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7. Synthse des correcteurs numriques. Rponse pile

7. Synthse des correcteurs numriques. Rponse pile Synthse de la loi de commande (systmes compensables ) Soit le Systme Boucl :
Correcteur numrique Processus numrique

yc k

+ -

ek

C ( z)

uk

G ( z)

yk

yc k

H( z)

yk

2 orientations pour dterminer le correcteur Synthse par la Boucle Ouverte : Compensation par

C (z ) du SB :

C (z ) des ples et des zros de G (z )

Synthse par la Boucle Ferme : On se donne un modle H (z ) pour le SB

TR 7.

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7. Synthse des correcteurs numriques. Rponse pile

Synthse par la Boucle Ouverte : Compensation par

C (z ) des ples et des zros de G (z )

FTBF :

H ( z) =

C ( z )G ( z ) 1 + C ( z )G ( z )

Mme si G (z ) est la BO et non la BF, compenser les ples et les zros de G (z ) par C (z ) limite l'ordre du SB et donc tend stabiliser le SB. Stabilit, rapidit :

1 C (z ) doit tre en G ( z )
les zros de

G (z ) (stabilit) les ples de C (z ) doivent compenser les zros de G (z ) (rapidit)

doivent compenser les ples de

C (z )

Prcision statique :

1 C ( z )G ( z ) doit possder les intgrations z 1 pour une bonne

prcision selon lentre

C ( z) =

1 1 G ( z ) ( z 1) m

( m : selon le type de prcision souhaite)

m =1 : m=2 :
TR 7.

Prcision statique parfaite de position. Prcisions statiques parfaites de position et de vitesse.

2

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Stabilit, rapidit : Le gain de boucle est rgl pour contrler lamortissement (et le dpassement indiciel) du 2nd ordre quivalent au SB :

1 1 C ( z) = K m G ( z ) ( z 1)

Stabilit, rapidit : C (z ) doit apporter les zros ncessaires (avance de phase) (termes ( z z i ) en facteur ) pour rduire le temps de rponse.

Finalement, on obtient :

1 1 C ( z) = ( z z0 ) K m G ( z ) ( z 1)

TR 7.

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7. Synthse des correcteurs numriques. Rponse pile

Synthse par la Boucle Ferme Mthode prcdente :

C ( z )G ( z ) H ( z) = Comme 1 + C ( z )G ( z ) on a :

C ( z) =

K ( z z0 ) K ( z z0 ) H ( z) = G ( z ) ( z 1) m FTBF : K ( z z 0 ) + ( z 1) m

Mthode de synthse par la Boucle Ferme :

Bm ( z ) H ( z) = On se fixe un modle Am ( z ) pour la Boucle Ferme de

gain statique 1 (pour annuler lerreur statique de position) et on dtermine la loi de commande pour y parvenir.

H ( z) 1 C ( z )G ( z ) C ( z) = H ( z) = FTBF : G( z) 1 H ( z) 1 + C ( z )G ( z )

TR 7.

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7. Synthse des correcteurs numriques. Rponse pile

Modles les plus courants :

1 + a n 1 z 1 + L + a 0 z n H ( z) = 1) (1 + a n 1 + L + a 0 )
Nombre fini de termes annule e p (kT ) en

coups (rponse pile)

H ( z) = 2)

(1 + a1 + a 0 ) z b (1 b) z 2 + a1 z + a 0

(mthode des ples dominants (ples du 2nd ordre dominant))

H (z ) : 2nd ordre damortissement rglable par a1 et a0 et dont le zro b fixe le dpassement indiciel.
Gain statique de H (z ) = 1 e p = e p ( kT = ) = 0
Rappel : Gain statique de

H (z )

= z 1

lim H ( z )

On devra toujours veiller : Obtenir un correcteur ralisable donc causal (temps rel) Obtenir un systme stable en Boucle Ferme. Ne pas compenser un zro instable (zro de module 1) du processus en BO par un ple (instable donc) du correcteur.
TR 7. 5

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7. Synthse des correcteurs numriques. Rponse pile

Synthse par la mthode des ples dominants (mthode de Zdan) But de la mthode Obtenir un Systme en BF de comportement voisin de celui dun 2nd ordre (caractris par une paire de ples dominants). Principe de la mthode Schma de rglage
yc k
+ -

ek

C ( z)

uk

G ( z)

yk

yc k

H( z)

yk

C (z ) doit comporter :
1. Des ples et des zros compensant les zros et les ples de G (z ) situs lintrieur du cercle unit du plan z. 2. Autant de ples z = 1 quil est ncessaire, compte-tenu de ceux de

G (z ) tel que lerreur statique soit nulle, selon la prcision voulue.

3. Un gain ajustable K D . 4. Autant de paramtres ( Ai , Bi ) quil y a de spcifications (amortissement, rapidit ...) satisfaire. Ces paramtres interviennent dans des expressions de la forme :
1 + A1 z 1 1 + A1 z 1 1 + A1 z 1 + A2 z 2 1 + A1 z 1 + A2 z 2 , 1 + B z 1 + B z 2 , etc ... 1 + B1 z 1 , 1 + B1 z 1 + B2 z 2 , 1 + B1 z 1 1 2

Ex. : 2 spcifications induisent 2 paramtres: A1 , B1 ; 3 spcifications, 3 paramtres: A1 , B1 , B2 ou A1 , A2 , B1 .

1 + A1 z 1 + L 1 1 KD C ( z) = m 1 + B z 1 + L G ( z ) ( z 1) 1
TR 7.

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