondes de courant a effet hall
- Sonde différentielle ST1000
- Un coupleur électromagnétique
- Un capteur de couple rotatif
- Un onduleur de tension
- Une plate forme DSPACE
- Un environnement Matlab/Simulink.
- Un environnement ControlDesk
- Les instruments d’alimentation et de mesures.





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Annexes
148

















Fig. B.1. Schéma général de la plate forme d’essai (configuration 1)

Spécifications techniques
1. Plaque signalétique du moteur
Star/Delta 380V/220V AC, 8.9 A/ 15.5 A , 4 kW, p.f. 0.82, 1440/2800 tr/min, 50 Hz
Constructeur: CEGLEC, Fabriqué en France.
2. Onduleur Semikron à IGBT Ref: 08753450
1000 V, 30A fréquence de commutation 10 kHz
3. Codeur incrémental
Résolution : 1024bits.
4. Architecture numérique dSPACE
DS 1104, DSP TMS 320F240
01 Encodeur, 2 ADC 12 Bit
06 canaux PWM





Mesure couple
DSPACE
MAS1 MCC
Onduleur
MLI
Mesure courants
Interface MLI
PC
s
a
i
s
b
i
Couplemètre
Encodeur
Encodeur1
2 ADC 12 bit
2 ADC 12 bit
MLI (0-5)
DSP Slave
DS 1104
DSP TMS 320F240
C
h
a
r
g
e


t
e
l
-
0
0
5
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8
,

v
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s
i
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n

1

-

1

J
u
n

2
0
1
1
Annexes
149










Fig. B.2. Plateforme d’essai (configuration 1)

Deuxième configuration :
Elle est constituée de (figure (B.3) et (B.4)):
- Une machine asynchrone (MAS2) à rotor bobiné à bagues, Leroy Sommer 3 kW, équipée
d’un codeur incrémental
- Un frein à poudre.
- Une masse inertielle.
- Un rhéostat tripolaire variable avec glissière (3 en parallèle), avec un pas de 1.8 ohms.
- Sondes de courant a effet hall
- Un coupleur électromagnétique
- Un onduleur de tension
- Une plate forme DSPACE
- Un environnement Matlab/Simulink.
- Un environnement ControlDesk
- Les instruments d’alimentation et de mesures.







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1
Annexes
150


















Fig. B.3. Schéma général de la plate forme d’essai (configuration 2)

Spécifications techniques
1. Plaque signalétique du moteur
Star/Delta 380V/220V AC, 8.5 A/ 15.5 A , 3 kW, p.f. 0.66, 1430/2800 tr/min, 50 Hz
Constructeur: Leroy Sommer, Fabriqué en France.
2. Frein à poudre
Embrayage ERAT 650, ME322400-00, de marque MEROBEL.
3. Rhéostat tripolaire variable
Rhéostat de puissance tripolaire variable avec un pas de 1.8ohms, de marque ETS HENNEQUIN &
CIE.







DSPACE
MAS2
Onduleur
MLI
Mesure courants
Interface MLI
PC
s
a
i
s
b
i
Rhéostat tripolaire variable
Encodeur
Encodeur1
2 ADC 12 bit
2 ADC 12 bit
MLI (0-5)
DSP Slave
DS 1104
DSP TMS 320F240
Coupleur
Frein à poudre
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Annexes
151












Fig. 1.4. Plateforme d’essai (configuration 2)

Les paramètres des deux machines asynchrones (MAS1 et MAS2), utilisées dans cette plateforme
expérimentale, ont été identifiés hors ligne par une multitude de tests. Le détail de la procédure
d’identification pour les deux machines est illustré dans l’annexe A.















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1
Annexes
152
Annexe C

Modulation à largeur d’impulsion vectorielle (MLIV) pour l’onduleur

C1. Introduction
La modulation MLI vectorielle se réfère à une technique spéciale pour déterminer les séquences de
commutation des transistors de puissance d’un onduleur triphasé alimenté en tension. Cette MLIV
génère moins de distorsion d’harmoniques dans les tensions de sortie, par conséquent, moins de
distorsion dans le courant dans les enroulements de la machine tournante en comparaison avec la
technique de modulation à porteuse sinusoïdale directe. La MLIV prévoit un usage plus efficace du
bus de tension DC comparativement avec la technique de modulation à porteuse sinusoïdale directe.
La structure typique d’un onduleur alimenté en tension est montrée dans la figure (C.1)















Fig.C.1. Onduleur à IGBT triphasé fournissant la puissance à une machine asynchrone

a
V ,
b
V et
c
V sont les tensions de sorties obtenues à partir de l’onduleur à travers le bus d’entrée
DC. S
1
jusqu’a S
6
sont les six IGBTs qui sont contrôlés par a, a’, b, b’, c et c’ signaux des gâchettes
pour former les tensions de sortie. Les deux IGBTs dans un bras reçoivent les signaux des gâchettes
en logique complémentaire de telle façon que le bus DC n’est jamais court circuité. Par conséquent,
il est suffisant de découvrir la logique pour les signaux de déclenchement des trois IGBTs en haut.
S
1
S
2
S
3
S
4
S
5
S
6
dc
U
sa
u
sb
u
sc
u
A B C
+
-
~ ~ ~
MAS
a
a’
b
b’ c’
c
t
e
l
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0
0
5
9
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9
8
,

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1
1
Annexes
153

C2. Le concept du vecteur spatial
Le vecteur spatial est défini par

2 4
_
3 3
2
( )
3
j j
a b c
v v v e v e
π π
= + + (def.C1)

Ou,
a
v ,
b
v et
c
v sont les tensions instantanées. Par conséquent, un vecteur spatial a une amplitude
et un angle. Pour les tensions triphasées équilibrées
a
v ,
b
v et
c
v , les tensions dans le repère d
s
-q
s

correspondant peuvent être exprimées comme (se référer à (C1) et (C2))

s
d
v =
3
2
a
v
c b
v v
3
1
3
1
− − (C1)
s
q
v =
3
1
v
b
-
3
1
v
c
(C2)

Par une transformation inverse, les tensions triphasées
a
v ,
b
v et
c
v peuvent être exprimées dans le
repère d
s
-q
s
comme,

a
v =
s
d
v (C3)
s
q
s
d b
v v v
2
3
2
1
+ − = (C4)
s
q
s
d c
v v v
2
3
2
1
− − = (C5)

Donc, dans le repère d
s
-q
s
, le vecteur spatial peut être exprimé comme,

s s
d q
v v jv = + (C6)

C2.1. Vecteurs spatiaux formés par les différentes combinaisons de commutation
Il y a huit combinaisons possibles (2×2×2) des états de commutation (ON ou OFF) pour l’onduleur.
Par conséquent, huit vecteurs spatiaux de commutation peuvent être formés. La Table-CI donne la
liste des états de commutation et vecteurs spatiaux correspondants formés et leurs amplitudes dans
t
e
l
-
0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
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r
s
i
o
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1

-

1

J
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2
0
1
1
Annexes
154
le repère. Les tensions triphasées pour une combinaison de commutation donnée peuvent être
calculé de la façon suivante,
2 1 1
1
1 2 1
3
1 1 2
a
b DC
c
v a
v V b
v c
− −

= − −

− −

(C7)

Nbre de la
combinaison
a b c
a
v
b
v
c
v
|
_
v |
_
v ∠
s
d
v
s
q
v
0 0 0 0 0 0 0 0 ------- 0 0
1 0 0 1 1
3
DC
V −
1
3
DC
V −
2
3
DC
V
2
3
DC
V
2
3
π

1
3
DC
V −
1
3
DC
V −
2 0 1 0 1
3
DC
V −
2
3
DC
V
1
3
DC
V −
2
3
DC
V
2
3
π

1
3
DC
V −
1
3
DC
V
3 0 1 1 2
3
DC
V −
1
3
DC
V
1
3
DC
V
2
3
DC
V
π − 2
3
DC
V −
0
4 1 0 0 2
3
DC
V
1
3
DC
V −
1
3
DC
V −
2
3
DC
V
0 2
3
DC
V
0
5 1 0 1 1
3
DC
V
2
3
DC
V −
1
3
DC
V
2
3
DC
V
3
π

1
3
DC
V
1
3
DC
V −
6 1 1 0 1
3
DC
V
1
3
DC
V
2
3
DC
V −
2
3
DC
V
3
π

1
3
DC
V
1
3
DC
V
7 1 1 1 0 0 0 0 ------- 0 0
Table-CI: Les vecteurs spatiaux de commutation

C3. La génération des tensions triphasées équilibrées
Les tensions désirées dans le repère abc sont d’abord transformées à des tensions d
s
-q
s
. A partir de
ces tensions, le vecteur spatial de référence
ref
v est construit comme le montre la figure (C.2). Ce
vecteur spatial de référence peut également être construit par les segments des vecteurs spéciaux
d’état de commutation adjacents en appliquant la règle de l’addition des vecteurs.





t
e
l
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0
0
5
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6
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8
,

v
e
r
s
i
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1

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1

J
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0
1
1
Annexes
155











Fig.C.2. Génération du vecteur spatial de référence en utilisant les vecteurs d’état de commutation

Dans la figure (C.2), ce vecteur de référence est entrain d’être construit à partir des vecteurs
spatiaux de commutation 4 et 6. L’objectif de la technique MLI vectorielle est d’approximer le
vecteur de tension de référence par une combinaison de huit combinaisons de commutations. Le but
de l’approximations est de mettre égale la moyenne de la tension de sortie de l’onduleur (dans une
courte période de temps T
MLI
) et la moyenne du vecteur de référence. Pour la position du vecteur de
référence montré dans la figure (C.2), l'équation pour la valeur moyenne correspondante est,

( )
( ) , , 2 , 1 , 0
1 1
6 6 4 4
1
K = + =

+
n v T v T
T
dt v
T
MLI
T n
nT
ref
MLI
MLI
MLI

MLI
T T T ≤ +
6 4
(C.8)


Assumant que la période MLI (
MLI
T ), est petite et la variation de
ref
v est relativement lente par
rapport à la période MLI. À partir de (l’equa.C8), on obtient,

( )
( ) , , 2 , 1 , 0
6 6 4 4
1
K = + = =

+
n v T v T v T dt v
ref MLI
T n
nT
ref
MLI
MLI

MLI
T T T ≤ +
6 4
(C.9)

Du fait que
MLI
T T T ≤ +
6 4
, l’onduleur a besoin d’avoir un model
0
v ou
7
v pour le reste de la
période MLI pour créer des tensions nulles pour toutes les phases. Par conséquent, on peut écrire,


d
q
sref
V
r
( ) 100
1
V
r
( ) 110
2
V
r
( ) 010
3
V
r
( ) 011
4
V
r
( ) 001
5
V
r
( ) 101
6
V
r
0
7 0
= =V V
r r
Secteur 1
Secteur 2
Secteur 3
Secteur 4
Secteur 5
Secteur 6
t
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0
0
5
9
7
6
9
8
,

v
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-

1

J
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0
1
1
Annexes
156
( )
0 6 6 4 4
T v T v T v T
ref MLI
+ + = (C10)
Ou
0
T est l’intervalle de temps pour les vecteurs spatiaux de commutation
0
v ou
7
v , et
MLI
T T T T = + +
0 6 4
.

D’habitude pour la commande de la machine, les tensions abc sont sinusoïdales en régime
permanent. Par conséquent, le vecteur de référence est un vecteur tournant avec une vitesse de
rotation déterminée par la vitesse de référence de la machine asynchrone. En régime permanent,
l’amplitude de ce vecteur spatial de référence doit être la même pour n’importe quel angle.
L’enveloppe de l’hexagone formée par les vecteurs spatiaux de commutation, comme le montre la
figure (C.2), est le lieu de la valeur maximum des vecteurs spatiaux. Par conséquent, la limite du
vecteur spatial de référence tournant en régime permanent est le rayon du cercle intérieur touchant
l'hexagone comme le montre la figure (C.2). Le rayon est d’une amplitude de
2
cos30
3 3
o DC
DC
V
V = .
Donc, la valeur pic de la tension de phase disponible pour cet onduleur est 0.577 fois de la tension
du bus DC.

A3.1 Sélection de deux vecteurs spatiaux de commutation
Pour le vecteur spatial de référence tournant, le vecteur peut être n’ importe où dans le cercle
intérieur. Mais il va toujours se retrouver dans un secteur entouré par deux vecteurs spatiaux de
commutation adjacents et un bras de l’hexagone. Ces secteurs sont numérotés de 1 a 6 dans la figure
(C.2). Dans la commande de la machine, la tension de référence d
e
-q
e
est transformée dans le repère
abc. Les tensions dans abc sont transformées dans d
s
-q
s
. A partir des valeurs d
s
-q
s
, une logique
devrait être formée pour identifier dans quel secteur le vecteur spatial de référence se trouve. C’est
un pas important car ça donne l’information nécessaire pour les états de commutation considérés
pour le calcul de la période du temps.

A3.2 Calcul des périodes de temps pour les états de commutation
Considérant un instant de temps quand le vecteur de référence est dans le secteur 1, on peut écrire à
partir de (l’équation .C9),

=

6
4
6 4
6 4 1
T
T
V V
V V
T v
v
s
q
s
q
s
d
s
d
MLI
s
q
s
d
(C11)

t
e
l
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0
0
5
9
7
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9
8
,

v
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1

J
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0
1
1
Annexes
157
Où,
s
d
s
q
v
v




est les tensions de référence d
s
-q
s
.

Prenons la relation inverse, on obtient,

=


s
q
s
d
s
q
s
q
s
d
s
d
MLI
v
v
V V
V V
T
T
T
1
6 4
6 4
6
4
(C12)

En créant les variables normalisées d
s
-q
s
,

1
3
s s
d d
s
s
DC
q
q
v v
V
v
v



=





(C13)

Alors (l’équation C12) devient,

=

'
'
1
6
4
s
q
s
d
MLI
v
v
M T
T
T
(C14)

Où,
1
M est la matrice de décomposition normalisée pour le secteur 1. La matrice de décomposition
normalise pour les différents secteurs est donné dans la Table-C2.












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0
0
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Annexes
158

Secteur Matrice des périodes de temps Matrice de décomposition
1
4
6
T
T




3 1
2 2
0 1







2
6
2
T
T




3 1
2 2
3 1
2 2








3
2
3
T
T




0 1
3 1
2 2



− −



4
3
1
T
T




3 1
2 2
0 1







5
1
5
T
T




3 1
2 2
3 1
2 2

− −







6
5
4
T
T




0 1
3 1
2 2






Table-C2. Matrice de décomposition

C3.3 Placement des vecteurs spatiaux de commutation
0
v et
7
v
Pour l’intervalle de temps T
o
, théoriquement n’importe quels vecteurs spatiaux de commutation
0
v
et
7
v peuvent être sélectionnés. Mais pour réduire les pertes de commutation dans l’onduleur, ces
vecteurs sont sélectionnés de telle façon à garder la commutation du périphérique le minimum
possible.











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0
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9
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Références bibliographiques
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Références bibliographiques


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Résumé

Le travail présenté dans cette thèse a pour objectif d’apporter une contribution aux méthodes de commande et d’observation des machines asynchrones destinées à la traction électrique. Dans ce contexte, plusieurs algorithmes ont été développés et implémentés. Après une présentation rapide de la commande vectorielle classique, de nouvelles approches de commande non linéaire sont
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proposées: Il s’agit plus précisément de la commande backstepping classique et sa variante avec action intégrale. Une deuxième partie est consacrée à l’observation et à l’estimation des paramètres et des états de la machine, basée sur des structures MRAS-modes glissants d’une part et sur des structures de filtrage synchrone d’autre part. Une analyse détaillée du problème de fonctionnement à basse vitesse nous a conduit à proposer une solution originale dans le cadre d’une commande sans capteur mécanique. Le problème de la dégradation du couple en survitesse a été traité par un algorithme de défluxage basé sur la conception d’un contrôleur de tension. Enfin, nous avons proposé un algorithme d’optimisation afin de minimiser les pertes dans l’ensemble Onduleur-Machine.

Mots-clés :

Moteur asynchrone, commande à flux orienté, backstepping, estimation paramétrique, MRAS, modes glissants, commande sans capteur mécanique, défluxage, minimisation des pertes.

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Contribution to induction motor control for electric traction

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we proposed losses minimization algorithm for the Inverter-Machine set.Pages liminaires Abstract The work presented in this thesis aims to contribute to the control and observation of the induction machines for electric traction. losses minimization. The torque degradation in field weakening zone was treated by a voltage regulation controller. backstepping. parameters estimation. based on MRAS-Sliding Mode structures on one hand and on synchronous filtering structures on the other hand. orientation field control. 4 . Finally. field weakening. Several algorithms have been developed and implemented. After a fast presentation of the classical vector control. MRAS. new approaches of non-linear control are tel-00597698. version 1 .1 Jun 2011 proposed: the classical backstepping and integral backstepping. Keywords: Induction motor. Sensorless control. A second part deals with the observation and the estimation of parameters and states of the machine. Sliding mode. A detailed analysis of the operation at low speed led us to propose an original solution for a Sensorless control.

Pages liminaires Cette thèse a été préparée conjointement au sein du : 1. route Ain El Bey. 25000 Constantine.E. Université Mentouri de Constantine. France.1 Jun 2011 5 .C).Laboratoire d’électrotechnique de Constantine (L. version 1 . 2 Bd Blaise Pascal 93162. tel-00597698. 2. Algérie.Département des systèmes embarqués – Groupe ESIEE Paris. Noisy-Le-Grand Cedex. Université Paris Est.

et en particulier Prasid Syam.1 Jun 2011 Je remercie chaleureusement M. J’exprime ma profonde reconnaissance à M. pour leur participation en tant qu’examinateurs. 6 . ainsi que la vie sociale agréable que nous avons partagées. pour avoir accepté tous les deux de diriger cette thèse en cotutelle. Professeur à l’université de Constantine. Nait Said. pour les conseils scientifiques et les encouragements qu’il m’a prodigué tout au long de cette étude. Abdellatif Réama. Arié Finkelstein. Bin Yang. Leur soutien et leur enthousiasme m’ont permis de mener à bien cette thèse et de toujours aller vers l’avant. Yskandar Hamam. pour les discussions scientifiques passionnantes. Maurice FADEL. mes remerciements à Mme Martine Elichabe (coté ESIEE) et à Mme Sylvie Cach (coté Paris Est) pour leur assistance administrative permanente. et Dominique Tenti. Professeur à l’université de Batna et M. ainsi que M. version 1 . M. M. et à M. tel-00597698. Hocine Benalla. Professeur à l’université Paris-Est. Je remercie également les post doctorants dont j’ai partagé l’amitié durant mon séjour à ESIEE-Paris : Li Xuguang. en particulier : Rédha Hamouche. Salim Filali. Professeur associé à ESIEE-Paris. Arben Çela pour m’avoir accueilli et accepter dans son laboratoire. Je remercie tout particulièrement le responsable du département systèmes embarqués à l’ESIEE-Paris. Je remercie aussi toutes les personnes du département Systèmes Embarqués. Je le remercie également pour sa grande disponibilité et pour les moyens matériels qu’il m’a accordé afin que je puisse accomplir mon travail dans de bonnes conditions.S.Remerciements Remerciements Je tiens tout d’abord à exprimer ma profonde gratitude à M. En fin. Professeur à l’ENS de Cachan. Professeur de l’université de Toulouse. Mohamed GABSI. de m’avoir fait l’honneur d’accepter la lourde tache pour rapporter ce travail de thèse. Mickael BELREPAYRE. Professeur à l’université de Constantine. pour leur soutien morale et gentillesse. Je remercie chaleureusement M.

..…..……………….. Modélisation en régime transitoire : Modèle de PARK…………... Principe……………………………………………………….……………....27 2.2.2. Technique de filtrage synchrone des courants.. Introduction………………………………………………………………………..…….59 3....12 Chap1 : Etat de l’art 1..2...24 2. Modélisation aux perturbations singulières……………………...15 1.………………29 2..5...3..………………….38 2...3.3.38 2. Résultats de simulation et expérimentaux…………………………... Commande Backstepping avec action intégrale.1..2.2. Introduction…………………………………………………………………………..49 2.……………………..47 2...30 2.1....2.7.1...6.31 2.58 3..4..22 2.....1......3.....28 2...…………….3. Description des composants du système de commande………………..4.3. Observateur de flux rotorique par modes glissants………………………………….16 Chap2 : Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone tel-00597698.……………29 2...22 2..61 7 .57 Chap3 : Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone 3...... Structure……………………………………………………………………….... Présentation de l’étude………………………………………………………………..5. Principe……………………………………………………..42 2.2...1.. Application à la machine asynchrone……………………...4..3.. Commande vectorielle indirecte (IFOC)………………………………...1 Jun 2011 2. Conclusion…………………………………………………….. Examen de la littérature existante…………………………………………………….... Mise sous forme d’état………………………………………….Table des matières Table des matières Notations utilisées………………………………………………………………………………….10 Introduction Générale……………………………………………………………………………....2. version 1 .. Equations physiques (Stator/Rotor)…………………………………………. des tensions et leurs dérivées……….4..26 2..2. Transformations – référentiels…………………………………………………23 2..2. Commande Backstepping…………………………………………………………….2.1.………………….…………. Modèle de la machine asynchrone…………………………………………………..

4.4.Table des matières 3. Estimation directe par filtrage synchrone ……………………………………..7...4.2.…92 4. Application d’une technique de défluxage……………………………….2.4. Résultats expérimentaux……………………………………………………….3.65 3.94 4.77 3.5. Estimation de la résistance rotorique………………………………………………….8. Analyse des sources d’erreurs et d’instabilités……………………………….81 tel-00597698..2.3. Estimation par RF-MRAS-Modes glissants……………………………………69 3. Partie II : mode survitesse : Technique de défluxage……………………………….3.4.. Estimation par RF-MRAS classique…………………………………………..2.1.1 Résultats de simulation et expérimentaux………………………………………79 3.3..3.97 4. Estimation simultanée de la vitesse rotorique et de la résistance statorique…………..106 8 ..7.2. Estimation par RF-MRAS-Modes glissants……………………………………73 3.92 4..3.73 3. Calcul de la valeur maximale du courant sur l’axe d………………………….1.…96 4.83 4.2.74 3.3.2.67 3..65 3.1. Résultats expérimentaux………………………………………………………. version 1 . Estimation de la pulsation de glissement par MRAS…………………………………78 3. Structure………………………………………………………………. Introduction…………………………………………………………………………. Schéma de la stratégie de défluxage………………………………………….7.2.92 4.4.5.5. Calcul de la vitesse de base……………………………………………………98 4.99 4.2.3. Commande sans capteur mécanique à basse vitesse……………………….6.2.83 4.1 Jun 2011 Chap4 : Fonctionnement à basse et en survitesse 4...4.5.4...70 3. Résultats expérimentaux……………………………………………………….1. Principe……………………………………………………………….104 4. Calcul de la valeur limite du couple…………………………………………..3..3. Conclusion……………………………………………………………………………. Observateur pour le couple de charge……………………………………………….105 4.83 4..3.6..2.73 3.9.99 4.97 4. Calcul de la valeur maximale du flux rotorique…………………………….8.96 4.3. Partie I : mode basse vitesse…………………………………………………………..3...1.…101 4..2.. Estimation par MRAS classique………………………………………………..2. Simulation et résultats expérimentaux……………………………………….1. Conclusion………………………………………………………………………….3.5. Résultats de simulation………………………………………………………. Région de défluxage………………………………………………………….

Simulation…………………………………………………..7..111 5...10.. Calcul du couple limite de la machine………………………………….. Conversion d’énergie et pertes dans les sous systèmes……………………………115 5...……………………. Calcul du couple de sortie maximum pratique………………………….1. Calcul de la vitesse critique pour une chute de tension dans la batterie…………..137 B.117 5. Résultats de simulation ……………………………………………………………124 5. Calcul de la vitesse limite maximale…………………………………….. Limitations pratiques…………………………………………………….8.……………………………………………126 5.159 9 .4.2.1 Jun 2011 5.1. Calcul du rendement dans le cadre d’une commande vectorielle…………………117 tel-00597698.4.4..2.107 5..5... Conclusion……………….. Résultats expérimentaux……………..5. Pertes dans l’onduleur……………………………………………………115 5..2.…………………107 5.2. Introduction……………………………………………………..... Modulation MLI Vectorielle……………………………………………………………………152 Références bibliographiques…………………………………………………………………….……………………………………………………133 Conclusion générale……………………………………………………………………………..9. version 1 .Table des matières Chap5 : Optimisation de l’énergie embarquée 5.……………112 5.3.134 ANNEXES A..... Algorithme d’optimisation……………………………………………………….123 5.2. Considérations pratiques………………………………………………………….109 5.4.108 5. Identification hors ligne des paramètres de MAS1 et MAS2………………………………….2..147 C.108 5. Outils de développement et plateforme expérimentale……………………………………….2.6. Schéma global de la chaine de transmission d’énergie……..1.114 5..3.2.122 5.. Pertes dans la machine électrique………………………………………..

q ) φ(rd . b.Notations utilisées Notations utilisées Symboles utilisés u(sa . Lr . β ) T i(sα . q ) = [φ φ ] : flux statoriques diphasées dans le repère tournant (d. β ) φ(rα . β ) = [isα isβ ] : courants statoriques diphasées dans le repère fixe (α . q ) rd rq T φ(sd . q ) i(rd . β ) = [φsα φsβ ]T : flux statoriques diphasées dans le repère fixe (α . q ) [ ] : tensions statoriques diphasées dans le repère tournant (d. q ) = [i i ] : courants statoriques diphasées dans le repère tournant (d. version 1 . q ) i(sd . β ) = [urα urβ ] : tensions rotoriques diphasées dans le repère fixe (α . M r : inductances mutuelles entre 2 phases statoriques. q ) = usd u sq u(rd .c ) = [u sa usb u sc ] : tensions statoriques triphasées T u(ra . c ) = [φsa φsb φsc ]T : flux magnétique au stator φ(ra. et mutuelle M sr : inductance mutuelle entre stator et rotor 10 . q ) = [i i ] : courants rotoriques diphasées dans le repère tournant (d. Rr : résistances statorique et rotorique ls . q ) = [u u ] : tensions rotoriques diphasées dans le repère tournant (d. q ) T T sd sq T rd rq T sd sq T rd rq [Λ ] : matrice des inductances Rs . β ) T tel-00597698. q ) = [φ φ ] : flux rotoriques diphasées dans le repère tournant (d. c ) = [ura urb urc ] : tensions rotoriques triphasées T i(sa. b. β ) u(sd . β ) T i(rα . b. β ) T φ(sα . b. β ) = [u sα u sβ ] : tensions statoriques diphasées dans le repère fixe (α . LM : inductances cycliques statorique. c ) = [ira irb irc ] : courants rotoriques triphasées T φ(sa. b. rotorique. β ) = [irα irβ ] : courants rotoriques diphasées dans le repère fixe (α . lr : inductances propres par phase statorique. c ) = [isa isb isc ] : courants statoriques triphasées T i(ra. rotoriques Ls .b . c ) = [φra φrb φrc ]T : flux magnétique au rotor u(sα .1 Jun 2011 u(rα . β ) = [φrα φrβ ]T : flux rotoriques diphasées dans le repère fixe (α . rotorique M s .

Notations utilisées J : moment d’inertie n p : nombre de paires de pôles θs : angle de rotation du champs statorique tournant (angle entre le stator et l’axe d) θ : angle entre le stator et le rotor θ r : angle de glissement (angle entre le rotor et l’axe d) Ω : vitesse mécanique de rotation du rotor ω = pΩ : pulsation électrique correspondante à la vitesse de rotation Ω ωs : pulsation électrique statorique ωr : pulsation électrique rotorique ( ω s − ω ) g= ωr : glissement ωs tel-00597698. p : opérateur de Laplace (dérivée) Acronymes utilisés MAS : Machine Asynchrone IFOC : Indirect Field Oriented Control MRAS : Model reference Adaptive System RF-MRAS : Rotor Flux-MRAS MLIV : Modulation de Largeur d’impulsion Vectorielle EKF : Extended Kalman Filter DTC : Direct Torque Control EMF : Force Electromotrice IGBT : Insulated Gate Bipolar Transistor PI : Proportionnel Intégral PD : Proportionnel Dérivée CLF : Control Lyapunov Function MIMO : Multivariable Input Multivariable Output 11 .1 Jun 2011 σ : coefficient de dispersion ou (de Blondel) Cr : couple résistant incluant les frottements et le couple de charge Cem : couple électromagnétique TL : couple de charge f v : coefficient de frottements visqueux . version 1 .

Introduction générale Introduction générale Dans l’industrie. il est nécessaire de recourir à des commandes plus sophistiquées. Dans de nombreux domaines d’application. robustesse. le domaine de la commande des machines électriques est devenu une discipline à part entière. 12 . l’automatique. présence d’incertitudes paramétriques et nécessité de prendre en compte leur variation dans le temps. il s’agit d’un modèle multi-variables et fortement couplé . qui ont. Les premières architectures de commande des machines asynchrones étaient basées sur la traditionnelle commande scalaire qui ne peut garantir que de modestes performances. les machines asynchrones triphasées occupent une place prépondérante. la commande des machines asynchrones peut devenir très complexe selon les tel-00597698. En effet. et l’électronique numérique. il est devenu possible de concevoir l’implémentation réelle de tels algorithmes de commande quelque soit leur degré de complexité et leur temps d’exécution. Cette complexité est due principalement aux raisons suivantes: le modèle analytique de la machine asynchrone est non linéaire . Grâce aux progrès technologiques réalisés dans le domaine de l’électronique de puissance et dans celui de l’électronique numérique. plus de la moitié de l’énergie électrique totale produite est convertie en énergie mécanique dans les moteurs électriques. particulièrement dans les pays développés. Aujourd’hui. compatibles avec les performances escomptées mais bien plus complexes. Parmi plusieurs types de moteurs électriques. C’est un domaine multidisciplinaire qui inclut à la fois : l’électronique de puissance. petit à petit. Au moins 90% des systèmes de commande industriels utilisent des moteurs asynchrones. Notre contribution à ce vaste domaine concerne les thèmes suivants : Robustesse de la commande par rapport aux variations paramétriques. pris la place des machines à courant continu en raison de leurs bonnes performances : fiabilité. version 1 . En revanche. faible coût et maintenance simple.1 Jun 2011 performances souhaitées.

