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NivelesdeIntegracinCIMy ComunicacionesIndustriales
Preguntas de Estudio:
Cul es la divisin jerrquica en la que se enmarca un proceso productivo para efectos de asistencia de computadoras? Cul es la tendencia en cuanto a la forma de transmitir seales provenientes de procesos industriales? Cmo se clasifican las redes al interior de una planta industrial? Cules son las caractersticas de las redes, segn su funcin?

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NivelesdeIntegracinenun SistemaCIM
(ComputerIntegratedManufacturing):
SedefinenlossiguientesnivelesdeintegracinenelentornoCIM Mquina:mquinasyelementos productivosyelementosbsicosde mando,controlyaccionamiento.Se llevaatrminolaproduccin.Seobtiene lainformacin(anlogaydigital)para pasarlaanivelessuperiores. Estacin:englobaloselementosque realizanelmandoycontroldeuna mquina:PLCs,instrumentacin, terminalesdeoperador.Seselecciona informacinparanivelessuperiores

Empresa Fbrica rea Celda Estacin Mquina

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NivelesdeIntegracinenun SistemaCIM
Celda:coordinacindeloselementosinferiores.Seincorporanlos elementosdecontrolnumrico,robticaysecoordinaconlasestaciones. Estenivelpuedefundirseconeldeestacinenunodenominadolocal. rea:coordinacindeloselementosdecontroldecelda.Sincronizalos elementosinferiores.Suministrainformacindecadacelda.Almacena variablesdeproceso.Coordinalostransportes.Siguelasrdenesde trabajo.Autmatasprogramablesdegamaalta.Ordenadoresdecontrol especficoparaCNCyrobots.

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NivelesdeIntegracinenun SistemaCIM
Fbrica:Controloperativodelaproductividaddelaplantaofbrica. Datosdeproduccin,conceptosestadsticos,gestindecompras,gestinde mantenimiento,inventario,anlisisdecostes,compras.Emitelospedidosy previsionesenventas.Estableceloscostesynecesidadesdecambiosen ingeniera.Grandesordenadores.Ordenadoresdeprocesos. Empresa:Conlosdatosdelnivelinferiorserealizanlosprocesos automticosdeproductividad,planificacin,clculosdeplazos,costesde mercado,gestinadministrativayderecursoshumanos,investigaciny desarrollo.

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RedesAnlogasyDigitales
Redesanlogas
Telfono,Radio,Televisin Puntoapunto(telfono)ounidireccionales(radioyTV)

Tendencia
Anlogo====>Digital Lascomunicacionesentrecentralestelefnicasyason digitales.Soloentrelacentralyelusuariosonanlogas. Enpocosaoslatelevisinserdigital,alinstaurarsela televisindealtadefinicin(HDTV). Lascintasmagnticasparaaudioyvideohansido completamentedesplazadasporlosformatosdigitales.

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VentajasdelaTransmisinde InformacinenFormaDigital
Menossusceptiblealruido. Menosafectadaporeltransmisor,elreceptoryelsistemade transmisin. Puedeincluirseinformacinadicionalparadetectarocorregir errores. Permitereprogramacindefuncionesporsoftware. Permiteconformarredesyportanto,puedenenviarsemuchos tiposdeinformacinporelmismocanal(mltiplesvariablesde unusuarioymltiplesusuarios). Permiteinteroperabilidad,esdecirlacomunicaciny cooperacinentredispositivosdediferentesfabricantes.

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EvolucinHistricadelaformade ControlarProcesosyTransmitir VariablesdeProceso

En los aos 40 se ejecutaba el control de lazos por separado y las variables se transmitan como presiones entre 3 y 15 psi. En los aos 60 las variables se empezaron a transmitir como seales de corriente (4 a 20 mA) y voltaje. En la dcada de los 70s se introducen las redes en automatizacin industrial, siendo usadas inicialmente en control digital directo (DDC) entre los computadores y los dispositivos de I/O. Mas tarde, las redes se usaron en los sistemas de control distribuido (DCS) y los controladores programables (PLC) para conectar los controladores y las consolas de operador

