MOMENTO DE UNA FUERZA O TORQUE

El torque es la medida cuantitativa de la tendencia de una fuerza para causar o alterar la rotacin de un cuerpo. Se define torque de una fuerza F respecto del punto O como:

r rF r u XO ! r v F
Cuya magnitud est dada por:

X oF

rFsenN

La direccin se determina por la regla de la mano derecha

La direccin del torque se determina por la regla de la mano derecha. La unidad del torque es el newtonmetro ?X A N .m

MOMENTO O TORQUE DE UNA FUERZA

r F
X F r senJ
J

FB

F senJ
J

r r
o

r r

X ! rF

o
d

Producto de la distancia por la componente perpendicular de la fuerza

r F
J

Producto de la fuerza por la componente perpendicular de la distancia

d =rsenJ

r r

X ! d F

MOMENTO DE UNA FUERZA O TORQUE

MOMENTO DE UNA FUERZA O TORQUE

Para un sistema de dos partculas el momento de las fuerzas externas a un sistema respecto de un punto O se define como

ZL
T F1
m1 T r1

T F2

T f12

r21

T f21
T r2

T T T T T T T ext ext ext ext X O ! X O1 X O2 ! r1 v F1  r2 v F2 ! X Oi

m2

XL

YL

Para un sistema de dos partculas el momento de las fuerzas internas es nulo

T T T T T T T int int int X O ! X O1 X O2 ! r1 v f12  r2 v f 21 ! T T T T TT T ! r1 v f12  r2 v f12 ! ( r1  r2 )v f 21 ! 0

MOMENTO DE UNA FUERZA O TORQUE

Una placa metlica cuadrada de 0,108 m por lado, pivotea sobre un eje que pasa por el punto O en su centro y es perpendicular a la placa (vea la figura). Calcule el momento de torsin neto alrededor de este eje debido a las tres fuerzas mostradas en la figura. Si sus magnitudes son F1 = 18,0 N , F2 = 26,0 N , F3 = 14,0 N (la placa y todas las fuerzas se encuentran en el plano) Solucin
1

! ( 0, 0900 m) v (180,0 N) !  1,62 N m ! (0,0900 )(26,0 ) ! 2,34

X3 !

 2 ( 0,0900 m) (14,0 N) ! 1,78 N.m

X ! 2, 50 N .m
Sentido antihorario

MOMENTO DE UNA FUERZA O TORQUE

MOMENTO ANGULAR DE UN SISTEMA

Para un sistema de dos partculas el momento angular del sistema respecto de un punto O se define como

T T T L!rvp

ZL
T v1

T v2

r21
m1 T r1 T r2

m2

T T T T T T T T LO ! LO1  LO2 ! r1 v m1v1  r2 v m2v2 ! Oi

i

XL

YL

MOMENTO ANGULAR DE UN SISTEMA

Calcular la cantidad de movimiento angular de un disco que gira a 50 rpm.

MOMENTO ANGULAR DE UN SISTEMA Y Para un sistema de dos partculas el momento angular del sistema est relacionado TORQUE
con el momento de las fuerzas externas respecto de O

T F1
m1 T r1

T f12

T dLO T dp1 T dp2 T T T T T T ! r1 v  r2 v ! r1 v ( F1ext  F12 )  r2 v ( F2ext  F21 ) dt dt dt T T T T T dLO T T ext ! X1ext X 2ext  ( r2  r1 )v F21 ! X O dt ZL T T T dLO F2 ext XO ! T dt
r21

f21
T r2

m2

Si no hay fuerzas externas, o la suma de sus momentos respecto al punto O es nula, entonces

XL

YL

T T dLO T ext XO ! !0 dt

T LO ! cte

ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

MOMENTO ANGULAR DE UN SISTEMA Y TORQUE

Energa cintica de un slido rgido.

