Vous êtes sur la page 1sur 7

DYNAMIQUE DU SOLIDE

1. INTRODUCTION

La dynamique est la partie de la mécanique qui étudie les relations entre les déplacements des solides et leurs causes, c’est à dire les actions mécaniques extérieures qui agissent sur eux.

2. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE

Dans un repère galiléen, un système matériel (S) soumis à des Actions Mécaniques extérieures quelconques modélisables par :

{τ

/

S S

}

= 

r

R ( S / S r M ( S A
R
(
S
/
S
r
M
(
S
A

)

r

0

/

S

)

r

0


A

a un mouvement tel que:

Remarques:

r  R ( ) = ∑ SS /  ( S ) r 
r
 R
(
) =
SS
/
(
S
)
r
M
()
=
SS
/
A

r

mMM

γ

i *

i

=

r

γ

*

()

G

(

S

)

 

r

r

(

AM

i

m

i

*

M

γ

i

)

où:

m i représente la masse du volume

élémentaire lié au point M i .

γ (G) est l’accélération du Centre

de Gravité.

La première équation vectorielle s’appelle : Equation de la résultante dynamique.

La deuxième équation vectorielle s’appelle : Equation des moments dynamiques.

3. SOLIDES EN MOUVEMENT DE TRANSLATION RECTILIGNE :

3.1. Cas du Mouvement Rectiligne Uniforme :

Dans ce cas, γ Mi = 0 i donc, γ G = 0, on en déduit que :

 

r r R ( S / S ) = 0 r M / S )
r
r
R
(
S
/
S
) =
0
r
M
/ S
) =
G ( S

0  

G

{τ

/

S S

}

= 

r

On retrouve l’expression du P.F.S. qui est donc valable aussi lorsque le système isolé a un mouvement rectiligne uniforme.

3.2. Cas du Mouvement rectiligne Uniformément Varié :

Dans ce cas, γ Mi = Cte i donc, γ G = Cte, on montre que :

R

r ( γ SS / ) = m *() G r ) = 0 /
r
(
γ
SS
/
) = m
*()
G
r
) =
0
/ S
G ( S

G

r

{τ

/

S S

}

= 

r

M


Le plus souvent, seule l’équation de la résultante dynamique est utilisée.

C:\New Data\Lycée\Cours mécanique\2ème année\Cours dynamique BTS.doc

L.D.

14/03/2005

PAGE 1/7

4. SOLIDES EN ROTATION AUTOUR D’UN AXE FIXE DE SYMETRIE

Mouvement de rotation / à un axe fixe en tout point I de l’axe de rotation : V(I) = 0 et γ(I) = 0

Mouvement de rotation / à un axe de symétrie G à l’axe de rotation donc γ(G) = 0

h
h

R

 

r

r

}

= 

R

(

0 S / S ) = SS / ) G (
0
S
/
S
) =
SS
/
)
G (

 

G

/

S S

r

M

= I

G

Z && θ

*

r

z

On montre que dans ce cas le principe s’écrit: {τ

où:

montre que dans ce cas le principe s’écrit: { τ où: I G z est le
montre que dans ce cas le principe s’écrit: { τ où: I G z est le

IG z est le moment d’inertie du solide par rapport à l’axe ( G, z ).

&&

est l’accélération angulaire du solide autour de l’axe ( G, z ).

est l’accélération angulaire du solide autour de l’axe ( G, z ).

θ

z est l’axe de rotation.

4.1. Notion de moment d’inertie : (unité : kg.m 2 )

z G
z
G

S

Dans le cas général, le calcul d’un moment d’inertie est complexe car il s’exprime par une intégrale triple sur le volume. L’expression générale pour le calcul d’un moment d’inertie par rapport à un axe (G, z ) est :

moment d’inertie par rapport à un axe (G, z ) est : r I Gz =

r

IGz

=2 *

r

V

dm

où:

axe (G, z ) est : r I Gz = ∫ 2 * r V dm

r est la distance du point M considéré à l’axe (G, z )

dm est l’élément de masse élémentaire liée au point M.

4.2. Exemple de calcul:

z G
z
G

Calcul du moment d’inertie d’un cylindre plein par rapport à son axe de symétrie de révolution.

- Choix de l’élément de volume:

- Calcul de l’élément de volume:

- Calcul du moment d’inertie :

4.3. Formulaire sur les moments d’inertie des principaux volumes :

C:\New Data\Lycée\Cours mécanique\2ème année\Cours dynamique BTS.doc

L.D.