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EvolucinHistricadelaformade ControlarProcesosyTransmitir VariablesdeProceso

En la dcada de los 80 aparecen los Transmisores inteligentes. En los 90 empiezan a implantarse los buses de campo. A finales de los 90 y primera mitad de la primera dcada del siglo XXI se afianza Ethernet en la industria. Se espera que pronto existan redes del nivel de proceso basadas en Ethernet. Con el siglo XXI, las tecnologas inalmbricas (wireless) incursionan con fuerza en las aplicaciones industriales, principalmente ante el auge de las redes inalmbricas de sensores (WSN)

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Jerarqua de Redes Digitales en la Industria

Red a nivel de planta Mensajes largos, tiempos de emisin no crticos y ciclos de bus largos. Red a nivel de celda o red de control Tiempos de emisin crticos, pero ciclos de bus ms largos que en la red de proceso. Red a nivel de proceso o red de piso de planta Mensajes cortos, tiempos de emisin crticos y ciclos de bus cortos.

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ComunicacinPuntoaPunto
Formasimpleydirecta deconectardosdispositivos Serequiereuncable(oengeneral,uncanal)entrecadaparde dispositivos. Nosecomparteelmediodetransmisin,porloquenosepuede hablardecontiendaoprioridad Losprotocolosdecapassuperioresdefinencundoundispositivo puedeiniciarelenvodeinformacin. Lamayordesventajaessuincapacidaddeescalar.Porejemplo, CIMestpresenteentodoslosnivelesdelaplantayenocasiones serequierentrayectosdeinformacindesdeloscontroladoresdel niveldeceldahastalosdelnivelgerencial.Conectividadpuntoa puntoesineficienteenestasituacin.

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ComunicacionesenRed
CANAL
NODOS NODOS

Unaredesunainterconexindedispositivosqueusanunmedio detransmisincomn,enelquecualquierdispositivoenlared puedeenviarinformacinacualquierotro.

Capacidaddeadicionarnodos(hastaunlmite)sinaumentarel cableadosustancialmente. Aumentanlasposibilidadesdecooperacinentredispositivosdebido alacapacidaddeintercambiarinformacinconcualquiera conectadoalared. Cuandomltiplesdispositivosutilizanunrecursocompartido,el retardoseincrementay,enalgunoscasos,puededejardeser determinstico.

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TopologasdeRedes
Latopologadeunaredeselpatrndeenlacesque conectanparesdenodosdelared.Esdeterminada soloporlaconfiguracindelasconexionesentre nodos;esportantopartedelateoradegrficos. Latopologaylosprotocolosdeaccesoalmedio estnentrelosfactoresmsimportantespara diferenciarvariasaproximacionesderedes. Latopologatieneunfuerteimpactosobreel comportamientodelared. Lasdistanciasentrenodos,conexionesfsicas, velocidadesdetransmisiny/otiposdeseales,no tienennadaqueverconlatopologadeunared, aunquepodranserafectadasporstaenunared fsicareal.

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TopologaBus
Unbusesuncablealcualse conectantodoslosnodosen paralelo.

Losbusespresentansimplicidadyeconomaenelcableado Riesgoaltodefalladelaredporrupturadelcable Elbusesunrecursocompartido,porloquedebenresolverse contiendasporesterecurso Diferentesbusesdecampo,EthernetyTokenBusson ejemplosdeimplementacindeestatopologa

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TopologaEstrella
Unaestrellatieneunswitchcentralconcadanodoconectado directamentealswitch(elswitchpodraserunservidorconlgica deconmutacin). Eliminaelproblemadeladependenciadeunsolocable;el switchcentralseconvierteenelelementocrticoparala confiabilidaddelared Elswitchesunrecursocompartido Switchesbiendiseadosestnencapacidad deatendervariasdemandassimultneas. ATMyFDDIsonejemplosde topologasestrellaentelefona yredesdecomputadores

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TopologaAnillo
Enunanillotodoslosnodosseconectanformandouncrculo cerradoenelquecadanodoactacomounrepetidor. Losmensajessetransmitenenunadireccinalrededordelanillo; eltransmisoroelreceptordebenremoverelmensaje. Lacontiendaporelbusesresueltausandountestigo(token) Tienepropiedadesdetoleranciaafallas: sielanilloserompe,laredpasaatopologalineal Existenimplementacionesdedobleanillo. Esunatopologacostosaparaimplementar. Sercos,InterbusyTokenRingsonejemplos deredescontopologaenanillo.