Sea un slido rgido que tiene un movimiento de traslacin. Como todas las partculas del slido se mueven con idntica velocidad, que ser igual a la de su CM y su energa cintica ser
Traslacin
CM

T vCM

2 2 K ! 1 mi vi2 ! 1 mi vCM ! 1 mi vCM 2 2 2 i i i

2 K ! 1 MvCM 2

Sea un slido rgido que gira alrededor de un eje fijo. Como las partculas del slido describen un movimiento circular alrededor del eje, su energa cintica ser

Z T [ R
i

K ! 1 mivi2 ! 1 mi Ri2[ 2 ! 1 mi Ri2 [ 2 2 2 2 i i i

Como I

! mi Ri2
i

T ri

Ai

vi ! [Ri
! 1 I[ 2 2

Rotacin en torno a un eje

Energa cintica de un slido rgido.

Sea un slido rgido que gira alrededor de un eje que pasa por su CM y al mismo tiempo tiene un movimiento de traslacin respecto a un observador inercial. La energa cintica respecto a un observador inercial es

2 K ! Kint  Ktras ! Kint  1 MvCM 2

CM O

Y como el nico movimiento de las partculas respecto a un eje que pasa por el CM es de rotacin, la energa cintica interna ser de rotacin y por tanto

2 K ! 1 MvCM  1 I[ 2 2 2

CALCULO DE LOS MOMENTOS DE INERCIA

z

Molcula de oxgeno -26 mO = 2.66 x 10 kg -10 d = 1.21 x 10 m 12 [ = 4.60 x 10 rad/s

x

Calcular I, K R

CALCULO DE LOS MOMENTOS DE INERCIA

Calcular Iy e Iz

M a

b a

CLCULO DE LOS MOMENTOS DE INERCIA

El clculo de momentos de inercia puede hacerse mediante la integral:

I ! lim

(mi p0

ri 2 (mi ! r 2 dm

(m dm V ! lim ! (V p 0 (V dV (m dm ! W ! lim (Ap 0 (A dA

(m dm P ! lim ! ( l p 0 (l dl

I ! V r 2 dV

I ! W r 2 dA
I ! P r 2 dl

CLCULO DE LOS MOMENTOS DE INERCIA

R

1. Momento de inercia respecto al eje Z Calcular el momento de inercia de un disco homogneo de radio R, densidad superficial y espesor despreciable, respecto a los ejes X, Y, Z indicados en la figura.

I zz !

donde r es el radio de un elemento de masa dm

r 2 dm

dm ! Z 2T r dr y donde r 2 ! x 2  y 2 (distancia al eje Z) V

R R

dm
r
dr

I zz !

r 2 V 2T r dr ! 2TV

r 3 dr

1 I zz ! TV r 4 2

1 1 ! TV R 4 ! MR 2 2 2
M ! V T R2 1 I xx ! MR 2 4

X
Expresado en funcin de la masa

Z
R

I xx !

I yy !

y 2 dm

x 2 dm

1 I yy ! MR 2 4
2

I zz !

x  y dm

1 I zz ! MR 2 2

CLCULO DE LOS MOMENTOS DE INERCIA

Calcular el momento de inercia de un rectngulo homogneo cuyas dimensiones son a v b, su densidad superficial es V y su espesor despreciable, respecto a los ejes X, Y, Z indicados en la figura.
Y

La masa de la figura es su rea por su densidad superficial

M ! V ab

Y
Momento de inercia respecto al eje X

dy
X

b / 2

b / 2

dm

b
Z

I xx !

b / 2

 z 2 dm !

figura plana

b / 2

y 2 dm

y
b
X
dm ! V a dy

b / 2

I xx ! V a

b / 2

1 y dy ! V a y 3 3
2

b / 2 b / 2

I xx

1 ! V 3

b 3  b3 1 1 3 2 a ! V ab ! M b 8 12 12 8
En funcin de la masa M

CLCULO DE LOS MOMENTOS DE INERCIA

Momento de inercia respecto al eje Y

a / 2

a / 2

a / 2

dm
I yy !

a / 2

x  z dm !
2 2
figura plana

a / 2

x dm ! V b
2

a / 2

a3  a3 1 x dx ! V b 3 8 8
2

x b
O

1 V b a3 ! 1 M a2 12 12

X
dx

Momento de inercia respecto al eje Z

dm ! V b dx

I ZZ !

