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La modelisation cinematique et dynamique

du robot SCARA en utilisant SOLIDWORKS


et verification par
MATLAB/SIMULINK
FERNINI Brahim
(Magister en mecanique option :robotique)
Departement de mecanique
Facult de science de lingenieur,universit de Blida , Algerie.
Septembre 2011
E-mail : fernini.brahim12@gmail.com.
4-1 Introduction :
Partant des fondements thoriques abords dans les chapitres prcdents ,qui consistent a la
modlisation en robotique avec tous ces axes dtudes ,la modlisation des robots qui
comportent le modle gomtrique et cinmatique et dynamique pour dcrire le
comportement du robot dans une volution connue ,dans ce chapitre on va utiliser le logiciel
Solidworks pour la modlisation du robot SCARA et vrification des rsultats avec le logiciel
MATLAB, toute en vrifiant la thorie.
4-2 Modlisation des bras manipulateurs :
La ralisation dun simulateur permettant de dcrire ltat et le comportement global dune
structure mcanique articule comme tout autre systme.ncessite de combiner plusieurs
concepts mathmatique.
Le problme principale dans la modlisation est de trouver une relation entres les consignes
donnes dans lespace oprationnel de la tache et des postures des lments du robot dans
lespace articulaire : cette relation permet de fournir une interface masquant.
Le problme mathmatique a lutilisateur par le biais dun programme informatique pour
manipuler un robot de manire interactive.
Vu la complexit et la non linarit des problmes, un modle complet du comportement rel
dun robot nest pas ralisable, ltude cinmatique et dynamique des robots se fait
gnralement sur des modles simplifis. Obtenus en introduisant des hypothses
simplificatrices qui permettent de rsoudre les quations qui reprsentent ces modles.
Dans ce chapitre nous allons dcrire la thorie sous-jacente aux problmes de modlisation
des robots de type SCARA tout en posant les hypothses suivantes :
- chaque corps composant le robot est assimil un solide indformable.
- Chaque articulation ne possde quun seul degr de libert
4-3 Problme de la cinmatique directe :
Ayant les variables articulaires d'un robot, nous pouvons dterminer la position et l'orientation
de chaque lien du robot, parce que un ensemble donn de caractristiques gomtriques du
robot. Nous attachons les coordonnes de chaque lien et dterminons sa configuration dans les
liens voisins suivre la mthode de mouvement rigide. Une telle analyse s'appelle la
cinmatique directe. [13]

Figure 4-1 : le lien i avec son articulation initiale i-1 et son articulation finale i.
4-3-1 Les paramtres de (D-H) du robot SCARA choisi :
Figure 4-2 : Schma du robot de type SCARA
Figure 4-3 : schma du robot SCARA a laide logiciel Solidworks.
Figure 4-4 : Schma cinmatique du robot SCARA
Link

i
a

i


i
d

i

1

1
l
0 0
1

*
2

2
l 0 0
2

*
3 0 0

3
d
*
0
4 0 0

4
d
4

*
* les articulations variables.

Tableau4-3-1 : DH paramtres du robot SCARA
4-3-2 Calcul la matrice de transformation homogne par deux mthodes :

4-3-2-1 : La premire mthode :
Cette mthode consiste faire tourner les bras autour de son axe de rotation(z) et la projection
suivant laxe(x) et laxe(y) comme montre le schma suivant
Figure 4-5 : la rotation des deux liens autour de son axe de rotation.
On obtient les rsultats suivant :
Sachant que :
1 1
cos c
..(4.1)
1 1
sin s
..(4.2)
2 2
cos c
....(4.3)
2 2
sin s
.....(4.4)
1 2 12
cos( ) c +
...(4.5)
1 2 12
sin( ) s +
....(4.6)
1 1 1 1
1 1 1 1 0
1
0
0
0 0 1 0
0 0 0 1
c s l c
s c l s
T
1
1
1

1
1
]
..... (4.7)
2 2 2 2
2 2 2 2 1
2
0
0
0 0 1 0
0 0 0 1
c s l c
s c l s
T
1
1
1

1
1
]
.... (4.8)
2
3
3
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1
0 0 0 1
T
d
1
1
1

