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I.

CHAPITRE I : Cinmatique du point matriel

I.1 : Introduction
La plupart des objets tudis par les physiciens sont en mouvement : depuis les particules lmentaires telles que les lectrons, les protons et les neutrons qui constituent les atomes, jusquaux galaxies, en passant par les objets usuels et les corps clestes. On ne peut esprer bien comprendre comment fonctionne la nature que si lon est capable de dfinir clairement le mouvement et de le mesurer. La branche de la physique qui tudie les mouvements sappelle la mcanique. Ltude de la mcanique se subdivise en cinmatique et dynamique. La cinmatique consiste dcrire la manire dont un corps se dplace dans lespace en fonction du temps sans sattacher aux causes qui produisent ce mouvement. La dynamique, par contre, sintresse ces causes : les forces. Elle relie les forces au mouvement. Nous limiterons notre tude de la mcanique ltude du mouvement des points matriels. Par dfinition un point matriel est un objet sans dimensions spatiales. Bien entendu, dans la plupart des cas, il sagit dune simplification, les objets rels occupant gnralement un certain espace. Nanmoins, ce concept est utile dans bon nombre de situations relles o on ne sintresse pas aux rotations de lobjet sur lui-mme ou lorsque les dimensions de lobjet peuvent tre ngliges. Cest notamment le cas des charges lectriques en mouvement dans un circuit lectrique. On appelle trajectoire dun mobile lensemble des positions successives quil occupe au cours du temps (voir figure I.1).

Figure I.1.

I. 2

I.2 : Cinmatique 1 dimension


Cest le cas particulier de la trajectoire rectiligne. I.2.1 : Reprage du mobile Le mobile est repr par une coordonne cartsienne x (t) sur un axe x qui concide avec la trajectoire (ou qui lui est parallle). Ceci implique le choix dune origine, dun sens et dune unit de mesure de longueur (voir figure I.2).

Figure I.2. I.2.2 : La vitesse moyenne La vitesse dun mobile caractrise la variation de sa position au cours du temps. Soit deux positions du mobile P1 et P2 deux instants t1 et t2 (t1 < t2). La vitesse moyenne du mobile entre les instants t1 et t2 est donne par :
vm (t1 , t 2 ) x 2 x1 t 2 t1 = x t
(*)

o x1 et x2 sont les coordonnes des points P1 et P2. x est le dplacement du mobile pendant lintervalle de temps [t1, t2]. Remarques :

A la fois x et vm ont un signe. Ils seront tous deux positifs si le mobile se dplace dans le sens de laxe x, ngatifs dans le cas contraire. Sauf dans le cas dun mouvement vitesse constante, vm dpend du choix de t1 et de t2.

(*)

Le symbole signifie est dfini par

I. 3 I.2.3 : La vitesse instantane Etant donne la remarque 2) ci-dessus, la vitesse moyenne ne peut servir caractriser la vitesse dun mobile un instant donn, t. En effet, vm (t, t2) dpend en gnral de t2. Cette grandeur caractrise dautant mieux la manire dont le mobile se dplace linstant t que lintervalle t = t2 t est petit. Ds lors on dfinit la vitesse instantane linstant t par :
v(t) lim = x(t + t) x(t) x = lim t t 0 t t 0 dx(t) dt

La vitesse instantane dun point matriel est la drive de sa coordonne spatiale x par rapport au temps t, linstant considr(*) :
v dx dt

(I.1)

Par consquent, pour retrouver la position dun mobile chaque instant, partir de sa vitesse instantane, on calcule lintgrale : x(t) = x(t 0 ) + v(t ') dt '
t0 t

(I.2)

Ceci implique la connaissance de la position du mobile un instant donn t0, soit : x(t0). I.2.4 : Lacclration Lacclration dun mobile caractrise la variation de sa vitesse au cours du temps. Procdant comme pour la vitesse, on dfinit lacclration un instant t donn par :

a(t) lim

v(t + t) v(t) dv(t) = t dt t 0

(*)

Pour allger la notation, nous omettrons dindiquer explicitement la dpendance en t des variables cinmatiques

lorsque ce nest pas indispensable la comprhension : x = x(t), v = v(t), etc

I. 4 Lacclration instantane dun mobile est la drive de sa vitesse par rapport au temps, linstant considr :
a dv dt

(I.3)

Par consquent, pour retrouver la vitesse dun mobile chaque instant, partir de son acclration, on calcule lintgrale :
t

v(t) = v(t 0 ) + a(t ') dt '


t0

(I.4)

Ceci implique la connaissance de la vitesse du mobile un instant donn t0, soit : v(t0).