M ! V ab

 y 2 dm ! I xx  I yy

I zz !

1 M a2  b2 12

CLCULO DE LOS MOMENTOS DE INERCIA

Calcular el momento de inercia de una esfera homognea de radio R y densidad V respecto a uno de sus dimetros.

dm

Z
R R
O O

Y
I zz !

Y X

( x 2  y 2 ) dm

Esta integral debe extenderse a todos los elementos dm de toda la esfera..

I zz !

4 M ! T V R3 3

2 M R2 5

CLCULO DE LOS MOMENTOS DE INERCIA

Hemos visto que el momento de inercia para un sistema de partculas discreto se define I ! m R2

i i

Para un objeto continuo el sumatorio anterior se reemplaza por una integral

I ! R2dm
Cilindro Varilla delgada
L R
1 I o ! MR2 2 1 I o ! M 3R 2  L2 12 1 I o ! ML2 12

Disco

Anillo

1 I o ! MR2 2

I o ! MR 2

1 I o ! MR2 4

Placa rectangular

Paraleleppedo

Io !

1 M  2  b2 a 12

Esfera

c a b

1 Io ! M a 2  b2 12

a
Io !

R b
1 Mb2 12

2 I o ! MR2 5

2 I o ! MR2 3

CLCULO DE LOS MOMENTOS DE INERCIA

Teorema de Steiner
2 IT ! mi Ri2 ! mi (riCM  d 2  2riCM d cosUi ) i i

Z T d
CM

rCM d R X Y

2 IT ! mi riCM  mi d 2  2d mi riCM cosUi i i i

IT ! I CM  Md 2  2d mi xiCM
i

IT ! I CM  Md 2

Movimiento de rotacin de un slido rgido.

Considrese un slido rgido de forma arbitraria rotando alrededor de un eje fijo.

Z
T [

El momento angular del punto Ai del slido respecto a O es

T Loz

T T T LOi ! ri v mivi
El momento angular total del slido respecto al punto O es

R
T Loi
i

T ri

Ai

T vi

T T LO ! LOi
i

Calculemos nicamente la componente del momento angular del slido en la direccin del eje de rotacin. Para esto descomponemos el vector posicin:

Z
De donde Lz ser:

LOz ! Ri mi vi ! Ri mi[Ri ! [ mi Ri2

i i i

T T T ri ! Ri  zi

Definiendo el momento de inercia para el eje ZZ que pasa por O como

I ! m R  m2 R  m R  - ! mi R
2 1 1 2 2 2 3 3 i

2 i

se tiene

T T L Oz ! I [

Movimiento de rotacin de un slido rgido.

Entonces si aplicamos la segunda Ley de Newton al cuerpo rgido en rotacin:

Z
T [

T Loz

R
T Loi
i

T
Ai

T ri

Movimiento de rotacin de un slido rgido.

Ejercicio
Anlisis dinmico de freno de tambor y zapata larga contrctil.
El tambor de freno, de 8 in de radio, est conectado a un volante ms grande que no aparece en la figura. El momento de inercia total de la masa tambor y el volante es de 14 lb ft2. El coeficiente de friccin cintica entre el tambor y la zapata de freno es de 0.35. Si la velocidad angular de volante es de 360 rpm en sentido contrario a las manecillas del reloj cuando se aplica una fuerza P de 75 lb al pedal C, determine el numero de revoluciones realizadas por el volante antes de detenerse.

Movimiento de rotacin de un slido rgido.

Ejercicio
Diagrama de Cuerpo Libre (DCL).

Sumatoria de Momentos Tambor

Sumatoria de Momentos en el pasador de la Zapata

Movimiento de rotacin de un slido rgido.

Ejercicio
Solucin

Movimiento de rotacin de un slido rgido.