1
1
]
..... (4.9)
4 4
4 4 3
4
4
0 0
0 0
0 0 1
0 0 0 1
c s
s c
T
d
1
1
1

1
1
]
(4.10)
Les quations du modle cinmatique directe sont donnes donc :
0 0 1 2 3
4 1 2 3 4
T T T T T ... (4.11)
Pour Lobtention de la matrice
0
4
T voir (programme appendice (c))
124 124 1 1 2 12
124 124 1 1 2 12 0
4
3 4
0
0
0 0 1
0 0 0 1
c s l c l c
s c l s l s
T
d d
+ 1
1
+
1

1
1
]
. (4.12)
4-3-2-2 : La deuxime mthode :
Supposer que la position initiale du SCARA est quand le bras est tir le long de l'axe x avec
tous les articulations sont parallles a laxe-z si on met l'origine pour tre sur la premire
articulation, la rotation est donn par :
1 1
1 1
1 1
0 0
0 0
( )
0 0 1 0
0 0 0 1
c s
s c
A
1
1
1

1
1
]
...... (4.13)
Pour la deuxime rotation laxe x est dcal selon la direction de x par la distance
1
l
:
La rotation est donn par :
2 2 1 2
2 2 1 2
2 2
0 (1 )
0
( )
0 0 1 0
0 0 0 1
c s l c
s c l s
A
1
1

1
1
]
. (4.14)
Meme chose pour la troisieme rotation :
4 4 1 2 4
4 4 1 2 4
3 3
0 ( )(1 )
0 ( )
( )
0 0 1 0
0 0 0 1
c s l l c
s c l l s
A
+ 1
1
+
1

1
1
]
. (4.15)
Larticulation finale est prismatique le dplacement se fait selon laxe z :
4 3
3 4
1 0 0 0
0 1 0 0
( )
0 0 1
0 0 0 1
A d
d d
1
1
1

1
1
]
. (4.16)
0
4 1 1 2 2 3 3 4 3
( ) ( ) ( ) ( ) T A A A A d .. (4.17)
124 124
124 124 0
4
0
0
0 0 1
0 0 0 1
X
y
z
c s k
s c k
T
k
1
1
1

1
1
]
. (4.18)
1 1 2 12 1 2 124
( )
X
k l c l c l l c + +
. (4.19)
1 1 2 12 1 2 124
( )
y
k l s l s l l s + +
... (4.20)
3 4 z
k d d
... (4.21)
Le point
1 2
( , 0, 0)
T
l l + aprs le mouvement nous donne ( , , )
T
x y z donn par :
1 2 124 124
124 124
0
0 0
0 0 1 0
1 0 0 0 1 1
X
y
z
l l x c s k
y s c k
z k
+ _ _ 1
1
1

1
1
, ] ,
... (4.22)
1 1 2 12
x l c l c +
.. (4.23)
1 1 2 12
y l s l s +
.. (4.24)
3 4
z d d
. (4.25)
La matrice de transformation homogne scrit sous la forme :
124 124 1 1 2 12
124 124 1 1 2 12 0
4
3 4
0
0
0 0 1
0 0 0 1
c s l c l c
s c l s l s
T
d d
+ 1
1
+
1

1
1
]
. (4.26)
4-4 Le modle cinmatique inverse :
Le problme de la cinmatique inverse se compose la dtermination des variables
articulaires correspondant une position et une orientation donnes de lorgane terminal. La
solution ce problme est d'importance fondamentale afin de transformer les caractristiques
de mouvement, assign a lorgane terminal dans l'espace oprationnel, en mouvements
d'espace communs correspondants cela permettent l'excution du mouvement dsir.
Le problme de la cinmatique inverse est beaucoup plus compliqu pour les raisons
suivantes : [32]
Les quations rsoudre sont en gnral non linaires, et il n'est pas ainsi toujours possible de
trouver une solution exacte.
Les solutions multiples peuvent exister.
Les solutions infinies peuvent exister, par exemple, dans le cas d'un manipulateur
cinmatiquement redondant.
Il ne pourrait y avoir aucune solution admissible, en raison de la structure cinmatique de
manipulateur.
L'existence des solutions est garantie seulement si la position et l'orientation donnes de
lorgane terminal appartiennent la zone de travail adroite de manipulateur. [39]
4-4-1 Le problme gnral de la cinmatique inverse :
Le problme gnral de la cinmatique inverse peut tre nonc comme suit : donn une
transformation homogne de 4x4 :
0 1
R
H
R O
T
1

