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COURS DE MECANIQUE - VIBRATIONS

Chapitre1: VIBRATIONS - OSCILLATEURS HARMONIQUES


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INTRODUCTION
 Gnralits

Une vibration est le mouvement d'un systme mcanique qui reste voisin d'un tat de repos. Un tel mouvement peut : - tre provoqu par une excitation : on parle alors de vibrations forces ; - soit tre le rsultat d'une action impose un instant donn (telle que dplacer le systme de sa position de repos, ou lui imposer une impulsion initiale) : on parle alors d'oscillations libres.

En gnral, les systmes mcaniques prsentent de l'amortissement et les vibrations libres dcroissent au cours du temps pour devenir plus ou moins insignifiantes. Au contraire, les vibrations forces subsistent tant qu'il y a excitation. Un systme mcanique non amorti possde des vibrations libres particulires qui ont laparticularit d'tre priodiques par rapport au temps : c'est ce que l'on appelle les vibrations propres. Les frquences correspondantes sont les frquences propres du systme. Le mouvement libre le plus gnral pour un systme est une combinaison de ces vibrations propres : ce n'est pas en gnral un mouvement priodique.

INTRODUCTION
 Schmatisation

Oscillations linaires libres non amorties


 Dfinitions : Oscillations libres

Si un systme, abandonn lui-mme autour d'une situation d'quilibre stable, volue ensuite de part et d'autre de cet tat, on parle alors d'oscillations libres. L'tat instantan du systme est caractris par l'volution d'une grandeur physique mesurable (dplacement x(t) ou angle (t)) qui rend compte de l'cart du systme par rapport la position d'quilibre.
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Oscillations linaires libres non amorties


 Dfinitions: Oscillations non amorties

Si, pendant la dure des mesures, les phnomnes de dissipation de l'nergie sous forme de chaleur (frottements) provoquent une diminution de l'amplitude des oscillations, infrieure la sensibilit des appareils de mesure, on peut qualifier les oscillations de non amorties.

Oscillations linaires libres non amorties


 Dfinitions: Oscillateur linaire

L'quation diffrentielle qui rgit l'volution de la grandeur caractristique x(t) (ou (t) ) est linaire.

Oscillations linaires libres non amorties


 Forme de l'quation du mouvement

L'quation du mouvement est de la forme :

& & ax  cx ! 0,
que l'on crit prfrentiellement

& [0 x ! 0 & 2 x
o [0 ! c est la pulsation propre a
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2T et T0 ! la priode propre [0

Oscillations linaires libres non amorties


 La solution gnrale de l'quation est de la forme:

x ! A cos([ t  N )

Oscillations linaires libres non amorties


 Retour sur le pendule circulaire (le pendule simple)
r uu r uuu r r dW O / dt ! M O ! OA F uuu r r r r uuu u ! OA mg  OA T uuu r r r Mais W O / ! OA mv A/ uuu r uuu r r r r uuu u r OA mv A/ ! OA mg  OA T En utilisant coordonnes polaire, on a : & g U& sin U ! 0 , l & g U ! 0 U& l
2 0

T A

U petit sinU ; U ( petit oscillation ! oscillation harmonique)


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g g avec [ ! T ! 2T l l

Oscillations linaires libres non amorties


 Oscillation Mcanique Harmonique (OMH)

rr r Ressort horizontal o R.i ! 0 ( sans frottement) uuuu r r r o f !  k M !  kxi


o

o l  l0 ! allongement r r r r Le PFD: a ! P  R  f & & En projection sur l'axe (ox): mx !  kx


r R
r f
2 & x Soit & [0 x ! 0 avec [0 !

r P
0

k m o [0 est appele pulsation propre o Solution : x ! cos [o t  B sin [o t


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x Ou bien: x ! X cos([o t  N )

Oscillations linaires libres non amorties


 Oscillation Mcanique Harmonique (OMH)

Ressort vertical

e FD s crit: r r r r ma A/ ! F ! Fe  mg & & mx !  kx  mg mais mg ! kx0 ( un point quilibre) & & mx !  kx  kx0 ! k ( x  x0 )

0 Fe Fe mg mg

k ( x  x0 ) ! 0 m x0 k & & & & u ! x  x0 u  u ! 0 u  [02 u ! 0 x(t) m k avec [02 ! , la solution gnerale est de la orme: m x 12 u ! A cos([0  N ) & & x