Enfin. version 1 . une version indirecte (IFOC) de la commande vectorielle classique est présentée. Optimisation du rendement. plusieurs problématiques persistent jusqu'à nos jours. Malgré tout. ainsi que l’état de l’art relatif aux différents axes traités par le présent mémoire. suivie par la présentation de nouvelles approches de la technique de commande non linéaire dite « backstepping ». Cependant. nous rappelons d’abord la modélisation de la machine tel-00597698. Dans notre étude. Ces approches présentent l’avantage d’une simplicité de conception et de mise en œuvre et d’une robustesse vis à vis des variations paramétriques. Elle constitue une base pour la construction de plusieurs types d’estimateurs.1 Jun 2011 asynchrone. un observateur de flux rotorique par modes glissants.Introduction générale - Performances aux régimes de fonctionnement à basse et en survitesse. Notre mémoire comporte cinq chapitres qui décrivent les différents dispositifs de commande proposés : Le premier chapitre présente les objectifs de l’étude. d’une très bonne robustesse. Une technique originale de filtrage des signaux de courants et de tensions et leurs dérivées a été également présentée. Dans une 13 . Un observateur pour le couple de charge. nous nous sommes limités à un seul exemple d’application de cette technique. nous avons clôturé ce chapitre par la présentation de deux observateurs : Un observateur pour la pulsation de glissement basé sur le principe même de l’orientation du flux rotorique en utilisant une structure MRAS dans le repère tournant (d . La littérature dans ce domaine est très abondante et variée du fait que le sujet a été largement abordé depuis plus de trois décades. ensuite nous nous intéressons plus particulièrement à la commande de la machine dans le cadre d’une orientation de flux rotorique. q ) . Ce dernier va servir par la suite comme un modèle de référence dans une multitude de structures MRAS dédiées à l’estimation paramétrique et à l’observation de la vitesse mécanique. nous nous intéressons au fonctionnement de la machine asynchrone dans deux régions critiques : la région basse vitesse et la région survitesse. Le troisième chapitre est consacré entièrement à la construction d’observateurs et d’estimateurs pour la machine asynchrone. Dans le quatrième chapitre. Il s’agit de l’estimation de la résistance rotorique. et les solutions associées n’ont pas encore atteints le stade industriel. Dans le deuxième chapitre. D’abord. est présenté.

version 1 . Cette optimisation est basée sur une minimisation tel-00597698. D’abord. Dans cette zone. une étude approfondie a été menée en ce qui concerne l’optimisation de l’énergie dans la chaîne de transmission composée principalement par la machine asynchrone associée à l’onduleur de puissance.1 Jun 2011 des pertes dans la machine et dans l’onduleur. une commande à vitesse variable sans capteur mécanique. Ensuite. la machine subit des dégradations significatives en termes de performances. nous mettons d’abord la lumière sur les différentes sources d’erreurs et d’instabilités qui nous empêchent de commander proprement la machine asynchrone à très basse vitesse. Dans le cinquième chapitre. La fin de ce chapitre est consacrée à la présentation d’un bilan de puissance comparatif pour différents cas de figures afin de montrer l’efficacité de l’algorithme proposé.Introduction générale première partie. Un algorithme d’optimisation est présenté dans le cadre d’une commande vectorielle. Nous terminons par une conclusion générale sur l’ensemble de cette étude et nous rappelons les différentes contributions apportées à l’état de l’art. notamment au niveau du couple moteur. ensuite un algorithme de défluxage est proposé afin de surmonter cette problématique. Une deuxième partie est consacrée au fonctionnement de la machine au delà de la vitesse nominale. ainsi que les perspectives envisagées dans un travail futur. est présentée en tenant compte de la compensation des temps morts et de l’estimation paramétrique. 14 . une étude analytique a été faite pour identifier et déterminer avec précision la limite de commencement de cette zone.

1 Introduction tel-00597698. Une deuxième partie sera consacrée à une analyse critique de la littérature existante dans les domaines de la commande. train. le moteur asynchrone est considéré dans plusieurs applications comme étant la meilleure solution. Le moteur asynchrone peut intéresser également tout type d’applications utilisant des moteurs électriques (téléphériques. et couvre plusieurs domaines d’application (voiture.1. du fonctionnement à basse et survitesse. de l’observation et de l’estimation paramétrique. aussi bien sur le plan algorithmique que réalisation. et d’autre part à la performance des convertisseurs statiques de puissance associés aux systèmes de contrôle. l’American Fly. Dans le cas de la traction électrique. Le degré de perfectionnement atteint par ces dispositifs permet d’augmenter leur part d’applications en remplaçant au fur et à mesure les entraînements à courant continu.…). version 1 . électrique). Présentation de l’étude 1.1 Jun 2011 Dans le monde industriel. …).1. la traction existe sous différents modes (thermique. Pour que les algorithmes d'optimisation de rendement soient efficaces il faut satisfaire le compromis d’un rendement maximal et une pollution minimale. élévateurs. 1. ascenseurs. la plupart des algorithmes de contrôle existants souffrent de plusieurs inconvénients : ils sont complexes. et parfois peu robustes. De plus. tramways.Chapitre 1 – Etat de l’art Chapitre 1 : Etat de l’art Ce chapitre est dédié dans une première partie à la présentation des objectifs de l’étude. hybride. Ces différentes applications sous le premier et le deuxième mode sont responsables d’une pollution inquiétante et dangereuse pour la santé des personnes. Il est donc fondamental de développer et de mettre en place des outils de développement et de tests. Le développement des systèmes utilisant les moteurs asynchrones fonctionnant à vitesse variable a été possible grâce d’une part. Á ce jour. …etc ). Les alternatives technologiques de la gestion énergétique n’ont pas abouti à résoudre fondamentalement ce problème. souvent difficiles à mettre en œuvre. 15 . bus. à la facilité d’implantation de techniques évoluées en temps réel dans des cartes de commande. en Europe et en Amérique les trains à grande vitesse (TGV) de nouvelle génération utilisent ce type d’actionneur (Eurostar. et de l’optimisation de l’énergie pour une machine asynchrone.

dans le cadre d’une commande sans capteur mécanique. dans le but de satisfaire les spécifications de la traction électrique. Cette dernière version a été largement étudiée durant les trois dernières décades [8-10].Assurer un fonctionnement fiable de la machine asynchrone sur toute la plage de vitesse. où seule la position du flux rotorique est estimée. version 1 .1. et cela grâce à la qualité des performances dynamiques qu’elle apporte. Les choses ont commencé à changer après que la théorie du contrôle vectoriel à flux orienté a été introduite par Blaschke [4] et Hasse [5]. Bien que ce type de contrôle ait longtemps servi l’industrie. on peut résumer ces objectifs dans les points suivants : 1. Deux versions sont possibles du contrôle vectoriel à flux orienté [6. Son principe est de ramener le modèle de la machine dans un référentiel tournant avec le vecteur du flux rotorique. 2. tel-00597698.7]: la première appelée directe qui nécessite la connaissance du module et de la phase du flux rotorique réel. Cependant. Examen de la littérature existante 1.Chapitre 1 – Etat de l’art 1.Augmenter le rendement énergétique de la machine asynchrone par le développement et l’implémentation des algorithmes d’optimisation. Ce qui implique un découplage entre le couple et le flux comme dans le cas dans une machine à courant continu. il est incapable d’assurer de bonnes performances dynamiques. Cette technique de commande a conduit à un changement radical dans la commande de la machine asynchrone.2. 3.1 Commande de la machine asynchrone Une machine asynchrone peut être commandée selon deux types de contrôle : un contrôle scalaire (v/f) ou un contrôle vectoriel [1-3].Développement et implémentation des observateurs et des estimateurs en vue du besoin des algorithmes de commande.Développement et implémentation d’algorithmes de commande robuste pour le pilotage de la machine asynchrone dans le cadre d’une commande à hautes performances. et cela revient à la simplicité de l’implémentation du fait qu’elle ne nécessite pas de capteur de flux comme la 16 . Le contrôle scalaire est basé sur le maintien du rapport des amplitudes de la tension et de la fréquence constant.2 Les objectifs de l’étude Les objectifs de ce travail sont liés principalement à la commande de la machine asynchrone.1 Jun 2011 4. La deuxième appelée indirecte. 1. Ce qui a laissé largement la place aux moteurs à courant continu d’être le meilleur choix pour les applications d’entrainement à vitesse variable durant plusieurs années.2.

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première.

Hélas, cette approche présente l’inconvénient d’être très sensible aux variations

paramétriques, et par conséquent manque de robustesse, notamment vis à vis de la variation de la résistance rotorique. Comme cette résistance est liée directement à l’évaluation de l’angle d’orientation du flux, une légère variation de celle-ci entraîne une erreur au niveau de l’orientation du référentiel tournant ainsi que des conséquences sur le découplage. Par la suite, plusieurs techniques de commandes non linéaires ont été étudiées pour piloter la machine asynchrone. Elles ont été développées afin de remplacer le contrôle vectoriel, tout en assurant à la fois une commande séparée du flux et du couple et une bonne robustesse vis à vis des variations paramétriques. Parmi les techniques appliquées à la commande de la machine asynchrone, on peut citer : La commande de linéarisation par retour d’état [10], basée sur la linéarisation et le découplage du modèle en utilisant les outils de la géométrie différentielle. Son inconvénient majeur est la non robustesse vis-à-vis des variations paramétriques.
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La commande basée sur la passivité [11,12], s’appuyant sur l’assurance de la stabilité du système, consiste à calculer l’énergie totale du système, ensuite de rajouter un terme d’amortissement. Elle se caractérise par sa robustesse vis-à-vis des incertitudes paramétriques, mais sa mise en œuvre expérimentale reste encore délicate. La commande par modes glissants [13,14], se caractérise par la simplicité d’élaboration et la robustesse vis-à-vis des perturbations extérieures. Son inconvénient majeur est le phénomène du broutement « chaterring ». Depuis 1990, la commande non linéaire dite « backstepping » est devenue l’une des techniques de commande les plus populaires pour une large gamme de classes des systèmes non linéaires [15-19]. Elle se distingue par sa capacité à garantir facilement la stabilisation globale du système, même en présence des incertitudes paramétriques. La conception de la loi de commande est basée principalement sur la construction des fonctions de Lyapunov associées. L’application de la commande backstepping pour piloter une machine asynchrone peut se faire selon deux méthodes : La première utilise le modèle de la machine sans aucune transformation. Ce qui nécessite une analyse fastidieuse afin de construire une matrice de régression. La méthode suppose aussi la linéarité du modèle par rapport aux paramètres, ce qui n’est pas toujours vrai dans plusieurs situations pratiques. La résolution de cette problématique pourrait aboutir grâce à l’utilisation des techniques des réseaux de neurones [20-23]. La deuxième méthode, est appliquée dans le cadre d’une commande à flux orienté. Cette dernière permet de simplifier le modèle et l’application du backstepping devient plus facile.

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Pour cette deuxième méthode, plusieurs versions de backstepping ont été développées [2430], mais la plupart n’ont pas été vérifiées expérimentalement, car elles ne prennent pas en

considération un aspect très important d’implémentation. Il s’agit de la nécessité d’avoir une boucle interne des courants afin de pouvoir limiter le courant dans la machine, et en particulier dans l’onduleur. Malheureusement, la structure classique d’une commande backstepping qui s’apparente à celle d’un contrôleur PD (Proportionnel Dérivée) n’est pas capable de rejeter les perturbations à moyenne non nulle constante, ce qui se traduit par l’apparition d’une erreur statique. D’autres variantes de backstepping ont été développées pour pallier ces inconvénients. Il s’agit de nouvelles versions avec action intégrale [31,32].

1.2.2 Observation et estimation paramétrique

Il est bien connu que la qualité des lois de commande pour le pilotage de la machine asynchrone nécessite une bonne connaissance des grandeurs d’état nécessaire ainsi que des paramètres
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intervenant dans son modèle. L’accès à ces grandeurs d’état passe par la mesure au moyen de capteurs dont la précision est primordiale pour obtenir le niveau de performances requis par certaines applications industrielles. Cependant, les problèmes de variations paramétriques, de l’inaccessibilité à la mesure de certains états, de la non observabilité de la machine dans certaines régions, du coût des capteurs et de leur manque de précision, rendent cette tache très difficile. Pour faire face à ces problèmes, il est indispensable de recourir à des capteurs logiciels grâce à la conception d’observateurs et d’estimateurs. Dans le cadre de la commande de la machine asynchrone, la problématique d’observation se pose en particulier pour les flux rotoriques qui ne sont pas des états accessibles à la mesure, et pour la vitesse rotorique dans le cadre d’une commande sans capteur mécanique. An niveau des variations paramétriques, la résistance rotorique et la résistance statorique sont les paramètres de la machine les plus critiques, car leurs influence est cruciale que se soit pour la commande ou pour l’observation. Ces paramètres peuvent varier jusqu'à 100% de leurs valeurs nominales, à cause de la variation de la température. L’autre paramètre critique qui peut varier est le couple de charge. Plusieurs types d’observateurs et d’estimateurs existent dans la littérature. Parmi les techniques employées, on peut mentionner : l’observateur à grand gain [33], l’observateur de Luenberger [34], les techniques de filtrage de Kalman étendu (EKF) [35], les observateurs adaptatifs [36,37], les techniques basées sur les systèmes adaptatifs à modèle de référence (MRAS)
[38], et les techniques basées sur les modes glissants [39]. Chacune de ces techniques présentes des

avantages et des inconvénients. Les techniques qui ont attiré le plus d’attention dans la littérature sont : le filtre de Kalman étendu, qui est basé sur la résolution de l’équation de Ricatti à partir du 18

Chapitre 1 – Etat de l’art

modèle mathématique linéarisé de la machine, et qui prend en considération les variations paramétriques et les bruits de mesures. Cette technique a été utilisée aussi bien pour l’observation du flux et de la vitesse [40,41] que pour l’estimation paramétrique [42-44]. Cette technique présente l’avantage de la robustesse et les inconvénients de l’intensité des calculs et la nécessité d’une initialisation appropriée. La deuxième technique attractive est basée sur une structure MRAS, dans laquelle un vecteur d’erreur est formé à partir des sorties de deux modèles indépendants. Cette erreur est amenée à zéro par l’ajustement de la variable estimée à travers un mécanisme d’adaptation. Cette variable influence un modèle et pas l’autre. Le modèle influencé est appelé modèle ajustable et l’autre est appelé modèle de référence. Une structure MRAS diffère d’une autre par le choix de la variable de sortie des deux modèles, ainsi que par le choix du mécanisme d’adaptation. Le choix le plus fréquent de la variable de sortie des deux modèles est le flux rotorique. La structure MRAS
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basée sur un tel choix a l’avantage de fournir l’estimation de l’angle du flux rotorique, qui peut être utilisée dans le cadre d’une commande à flux orienté. L’inconvénient d’une telle structure est la sensibilité à basse vitesse, à la variation de la résistance statorique ainsi qu’à la dérive de l’intégrateur. D’autres choix de la variable de sortie ont été proposés et sont basés sur la force électromotrice (EMF) ou sur la puissance réactive [45,46]. Malheureusement ces techniques n’ont pas conduit à des solutions satisfaisantes car les structures basées sur ces choix présentent toujours des problèmes à basse vitesse. L’approche par structure MRAS a été utilisée aussi bien pour l’estimation de la vitesse dans une commande sans capteur mécanique que pour l’estimation paramétrique en temps réel [47-52]. Elle présente l’avantage d’avoir une interprétation physique directe, grâce à la facilité de son implémentation. La technique par modes glissants a connu également un large développement ces dernières années. Cette approche est basée sur une commande discontinue qui force l’état du système à atteindre une surface de glissement dans une première étape, ensuite le faire glisser sur cette surface vers un point d’équilibre dans une deuxième étape. Cette technique à l’avantage d’être très robuste vis à vis des incertitudes et des perturbations, et l’inconvénient des hautes fréquences appelé broutement « chaterring ». Afin de réduire l’effet de cet inconvénient, plusieurs versions de modes glissants d’ordre supérieur ont été proposées [53-55]. Cette technique a été utilisée aussi bien pour l’observation du flux et de la vitesse que pour l’estimation paramétrique [56-64].

19

Il a été constaté que les difficultés principalement rencontrées dans cette zone critique sont liées en particulier à la perte de l’observabilité de la machine [68. la plupart des observateurs de vitesses divergent [65-67]. plus particulièrement la traction électrique. ce qui conduit à abaisser le couple en maintenant la puissance constante. en tenant compte de la saturation du circuit magnétique. qui a une grande influence sur la qualité de l’estimation de la vitesse dans cette zone critique [76.77]. Ces travaux ont surmonté le problème avec différents types de solutions. 20 . version 1 . Dans [78-80].71]. ce qui entraine une dégradation remarquable des performances. la solution adoptée était la conception d’un observateur de vitesse basée sur un observateur de flux robuste vis à vis des incertitudes et des perturbations extérieures. En pratique. Dans [91]. causées par le comportement non linéaire de l’onduleur dans cette zone [72. Dans [88-90].1 Jun 2011 D’autres ont incorporé des estimateurs paramétriques. b) Survitesse Plusieurs applications. au-delà de la vitesse nominale.73]. Au delà de cette vitesse.Chapitre 1 – Etat de l’art 1. notamment pour la résistance statorique. tel-00597698. Plusieurs travaux dans la littérature ont pris en considération cette difficulté de fonctionnement. Dans [74.75]. à l’augmentation de la sensibilité des algorithmes vis à vis de certains paramètres. Une analyse profonde a été faite pour comprendre la nature de ces limitations. Dans cette zone critique de vitesse. et des distorsions de la tension. une limitation de la tension intervient dès que la vitesse nominale est atteinte.2. exigent un fonctionnement en survitesse. la solution adoptée s’appuie sur l’optimisation du flux rotorique en vue de maximiser le couple produit par la machine. Plusieurs stratégies de défluxage ont étés abordés dans la littérature. Une autre solution consiste à utiliser des algorithmes de compensation des non linéarités de l’onduleur causées principalement par les temps morts et les chutes de tension [82-86]. le fonctionnement est assuré par défluxage. l’approche est basée sur la modification de l’erreur de flux dans le cadre d’une commande DTC. ce fonctionnement amène la machine à opérer audelà de ses caractéristiques nominales tant en tension qu’en puissance. Une autre solution a utilisé l’adaptation des gains de l’observateur en fonction de la vitesse [81].3 Fonctionnement à basse et en survitesse a) Basse vitesse Ces dernières années une attention particulière a été portée au fonctionnement de la machine asynchrone sans capteurs mécanique à basse vitesse. Or. le problème a été traité par l’interconnexion de deux observateurs afin de garantir l’observabilité pour le système entier.

Le choix de l’une ou l’autre de ces machines pouvait se faire selon le critère du rendement sans utilisation d’algorithmes d’optimisation d’énergie. Par contre. La concurrence était principalement entre la machine asynchrone et la machine synchrone à aimants permanents [92. concerne le type de motorisation le plus adapté pour la traction électrique.93].100]. La question qui a été posée durant plusieurs années. version 1 . Dans ce cas. la balance penchait forcément du coté de la machine synchrone à aimants permanents. 21 .Chapitre 1 – Etat de l’art 1. tel-00597698. qui exige une utilisation optimisée afin d’avoir une autonomie plus longue. le domaine de la traction électrique a connu un développement très rapide.2.1 Jun 2011 La machine asynchrone devient avantageuse grâce à l’amélioration des lois de commande et à la possibilité d’optimiser le rendement global de façon logiciel en mettant en œuvre des algorithmes adéquats [94. cette dernière est plus coûteuse et possède une gamme de vitesse très limitée au delà de la vitesse nominale.4 Optimisation d’énergie Au cours de ces dernières années. Cela revient à la nature embarquée de l’énergie. L’optimisation de l’énergie dans la chaîne de transmission est parmi les challenges les plus importants de ce domaine de recherche.

La troisième partie est consacrée à la présentation de la commande backstepping. la dernière partie de ce chapitre sera consacrée à la présentation des résultats de simulation et des résultats expérimentaux. nous présentons le principe de la commande vectorielle indirecte.1. Il s’agit d’en présenter le principe.101]. Ces derniers sont limités à des fonctionnements en régime nominal. L’étude des régimes de fonctionnement en basse et survitesse sera traitée en détail dans le quatrième chapitre. la méthode de mise en application ainsi qu’une variante de cette commande utilisant une action intégrale pour les avantages qu’elle apporte. 2.6. Ces modèles sont basés initialement sur la théorie de Park [1. Modèle de la machine asynchrone Dans cette partie.Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone Chapitre 2 : Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone 2. nous nous limitons à présenter sa version indirecte qui nous servira de base de comparaison avec la commande backstepping notamment au niveau des performances et de robustesse. Par la suite. tel-00597698. Enfin. ainsi que sa structure générale et les différents éléments qui la composent.3. Il est à noter que le choix d’utiliser la transformation de Concordia plutôt que celle de Clarke revient au fait que la première assure la conservation de la puissance instantanée 22 . Introduction Dans ce chapitre. version 1 . Dans le cadre de cette étude. nous présentons différentes modélisations de la machine asynchrone basées sur la transformation de Park. qui consiste à réduire la dimension du référentiel (du triphasé au diphasé) en utilisant la transformation de Concordia. ainsi que le passage des grandeurs alternatives aux grandeurs continues en utilisant la transformation de Park.2.1 Jun 2011 Ce chapitre est organisé de la manière suivante : Dans la première partie. Nous présentons d’abord la commande standard dite commande vectorielle à flux rotorique orienté.7. nous présentons la conception des différents modèles mathématiques de la machine asynchrone qui vont nous servir par la suite à l’élaboration des algorithmes de commande et d’observation. nous nous intéressons principalement à de nouvelles approches pour l’application de la commande backstepping à la machine asynchrone.2.

L’introduction de KT mène à [CO ] = [CO ] .Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone tant dis que la deuxième assure la conservation des modules (les amplitudes) ce qui n’est pas approprié pour la commande.b. ce qui garantit la conservation de la puissance −1 T instantanée.1 Jun 2011 Avec    [CO ] =      1 0 1 2 − 1 2 3 2 1 2 1  2   3 − 2  1  2   − et KT = 2 3 x0 : Composante homopolaire nulle (système triphasé équilibré).2) Avec 23 . 2. xb    x   xc     0 [X ] (T ) (2. [CO ] : Matrice de Concordia. Transformations – référentiels a) Transformation de Concordia – référentiel ( α. aux trois grandeurs triphasées xa . Cette transformation va nous permettre d’avoir des grandeurs continues. version 1 .β ) Il s’agit d’une transformation des grandeurs d’un référentiel triphasé (a.c) à un référentiel diphasé ( α. xb    x   xc     0 (2.b. D’où  xd   xa    =  xq  = [P (θ s )].c) à un référentiel diphasé (d. Ainsi.q) tournant (T) avec le champ statorique.2.β ) fixe au stator. b) Transformation de Park – référentiel (d. D’ou [X ] (s)  xα   xa    =  xβ  = K T .1.β ) fixe au stator.[CO ]. xc est associé le vecteur [X(s)] dans le référentiel ( α.1) tel-00597698.q) Il s’agit d’une transformation des grandeurs alternatives d’un référentiel triphasé (a. xb .

version 1 .1.3) 24 .b.2. a) Equations électriques dans le référentiel (a.β )-tournant (d.c). c ) (2. b .i(sa . nous adoptons un modèle basé sur les hypothèses de Park : Entrefer parfaitement lisse . Référentiel : triphasé (a.2. [R (θs )] =  − sin θ s   0  sin θ s cos θ s 0 0 0  1  La figure (2. q ) .fixe ( α. Pertes fer négligeables . b .c) Au stator : Sous une forme complexe compacte. Equations physiques de la machine asynchrone Afin de ne pas compliquer inutilement la mise au point de la commande et de l’observation de la machine asynchrone.Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone [P(θs )] = [R(θs )][CO ]  cos θs .b. Distribution sinusoïdale de flux .1) montre la représentation du vecteur [X(s)] dans le référentiel fixe ( α. ainsi que le passage au référentiel tournant (d.β ). b . C c β q tel-00597698. Pas de saturation du circuit magnétique . c ) + φ(sa .1 Jun 2011 STATOR o θs θ α A ROTOR a θ sl d B b Fig 2. q ) 2. c ) = [Rs ]. on aboutit a : & u(sa . Machine isotrope.

c )  lr Avec [Λ r ] =  M r  M r  Mr lr Mr Mr  Mr   lr   (2. c ) = φ sb   isc  φsc  usc  Rs         Au rotor : On a : & u(ra . c ) = [0] = urb  . [Λ ] = M cos θ − 2π  Ms cos θ cos θ +    M sr    3  3   ls      2π  2π   cos θ +  cos θ  cos θ −  3  3        Au rotor : On a : φ(ra . i s 0 ( a . b . c ) × i(ra . on obtient Cem = − n p LM (i(sa .i(sa . c ) (2. b . b . c ) (2. b . c ) + [Λ r ]. on a : φ(sa .b. c ) = [Λ s ].Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone  Rs Avec [Rs ] =  0  0  0 Rs 0 0 isa  φsa  usa  i  . b . u(ra .b .5)  ls Avec [Λ s ] =  M s  M s  Ms ls Ms  2π  2π    cos θ cos θ −  cos θ +   3  3    Ms   2π    . b . b . b . c ) =  sb  ( a . us u  .7) Et par application du théorème de Ferrari. c ) =  rb  ( a . c ) = φrb     irc  φrc  urc  Rr         b) Equations magnétiques dans le référentiel (a.i(ra .1 Jun 2011 Sous une forme compacte. on obtient J dΩ = Cem − Cr dt (2.i(sa .b . φ r   0  . c ) + φ(ra . b . c ) = [Λ M ]. version 1 .4)  Rr Avec [Rr ] =  0  0  0 Rr 0 0 ira  φra  ura  i  .b.c) Par application du principe fondamental de la dynamique au rotor.6) c) Equation mécanique dans le référentiel (a. c ) =  sb  ( a . c ) = [Rr ].c) Au stator : tel-00597698.i(ra . b . b . b . i(ra . c ) + [Λ M ]. c ) ) (2. φ s    .i(ra . b . b .b .8) 25 .

φrd  (2.2. Modélisation en régime transitoire : Modèle de Park Par application de la transformation de Park définie en (2.c ) ) Lr (2.4) de la machine asynchrone.irq + φrq + (ω s − ω ).10) & urd = Rr .b.φsd  Au rotor : tel-00597698.9) permettent d’écrire : L C & Ω = n p m (φrd . 0  ird    Lr  irq    (2.12) Les relations (2.isq − φrq .q par α. 26 . q ) introduit des termes de couplage entre les axes d et q.β .Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone Ce qui implique Cem = n p LM r (φ( a. on obtient dans le référentiel (d . il suffit de mettre ωs = 0 .11) que le passage au référentiel (d.7) et (2.13) Pour obtenir les mêmes équations de la machine asynchrone dans le référentiel ( α.9) 2.φrq   & urq = Rr . version 1 .isd + φsd − ω s .isd ) − r JLr J (2.3. q ) les équations suivantes [3. L’application de la même transformation aux équations magnétiques (2.5) et (2.φsq   & usq = Rs .11) On voit clairement sur (2.6) conduit a : φsd   Ls φ    sq  =  0 φrd   LM     φrq   0   Avec Ls = l s − M s Lr = l r − M r LM = 3 M sr 2 0 Ls 0 LM LM 0 Lr 0 0  isd    LM  isq  .isq + φsq + ω s .3) et (2.β ). et remplacer évidemment les indices d.1 Jun 2011 (2.b.2) aux équations électriques (2.c ) × i(sa.6] : Au stator : & usd = Rs .ird + φrd − (ωs − ω ).10) et (2.

)  k .Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone 2. φr × φs rT r  2 = φr   kφ .u  y = h( x )  (2. u =   . y T = Cem φr2 . géométriquement type cercle. φr . Avec × : produit vectoriel 27 .1 Jun 2011 La mise en œuvre de la commande et de l’observation nécessite un choix judicieux des vecteurs d’état et de sortie. nous adoptons les choix suivants : xT = φrd [ φ rq isd isq . ce qui conduit à la représentation d’état ci-dessous : ] [ ]  LM  T & φrd   r  &   LM φrq   Lr &  =  isd  − γisd &   isq    − γisq   + (ωs − ω )φrq  Tr  0   φrq isq − − (ωs − ω )φrd   0   1 Tr  + σL K + ωs isq + φrd + ωKφrq   s Tr   0  K − ωs isd + φrq − ωKφrd   Tr  isd − φrd 0  0   u  0 . Le choix du vecteur des sorties est lié directement aux objectifs de commande. le choix du vecteur d’état est lié au pilotage et à l’observation de la machine asynchrone.2.x [R]x       T c T φ Formes quadratiques. Pour la suite.14) Avec : u sd  u : vecteur des entrées du système.x [Q]x . En effet. u sq  x : vecteur d’état du système y : vecteur des sorties du système tel-00597698.φr  ( ( ) = k .15) r r Cem   kc .4. version 1 . Mise sous forme d’état Les équations différentielles obtenues précédemment peuvent être regroupées sous la forme d’une représentation d’état : &  x = f ( x ) + [B ]. sd   usq  1   σLs  (2.

q )   1 . la modélisation tel-00597698. Rt = Rs + Rr  M L Rr  r 2 r 2 rd 2 rq  R L L2  .15) sous la forme : 1  (ωs − ω ) Lr  −T Tr r & φrd   1  &  − (ω s − ω ) − 0 Tr φrq  =   i&sd   LM LM ω R − t    σL L T σLs Lr σLs s r r  i&sq     LM  LM ω − ωs  − σL L σLs LrTr  s r  0   0  φ   Lr  rd    0 Tr  φrq   1 . q )    Ls LrTr  LM ω  −LL  s r (ωs − ω ) − 1 Tr Lr Tr 0 R − t Ls − σω s LM ω Ls Lr LM Ls Lr Tr  0  0  0 Lr  r  Tr  φ( d . version 1 .16) En multipliant par σ les deux équations des courants. σ =1− M .17) & & Les vecteurs φr et σis représentent respectivement les modes lent et rapide du modèle. celles-ci varient selon des échelles de temps très différentes : électriques (l’ordre de 1ms).  + σL ωs   isd   s    isq   0   R   − t  σLs  0  0   u  0 . Tr = r . Par conséquent. on obtient : 1   −T r   & φ(rd . mécanique et thermique).Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone • : produit scalaire Et L L φ = φ + φ . sd   usq  1   σLs  (2.2. 28 . De plus. sd   u sq  1  Ls  (2. 2. γ = t . Application à la machine asynchrone : On peut réécrire la représentation d’état précédente (2.5. s  + L σω s  i( d . mécaniques (l’ordre de 1s) et thermique (l’ordre de 100s). semble parfaitement justifiée ici. basée sur la séparation des modes. q )  − (ω s − ω )  s = LM  &  σi( d .1 Jun 2011 aux perturbations singulières [102]. magnétiques. K = M  Ls Lr σLs σLs Lr  2 On voit clairement que y = h( x ) est non linéaire. magnétiques (l’ordre de 100ms). q )   s     0 Rt   −  Ls  0 0  u  0 . Modélisation aux perturbations singulières Le modèle de la machine asynchrone met en évidence une forte interaction entre des grandeurs de natures différentes (électriques.

le couple électromagnétique s’exprime par un produit vectoriel du courant induit et du flux inducteur.17) se transforment en équations algébriques. Cette propriété sera mise à profit et exploitée pour la conception d’une commande en cascade constituée de deux boucles de régulation .2. L’expression du couple se voit alors simplifiée et n’est plus fonction que du flux et du courant en quadrature. le couple est maximal ce qui donne aux machines à courant continu des performances remarquables en commande.3. q ) . La composante d’axe d du courant statorique joue le rôle de l’excitation et permet de régler la valeur du flux dans la machine et la composante d’axe q joue le rôle du courant induit et permet de contrôler le couple. version 1 . Ainsi. Au contraire. Orientation du flux rotorique 29 . L’objectif de la commande vectorielle des machines asynchrones est d’améliorer leur comportement dynamique et statique. le champ inducteur et le courant induit sont naturellement orthogonaux. le couple ne dépend plus que de la composante en quadrature du courant statorique (isq) et peut être contrôlé par celle-ci. Ce dernier orienté de manière à ce que l’axe d soit en phase avec le flux désiré. Pour une machine à courant continu. l’une interne pour le mode rapide (électrique) et l’autre externe pour le mode lent (mécanique). La valeur particulière σ ≅ 0 introduit une singularité du fait que les deux dernières équations différentielles de (2. L’introduction du paramètre σ peut être considérée comme une perturbation. Cette commande appelée « commande à flux orienté » est basée sur un choix judicieux du repère (d .Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone Nous remarquons que le modèle est sous la forme standard des systèmes singulièrement perturbés. grâce à une structure de contrôle similaire à celle d’une machine à courant continu. β d q is φr = φrd isd isq o θs α Fig 2.1. en maintenant le flux à une valeur constante. Principe Dans les machines électriques.1 Jun 2011 machine asynchrone présente un fort couplage entre toutes ses grandeurs électromagnétiques. 2. Ainsi. une tel-00597698.3. Commande vectorielle indirecte 2.

selon qu’on utilise une alimentation contrôlée en courant ou en tension.1 Jun 2011 accessibles comme les courants ou les tensions statoriques.3.Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone L’implantation effective de la commande vectorielle nécessite la réalisation d’une structure de contrôle des courants.. impose en fait de contrôler les composantes d et q par les tensions de phases. fréquence. des créneaux de tensions dont l’amplitude et la fréquence peuvent varier. Cette version. en d’autres termes la position du flux rotorique. elle permet d’appliquer à la machine. échauffement. basée sur les équations de la machine dans le référentiel tournant.2. iq ) du courant. Nous allons nous limiter à étudier la version indirecte de la commande vectorielle [1.). On peut alors définir les principales fonctions que doit remplir une structure de commande vectorielle (contrôlée en tension) pour assurer un découplage entre flux et couple. q ) . Elle présente l’avantage de ne pas nécessiter la mesure ou la reconstitution du flux mais exige la présence d’un capteur de position du rotor. version 1 . l’utilisation du modèle de la machine rend cette solution très sensible à la précision avec laquelle les paramètres du modèle sont connus. Cette structure nécessite la connaissance de la position du référentiel (d . donc d’une amplitude et une orientation donnée du courant statorique dans le référentiel tournant (d . En réalité nous n’avons accès qu’aux tensions et courants des trois phases de la machine. Elle permet à partir de consignes de flux et de couple. La conséquence serait une dégradation des performances dynamiques et statiques. q ) . Cette position est calculée à partir de la vitesse de la machine et d’autres grandeurs tel-00597698. C’est pour cette raison que nous avons retenu ce type d’alimentation pour le reste de notre travail. Toutefois. Structure Le principe de la commande vectorielle est de contrôler les deux composantes ( id . Dans le cadre de notre travail.3. La possibilité de réglage de la fréquence et de l’amplitude des grandeurs de sortie de l’onduleur s’avère très intéressante. d’imposer une amplitude et une orientation correctes du courant dans le référentiel fixe. 2. En cas d’imprécision sur la détermination de ces paramètres. et un contrôle dynamique des deux grandeurs : vitesse et flux. consiste à imposer les tensions de références qui conviennent pour réguler les courants. le découplage entre flux et couple ne sera pas assuré. à partir d’une source de tension continue.. c’est à dire que le contrôle des courants de phases. L’alimentation contrôlée en tension. 30 . par l’intermédiaire du contrôle des composantes d et q. La technique de modulation de largeur d’impulsion est très employée. Ces paramètres dépendent largement des conditions de fonctionnement (saturation. permet d’estimer la position du flux rotorique.106].