1
]
..... (4.27)
Trouver les solutions possibles de cette quation :
0
1
( ...... )
R
n n H
T q q T . (4.28)
On a :
0
1 1 1
( ...... ) ( )......... ( )
n n n n
T q q A q A q ... (4.29)
Sachant que H reprsente la position et lorientation dsires de lorgane terminal et notre
problme est de trouver les valeurs des articulations
1
( ...... )
n
q q
de sorte que
0
1
( ...... )
R
n n H
T q q T
4-4-2 Dtermination des variables articulaires du robot SCARA :

4-4-2-1 La position dsire
0 0 0 1
X X X X
y y y y R
H
z z z z
n o a p
n o a p
T
n o a p
_



,
.... (4.30)
4-4-2-2 Calcul la variable articulaire
2

:
Daprs la dfinition du modle cinmatique inverse [40]
0
1
( ...... )
R
n n H
T q q T
On obtient :
1 1 2 12 X
p l C l C +
.... (4.31)
1 1 2 12 y
p l S l S +
(4.32)
2 2 2 2 2
1 1 2 12 1 2 1 12
2
X
p l c l c l l c c + + ..... (4.33)


2 2 2 2 2
1 1 2 12 1 2 1 12
2
y
p l s l s l l s s + +
..... (4.34)
2 2 2 2
1 2 1 2 1 12 1 12
2 ( )
X y
p p l l l l c c s s + + + +
... (4.35)
Sachant que :
2 2
1 1
1 c s + (4.36)
2 2
12 12
1 c s + .. (4.37)
On utilise les relations trigonomtriques :
12 1 2 1 2
c c c s s
(4.38)
12 1 2 1 2
s s c c s +
(4.39)
On remplace (4.38) et (4.39) dans (4.35) on obtient :
2 2 2 2
1 2 1 2 2
2
X y
p p l l l l c + + +
.. (4.40)
On peut tirer
2
c
:
2 2 2 2
2 1 2
1 2
1
( )
2
X y
C p p l l
l l
+
.. (4.41)
2
2 2
1 S C t
. . (4.42)
2
2
2
tan
S
a
C
t
.. (4.43)
4-4-2-3 Calcul la variable articulaire
1

par deux mthodes :


4-4-2-3-1 La premire mthode :
En arrangeant les deux quations (4.31) et (4.32) et on applique les quations (4.38) et (4.39)
on obtient :
1 2 2 1 2 2 1
( )
X
p l l c c l s s +
....(4.44)
2 2 1 1 2 2 1
( )
y
p l s c l l c s + +
....(4.45)
On utilise la mthode de Kramer on obtient :
1 2 2 2 2 2 2
1 2 2 2 2
2 2 1 2 2
( ) ( )
l l c l s
l l c l s
l s l l c
+ 1
+ +
1
+
]
.... (4.46)
Et on a :
2 2 2 2
1 2 2 2 2
( ) ( )
X y
p p l l c l s + + +
...... (4.47)
On peut tirer :
1 2 2
1
2 2
x
y
l l c p
s
l s p
1 +

1
1
]
(4.48)
2 2
1
1 2 2
x
y
p l s
c
p l l c
1

1
+
1
]
... (4.49)
1 2 2 2 2
1
1 2 2
( )
y x
X y
l l c p l s p
s
s
p p
+


+
....... (4.50)
1 2 2 2 2
1
1 2 2
( )
x y
X y
l l c p l s p
c
c
p p
+ +


+
..... (4.51)
On peut tirer
1

:
On a
2
2 2
1 S C t
1 2 2 2 2
1
1
1 1 2 2 2 2
( )
tan tan
( )
y x
x y
l l c p l s p
s
a a
c l l c p l s p