Oscillations linaires libres non amorties


 Oscillation Mcanique Harmonique (OMH)

Ressort vertical
x  x0 !
cos([0 t  N )

x ! cos([0 t  N )  x0 & et x !  [0 sin([0 t  N )


0

0 Fe Fe mg mg x x0 x(t)

x x 0  cos N ! a (t ! 0) ! a A t ! 0, & x  (t ! 0) ! 0 [0 sin N ! 0 a  x0 ! (1)  n (a  x0 ) ! cos nT ! nT N x (t ) ! (a  x0 ) cos [0 t  x0 , m 2T avec T ! ! 2T [0 k


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Oscillations linaires libres non amorties


 Analogies lectriques: circuit (L,C)
o interrupteur tant ouvert, le condensateur dq q o VA  V ! dt C

de capacit est charg q ! q 0 , l intensit i ! 0


B

oi!

o VM  V N ! L

di dt

C q

Or V A  V ! VN  VM L

di q  !0 dt C Avec la charge q comme variable :

d 2q q & & L 2  ! 0 q  [ 02 q ! 0 dt C Avec l intensit i comme variable : d 2i i & [ 02 i ! 0 , avec [ 02 ! 1 ! 0 i& L 2  dt C LC o a charge q et l intensit i varient sinusoidalement 14 avec le temps

Oscillations linaires libres non amorties


 Analogies mcanique -lectricit

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Oscillation libres amorties


 Mise en quation

& 2P x  [0 x ! 0 & & x


o P et [0 sont onction uniquement des caractristiques de l oscillateur

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Oscillation libres amorties


Rsolution de lquation & 2P x  [0 x ! 0 & & x r  2P r  [ ! 0 :
2 2 0

quation caractristique

( =P 2  [02 (i) Rgime pseudo-priodique (' < 0 P < [0 , l'amortissement est faible
2 Poson [ ! [0  P 2

o La solution s'crit: x(t ) ! ae cos([t  N ) ou bien: x (t ) ! e


 Pt  Pt

_Acos([t )  B sin ([t )a

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Oscillation libres amorties


Rsolution de lquation (ii) gime critique ( ! 0 P ! [0 , l amortissement est critique r1 ! r2 ! P ! [0
o a solution s crit: x (t ) ! e  Pt (C+Dt) (iii) gime apriodique ( > 0 P > [0 , l amortissement est ort
2 osons [ ! P 2  [0

o a solution s crit: x (t ) ! e ou bien: x (t ) ! Ge r1t  Her2t

 Pt

( ch[ t+Fsh[ t)
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Oscillation libres amorties


 1er exemple : systme masse-ressort amorti

r & La force de frottement visqueux est de la forme  hxu & & & , ce qui conduit a l'equation : mx  hx  k x ! 0 , ou le facteur d'amortissement h a pour dimension [h] h et pour unite s -1 P 2m Donc: &  2P x  k x ! 0 & & x
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-1

et pour unit associee N.s.m -1 , et P le terme est expression:

Oscillation libres amorties


 2em exemple : circuit RLC

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 Cas particulier de la rotation autour d'un axe fixe

Le solide (S) est mis en rotation autour de laxe (OZ). Le PFD pour le solide (S):

a mg cos U uuu r r r r r [ I ]0 I ! M /0 , M /0 ! OG mg ! 0 mg sin U 0 0 &! & I zzU&  mga sin U I zzU& mga sin U ! 0 & mga U ! 0 ; [ ! Cas de petite oscillation U& + 0 I zz mga I zz
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 Calcul de moments d'inertie

Dfinition:

I ( ! mi di2 (kg .m 2 )
i

xi E uuu r uuu r r r u( ! F ; OA ! yi , di ! u( OA K z i I ( ! E 2 I xx  F 2 I yy  K 2 I zz  2EF I xy  2EK I xz  2FK I yz Avec: I xx ! mi ( yi2  zi2 ) : On parle le moment d'inertie par rapport axe (Ox)
i

I yy ! mi ( xi2  zi2 ) : On parle le moment d'inertie par rapport axe (Oy)


i

I zz ! mi ( xi2  yi2 ) : On parle le moment d'inertie par rapport (Oz)


i

I xy ! mi xi yi , I xz ! mi xi zi , I xy ! mi yi zi : On parle le produit d'inertie 22 i i i