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MtododeAcceso
UnMtododeAccesoesunatcnicadecontroldeaccesoal medioqueestablecelasreglasqueindicancmounnododela redpuedehacerusodelmediodecomunicacinpara transmitirsuinformacin. Esensprogramacin,queapoyadaenhardware,determina enqumomentoycmo,unnododeredlograaccesoalmedio. Estoes,elmtododeaccesoproveeelcontrollgicodelmedio fsicodelquesedisponeparalacomunicacin. Centralizado:pollingosondeo Distribuido: Deteccindecolisiones(CSMA,CSMA/CD,CSMA/CA) Pasodetestigo(enbus,enanillo)

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MtododeAcceso
El control es centralizado cuando lo realiza un controlador o estacin central. Proporciona control sobre prioridades y rechazo. La desventaja es que si falla la estacin controladora puede fallar toda la red. El mtodo ms utilizado es el polling o sondeo. El maestro realiza una encuesta mediante el envo de una trama especial cada cierto tiempo. Las dems estaciones responden en un orden o bien en un tiempo establecido. En el control distribuido todas las estaciones cooperan para determinar cul y cundo puede acceder a la red. Se encuentran dos mtodos de acceso al medio distribuido y sus variaciones: los mtodos que detectan colisiones y los que utilizan un testigo.

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MtododeAccesoCentralizado
El maestro interroga secuencialmente a cada uno de los esclavos de su red.
Solo un dispositivo, el maestro, tiene la potestad de hacer emisiones a la red por iniciativa propia. Los dems dispositivos pegados a la red, denominados esclavos, solo podrn hacer sus emisiones cuando el maestro lo autorice. Un dispositivo podra ser el maestro de una red y esclavo de otra, usando puertos diferentes.
MAESTRO

Red 1
ESCLAVO MAESTRO ESCLAVO ESCLAVO

Red 2
ESCLAVO ESCLAVO

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MtododeAccesoCentralizado
Desventajas: un esclavo no tiene la posibilidad de informar acerca de condiciones anormales en el momento en que sucedan; tal es el caso de condiciones de alarma o cambios de estado. no es posible el intercambio directo de informacin entre los esclavos se requieren siempre dos emisiones, una de solicitud y una de respuesta, para completar una transaccin. A pesar de lo anterior, muchos protocolos usan este tipo de control debido a su simplicidad y determinismo garantizado.

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MtododeAccesoDistribuido
CSMA/CDCarrierSenseMultipleAccesswithCollisionDetect (Accesomltipleporsensadodeportadora,condeteccinde colisiones): Losdispositivospegadosalareddebendetectarqueelmedio noestenuso,antesdeintentarenviarsusdatos. Sielmedioestdesocupado(nohayportadora),unnodo puedeiniciarelenvodedatos. Encasodequedosdispositivostratendeenviarsusdatos simultneamente,sedetectacorrupcindelainformacin,lo queseconocecomounacolisin. Enestasituacin,losdosdispositivosabortanlatransmisiny esperanuntiempoaleatorioantesdeintentarnuevamente.

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CSMA/CD

L AB T pd= Vp

Con LAB= 500 m y Vp = 2x108 m/s, Tpd = 2.5 s A 10 Mbps, en 2.5 s se alcanzan a transmitir 25 bits

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EthernetyelIEEE802.3
Segmento de cable coaxial de 50 500 m mximo
Cable coaxial
NODO

Segmento 2

Cable transceptor 50 m mximo

Repetidor

NODO

NODO

Conexin al NODO coaxial. Mximo 100 por segmento

NODO

Mximo 1024 dispositivos y 2500 m entre dos cualesquiera de ellos

Comunicacinenbandabase;topologadebus;accesoalmedio CSMA/CD;sealizacinManchester.