+

+ t
m
...(4.52)
4-4-2-3-2 La deuxime mthode :
1 1 1 2 2 x y
p c p s l l c + +
. (4.53)
1 1 2 2 x y
p s p c l s + t
. (4.54)
Daprs (4.53) on peut tirer :
1 1 2 2 1
1
( )
y
x
c l l c p s
p
+
... (4.55)
On remplace (4.55) dans (4.54) :
2 2 1 2 2
1 2 2
( )
( )
x y
x y
p l s p l l c
s
p p
+ +

+
m
.... (4.56)
1 2 2 2 2
1 2 2
( ) )
( )
x y
x y
p l l c p l s
c
p p
+ t

+
.... (4.57)
2 2 1 2 2
1
1 2 2 2 2
( )
tan
( ) )
x y
x y
p l s p l l c
a
p l l c p l s

+ +

+ t
m
... (4.58)
Lquation (4.58) est vrifie avec lquation (4.52).
Le signe ( t ) indique coude haut et coude bas (elbow up and elbow down).
4-4-3 Equation du coude haut (elbow up) :
2
2
2
tan
S
a
C

... (4.59)
2 2 1 2 2
1
1 2 2 2 2
( )
tan
( ) ( )
x y
x y
p l s p l l c
a
p l l c p l s

+ + +

+
... (4.60)
4-4-4 Equation du coude bas (elbow down) :
2
2
2
tan
S
a
C
+
... (4.61)
2 2 1 2 2
1
1 2 2 2 2
( )
tan
( ) ( )
x y
x y
p l s p l l c
a
p l l c p l s

+ +

+ +
...... (4.62)
4-4-5 Vrification des rsultats obtenus :
Pour une position dsire 0.86
x
p et
1.5
y
p
on doit vrifier lquation (4.31) et (4.32) :
avec
1 2
1 l l m
.
4-4-5-1 Application numrique :
Pour coude haut (elbow up) :
On applique lquation (4.41) et (4.42) dans (4.59) et (4.60)
1
90deg
2
60deg
Do lquation (4.31) et (4.32) vrifi.
Pour coude bas (elbow down) :
On applique lquation (4.41) et (4.42) dans (4.61) et (4.62)
1
30deg
2
60deg
Do lquation (4.31) et (4.32) vrifi.
Et dpres la matrice de transformation homogne on tire :
3 4 z
d p d
..... (4.63)
On a :
3
0
.... (4.64)
4-4-6 : Calcul langle :
Lquation finale qui reprsente le robot est :
0 1 2 3 0
1 2 3 4 4
R
H
T T T T T T ..... (4.65)
On doit mettre lquation (4.10) sous la forme ;
3 2 1 1 1 0 1 1
4 3 2 1
( ) ( ) ( ) ( )
R
H
T T T T T

.... (4.66)
Inverse des matrices a t fait par logiciel Matlab (calcul formel) (voir appendice(C))
12 12 12 12 12 12 12 12 1 2 2
12 12 12 12 12 12 12 12 1 2 3
4
3
0 0 0 1
X y x y X y X y
X y x y X y X y
z z z z
n c n s o c o s a c a s p c p s l c l
n s n c o s o c a s a c p s p c l s
T
n o a p d
+ + + + 1
1
+ + + +
1

1 +
1
]
(4.67)
Par identification (4.67) avec (4.10) on obtient :
4 12 12 x y
C n C n S +
... (4.68)
4 12 12 x y
S n S n C +
. (4.69)
12 12
4
12 12
tan
x y
x y
n S n C
a
n C n S

+
. (4.70)
4-4-6-1 Calcul de la vitesse linaire :
1 1 1 2 12 12 X
P l S l S

. (4.71)
1 1 1 2 12 12 y
P l C l C

+
..... (4.72)
On utilise la mthode de Kramer pour tirer
1

:
12 12
1
2 2
X y
P C P S
l S

+
.... (4.73)
1 1 2 12 1 1 2 12
2
1 2 2
( ) ( )
X y
P l C l C P l S l S
l l S

+ +
.. (4.74)
4-4-6-2 La vitesse de translation :
3 z
d P

.. (4.75)
12 12 12 12 12
4
4
( )
x y x y
n S n C n C n S
C

+ +
.. (4.76)
4-4-6-3 Calcul de lacclration :
12 12 12 12 12 1 2 1 2
1
1 2
( ) ( )
X y X y
P S P C P C P S l C
l S