Un disco de masa M y radio R puede rotar respecto a un eje fijo que pasa por su centro. Mediante un hilo enrollado se sostiene otro cuerpo de masa m que cuelga. Si el sistema se libera y comienza a moverse, determine la aceleracin angular del disco y la altura que baja el cuerpo que cuelga en funcin del tiempo transcurrido. Para el disco: Para la masa m:

Ejercicio

IE !X ! TR
mg T = ma y=R   a !  ! R  ! RE y
MR 2 I! 2

La rotacin del disco est relacionada con el descenso de m: de manera que:

Si colocamos adems

obtenemos:

MR 2  U! T 2

 mg  T ! mRU

Movimiento de rotacin de un slido rgido.

Reemplacemos el valor de T:

MR   mg  U! mRU 2
Para la velocidad angular tendremos:

Ejercicio

De donde se obtiene la aceleracin angular del disco:

 U!
 U!  U!

mg ! const 1 ( 2 M  m) R

mgt C 1 ( 2 M  m) R

 Parte del reposo t ! 0 U ! 0 p C ! 0

mgt Para el desplazamiento ( 1 M  m) R 2 angular: 2 mgt U! 1  C d Para t ! 0 U ! 0 p C d 0 ! ( 2 M  m) 2 R

mgt 2 U! 1 ( 2 M  m) 2 R
Por lo que y(t) ser igual a:

mgt 2 y ! RU ! 1 2( 2 M  m )

Movimiento de rotacin de un slido rgido.

Considere dos bloques con diferentes masas m1 y m2, conectados por una cuerda que pasa por una polea como se muestra en el grfico. La polea tiene un radio RO y un momento de inercia I con respecto a su eje de rotacin. La cuerda no desliza por la polea y el sistema parte del reposo. Encuentre la rapidez de los bloques despus que el bloque 2 haya descendido una distancia h, y la velocidad angular de la polea en este instante. Sistema conservativo:

Ejercicio

Movimiento de rotacin de un slido rgido.

Sobre una regla de madera de 500 g y 1 m de longitud se dispara una bala de 20 g con una rapidez de 250 m/s, la misma que pasa a 20 cm del extremo. La bala sale del lado opuesto con una rapidez de 160 m/s. Si la regla pivotea por su centro, cual ser la velocidad angular que alcanza la regla.

Ejercicio

Movimiento de rotacin de un slido rgido.

Ejercicio

Equilibrio de cuerpos rgidos.

Ejercicio Qu masa m deber tener el contrapeso para que la varilla colgada del techo est en equilibrio?

Equilibrio de cuerpos rgidos.

Calcule la tensin T en cada cable y la magnitud y direccin de la fuerza ejercida sobre el puntal por el pivote en los sistemas de la figura. En cada caso, sea w el peso de la caja suspendida y el puntal, que es uniforme, tambin pesa w. La viga horizontal de la figura pesa 150 N y su centro de gravedad est en su centro geomtrico. Calcule: a) la tensin en el cable, b) las componentes horizontal y vertical de la fuerza ejercida por la pared sobre la viga.

Solucin (a) La magnitud es 3,28 w, y una direccin de 37,6. (b) La magnitud es direccin de 48,8. 5,38 w, y una

Solucin (a) La tensin es T = 625 N (b) Horizontal: 500 N; Vertical: 75 N

Trabajo y potencia en el movimiento de rotacin

De la definicin de trabajo:

Z
T [

T Loz

R
i

T
Ai

T ri

T F

Para la potencia en el movimiento de rotacin:

Trabajo y potencia en el movimiento de rotacin

Ejercicio

P 150000 v 60 P ! X[ X ! ! ! 358 Nm [ 2T v 4000

X 358 X ! FR F ! ! ! 1290 N R 0.2

2T v 4000 m v ! [R ! 0.2 ! 83.8 60 s

Trabajo y potencia en el movimiento de rotacin

Una varilla uniforme, de 1 m de longitud y 1 kg de masa, puede girar alrededor de un eje perpendicular al plano de la figura y que pasa por su extremo O. Cuando la varilla est en posicin horizontal se deja en libertad. Hallar: a) La velocidad angular de la varilla cuando pase por la vertical. b) La velocidad angular y el momento angular cuando la varilla forma un ngulo de 60 con la horizontal.
U2