Les composants de ce système sont détaillés dans les paragraphes suivants. Ω ref + - Reg PI isq ∗ + - Reg PI Découplage + - usq E dq u usd αβ + abc MLIV Ω uc s∗ b s∗ Sb Sc Onduleur MLI αβ u s∗ a Sa MAS φr ∗ + - Reg + PI - isd ∗ Reg PI ˆ φ θs isq αβ r abc ia ib Ω tel-00597698. Cette fonction agit sur l'onduleur de tension de la partie puissance du variateur et joue un rôle essentiel avec des conséquences sur toutes les performances du système. modulation vectorielle).3). Plusieurs techniques de Modulation de largeur d’impulsion permettent de déterminer les instants de commutation et la durée de conduction de chaque interrupteur de l’onduleur (sinusoïdaletriangulaire. optimisée. Description des composants du système de commande a) Convertisseur L’onduleur utilisé est constitué de transistors de type IGBT commandés par la technique de Modulation de Largeur d’Impulsion (MLI). de manière à ce que le fondamental de la tension soit le plus proche possible des tensions de référence obtenues à partir des régulateurs des courants. Schéma global de la commande vectorielle 2. 2. version 1 . La fonction MLI joue le rôle d'interface entre la partie commande d’un variateur de vitesse et la machine électrique associée. avec injection d’harmoniques homopolaires.3.3. hachées à fréquence fixée.Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone Le schéma global de la commande vectorielle de la machine asynchrone alimentée en tension est illustré sur la figure (2. des tensions. calculée.3. dont le principe consiste à imposer aux bornes de la machine.1 Jun 2011 isd dq αβ θ Modèle Flux Fig. 31 .

Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone

La MLI vectorielle (MLIV) est certainement la méthode de modulation la mieux adaptée au contrôle des moteurs asynchrones. Contrairement à d’autres méthodes, la MLIV ne s’appuie pas sur des calculs séparés des modulations pour chacun des bras de l’onduleur. Un vecteur tension de contrôle est calculé globalement et approximé sur une période de modulation par un vecteur tension moyen. Plus de détails sur la modulation MLIV sont présentés dans l’annexe C.
b) Boucles de régulations des courants

Le contrôle du couple et du flux de la machine nécessite la mise en œuvre de boucles de régulation des courants statoriques d’axes d et q. Pour effectuer la synthèse des régulateurs, nous allons utiliser le système d’équations statoriques issues du modèle de la machine.
u sd = Rs isd + σLs disd Lm dφr + − σLsωs isq dt Lr dt disq

(2.18)

tel-00597698, version 1 - 1 Jun 2011

L + ωs m φr + σLsω s isd u sq = Rs isq + σLs dt Lr

L’examen de ces équations révèle l’existence de termes croisés qui induisent une forte interaction entre les deux axes. En supposant que le module du flux rotorique ne varie que lentement par rapport aux courants, le système précédent se réduit à des équations différentielles de premier ordre, représentées schématiquement par la figure 2.4.

σLsω s isq
usd

+ +

1 Rs + σLs p 1 Rs + σLs p
Lm  φr  Lr  

isd

usq

isq

+
 

-

ω s  σLs isd + 

Fig. 2.4. Termes de couplages dans les équations statoriques Le couplage évoqué plus haut constitue souvent l’une des difficultés de l’application de la commande vectorielle. Il peut être supprimé généralement par une méthode classique de découplage, dite de compensation. Nous choisissons pour le système découplé deux nouvelles entrées vsd1 et vsq1 augmentées des termes de découplage avec des signes opposés selon le schéma de la figure (2.5). 32

Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone
u sd = Vsd 1 − σLsω s isq  Lm  u sq = Vsq1 + ω s (σLs isd + L φ r ) r 

(2.19)

La mise en œuvre de la régulation peut alors se faire sur le nouveau système découplé selon le schéma ci- dessous :
disd  Vsd 1 = Rs isd + σLs dt   V = R i + σL disq s sq s  sq1 dt 

(2.20)

isd

σLsωs isq
Reg PI Reg PI

σLsωs isq
u sd

tel-00597698, version 1 - 1 Jun 2011

isd

+

Vsd 1

+

+ + +
 

1 Rs + σLs p 1 Rs + σLs p Lm  φr  Lr  

isd

isq

Vsq1

u sq

isq

+ -

+
ω s  σLs isd + 
 

isq

+
Lm  φr  Lr  

-

ω s  σLs isd + 

Régulation

Machine

Fig. 2.5. Compensation des termes de couplage Cependant, cette solution de compensation peut présenter l’inconvénient d’utiliser les composantes des courants mesurés qui peuvent être perturbés par les bruits de mesure et par le contenu harmonique des courants de phase. Ainsi nous avons préféré utiliser les courants de références pour le circuit de découplage afin d’éviter ce problème. Nous nous contenterons de régulateurs classiques de type Proportionnel Intégral (PI) sous la forme suivante :
C( p) = K reg (1 + Treg p ) Treg p

(2.21)

Ces derniers seront réglés de façon à assurer en plus de l’annulation de l’erreur statique, la stabilité et la rapidité des deux boucles de courant. La synthèse est faite sur l’axe d et les résultats obtenus peuvent être étendus à l’axe q par simple changement d’indices. 33

Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone

Parmi les différentes méthodes de synthèse, nous avons adopté l’approche par compensation en temps continu. Le correcteur discret est obtenu ensuite en utilisant l’approximation d’Euler. Il convient cependant de prendre en considération, dans la synthèse des correcteurs, tous les retards susceptibles d’influencer la commande. Ces retards peuvent être classés en trois catégories comme l’indique la figure (2.6). Retard du à l’onduleur : exp (− pTMLI ) ; Retard introduit par le filtrage des courants : exp(− pTFiltre ) ; Retard du au temps de calcul : exp(− pTCalc )

tel-00597698, version 1 - 1 Jun 2011

u sd
u sq BOZ

exp (− pTMLI )

exp (− pTCalc )
Modèle MAS

exp (− pTFiltre )

Fig. 2.6. Les retards dans une boucle de commande On néglige l’influence du retard introduit par le filtre de courant, qui est très petit comparativement aux deux autres retards (approximativement 55 µs). Le retard global du à l’onduleur et au temps de calcul peut être approché par le développement en série de Taylor limité au premier ordre. En posant
Tret = TMLI + TCalc ,

(2.22)

On obtient, exp(− pTret ) = F (Tret ) = Ce retard est approximativement égal à 300 µs. Le schéma bloc de la régulation est représenté sur la figure suivante. 1 1 + Tret p (2.23)

34

isq ) vis-à-vis de leurs valeurs de référence est quasiinstantanée par rapport à la partie mécanique. Boucle de régulation de la vitesse 35 . 2.Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone isd ∗ + - K reg (1 + Treg p ) Treg p 1 1 + Tret p Vsd 1 ∗ 1 Rs + σLs p isd Fig. en supposant que le flux est parfaitement régulé.7. nous considérons que la réponse des courants ( isd .25) Le gain K reg sera déterminé de sorte que la réponse du courant soit la plus rapide sans dépassement. Les résultats de calcul des gains de régulateurs sont : K reg = σLs 2Tret (2. Boucle de régulation du courant La fonction de transfert en boucle ouverte est: G( p) = K reg (1 + Treg p ) Treg p 1 1 1 + Tret p Rs + σLs p (2.8. Cr Ω ref + - Régulateur de vitesse Cem + 1 Jp + f Ω Fig.24) Le zéro introduit par le correcteur sera utilisé pour compenser le pôle du système.26) En utilisant l’approximation d’Euler.1 Jun 2011 σLs Rs (2. le correcteur discret équivalent prend la forme suivante : K p = K reg . version 1 . 2. Comme le temps de réponse de la boucle de courant (mode électrique) est très faible par rapport à la dynamique de la boucle de vitesse (mode mécanique). K i = K reg Techant Treg (2. soit : Treg = tel-00597698.27) Avec Techant : période d’échantillonnage c) Régulation de la vitesse Pour calculer un régulateur PI nous considérons les équations de la machine.

Tvd : Retard du au temps de calcul.9. Schéma bloc du régulateur de vitesse Avec K pv . 2. 36 . K iv : Coefficients du contrôleur PI. nous avons négligé le retard Tvd ainsi que la dynamique de la boucle de courant par rapport à celle de la vitesse. nous avons considéré que tout le schéma bloc de la figure (2.Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone Le schéma bloc du régulateur de vitesse est représenté sur la figure suivante : Ω ref − Ω K pv K + iv p 1 1 + pTvd isq ∗ G fi isq Cem Kt Fig. nous avons : 1 Jp + f Ω= (Cem − Cr ) (2. tel-00597698.1 Jun 2011 3 L K t = n p M φr∗ : Constante du couple électromagnétique.30) La fonction de transfert (2.29) Soit : Ω= Jp + (K pv + f ) p + K iv 2 K pv p + K iv Ω ref − p Cr Jp + (K pv + f ) p + K iv 2 (2. Pour cela. 2 Lr A partir de la figure (2. version 1 .31) ωn p+ ω n2 Avec ζ : Coefficient d’amortissement.9) peut être réduit à un correcteur PI classique.28) Afin de rendre le calcul des coefficients de ce type de régulateur plus facile. Nous obtenons alors : 1 1  (Ω ref − Ω ) − Cr  Jp + f  Ω=  K pv p + K iv  Jp + f  p  (2. G fi : Fonction de transfert de la boucle de courant.30) peut être identifiée à un système de second ordre sous la forme : F ( p) = 1+ 1 2ζ p2 (2.8).

nous aurons une relation qui lie ωn au temps de réponse en vitesse t rv 4. Cette relation s’écrit : ω n = .b) et (2. t rv Ayant déjà choisit convenablement l’amortissement et le temps de réponse et par la suite ωn . ainsi que sa dérivée.Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone ω n : Pulsation propre non amortie. Ce qui implique les identités : 1  J K = ω2  iv n   2ζ = K pv + f  ωn K iv  (2.d) deviennent respectivement :  − ω rφ rd − Rr irq = 0  Lr irq + LM isq = 0  (2.34) ω = n pΩ Le flux rotorique étant orienté selon l’axe d. ce qui permet de fixer librement la dynamique.1 Jun 2011 d) Calcul de l’angle d’orientation du flux rotorique: θ s L’application de la transformation de Park et de la transformation de Park inverse nécessite la connaissance de l’angle θ s . tel-00597698. dt ˆ φ r Lr   (2.35) Par simple remplacement.12. Ce dernier peut être calculé de la manière suivante : La pulsation statorique s’écrit : ω s = ωr + ω Avec (2.37) 37 . on aura : LM ˆ φ r ωr = Ce qui implique :  Rr  L  r  isq   (2.32). version 1 .36) θ s = ∫ ω s dt = ∫  n p Ω +    LM R r  . et par suite les équations (2. par simple identification.15.32) Si nous choisirons ξ = 1 . sa composante selon l’axe q s’annule.8 voulu.33) (2. on peut calculer les coefficients du régulateur d’après l’équation (2.

La détermination des lois de commande qui découle de cette approche est basée sur l’emploi des fonctions de Lyapunov de commande tel-00597698. De telles fonctions peuvent être très difficiles à trouver pour un système non linéaire d'ordre élevé.Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone 2. Première méthode de Lyapunov Cette méthode permet d’analyser la stabilité. L’analyse de la stabilité dans le cadre de l’utilisation du Backstepping est basée sur les méthodes Lyapunov qui constituent un outil très puissant pour tester et trouver des conditions suffisantes à la stabilité des systèmes dynamiques.4. beaucoup de progrès ont été faits dans le domaine de la commande des systèmes non linéaires. Méthodes de Lyapunov La commande des systèmes non linéaire s’appuie sur deux approches possibles.1.128]. contrairement aux méthodes de linéarisation.2. Pour chaque sous système.4. La technique du backstepping permet de réduire avantageusement cette complexité. De plus. Cette méthode est d'une importance limitée.4. qui est généralement multivariable (MIMO) et d’ordre élevé en une cascade de sous systèmes de commande du premier ordre. La technique du backstepping fait partie de ces nouvelles percées dans ce domaine [17. La première vise à linéariser le système à commander. Principe Depuis quelques années. 2. dû aux approximations du premier degré (linéarisation). Par ailleurs. Elle est basée sur la décomposition du système entier de commande. version 1 . il n'est pas possible de tenir compte de tous les types de phénomènes non-linéaires. Cette dernière servira comme référence pour le sous système suivant jusqu'à l’obtention de la loi de commande pour le système complet. car elle ne permet d'étudier que la stabilité locale et ne donne pas d’information sur le domaine de stabilité global [107]. afin de profiter des techniques consacrées aux systèmes linéaires. l’étude 38 . une loi de commande dite virtuelle est calculée. Commande Backstepping 2.1 Jun 2011 (CLF). sans avoir à résoudre explicitement les équations différentielles les décrivant. En fait. cette technique a l’avantage de conserver les non linéarités utiles pour la performance et la robustesse de la commande. Elle propose une méthode de synthèse systématique destinée à la classe des systèmes non linéaires ayant une forme triangulaire. La deuxième approche consiste à trouver une Fonction de Commande de Lyapunov garantissant certaines performances pour le système en boucle fermée. d’un système à partir de l’étude de la stabilité locale par linéarisation de la dynamique autour d'un point d'équilibre.

38). le système non linéaire le sera nécessairement aussi. L’étude de la stabilité d'un système caractérisé par un vecteur d'état x consiste alors à chercher une fonction V(x) (représentative de l'énergie) de signe défini. Le système étant d’ordre n.. Méthode générale de synthèse récursive par backstepping Cette méthode s’applique à des systèmes ayant une forme dite triangulaire. telle que l’indique la représentation suivante : & x1 = f1 ( x1 ) + g 0 ( x1 )x2 .40) (2. la mise en œuvre s’effectue en n étapes.39) (2. x n ]t ∈ ℜ n . dont la dérivée dV/dt est semidéfinie et de signe opposé dans le même domaine.3. ou d’une fonction qui lui est équivalente. Deuxième méthode de Lyapunov Cette méthode est basée sur le concept d'énergie dans un système. sans même résoudre les équations différentielles non linéaires qui le régissent.41) 39 .K. on considère que la sortie du système y = x1 désire suivre le signal de référence yref . le long de la trajectoire du système. Etape 1 : On commence par la première équation du système (2.4. où x2 sera considérée comme une commande virtuelle intermédiaire. u ∈ ℜ . x2 )x3 . M & xn = f n ( x1 .1 Jun 2011 2. Afin d’illustrer la procédure récursive de la méthode backstepping. tel-00597698. xn ) + g n ( x1 . x2 ) + g1 ( x1 .38) Avec x = [x1 x 2 . & x2 = f 2 ( x1 .Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone locale est surtout intéressante pour justifier ou non la poursuite de l’étude de la stabilité. La première référence désirée est notée : (x1 )d = α 0 = yref Ce qui conduit à l’erreur de régulation suivante : e1 = x1 − α 0 Ainsi sa dérivée est : & & & e1 = x1 − α 0 & = f1 ( x1 ) + g 0 ( x1 )x2 − α 0 (2.. (2. Le principe de cette méthode consiste à analyser la stabilité du système. Si on trouve que le système linéarisé est instable. La stabilité dépend uniquement de l'étude des variations (signe de la dérivée) de l'énergie. version 1 . xn )u.K.

Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone Pour un tel système. Ainsi.50) [ ] Dont la dérivée est : & & & V2 = V1 + e2e2 & = − k1e12 + e2 [ f 2 ( x1 .45) (2.43) Pour cela.49) Pour le système (2. la nouvelle référence désirée sera la variable de commande pour le sous système précédent (2.41). la loi de commande pour le système (2.41) : (x2 )d D’où l’erreur de régulation : = α1 (2. x2 ) + g1 ( x1 .47) e2 = x2 − α1 (2. version 1 . x2 )x3 − α1 ] (2.49). x2 )x3 − α1 (2.1 Jun 2011 α1 = Ce qui implique 1 & [− k1e1 + α 0 − f1 (x1 )] g 0 ( x1 ) & V1 = −k1e12 ≤ 0 (2.41) sera donnée par : tel-00597698.48) Sa dérivée est : & & & e2 = x2 − α1 & = f 2 ( x1 .51) 40 . prenons : x2 = α1 telle que : & f1 ( x1 ) + g 0 ( x1 )x2 − α 0 = −k1e1 (2.46) Etape 2 : Maintenant.44) Où k1 > 0 est une constante de conception. la fonction de Lyapunov étendue est : 1 2 V2 = V1 + e2 2 1 2 2 = e1 + e2 2 (2. nous construisons d’abord la fonction de Lyapunov V1 sous une forme quadratique V1 = 1 2 e1 2 (2.42) Sa dérivée temporelle est : & & V1 = e1e1 & = e1[ f1 ( x1 ) + g 0 ( x1 )x2 − α 0 ] & Un choix judicieux de x2 rendrait V1 négative et assurerait la stabilité pour la dynamique de (2. (2. x2 ) + g1 ( x1 .

K.56) en = xn − α n −1 (2. xn )u − α n −1 (2.54) Un tel choix implique que : (2.K. xn )u − α n −1 = −k nen (2.57) Sa dérivée est : & & & en = xn − α n −1 & = f n ( x1 .K.K.53) & & && & g 0 ( x1 ) − k1e1 + α 0 − f&1 ( x1 ) − [− k1e1 + α 0 − f1 ( x1 )]g 0 ( x1 ) 2 g 0 ( x1 ) 2 & V2 = −k1e12 − k2e2 ≤ 0 [ ] (2. x2 )] g1 ( x1.59) [ ] Sa dérivée est : & & & Vn = V1 + L + enen & = − k1e12 + L + en [ f n ( x1. x2 )x3 − α1 = −k2e2 (2. pour cette étape la référence à suivre sera : (xn )d D’où l’erreur de régulation : = α n−1 (2. Ainsi. Ainsi. et rendra V2 négative est : x3 = α 2 telle que : & f 2 ( x1 .1 Jun 2011 Etape n : De la même façon. la fonction de Lyapunov étendue est : 1 2 Vn = V1 + V2 + L + en 2 1 2 = e12 + L + en 2 (2.49) sera donnée par : 1 & [− k2e2 + α1 − f 2 (x1. xn )u − α n −1 ] (2.60) Dans cette dernière étape.Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone & Le choix de x3 qui stabilisera la dynamique du système (2. la loi de commande pour le système entier sera donnée par : 41 .55) tel-00597698. xn ) + g n ( x1 .58). x2 ) + g1 ( x1 . version 1 . x2 ) α2 = Avec & α1 = (2. Un bon choix doit satisfaire : & f n ( x1 . on est arrivé à déduire la loi de commande pour le système entier. la loi de commande pour le système (2. xn ) + g n (x1 . xn ) + g n ( x1.K.49).52) Où k2 > 0 est une constante de conception.61) Où kn > 0 est une constante de conception.K.58) Pour le système (2.

4. version 1 .4.2. est exprimé dans le référentiel fixe ( α . Application à la commande d’une machine asynchrone Dans cette partie. Schéma bloc global de la commande Conception Sous les hypothèses de la linéarité du circuit magnétique.Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone u= 1 & [− knen + α n−1 − f n (x1 .K. et en négligeant les pertes fer.10) afin de garantir de bonnes performances tout en assurant une régulation et une limitation des courants. Cette approche [24. xn ) 2 & Vn = − k1e12 − L − knen ≤ 0 (2. nous présentons une nouvelle approche de la commande backstepping appliquée à la machine asynchrone.108] est conçue de telle façon à garder la même structure générale d’une commande vectorielle de flux.β ) sous la forme [101] : 42 .K. xn )] g n ( x1 . le modèle non linéaire d’ordre cinq de la machine asynchrone.1 Jun 2011 PARK-1 PARK ω ref + - Backstepping isq + - ∗ Backstepping usq usd isq Calcul de θ s Estimateur de flux ω φr ∗ + ˆ φr isd Backstepping + ∗ Backstepping - ˆ TL Estimateur du Couple de charge isd Fig.62) Ce qui garanti la négativité de la dérivée de la fonction de Lyapunov étendue : (2. Onduleur MLI MAS tel-00597698.10. comme le montre la figure (2.63) 2.

64) est un système fortement couplé.q) qui tourne avec le flux rotorique (φrα . version 1 . isq = φrα isβ − φrβ isα φr2α + φr2β     φ φrd = φ + φ .Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone dω 3n p Lm = (φrα isβ − φrβ isα ) − TL 2 JLr dt J dφrα R R = − r φrα − n pωφ rβ + r Lm isα dt Lr Lr dφrβ R R = − r φrβ + n pωφ rα + r Lmisβ dt Lr Lr n L disα L R L Rr + L Rs = m r2 φrα + p m ωφ rβ − isα dt σLs Lr σLs Lr σLs L2 r + 1 u σLs sα 2 m 2 r (2.64) n p Lm disβ Lm Rr L2 Rr + L2 Rs r = isβ φrβ − ωφ − m σLs Lr rα σLs L2 dt σLs L2 r r + tel-00597698. le modèle (2. φrβ ) du repère statorique fixe ( α . φrβ ) .β ) à un nouveau repère (d. Ces propriétés compliquent toujours la commande de la machine asynchrone. φrα . φrq = 0. Elle est décrite par: isd = φrα isα + φrβ isβ φr2α + φr2β 2 rα 2 rβ .1 Jun 2011 1 u σLs sβ Le modèle (2.64) peut être réécrit sous la forme: 43 .65) Ainsi. θ s = arctan rβ φ  rα (2. La transformation du flux orienté est toujours utilisée pour simplifier le modèle. isβ . Cette transformation change le modèle d’état (i sα . multivariables et non linéaire.

on va commencer par définir les erreurs de régulation par : e1 = ωref − ω e3 = φref − φrd (2. et exigent aussi que le courant doit être régulé et limité. Etape 1 Comme la vitesse rotorique et l’amplitude du flux rotorique sont nos grandeurs de régulation. L’idée de base de la technique backstepping est de choisir récursivement quelques fonctions appropriées d’état comme des entrées virtuelles de commande pour des sous systèmes du premier ordre du système global.67) Ainsi. η 2 = m 2 . β = m σLr σLs Lr Lr σLs Lr 2 JLr Le modèle (2. une fonction Lyapunov étendue est associée afin de garantir la stabilité du système entier.68) Du fait que nos objectifs exigent que les deux erreurs convergent vers zéro. version 1 . les équations dynamiques de l’erreur sont : TL J & + αR φ − αL R i & e3 = φref r rd m r sd & & e1 = ωref − µφrd isq + (2.66) i dθ s = n pω + αLm Rr sq φrd dt tel-00597698. Dans chaque étape.1 Jun 2011 Avec µ= 3n p Lm R L2 L 1 . η1 = s . α = . que l’application du backstepping est divisée en plusieurs étapes. on peut satisfaire ces deux conditions en choisissant isq et 44 .66) est plus adapté à l’application de la commande backstepping.Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone dω T = µφrd isq − L dt J disq i i  = −η1isq − βn pωφ rd − n pω isd − Rr η 2isq + αLm sq sd  φrd dt  + 1 u σLs sq     dφrd = −αRrφrd + αLm Rr isd dt  i2 disd  − η 2isd + αβφ rd + αLm sq = −η1isd + n pω isq + Rr  φrd dt  + 1 u σLs sd     (2. Ce qui implique.

71) sont choisies pour satisfaire les objectifs de régulation et aussi sont considérées comme des références pour l’étape suivante. Pour cela. e3 .k3 sont des constantes positives déterminées par la dynamique du système en boucle fermée. les commandes virtuelles dans (2. on définit encore une fois les erreurs de régulation : 45 .71) (isd )ref On obtient [ ] 2 & V = − k1e12 − k3e3 ≤ 0 Par conséquence.70) T   2 & = − k1e12 − k3e3 + e1  k1e1 + ωref − µφrd isq + L  J  & + e3 k3e3 + φref + αRrφrd − αLm Rr isd [ [ tel-00597698. Etape 2 Maintenant. version 1 .Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone isd comme commandes virtuelles dans les équations ci-dessus et les utiliser pour commander e1 . Si les commandes virtuelles sont choisies comme : 1  T  & k1e1 + ωref + L  J µφrd   1 & = k e + φ + αRrφrd αLm Rr 3 3 ref (i ) sq ref = (2. Donc.1 Jun 2011 Où k1 . on utilise la fonction de Lyapunov suivante : V = 1 2 1 2 e1 + e3 2 2 (2. les nouveaux objectifs de régulation sont isq et isd .69) Dont la dérivée est : & & & V = e1e1 + e3e3 T  & = e1 ωref − µφrd isq + L  J  & + e3 φref + αRrφrd − αLm Rr isd [ ] ]] (2.

soit : 46 .72) [ ] Par conséquent.69) pour inclure les variables d’état e2 . version 1 .76) Enfin la loi de commande sera déduite à partir du calcul de la dérivée de Ve .75) k3 & (− k3e3 + αLm e4 ) + 1 φ&ref ψ2 = αLm Rr αLm Rr − αRr Lm (φrd − Lmisd ) + η1isd − n pω isq      i2 − Rr  − η 2isd + αβφrd + αLm sq  φrd  A ce stade. e4 peuvent être calculées par : & e2 = ψ 1 − 1 u σLs sq 1 u σLs sd tel-00597698. e4 : Ve = 1 2 2 2 2 e1 + e2 + e3 + e4 2 [ ] (2. on étend la fonction Lyapunov dans (2. les équations d’erreurs (2.1 Jun 2011 (2.68) peuvent être exprimées par : & e1 = − k1e1 + µφrd e2 & e3 = − k3e3 + αLm Rr e4 (2.74) & e4 = ψ 2 − Où les grandeurs ψ 1 et ψ 2 sont exprimées par : ψ1 = k1 µφrd (− k1e1 + µφrd e2 ) − αR2r µφrd ( Lmisd − φrd ) & ( k1e1 + ωref + TL 1 && )+ ω + η1isq + βn pωφ rd J µφrd ref isqisd + n pω isd + Rr (η 2isq + αLm φrd ) (2.Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone e2 = (isq )ref − isq 1  TL  & k1e1 + ω ref + J  − isq µφrd   e4 = (isd )ref − isd = = 1 & k e + φ + αRrφrd − isd αLm Rr 3 3 ref (2. les équations dynamiques pour les signaux d’erreur e2 .73) Aussi.

1 Jun 2011 (2.77) On en déduit les lois de commande : usq = σLs [µ φrd e1 + k 2e2 + ψ 1 ] usd = σLs [αLm Rr e3 + k4e4 + ψ 2 ] Ce qui correspond bien à : 2 2 2 V e = − k1e12 − k 2 e2 − k 3e3 − k 4 e4 ≤ 0 . L’absence d’intégrateur entraîne également l’apparition d’une erreur statique constante non nulle. L’action intégrale sera transférée automatiquement du modèle à la loi de commande. 47 .78) (2. version 1 . à laquelle est ajoutée une action dérivée sur les erreurs. (2. La solution de ce problème est la conception d’une nouvelle version du backstepping dotée d’une action intégrale [107]. plus précisément de l’expression de la loi de commande (2. Commande backstepping avec action intégrale De la section précédente. tel-00597698. causée principalement par les perturbations à moyenne non nulle.k 4 sont des constants positifs.5. Cela revient à introduire des intégrateurs dans le modèle de la machine asynchrone et procéder à l’application de la méthode conventionnelle du backstepping sur ce nouveau modèle. Ce qui va permettre au contrôleur d’éliminer les perturbations externes à moyenne non nulle à l'entrée et/ou à la sortie de la machine. on peut voir clairement que la structure du contrôleur généré par la version classique du backstepping est composée d’une action proportionnelle. Une telle structure rend le système sensible aux bruits de mesure.78).Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone & & & & & Ve = e1e1 + e2e2 + e3e3 + e4e4 = e1 (− k1e1 + µφrd e2 )   1 + e2 ψ 1 − u sq   σLs    + e3 (− k3e3 + αLm Rr e4 )   1 + e4 ψ 2 − usd   σLs    2 2 2 2 = − k1e1 − k 2e2 − k3e3 − k 4e4   1 + e2  µφrd e1 + k 2e2 + ψ 1 − usq  σLs     1 + e4 αLm Rr e3 + k4e4 + ψ 2 − usd  σLs   Où k2 .79) 2.