+ + +
.. (4.77)
2
1 1 1 12 12 2 1 1 1 1 12 12 2 12 1 2 2 2
2
1 2 2
[( ) ( ) ( ) ( )
y x y x y x X y
P S P C l P S P C l P C P S l P S P C l l l C
l l S



+ + + + + +

.(4.78)
3 z
d P

..... (4.79)
2 2
12 12 12 12 12 12 12 12 12 12 12 4 4
4
4
2( ) ( ) ( )
y y y x y x y x
n C n S n S n C n C n S n S n C S
C



+ + +
..(4.80)
4-5 Application :
On considre un robot SCARA avec
1
1 l
et
2
1 l
, on va tudier le mouvement de deux
postures coude bas et coude haut pour faire une comparaison nergtique par les deux
postures pour une mme nature de trajectoire et mme position dsire et mme longueur
dans un intervalle de temps de 1s.
Figure 4-6 : le schma du robot SCARA Dans notre tude.
4-5-1 La position initiale (home position) :
La position initiale a t obtenue a partir de la matrice de transformation homogne (4.12)
quand
1
0
et
2
0
.come montre le schma suivant :
Figure 4-7 : La position initiale (home position) du robot SCARA pour les deux postures, a
laide logiciel Matlab/simulink.
Figure 4-8 : La position initiale (home position) du robot SCARA pour les deux postures, a
laide logiciel Solidworks.
2
X
p
0
y
p
4-5-2 La position dsire :
0.86
X
p
1.5
y
p
4-5-3 Lquation du mouvement pour coude bas (elbow down) pour la position initiale
et dsire :
4 3 2
1
10 10 10 t t t + + .....(4.81)
4 3
2
50 10 t t + .... (4.82)
Vrification du polynme par deux mthodes :
A t=0s
1
0
2
0
On remplace
1
0
et
2
0
dans (4.31) et (4.32) on trouve :
2
X
p
et
0
y
p
(la position initiale)
Ou bien on remplace
2
X
p
et
0
y
p
dans (4.41) (4.42) (4.61) et (4.62) on trouve :
1
0
et
2
0
(la position initiale).
A t=1s.
1
30
et
2
60
On remplace
1
30
et
2
60
dans (4.31) et (4.32) on trouve :
.
0.86
X
p
et
1.5
y
p
(la position dsire)
Ou bien on remplace
0.86
X
p
et
1.5
y
p
dans les quations (4.41) (4.42) (4.61) et (4.62)
on trouve :
1
30
et
2
60
. (La position dsire)
4-5-4 Lquation du mouvement pour coude haut (elbow up) pour la position initiale et
dsire :
4 3 2
1
60 20 10 t t t + + .....(4.83)
4 3
2
50 10 t t .....(4.84)
Vrification du polynme par deux mthodes :
A t=0s
1
0
2
0
On remplace
1
0
et
2
0
dans (4.31) et (4.32) on trouve :
2
X
p
et
0
y
p
(la position initiale)
Ou bien on remplace
2
X
p
et
0
y
p
dans (4.41) (4.42) (4.59) et (4.60) on trouve :
1
0
et
2
0
(la position initiale).
A t=1s.
1
90
et
2
60
On remplace
1
90
et
2
60
dans (4.31) et (4.32) on trouve :
0.86
X
p
et
1.5
y
p
(la position dsire)
Ou bien on remplace
0.86
X
p
et
1.5
y
p
dans les quations (4.41) (4.42) (4.59) et (4.60)
on trouve :
1
90
et
2
60
(la position dsire)
Le choix de ces polynmes doit satisfaire les conditions suivantes conditions :
- Dans lintervalle de temps doit vrifier la position initiale et la position dsire.
- A chaque instant les deux postures (coude bas et coud haut) ont mmes coordonnes
X
p
et
y
p
.
- Pour les deux postures ont une mme nature de trajectoire.
- Pour les deux postures ont mme trajectoire et mme longueur de la trajectoire.
- Le degr 4 est gnralement utilis en robotique.
Remarque :
On appelle coude bas (elbow down) par posture1 et coude haut (elbow up) par posture 2 dans
la suite de notre travail.
4-5-5 Vrification de trajectoire :
On applique les relations (4.81), (4.82), (4.83) et (4.84) dans (4.31) et (4.32) on obtient le
tableau suivant :
Temps
(sec)
Posture1 Posture2
Tita1
(deg)
Tita2
(deg)
X
p
(m)
y
p
(m)
z
p
(m)
Tita1
(deg)
Tita2
(deg)
X
p
(m)
y
p
(m)
z
p
(m)
0 0 0 2 0 -0.63 0 0 2 0 -0.63
0.1 0.11 0.015 1.99 0.004 -0.63 0.126
-
0.015
1.99 0.004 -0.63
0.2 0.49 0.16 1.99 0.02 -0.63 0.65 -0.16 1.99 0.02 -0.63
0.3 1.25 0.67 2 0.05 -0.63 1.92 -0.67 2 0.05 -0.63
0.4 2.49 1.92 1.996 0.12 -0.63 4.41 -1.92 1.996 0.12 -0.63
0.5 4.37 4.37 1.98 0.21 -0.63 8.75 -4.37 1.98 0.21 -0.63
0.6 7.05 8.64 1.95 0.39 -0.63 15.69 -8.67 1.95 0.39 -0.63
0.7 10.73 15.43 1.88 0.62 -0.63 26.16
-
15.43
1.88 0.62 -0.63
0.8 15.61 25.6 1.71 0.927 -0.63 41.21 -25.6 1.71 0.927 -0.63
0.9 20 40.09 1.44 1.20 -0.63 59.04
-
40.09
1.44 1.20 -0.63
1 30 60 0.86 1.5 -0.63 90 -60 0.86 1.5 -0.63
Tableau 4-5-5 : la position des deux postures durant 1s.
On remarque a chaque instant les deux postures ont une mme coordonne
X
p et
y
p