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Paso de Testigo en Anillo

Mtododeaccesoalmediousadonicamenteenredescon topologaanillo. Elderechoausarelmedioselogracuandoserecibeuna palabrareservadadenominadatestigo. Sielnodoquerecibeeltestigotienenecesidaddeusarel medio,retieneeltestigoyenvasusmensajes. Alterminar,debeenviareltestigoalasiguienteestacindel anillo. Eltiempoderetencindeltestigoporpartedecualquiernodo estlmitado. Debenpreversemecanismosdeinicializacindelaredy deteccindeprdidaoduplicacindeltestigo.

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Paso de Testigo en Anillo

IEEE802.5Token Ring comunicacinen bandabase topologadeanillo accesoalmediopor pasodetestigo sealizacin Manchesterdiferencial 4Mbits/so16Mbits/s 250Nodosmximo

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PasodeTestigoenBus
IEEE802.4TokenBusComunicacinenbandabaseybanda ancha;topologadebus;accesoalmedioporpasodetestigo; sealizacinFSKfasecontinua,FSKfasecoherenteo AM/PSKmultinivel
NODO MODEM

Anillo lgico

NODO

NODO

NODO

NODO

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InstrumentacinConvencional

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InstrumentacinConvencional
Los PLCs disponen de tarjetas de entrada y salida, anlogas y digitales, a travs de las cuales se reciben las seales de los sensores y se envan a los actuadores. Para cada sensor o actuador se requiere un par de cables; todo el cableado se concentra en el PLC. Para la integracin de cualquier dispositivo serial (lectores de cdigo de barras, impresoras, terminales de operador, etc.) debe usarse una tarjeta de puertos. Los PLCs pueden enlazarse mediante una red de control, a la cual tambin pueden conectarse dispositivos de interfaz con el usuario (HMI).

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RedesDigitales

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RedesDigitales
En un sistema de automatizacin con redes digitales los PLC disponen de tarjetas especializadas para el manejo de las interfaces y los protocolos de red a nivel de procesos Cada red de procesos recibe informacin de un conjunto de sensores y enva datos a un conjunto de actuadores, usando un solo canal de comunicaciones. Suelen diferenciarse las redes para manejo de procesos secuenciales o de manufactura y para control de procesos continuos. A travs de las mismas redes pueden manejarse los dispositivos tpicamente seriales (lectores de cdigo de barras, impresoras, terminales de operador, etc.).

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MezcladeInstrumentacin ConvencionalyRedesdeProceso

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MezcladeInstrumentacin ConvencionalyRedesdeProceso
En la actualidad, en la mayora de las instalaciones se encuentra una mezcla de las prcticas convencionales y las redes digitales. Un PLC dispone de tarjetas de entrada y salida, anlogas y digitales y de una o varias tarjetas de interfaz para redes. La razn principal para esto es que las redes digitales empiezan a ser una opcin econmicamente viable, cuando se quieren montar nuevos procesos o ampliar los existentes.

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ClasificacindeRedesIndustriales

Fuente: Worldbus Journal, Abril 2001 Nota:haydiversasopinionessobrelaclasificacindelosbusesusadosen automatizacinindustrial.Lagrandiversidaddeprotocolosdificultaestatarea.

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ReddeControl
Comunicacindealtavelocidadauncuartocentralde control. Interconectalosdispositivosdesupervisinycontrol:PLCs, DCSs,PCs Permitelargasdistanciasparaenlazardiferentesunidadesde procesosoreasdentrodeunaplanta. LatendenciaeselusodeprotocolossobreEthernety TCP/IP Ej.:ControlNet,ProfibusFMS,Modbus,ProfiNet,Foundation HSE,Ethernet/IP,...

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Busesde Sensores
Tambinllamadosbusesalniveldebit(bitlevelbuses). IdealesparamonitoreoycontroldeI/Odiscretassimples(nosedescarta latransmisindevariablesanlogas). Manejanpequeospaquetesdedatos. Nopermitenmensajesgrandescomodescargadeconfiguracioneso similares. Embotelladorasylneasdeensambleenlaindustriaautomotriz,son controladasusandoprincipalmentelgicaysensoresdiscretosque establecencundoseverificaonounasituacinespecfica,comola presenciadeunacajaenfrentedeunamquinadelproceso.Enestos casoseltipoderedidealesunbusdesensores. Ej.:Seriplex,InterbusSyASInterface(ASI).