Ejercicio

U1

XdU ! r cos UMgdU ! Mgr cos UdU

U1 U1
T/2 0

U2

W ! (K

U2

Mgr cos UdU ! Mgr sin( T / 2 ) ! Mgr

1 2 Mgr ! I[ [ ! 2 2 Mgr ! I 6 Mgr 3g ! 2 4 Mr 2r

Ejercicio
Dos patinadores artsticos estn practicando en una pista. Las masas de Aldo (A) y Beatriz (B) verifican: MB = 3/4MA. La fuerza de rozamiento entre los patines y la pista se supone despreciable. Considere la masa de los patinadores concentrada en su centro de masa.

Un nmero de su actuacin consiste en moverse a lo largo de rectas paralelas separadas una distancia D, con velocidades de igual mdulo, VA=VB=VO, pero en sentido opuesto. Al cruzarse, los patinadores extienden sus brazos, se agarran de las manos y continan rgidamente unidos, manteniendo entre ellos una distancia D.

Ejercicio
Aldo (A)

Datos: (pista con friccin despreciable)

Va cm

MB = 3/4MA Aldo y Beatriz se mueven linealmente a lo largo de rectas paralelas separadas una distancia D VA = VB = Vo
Vb Beatriz (B)

Ejercicio
Al cruzarse, los patinadores extienden sus brazos, se agarran de las manos y continan rgidamente unidos, manteniendo entre ellos una distancia D. Dan una vuelta completa. Beatriz y Aldo se mueven con la misma velocidad angular respecto del centro de masa pero con distinta velocidad tangencial respecto de este. Todo el sistema se desplaza con velocidad constante.

Aldo (A)

Beatriz (B)

Ejercicio
Tras dar una vuelta completa los patinadores encogen sus brazos hasta acercarse una distancia:
D' ! 2D 3

Manteniendo esta distancia dan otra vuelta completa.

Ejercicio
Luego de dar la ultima vuelta se sueltan saliendo en la misma direccin inicial

Ejercicio
Parte 1)

Solucin
Aldo (A)

No existen fuerzas externas, se

Hallar la velocidad
del centro de masa de los patinadores

Va cm

conserva la cantidad de movimiento, por lo que deducimos que la velocidad del centro de masa permanece constante.

Vcm !
D

1 M

m .v
i

Vcm !

V0 (m A  mB ) ! m A  mB 1 mA 1 4 ! V0 7 mA 7 4

Vb

3 mA  mA 4 V0 ! V0 3 mA  mA 4
Beatriz (B)

El CM se mueve con v const por lo tanto el CM es un SRI.

Ejercicio
Parte 2)

Solucin

Hallar la rapidez de los patinadores respecto del centro de masa. Hallar la velocidad angular de los patinadores con respecto al CM.

Al juntar sus brazos los patinadores giran con la misma velocidad angular pero con distinta rapidez respecto del centro de masa. No hay fuerza externa, se conserva la cantidad de movimiento angular. Con respecto al centro de masa: 1 6

Aldo (A)

Beatriz (B) X

V A / CM ! V0  V0 ! V0 7 7 1 8 VB / CM ! V0  V0 !  V0 7 7

X cm !
X cm

1 M

mi.xi

3 m D A m A .0  mb X B 3 ! ! 4 ! D 7 m m A  mB 7 4 A

L
Y

antes CM

6V0 3 8 4 6 D  mB V0 D ! m AV0 D ! mA 7 7 7 7 7
2 3D 2 3 4D [ ! m A D 2[  mB ! m A 7 7 7

despues CM

Ejercicio
Parte 2)

Solucin

Hallar la rapidez de los patinadores respecto del centro de masa. Hallar la velocidad angular de los patinadores con respecto al CM.