80)  ) + wq    ) + wd   L'application du backstepping à ce nouveau modèle permet le calcul des commandes intermédiaires wq et wd .1 Jun 2011 dω T = µφrd isq − L dt J dφrd = −αRrφrd + αLm Rr isd dt disq = iq dt disd = id dt diq d i i  = ( −η1isq − β n pωφ rd − n pω isd − Rr η2isq + αLm sq sd  dt dt φrd   i2 did d = ( −η1isd + n pω isq + Rr  − η2isd + αβφ rd + αLm sq  dt dt φrd  (2.Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone Application L'introduction des intégrateurs dans Le modèle.66).k6 sont des constants positifs. On commence par dériver une fois les équations (2) et (4) du modèle (2. va augmenter le modèle de deux états. 48 (2. version 1 . et en introduisant les nouvelles variables d'état iq et id .83) .81) dont une simple intégration permet de revenir à usq et usd . on obtient le nouveau modèle augmenté : tel-00597698. Elles sont données par wq = d [µ φrd e1 + k2e2 + ψ 1 ] + k5e5 + e2 dt d wd = [α Lm Rr e3 + k 4e4 + ψ 2 ] + k6e6 + e4 dt (2. qui s'écrivent alors usq = σLs ∫ wq dt =σLs µ φrd e1 + k 2e2 + ψ 1 + k5 ∫ e5 dt + ∫ e2 dt = u sq0 + σLs k5 ∫ e5dt + ∫ e2 dt [ ] (2.82) [ ] ] ] usd = σLs ∫ wd dt =σLs αLm Rr e3 + k4e4 + ψ 2 + k 6 ∫ e6 dt + ∫ e4 dt = u sd 0 + σLs k 6 ∫ e6 dt + ∫ e4 dt [ [ Avec e5 = (iq )ref − iq = µ φrd e1 + k 2e2 + ψ 1 e6 = (id )ref − id = αLm Rr e3 + k 4e4 + ψ 2 Où k5 .

1 Jun 2011 Nous présenterons dans cette partie les résultats de simulation et les résultats expérimentaux de la commande par orientation de flux rotorique indirect. on voit apparaître les composantes u sq 0 . 1-Commande vectorielle indirecte tel-00597698.2 2 4 6 8 10 Temps [s] 12 14 16 18 0 2 4 6 (a) 8 10 Temps[s] 12 14 16 18 (b) 49 . « voir annexe A et B »).6. u sd 0 qui correspondent à la version classique du backstepping. Ces tests ont été vérifiés aussi bien sur le plan simulation que sur le plan expérimental.6 0.Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone Dans (2.8 et 12 secondes. 100 80 V ite s s e [ra d /s ] F lux [W b] 1 0.4 0. notamment celles relatives à la robustesse vis à vis de la variation du couple de charge et de la variation du profil de la vitesse. Nous avons simulé le système pour une consigne de vitesse de 400 tr/min. Les seuls paramètres de réglage dans ce cas sont les gains proportionnel et intégral des régulateurs de courants. sous l’application d’un couple de charge égale à 8 Nm entre les instants 4. 2. version 1 .8 60 40 20 0 ωref ω 0.82). Les tests au niveau expérimental ont été appliqués à la machine asynchrone à cage d’écureuil (MAS1. Résultats de simulation et expérimentaux Une multitude de tests ont été faits sur les trois méthodes de commande présentées précédemment afin de pouvoir faire une comparaison au niveau des performances. augmentées d'un terme qui contient l'intégrateur introduit par la modification. de vitesse et de flux.

8 ωref ω F lu x [W b ] 0.29 V ite s s e [R a d /S ] 62.94 10.11.Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone C o u ra n t s ta to riq u e p h a s e "a " [A ] 15 10 5 0 -5 C o u ra n t s ta to riq u e p h a s e "b " [A ] 2 4 6 8 10 Temps [s] 12 14 16 18 15 10 5 0 -5 -10 -15 2 4 6 8 10 Temps [s] 12 14 16 18 -10 -15 (c) 7 C o u ra n t s u r l'a x e d [A ] C o u ra n t s u r l'a x e q [A ] 6 5 4 3 2 1 0 2 4 6 8 10 Temps [s] 12 14 16 18 10 8 6 4 2 0 -2 2 4 6 (d) tel-00597698.23 83.35 41.88 31.41 20.76 73.6 0. Résultats de simulation de la commande vectorielle (IFOC) 94.4 0.47 0 2 4 6 8 10 Temps[s] 12 14 16 18 1 0. version 1 .82 52.1 Jun 2011 8 10 Temps [s] 12 14 16 18 (e) (f) Figure 2.2 0 2 4 6 8 10 Temps [s] 12 14 16 18 (a) (b) 50 .

La comparaison des résultats expérimentaux et de simulation des courants montre une bonne similitude et aucun dépassement n’est enregistré dans les deux cas (la limitation de courant est efficace) (figures (2.12.11e et f) et (2.12c et d)). Conformément à la théorie. la composante du courant statorique sur l’axe q est proportionnelle à la variation du couple de charge. 51 . on peut constater que : La vitesse réelle suit parfaitement la vitesse de commande (figures (2. Le principe du flux rotorique orienté est assuré.12e et f).12a)).1 Jun 2011 2 4 6 8 10 Temps[s] 12 14 16 18 (e) (f) Figure 2. par contre sa composante sur l’axe d reste constante. version 1 . Résultats expérimentaux de la commande vectorielle (IFOC) Interprétation des résultats D’après les résultats de simulation et les résultats expérimentaux montrés sur les figures ci-dessus.Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone 15 C o u ran t s ta toriq ue p h a s e a [A ] 10 5 0 -5 -10 -15 C o ura n t s ta to riq u e p ha s e b [A ] 2 4 6 8 10 Temps[s] 12 14 16 18 15 10 5 0 -5 -10 -15 2 4 6 8 10 Temps[s] 12 14 16 18 (c) 7 6 C o u ran t s u r l'a x e d [A ] 5 4 3 2 1 0 2 4 6 8 10 Temps[s] 12 14 16 18 C ou ra nt s u r l'a x e q [A ] 10 8 6 4 2 0 -2 (d) tel-00597698. du fait que sa composante sur l’axe q est égale à zéro et sa composante sur l’axe d est constante (la commande est découplée) (figures (2.11a) et (2.11c et d) et (2.

8 0.4 0.1 Jun 2011 charge constant égale à 6. Ce qui rend cette méthode peu robuste. k2 = 700 .15 Hz. on voit clairement un pic important dans la courbe de la vitesse suite à l’application d’un échelon de couple de charge égale à 8 N.3 0. version 1 . Profil classique : La vitesse de référence est un échelon lisse.m.1 0 0 2 4 6 8 10 12 Temps [s] 14 16 18 20 60 40 20 (a) (b) 52 . Les paramètres du contrôleur backstepping sont : k1 = 100 .7 0. Le flux de référence est fixé à 0. La vitesse de référence représente une succession d’échelons (de 84rad/s.8 (rad/s) et de fréquence 0.13) à (2. Profil 3. k3 = 300 et k4 = 700 .5 Wb.12a). La vitesse de référence est un signal triangulaire périodique d’amplitude 62. Profils critiques: Profil 1.6πt )) .Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone Dans la figure (2.1Nm est appliqué à partir de l’instant t=3s. -84rad/s et 40rad/s rad/s).1Nm est appliqué à partir de l’instant t=3s. ω ref = −64(sin (0. Profil 2. Un couple de charge constant égale à 6.2 0.16) pour deux types de profils de vitesse. Cette dernière a été appliquée sur des profils de vitesse variés.5 Wb dans tous les cas. La vitesse de référence est une fonction lisse.2πt ) + sin (0. Un couple de tel-00597698.5 0.6 0. Les résultats sont illustrés sur les figures (2. 2-Backstepping classique Afin de montrer l’efficacité de la commande backstepping. Le flux de référence est mis à 0. 100 80 V ite s s e [R ad /S ] F lu x [W b] 5 10 Temps[s] 15 20 0.

6 (b) 0.1 0 10 Temps [s] 15 20 (d) 10 10 5 C o uran t s ta to riq u e [A ] (e) 60 40 (f) C ou ra n t s ta to riq u e [A ] C ou ra nt s ta toriq ue [A ] 2 4 6 8 10 12 Temps [s] 14 16 18 20 5 20 0 -20 -40 0 0 -5 -5 -10 5 10 Temps [s] 15 20 -10 -60 5 10 Temps [s] 15 20 (g) (h) (i) Fig.6 F lu x [W b] 0.5 0.6 F lu x [W b] F lux [W b] 0.13.4 0.1 0 5 10 Temps [s] 15 20 0.5 0.Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone 7 6 C ou p le d e c ha rg e [N . Résultats de simulation de la commande backstepping classique (Profiles critiques de la vitesse) 53 .2 0.3 0.2 0.8 0.7 0.m ] C o u ra nt s ta toriq ue [A ] 2 4 6 8 10 12 Temps[s] 14 16 18 20 5 4 3 2 1 0 -1 20 15 10 5 0 -5 -10 -15 -20 5 10 Temps[s] 15 20 (c) (d) Fig.1 Jun 2011 100 100 50 V ites se [R ad /S ] V ites s e [R ad /S ] 2 4 6 8 10 12 Temps [s] 14 16 18 20 100 V ites s e [R ad /S ] 50 50 0 0 0 -50 -50 -50 -100 0 5 10 Temps [s] 15 20 -100 -100 5 10 Temps [s] 15 20 (a) 0. version 1 . Résultats de simulation de la commande backstepping classique (Profile classique de la vitesse) tel-00597698.14.7 0.5 0.4 0.8 0.7 0.2 0. 2.3 0.4 0.8 0.1 2 4 6 8 10 12 Temps [s] 14 16 18 20 0 5 (c) 0.3 0. 2.

8 0.6 F lu x [W b ] F lu x [W b ] 0.4 0.4 0.2 0.1 0 2 4 6 8 10 12 Temps [s] 14 16 18 20 0.1 0 10 12 Temps [s] 14 16 18 20 (d) (e) (f) 54 .7 0. 2.6 0.1 2 4 6 8 10 12 Temps [s] 14 16 18 0 2 4 6 8 10 12 Temps [s] 14 16 18 20 ωref ω (a) 12 10 C ou p le de c ha rg e [N .7 0.2 0.Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone 100 80 V ite s s e [R ad /S ] 60 40 20 0 F lux [W b ] 20 0.8 0.8 0.2 0.4 0. Résultats expérimentaux de la commande backstepping classique (Profile classique de la vitesse) 100 100 50 V ites se [R ad /S ] V ites se [R a d /S ] 100 V ite ss e [R ad /S ] 50 50 0 0 0 -50 -50 -50 ωref -100 2 4 6 8 10 12 Temps [s] 14 16 ωref 20 -100 ωref 20 -100 ω 18 ω 2 4 6 8 10 12 Temps [s] 14 16 18 ω 2 4 6 8 10 12 Temps [s] 14 16 18 20 (a) 0.7 0.3 0.7 0.2 0. version 1 .6 (b) 0.6 F lux [W b] 0.4 0.5 0.5 0.5 0.m ] C o u ran t s ta toriq ue [A ] 8 6 4 2 0 -2 -4 2 4 6 8 10 12 Temps [s] 14 16 18 20 -30 2 4 6 8 30 20 10 0 -10 -20 (b) tel-00597698.3 0.3 0.3 0.8 0.15.1 Jun 2011 10 12 Temps [s] 14 16 18 20 (c) (d) Fig.1 2 4 6 8 10 12 Temps [s] 14 16 18 20 0 2 4 6 8 (c) 0.5 0.

2 0.7 0. sous l’application d’un couple de charge égale à 9 Nm à partir de l’instant t=8.14) et (2. version 1 .01 et k6 = 0. 3-Backstepping avec action intégrale Nous présentons ici les résultats de simulation et les résultats expérimentaux de la commande backstepping avec action intégrale. Les paramètres du contrôleur backstepping avec action intégrale sont : k1 = 900 .01 .6 ωref ω F lu x [W b] 0.16.5 0. k4 = 900 .3 0. 2.4 0. comme le montre les figures (2.7 s. nous pouvons constater que les performances sont satisfaisantes. k3 = 900 . Les mêmes performances ont été maintenues avec des profils de vitesses plus complexes. 70 60 V ite s s e [R a d /S ] 50 40 30 20 10 0 2 4 6 8 10 Temps [s] 12 14 16 18 0.15) montrent les performances de l’algorithme avec un profil classique de la vitesse (un échelon).1 0 2 4 6 8 10 Temps [s] 12 14 16 18 (a) (b) 55 .13) et (2. nous avons simulé le système pour une consigne de vitesse de 300 tr/min. Résultats expérimentaux de la commande backstepping classique (Profiles critiques de la vitesse) Interprétation des résultats A partir des résultats ci-dessus.16).Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone 30 20 C ou ra n t s ta to riq u e [A ] C ou ra n t s ta to riq u e [A ] 10 0 -10 -20 -30 30 20 10 0 -10 -20 -30 C ou ra n t s ta to riq u e [A ] 2 4 6 8 10 12 Temps [s] 14 16 18 20 30 20 10 0 -10 -20 -30 2 4 6 8 10 12 Temps [s] 14 16 18 20 2 4 6 8 10 12 Temps [s] 14 16 18 20 (g) (h) (i) Fig. La vitesse et le flux convergent rapidement vers leurs références. k5 = 0. tel-00597698. k2 = 900 .1 Jun 2011 Les figures (2.

m ] 8 6 10 5 0 -5 -10 -15 -20 4 2 0 2 4 6 8 10 Temps [s] 12 14 16 18 3 6 9 Temps [s] 12 15 18 (c) (d) Fig.1 Jun 2011 70 60 V ite s s e [R a d /S ] 50 40 30 20 10 0 3 6 9 Temps [s] 12 15 18 0.7 0. Résultats expérimentaux de la commande backstepping avec action intégrale 56 . 2.17.2 0. 2.Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone 10 20 15 C o u ra n t s ta to riq u e [A ] C o up le d e c h arg e [N .m ] C ou ra nt s tato riq u e [A ] 10 5 0 -5 -10 -15 3 6 9 Temps [s] 12 15 18 -20 3 6 (b) 9 Temps [s] 12 15 18 (c) (d) Fig.8 0.6 ω F lux [W b ] ωref 0. Résultats de simulation de la commande backstepping avec action intégrale tel-00597698.4 0.3 0.5 0.1 0 3 6 9 Temps [s] 12 15 18 (a) 10 8 6 4 2 0 20 15 C o up le d e c h arg e [N . version 1 .18.

et présente des propriétés de stabilité globale très intéressantes. Conclusion Trois approches de commande à flux orienté. Par contre. montrent une nette amélioration des performances. Après avoir appliqué les trois algorithmes de commande sur une machine asynchrone. et rejet de perturbation. poursuite. 2. cette perturbation a été rejetée d’une manière quasi-totale. .1 Jun 2011 Les résultats de simulation. dédiées au pilotage de la machine asynchrone ont été proposées dans ce chapitre.15) .L’impact de l’application instantanée du couple de charge a été plus important dans le cas de la commande vectorielle. on peut remarquer que la commande backstepping est plus simple et plus facile à mettre en œuvre.m).Dans des conditions extrêmes de poursuite de vitesse. ainsi qu’au niveau du rejet quasi-total de la perturbation (couple de charge) en présence d’un couple de charge plus important (9 N. tel-00597698.18a ). seules la commande backstepping a résisté aux tests correspondant au profil 3. on peut constater que : . ainsi que les expérimentations.Chapitre 2-Commande à flux rotorique orienté de la machine asynchrone Interprétation des résultats Les résultats obtenus ci dessus relatifs à l’application de la commande backstepping avec action intégrale. pour le cas du backstepping doté d’une action intégrale. Cette amélioration se manifeste au niveau de la qualité du signal de vitesse (largeur de bande plus réduite d’après la figure 2. . version 1 . 57 .7. Du point de vue conceptuel. que celui appliqué dans le cas du backstepping classique figure 2.Les trois algorithmes présentent de bonnes performances dynamiques dans le cas d’un profil classique de vitesse. nous ont permis de mettre en évidence les capacités des trois algorithmes proposés en terme de régulation.

Et naturellement un observateur pour le couple de charge qui est considéré comme une perturbation inconnue. Ces derniers sont construits pour faire face aux problèmes relatifs à la variation paramétrique.Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone Chapitre 3 : Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone 3.1 Jun 2011 58 . une technique de filtrage originale des courants et des tensions et de leurs dérivées. La détermination de façon précise de ces grandeurs. Introduction Ce chapitre est consacré à la construction d’observateurs et d’estimateurs nécessaires à la commande robuste de la machine asynchrone. Nous présentons également. contribue considérablement à l’amélioration de la qualité de la commande et de l’observation de la machine asynchrone. tel-00597698. Ensuite. et à l’observation de la vitesse. Une version classique est aussi présentée afin de comparer les performances. nous présentons une nouvelle structure MRAS pour identifier la pulsation de glissement afin d’assurer une orientation précise et robuste du flux rotorique. La deuxième partie est consacrée à l’estimation de la résistance rotorique. Trois méthodes sont présentées : une méthode d’identification en boucle ouverte basée sur la technique de filtrage synchrone par simple utilisation des équations de la machine. Enfin.1. au non mesurabilité du flux. version 1 . Une partie des observateurs et des estimateurs développés dans ce chapitre sera exploitée par la suite dans le chapitre suivant. et une dernière méthode basée sur une nouvelle structure d’un observateur MRAS. nous présentons deux outils de conception très importants : un observateur robuste de flux rotorique par modes glissants qui va être par la suite utilisé comme modèle de référence dans des nouvelles structures MRAS. Ces deux outils seront exploités par la suite pour l’estimation et l’observation de la machine asynchrone. Dans une première partie. nous présentons une nouvelle structure MRAS pour une estimation parallèle de la vitesse rotorique et de la résistance statorique. au couplage entre flux et couple. une deuxième méthode basée sur un observateur MRAS classique.

Tr Tr 1 L φrβ + ωφ rα + m isβ . σLs σLs Lr Ls Lr Tr Lr (3.123]. k3 = . Tr Tr tel-00597698. σ = 1− m .Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone 3. Cet observateur a l’avantage de ne pas nécessiter en entrées la vitesse et la constante de temps rotorique contrairement aux autres observateurs de flux.2) & φrα   η isα   ω  φrα   &  = −  φ  − ηLm i    − ω η  rβ    φrβ   sβ      Avec k1 = k3 Lm R 1 L2 1 R . φrβ − ω φrα −   LrTr  σLs Lr Tr σLs Lr σLs  σLs sβ 1 L φrα − ωφ rβ + m isα .1) φ rα = − φ rβ = − • Ces équations peuvent être représentées sous forme matricielle par : •   isα   isα  u sα  ω  φrα  i sα  = k  η 1   φ  − ηLm i   − k2 i  + k3 u .   σLs Lr Tr σLs Lr σLs  σLs LrTr  1 Lm 1 1 Lm 1  L2  1  Rs + m isβ + u . l’utilisation de la technique des modes glissants pour la conception de cet observateur garantit à la fois une robustesse vis à vis des différentes perturbations.3) On définit la matrice S par :  η isα   ω  φrα  S =   φ  − ηLm i    − ω η  rβ     sβ    (3. •     sβ    sβ   sβ    − ω η   rβ  i sβ  (3. toute variation de ces grandeurs sera sans effet sur l’estimation du courant et du flux.1 Jun 2011 i sβ = • (3. et de bonnes performances dynamiques sur toute la gamme de vitesse.4) 59 . Les équations des courants statoriques et des flux rotoriques peuvent être écrites dans le repère fixe sous la forme : • i sα = • L2  1 1 Lm 1 1 Lm 1   Rs + m isα + φrα + ωφ rβ − u sα . Par conséquent. Observateur de flux rotorique par modes glissants Il s’agit d’un observateur de flux à modèle de courant par modes glissants [62.2. De plus. version 1 . k 2 = s . η = = r .

5) Les observateurs de courant et de flux deviennent : i&  ˆ ˆ i  ψ  u   sα  = k1  rα  − k 2  sα  + k3  sα  & ˆ iˆ  isβ  ψ rβ  usβ     sβ  & φ  ˆ ψ   rα  = −  rα  & φ  ˆ ψ rβ   rβ  (3.7) Où ψ rα = −u0 sign(S sα ). 1 ψ µ p + 1 rαβ ψ req = αβ (3. Il est à noter que nous avons assumé que la commande équivalente de l’observateur modes glissants est obtenue par un simple filtrage passe-bas de la commande discontinue. iˆsα   ˆ ˆ ω  φrα  ψ rα  ˆ  η = S =    − ηLm       − ω η  φ  ˆ   ˆrβ  iˆsβ   ψ rβ     (3. La sélection de u0 dans (3. isβ sont respectivement les composantes observées et mesurées du courant statorique.10) 60 . iˆsβ et isα . Ce qui implique que la conception de l’observateur de courant et de l’observateur du flux peut être basée sur le remplacement du terme commun.6) tel-00597698.1 Jun 2011 (3. qui est la matrice S par les fonctions modes glissants proposéesψ rαβ .8) (3. Et ˆ S sα = isα = isα − isα ˆ S sβ = isβ = isβ − isβ (3. Quand le courant estimé converge vers le courant mesuré. l’estimation du flux sera une simple intégration des fonctions modes glissants sans avoir besoin de connaître ni la vitesse. version 1 .9) iˆsα . ψ rβ = −u0 sign (S sβ ).8) va garantir la convergence de l’observation du courant par l’analyse de stabilité de Lyapunov. ni la constante de temps rotorique.Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone Nous pouvons noter que la matrice S apparaît en même temps dans les équations des courants et des flux aussi.

et des filtres de Kalman. La pulsation centrale sera maintenue verrouillée sur la pulsation fondamentale du signal à filtrer de façon à ne pas déphaser ce dernier. Maintenant le flux rotorique peut être estimé par : & φ  ˆ ψ eq   rα  = −  rα  eq & φ  ˆ ψ rβ    rβ   (3.1. Or ces derniers sont souvent contaminés par le bruit des commutations hautes fréquences de l’onduleur. des tensions et de leurs dérivées 3. Une petite 61 . version 1 . De plus. d’estimateurs d’erreurs à base de la méthode des moindres carrés. Les techniques d’estimation les plus répandues pour faire face à ces bruits sont l’utilisation : d’observateurs à grand gain. Introduction La connaissance des signaux de tension et de courant et de leurs dérivées est nécessaire dans la majorité des techniques d’estimation. Technique de filtrage synchrone des courants. d’estimateurs MRAS. nous présentons une nouvelle technique de filtrage basé sur l’utilisation d’un filtre résonant [118.1.3. ce qui rend le processus d’estimation plus complexe. Le pré ajustement de la largeur de la bande de ces filtres est une partie très critique. Schéma complet de l’observateur de flux par modes glissants 3. ub Observateur Courant (3. Dans ce qui suit. Malgré l’emploi de ces techniques. des réseaux de neurones artificiels.ib ua .Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone µ est la constante de temps du filtre passe-bas. le prétraitement des signaux d’origine reste nécessaire.1 Jun 2011 ia . les calculs de type dérivé ont tendance à accentuer ces bruits.1) illustre le schéma global de l’observateur tel-00597698.11) ˆ φα ˆ φβ Fig 3.6) ˆ iα ˆβ i Fonctions Modes glissants (3.3.8) ψα ψβ Observateur Flux (3.11) La figure (3. 134] dont la pulsation centrale et la largeur de bande sont adaptables. La largeur de la bande sera ajustée pour atténuer efficacement les bruits.

2) et la fonction de transfert F(p) du filtre est tel-00597698. Par conséquent. ωn est une entrée supplémentaire qui correspond à la pulsation fondamentale du signal. La largeur de bande peut être maintenue petite pour atténuer les bruits hautes fréquences sans produire un retard appréciable.13). y ) avant filtrage.Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone largeur de bande de ces filtres va produire des grands retards dans la réponse. 3.12) Signal X e d’entrée bω ∫ X s Signal de sortie ωn ∫ bω ∫ ∫ Fig.12).2. Le paramètre bω représente la largeur de bande du filtre. Ayant la pulsation rotorique ( ω r ) comme pulsation fondamentale qui est très faible pour le fonctionnement normal de la commande. F ( p) = bω p 2 p + bω p + ωn 2 (3. X e et X s sont les signaux d’entrée et de sortie respectivement.2. Du fait que tous les signaux ont la même pulsation fondamentale à un instant donné. Les pôles p1 et p2 de ce filtre sont donnés par (3.3. Structure du filtre synchrone 62 . version 1 . C'est un autre aspect important de la synchronisation de tous les filtres. 3. ceci rend la variation du signal lente. le processus du calcul entier peut avoir lieu sans aucun retard.1 Jun 2011 donnée par l’équation (3. tous les signaux des tensions et des courants sont transformés au repère de référence fixé au rotor ( x. Les filtres synchrones La structure du filtre est montrée dans la figure (3. La largeur de bande doit être maintenue beaucoup plus grande que la fréquence de centre du filtre pour conserver un retard petit.

version 1 .Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone p1 .13) 2 Si la valeur de bω est grande par rapport à 4ω n . 63 . ce qui correspond à une pulsation électrique de 301. p 2 = − bω ± bω − 4ω n 2 2 (3. p1 ≈ 0 p2 = −bω (3. La fréquence d’échantillonnage du contrôleur digital est 5 kHz et la fréquence de commutation de l’onduleur est 10 kHz de sorte que la largeur de bande du filtre soit suffisamment petite par rapport à la fréquence d’échantillonnage.08 (rad/s).02 seconde ce qui est suffisamment faible pour l’estimation des signaux variants lentement dans le repère rotorique. la valeur maximale de la pulsation rotorique est de 15. Les tests ont été effectués sur une machine asynchrone à 4 pôles avec une vitesse nominale de 1440tr/min.1 Jun 2011 Le choix du paramètre bω est déterminant au niveau de la qualité du filtrage.32). On vérifie ainsi que la quantité terme bω 2 (2500) est bien plus élevée que 4ω n (60. le paramètre bω a été fixé à 50 rad/s pour filtrer les signaux des tensions et des courants. Ce dernier devrait être juste suffisamment petit par rapport à la fréquence de commutation de l’onduleur et à la fréquence d’échantillonnage utilisée dans les calculs de sorte que son carré bω 2 demeure suffisamment élevé devant 4ω n afin de garantir un faible retard.14b) Le filtre devient approximativement un filtre passe bas. Le retard du filtre est approximativement 0. alors. En considérant que le glissement maximal est de 5%.59 (rad/s) . Ce réglage devient plus facile après la transformation des signaux dans le repère de référence rotorique. Dans le présent travail. F ( p) ≈ bω p + bω (3.14a) (3.15) Le retard introduit par ce filtre est déterminé par bω . a) Sélection du paramètre bω tel-00597698.

y ) lié au rotor en utilisant (3.1 Jun 2011 Fig. ib ) en utilisant la transformation de Concordia. Ce bloc a besoin de la pulsation ω pour la conversion des variables du repère ( α . Ces blocs utilisent une fonction de transfert discrète. β ) à partir des courants d’entrée ( ia .3. version 1 . La même structure peut être utilisée pour extraire aussi bien les dérivées d’ordre supérieur que les signaux des tensions. β isx r isy Xe Xs (5) d i dt • r sx Xe Xs ~r & isx ωn ωn (8) α. • Les blocs 7 et 8 sont utilisés pour atténuer les bruits dans la sortie des blocs des dérivées discrètes. • Les bloc 3 et 4 sont utilisés pour extraire la composante fondamentale à la pulsation rotorique ωr à partir de la connaissance des courants d’entrée. Le rôle des différents blocs intervenant dans ce schéma est présenté ci-dessous : • Le bloc 1 calcule les courants dans le repère ( α . 64 . Cette pulsation est calculée dans le bloc 1 par soustraction des pulsations ω de ω s . β ω isβ x. Mise en place du filtre synchrone Le schéma du filtrage synchrone pour l’extraction des signaux des courants et leurs premières dérivées est illustré par la figure (3.3). β ) au repère ( x. • Le bloc 2 calcule les courants dans le repère ( x. • Les blocs 5 et 6 sont des blocs réalisant des dérivées discrètes.Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone b) Mise en place du filtrage synchrone (3) (1) (7) ~r isx ia ib abc isα (2) r α . La pulsation rotorique ωr représente l’entrée ωn de ce filtre dont les sorties filtrées sont quasi sinusoïdales. y (4) Xe Ω np Xs ~r isy (6) d i • r sy Xe Xs ~r & isy ωn ωr dt ωn ωs tel-00597698. y ) lié au rotor.3.16).

nous allons mettre en œuvre un estimateur de la résistance rotorique.17) [120]. M = 1 0  . Estimation directe par filtrage synchrone Dans un premier temps. Estimation de la résistance rotorique 3.17a) (3. [is ] = i r  . 2 Lm n p T d [is ] [M ][φr ] − Cr Ω= dt 3JLr J d [φr ] = 1 Lm [I ][is ] − 1 [I ][φr ] dt Tr Tr d [is ] = 1 [I ][us ] − γ [I ][is ] + β [I ][φr ] − np β Ω[M ][φr ] − npΩ[M ][is ] σLs dt Tr Avec : L Lm L2 Rs L2 Rr m .17c). Nous ferons ensuite appel aux techniques de filtrage qui viennent d’être présentées afin d’améliorer les performances de l’estimateur.17b) tel-00597698. Les équations nécessaires pour la mise en œuvre de l’estimateur sont rappelées ci-dessous.18) Multiplions les deux membre de (3.17c) par la relation (3. version 1 . (3. β= .Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone r isx   cos(ωt ) sin(ωt )  isα   r =   isy   − sin(ωt ) cos(ωt ) isβ      (3.  ry   sy   sy  0 1         (3. Tr = r σLs σLs Lr Ls Lr σLs Lr Rr r r r φrx  u sx  isx  1 0 0 − 1 I =  . d2 [i ] = 1 [I ] d [u s ] − γ [I ] d [is ] + β [I ] d [φr ] − n p β d Ω[M ][φr ] 2 s σLs dt dt Tr dt dt dt − n p β Ω[M ] d d d φ r − n p Ω[M ][is ] − n p Ω[M ] [is ] dt dt dt (3.4.1. [u s ] = u r  .1 Jun 2011 (3.γ = σ = 1− + m 2 .16) 3.4. et ajoutons membre à membre le résultat obtenu à Tr 65 . [φr ] = φ r  . nous obtenons.18) : 1 .17c) En dérivant les deux membres de l’équation (3.

nous pouvons éliminer la dérivée de dans (3.120].19) En utilisant (3. version 1 .20) : [φr ] et reformuler l’équation comme d2 [i ] = −(γ [I ] + 1 [I ] + n p Ω[M ]) d [is ] − (( γ − βL2m )[I ] 2 s dt Tr dt Tr Tr +( tel-00597698.21) Un arrangement judicieux de la relation précédente par regroupement des termes contenants la ˆ résistance rotorique conduit à la relation qui permettra d’estimer cette résistance Rr : Rr [ f ] = Où. ce qui conduit à : d2 [i ] = −(γ [I ] + 1 [I ] + n p Ω[M ]) d [is ] − (( γ − βL2m )[I ] + ( 1 n p βLmΩ[M ] 2 s dt Tr dt Tr Tr Tr + np 1 1 Ω))[is ] + [I ] d us + 1 1 [I ][us ] σLs dt Tr Tr σLs (3.20) + 1 [I ] d u s + 1 1 [I ][u s ] − n p β d Ω[M ][φr ] σLs dt Tr σLs dt En supposant que la vitesse du rotor varie lentement par rapport aux grandeurs électriques.17b).22) [f ]= − 1 Rs d 1 ( [is ] + [is ] + n p Ω[M ][is ] − [I ][us ]) σLr Ls dt Ls (3.1 Jun 2011 1 1 d n p βLm Ω[M ] + n p Ω + n p Ω[M ]))[is ] Tr Tr dt (3.Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone d2 [i ] = −(γ [I ] + 1 [I ] + n p Ω[M ]) d [is ] − ( γ [I ] + 1 n p Ω[M ] + n p d Ω[M ])[is ] 2 s dt Tr dt Tr Tr dt + − 1 [I ] d us + 1 1 [I ][u s ] + ( β [I ] − n p βΩ[M ]) d [φr ] + 12 β [I ][φr ] σLs dt Tr σLs Tr dt Tr d 1 n p βΩ[M ][φ r ] − n p β Ω[M ][φ r ] Tr dt (3. d2 [i ] + n p Ω[M ]) d [is ] − 1 [I ] d us + Rs d [is ] 2 s dt dt σLs dt σLs dt (3. sa dérivée peut être négligée [57.23) 66 .