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Busesde Dispositivos
Tambinllamadosbusesalniveldebyte(bytelevelbuses). OrientadoshacialalgicadiscretayelmonitoreoycontroldeI/O discretas(siemprepermitentransferenciadesealescontinuas). Protocolosmsavanzadosquelosbusesdesensoresdiseadospara dispositivosconmayorinteligencia(capacidadsuperiorde configuracin,diagnsticoyalmacenamientodedatos). Permitenelmanejodevariablesdiscretasycontinuas.Generalmentese usanparacomunicarlosdispositivosinteligentesdecampo,basadosen microprocesador,conlosequiposdecontroldeprocesos,comoPLCs. Estosprotocolosnoconsideranlaposibilidaddequelosalgoritmosde controlseencuentrenalinteriordelosdispositivosdecampo. Ej.:DeviceNet,ProfibusDP,SDS,

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Busesde Campo
Permitenmanipulacindevariablescontinuasydiscretas. Incluyenlacapacidaddemanejodeinformacin administrativa,comoidentificadoresdelinstrumentoylas variables,diagnstico,materiales,ubicacingeogrfica, etc. Especialmenteapropiadosparacontroldeprocesos; permitenelcontrolencampo Ej.:FoundationFieldbus,ProfibusPA,HART(?).

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ReddeCampo
Trminogenricoquedescribeunaredlocalindustrialde comunicacin,quepermiteinterconexineinterope racindedispositivosdecampo.Lasredesdecampoestn reemplazandolasconexionespuntoapunto,anlogaso digitales(ej.:sealanlogade420mA)enaplicacionesde instrumentacinycontrolindustrial. Esunenlaceserial,bidireccional,digitalymultipuntoque comunicalossistemasenloscuartosdecontrolentresya stosconlosdispositivosdecampo(vlvulas,drivesde motores,transductores,terminalesdemano,elementosde visualizacin,etc.).

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BeneficiosdeRedesdeCampo
Mejoraccesoalainformacin Sealdigital==>seevitanconversionesyseproveealta inmunidadalruido. medicindealtaresolucinyenunidadesdeingeniera. variasinformacionesdelprocesopuedenobtenersedeun mismoinstrumento. diagnsticopermanentedelacalidaddelasealmedida. Aumentodelaconfiabilidaddelsistema menornmerodeelementos Capacidaddediagnsticodelostransductores

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BeneficiosdeRedesdeCampo
Disminucindecostos
costosdeinstalacininicial(cableado,cajasdeempalme, planos,puntosdeI/OdelPLCosistemaSCADA). costosdemantenimiento. posibilidaddecontrollocal==>sistemadecontrolreducido.

Aumentodelaflexibilidaddelsistema
configuracindeinstrumentosdesdeelcuartodecontrolo usandoterminalesdemano. algunosalgoritmosdecontrolpuedenresidirendispositivos decampo. posibilidaddecomunicacinentredispositivosdecampo mejoraeldesempeodelsistema.

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AspectosEspecficosdelas RedesdeCampo
Debetenerseenmentequeenlosprocesosindustriales,existen diferentestiposdeinformaciones,cadaunadelascualestienesus propiasrestriccionestemporales: Variablescontinuas,comotemperatura,presin,caudaly nivel,debentransmitirseenformaperidicaparapermitirel correctofuncionamientodeloslazosdecontrol. Variablesdigitalesyparmetrosdeconfiguracin,solose transmitirancuandosedetectancambiosenelprocesoopor solicituddeloperario. Otrotipodetrfico,comotransferenciadedatoshistricos, puedentransmitirsesinrestriccionesdetiempo.