14/03/2005

PAGE 2/7

     

m

: masse du cylindre plein

 

Cylindre plein de diamètre 2r et de longueur 2l

Cylindre plein de diamètre 2r et de longueur 2l V = π .r².2l :Volume  

V

= π.r².2l

:Volume

 
  I Gx = I Ox = m r ² 2  
  I Gx = I Ox = m r ² 2  
 

I Gx = I Ox = mr²

2

 
 

I Gy = I Gz = mr²

+ ml²

 

4

3

 

I Oy1 = I Oz1 = mr²

+ 4ml²

 

4

 

3

Cylindre creux de diamètre extérieur 2R, de diamètre intérieur 2r et de longueur 2l

de diamètre extérieur 2R , de diamètre intérieur 2r et de longueur 2l   m :
de diamètre extérieur 2R , de diamètre intérieur 2r et de longueur 2l   m :
 

m

: masse du cylindre creux

V = π .(R² - r²).2l :Volume  

V

= π.(R² - r²).2l

:Volume

 

I Gx = I Ox = m(R²+r²)

2

 

I Gy = I Gz = m(R²+r²) + ml²

4

 
 

3

I Oy1 = I Oz1 = m(R²+r²) + 4ml²

4

3

   
       
   

Tige pleine de diamètre négligeable et de longueur 2l

Tige pleine de diamètre négligeable et de longueur 2l m : masse de la tige pleine
Tige pleine de diamètre négligeable et de longueur 2l m : masse de la tige pleine
Tige pleine de diamètre négligeable et de longueur 2l m : masse de la tige pleine

m

: masse de la tige pleine

I Gx = I Ox = 0

  I Gy = I Gz = m l ² 3  
 

I Gy = I Gz = ml²

3

 
 

I Oy1 = I Oz1 = 4ml²

3

 
    m : masse de la sphère  
 

m

: masse de la sphère

 

V

= 4πr 3

: Volume

 

3

Sphère de

 

Rayon r

I Gx = I Gy = I Gz = 2mr²

5

 

C:\New Data\Lycée\Cours mécanique\2ème année\Cours dynamique BTS.doc

L.D.

14/03/2005

PAGE 3/7

m : masse du cône plein = πr²h V :Volume Cône plein de diamètre 2r
m
: masse du cône plein
= πr²h
V
:Volume
Cône plein
de diamètre 2r
et de hauteur h
3
I Gx = I Ox = 3mr²
10
+ 3mh²
I Gy = I Gz = 3mr²
20
5
+ mh²
I Oy1 = I Oz1 = 3mr²
20
10
m
: masse du parallélépipède
V
= b.h.2l : Volume
m
12 (b²+h²)
I Gx = I Ox =
Parallélépipède
rectangle de
largeur b, de
hauteur h et de
longueur 2l
m
m
I Gy =
12 (h²+4l²)
I Gz = 12 (b²+4l²)
+ 4ml²
I Oy1 = mh²
12
3
+ 4ml²
I Oz1 = mb²
12
3
m
: masse du tore
Tore
V
= 2π²R r² : Volume
= m
(4R²+3r²)
I Gx
4

C:\New Data\Lycée\Cours mécanique\2ème année\Cours dynamique BTS.doc

L.D.

14/03/2005

PAGE 4/7

5.

SOLIDES EN ROTATION AUTOUR D’UN AXE FIXE (G n’appartenant pas à cet axe):

Le P.F.D. a pour expression :

pas à cet axe): Le P.F.D. a pour expression : r r  R ( )
r r  R ( ) = m * γ  S / S 
r
r
R (
)
= m *
γ
S
/
S
() G
}
= 
r &&
r
S
/ S
M
SS
/
)
= I
θ
A
z
Z *
A (
A
avec: IA z = IG z + M * r 2
Relation tirée du théorème de HUYGHENS
z S (masse M) A G r
z
S (masse M)
A G
r

6. NOTION DE FORCE D’INERTIE: PRINCIPE D’ALEMBERT

r

R (SS/

r

) = m *()γ G

r

= −Fi

r R ( SS/ r ) = m *() γ G r = − F i
r R ( SS/ r ) = m *() γ G r = − F i

où : Fi est appelée force d’inertie.

Cette force Fi est opposée à l’accélération.