I.2.5 : Deux cas particuliers de mouvement rectiligne : le MRU et le MRUA a) Le mouvement rectiligne uniforme (MRU)
Le MRU est un mouvement rectiligne vitesse constante :

v(t) = v0
Par consquent :

(I.5)

a =

dv 0 (en drivant) dt

a=0

(I.6)

t dx (en int grant ) = v 0 x(t) = x(t 0 ) + v 0 dt ' dt t


0

x(t) = x0 + v0 (t - t0), pour le MRU,


o x0 x(t0). C'est une quation, reprsente par une droite (voir figure I.3).

(I.7)

Figure I.3.

I. 5

b) Le mouvement rectiligne uniformment acclr (MRUA ou MRUV)


Le MRUA est un mouvement rectiligne acclration constante :

a = a0
Par consquent :
t dv ( en int grant) = a0 v(t) = v(t 0 ) + a0 dt ' dt t
0

(I.8)

v(t) = v0 + a0 (t - t0), pour le MRUA,


o v0 v(t0)

(I.9)

dx(t) (en int grant ) = v 0 + a0 (t t 0 ) dt x(t) = x0 + [ v 0 + a0 (t ' t 0 )] dt '


t0 t

x(t) = x0 + v 0 (t t 0 ) +

1 a (t t 0 )2 , pour le MRUA 2 0

(I.10)

La fonction x(t) est du second degr et la courbe laquelle elle correspond est une parabole (voir figure I.4).

Figure I.4. En liminant t t0 entre les relations (I.9) et (I.10), on trouve la relation entre la variation de vitesse et le dplacement, valable uniquement pour le MRUA : (I.9)

t t0 =

v v0 a0

Dans (I.10) :

x x0 = v 0
= 1 2a0

( v v0 ) v v0 1 + a0 2 a0 2 a0
2 ( v 2 v0 )

I. 6 Donc :

v2 = v02 + 2a0 (x x0), pour le MRUA

(I.11)

I.2.6 : Units
Lunit de longueur du systme international dunits (S.I.) est le mtre (m), celle du temps, la seconde (s). Par consquent, dans le SI, les vitesses se mesurent en mtre par seconde (m/s) et les acclrations en mtre par seconde au carr (m/s2).

I.3 : Cinmatique plusieurs dimensions


I.3.1 : Reprage du mobile
Dans le cas dune trajectoire quelconque dans lespace 3 dimensions ou dans un plan, la position du mobile est entirement dtermine par son vecteur position chaque instant

t : r( t ) .

Figure I.5.

r(t) = OP(t)
Ceci implique le choix dune origine O. Dans un rfrentiel Oxyz, le vecteur position peut sexprimer en fonction de ses coordonnes cartsiennes : x, y, et z.

I. 7

Figure I.6. x = OPx y = OPy z = OPz o Px, Py et Pz sont respectivement les projections du point P sur les axes Ox, Oy et Oz. Le vecteur position r scrit en fonction de ses coordonnes :

r = x 1x + y 1y + z 1z

(I.12)

o 1x , 1y et 1z sont des vecteurs de longueur unit dirigs suivant les axes Ox, Oy et Oz.

I.3.2 : La vitesse instantane


Tout naturellement, on gnralise la notion de vitesse instantane vue dans le cas une dimension, de la manire suivante :

v(t) lim

dr(t) r = dt t t 0

o r r(t + t) r(t) est le vecteur dplacement entre les instants t et t + t.


v dr dt

(I.13)

La vitesse instantane est donc un vecteur qui est la drive du vecteur position par rapport au temps.

I. 8

Le vecteur v peut scrire en fonction de ses coordonnes dans le rfrentiel Oxyz, soit vx, Figure I.7. vy et vz :

v = vx
Daprs (I.12) et (I.13), nous avons :

1x + v y

1y + v z

1z

(I.14)

v =
=

d dt dx dt

x 1x + y 1y + z 1z

1x +

dy dt

1y +

dz dt

1z

car les vecteurs unit 1x , 1y et 1z sont constants. Ds lors, en identifiant (I.14), il vient :
vx = vy = vz = dx dt dy dt dz dt

(I.15)

I. 9 A la limite o t tend vers zro, le vecteur r tend vers un vecteur tangent la trajectoire (voir figure I.7). Le vecteur vitesse est donc toujours tangent la trajectoire. On peut donc lcrire :

v = v 1t

(I.16)

o 1t est un vecteur unit tangent la trajectoire au point considr, v est le module du vecteur

v . Il est donc donn par :


v = v2 + v2 + v2 x y z

I.3.3 : Lacclration instantane Lacclration instantane sobtient de manire analogue :


a(t) lim v dv = , t dt t 0

o v v(t + t) v(t) est la variation de vitesse entre les instants t et t + t.


a dv dt

(I.17)