cela
veut dire que les deux postures ont mme nature de trajectoire et mme longueur.
4-5-5-1 Vrification de trajectoire a laide Solidworks :
Posture1 :
Figure 4-9 : La trajectoire obtenue a laide du dplacement de posture1.
Posture2 :

Figure 4-10 : La trajectoire obtenue lors du dplacement de posture2.
Figure 4-11 : La trajectoire obtenue lors du dplacement des deux postures en mme temps.
4-5-5-2 Vrification de trajectoire a laide Matlab :
0 . 8 1 1 . 2 1 . 4 1 . 6 1 . 8 2
0
0 . 5
1
1 . 5
D e p l a c e m e n t d u r o b o t ( l e s d e u x p o s t u r e s ) s u i v a n t x e n ( m )
D
e
p
l
a
c
e
m
e
n
t

d
u

r
o
b
o
t

(
l
e
s

d
e
u
x

p
o
s
t
u
r
e
s
)

s
u
i
v
a
n
t

y

e
n

(
m
)
Figure 4-12 : la trajectoire obtenue lors du dplacement des deux postures.
4-5-6 : La variation des angles des deux postures :
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
time(sec)
l
a

v
a
r
i
a
t
i
o
n

d
e
s

a
n
g
l
e
s

d
e
s

d
e
u
x

p
o
s
t
u
r
e
s

(
r
a
d
)