 Calcul de moments d'inertie

Pour une distribution contenue de masses ( homogne )

xi E uuu r r u( ! F ; OA ! yi K z i uuu r r di ! u( OA I ( ! E 2 I xx  F 2 I yy  K 2 I zz  2EF I xy  2EK I xz  2 FK I yz M I xx ! ( y  z )dm ! V (m)


2 2

M ( y  z )dX ! S (v )
2 2

M ) ( y  z )dS = L (S
2 2

(L)

( y 2  z 2 )dl

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 Calcul de moments d'inertie

Pour un systme d'axes Ox, Oy, Oz, on dfinit la matrice d'inertie d'un solide en un point O sous la forme:

I xx  I xy  I xz [ I ]0 !  I xy I yy  I yz  I  I I yz zz xz Nous obtenons : r r I ( ! u( .[ I ]0 u(

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 Thorme de Huygens :

Le moment d'inertie d'un solide par rapport une droite est gal la somme du moment d'inertie par rapport cette droite de la masse du solide concentre au centre de masse G et du moment d'inertie du solide par rapport la droite parallle passant par G.

I ( ! I (G  I ( ( m,G ) Avec I ( ( m,G ) ! md


2

2 2 Par exemple: I xx ! I Gx  M .( yG  zG )

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 Exemple:

Une tige pesante homogne (S) de masse M et de longueur l. Le centre de masse G est situ une distance l/2 du point O

D'aprs Thorme de Huygens : I Oz ! I Gz  I ( ( m ,G ) On a : I Gz 1 ! ml 2 (voir tableau) 12


2

l ml 2 et I ( ( m ,G ) ! m I Oz ! 2 2 L'quation diffrentiel de oscillation est: & Mg l U ! 0 U& 3 g U ! 0 & I OZ U& 2 2 l & [ 2U ! 0 , avec [ 2 ! 3 g [ ! U& 0 0 0 2 l 3g 2 l
X

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Reprsentation de l'oscillateur harmonique non amorti dans le plan des phases

Il est possible de reprsenter les oscillations du systmedans le plan des phases , c 'est   dire dans un repre dont l 'axe des abscisses estl ' longation x, et l 'axe desordonnes estsa & drive x par rapport au temps t (ou U et U ). &
Exemple : Systme masse-ressort horizontal

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Reprsentation de l'oscillateur harmonique non amorti dans le plan des phases

Cette quation d'une ellipse de demi-grand-axe A et de demi-petit axe A 0. Il en rsulte donc, pour l'ensemble des conditions initiales , une famille d'ellipses concentriques, dcrites dans le sens des aiguilles d'une montre lorsque le temps t augmente. Pour se convaincre du sens de parcours des ellipses, il suffit, pour simplifier, de prendre = 0 et A > 0 dans les quations X(t)= Acos([0t)
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Reprsentation de l'oscillateur harmonique non amorti dans le plan des phases

30

ajuster Oscillation libres amorties


 Mise en quation

& 2K x  [ x ! 0 & & x


2 0

o P et [0 sont onction uniquement des caractristiques de l'oscillateur

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ajuster Oscillation libres amorties


Rsolution de lquation & 2K x  [02 x ! 0 & & x
2 r 2  2K r  [0 ! 0 : 'quation caractristique

( '=K 2  [02 (i) Rgime pseudo-priodique (' < 0 K < [0 , l'amortissement est faible
2 Poson [ ! [0  K 2

o La solution s'crit: x(t ) ! ae cos([ t  N ) ou bien: x (t ) ! e


K t K t

_Acos([t )  B sin ([t )a

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ajuster Oscillation libres amorties


Rsolution de lquation
(ii) gime critique (' ! 0 K ! [0 , l'amortissement est critique r1 ! r2 ! K ! [0 o a solution s'crit: x (t ) ! e K t (C+Dt) (iii) gime apriodique (' > 0 K > [0 , l'amortissement est ort
2 Posons [ ! K 2  [0

o a solution s'crit: x (t ) ! e K t ( ch[ t+Fsh[ t) ou bien: x (t ) ! Ge  He


r1t r2 t
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ajuster Oscillation libres amorties