φrd 2 Lr Cr = (3. l’estimation de la résistance rotorique nécessite la connaissance du couple résistant.25) 3.24).2. version 1 . Cette situation est cependant rare. pour l’estimation de la résistance rotorique est originale et n’a pas été bien explorée auparavant [33. Cette méthode directe. Notons que cette méthode ne peut pas s’appliquer dans le cas d’un couple résistant nul [120].22). Dans ces conditions. Estimateur par MRAS classique Le système adaptatif à modèle de référence (MRAS) est l’une des méthodes les plus populaires utilisées pour l’observation des paramètres et des états de la machine asynchrone. Un des avantages de cette méthode est la rapidité de l’estimateur. ainsi que la résistance rotorique de façon directe et en boucle ouverte. notamment dans le cas de la traction électrique. Ce dernier est estimé grâce à la relation suivante: 1 Lm r r . En utilisant les équations statoriques et les équations rotoriques dans le repère fixe. Estimateur de couple de charge : D’après la relation (3. En revanche.1 Jun 2011 résistance rotorique pourrait se révéler pratiquement impossible sans un filtre approprié pour estimer correctement les fondamentaux des signaux. le calcul de la tel-00597698. L’amélioration de l’estimation de la résistance rotorique grâce à la technique de filtrage que nous présentons dans ce travail nous a permis d’estimer avec succès les signaux requis.24) Avec [y] qui représente le premier membre de l’équation (3. la présence de l’onduleur génère des parasites de commutation hautes fréquences qui se répercutent sur les signaux courants et tensions ainsi que sur les termes dérivés.Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone Soit [ f ] [y] ˆ Rr = 2 f T (3.isq .26) 67 . on peut estimer le flux rotorique par deux formes différentes [132] : & φrα  L  usα  ( Rs + σLs p ) 0  isα    &  = r   −    0 ( Rs + σLs p ) isβ    φrβ  Lm  usβ       (3.4. où les charges entraînées nécessitent des couples relativement importants.120].

les variations de l’erreur ε sont décrites par l’expression suivante [52]: ∆ε (t ) = ε (t ) − ε (t − ∆T ) (3. L’étude de la réponse dynamique de cet identificateur nécessite de linéariser les équations statoriques et rotoriques pour une petite variation autour d’un point de fonctionnement.Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone & φrα  (−1 / Tr ) − ω  φrα  L isα  m & =  +   (−1 / Tr ) φrβ  Tr isβ  φrβ   ω     (3. 3.4.27). Structure de l’estimateur de la constante de temps rotorique La constante de temps rotorique estimée est obtenue à partir du mécanisme d’adaptation suivant : ˆ ˆ β r =  K p + i  φr − φr  p    K  ( ) (3.26). il sera recalé sur le modèle de référence. car par le biais de l’adaptation de la constante de temps rotorique. et on l’appelle modèle ajustable. version 1 . Il est conçu pour assurer la stabilité du système. Ainsi. ˆ On considère que les grandeurs βr et β r varient dans le temps et que chacune d’elles constitue une entrée de l’équation rotorique (3.4) illustre le principe de fonctionnement du MRAS. Il s’agit de construire d’abord deux estimateurs de flux indépendants.29) 68 . le premier est basé sur l’équation (3. ω tel-00597698. et on l’appelle modèle de référence. car il ne dépend pas de la constante de temps rotorique ( β r = 1 / Tr ).1 Jun 2011 TL Machine asynchrone ia ib ua ub uc Modèle Référence Modèle Ajustable φ rs + ε φ rr Mécanisme ˆ βr D’adaptation Fig. Cette adaptation de la constante de temps rotorique est assurée par un mécanisme d’adaptation basé sur l’erreur entre les deux modèles.28) Le mécanisme d’adaptation approprié est déduit en utilisant le critère d’hyperstabilité de Popov.27).27) La figure (3. Le deuxième est basé sur l’équation (3.

L’idée est d’utiliser l’observateur du flux présenté dans la section 3.6).35) φ0 3.5. Estimation par RF-MRAS-Modes glissants Une nouvelle structure MRAS est proposée pour l’estimation de la résistance rotorique Rr .4. version 1 . 69 . et de recaler le modèle de courant par rapport à ce modèle pour l’estimation de Rr .(φ K= ( p + βr0 ) [( p + βr 0 )2 + ωsl2 ] rd 0 (3. Diagramme en boucle fermée de la réponse dynamique du MRAS Où.(φrd 0 .Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone ˆ La fonction de transfert reliant ∆ε et ∆βr est exprimée par : ( p + β r 0 ) Lm .I sd 0 + φrq 0 .2 comme modèle de référence grâce à ses performances notamment au niveau de la robustesse.30) En régime permanent.φ0 ∆β r [ 2 [ ] ] (3.31) (3. 3.I sq 0 ) − φ0 ∆ε = 2 ˆ ( p + β r 0 )2 + ωsl .3. on a : φ0s = φ0r 2 2 φ0 = φrd 0 + φrq 0 2 (3.1 Jun 2011 PI ∆β r H(p) K ˆ ∆β r Fig.I sq 0 ) − φ0 ] (3.33) ˆ β r 0 = βr Le diagramme en boucle fermée de la réponse dynamique de l’identificateur MRAS peut être construit comme suit : tel-00597698.34) 2 . Le schéma de la structure est présenté dans la figure (3.I sd 0 + φrq 0 .32) (3. H ( p) = m [L .

5 6 4 1 2 0.4. constitué d’une machine asynchrone à rotor bobiné (MAS2) connecté à un rhéostat triphasé de manière à pouvoir agir sur la résistance apparente du circuit rotorique. nous avons utilisé le tel-00597698.Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone r us r is Observateur modes glissants (Modèle de référence) + Modèle de courant (Ajustable) ε Mécanisme ˆ βr D’adaptation Fig.1 Jun 2011 deuxième banc d’essai (voir annexe B). version 1 .m] 1.3. Résultats expérimentaux Afin de valider nos algorithmes d’identification de la résistance rotorique. Une variation brutale de la résistance a été provoquée durant le fonctionnement du moteur afin de tester les performances des trois méthodes présentées précédemment.5 0 0 3 6 9 Temps [s] 12 15 18 (c) (d) 70 . Structure d’un observateur RF-MRAS pour l’estimation de Rr 3.4. 80 Résistance rotorique [Ohms] 70 60 V ite s s e [R a d /S ] 50 40 30 20 10 0 3 6 9 Temps [s] 12 15 18 5 réel 4 direct MRAS ωref ω 3 2 1 0 3 6 9 Temps [s] 12 15 18 (a) 10 8 2 (b) MRAS direct E rreur estimation [O hms] 3 6 9 Temps [s] 12 15 18 C ouple de charge [N .6.

80 R ésistance rotorique [O hms] 70 60 Vitesse [R ad/S] 50 40 30 20 10 0 3 6 9 Temps [s] 12 15 18 5 4 3 réel new _ MRAS ωref ω 2 1 0 3 6 9 Temps [s] 12 15 18 (a) 10 Erreur estimation [Ohms] 8 6 4 2 0 2 (b) C ouple de charge [N .5 -1.5 0 -0. (verte) valeur réelle. (bleue) valeur estimée directement. (b) résistance rotorique. (c) profile du couple de charge.5 -1 -1. (bleue) Directe. version 1 .5 -1 1. (d) erreur d’estimation .5 1 0.5 3 6 9 Temps [s] 12 15 18 0 3 6 9 Temps [s] 12 15 18 (c) (d) 71 .5 3 6 9 Temps [s] 12 15 18 (e) Fig. (rouge) MRAS classique (e) flux rotorique des deux modèles.5 1 0. (rouge) valeur estimée par MRAS tel-00597698.m] 1.5 Flux [W b] 0 -0.1 Jun 2011 classique.Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone 1.5 14 14.3. Résultats expérimentaux: (a) profil de la vitesse.7.5 1 0.5 15 15.

les trois méthodes suivent parfaitement ce changement et convergent rapidement vers la nouvelle valeur. (e) flux rotorique des deux modèles tel-00597698.Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone 1. un couple résistant a été appliqué. l’estimation est efficace. comme le montre la figure (3.7) et (3.5 -1 -1.8b). version 1 . et converge très rapidement (en moins d’une seconde) vers une valeur très proche de la valeur nominale. Ces performances sont dues principalement au fait que l’identificateur MRAS est un observateur en boucle fermée.8).5 1 0. les deux premières méthodes sont incapables de donner une estimation précise de la résistance rotorique alors que la troisième fournit toujours une bonne estimation de ce paramètre.5 15 15. Par action sur la résistance variable connectée au rotor.5 -1 -1.5 3 6 9 Temps [s] 12 15 18 (e) Fig. (bleue) valeur estimée par MRAS-Modes glissants.5 14 14.1 Jun 2011 Interprétation des résultats Les résultats expérimentaux sont illustrés par les figures (3. Après quelques secondes.8. (rouge) valeur réelle. D’après les figures (3. (b) résistance rotorique. la valeur apparente de la résistance rotorique a été changée volontairement. 72 . Notons par ailleurs qu’en l’absence du couple de charge.5 1. (d) erreur d’estimation.8). 3.7) et (3.5 1 0.5 0 -0. Nous constatons que les trois approches d’identification proposées fournissent de bonnes performances lorsque la vitesse de rotation est constante ou varie lentement. Le profil de la vitesse a été choisi variable afin de pouvoir juger les performances de l’estimation vis à vis la variation de la vitesse. (c) profile du couple de charge. Le moteur a démarré à vide pour atteindre une certaine vitesse en régime permanent. Résultats expérimentaux: (a) profile de la vitesse. Notons que les deux versions de l’identificateur MRAS assurent de meilleures performances en termes de précision et de robustesse par rapport à la première méthode d’estimation.5 Flux [W b] 0 -0. Pour les trois algorithmes.

Dans cette structure. elle est considérée également comme paramètre constant.5. I représentent les variables issues des modèles de tension et de courant respectivement.36) (3. La structure de l’estimateur parallèle proposé est montrée dans la figure (3. La présence de deux mécanismes d’adaptation conduit à considérer deux erreurs: ˆS ˆS ˆ ˆ ˆ ˆ eω = φrI × φrV = φαrI φβrV − φβrI φαrV ˆ ˆ ˆ ˆ eRs = iαs φαrV − φαrI + iβs φβrV − φβrI ( ) ( ) (3. ˆ Rs Mécanisme D’adaptation r us tel-00597698.5. Le mécanisme d’adaptation est basé sur l’hypothèse d’une vitesse de rotation constante du fait qu’elle varie lentement par rapport aux variations du flux. 3.5. version 1 .9. on note que pour l’estimation de Rs .1.2. Estimation par RF-MRAS classique La mise en œuvre d’une méthode pour l’estimation simultanée de la vitesse rotorique et de la résistance statorique est basée sur le concept de l’hyperstabilité pour obtenir un système asymptotiquement stable.26) et (3. L’idée est d’utiliser l’observateur du flux présenté dans la section précédente comme modèle de référence en 73 . les deux modèles changent de rôles. Estimation par RF-MRAS-Modes glissants Une nouvelle structure MRAS est proposée pour l’estimation parallèle de ω et de Rs .9) [50.1 Jun 2011 r is Modèle Référence/Ajustable Modèle Référence/Ajustable Mécanisme + ε - ˆ ω D’adaptation Fig 3.Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone 3. Structure d’un estimateur RF-MRAS pour l’estimation parallèle de ω et Rs Le modèle de référence et le modèle ajustable sont représentés par les équations (3.51]. Estimation simultanée de la vitesse rotorique et de la résistance statorique 3. Comme la variation de la résistance statorique est lente.37) Les indices V .27).

3.Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone raison des bonnes performances qu’il possède. ˆ Rs Mécanisme D’adaptation r us r is Modèle de tension (Ajustable) + eRs Observateur modes glissants (Modèle de référence) + Modèle de courant eω Mécanisme tel-00597698.1 Jun 2011 (Ajustable) ˆ ω D’adaptation Fig 3. 80 70 60 V itesse [R ad/S ] 50 40 30 20 10 0 3 6 9 Temps [s] 12 15 18 Erreur estimation [R ad/S] 10 8 6 ωref ˆ ω _ MRAS 4 2 0 3 6 9 Temps [s] 12 15 18 (a) (b) 74 .11) et (3. Le schéma de la structure est présenté sur la figure (3.12).10). Un rhéostat triphasé à été connecté cette fois-ci au stator afin de nous permettre une variation volontaire de la valeur de la résistance statorique durant le fonctionnement du moteur asynchrone (MAS2).10.5. Les performances obtenues pour les deux méthodes proposées sont montrées sur les figures (3. version 1 . Résultats expérimentaux Les résultats expérimentaux relatifs à cette partie ont été vérifiés sur la deuxième configuration de la plateforme expérimentale. Nouvelle structure MRAS pour l’estimation parallèle de ω et Rs 3. et de recaler les deux modèles de courant et de tension par rapport à ce modèle pour l’estimation parallèle de ω et de Rs .

5 1 0.5 E rreur estimation [O hms] réel MRAS 2 1. (bleue) valeur estimée.5 9 9. version 1 . (e) courants statoriques. 3. (d) erreur d’estimation Rs . (c) estimation de la résistance statorique.5 2 1.5 Flux [W b] 0. Résultats expérimentaux pour RF-MRAS classique: (a) estimation de la vitesse.5 0 3 6 9 Temps [s] 12 15 18 0 3 6 9 Temps [s] 12 15 18 2.5 -1 3 6 9 Temps [s] 12 15 18 (f) Fig. (b) erreur estimation vitesse.5 -5 3 6 9 Temps [s] 12 15 18 (e) 1 1 0.5 9 9.5 0 0 -0.5 (c) 5 5 (d) C ourant statorique [A] 0 0 tel-00597698.5 -0. (f) flux rotoriques des deux modèles 75 .1 Jun 2011 -5 8 8.11.5 3 2.5 1 0. (rouge) valeur réelle.5 -1 8 8.Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone 4 R ésistance statorique [O hm s] 3.

1 Jun 2011 réel new _ MRAS 0. (f) flux rotoriques des deux modèles 76 .1 0 1 0. Résultats expérimentaux pour RF-MRAS-Modes glissants : (a) estimation de la vitesse. (e) courants statoriques.4 tel-00597698.6 0.12.2 1.9 0.6 0.2 0. (bleue) valeur estimée. version 1 .7 0.8 (b) R ésistance statorique [O hms] E rreur estimation [Ohms] 18 0.5 -5 -1 -10 -1. (c) estimation de la résistance statorique.1 1 0.Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone 80 70 60 V itesse [R ad/S ] 50 40 30 20 10 0 3 6 9 Temps [s] 12 15 18 0 3 6 9 Temps [s] 12 15 18 Erreur estimation [R ad/S] 8 6 10 ωref ˆ ω _ newMRAS 4 2 (a) 1. (b) erreur estimation vitesse.2 3 6 9 Temps [s] 12 15 0 3 6 9 Temps [s] 12 15 18 (c) 10 1. (d) erreur d’estimation Rs . 3. (rouge) valeur réelle.5 1 C ourant statorique [A ] 5 0.5 0 Flux [W b] 0 -0.8 0.3 0.4 1.3 1.4 0.5 0 (d) 3 6 9 Temps [s] 12 15 18 3 6 9 Temps [s] 12 15 18 (e) (f) Fig.5 0.5 1.

Dans une deuxième phase. Observateur pour le couple de charge Pour l’observation du couple de charge. La mise en service du mécanisme d’identification de la résistance statorique a corrigé l’erreur initiale de l’estimation en moins d’une seconde comme le montre les figures (3. Ce qui confirme notre motivation et notre préférence pour cette deuxième méthode.12b et d). La vitesse de référence a été fixée à 300tr/min. 3. nous pouvons constater que la précision de l’estimation est meilleure dans le cas de l’approche RF-MRAS-Modes glissants. version 1 . A partir des grandeurs estimées présentées sur les figures (3. nous avons présenté les résultats des grandeurs estimées dans le même système d’axes.11a) et (3.6. on utilise l’observateur proposé dans [24] : 1 J  ˆ Cr =  z − ω  τ 0  np    dz 2 ˆ = n p LM φrd isq − C r dt 3 Avec ˆ C r est le couple de charge observé. on voit clairement que les deux méthodes d’identification proposées (RF-MRAS classique et RFtel-00597698.11c) et (3. la valeur de la résistance statorique a été changée volontairement par le biais de la résistance variable connectée au stator. Afin de comparer les performances des deux méthodes.12c).38) l’observateur. τ 0 est la constante de temps de l’observateur et z est l’état de (3.88 ohms.12d).11b et d) et (3.1 Jun 2011 MRAS-Modes glissants) donnent des résultats satisfaisants.Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone Interprétation des résultats Le moteur sous une commande à flux orienté a démarré sans couple de charge. D’après les figures (3. avec le mécanisme d’estimation de la résistance statorique désactivé. 77 . Le mécanisme d’identification de la résistance statorique est activé quelques secondes après l’atteinte du régime permanent.12a) mettent en évidence la vitesse de convergence de la vitesse estimée vers sa valeur de référence.11d) et (3. Les figures (3. La résistance statorique nominale est égale à 0.

q) et non pas fixe ( α . utilisés dans un repère fixe.Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone 3. version 1 .41) 78 . Cependant. notre nouvelle approche est conçue pour estimer la pulsation rotorique ω r .7.13. Nouvelle structure MRAS pour l’estimation de ω r Le mécanisme d’adaptation sera basé sur l’erreur : ε = φrq ( ref ) − φrq ˆ ε = −φrq (3. Notre approche est basée sur l’utilisation d’une structure MRAS dans un repère synchrone (d.40) Le schéma de la structure est présenté par la figure (3. Comme la commande à flux orienté impose d’annuler la composante du flux d’axe q. β ). Modèle de référence Condition d’orientation du Flux ( φrq = 0 ) + isq isd Rr Observateur de flux (Modèle de courant) Modèle ajustable ε Mécanisme ˆ ωr D’adaptation Fig 3. Une fois cette dernière estimée. Estimation de la pulsation rotorique par MRAS La structure MRAS classique présentée précédemment est basée sur l’utilisation de deux observateurs de flux. cette dernière condition sera exploitée dans notre structure MRAS en la considérant comme modèle de référence : φrq = 0 . Le modèle ajustable est choisi comme suit : ˆ pφrd = LM 1 ˆ ˆ isd − φrd + ω rφ rq Tr Tr (3.13).39) tel-00597698. l’orientation du flux et le découplage peuvent être assurés de façon exacte.1 Jun 2011 L 1 ˆ ˆ ˆ pφrq = M isq − φ rq − ω rφ rd Tr Tr (3.

1 0 -0. 80 20 P u ls a tio n ro to riq u e [ra d ] 15 10 5 0 -5 5 10 Temps [s] 15 18 70 réel éstimé tel-00597698. Résultats de simulation et expérimentaux La figure (3. Les expérimentations pour cette partie ont été vérifiées sur la configuration 2 de la plateforme expérimentale.14.6 0.15. Les résultats expérimentaux présentés sur la figure (3. On voit clairement sur la figure (3. Les figures (3.15.2 (b) 0. version 1 .1 3 6 9 Temps [s] 12 15 18 -0.14) montre les performances obtenues dans le cas de l’utilisation cette méthode pour l’estimation de la pulsation rotorique ω r .2 0 0.15) confirment les mêmes constatations obtenues à partir de la simulation.1.b) que le couple estimé suit parfaitement la valeur réelle avec une qualité du signal satisfaisante.d) mettent bien en évidence le maintien de l’alignement des composantes du flux.4 0.7.2 3 6 9 Temps [s] 12 15 18 (c) (d) 79 .1 Jun 2011 60 Vitesse [R ad/S] 50 40 30 20 10 0 ωref ω 3 6 9 Temps [s] 12 15 18 (a) 1 F lu x s u r l'a x e d [W b ] F lu x s u r l'a x e q [W b ] 0.8 0. même en présence d’un fort couple de charge.Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone 3.c) et (3. Cette estimation a été effectuée dans les conditions d’un profil variable du couple de charge.

6 0.15 0. (f) courant statorique tel-00597698. Résultats de simulation: (a) vitesse rotorique (b) pulsation rotorique .2 0. (c) flux rotorique sur l’axe d. 3.15 0 3 6 9 Temps [s] 12 15 18 -0.8 Flux sur l'axe d [W b] Flux sur l'axe q [W b] 0.1 Jun 2011 20 P u ls a tio n ro to riq u e [ra d ] 80 70 60 V itesse [R ad/S ] 50 40 30 20 10 0 3 6 9 Temps [s] 12 15 18 réel éstimé 15 10 ωref ω 5 0 3 6 9 Temps [s] 12 15 18 (a) 1 0.05 -0.Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone 10 8 6 4 2 10 C o u ra n t s ta to riq u e [A ] C ouple de charge [N m] 5 0 -5 0 -10 5 10 Temps [s] 15 18 3 6 9 Temps [s] 12 15 18 (e) (f) Fig.05 0 -0. (e) profile du couple de charge.1 -0. (bleue) réelle.2 3 6 (b) 9 Temps [s] 12 15 18 (c) (d) 80 .14. version 1 .1 0.4 0. (d) flux rotorique sur l’axe q. (rouge) estimée.2 0.

le couple de charge et la pulsation rotorique. La validation expérimentale a confirmé l’efficacité de toutes ces méthodes. la résistance rotorique. Conclusion Dans ce chapitre. Plusieurs idées ont été exploitées afin de répondre à ces besoins.15. L’utilisation d’une stratégie de filtrage synchrone des courants. Résultats expérimentaux: (a) vitesse rotorique (b) pulsation rotorique . (bleue) réelle. 3. nous a permit également de concevoir un estimateur pour déterminer la pulsation rotorique. L’utilisation d’un observateur de flux robuste basé sur le principe des modes glissants nous a permis de concevoir de nouvelles structures MRAS pour l’estimation de différentes grandeurs. Elles ont permis de traiter l’estimation des grandeurs suivantes : le flux rotorique. Une étude comparative a été menée sur plusieurs axes.8. la vitesse de rotation.1 Jun 2011 3. Les estimateurs MRAS-modes glissants ont donné les meilleures performances en matière d’estimation paramétrique et d’observation de la vitesse. (rouge) estimée. 81 . des tensions et de leurs dérivées nous a permis aussi de concevoir un estimateur en boucle ouverte par simple utilisation des équations de la machine. L’adoption même du principe de l’orientation du flux dans le choix de l’erreur entre les deux modèles d’une structure MRAS. (f) courant statorique tel-00597698. la résistance statorique. plusieurs approches d’estimation et d’observation de la machine asynchrone ont été présentées. (d) flux rotorique sur l’axe q.Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone 10 8 10 C ouple de charge [N m] C ourant statorique [A] 3 6 9 Temps [s] 12 15 18 5 6 4 2 0 -5 0 -10 3 6 9 Temps [s] 12 15 18 (e) (f) Fig. (e) profile du couple de charge. Ces approches répondent principalement aux besoins les plus critiques des lois de commande de la machine asynchrone en matière de robustesse paramétrique et assurent un bon fonctionnement sur toute la plage de vitesse. (c) flux rotorique sur l’axe d. version 1 .

1 Jun 2011 82 .Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone Une partie des observateurs pour l’estimation simultanée de la vitesse et de la résistance statorique présentés dans ce chapitre seront exploités dans le prochain chapitre pour une commande sans capteur mécanique à basse vitesse. version 1 . tel-00597698.

ce qui rend son utilisation à l’état pur presque 83 . d’abord nous commençons par analyser le fonctionnent de la machine asynchrone dans ce mode et les différentes dégradations des performances qu’elle peut subir. Cette estimation est calculée directement à partir du model du courant ou du modèle de tension de la machine asynchrone. ensuite nous présentons un nouveau schéma pour une commande sans capteur mécanique à basse vitesse. les intégrateurs. déjà présentée dans le chapitre précédent. composé avec un algorithme de compensation des temps morts et des chutes de tension. Introduction Dans ce chapitre.2. Cette dernière est basée sur l’estimation simultanée de la vitesse et de la résistance statorique. les offsets. Ce chapitre est divisé en deux parties : une relative au mode basse vitesse et l’autre est consacrée au mode survitesse. Dans la première partie. ensuite nous proposons une technique de défluxage pour palier à ces dégradations. La deuxième partie est consacrée au fonctionnement en survitesse.1. Notamment pour les observateurs de vitesse qui sont basés souvent sur une estimation de flux.Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse Chapitre 4 : Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse 4.1. on rencontre : a) Problèmes d’intégration Dans les structures développées pour des lois de commande ou pour des observateurs.2. Analyse des sources d’erreurs et d’instabilités Les performances de la commande de la machine asynchrone sans capteur mécanique à très basse vitesse sont très mauvaises. version 1 . Les sources d’erreurs et d’instabilité sont principalement en relation avec : l’augmentation de la sensibilité aux variations paramétriques. il est quasiment impossible d’éviter l’utilisation d’un intégrateur. notre étude porte sur le fonctionnement de la machine asynchrone à basse vitesse et en survitesse. nous commençons par l’analyse des différentes sources d’erreurs et d’instabilité. Partie I : mode basse vitesse 4. les retards.1 Jun 2011 4. et les distorsions de la tension causées par les imperfections de l’onduleur. les discrétisations. tel-00597698. Parmi les causes possibles. Il est bien connu que l’estimation de la vitesse dans ces régions est une tache très sensible. Il est bien connu que l’intégrateur a un gain infini à la fréquence nulle. car le système devient très difficile à observer ou à contrôler proprement.

on le remplace souvent lors de l’implémentation par un filtre passe bas [47]. Afin d’apporter une solution à cette problématique. les capteurs de vitesse réduisent généralement la robustesse et la fiabilité de la commande de la machine asynchrone et augmentent son coût ainsi que la complexité des montages. l’observation de la vitesse mécanique pose des problèmes d’observabilité à basse vitesse.1 Jun 2011 dernière peut varier jusqu'à 50% de sa valeur nominale à cause de la température. A basse vitesse. Or cette tel-00597698. version 1 . En effet. Malgré ces inconvénients. la négligence de certains paramètres n’est plus valide comme c’est le cas pour la gamme de vitesse normale.Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse impossible à très basse vitesse. Nous pouvons mettre l’expression de la pulsation statorique sous la forme [131] : ωs = n pΩ + Rr M sr isq n p Lrφrd (4. Car dans l’échelle des grandeurs de cette zone. l’amplitude de la tension statorique est petite. Par contre. L’utilisation de ce dernier apporte un retard au système. qui peut apporter des solutions à un besoin industriel réel.1) Le couple électromagnétique pouvant également s’exprimer sous la forme : Cem = n p M sr n pφrd isq Lr (4.130]. plusieurs travaux ont essayé de proposer des alternatives [129. Pour cette raison. b) Variations paramétriques Dans la région basse vitesse. car l’observabilité de la machine asynchrone pose problème dans certains domaines de fonctionnement [68-71].2) 84 . En particulier la variation de la résistance statorique influe énormément sur la précision de l’estimation du flux statorique [84. ce qui rend l’influence de la variation de la résistance statorique prédominante. Un petit décalage à son entrée pourrait conduire a de forte valeurs à sa sortie. la machine asynchrone est localement observable. il est difficile de les remplacer par des estimateurs de vitesse. c) Inobservabilité de la MAS à basse vitesse La commande sans capteur mécanique de la machine asynchrone est devenue un axe de recherche très important.85]. la sensibilité du modèle de la machine asynchrone vis à vis des variations paramétriques augmente énormément. Lorsque la mesure de la vitesse est effectuée. lorsque la mesure de la vitesse n’est pas autorisée. ce qui peut causer des instabilités au niveau de la commande et au niveau de l’observation.

Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse Ainsi on aura l’expression : ωs = n p Ω + Rr Cem 2 n pφrd (4. version 1 . TL Ω −M 2 n 2φrd p Fig.3) Lorsque la pulsation statorique égale à zéro. Elle parcoure le deuxième et le quatrième quadrant du plan (TL .1.6) (4. les deux composantes du flux rotorique seront constantes. Ω ) : cette situation coïncide avec un fonctionnement générateur (le couple résistant et la vitesse mécanique sont de signes opposés) comme le montre la figure (4. K= Rr Si nous considérons que la vitesse est constante. Ω ) avec M = + fv Rr 85 . et l’équation (4.4) dans (4.1). sa dynamique peut être mise sous la forme : Cem = ( f vΩ + TL ) l’expression : (4.4. Droite d’inobservabilité dans le plan (TL .4) Cem = − KΩ Avec 2 n 2φrd p .5).1 Jun 2011 En remplaçant (4.3) devient : (4. on aura une droite dans le plan couple-vitesse donné par TL = − M Ω 2 n 2φrd p Avec M = + fv Rr La droite obtenue est appelée droite d’inobservabilité.5) tel-00597698.

Schéma de l’onduleur de tension La relation entre les tensions de phases et les tensions réellement appliquées aux bornes des phases de la MAS est donnée par les équations suivantes : U MO (t ) = U C 1 (t ) − u sa (t )  U MO (t ) = U C 2 (t ) − u sb (t ) U (t ) = U (t ) − u (t ) C3 sc  MO (4.9) La machine étant un système triphasé équilibré.2.8) (4. Les transistors qui constituent le même bras sont commandés de façon complémentaires avec des temps morts pendant les commutations afin d’éviter de court-circuiter l’alimentation continue (Fig.84.Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse d) Imperfections de l’étage de puissance A basse vitesse.4. Chaque interrupteur est composé d’un transistor IGBT et d’une diode en anti-parallèle de roue libre.2).7) (4. l’utilisation d’un algorithme de compensation pour cette zone critique est indispensable.86]. on en déduit la relation matricielle suivante: 86 . Afin de surmonter cette difficulté.1 Jun 2011 U dc 2 Bras 1 S1 Bras 2 S2 Bras 3 S3 U C1 N0 A S4 UC 2 B S5 U C3 C S6 − U dc 2 Phase 1 Phase 2 Phase 3 u sa usb usc NM Fig. tel-00597698.4. 1) Modélisation de l’onduleur de tension L’onduleur de tension est composé de trois bras indépendants portant chacun deux interrupteurs. C’est à travers la modulation utilisée qu’on peut définir les temps de conduction et de blocage de ces transistors. le comportement non linéaire de l’onduleur utilisant une modulation MLIV crée de sérieuses distorsions dans les tensions de la machine [82. version 1 .

Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse u sa   2 − 1 − 1 U C1  u  = 1 − 1 2 − 1.10) 2) Effet des temps morts Pendant les phases de temps mort qui interviennent dans chaque cycle de commutation. l’effet du temps mort pour une MLI est présenté dans la figure (4.U   sb  3    C2 usc  − 1 − 1 2  U C 3       (4.4). Comme il est montré dans la figure ci-dessus. version 1 .3.4. la direction positive est définie selon la circulation du courant de l’onduleur vers la charge. En supposant que le signe du courant de phase ne change pas durant une période d’échantillonnage. U dc 2 A+ tel-00597698. L’ombre représente la région des pertes relatives au temps mort et au temps d’ouverture et de fermeture de l’interrupteur de puissance. Un bras de l’onduleur Le niveau de tension de chaque phase durant le temps mort est déterminé par la direction du courant de chaque phase.1 Jun 2011 N0 A- A ia > 0 − U dc 2 Fig. 87 . où les deux transistors du même bras sont ouverts et le courant passe à travers les diodes.

1 Jun 2011 UC1 d) UC1 td + ton Ts Fig. le vecteur de tension de référence est synthétisé par les deux vecteurs de tension adjacents.Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse A+ a) Atd A b) A + td td ′ UC1 ia > 0 ia < 0 td + ton ia > 0 toff ia < 0 td c) ′ UC1 toff tel-00597698. 4. Signal de commutation sans temps mort 88 . Ts SA SB SC 000 100 110 111 110 100 000 Fig. version 1 .4. Le signal de commutation de l’onduleur pour une période d’échantillonnage est donné dans les figures (4.6). Signaux de commutation avec et sans prise en charge des temps morts et des temps d’ouverture et de fermeture de l’élément de puissance Avec la MLIV (voir annexe C).5) et (4.5.4.

1 montre un exemple avec ia > 0. La table 4. Le vecteur d’erreur est déterminé par le signe de courant de phase.Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse Ts t d + t on t off SA t d + t on t off SB t off t d + t on SC 000 100 110 111 110 100 000 Fig.6. le vecteur de tension de sortie est donné par : r r r r r r r Vref Ts − V1 + V3 (td + ton ) − V5toff + V1 + V3 toff + V5 (td + ton ) r r r = Vref T − V2 (td + ton − toff ) + V5 (td + ton − toff ) r r r = Vref T + V5 (td + ton − toff ) + V5 (td + ton − toff ) r r = Vref T + 2V5 (td + ton − toff ) ( ) ( ) (4. Signal de commutation avec temps mort tel-00597698. c-a-d. alors.1 Analyse des effets du temps mort Le changement dans la durée va introduire une erreur dans le vecteur de tension. ib > 0 et ic < 0 .4). ia > 0. Parties perdues (Parties ombrés) A B C (1 0 0) = V1 (0 1 0) = V3 (0 0 1) = V5 Durée Parties Extra (Parties non ombrés) (1 0 0) = V1 (0 1 0) = V3 (0 0 1) = V5 Durée td + ton td + ton toff toff toff td + ton Table 4. comme dans la figure (4. Par exemple. ib > 0 et ic < 0 .11) Alors que le vecteur d’erreur de tension pour ce cas est 89 .4. version 1 . la durée du signal de commutation se réduit et augmente avec l’effet du temps mort. si le vecteur de tension de référence est dans le secteur 1 et les signes des courants sont (++-).1 Jun 2011 Similairement avec la MLI.

ia < 0 U dc 2 Cas D : s = 0. ia > 0 U dc 2 U dc A+ Cas A : s = 1. ia < 0 vce vce − U dc 2 − U dc 0 2 Fig.4. ia > 0 0 A- − U dc 2 − U dc 2 − vd Cas C : s = 1.12) La table 4.2 résume les vecteurs d’erreur de tension causés par l’effet du temps mort pour différentes polarités de courant. ia < 0 U dc 2 U dc + vd U dc Cas C : s = 1. ia < 0 A A - ia < 0 A - A ia < 0 vce Cas D : s = 0.Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse r (t + t − t ) 4 (t + t − t ) 2V5 d on off = U dc a 2 d on off Ts 3 Ts Avec a = e j 2π / 3 (4. ia > 0 U dc 2 A+ Cas B : s = 0.2 Vecteurs d’erreur de tension sous différentes polarités de courant 3) Effet de la chute de tension Cas A : s = 1.7 Analyse de la chute de tension dans l’élément de puissance 90 .1 Jun 2011 Table 4. sgn (iA ) +(0) + + - sgn (iB ) +(0) + + - sgn(iC ) -(1) + + + Erreur Vecteur 1 -100(V1) -100 -100 +100 +100 +100 Erreur Vecteur 2 -010(V3) +010 +010 -010 -010 +010 Erreur Vecteur 3 +001(V5) -001 +001 -001 +001 -001 Total 2 V5 2 V3 2 V4 2 V1 2 V6 2 V2 tel-00597698. ia > 0 Idéal Pratique vce A U dc − vce A ia > 0 ia > 0 vd Cas B : s = 0. version 1 .

Ts U dc − vce S A − vd U dc − vce S B − vd U dc + vd SC 000 100 110 vce tel-00597698. Signal de commutation avec chute de tension En considérant Vth = (vce + vd ) / 2 .14) La table 4.3 liste les vecteurs d’erreur de tension causés par les chutes de tension sous différentes a2 1 -1 1 -1 1 -1 Total Total 2 V5 2 V3 2 V4 2 V1 2 V6 2 V2 -1 1 1 -1 -1 1 2a 2 2a -2 2 − 2a − 2a 2 Table 4. le vecteur d’erreur de tension se détermine seulement par le signe de courant dans chaque phase et ne dépend pas de l’état de commutation. Vecteur d’erreur de tension sous différentes polarités de courant 91 .4.8.13) Tandis que le vecteur d’erreur de tension est 2 V 2 U dc a 2  th 3  U dc polarités du courant.3. Le vecteur de tension de sortie s’écrit alors : r r 2 4 Vref − Vth 1 + a − a 2 = Vref + Vth a 2 3 3 ( ) (4.1 Jun 2011 111 110 100 000 Fig. sgn (iA ) +(0) + + sgn (iB ) +(0) + + sgn(iC ) -(1) + + + 1 -1 -1 -1 1 1 1 a (4.Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse L’effet de la chute de tension dans le vecteur de tension de sortie dépend de la polarité du courant et de l’état de commutation de l’interrupteur de puissance comme il est montré dans la figure (4. version 1 .7).

4. basée sur un algorithme de compensation est proposé pour réduire ces deux effets en même temps. 92 . ces deux configurations sont dotées d’un mécanisme de compensation des temps morts et des chutes de tension. selon l’analyse présentée précédemment. Structure La structure des deux configurations proposées est illustrée par le schéma bloc ci dessous : tel-00597698.4. Commande sans capteur mécanique à basse vitesse 4.2. deux configurations de commande sans capteur mécanique ont été proposées pour faire face à cette problématique.2.2.MRAS de ω et Rs + Observateur de flux ˆ ˆ ω . Ces deux configurations sont basées sur une commande backstepping utilisant les observateurs MRAS déjà développés dans le chapitre 3 pour l’estimation simultanée de la vitesse et de la résistance statorique.2.2. Schéma global de la commande sans capteur mécanique Pour le mécanisme de la compensation des temps morts et des chutes de tension. Rs MAS Fig.Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse 4.9. Un vecteur d’erreur de tension. version 1 . Dans ce chapitre.2.1. En plus. Une étude comparative a été menée afin de déterminer l’outil d’observations le plus performant et le plus adapté.1 Jun 2011 Compensation des temps morts ω ref φrd _ ref Contrôleur Backstepping usd u sq dq/ αβ uα uβ iα iβ + dq/αβ α + αβ/abc ua ub uc Onduleur MLI Calcul de θs isd abc/ dq ia ib ˆ φrd isq Identificateur RF. Principe L’estimation de la vitesse à très basse vitesse pose un problème sérieux.2.

soit pour la commande. Structure de compensation en amont r r Le vecteur d’erreur de tension ∆V est injecté avant que le vecteur de la tension de commande Vref soit appliqué au bloc MLIV.10. on peut constater que l’erreur totale est identique en terme de signe de courant pour les deux cas.3.17) r Le vecteur de tension réel Vréel peut être utilisé soit pour l’estimation. r Vréel Estimateur du flux et du couple tel-00597698. le vecteur d’erreur de tension prédit peut éliminer l’effet des temps mort et des chutes de tension en avance. Donc. version 1 . leur compensation peut être combinée ensemble comme suit [82]: r r r (td + ton − toff ) + V Vth = Vr  (td + ton − toff ) + Vth  ∆V = Verreur erreur erreur   Ts U dc Ts U dc   (4.Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse Algorithme de compensation Par comparaison de la table 4.3.2 et de la table 4. on a choisi d’utiliser la compensation en amont afin qu’elle soit valable dans le cas général.15) r Avec Verreur est le vecteur d’erreur obtenu à partir de la table 4.2 et la table 4. Par conséquent.4.16) Le nouveau vecteur de tension de commande devient alors : r r r Vref − new = Vref − ∆V (4. Dans le cadre de notre étude.1 Jun 2011 r ∆V r Vref MLIV Onduleur à IGBT Fig. 93 . Le vecteur d’erreur peut être compensé soit en amont soit en aval. Le vecteur de tension réel appliqué à la machine à travers l’onduleur sera : r r Vréel = Vref (4.

version 1 .1 Temps [s] 0. Allure du courant statorique de la phase “a” avant et après l’application de l’algorithme de compensation 20 15 10 Vitesse [R ad/S ] V itesse [R ad/S ] 3 6 9 Temps [s] 12 15 18 5 0 -5 -10 -15 -20 30 20 10 0 -10 -20 -30 4 8 12 Temps [s] 16 20 (a) (b) 94 .Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse 4.11) montre l’efficacité de l’algorithme de compensation des temps morts et des chutes de tensions.2.1 Jun 2011 Courant statorique [A] 0 -5 0.2 Fig. Résultats expérimentaux Les résultats expérimentaux relatifs à cette partie ont été vérifiés sur la deuxième configuration de la plateforme expérimentale (voire annexe B). 5 avant après tel-00597698. La figure (4.3.15 0.05 0.11.4. On voit clairement sur la figure qu’il y a une nette amélioration de la qualité du signal du courant statorique après l’application de cet algorithme.

b) inversion à 20 60 40 Vitesse [R ad/S] 3 6 9 Temps [s] 12 15 18 20 0 -20 -40 -60 tel-00597698.13. La vitesse estimée par RF-MRAS classique pour : a) inversion à 8 rad/s. c) profile variable 95 . version 1 .1 Jun 2011 15 10 V itesse [R ad/S ] 5 0 -5 -10 -15 -20 3 6 9 Temps [s] 12 15 18 (a) 60 40 Vitesse [R ad/S] 20 0 -20 -40 -60 (b) 3 6 9 Temps [s] 12 15 18 (c) Fig. b) inversion à 45 rad/s.4. d) profile variable (d) Fig. c) inversion à 45 rad/s. La vitesse estimée par RF-MRAS-modes glissants pour : a) inversion à 8 rad/s.4.12.Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse 60 40 Vitesse [R ad/S ] Vitesse [R ad/S] 3 6 9 Temps [s] 12 15 18 20 0 -20 -40 -60 60 40 20 0 -20 -40 -60 4 8 12 Temps [s] 16 20 (c) 20 rad/s.

987 Wb 96 . 4.11 A 2π 50 × 0.1 Jun 2011 en considération les limitations dues à la tension continue à l’entrée de l’onduleur ainsi le courant nominal de ce dernier.13a) les deux configurations ont été testées pour un fonctionnement à basse vitesse (8 rad/s) avec inversion.3.Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse Interprétation des résultats Les résultats des figures (4. les machines ont besoin de fonctionner à des vitesses au delà de la vitesse nominale. On voit clairement les difficultés rencontrées près du zéro avec la première configuration. Ce fonctionnement nécessitent de prendre tel-00597698.19) On en déduit alors la valeur maximale du flux rotorique : (4.11 = 0. tandis que la deuxième opère sans difficulté. la valeur efficace approximative du courant magnétisant de la machine est : I eff = V phase 2π 50 LM = 220 = 4.11 = 0.13) montrent les performances des deux configurations de commande sans capteur mécanique.12) et (4. Calcul de la valeur maximale du flux rotorique En régime permanant sous la commande vectorielle indirecte de MAS1. Partie II : mode survitesse : Technique de défluxage Dans plusieurs applications.1. notamment dans la partie négative. 4. Pour cela une stratégie supplémentaire doit être envisagée afin de contourner cette difficulté [87-91].18) A partir du schéma équivalent monophasé de la machine. comme dans le cas de la traction électrique. La figure (4. Le couple maximale produit par la machine asynchrone dépend étroitement de ces limitations. Une conception judicieuse de la commande consiste à garantir le maintien de ce couple maximale sur toute la gamme de vitesse.13) montre de bonnes performances pour l’estimation de la vitesse par l’observateur RF-MRAS-Modes glissants sur l’ensemble des profiles. version 1 .17 × 2 × 4. on a φr = LM isd (4. La même constatation est vraie pour un profil variable. La commande vectorielle standard ne peut répondre à cette exigence.12a) et (4. Sur les figures (4.17 (4. à tension nominale et à couple et glissement nuls. La commande a été testée sur plusieurs profils de vitesse afin de montrer l’efficacité et les limites de chaque configuration.3.20) φr max = LM × 2 × 4.

18 (4.80) = 21. q ) la relation : (i ) + (i ) = (i ) + (i ) = ( 2 2 2 2 sd sq sα sβ 2 I eff ) 2 (4.28) 97 .13 × 0.17 np isqmax φr = × 2 × × 21. De la même façon on obtient dans le repère ( d .23) tel-00597698.5 − (5.Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse 4.26) On choisira une valeur I eff max plus élevée que le courant nominal de la machine et plus petite que le courant maximum que peut délivrer l’onduleur.09 N.987 = 59. On obtient alors : isqmax = ( 2 × 15.22) (4.m 2 Lr 2 0.25) D’où la valeur maximale de la composante d’axe q du courant statorique : isqmax = ( 2 I eff max ) − (i 2 sd ref _ max ) 2 (4.17 (4.3 Calcul de la valeur limite du couple Rappelons la transformation des courants dans le référentiel ( α . β ) is α = 2 1 1 ia − ib − ic 3 3 3 (4.13 A ) 2 2 (4.24) I eff : représente la valeur efficace du courant dans une phase stator.987 = 5.80 A 0.27) La valeur maximale du couple développé sera : Cem = 3 LM 3 0.3. 4. version 1 . on a besoin de maintenir la valeur du flux rotorique la plus grande possible.21) Pour avoir une sensibilité maximale du courant pour le couple développé. soit I effmax = 15.1 Jun 2011 isβ = Avec : 1 1 ib − ic 3 3 (i ) + (i ) = ( s 2 sα s 2 sβ 2 I eff ) 2 (4.2 Calcul de la valeur maximale du courant sur l’axe d isd (ref max ) = φr Lm = 0.5 A .3.

07 = 221.24 = 110.31 − 25.3. soit U smax = 2 × 220V = 311.34 (tr / min) Cette valeur limite (vitesse de base Nb) indique la plage de vitesse dans laquelle le flux doit être maintenu constant pour rendre le fonctionnement à couple constant possible. version 1 . la vitesse de rotation vaut dans ces conditions : Ωb = ω np = 221.31) (4.61 V.07   (rad / s ) ω = ωs − ωr = 246.Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse 4.32) La résolution de ce système permet de trouver la pulsation statorique limite : ωs = 246.1 Jun 2011 Les équations exprimées dans le repère de Park deviennent en régime permanant : u sq = Rs isq + ω s Ls isd  L2  u sd = Rs isd − ω s  Ls − M isq  Lr    (4.31 (rad / s ) .24 (rad / s ) La machine utilisée ayant quatre pôles. on devrait satisfaire l’équation suivante (u ) + (u ) ≤ (U ) 2 2 2 sd sq s max (4. La pulsation rotorique est donnée par : ω r = Soit : LM  Rr   φr _ ref  Lr   × isqmax = 25.4 Calcul de la vitesse de base Pour respecter la condition de la limite de la tension d’alimentation de la machine asynchrone en régime permanant.62 2 (rad / s ) Ou N b = 1056. 98 .08V La tension maximale que peut l’onduleur délivrer est 512 = 295.61 V tel-00597698.29) On considère que la tension efficace par phase dans le cas d’un stator monté en étoile vaut 220V. 3 (4.30) L’association machine-onduleur impose de choisir comme tension limite la plus faible des valeurs précédentes soit 295.

3.2 1 Flux rotoriques [W b] 0. nous simulons la commande vectorielle indirecte de MAS1 dans les conditions suivantes : Flux de référence maximum φr max = 0.72 rd / s tel-00597698. Limite maximale du courant sur l’axe q isqmax = 20 A .6 Simulation et résultats expérimentaux a) Simulation Pour la vérification des calculs ci-dessus.9 Wb . Ce défluxage s’effectue sous la tension limite et entraîne une réduction du couple disponible à la limite 4. 200 150 100 Vitesse [R ad/S] 50 0 -50 -100 -150 -200 1 2 3 Temps [s] 4 5 6 15 ωref C ourant statorique [A ] 10 5 0 -5 -10 -15 ω 1 2 3 Temps [s] 4 5 6 (a) 1. version 1 .1 Jun 2011 Les résultats sont montrés dans les figures en bas.4 0.Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse 4.2 1 2 3 Temps [s] 4 5 6 50 (b) iq id C ouple de charge [N m] 40 30 20 10 0 -10 -20 -30 -40 -50 1 2 3 Temps [s] 4 5 6 (c) (d) 99 .5 Région de défluxage La zone de défluxage commence à partir de la vitesse de base maximale admissible du courant statorique sur l’axe q ( isqmax ). calculée précédemment. Vitesse limite Ω b = 104.8 0.2 0 -0.6 0.3.

Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse
7 6 C ourant sur l'axe d [A ] C ourant sur l'axe q [A ] 1 2 3 Temps [s] 4 5 6 5 4 3 2 1 0 20 15 10 5 0 -5 -10 -15 1 2 3 Temps [s] 4 5 6

(e)

(f)

Fig.4.14. Résultats de simulation : a)Vitesse rotorique mécanique : Signal de référence et signal mesuré ; b) Courants de phase statorique ; c) Flux rotoriques ; d) Profile du couple de charge ; e) Courant statorique sur l’axe d ; f) Courant statorique sur l’axe q
tel-00597698, version 1 - 1 Jun 2011

b) Résultats expérimentaux

Les résultats expérimentaux relatifs à cette partie ont été vérifiés sur la première configuration de la plateforme expérimentale (voire annexe B). Flux rotorique de référence maximum φr max = 0.9 Wb . La limite maximale du courant sur l’axe q : isqmax = 11.17 A . La vitesse mécanique de base =117.33 rad/s=1120 tr/min. Tension DC=512V

10 C o u ra n t d e la p h a s e " a " [A ] 628.2 523.5 V ite s s e [ra d /s ] 418.8 314.1 209.4 104.7 0 1 2 3 Temps [s] 4 5 6 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 -10 1 2 3 Temps [s] 4 5 6

mesuré réf

(a)

(b) 100

Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse

1.5

10

réf
C o u ra n t s u r l'a x e d [A ]

réel
F lu x [W b ] 1

8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 1 2 3 Temps [s] 4 5

réf réel

0.5

0 -0.1

1

2

3 Temps [s]

4

5

6

-10

6

tel-00597698, version 1 - 1 Jun 2011

(c)
6 C o u ra n t s u r l'a x e q [A ] 5 4 3 2 1 0 -1 1 2 3 Temps [s] 4 5 6

(d)

(e) Fig.4.20. Résultats expérimentaux : a) Vitesse rotorique mécanique : référence et mesurée ; b) Courant statorique de la phase “a” ; c) flux rotorique sur l’axe d: référence et réel ; d) Courant statorique sur l’axe d: référence et réel ; e) Courant statorique sur l’axe q

4.3.7 Application d’une technique de défluxage

L’approche de défluxage adopté ici est très simple dans la mesure où la limitation du couple n’est pas optimisée. Une meilleure solution consiste à déterminer la valeur maximale du couple pour chaque vitesse. La méthode [90] est discutée brièvement.
Analyse :

Pour un fonctionnement en survitesse, la chute de tension dans la résistance statorique peut être négligée par rapport aux termes dépendant de la vitesse. Dans ce cas, la contrainte de limitation du courant peut être réécrite sous la forme : 101

Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse

 u sq    ω L   s s

2

      u sd 2 +  ≤ (I s _ max ) 2  ωs  Ls − LM       Lr     

2

(4.33)

Ainsi, dans le référentiel (d,q), l’équation qui régit la limitation du courant devient une ellipse. La figure 4.21 représente cette ellipse ainsi que le cercle correspondant à la limitation en tension.

u sq

Augmentation de la fréquence

Tension limite

tel-00597698, version 1 - 1 Jun 2011

Courant limite

u sd

Fig. 4.21. Limitation de la tension et du courant aux vitesses élevées Le point de fonctionnement de la machine devrait se situer à l’intérieur de la zone rouge commune aux deux limitations citées précédemment. On peut observer qu’une augmentation de la fréquence conduit à une augmentation du courant limite, ce qui correspond à une demande de tension plus importante. En régime permanant, l’équation du couple de la machine est : Cem = 3 L2 n p M isd isq 2 Lr (4.34)

En remplaçant les courants par les tensions appropriées dans la région des vitesses élevées, on obtient : F= Cem = u sd u sq k (4.35)

102

(b) Region-II 103 . zone de défluxage (a) Region-I. Dans la région de fonctionnement où la vitesse est inférieure à la vitesse de base. l’amplitude de la tension nécessaire (− u sd + ju sq ) pour réguler les courants d’axes d et q afin de garantir un couple maximum est toujours inférieure à la tension limite.22a).4. u sq tel-00597698. Pour avoir un couple maximum dans les conditions limites de tension et de courant.22. version 1 . le produit des tensions devrait être maximisé à l'intérieur de la zone commune (zone rouge de la figure 4.36) Le maximum du produit de u sq et u sd correspond au couple maximum dans la région des vitesses élevées.1 Jun 2011 ωbase ≤ ωs ≤ ω1 B A B′ U s _ max 2 Tension limite F = u sq * u sd Courant limite U s _ max 2 u sd (a) u sq Tension limite ωs ≥ ω1 Courant limite C U s _ max 2 D FC FD U s _ max 2 u sd FC > FD (b) Fig.Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse Où. k=− 3 np 2 2 L2 M  L2 Lr Ls  Ls − M  Lr   2 ω s   (4.

Contrôleur de tension pour défluxage 104 . Cette limitation de tension impose au point de fonctionnement de se décaler au point B’ qui représente le point de fonctionnement optimal.8 Schéma de la stratégie de défluxage U s _ max U s _ max 2 (4.3.22a). où l’amplitude des tel-00597698. La zone de défluxage (région II) est atteinte lorsque le point de fonctionnement arrive au point C correspondant à la pulsation ω1 . Le couple maximum atteint dans cette région est déterminé uniquement par la contrainte de la limite de tension. l’ellipse du courant subit une dilatation vers la droite. plus le point de fonctionnement correspondant au couple maximal se rapproche du point A (figure 4. soit : u sd = u sq = 4. version 1 . L’augmentation de la fréquence entraîne un déplacement du point de fonctionnement optimal le long du cercle vers la droite (figure 4.22a).22b)). le couple maximal ne peut pas être atteint car l’amplitude de la tension requise est plus élevée que la tension limite comme indiqué au point B. Toutefois le fonctionnement optimal est toujours représenté par le point C car le vecteur de tension correspond à un couple grand par rapport à D (figure 4.23. Zone de défluxage Région I Au delà de la vitesse de base.1 Jun 2011 tensions d’axes d et q sont égales (figure (4. Région II En augmentant d’avantage la fréquence.Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse Vitesse de base Plus la vitesse de rotation augmente.37) + ∗ u sdq Reg PI ∗ isd Limiteur ∗ I s2_ max − isd 2 ∗ u sq X 2 +Y2 ∗ u sd - I qm Reg PI U s _ max 2 + I q _ max Région-II Fig.22b).4. et se rapproche de la vitesse de base.

seul le correcteur PI-1 est actif tandis que le correcteur PI-2 reste en saturation. La saturation imposée par PI-2 permet de fournir la valeur maximale de I q _ max . fournit la valeur limite compatible avec la valeur maximale du courant imposée par l’onduleur.9 Résultats de simulation 400 350 300 Vitesse [R ad/S] Vitesse [R ad/S] 250 200 150 100 50 0 2 4 6 Temps [s] 8 10 400 350 300 250 200 150 100 50 0 2 4 Temps [s] 6 8 10 ωref ω ωref ω (a) (b) Fig. 4. 4. Réponse de la vitesse :a) avec la technique de défluxage. le contrôleur maintient les amplitudes des deux tensions égales à la valeur U s _ max 2 ∗ . Pour cette raison. Dans la région II. fournit le courant de référence correspondant au flux rotorique maximum souhaité. le contrôleur PI-1 ajuste isd afin de maintenir l’amplitude de la tension u sdq en ∗ dessous de U s _ max et simultanément le contrôleur PI-2 ajuste I q _ max afin de maintenir u sd à U s _ max 2 ∗ ∗ . de façon à utiliser pleinement le courant nominal de l'onduleur et donc obtenir un couple tel-00597698. ∗ Le correcteur PI-1 ajuste isd de telle façon que u sdq ne puisse pas dépasser la tension maximale U s _ max . 105 . on peut montrer que le couple maximum est inversement proportionnel au carré de la vitesse. qui augmente avec la réduction ∗ de isd . Cependant le module u sd augmente pour conserver le point de fonctionnement sur la trajectoire du cercle de limitation de la tension.1 Jun 2011 maximal. Dans cette région. version 1 .3. une réduction de la composante isd entraine une réduction de la tension u sq .Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse En dessous de la fréquence de base. b) avec un défluxage classique. Cela conduit à réduire à la fois de isd et de isq ce qui implique une réduction du couple lorsque la vitesse augmente. La tension u sq étant approximativement égale à ω s Ls isd . les deux contrôleurs PI sont en état de saturation. le limiteur pour le courant d’axe d.24. Quand au limiteur de courant d’axe q. Dans la région I.

Les résultats expérimentaux relatifs au fonctionnement sur plusieurs profils de vitesse ont montré l’efficacité de la deuxième.Chapitre 4-Fonctionnement à basse vitesse et en survitesse 4. Les résultats de simulation montrent l’efficacité de l’algorithme de défluxage. Nous avons étudié le fonctionnement de la machine asynchrone dans une autre zone critique (survitesse). une méthode de défluxage basée tel-00597698. de surmonter les difficultés rencontrées à basse vitesse avec l’observateur MRAS classique.4. leurs structures ont été conçues principalement pour compenser la variation de la résistance statorique et les imperfections de l’onduleur. nous avons traité la problématique de la commande sans capteur mécanique à basse vitesse. La simulation et l’expérimentation confirment les résultats obtenus dans la partie théorique. Cette dernière est basée sur l’utilisation d’un observateur MRAS-modes glissants qui a permis. Une étude théorique a été menée afin de déterminer les limites de la zone de défluxage en calculant la vitesse de base. Deux approches ont été proposés. Dans la deuxième partie. Ensuite. version 1 . 106 .1 Jun 2011 sur un contrôleur de tension a été proposée. grâce à ses performances en robustesse. Conclusion Dans la première partie de ce chapitre.

et en fonction des conditions de la route et des facilités disponibles pour recharger la batterie. Ensuite. Des résultats de simulation et expérimentaux illustrent les performances obtenues.2. Par conséquent. on peut déterminer la vitesse maximale de marche avec un couple optimal pour une chute de tension dans la batterie de 10% de sa valeur nominale. dans une troisième partie. Calcul de la vitesse critique pour une chute de tension dans la batterie Pour un véhicule.Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée Chapitre 5 : Optimisation de l’énergie embarquée 5. nous nous intéressons principalement à l’aspect d’optimisation de la puissance consommée dans le cadre d’une commande vectorielle de la machine asynchrone. Introduction Du fait que les machines électriques consomment la majorité de l’énergie électrique produite dans l’industrie. et principalement dans l’association (machine+onduleur). L’optimisation aussi aide à augmenter le cycle de vie de la batterie par le maintien d’un niveau de courant optimal. Le véhicule peut faire des kilomètres supplémentaires en dehors du cycle de recharge standard. Ce chapitre est divisé en trois parties : la première partie est consacrée à la détermination de la vitesse limite maximale pour une chute de tension de 10% de la valeur nominale dans une batterie. et également pour la protection de l’environnement. l’optimisation de l’énergie contribue d’une façon significative tel-00597698. nous présentons la conception d’un algorithme d’optimisation du rendement énergétique dans le cadre d’une commande vectorielle. L’optimisation de l’énergie embarquée est un aspect très important en particulier pour un véhicule électrique. 107 . nous présentons et calculons les différentes pertes produites dans la chaine de transmission d’énergie. l’optimisation de la consommation de cette énergie est très importante économiquement. version 1 . Dans une deuxième partie.1. 5.1 Jun 2011 à augmenter la période de recharge des batteries. Dans ce chapitre.

2.1836 tel-00597698. dans la pratique. 5. on est obligé d’être satisfait avec une valeur du couple moindre. on va présenter les différentes étapes de calcul pour trouver cette vitesse limite.q) 3 L × n p × M × isq × φr 2 Lr Cem = (5.54 A (courant de magnétisation inclus) Il est évident qu’un onduleur n’est pas été conçu pour supporter cette grande amplitude de courant qui est proche 2. 5.2. Calcul du couple limite de la machine A la tension nominale et avec la fréquence d’alimentation. version 1 .75 fois de la valeur nominale. si on connaît les valeurs nominales.1.1) = 0.3) 108 . le courant statorique correspondant I s = 24. Sachant que le glissement pour un couple maximum est [1] : g max = Rr Rs + (2π 50) ( Lls + Llr )2 2 2 (5. Limitations pratiques Partant de l’expression du couple dans le repère (d. on peut avoir un couple maximum (nommé couple de chute) de la machine.1 Jun 2011 Le couple maximum correspondant sera 2 C em _ max Rr = 3. Par conséquent. les valeurs nominales pour l’onduleur et le pourcentage de la chute de tension dans la batterie.2.50 Nm Ainsi.Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée Dans les paragraphes suivants.2) = 59. les paramètres de la machine.n p × × g max × 2π 50 Us R ( Rs + r ) 2 + (2π 50) 2 ( Lls + Llr ) 2 g max (5.

Ainsi. c’est la vérification de la saturation du flux. Ainsi. Calcul du couple de sortie maximum pratique A la vitesse du synchronisme (sans charge) avec la tension nominale.1 Jun 2011 couple va être produite quand le courant sur l’axe d soit égal au courant sur l’axe q. il n’y aura plus d’augmentation du flux rotorique effective et l’équation (5. si on augmente le courant sur l’axe d. version 1 .3.12 A 2π 50 × LM I à _ vide = (5.5) n’est plus valide. Comme.7) Un autre aspect des limitations pratiques à prendre en considération.5) La condition limite du courant nous donne l’équation ( I inv max ) 2 = (isd )2 + (isq )2 (5. 5. la valeur maximale du tel-00597698.6) Pour avoir un couple optimal maximal avec la contrainte du courant. pour la valeur optimale du couple. on aura isd = isq = I inv max 2 (5.8) 109 . le courant sur l’axe d a une relation directe avec le flux rotorique. Le courant sans charge à la vitesse de synchronisme et en négligeant la résistance statorique et la chute dans la réactance de fuite.2. Ainsi le courant sans charge va produire le flux rotorique approprié de la machine.Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée Remplaçant φr dans l’expression du courant sur l’axe d φr = LM isd 2 (5.4) Cem L 3 = × n p × M × isq × isd = K M × isq × isd 2 Lr (5. la machine est mise à la tension maximale à la fréquence nominale. Après la saturation. est 220 = 4. le flux rotorique va augmenter proportionnellement jusqu'à la saturation.