Al juntar sus brazos los patinadores giran con la misma velocidad angular pero con distinta rapidez respecto del centro de masa. No hay fuerza externa, se conserva la cantidad de movimiento angular. Con respecto al centro de masa: antes despues

LCM ! LCM

Aldo (A)

Beatriz (B) X

6 3 m AV0 D ! m A D 2[ 7 7

[!

2V0 D

Ejercicio
Parte 3)

Solucin

Hallar la velocidad angular de los patinadores despus que reducen su separacin

No hay torque externo, se conserva el momento angular

Lantes ! Ldespues CM CM
2 2 3 4 Dd d 3 3D d 3 2 2 [ 2 mAD [ ! mA [ ! m A D d d  mA 7 4 7 7 7

2V [! 0 D

D' !

2D 3

[d !

9V0 2D

Ejercicio
Parte 4)

Solucin

Hallar el mdulo de la velocidad final de cada patinador respecto de la pista

3 9V 3 2 9 d ! [ d Dd 0 V A / CM ! D ! V0 7 2D 7 3 7 4 9V 4 2 36 d ! [ d Dd  0 VB / CM ! D !  V0 7 2D 7 3 21

d VA !

V0 9V0 10  ! V0 7 7 7

d VA !

V0 36V0 11  !  V0 7 21 7

Movimiento de traslacin y rotacin combinados. Movimiento de rodadura.

Ecuaciones del movimiento de traslacin y rotacin combinados de un slido rgido.

Para un slido rgido que se traslada y que gira alrededor de un eje que pasa por su CM, las ecuaciones del movimiento son

T T Fext ! MaCM
T T ext X CM ! IE

Traslacin

Rotacin en torno a un eje

Movimiento de traslacin y rotacin combinados. Movimiento de rodadura.

Tipos de movimientos de un slido rgido de forma cilndrica que se mueve sobre una superficie plana

El cilindro desliza sin rodar

T d vCM

El mismo punto del slido permanece en todo momento en contacto con la superficie. El cilindro tiene un movimiento de traslacin.

CM

T vCM

CM

P
SCM

Todos los puntos del slido tienen la misma velocidad para cualquier instante de tiempo.

Movimiento de traslacin y rotacin combinados. Movimiento de rodadura.

Tipos de movimientos de un slido rgido de forma cilndrica que se mueve sobre una superficie plana

El cilindro rueda sin deslizar.

Un punto distinto del slido en cada instante permanece en contacto con la superficie verificndose.

CM

P
CM R

sCM ! NR

vCM ! [R

aCM ! ER

Movimiento de traslacin y rotacin combinados. Movimiento de rodadura.

Tipos de movimientos de un slido rgido de forma cilndrica que se mueve sobre una superficie plana

El cilindro rueda sin deslizar.

El cilindro tiene un movimiento de traslacin y rotacin combinados.
[R [R
CM

[R

2[R
CM

+
[R

CM

[R

[R
Traslacin

Rotacin

vp ! 0

La velocidad del punto de contacto con la superficie es nula. Si existe fuerza de rozamiento sta es esttica.

Movimiento de traslacin y rotacin combinados. Movimiento de rodadura.

Tipos de movimientos de un slido rgido de forma cilndrica que se mueve sobre una superficie plana

El cilindro rueda y desliza. Rodadura con deslizamiento.

Al rodar y deslizar en este caso se tiene que
sCM { NR vCM { [R
aCM { ER

vCM [R
vCM vCM
CM

[R

vCM  [R
CM

+
[R

CM

vCM

vCM
Traslacin

vCM  [R
Rotacin

vp { 0

El cilindro tiene un movimiento de traslacin y rotacin combinados, pero la velocidad del punto de contacto no es nula. Si existe fuerza de rozamiento sta es dinmica.

Movimiento de traslacin y rotacin combinados. Movimiento de rodadura. Ejercicio El cilindro rueda sin deslizar. Movimiento de rodadura.

Movimiento de traslacin y rotacin combinados. Movimiento de rodadura. Ejercicio El cilindro rueda sin deslizar. Movimiento de rodadura.