Dans le cas d’un mouvement de rotation autour d’un axe fixe différent de l’axe de symétrie de révolution, la force centrifuge (comme l’accélération) en G peut être décomposée suivant deux directions principales:

- la normale à la trajectoire du point G:

- la tangente à la trajectoire du point G:

du point G: - la tangente à la trajectoire du point G: F i n =
du point G: - la tangente à la trajectoire du point G: F i n =
du point G: - la tangente à la trajectoire du point G: F i n =

F in = - m * γ n = -m * [AG] * ω 2 * n

= - m * γ n = -m * [AG] * ω 2 * n F
= - m * γ n = -m * [AG] * ω 2 * n F

F it = - m * γ t = -m * [AG] * dω/dt * t

F t in G n F it ω dω/dt
F
t
in
G
n
F it
ω dω/dt

L’intérêt d’utiliser la notion de force d’inertie, est d’assimiler l’effet d’inertie à une force extérieure et de pouvoir résoudre le problème comme un problème de statique. Dans ce cas, toutes les méthodes et théorèmes abordés en statique sont utilisables.

C:\New Data\Lycée\Cours mécanique\2ème année\Cours dynamique BTS.doc

L.D.

14/03/2005

PAGE 5/7

7. EXERCICES D’APPLICATION

7.1. Moments d’inertie

Déterminer les moments d’inertie suivants :

Caractéristiques :

Masse

Masse : M = 10 kg Distance de l’axe : OM =0.2m

ponctuelle

Cylindre

Masse volumique : ρ =7800 kg/m 3 Rayon : R = 0.5 m

plein

Hauteur : h = 2 m

Cylindre

Masse : M = 35 kg Rayon extérieur : R = 0,5m

creux

Rayon intérieur : r = 0.4 m

Cylindre

Masse : M = 2 kg Diamètre extérieur : D = 0.1 m

creux

Epaisseur négligeable

Cylindre

Masse : M = 2 kg Diamètre extérieur : D = 0.1 m

creux

Epaisseur négligeable Excentration : e = 0,5 m

7.2.

Solide sur plan incliné

z o M z o z o z o z e o
z
o
M
z
o
z
o
z
o
z
e
o

Moment d’inertie Ioz

Soit un solide (S) de masse M, en appui sur un plan incliné d’un angle α par rapport à l’horizontale.

Hypothèse :

- On néglige les frottements de l’air.

Déterminer son accélération sous forme littérale dans les deux cas suivants:

- On néglige les frottements au niveau du contact.

- On prend en compte le frottement entre le solide et le plan (coefficient f)

→ Y G → X → P α
→ Y
G
→ X
→ P
α

Application numérique: M= 200 kg, α = 25° , f = 0,3

C:\New Data\Lycée\Cours mécanique\2ème année\Cours dynamique BTS.doc

L.D.

14/03/2005

PAGE 6/7

7.3.

Démarrage à vide d’un moteur électrique

On étudie le couple de démarrage à vide d’un moteur électrique dont le rotor a une inertie autour de son axe de

rotation équivalente à celle d’un cylindre de rayon r = 60 mm et de masse M = 3 kg. L’axe de rotation est noté

.

z

Le temps nécessaire pour que le moteur atteigne sa vitesse nominale de 150 rd/s est de 0,75 s. En supposant le mouvement uniformément varié, déterminer son accélération puis le couple de démarrage à vide.

7.4. Vibreur

Le système vibrant étudié, est constitué d’un arbre en liaison pivot par rapport au bâti. La

vibration est engendrée par l’excentricité d’une masselotte cylindrique liée complètement à

l’arbre.

Données numériques:

y B A C x
y
B
A C
x

Vitesse de rotation de l’arbre : N m = 2000 tr/mn Temps d’accélération pour atteindre la vitesse nominale: t a = 1,2 s Masse de la masselotte : M m = 1,2 kg Diamètre de la masselotte: D = 140 mm Inertie et masse de l’arbre négligeables devant la masselotte.

Longueurs:

AC = CB = 40 mm

CG = 10 mm

y u G α C z
y
u
G
α
C
z

Déterminer le couple moteur nécessaire en phase d’accélération, en supposant le mouvement uniformément varié.

Déterminer les actions dans les liaisons lorsque le mouvement est uniforme.

C:\New Data\Lycée\Cours mécanique\2ème année\Cours dynamique BTS.doc

L.D.

14/03/2005

PAGE 7/7