2 On peut combiner les équations (5. version 1 . cette valeur maximale du courant sur l’axe d est moins que la valeur 18. tel-00597698.58 A.b. isα = φr cos ω s t LM Et après transformation dans le repère (a.88 = 13. alors I inv max = 1. à Cem = 0. 2 × I M = 2 × 4.5 × 2 × 8.6) comme ci dessous 2 2 Cem = K M ( I inv max − isd ) × isd 2 2 2 (5.5 fois le courant nominal (valeur crête) de la machine.9) Si on prend la première dérivée de Cem 2 par rapport à isd .c).88 A Par conséquent. et glissement = 0.5) et (5.9 = 18. qui est la Si on considère que l’onduleur est conçu pour donner 1.1 Jun 2011 ia = isα = φr cos ω s t LM La valeur crête du courant de phase doit être égale à valeur maximale de isd . on a isd = φr LM isq = 0 Après transformation dans les axes stationnaires. on aura 110 2 .35 A pour un couple optimal.11 9 = 5.Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée Dans le cadre de la commande vectorielle indirecte.

Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée
∂Cem ∂isd
2 2

= K M × I inv max − 2 × K M × isd

2

2

2

2

(5.10)

Cette dérivée prend une valeur positive lorsque le courant sur l’axe (d) commence à augmenter à partir du zéro et prenne la valeur zéro lorsque ce courant atteint la valeur isd = valeur de la dérivée sera négative. Il est indiqué clairement que le couple va initialement augmenter avec le courant sur l’axe (d) au dessous de
I inv max = 13.35 A. Par conséquent, on va choisir le courant sur l’axe (d) égale à 2 I inv max et après ça la 2

5.58A pour avoir le couple de sortie maximum en gardant le niveau du flux à la valeur de conception. Donc, le couple de sortie maximale va être
tel-00597698, version 1 - 1 Jun 2011

Cem =

3 0.172 × 2× × 18.034 × 5.5825 = 48.49 N.m 2 0.18

5.2.4. Calcul de la vitesse limite maximale

Comme on va partir pour l’augmentation de la vitesse, alors la tension limite va restreindre la vitesse de fonctionnement. En régime permanent, on a les équations (5.11)
2

usq = Rsisq + ωs Ls isd u sd = Rs isd − ω s ( Ls −
2 2

LM )isq Lr
2
s

(5.12) (5.13)

(u ) + (u ) ≤ (U )
sd sq

Où, U s est la tension limite de l’onduleur. Si la tension de sortie maximale AC de l’onduleur (Va) avec une batterie entièrement chargée est égale à 300 V, alors avec 10 % de chute de tension, elle va diminuer à 270 V.

111

Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée

On peut résoudre les équations (5.11) et (5.12) avec la condition de la tension limite (5.13) et la condition du courant limite (5.6) pour calculer la pulsation de fonctionnement ω s .

Après résolution, on trouve ω s =234.556 rad/s Et comme la pulsation rotorique est ωr =
i LM Rr R ( ) × isq = ( r ) × sq =21.19 rad/s φr Lr Lr isd

Alors, ω = 234.556 - 21.18 = 213.34 rad/s

Ainsi, la vitesse rotorique mécanique Ω =

ω
np

=

213.376 = 106.7 rad/s 2 = 1018.8 tr/min

tel-00597698, version 1 - 1 Jun 2011

5.2.5. Simulation

Le couple de charge maximum appliqué: Tension DC de la batterie de démarrage:

48.49 Nm 519.61 V

La tension crête AC pour l’onduleur : 300 V Le courant sur l’axe (d) maximum: 18 A

Le flux rotorique est mis à : 0.949 Wb qui correspond à un courant sur l’axe (d) égale à 5.58 A.

112

Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée
100 80 Vitesse [R ad/S] Tension D C [V ] 6 60 40 20 550 500 450 400 350 300 250 200 150 100 50 0 1 2 3 Temps [s] 4 5 0 1 2 3 Temps [s] 4 5 6

ωref ω

50 40 30 20 10

15 10 C ourant statorique [A] 1 2 3 Temps [s] 4 5 6 5 0 -5 -10 -15

tel-00597698, version 1 - 1 Jun 2011

C ouple de charge [N m]

0

1

2

3 Temps [s]

4

5

6

6 5 C ourant sur l'axe d [A] C ourant sur l'axe q [A] 1 2 3 Temps [s] 4 5 6 4 3 2 1 0

14 12 10 8 6 4 2 0 -2 1 2 3 Temps [s] 4 5 6

1.2 1 Flux rotoriques [W b] 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 1 2 3 Temps [s] 4 5 6

iq id

Fig. 5.1. Performances de la MAS sous les conditions limites 113

Dans la simulation.8 tr/min (pas de fluctuation dans les courants sur les axes d et q). Cette différence est due au faite qu’il existe des oscillations dans les courants provoquées par les commutations dans l’onduleur. La machine électrique peut fonctionner comme moteur (la plus part du temps) aussi bien que génératrice (dans le cas du freinage). la limite de la vitesse pour une chute de tension de 10% dans la batterie est égale à 1018. on observe que cette vitesse est approximativement 770 tr/min. Quand la machine est dans un fonctionnement moteur. Schéma de la commande vectorielle d’un moteur à induction 114 . la surveillance de la puissance d'entrée est une partie essentielle de ce système. Par conséquent.3. Schéma global de la chaîne de transmission d’énergie Le schéma global de toute la chaîne de transmission d’énergie est illustré dans la figure (5. la tel-00597698. version 1 . l’optimisation du rendement implique que la commande doit prendre le minimum de puissance de la batterie. la puissance mécanique est convertie en puissance électrique qui peut être utilisée pour recharger la batterie. Mais dans le cas d’un fonctionnement générateur. où peut être dissipée dans les résistances de freinage. La batterie (représentée par une source de tension DC) fournit la puissance au circuit de commande.2. Du fait que la batterie est l’unique source de puissance pour la commande.Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée Interprétation des résultats A partir des résultats obtenus. • 5. on peut constater que : • Dans les calculs théoriques. L’optimisation du rendement revient principalement à la minimisation des pertes pour un fonctionnement moteur.2). 5. + U dc - Onduleur à IGBT MAS Puissance totale d’entrée MLIV U dc I dc ∗ ua ∗ ub ∗ uc ω ref Commande vectorielle Indirecte ia ib ω Fig.1 Jun 2011 puissance électrique est principalement convertie en puissance mécanique associée avec les pertes.

(2) et (3) sont responsables des pertes dans la machine. 2) Pertes I2R dans les enroulements du stator et du rotor de la machine. I est le courant collecteur et Duty_ratio est le rapport du temps « on » sur la somme des temps « ON » et « OF » du commutateur.4. Du point de vue électromagnétique.1. 3) Les pertes dans les matériaux magnétiques de la machine.on*I*Duty_ratio (5.Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée 5.on est la chute de tension collecteur émetteur dans une position « ON ». ELECTRIQUE Machine MAGNETIQUE MECANIQUE Electrique Energie mécanique transférée tel-00597698. il y a trois types de pertes [94]: 1) Les pertes dans l’onduleur (pertes associées aux commutations et à la conduction dans l’onduleur).3) montre les différents sous systèmes de la commande et les régions correspondantes des pertes. Les pertes dans les sous systèmes 5.4.1 Jun 2011 Source d’énergie Electrique Conversion tension (Onduleur) Energie Electrique Energie Magnétique Energie Mécanique Pertes Source Pertes Convertisseur Pertes Conduction Pertes Fer Pertes Mécaniques Pertes Mécaniques Fig. Vce. version 1 . 5. Conversion d’énergie et pertes dans les sous systèmes La figure (5.3.14) Où. Pertes dans l’onduleur [94] Deux types de pertes sont dans l’onduleur : 1) Pertes de conduction (Pcond) Pcond =Vce. 115 .

Mais. version 1 . Les pertes peuvent être minimisées par deux façons : (1) Garder le niveau de courant le minimum possible.Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée 2) Pertes de commutation (Psw) Psw = Ets*fSW (5.4) illustre la nature des pertes dans l’onduleur IGBT [133]. (2) Garder la fréquence de commutation petite. 5.4. Ets sont les pertes de commutation totales dues à une commutation « ON » à « OF » et de « OF » à « ON ».1 Jun 2011 VG t t I I t Vdc Vce. on t t Pertes Mise-off t Pertes Mise-on t t _ off t t _ on Fig. on ne peut pas garder la fréquence de commutation petite parce que ceci va augmenter les pertes dues aux harmoniques dans l’enroulement de la machine associées à un bruit acoustique 116 .15) Où. Les pertes dans les commutateurs IGBT Les pertes dans l’IGBT augmentent avec l’augmentation de la fréquence de commutation pour le même courant collecteur. on Vdc Vce. fSW est la fréquence de commutation du commutateur IGBT. La figure (5. VG tel-00597698.

I f Composante du Couple Composante Du flux Fig. 5.q). c’est de garder le courant de fonctionnement le minimum possible. Calcul du rendement dans le cadre d’une commande vectorielle Dans un référentiel tournant (d. une seule option reste. Dans le cadre de la commande vectorielle de la MAS. Pertes dans la machine électrique (1) Les pertes I2R (les pertes cuivre) dans les conducteurs du stator et du rotor.5). il existe un rapport couple-flux qui donne un rendement maximal. Donc. (2) Les pertes fer (les pertes par hystérésis et par courant de Foucault) dans les matériaux magnétiques. Commande en tension d’un MCC Circuit Induit Circuit Inducteur Commande vectorielle de la MAS isd isq Onduleur et Contrôleur ia MCC if ia ib ic MAS C em = K t .1 Jun 2011 d. pour n’importe quel point de fonctionnement.I a .i sq .2. Les pertes cuivre peuvent être minimisées en gardant le courant de fonctionnement dans le stator et le rotor le minimum possible. le flux qui produit le courant sur l’axe tel-00597698. les équations de la machine sont écrites comme suit 117 . Par conséquent.5. Les pertes fer peuvent être minimisées en gardant le flux magnétique de fonctionnement le minimum possible.4. version 1 . 5.Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée intolérable.i sd Composante du couple Composante du flux C em = K .5. Commande découplée du couple et du flux 5. et le couple qui produit le courant sur l’axe q sont découplés comme dans le cas de la machine à courant continu comme le montre la figure (5.

1 Jun 2011 φ sd = Lls isd + LM (isd + ird ) φsq = Lls isq + LM (isq + irq ) (5. Représentation du circuit équivalent dans le repère tournant d-q 118 .23) φrd = Llr ird + LM (isd + ird ) φrq = Llr irq + LM (isq + irq ) Représentation du circuit équivalent isd Rs LIs = Ls − LM + LIr + - Rr ird ω s × φ sq usd (ω s − ω )× φrq φ sd LM φrd isq Rs LIs + - LIr = Lr − LM - + Rr irq ω s × φ sd usq (ω s − ω ) × φrd φ sq LM φrq Fig. 5.20) (5.21) (5.16) (5.6.19) Les Composantes du flux sont tel-00597698.17) 0 = Rr ird + 0 = Rr irq + d φrd − (ωs − ω )φrq dt d φrq + (ωs − ω )φrd dt (5.18) (5.Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée Stator usd = Rs isd + usq = Rs isq + Rotor d φsd − ωsφsq dt d φsq + ωsφsd dt (5.22) (5. version 1 .

27) (5.29) En régime permanent. 5. et dans le référentiel tournant.25) Si Llr << Lm .1 Jun 2011 isq = −irq (5.28) => LM (isq + irq ) + Lls isq ≈ 0 => φsq ≈ 0 Et. Circuit équivalent en régime permanent sous la commande à orientation du champ 119 . La tension à travers les inductances de fuite et les inductances mutuelles devient zéro Donc. version 1 . toutes les variables deviennent des quantités DC.7). isd Rs usd u′ = 0 sd LM isq Rs + - isqm irq = −isqm - + Rr ω s × LM isd usq u′ Rc sq (ω s − ω ) × LM isd ′′ usq = 0 LM Fig.7. alors on peut écrire LM (isq + irq ) ≈ 0 (5. donc leurs dérivées par rapport au temps seront égales à zéro.Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée Pour la commande vectorielle indirecte φrq = 0 Ce qui implique Llr irq + Lm (isq + irq ) = 0 (5. tel-00597698.26) (5. le circuit équivalent devient comme illustré dans la figure (5.24) (5.

On note que la tension correspondante est zéro (après Rs ) dans le circuit sur l’axe d. version 1 .36) 120 .1 Jun 2011 (5. Calcul des pertes Pertes cuivre du stator isqm = ( Rc L )isq − ( M )ω × isd Rc + Rr Rc + Rr (5.30) 0 = − Rr isqm + (ωs − ω ) LM isd tel-00597698.31) (5. / (5.32) => ωs LM isd = Rr isqm + ωLM isd Par conséquent. une résistance équivalente RC est placée après Rs dans le circuit équivalent sur l’axe q.35) Pertes cuivre du rotor Pcur = Rr (irq ) = 2 Rr (i ) 2 sqm ( Rc + Rr ) 2 2 Rr 2 2 2 = ( Rc isq + LM ω 2isd − 2Rc LM ωisqisd ) 2 ( Rc + Rr ) (5. isqm = isq − 1 ( Rr isqm + ωLM isd ) Rc (5.Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée Les pertes fer Du fait que les pertes fer dépendent de la tension.33) Où. Calcul de isqm usq = ωs LM isd Aussi.34) Pcus = Rs (isq + isd ) 2 2 (5.

40) Pour un couple de charge et une vitesse donnés. et la faire égaliser à zéro isd = 4 Rq G2 Rd (ω ) Rq G Rd (ω ) (5.45) 121 .38) et (5.43) (5. la puissance de sortie est constante (G). Donc.41) Ptot = Rq G2 isd 2 + Rd (ω )isd 2 (5.38) Rq = Rs + Rc Rr RC + Rr 2 (5.1 Jun 2011 LM = Rs + ω2 RC + Rr (5.39a) Rd (ω ) tel-00597698.41) isd isq = G(Cem .37) Les pertes totales ( Ptot ) Ptot = Rqisq + Rd (ω )isd Où. ω ) En éliminant isq de l’équation (5. version 1 .44) => isd = 4 Et isq = 4 G Rq Rd (ω ) (5. 2 2 (5. on peut écrire (5.39b) La puissance mécanique de sortie 3 Cemω = n p (φrqird − φrd irq ) 2 3 ≈ n p LM isd isqω 2 (5.42) Après différentiation des deux cotés de l’équation (5.Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée Pertes fer du stator Pfe = Rc (isq − isqm )2 = 2 Rc 2 2 2 ( Rr isq + LM ω 2isd + 2 Rr LM ωisqisd ) 2 ( Rc + Rr ) (5.42).

8.1 Jun 2011 Il est important de noter que les pertes minimales de fonctionnement pour la machine n’impliquent pas des pertes minimales de fonctionnement pour le système entier.6.8) illustre la procédure de recherche du point optimal pour le rendement [97]. Mais. le fonctionnement optimal demande un flux élevé. Considérations pratiques (1) Les pertes cuivre et les pertes fer causent 95% des pertes dans la machine électrique. (2) Les pertes onduleur sont 3-4% des pertes totales. on ne peut pas augmenter le flux à un niveau qui peut saturer le circuit magnétique. PD isq Couple Vitesse Puissance DC Couple/Courant isd Courant magnétisant φr Flux rotorique Pertes totales Pertes cuivre Pertes Onduleur Pertes fer Fig.Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée Donc. 5. 5. Recherche du point de fonctionnement minimal pour toutes les pertes 122 . la relation entre le courant sur l’axe d et le courant sur l’axe q devient isd isq = Rq Rd (ω ) (5. mais le point de fonctionnement sera très proche. tel-00597698. pour un rendement maximal.46) Il est important de noter qu’avec un couple élevé. version 1 . La figure (5.

le courant sur l’axe d est mis à une valeur qui correspond à un minimum de pertes dans la machine électrique.Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée 5.1 Jun 2011 U dc I dc Estimateur U dc + - puissance d’entrée Onduleur à IGBT MLIV MAS PARK-1 PARK ω ref + - Contrôleur vitesse isq + - ∗ Contrôleur courant usq usd isq ω Contrôleur rendement isd ∗ φr ∗ + ˆ φr + Contrôleur flux - Contrôleur courant Calcul de θ s Estimateur de flux isd Fig. La puissance d’entrée est périodiquement mesurée et la différence entre deux valeurs consécutives est toujours stockée pour 123 .9.9) illustre le schéma d’implémentation pour l’optimisation d’énergie dans le cadre de la commande vectorielle. Algorithme d’optimisation La figure (5. tel-00597698. La puissance d'entrée est constamment surveillée sur la borne de la batterie. quand la machine est en régime permanent. version 1 . Schéma d’implémentation pour l’optimisation d’énergie dans le cadre de la commande vectorielle Initialement. La valeur initiale du point de fonctionnement pour une puissance minimale est calculée en connaissant le rapport des courants sur les axes d et q pour des pertes minimales de la machine en régime permanent. Le couple de référence produit par le contrôleur de vitesse et le flux de référence produit par le contrôleur de flux sont modifiés par un nouvel ensemble de valeurs en accord avec l’algorithme de recherche pour une puissance de fonctionnement d’entrée minimale.7. 5. Le schéma est opérationnel quand la commande est en régime permanent. Le courant sur l’axe d est en conséquence placé pour actionner la commande dans le niveau minimum de puissance d'entrée.

Si la différence de la puissance d’entrée est positive.11). version 1 .10). alors le courant sur l’axe d est réduit d’avantage. Si la différence de la puissance d’entrée est négative c. augmenter ou diminuer). Profile de la vitesse de référence et du couple de charge. 12 200 Vitesse référence [R ad/S] 10 150 C ouple de charge [N m] 5 10 Temps [s] 15 20 8 6 4 2 0 0 tel-00597698.5.-à-d.8.10.1 Jun 2011 100 50 5 10 Temps [s] 15 20 Fig. Résultats de simulation Le profile de la vitesse de référence et du couple de charge appliqué est donné par la figure (5.-à-d. 5. Le courant sur l’axe d est diminué par une petite quantité et son effet sur le flux de puissance est calculé par un échantillonnage périodique de la différence de deux mesures consécutives de la puissance d’entrée. Les performances de la MAS avec et sans le contrôleur du rendement d’énergie sont données dans la figure (5.Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée détecter les tendances du flux de puissance (c. Ce processus continu et le point de fonctionnement oscille prés du niveau minimum de la puissance d’entrée. alors le courant sur l’axe d sera augmenté par petite quantité. le flux de puissance est entrain de diminuer. 200 150 Vitesse [Rad/S] 100 50 0 Courant sur l'axe d [A] 7 6 5 4 3 2 1 0 Courant sur l'axe q [A] 5 10 Temps [s] 15 20 20 15 10 5 0 -5 -50 5 10 Temps [s] 15 20 -1 5 10 Temps [s] 15 20 (a) 124 .

l'économie de puissance est presque zéro. version 1 .62 Y :13. le pourcentage de l’énergie économisée est maximal parce que le flux peut être maintenu le minimum possible. Mais le moteur tourne normalement au dessous de cette zone.12) avec et sans le contrôleur du rendement d’énergie.45 Y :12.1 Jun 2011 2500 2000 1500 1000 500 X :13. 125 .11.724 Y :6. le pourcentage économisé n’est pas très signifiant. Pour la zone de défluxage c. tel-00597698.34 2500 2000 X :19.5 0 5 10 Temps [s] 15 20 0 5 10 Temps [s] 15 20 (a) (b) Fig. mais en valeur absolue.65 Y :23. Puissance d’entrée: (a) sans contrôleur du rendement (b) avec contrôleur du rendement Interprétation des résultats Quand la machine tourne avec un couple de charge léger.27 Puissance d'entrée [W ] Puissance d'entrée [W ] 1500 1000 500 X :4. et au dessous de la vitesse nominale. Pour une charge signifiante.14 X :5.324 X :14. 5.Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée 250 200 150 100 50 0 -50 Courant sur l'axe d [A] Vitesse [Rad/S] 6 5 4 3 2 1 0 Courant sur l'axe q [A] 5 10 Temps [s] 15 20 8 6 4 2 0 -2 5 10 Temps [s] 15 20 5 10 Temps [s] 15 20 (b) Fig. à une vitesse plus grande que la vitesse nominale. on peut économiser aux alentours de 100 W de puissance pour une machine de 4 kW. (b) sans contrôleur du rendement L’observation la plus importante sur la puissance d’entrée est montrée dans la figure (5. 5.12.20 X :19.06 Y :23.-à-d. Performances de la MAS: (a) avec le contrôleur du rendement.138 Y :117.

Résultats expérimentaux La technique d’optimisation du rendement est aussi vérifiée expérimentalement.9. 125 100 75 50 25 0 5 10 15 Temps [s] 20 25 30 Vitesse [R as/S ] 125 100 75 50 25 0 5 10 15 Temps [s] 20 25 30 tel-00597698. Donc. (b) réponse de vitesse sans charge avec le contrôleur du rendement La figure (5. la tension d’entrée DC et le courant d’entrée DC sont mesurés au terminal à la sortie du redresseur avant l’onduleur. version 1 .Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée 5. Le courant sur l’axe d est automatiquement réajusté pour tourner la machine sous une énergie d’entrée optimale. (a) vitesse de référence. 5.14) illustre les courants sur les axes d et q. 10 C ourant su e l'axe q [A ] 5 10 15 Temps [s] 20 25 30 C ourant su r l'ax e d [A ] 8 6 4 2 0 6 5 4 3 2 1 0 -1 5 10 15 Temps [s] 20 25 30 (a) Fig. La figure (5. Pour l’optimisation de la puissance.9.14. 5.1 Jun 2011 V itesse référence [R a/S] (a) (b) Fig. 5.13) montre le profile de la vitesse de référence et la réponse de la vitesse sous le contrôle optimal du rendement. Résultats expérimentaux sans charge La puissance économisée est maximale quand le moteur tourne avec une légère charge.1. la puissance est optimisée en prenant en compte les pertes de commutation dans l’onduleur.13. (b) courant sur l’axe q (b) 126 . (a) courant sur l’axe d.

5. 127 . le courant de ligne d’entrée ainsi que le courant d’entée DC sont diminués. C o ura nt référenc e su r l'ax e d [A ] 5 10 15 Temps [s] 20 25 30 400 P u is s anc e d'e ntrée [W ] 6 5 4 3 2 1 0 -1 5 10 15 Temps [s] 20 25 30 300 200 100 0 (a) tel-00597698. 10 C ourant d'en trée D C [A ] 5 10 15 Temps [s] 20 25 30 5 4 3 2 1 0 -1 5 10 15 Temps [s] 20 25 30 C o urant de ligne [A ] 5 0 -5 -10 (a) Fig. Comme le contrôleur du rendement diminue le courant sur l’axe d en régime permanent.15. 5. version 1 .16. Le courant de référence sur l’axe d est automatiquement ajusté dans un sens de mettre la puissance d’entrée minimale. (b) courant d’entrée DC .16) montre le courant d’entrée DC et le courant de ligne d’entrée. (a) courant de ligne d’entrée.15) montre la puissance d’entrée DC et le réajustement du courant de référence sur l’axe d. (a) puissance d’entrée à partir du redresseur (b) réajustement du courant de référence sur l’axe d La figure (5. (b) La figure (5.Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée La figure (5.1 Jun 2011 (b) Fig.17) compare les performances de la MAS avec et sans le contrôleur du rendement.

17. A noter. La réponse de vitesse avec le contrôleur du rendement est similaire à la réponse sans ce contrôleur dans la commande vectorielle. version 1 . le flux rotorique est ajusté pour l’opération d’optimisation du rendement. la vitesse de transition a des pics plus importants avec le contrôleur du rendement par rapport au même cas dans la commande vectorielle classique. La seule différence est qu’avec une large variation du couple. Ceci est du au fait qu’avec le contrôleur du rendement. Comparaison des performances: (a) avec le contrôleur du rendement.Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée 10 P uiss ance d'entrée [W ] C o ura nt su r l'axe d [A ] 8 6 4 2 0 5 10 15 Temps [s] 20 25 30 400 10 300 C o ura nt d e lign e [A ] 5 10 15 Temps [s] 20 25 30 5 200 0 100 -5 0 -10 5 10 15 Temps [s] 20 25 30 (a) 10 P uissa nce d 'e ntré e [W ] C ourant sur l'ax e d [A ] 8 6 4 2 0 0 5 10 15 Temps [s] 20 25 30 500 400 300 200 100 0 0 10 C ou rant de lig ne [A ] 5 10 15 Temps [s] 20 25 30 5 0 -5 -10 5 10 15 Temps [s] 20 25 30 tel-00597698. On constate que le courant de ligne est moins avec le contrôleur de rendement. que juste avant l’application du couple de charge. 5.1 Jun 2011 (b) Fig. La puissance économisée est approximativement 100W sans charge.18) compare les réponses de la vitesse dans le cas de la mise d’une charge avec et sans le contrôleur du rendement. elle prend plus de temps pour établir le flux rotorique à partir d’une valeur réduite existante juste avant l’application du couple de charge.9. 5. 128 .2. (b) sans le contrôleur du rendement. Résultats expérimentaux avec charge La figure (5.

1 Jun 2011 (c) (d) Fig. 5.19) compare les courants sur l’axe d avec et sans rendement. Réponses de la vitesse: (a) réponse de la vitesse avec le contrôleur du rendement (b) la vitesse de référence avec le contrôleur du rendement (c) réponse de la vitesse sans le contrôleur du rendement (d) la vitesse de référence sans contrôleur de rendement La figure (5. 10 7 6 C ourant sur l'axe d [A ] C ourant sur l'axe d [A ] 5 10 15 Temps [s] 20 25 30 5 4 3 2 1 0 -5 -1 5 10 15 Temps [s] 20 25 30 5 0 (a) (b) 129 . Comme vérifié. le courant sur l’axe d est plus petit avec contrôleur que sans contrôleur. L’effet est plus grand avec moins de charge. version 1 .Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée 125 100 Vitesse [R ad/S] Vitesse [R ad/S] 5 10 15 Temps [s] 20 25 30 125 100 V itesse [R ad/S ] 75 50 25 0 5 10 15 Temps [s] 20 25 30 5 10 15 Temps [s] 20 25 30 75 50 25 0 125 100 75 50 25 0 5 10 15 Temps [s] 20 25 30 125 100 V itesse [R ad/S ] 75 50 25 0 (a) (b) tel-00597698.18.

1 Jun 2011 La figure (5. Cela est pour garder le couple constant dans le régime permanant par compensation des pertes du courant sur l’axe d avec le contrôleur.20) montre la comparaison entre le courant sur l’axe q avec et sans contrôleur. 15 15 C ourant sur l'axe q [A ] 10 C ourant sur l'axe q [A ] 5 10 15 Temps [s] 20 25 30 10 5 5 0 0 -5 -5 5 10 15 Temps [s] 20 25 30 (a) (b) 130 . L’amplitude du courant est plus élevée avec le contrôleur.Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée 7 6 C ourant sur l'axe d [A] C ourant sur l'axe d [A] 5 10 15 Temps [s] 20 25 30 5 4 3 2 1 0 -1 7 6 5 4 3 2 1 0 -1 5 10 15 Temps [s] 20 25 30 (c) (d) Fig.19 courant sur l’axe d: (a) courant sur l’axe d avec le contrôleur du rendement (b) courant de référence sur l’axe d avec le contrôleur du rendement (c) courant sur l’axe d sans contrôleur du rendement (d) courant de référence sur l’axe d sans le contrôleur du rendement. version 1 . 5. tel-00597698.

21) montre une comparaison du courant de ligne et la puissance d’entrée avec et sans le contrôleur du rendement. 10 10 C ourant de ligne [A] C ourant de ligne [A] 5 10 15 Temps [s] 20 25 30 5 5 0 0 -5 -5 -10 -10 5 10 15 Temps [s] 20 25 30 (a) (b) 131 . version 1 . Pour un control du rendement. 5.1 Jun 2011 La figure (5.Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée 15 15 C ourant sur l'axe q [A ] C ourant sur l'axe q [A ] 5 10 15 Temps [s] 20 25 30 10 10 5 5 0 0 -5 -5 5 10 15 Temps[s] 20 25 30 (c) (d) Fig. On peut comparer la minimisation des pertes dans deux différents régimes permanents de la machine.20 courant sur l’axe q: (a) courant sur l’axe q avec le contrôleur (b) le courant de référence sur l’axe q avec le contrôleur (c) courant sur l’axe q sans contrôleur (d) le courant de référence sur l’axe q sans le contrôleur tel-00597698. la puissance d’entrée a toujours la tendance d’aller au minimum possible par le contrôle du courant sur l’axe d.

7W − 43W = 80.m. La puissance d’entrée est 123.35 N. par rapport à la commande vectorielle indirecte classique CASE-IIA : Contrôleur du rendement activé.35 × 35 W = 47.35 N. La puissance de sortie mécanique = 1× 43 W = 43 W Les pertes dans la machine et dans l’onduleur combinées = 123. La machine tourne à 35 rad/sec avec un couple de charge de 1. La puissance de sortie mécanique= 1. 5.m.m. La puissance d’entrée est 341.Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée 1200 1000 P uissance d'entrée [W ] 800 600 400 200 0 P uissance d'entrée [W ] 5 10 15 Temps [s] 20 25 30 1200 1000 800 600 400 200 0 5 10 15 Temps [s] 20 25 30 (c) (d) Fig.4 W.35 × 43 W = 187 W 132 .7 W.7 W # Les pertes combinées avec un control du rendement sont 56 W de moins. La machine tourne à 43 rad/sec avec un couple de charge de 4.25 W Les pertes dans la machine et dans l’onduleur combinées= 184W − 47.21 courant de ligne et puissance d’entrée: (a) courant de ligne avec le contrôleur (b) courant de ligne sans le contrôleur (c) puissance d’entrée avec le contrôleur . La puissance de sortie mécanique = 4.25W = 136. version 1 . La puissance d’entrée est 184 W.1 Jun 2011 Comparaison des pertes pour les différents cas CAS-IA : Contrôleur du rendement activé. La machine tourne à 43 rad/sec avec un couple de charge de 1 N.7 W CAS-IB : Contrôleur du rendement désactivé. (d) puissance d’entrée sans le contrôleur tel-00597698.

1 Jun 2011 charge de 8. La puissance d’entrée est 310 W.4W = 336. La puissance de sortie mécanique= 7.6 N.10.m. La machine tourne à 98 rad/sec avec un couple de charge de 7. La puissance d’entrée est 1060 W. La machine tourne à 100 rad/sec avec un couple de tel-00597698. La machine tourne à 100 rad/s avec un couple de charge de 4 N. on peut constater que le contrôleur du rendement énergétique est efficace et nous a permit une minimisation considérable des pertes dans la machine et dans l’onduleur.6 × 100 W = 860 W Les pertes dans la machine et dans l’onduleur combinées= 1060W − 860W = 200 W CAS-IIIB : Contrôleur du rendement désactivé. La puissance de sortie mécanique = 8.4 W Les pertes dans la machine et dans l’onduleur combinées= 1052W − 715. La puissance de sortie mécanique= 4 × 35 W = 140 W Les pertes dans la machine et dans l’onduleur combinées= 310W − 140W = 170 W # Les pertes combinées avec un contrôle de rendement sont 15.6 W # Les pertes combinées avec un contrôle de rendement sont 15.Chapitre 5-Optimisation de l’énergie embarquée Les pertes dans la machine et dans l’onduleur combinées= 341.4 W CAS-IIB : Contrôleur du rendement désactivé. version 1 . 133 . Il est aussi intéressant de noter que les pertes de commutation augmentent avec l’augmentation du couple de charge et de la vitesse.m.4W − 187W = 154.m.3 N.6 W de moins par rapport à la commande vectorielle indirecte classique 5.3 × 98 W = 715. Notamment dans le cas où la machine fonctionne à vitesse élevée sous un couple de charge faible. Conclusion A partir du bilan énergétique effectué ci dessus pour différents cas de figures. La puissance d’entrée est 1052 W.6 W de moins par rapport à la commande vectorielle indirecte classique CASE-IIIA : Contrôleur du rendement activé.