Lacclration instantane est donc un vecteur qui est la drive par rapport au temps du vecteur vitesse. Le vecteur a peut scrire en fonction de ses coordonnes dans le rfrentiel Oxyz, soit ax, ay et az : a = ax
Daprs (I.14) et (I.17), nous avons :
a = = d dt dv x dt vx 1x + v y dv y dt 1y + v z dv z dt 1z 1z

1x + a y

1y + a z

1z

(I.18)

1x +

1y +

En comparant (I.18) et en tenant compte de (I.15), on obtient :

I.10
dv x d2x = dt dt 2 dv y d2y = dt dt 2 dv z d2z = dt dt 2

ax = ay = az =

(I.19)

Pour voir quelle est la direction du vecteur acclration, il faut driver lexpression (I.16) :
a = = d dt dv dt v 1t d1 1t + v t dt

(I.20)

En effet, le vecteur unit 1t nest pas constant. Lorsque le mobile se dplace le long de sa trajectoire, le vecteur 1t , toujours tangent la trajectoire, change de direction, sauf si la trajectoire est rectiligne, auquel cas ce deuxime terme sannule et lacclration est elle aussi tangente la trajectoire. On peut montrer que dans le cas gnral, le deuxime terme de lexpression ci-dessus est normal la trajectoire :
a = at 1t + an 1n

(I.21)

dv , est due la variation du module du vecteur vitesse et o lacclration tangentielle, a t = dt lacclration normale an est due au changement de direction de v , autrement dit la courbure de la trajectoire ; le vecteur 1n est un vecteur unit perpendiculaire la trajectoire (voir figure I.8).
I.3.4 : Cas particulier du mouvement circulaire uniforme (MCU)

Supposons un mobile qui dcrit une trajectoire circulaire dans le plan Oxy ; la circonfrence a un rayon R et est centre sur lorigine des axes O. Dans ce cas il est plus commode de travailler avec des coordonnes polaires et , plutt quavec des coordonnes cartsiennes.

I.11

Figure I.8. La coordonne radiale est la distance du point P lorigine O et est langle azimutal. Il se mesure depuis laxe Ox, dans le sens trigonomtrique (voir figure I.8). Dans le SI, les angles sont mesurs en radian (rad). Cette unit est dfinie comme le rapport de larc de circonfrence s, intercept par langle au centre , divis par le rayon de la circonfrence (voir figure I.9) : [ rad ] s R (I.22)

do lon dduit : s = R, condition que soit mesur en radian.

Figure I.9. Le radian tant un rapport de deux longueurs, il na pas de dimensions. Les relations entre cordonnes polaires et coordonnes cartsiennes peuvent tre tablies aisment partir des relations trigonomtriques du triangle rectangle (voir figure I.8) : x = cos y = sin (I.23)

I.12 Dans le cas dune trajectoire circulaire de centre O, = R est constant et la seule coordonne qui varie dans le temps est langle ; cest elle qui dtermine la position du point P tout instant. Pour trouver lexpression de la vitesse dans un mouvement circulaire, faisons appel la dfinition de celle-ci (voir section I.3.2) :
v = lim

r r , ou en considrant seulement le module des vecteurs : v = lim . t 0 t t 0 t

A la limite o t 0, la longueur de la corde r tend vers la longueur de larc de circonfrence s, intercept par langle (voir figure I.10).
P(t + t)

Figure I.10. Donc : v = lim


R d s = lim =R dt t 0 t t 0 t

Ceci nous amne dfinir la vitesse angulaire comme la drive par rapport au temps de langle azimutal :

d dt

(I.24)

Nous pouvons donc crire, pour tout mouvement circulaire :


v = R

(I.25)

Cette relation exprime que le module du vecteur vitesse est gal au rayon de la circonfrence dcrite par le mobile, multipli par la vitesse angulaire de celui-ci. On dit que le mouvement circulaire est uniforme (MCU) lorsque la vitesse angulaire et donc la vitesse v est constante. Le temps mis par le mobile pour effectuer un tour complet est constant et est dfini comme la priode T du MCU.