Movimiento de traslacin y rotacin combinados. Movimiento de rodadura. Ejercicio

Movimiento de traslacin y rotacin combinados. Movimiento de rodadura. Ejercicio

Movimiento giroscpico.
Un giroscopio (o girscopo) es un dispositivo en el que el eje de rotacin puede cambiar libremente de direccin. Un ejemplo se ilustra en la siguiente figura. Si la rueda gira libremente alrededor del eje de simetra AB de forma que respecto a O el momento de fuerzas es nulo, entonces,
T T dLO ext XO ! !0 dt

T LO ! cte

Si se mueve el giroscopio alrededor de una habitacin el eje de simetra AB apuntar siempre en la misma direccin. Si el eje del giroscopio se coloca de modo que AB sea horizontal y apunte en la direccin este-oeste, debido a la rotacin terrestre el eje se inclinar y despus de seis horas est en posicin vertical. Esta caracterstica de los giroscopios a mantener su eje de rotacin fijo, hace que tenga una gran aplicacin como sistema de nivelacin y estabilizador (en aviones, barcos y sondas espaciales).

Movimiento giroscpico.
Si el giroscopio ahora se encuentra apoyado en un extremo O entonces el momento de las fuerzas respecto O no es nulo y se tiene
T dLO T ext XO ! {0 dt
T T dLO ! X O dt

Si en primer lugar el eje se mantiene horizontal con la rueda desprovista de giro y se deja en libertad, entonces la rueda caer girando alrededor de un eje horizontal que pasa por O. Este giro se debe a que el momento de las fuerzas z externas respecto a O no es nulo (debido al peso de la y rueda), actuando en la direccin horizontal y. T
XO

Inicialmente el momento angular es nulo al no haber rotacin. x Despus de un cierto intervalo de tiempo se produce un cambio en ste que viene dado por T T y dL ! X dt
T dLO

T LO f

T XO

T LOi ! 0

Movimiento giroscpico.
Si en segundo lugar el eje se mantiene horizontal con la rueda provista de giro y se deja en libertad, entonces la rueda no caer sino que el eje de rotacin de la rueda se desplazar en el plano horizontal en la direccin del eje y, describiendo un movimiento circular. A este movimiento se le denomina precesin. En este caso el momento angular inicial no es z y nulo, y tiene un valor igual a
T XO

T T LO ! I[

T LO

La variacin del momento angular (en la direccin T del momento de fuerzas) ser en la direccin dLO perpendicular a la del momento angular. x Esto da lugar a que el momento angular cambie en direccin y no en mdulo describiendo un movimiento circular. y
T LO f

T dLO

T LOi

Movimiento giroscpico.
La velocidad angular de precesin se puede calcular teniendo en cuenta que el cambio del momento angular en un tiempo infinitesimal es

T LO T LO

T dLO

dLO !X O dt ! MgDdt

El ngulo barrido por el eje en su movimiento es

dJ ! dLO MgDdt ! LO LO

Y la velocidad angular de precesin es por tanto

;!

d MgD MgD ! ! dt LO I[

Adems del movimiento de precesin, el eje de la rueda realiza una pequea oscilacin hacia arriba y hacia abajo. Este movimiento se llama de nutacin.

Movimiento giroscpico.
Otro ejemplo de movimiento giroscpico lo realiza un trompo o peonza.

La Tierra tambin realiza un movimiento de precesin y nutacin (precesin de los equinoccios). El plano del Ecuador forma un ngulo de 2327 con el plano de la rbita terrestre alrededor del Sol (eclptica). La interseccin de ambos se llama lnea de equinoccios. Debido a esta inclinacin y a que la Tierra no es una esfera (elipsoide), hay un momento de fuerzas (debido al Sol y la Luna), en la direccin perpendicular al eje de rotacin de la Tierra (que pasa por los Polos), que hace que ste tenga un movimiento de precesin y nutacin. Precesin: 27725 aos Nutacin: 19 aos

Movimiento giroscpico.

Precesin: 27725 aos

Nutacin: 19 aos