Deux versions de cette commande ont été proposées. en gardant la même structure globale de la commande vectorielle. et pilotés par une modulation à largeur d’impulsion vectorielle (MLIV). La solution proposée a fait appel à un outil puissant issu du domaine de l’automatique. Nous avons adapté cette commande pour quelle soit implémentable en temps réel. version 1 . Notre objectif était de concevoir des observateurs et des estimateurs capables de satisfaire au besoin des algorithmes de commande en matière de la variation paramétrique et de l’observation du flux et de la vitesse.1 Jun 2011 Notre travail a traité l’ensemble de ces axes par la proposition de multiples solutions qui ont été validées expérimentalement. Nous avons commencé par aborder le problème d’une commande à hautes performances pour la machine asynchrone. garantir les mêmes bonnes performances pour un fonctionnement à basse et en survitesse. commande sans capteur mécanique. alimentées par des onduleurs de tension. Ces solutions ont été destinées à des machines asynchrones de moyenne puissance. La construction d’observateurs et d’estimateurs pour la machine asynchrone a été la seconde problématique abordée. et en préservant les deux boucles internes de régulation des courants. nécessité de construction d’observateurs et d’estimateurs pour certains paramètres et certains états de la machine asynchrone. 134 . et nécessitent le soulèvement de plusieurs problématiques : robustesse et bonnes performances de la commande. Les solutions proposées dans ce cadre étaient basées principalement sur des structures MRAS qui garantissent la simplicité de la mise en œuvre.Conclusion générale Conclusion générale Le travail effectué dans le cadre de cette thèse porte essentiellement sur la commande et l’observation de la machine asynchrone. et optimisation du rendement énergétique. Les résultats expérimentaux ont montré l’efficacité de ces structures combinées vis à vis des structures classiques. Les résultats de simulation et expérimentaux ont confirmé l’efficacité de cette commande par rapport à la commande vectorielle classique. L’orientation de ce travail a été volontairement choisie afin de satisfaire des exigences liées à la traction électrique. tel-00597698. Ces exigences s’étalent sur plusieurs axes. qui est la commande non linéaire dite « backstepping ». combinées avec des structures modes glissants qui garantissent la robustesse.

Ces deux zones de vitesses critiques nécessitent des solutions particulières qui prennent en charge les causes et les sources des dégradations que peuvent subir les performances de la commande de la machine asynchrone dans ces zones de fonctionnement. Il s’agit de l’optimisation du rendement énergétique dans le cadre d’une commande vectorielle de la machine asynchrone. version 1 .Conclusion générale Nous avons aussi abordé le problème du fonctionnement à basse et en survitesse. un algorithme de compensation des temps morts et des chutes de tension a été ajouté. basés seulement sur les équations physiques de la machine. Présentation d’une nouvelle technique de filtrage synchrone des courants. notamment dans le cas où la machine fonctionne à vitesse élevée à faible charge. La dernière problématique abordée est liée directement au domaine de la traction électrique.1 Jun 2011 de la solution proposée. nous avons exploité ce qui a été développé dans les chapitres 2 et 3 en matière d’algorithmes de commande et d’observateurs. un algorithme de défluxage a été proposé pour surmonter la difficulté de fonctionnement dans cette zone. Cette dernière est valable dans le cadre d’une commande à flux orienté. des tensions et de leurs dérivées. qui nous a permis de garder un couple maximal au delà de la vitesse nominale. Cette dernière est plus adaptée à l’implémentation en temps réel. En plus. Une validation par simulation à été présentée montrant l’efficacité tel-00597698. Nous avons proposé un algorithme d’optimisation basé sur la minimisation des pertes dans l’onduleur et dans la machine. Développement d’une nouvelle approche backstepping avec action intégrale pour la commande de la machine asynchrone. 135 . Les contributions apportées à l’état de l’art dans le cadre de cette thèse sont les suivantes : Développement d’une nouvelle approche backstepping pour la commande de la machine asynchrone. Elle peut être exploitée pour la conception de multiples estimateurs. Les résultats de simulations et expérimentaux ont montré l’efficacité de cet algorithme en matière du gain en puissance. Les résultats obtenus ont montré l’efficacité de la deuxième structure par rapport à la première structure classique pour un fonctionnement à très basse vitesse. Deux structures ont été proposées et testées expérimentalement. En survitesse. Pour surmonter la problématique de la commande sans capteurs mécanique à basse vitesse.

• Adapter les algorithmes développés dans le cadre de cette thèse sur une machine synchrone. efficace à basse vitesse. Plusieurs suggestions et perspectives peuvent être l’objet d’une étude future : • Exploiter les observateurs développés dans le chapitre 3 pour améliorer la robustesse vis à vis des variations paramétriques des commandes développées dans le chapitre 2. Présentation d’une nouvelle structure MRAS pour une estimation simultanée de la vitesse et de la résistance statorique. basée sur l’utilisation d’un observateur de flux utilisant les modes glissants comme modèle de référence. tel-00597698. 136 . Présentation d’un nouveau schéma pour une commande sans capteur mécanique. Présentation d’un nouvel algorithme d’optimisation du rendement énergétique dans le cadre d’une commande vectorielle. Présentation d’un nouvel algorithme de défluxage. • Exploiter la technique de filtrage synchrone développée dans le chapitre 3 pour concevoir des estimateurs pour d’autres grandeurs.1 Jun 2011 Le travail effectué dans le cadre de cette thèse s’est étalé sur plusieurs axes de recherche. autre que la résistance rotorique.Conclusion générale Présentation d’une nouvelle structure MRAS pour l’estimation de la résistance rotorique. Validation expérimentale de toutes les approches citées ci-dessus. • Etudier l’optimisation du rendement énergétique dans le cadre d’une commande backstepping. • Exploiter l’observateur de la pulsation de glissement développé dans le chapitre 3 pour développer une commande à flux orienté ayant un découplage plus précis et plus robuste. version 1 . ce qui justifie que certains aspects n’ont pas été traités d’une façon très profonde. basée sur l’utilisation d’un observateur de flux utilisant les modes glissants comme modèle de référence. • Etudier le défluxage dans le cadre d’une commande backstepping. • Développer une nouvelle version du backstepping basée sur un modèle multi-scalaire de la machine asynchrone.

1 Jun 2011 machine (à cage d’écureuil). Dans ce qui suit. Détermination de la résistance statorique : Rs La mesure de la résistance statorique est effectuée en alimentant la machine en continu.1) 137 .1. ainsi il est préférable d’utiliser le montage étoile et alimenter deux phases en série. nous allons présenter les mesures et les calculs relatifs à la première tel-00597698. La démarche qui a été suivie pour l’identification est basée sur trois essais classiques : essai à courant continu. Il s’agit de la méthodologie qui a été suivit pour identifier les paramètres des deux machines asynchrones. Vu l’ordre de grandeur des résistances il convient de ne pas appliquer des tensions élevées . Méthode volt-ampèremétrique La valeur de la résistance est obtenue simplement par la relation Rs = E 2 Is (A. Fig A.A. (figure.1).Annexes Annexe A Identification hors line des paramètres de la machine asynchrone Dans le cadre de cette thèse. A. notre plateforme expérimentale est constituée de deux machines asynchrones : la première à cage d’écureuil (MAS1) et la deuxième à rotor bobiné (MAS2).1. version 1 . essai à vide et essai à rotor bloqué ou essai en charge à la vitesse de synchronisme.

3 Le tableau suivant regroupe une série de mesures effectuées pour différentes valeurs de la tension composée 3V s . Un seul wattmètre suffit dans le cas où l’on dispose d’un commutateur de wattmètre. le modèle se réduit aux trois éléments : Rs . R f et Ls . Iso et de la puissance active consommée : Pso (figure A. tel-00597698. Essai à vide : Détermination de Ls et R f Dans l’essai à vide. C’est la méthode des deux wattmètres qui est utilisée.34 Ω A. Fig A. version 1 .3).2 Cet essai nécessite la mesure de Vs.1 Jun 2011 Fig A. 138 .2. à la vitesse de synchronisme.Annexes Application numérique : Rs = 1.

27 3. A.38 4.1 Dans un fonctionnement à vide. on tel-00597698.09 2 Pso (W) 550 500 375 350 250 156 Qso (VAR) 4416 3464 2468 1645 1472 796 Pjs (W) 165 116 73 42 38 16 Pf+Pmeca (W) 385 384 302 308 212 140 160000 144400 122500 96721 90000 48400 3Vs2 Table. version 1 .Annexes Tension 3V s (V) 400 380 350 311 300 220 Courant Iso (A) 6.2) 139 . En traçant la courbe de la puissance Pf + Pmeca en fonction du carré de la tension d’alimentation. le moteur asynchrone absorbe une puissance Pso qui correspond à la somme des pertes mécaniques.27 3.4 Les pertes Joules statoriques s’expriment par la relation Pjs = 3Rs I s2 (A.4 5.1 Jun 2011 obtient en principe une droite dont le prolongement jusqu’à la tension nulle donne les pertes mécanique. soit : Pméca = 90W 450 400 350 Pf+Pmeca (W) 300 250 200 150 100 50 0 0 50000 100000 3Vs² 150000 200000 Fig A. ferromagnétiques (fer) et Joules au stator.

les pertes fer peuvent s’exprimer sous la forme: 3 2 Vs Rf Pf = (A.3.1 Jun 2011 Ls = Lr = 0. soit : R f = 446 Ω tel-00597698. Celle-ci est consommée par l’inductance Ls et sert à générer le flux dans l’entrefer.5).188 H Nous remarquons que pour cet essai réalisé à vide.5) Cette relation montre que la mesure du moment d’inertie J dépend de la précision avec laquelle la puissance mécanique est déterminée. on trouve Pf = 218W . Le relevé de la courbe de ralentissement et son approximation par une fonction analytique permet de calculer la dérivée de la vitesse.Annexes En négligeant la chute de tension aux bornes de Rs . le moment d’inertie J peut être calculée par : J= Pmec  dΩ  Ωn   dt     Ω =Ω n (A. 140 . Les pertes fer étant inversement proportionnelles à la résistance R f .3) L’inductance cyclique Ls est donnée par la relation : Vs2 Ls = 3 Qsoω s Application numérique : Pour Vs = 311 3 (A. que la machine consomme essentiellement de la puissance réactive. f La détermination du coefficient de frottement visqueux et du moment d’inertie est basée sur la mesure des pertes mécaniques lorsque la machine tourne à une vitesse donnée et sur le relevé de la courbe de ralentissement. D’après la figure (A. version 1 . A. on a tout intérêt à ce que cette dernière soit grande pour pouvoir minimiser ces pertes et donc disposer d’un meilleur rendement.4) = 180V. Détermination des paramètres mécaniques : J .

06 Nm.Annexes dΩ ∆N 1 ≅ 2π dt ∆t 60 et Ω n ≅ 2π Nn 60 (A. Essai de ralentissement En régime permanent à vide.5. ce qui donne : 141 .0153 Kg m 2 Pour une vitesse de 1490 tr/mn. version 1 . il est légitime de considérer que le couple résistant n’est du qu’aux frottements visqueux ce qui permet de déduire le coefficient de frottement visqueux f à partir de la relation suivante : C em = f Ω m Application numérique : Avec les valeurs suivantes : (A.7) Pméca = 90W ∆N = N = 1495 tr / mn ∆t = 4 s On trouve : J = 0.6) tel-00597698. on mesure un couple de 0.1 Jun 2011 Fig A.

Les deux méthodes seront présentées mais seule la première a été exploitée pour la détermination des éléments M et Rr . on peut en citer deux : une basée sur des essais avec le rotor bloqué . Le moment d’inertie J recherché est alors obtenu par une simple intégration de l’équation mécanique. Cette méthode est basée sur deux essais de ralentissement à vide. il préférable d’utiliser une autre méthode très simple et plus précise à la fois. Le premier essai est effectué avec la machine asynchrone seule de moment d’inertie J et le second essai en rajoutant une inertie connue J1 . Ainsi. version 1 .Annexes f = 0.00038Nm /( rad / s ) Si l’on dispose d’une charge mécanique dont le moment d’inertie est bien connue. 142 .8) tel-00597698. une autre basée sur le fonctionnement en charge à la vitesse nominale. on détermine aisément l’expression suivante:  t  J = J1  1  t −t   2 1 (A.6 A.4. Détermination des paramètres M et Rr Parmi les différentes méthodes qui peuvent être envisagées.1 Jun 2011 Fig A.

9) : Nr = Q sc 2 3ω s I sc (A. De la même façon.7) permet d’écrire: 2 Psc ≅ 3(R s + Rr ) I sc 2 Qsc ≅ 3( N r ω s ) I sc (A.4.1.Annexes A.9) (A.1 Jun 2011 Fig A. le calcul de l’inductance mutuelle M est donné par : 143 . ce qui permet de négliger le courant Iso et réduire le schéma de la figure (A. Première méthode : Essai en court-circuit Le rotor étant bloqué (g=1). la tension statorique doit être ajustée de telle sorte que le courant statorique soit proche du courant nominal.7.2) à ce qui suit: tel-00597698.11) Une fois que l’inductance de fuite N r déterminée.86 8.10) On en déduit : Rr = Psc − Rs 2 3I sc Cette résistance joue un rôle très important dans la mesure où elle a une influence sur la valeur du couple de démarrage et sur son allure.00 Table A. le calcul de N r découle de la relation (A. version 1 . Essai avec rotor bloqué Tension Vsc(V) Courant Isc(A) Psc(W) Qsc(VAR) 43 40 8. la tension appliquée devient nettement faible devant la tension nominale.2 600 500 970 797 La figure (A. Dans ces conditions.

Il convient ensuite de confronter les résultats de la simulation aux mesures expérimentales effectuées dans les mêmes conditions.5.15) La valeur de Ir est donnée par : 1 2 P22 + Q2 ' Vs Ir = A. nous avons introduit les paramètres identifiés dans un modèle de simulation Matlab/Simulink.260 Ω M = 0. Is. 1 Is Vs' = Puis on en déduit P2 et Q2 (P s − 3Rs I s2 ) + Qs 2 (A. une phase de simulation est nécessaire afin de vérifier la validité du modèle et éventuellement ajuster ses paramètres si besoin.9) indique une concordance relative entre les résultats de la simulation et les résultats expérimentaux.4.2.Annexes M = − N r + N r2 + 4 L2 s 2 (A. Deuxième méthode : Essai en charge à la vitesse nominale Cette méthode repose sur l’utilisation de la méthode de Boucherot appliquée au modèle de la figure 2. L’examen des figures (A. On en déduit : Rr = g P2 3I r2 Nr = Q2 3ω s I r2 (A. version 1 .14) P2 = Ps − 3R s I s2 − 3 V s' 2 Rf . Ps et Qs. et pour cela.16) A ce stade. Validation du modèle (A. On constate cependant qu’il subsiste un certain écart 144 . la démarche doit aboutir à la connaissance tel-00597698.12) Application numérique : Rr = 1. la tension intermédiaire V s' est d’abord calculée.8) et (A.13) Pour atteindre cet objectif.1 Jun 2011 de la valeur de Ir des puissances active P2 et réactive Q2 respectivement fournies à Rr / g et à N r . A partir de la mesure de Vs. Q2 = Q s − 3 V s' 2 Ls ω s (A.182 H A.

9. Comparaison entre vitesse réelle et simulée 145 . Simulation Mesure tel-00597698.8. version 1 .Annexes pendant la durée du régime transitoire.1 Jun 2011 Fig A. Ce comportement était prévisible compte tenu du fait que le modèle utilisé pour l’identification ne prend pas en considération le comportement transitoire de la machine. Comparaison entre courants statoriques réel et simulé Simulation Mesure Fig A.

0188 Kg .7329Ω Rs = 0.1 Jun 2011 146 .0038 Nm / (rad / s ) Les mêmes tests ont été effectués sur la MAS2.m 2 f = 0.0153Kg .m 2 f = 0.34Ω R f = 446Ω Ls = Lr = 0.Annexes Après ces tests.0033Nm / (rad / s ) tel-00597698.182 H J = 0. qui ont aboutis aux paramètres suivants : Rr = 1.188H M = 0.26Ω Rs = 1.1752 H M = 0.88Ω R f = 553Ω Ls = Lr = 0. version 1 .1686 H J = 0. les paramètres obtenus de la machine MAS1 sont : Rr = 1.

• Une configuration équipée d’une machine asynchrone à rotor bobiné. 147 . CEGELEC 4 kW. Les essais expérimentaux ont été effectués sur deux configurations différentes : • Une configuration équipée d’une machine asynchrone à cage d’écureuil et d’une machine à tel-00597698.Annexes Annexe B Outils de développement et plateforme expérimentale Le développement des algorithmes a été fait sous l’environnement logiciel de Matlab/Simulink/dSPACE. Un environnement ControlDesk Les instruments d’alimentation et de mesures.2)): Une machine asynchrone (MAS1) à cage d’écureuil. version 1 . « département des systèmes embarqués » a été mise en place afin de permettre la validation et la mise en œuvre des algorithmes de commande et d’observation. et un frein à poudre. Sondes de courant a effet hall Sonde différentielle ST1000 Un coupleur électromagnétique Un capteur de couple rotatif Un onduleur de tension Une plate forme DSPACE Un environnement Matlab/Simulink.1 Jun 2011 courant continu servant comme charge variable. équipée d’un codeur incrémental Une machine à courant continu avec différentes charges possible.1) et (B. Première configuration : Elle est constituée de (figure (B. Une plateforme d’essai expérimentale au niveau de l’ESIEE Paris.

Annexes DSPACE DS 1104 Couplemètre Charge Encodeur DSP TMS 320F240 MCC MAS1 Mesure couple Encodeur1 2 ADC 12 bit 2 ADC 12 bit i i Onduleur MLI s a Mesure courants s b Interface MLI MLI (0-5) DSP Slave PC tel-00597698.5 A . 0.9 A/ 15. version 1 .1 Jun 2011 Fig. Plaque signalétique du moteur Star/Delta 380V/220V AC. 2 ADC 12 Bit 06 canaux PWM 148 .f. 1440/2800 tr/min. 2. 4 kW. 4. Onduleur Semikron à IGBT Ref: 08753450 p. Codeur incrémental Résolution : 1024bits.82. 30A fréquence de commutation 10 kHz 3.1. 8. 50 Hz 1000 V. DSP TMS 320F240 01 Encodeur. Fabriqué en France. Constructeur: CEGLEC. Architecture numérique dSPACE DS 1104. B. Schéma général de la plate forme d’essai (configuration 1) Spécifications techniques 1.

2.3) et (B. Un environnement ControlDesk Les instruments d’alimentation et de mesures.4)): Une machine asynchrone (MAS2) à rotor bobiné à bagues. 149 . Un rhéostat tripolaire variable avec glissière (3 en parallèle).8 ohms. équipée d’un codeur incrémental Un frein à poudre.1 Jun 2011 Deuxième configuration : Elle est constituée de (figure (B.Annexes Fig. Une masse inertielle. Sondes de courant a effet hall Un coupleur électromagnétique Un onduleur de tension Une plate forme DSPACE Un environnement Matlab/Simulink. version 1 . B. Plateforme d’essai (configuration 1) tel-00597698. avec un pas de 1. Leroy Sommer 3 kW.

de marque MEROBEL. 1430/2800 tr/min. 50 Hz Embrayage ERAT 650.66. 3.8ohms. 8. Schéma général de la plate forme d’essai (configuration 2) Spécifications techniques 1.f. 150 . Rhéostat tripolaire variable Rhéostat de puissance tripolaire variable avec un pas de 1. ME322400-00.5 A/ 15. Frein à poudre p.1 Jun 2011 PC Fig. 3 kW. Fabriqué en France. Constructeur: Leroy Sommer.Annexes Rhéostat tripolaire variable DSPACE Frein à poudre Coupleur Encodeur DS 1104 DSP TMS 320F240 MAS2 Encodeur1 2 ADC 12 bit i i Onduleur MLI s a Mesure courants 2 ADC 12 bit s b Interface MLI MLI (0-5) DSP Slave tel-00597698. 0.5 A . version 1 . 2. B.3. de marque ETS HENNEQUIN & CIE. Plaque signalétique du moteur Star/Delta 380V/220V AC.

1 Jun 2011 Les paramètres des deux machines asynchrones (MAS1 et MAS2).Annexes Fig. version 1 . ont été identifiés hors ligne par une multitude de tests. 1. 151 . utilisées dans cette plateforme expérimentale. Plateforme d’essai (configuration 2) tel-00597698. Le détail de la procédure d’identification pour les deux machines est illustré dans l’annexe A.4.

c et c’ signaux des gâchettes pour former les tensions de sortie.C. Vb et Vc sont les tensions de sorties obtenues à partir de l’onduleur à travers le bus d’entrée DC. Introduction La modulation MLI vectorielle se réfère à une technique spéciale pour déterminer les séquences de commutation des transistors de puissance d’un onduleur triphasé alimenté en tension. S1 jusqu’a S6 sont les six IGBTs qui sont contrôlés par a. par conséquent. Onduleur à IGBT triphasé fournissant la puissance à une machine asynchrone Va . moins de distorsion dans le courant dans les enroulements de la machine tournante en comparaison avec la technique de modulation à porteuse sinusoïdale directe. a’. version 1 . il est suffisant de découvrir la logique pour les signaux de déclenchement des trois IGBTs en haut.1 Jun 2011 S1 S2 S3 a U dc + ~ A S4 b ~ B S5 c ~ C S6 a’ b’ c’ u sa usb usc MAS Fig.Annexes Annexe C Modulation à largeur d’impulsion vectorielle (MLIV) pour l’onduleur C1. b. 152 . Les deux IGBTs dans un bras reçoivent les signaux des gâchettes en logique complémentaire de telle façon que le bus DC n’est jamais court circuité.1) tel-00597698. La structure typique d’un onduleur alimenté en tension est montrée dans la figure (C. b’. La MLIV prévoit un usage plus efficace du bus de tension DC comparativement avec la technique de modulation à porteuse sinusoïdale directe.1. Par conséquent. Cette MLIV génère moins de distorsion d’harmoniques dans les tensions de sortie.

vb et vc . Par conséquent. La Table-CI donne la liste des états de commutation et vecteurs spatiaux correspondants formés et leurs amplitudes dans 153 .C1) Ou. les tensions triphasées va .1 Jun 2011 s vq = vb - 1 3 vc Par une transformation inverse.1. Par conséquent. le vecteur spatial peut être exprimé comme. vb et vc peuvent être exprimées dans le repère ds-qs comme. s s v = vd + jvq (C6) C2. Pour les tensions triphasées équilibrées va . Vecteurs spatiaux formés par les différentes combinaisons de commutation Il y a huit combinaisons possibles (2×2×2) des états de commutation (ON ou OFF) pour l’onduleur.Annexes C2. Le concept du vecteur spatial Le vecteur spatial est défini par 2π 4π j j 2 3 v = (va + vb e + vc e 3 ) 3 _ (def. huit vecteurs spatiaux de commutation peuvent être formés. version 1 . dans le repère ds-qs. vb et vc sont les tensions instantanées. un vecteur spatial a une amplitude et un angle. s va = vd (C3) (C4) (C5) 1 s 3 s vb = − v d + vq 2 2 1 s 3 s vc = − v d − vq 2 2 Donc. les tensions dans le repère ds-qs correspondant peuvent être exprimées comme (se référer à (C1) et (C2)) 2 1 1 va − vb − v c 3 3 3 1 3 s vd = (C1) (C2) tel-00597698. va .

1 Jun 2011 a b c va 0 vb 0 vc 0 _ _ |v | 0 ∠v s vd s vq 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 1 0 1 0 1 0 1 ------- 0 0 1 − VDC 3 1 − VDC 3 2 − VDC 3 2 VDC 3 1 VDC 3 1 VDC 3 1 − VDC 3 2 VDC 3 1 VDC 3 1 − VDC 3 2 − VDC 3 1 VDC 3 2 VDC 3 1 − VDC 3 1 VDC 3 1 − VDC 3 1 VDC 3 2 − VDC 3 2 VDC 3 2 VDC 3 2 VDC 3 2 VDC 3 2 VDC 3 2 VDC 3 − 2π 3 1 − VDC 3 1 − VDC 3 2 − VDC 3 2 VDC 3 1 VDC 3 1 VDC 3 − 1 VDC 3 1 VDC 3 0 0 2π 3 3 4 5 6 7 −π 0 − π 3 − 1 VDC 3 1 VDC 3 0 π 3 ------- 0 0 0 0 0 Table-CI: Les vecteurs spatiaux de commutation C3. le vecteur spatial de référence vref est construit comme le montre la figure (C. La génération des tensions triphasées équilibrées Les tensions désirées dans le repère abc sont d’abord transformées à des tensions ds-qs.Annexes le repère. version 1 . A partir de ces tensions. Ce vecteur spatial de référence peut également être construit par les segments des vecteurs spéciaux d’état de commutation adjacents en appliquant la règle de l’addition des vecteurs.2). Les tensions triphasées pour une combinaison de commutation donnée peuvent être calculé de la façon suivante. 154 .  va   2 −1 −1  a   v  = 1 V  −1 2 −1  b   b  3 DC     vc   −1 −1 2   c       (C7) Nbre de la combinaison 0 1 2 tel-00597698.

Génération du vecteur spatial de référence en utilisant les vecteurs d’état de commutation tel-00597698.K. ( n +1)TMLI 1 TMLI ∫v ref dt = 1 TMLI (T4v4 + T6v6 ) n = 0. on obtient. 155 .Annexes q Secteur 2 r V3 (010 ) Secteur 3 r V2 (110) r V4 (011) r r V0 = V7 = 0 r Vsref Secteur 1 r V1 (100 ) d Secteur 6 Secteur 4 r V5 (001) Secteur 5 r V6 (101) Fig.2). l’onduleur a besoin d’avoir un model v0 ou v7 pour le reste de la période MLI pour créer des tensions nulles pour toutes les phases. version 1 . Le but de l’approximations est de mettre égale la moyenne de la tension de sortie de l’onduleur (dans une courte période de temps TMLI) et la moyenne du vecteur de référence. Par conséquent.C8).2.8) nTMLI Assumant que la période MLI ( TMLI ).2. on peut écrire.C. l'équation pour la valeur moyenne correspondante est.1 Jun 2011 Dans la figure (C.2. où T4 + T6 ≤ TMLI (C. ce vecteur de référence est entrain d’être construit à partir des vecteurs spatiaux de commutation 4 et 6. À partir de (l’equa. Pour la position du vecteur de référence montré dans la figure (C.9) nTMLI Du fait que T4 + T6 ≤ TMLI . L’objectif de la technique MLI vectorielle est d’approximer le vecteur de tension de référence par une combinaison de huit combinaisons de commutations. où T4 + T6 ≤ TMLI (C.2). est petite et la variation de vref est relativement lente par rapport à la période MLI. ( n +1)TMLI ∫v ref dt =TMLI vref = (T4 v4 + T6 v6 ) n = 0.1. K.1.

Mais il va toujours se retrouver dans un secteur entouré par deux vecteurs spatiaux de commutation adjacents et un bras de l’hexagone. est le lieu de la valeur maximum des vecteurs spatiaux. A partir des valeurs ds-qs. L’enveloppe de l’hexagone formée par les vecteurs spatiaux de commutation. version 1 . Ces secteurs sont numérotés de 1 a 6 dans la figure (C. C’est un pas important car ça donne l’information nécessaire pour les états de commutation considérés pour le calcul de la période du temps. Les tensions dans abc sont transformées dans ds-qs. l’amplitude de ce vecteur spatial de référence doit être la même pour n’importe quel angle. A3.1 Sélection de deux vecteurs spatiaux de commutation Pour le vecteur spatial de référence tournant.1 Jun 2011 2 V VDC cos 30o = DC .2 Calcul des périodes de temps pour les états de commutation Considérant un instant de temps quand le vecteur de référence est dans le secteur 1.2). le vecteur peut être n’ importe où dans le cercle intérieur.C9). la tension de référence de-qe est transformée dans le repère abc. Le rayon est d’une amplitude de tel-00597698.577 fois de la tension du bus DC. la valeur pic de la tension de phase disponible pour cet onduleur est 0. Dans la commande de la machine. 3 3 Donc. le vecteur de référence est un vecteur tournant avec une vitesse de rotation déterminée par la vitesse de référence de la machine asynchrone.2). les tensions abc sont sinusoïdales en régime permanent. une logique devrait être formée pour identifier dans quel secteur le vecteur spatial de référence se trouve.Annexes TMLI vref = (T4v4 + T6v6 + T0 ) (C10) Ou T0 est l’intervalle de temps pour les vecteurs spatiaux de commutation v0 ou v7 . la limite du vecteur spatial de référence tournant en régime permanent est le rayon du cercle intérieur touchant l'hexagone comme le montre la figure (C.2). D’habitude pour la commande de la machine. et T4 + T6 + T0 = TMLI . s vd  1  s = vq  TMLI   V4sd  s V4 q  V6sd  T4    V6sq  T6   (C11) 156 . En régime permanent. A3. comme le montre la figure (C. on peut écrire à partir de (l’équation . Par conséquent. Par conséquent.

s  vq    Prenons la relation inverse.1 Jun 2011 s v s ′  1  vd  d  =  s s  vq′  VDC  vq      3 (C13) Alors (l’équation C12) devient. s vd ' T4  = TMLI M 1  s  T   6 vq '    (C14) Où. 157 . s V6sd  vd    s V6sq  vq     (C12) tel-00597698. M 1 est la matrice de décomposition normalisée pour le secteur 1.  d  est les tensions de référence ds-qs . on obtient. La matrice de décomposition normalise pour les différents secteurs est donné dans la Table-C2. version 1 . −1 V4sd T4  = TMLI  s T   6 V4 q  En créant les variables normalisées ds-qs .Annexes v s  Où.

1 Jun 2011 6  0   3  2  −1  1 2  Table-C2. théoriquement n’importe quels vecteurs spatiaux de commutation v0 et v7 peuvent être sélectionnés.3 Placement des vecteurs spatiaux de commutation v0 et v7 Pour l’intervalle de temps To. Mais pour réduire les pertes de commutation dans l’onduleur. ces vecteurs sont sélectionnés de telle façon à garder la commutation du périphérique le minimum possible.Annexes Secteur 1 Matrice des périodes de temps Matrice de décomposition T4  T   6 T6  T   2 T2  T   3 T3  T   1 T1  T   5 T5  T   4  3   2  0   3   2  3 −  2 1 −  2 1   1  2 1  2 2 3  0  − 3  2   3 −  2  0   3 −  2  3   2 1   1 −  2  1  2 −1  1 −  2 1 −  2 4 5 tel-00597698. Matrice de décomposition C3. 158 . version 1 .

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