I.13

On a donc : T

2R et donc : v
T=

(I.26)

On appelle frquence du mouvement, le nombre de rvolutions effectues par unit de temps. La frquence est donc linverse de la priode :

f
ou encore, laide de (I.26) :
f=

1 , T
2

(I.27)

(I.28)

Lunit de frquence du SI est le hertz (Hz) ; elle est gale linverse dune seconde. Bien que v soit constant lacclration nest pas nulle dans un MCU ; celle-ci est due au changement dorientation du vecteur v avec le temps et est donc normale (voir I.21). Pour trouver lexpression de lacclration dans un MCU, partons de sa dfinition (voir I.3.3) et considrons uniquement son module :

a = an = lim

v , t 0 t

Pour trouver v, considrons le mobile aux instants t et t + t (voir figure I.11.a) : a) b)

Figure I.11. Nous avons vu que pour tout mouvement, le vecteur vitesse est tangent la trajectoire. Les vecteurs vitesse v(t) et v(t + t) font donc entre eux un angle , le mobile ayant tourn de cet

I.14 angle pendant le temps t. Ayant mme module, le mouvement tant uniforme, ils forment donc avec v un triangle isocle (voir figure I.11.b) semblable celui de la figure I.10. Ds lors :
v r = v R

Et :

v v r = R t t

Ce qui donne :

a = an = lim

v r v = v R t 0 R t

Nous avons donc montr que dans un MCU, lacclration vaut :


a= v2 = R2 , pour le MCU R

(I.29)

I.15

I.4 : Exercices
1. La figure suivante indique la coordonne d'une particule selon l'axe x en fonction du temps.

x ( m)

-1

-2 0 1 2 3 4 5 6 7 8

t (s)

a) Dterminer la vitesse instantane aux temps i) t = 0,5 s, ii) t = 1,5 s, iii) t = 3 s, iv) t = 4,5 s, v) t = 6 s et vi) t = 7,5 s. (R : 2 m/s ; 0 m/s ; -2 m/s ; 0 m/s ; 1 m/s et 0 m/s). b) Reprsenter sur un graphique la vitesse de la particule en fonction du temps et sur un autre, l'acclration en fonction du temps. 2. Une boule se dplaant vitesse constante frappe des quilles places l'extrmit d'une alle de 16,5 m de long. Le joueur a entendu le bruit de l'impact 2,55 s aprs avoir lanc la boule. Quelle tait la vitesse de la boule sachant que le son se propage une vitesse de 330 m/s (R : 6,6 m/s) 3. Un train marchandise quitte Namur pour Bruxelles 8 h et roule avec une vitesse constante de 60 km/h. Un train passager quitte Bruxelles pour Namur 8 h 15 et roule avec une vitesse constante de 120 km/h. Sachant que la distance entre les deux villes est de 60 km, a) quelle heure se croiseront-ils ? b) quelle distance de Namur se croiseront ils ? (R : 8 h 30 ; 30 km)

I.16

4. Un avion doit atteindre la vitesse de 50 m/s pour pouvoir dcoller. En supposant son acclration constante, que doit valoir au minimum celle-ci, si la piste a 625 m de long ? Quel temps l'avion met-il alors pour dcoller ? (R : 2 m/s ; 25 s) 5. Un conducteur a gar sa voiture dans une rue incline. Il se trouve une distance d en amont de sa voiture, au moment o les freins cdent. L'inclinaison est telle que la voiture prend une acclration constante de 2 m/s . Un conducteur essaie de rattraper la voiture en courant une vitesse suppose constante de 18 km/h. Quelle est la valeur limite de d partir de laquelle le conducteur ne pourra rattraper son vhicule ? (R: 6,25 m). 6. Une excursionniste quitte son campement (en O) et parcourt successivement les portions rectilignes OA et AB (voir dessin).
2

a) Dterminez les coordonnes cartsiennes de chaque dplacement OA et AB dans le repre indiqu. (R : OA = (0,7 km ; 0,7 km) ; AB = (1 km ; -3 km). b) Dterminez les coordonnes du dplacement total OB dans le mme repre. (R : (1,7 km ; -1 km)). c) Dterminez la longueur et la direction du dplacement total OB . (R : 2 km; ~-30).

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7. Un projectile est lanc depuis une hauteur de 20 m avec une vitesse initiale de 15 m/s faisant un angle de 45 avec l'horizontale (voir dessin).

a) dans le systme de coordonnes schmatis ci-dessus, exprimer les coordonnes initiales du projectile. (R : x0 = 0 m ; y0 = 20 m) b) quelles sont les coordonnes du vecteur vitesse initiale ? ( R : v0x = 10,6 m/s ; v0y = 10,6 m/s) c) on peut montrer que la vitesse instantane de ce projectile tout instant t ultrieur est donne par : vx = vox vy = voy gt, o g est une constante qui vaut approximativement 10 m/s2. Que vaut la vitesse de ce projectile aprs 0,45 s ? Quel angle fait-elle avec l'horizontale ce moment ? (R : v = 12,2 m/s ; = 30). d) Que valent les coordonnes x et y du projectile en fonction du temps ? (R : x = v0x t ; y = y0 + v0y t g t2). e) A quel instant le projectile va-t-il entamer sa chute ? (R : t = 1,06 s). f) Quelle est la hauteur maximum atteinte par le projectile ? (R : ymax = 25,6 m).