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Variables Muestreadas vs por Eventos

Variablemuestreadaoperidica Sisepierdeunmensaje,noestan importante,puesserrepetidoun ciclodespus. Encualquiersituacindel procesorequiereelmismoanchode banda. Variableporeventosoaperidica Requiereunprotocoloms confiableycomplejo,sobretodo paraelmanejodecondiciones anormalesdelproceso,yaque loseventosnopuedenperderse.

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Eselmodelomascomnenredes,seanindustrialesono. Unaaplicacinllamadaclientesolicitaaotraaplicacin,elservidor, proveerunserviciodado.Comorespuesta,elservidordevuelvelos resultadosdelaejecucindelservicio. Unejemplotpicoesunaoperacindeescritura,enlaqueelcliente indicaelobjetoaserescritoyelnuevovalordelobjeto.Elservidor dacursoalasolicitudy,ensurespuesta,indicasilaoperacinfue exitosaono.

ModelodeComunicacin ClienteServidor

Dos transacciones para enviar una variable a un solo destinatario.

CLIENTE Enviar dato A CLIENTE A=1245

SERVIDOR SERVIDOR

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ModelodeComunicacin ProductordistribuidorConsumidor
Unaaplicacinproducelosvaloresdeunobjetoyunaoms aplicacionessonconsumidoresdelosmismos.Serequiereunaaplicacin queseencarguedelatransferenciadedatos. Cadaobjetotieneunsoloproductoryunoomsconsumidoresdelvalor transferidodelobjeto. Elproductoresunprocesodeaplicacinresponsableporlaproduccin delvalordeunobjeto. Losconsumidoressonlosprocesosdeaplicacinquenecesitanlos valoresparadesarrollarsustareas. Eldistribuidoresunprocesodeaplicacinresponsabledela transferenciadelosvaloresdesdeelproductorhastalosconsumidores.

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ModelodeComunicacin ProductordistribuidorConsumidor
Valoresproducidosrecientementesobreescribenvaloresprevios.Esta aproximacinnoesvlidaparaadquisicinyregistrodedatos. Enunmodelosimilardenominadopublicadorsuscriptor,losmensajes (valoresdeobjetos)semetenenunacolasinsobreescribirlos anteriores,loquepermitesuusoenadquisicinyregistrodedatos.

A=1245 Consumidor Productor Nodo Inactivo Consumidor Nodo Inactivo

Una transaccin y la variable llega a todos los nodos que la requieran.

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CapasdelmodeloOSI
CAPA DE APLICACION Subcapa de acceso al bus de campo CAPA DE ENLACE DE DATOS

CAPA FISICA

Lasredesdecampogeneralmentesolo implementantrescapasdelmodeloOSI:lacapa fsica,ladeenlacededatosyladeaplicacin. Lasdemscapasdelmodelodereferenciason suprimidasparalogrartramasmscortasal evitarlasobrecargaqueadicionacadacapa. Lasfuncionesdelascapassuprimidasquesean necesarias,sonasumidasporlacapade aplicacinoporunacapaadicionaldenominada generalmentesubcapadeaccesoalbusde campo.

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RevisindeConceptos
Enelprocesodevulcanizacindelasllantasesnecesarioconservar registrodelatemperaturadurantetodoelproceso.Lacapturadeesta variabledeberealizarsedeformamuestreadaoporeventos?Sila variabledebesersuministradaaunPLCqueejecutaelalgoritmode control,aunaterminaldeoperadoryaunregistradordecartula circular,seramseficienteelmodeloclienteservidor,productor consumidoropublicadorsuscriptor? Losnodosdeunaredestnubicadosgeogrficamenteenlosvrticesy elcentrodeunhexgonoregular.Evalelosrequerimientosde cableadoparalassiguientestopologasenelmejordeloscasos: Bus Anillo Anilloconconcentradordecableado Estrella

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RevisindeConceptos
EnunaredqueutiliceCSMA/CDaunaratade100Mbps,ycuyos nodosmsdistantesseencuentranseparados150m,cuntosbitssera capazdetransmitirunnodoantesdedetectarunacolisin,enelpeorde loscasos?(asumaunavelocidaddepropagacinde2.5x108m/s Qusucederasielmodeloproductorconsumidorseimpusieraenla Internet?