 1er exemple : systme masse-ressort amorti
r a orce de rottement visqueux est de la orme v & & & , ce qui conduit a l'equation : mx  P x  k x ! 0 , r &x ! P xu
-1

ou le acteur d'amortissement h a pour dimension [P ]= MT

et pour unit associee .s.m -1 , et K le terme est expression:

P K= et pour unite s 2m Donc: &  2K x  k x ! 0 & & x

-1

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ajuster Oscillation libres amorties


 2me exemple : circuit RLC

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Oscillation libres amorties


 3me exemple : systme masse-ressort amorti

Le moment de frottement visqueux est r r & de la forme : M v !  QU u z

uz

l ' quation mouvement : r r uuu r r [ I 0 ]I ! OG mg  M v ce qui conduit l ' quation : & & I OzU& QU  mgaU ! 0 Q K ! 2 I Oz (s 1 ),
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Q = rottement d'amortisement ( .m.s)

Les trois rgimes

Suivant le signe de ce discriminant rduit ', trois types de rgimes sont obtenus : rgime critique, rgime apriodique, rgime pseudo-priodique.
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Les trois rgimes


rgime critique ' = 0 : rgime critique

Le retour l'quilibre se fait sans oscillation,

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Les trois rgimes


rgime apriodique ' > 0 : rgime apriodique

Le retour l'quilibre se fait sans oscillation,

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Les trois rgimes


rgime pseudo-priodique ' < 0 : rgime pseudo-priodique

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Reprsentation graphique

41

Rapport entre deux maximums (resp. minimums) successifs - Dcrment logarithmique

42

Rapport entre deux maximums (resp. minimums) successifs - Dcrment logarithmique

43

Facteur de qualit du systme

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Reprsentation de l'oscillateur harmonique amorti dans le plan des phases

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Mouvement critique

46

Mouvement pseudo-priodique

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OSCILLATIONS FORCEES SOUS EXCITATION PERIODIQUE


Equation du mouvement

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OSCILLATIONS FORCEES SOUS EXCITATION PERIODIQUE Solution gnrale de l'quation

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OSCILLATIONS FORCEES SOUS EXCITATION PERIODIQUE Deux rgimes sont distinguer.

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OSCILLATIONS FORCEES SOUS EXCITATION PERIODIQUE Mthode d'tude du rgime stationnaire

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OSCILLATIONS FORCEES SOUS EXCITATION PERIODIQUE Mthode d'tude du rgime stationnaire

OSCILLATIONS FORCEES SOUS EXCITATION PERIODIQUE Mthode d'tude du rgime stationnaire

OSCILLATIONS FORCEES SOUS EXCITATION PERIODIQUE Mise en vidence du phnomne de rsonance sur un exemple

OSCILLATIONS FORCEES SOUS EXCITATION PERIODIQUE Mise en vidence du phnomne de rsonance sur un exemple

OSCILLATIONS FORCEES SOUS EXCITATION PERIODIQUE Mise en vidence du phnomne de rsonance sur un exemple

OSCILLATIONS FORCEES SOUS EXCITATION PERIODIQUE Mise en vidence du phnomne de rsonance sur un exemple

OSCILLATIONS FORCEES SOUS EXCITATION PERIODIQUE Mise en vidence du phnomne de rsonance sur un exemple

OSCILLATIONS FORCEES SOUS EXCITATION PERIODIQUE Mise en vidence du phnomne de rsonance sur un exemple

OSCILLATIONS FORCEES SOUS EXCITATION PERIODIQUE Mise en vidence du phnomne de rsonance sur un exemple

OSCILLATIONS FORCEES SOUS EXCITATION PERIODIQUE Mise en vidence du phnomne de rsonance sur un exemple

OSCILLATIONS FORCEES SOUS EXCITATION PERIODIQUE Mise en vidence du phnomne de rsonance sur un exemple

OSCILLATIONS FORCEES SOUS EXCITATION PERIODIQUE Mise en vidence du phnomne de rsonance sur un exemple

OSCILLATIONS FORCEES SOUS EXCITATION PERIODIQUE Mise en vidence du phnomne de rsonance sur un exemple

OSCILLATIONS FORCEES SOUS EXCITATION PERIODIQUE Mise en vidence du phnomne de rsonance sur un exemple