Ecole Nationale dIngnieurs de Sfax, Dpartement de Gnie Electrique TD GE1 MCC Description et identification des procds industriels

Identification de la rponse indicielle dun moteur Courant Continu

Figure 1. Schma de commande dun moteur CC On considre un moteur lectrique command par linduit (voir figure 1), dont son flux est suppos constant. On notera R , L , J , f et u (t ) la rsistance dinduit, linductance, linertie, le frottement visqueux et la tension dalimentation de ce moteur lectrique, respectivement. On considre les deux quations suivantes, qui rgissent le moteur lectrique considr : e(t ) = K w(t ) et m (t ) = K i (t ) O e(t ) est la force contre lectromotrice f.c.e.m. du moteur, K est une constante, w(t ) est la vitesse de rotation du moteur, m (t ) est le couple moteur et i (t ) est le courant dinduit. 1) Ecrire les quations lectrique et mcanique rgissant le fonctionnement du moteur. 2) Reprsenter le schma fonctionnel de la commande du moteur lectrique considr, en faisant apparatre les diffrentes grandeurs (entre e(t ) , sortie w(t ) ). 3) En supposant que les conditions initiales sont nulles pour toutes les variables de ce moteur lectrique et que la force contre lectromotrice est suppose ngligeable, ( p ) montrer quon peut dcrire celui-ci par la fonction de transfert Fm ( p ) = U ( p) suivante :

Fm ( p ) =

K ( R + Lp )( Jp + f )
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4) Donner les expressions du gain statique Gm , de la constante de temps lectrique e , de la constante de temps mcanique m du moteur lectrique. O reprsente figure 2 la rponse indicielle unitaire du moteur. 5) Donner le modle de Strejc qui correspond au trac de cette rponse indicielle. 6) Reprendre lidentification de la rponse indicielle du moteur en utilisant le nomogramme de Strejc. Conclure. 7) Donner les coordonnes du point dinflexion ( t I , sI ) . Calculer, partir du modle de Strejc obtenu en 5), s(tI ) (lexpression est e p est approxime par Comparer les valeurs de s(tI ) et sI . Conclure. La rponse indicielle du moteur (figure 2) peut tre identifie celle dun systme du deuxime ordre apriodique de fonction de transfert : K H ( p) = (1 + T1 p )(1 + T2 p ) 8) On demande de procder lidentification de cette rponse par la mthode de Boda.

1 ). 1+ p

1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

( t I , sI ) : Point dinflexion

Figure 2. Rponse indicielle du moteur

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