tita1(posture1)
tita2(posture2)
tita1(posture1)
tita2(posture2)
Figure 4-13: La variation des angles des deux postures.
4-5-7 Vrification des rsultats en utilisant :
4-5-7-1 le logiciel Solidworks :
On va vrifier les rsultats du tableau 4-5-5 en utilisant le logiciel Solidworks pour diffrents
valeur de temps.
On prend par exemple les valeurs a t=0.4s et a t=0.6s et t=1s :
A t=0.4s
Posture1 :
Figure 4-14 : La position de posture1 l instant t=0.4s
posture2 :
Figure 4-15 : La position de posture2 l instant t=0.4s.
A t=0.6s :
Posture1 :
Figure 4-16: La position de posture1 l instant t=0.6s
Posture2 :
Figure 4-17: La position de posture2 l instant t=0.6s.
A t=1s
Posture1 :
Figure 4-18 : La position de posture1 linstant t=1s
Posture2 :
Figure 4-19 : La position de posture2 linstant t=1s.
4-5-7-2 MATLAB/simulink:
t=0.4s
Posture1 :
Figure 4-20 : La position de posture1 l instant t=0.4s
Posture2
Figure 4-21 : Figure 4-17 : La position de posture2 l instant t=0.4s.
t=0.6s
Posture1
Figure 4-22 : Figure 4-18: La position de posture1 l instant t=0.6s
Posture2
Figure 4-23 : Figure 4-19: La position de posture2 l instant t=0.6s.
t=1s
posture1
Figure 4-24 : La position de posture1 linstant t=1s
Posture2
Figure 4-25 : La position de posture2 linstant t=1s.
Remarque : les variables articulaires exprimes dans Matlab/simulink sont en (rad).
4-5-8 Orientation de la matrice de transformation homogne pour les deux postures a
t=1s
Posture1 :
Figure 4-26 : lorientation de la matrice de transformation homogne posture(1) a t=1s
Posture2 :
Figure 4-27 : lorientation de la matrice de transformation homogne posture(2) a t=1s
Les rsultats obtenus laide logiciel Solidworks et MATLAB/simulink montrent une
similitude entre la thorie et la pratique. Cette similitude obtenue donne le degr de fiabilit
des rsultats obtenus de ce modle cinmatique.

On peut tirer profit de cette analyse pour tudier le comportement du robot dans les deux
postures a fin dtablir un bilan nergtique comparatif de ces deux postures.
laide logiciel Solidworks on peut tirer :
posture1 :
Le lien1 :
Dplacement suivant x :
0.00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50 0.60 0.70 0.80 0.90 1.00
Dure (sec)
435
448
462
476
490
D

p
l

e
n

t
r
a
n
s

-

X

(
m
m
)
0. 00 0. 10 0. 20 0.30 0. 40 0. 50 0.60 0. 70 0. 80 0.90 1.00
D ur e ( sec )
- 33 3
- 25 0
- 16 6
- 83
0
V
i
t
e
s
s
e

C
M

-

X

(
m
m
/
s
e
c
)
Figure 4-28 : dplacement et la vitesse du lien1 suivant x(posture1)

Dplacement suivant y :
0.00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50 0.60 0.70 0.80 0.90 1.00
Dure (sec)
36
94
152
210
268
D

p
l

e
n

t
r
a
n
s

-

Y

(
m
m
)
0.00 0.20 0.40 0.60 0.80 1.00
Dure (sec)
0
163
327
490
653
V
i
t
e
s
s
e

C
M

-

Y

(
m
m
/
s
e
c
)
Figure 4-29 : dplacement et la vitesse du lien1 suivant y (posture1)
Le lien2 :

Dplacement suivant x :
0. 00 0. 10 0. 20 0. 30 0. 40 0. 50 0. 60 0. 70 0. 80 0. 90 1. 00
D ur e ( s ec )
856
10 19
11 82
13 46
15 09
D

p
l
e
n

t
r
a
n
s

-

X

(
m
m
)
0. 00 0.10 0. 20 0. 30 0.40 0. 50 0.60 0. 70 0.80 0. 90 1.00
Dur e ( sec)
- 3529
- 2647
- 1765
- 882
0
V
i
t
e
s
s
e

C
M

-

X

(
m
m
/
s
e
c
)
Figure 4-30 : dplacement et la vitesse du lien2 suivant x(posture1)
Dplacement suivant y :
0.00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50 0.60 0.70 0.80 0.90 1.00
Dur e (sec)
36
279
522
765
1007
D

p
l

e
n

t
r
a
n
s

-

Y

(
m
m
)
0. 00 0.10 0.20 0. 30 0. 40 0. 50 0. 60 0.70 0. 80 0.90 1. 00
D ur e ( sec)
0
525
1050
1574
2099
V
i
t
e
s
s
e

C
M

-

Y

(
m
m
/
s
e
c
)
Figure 4-31 : dplacement et la vitesse du lien2 suivant y(posture1)
Posture2 :
Le lien1 :
Dplacement suivant x :
0.00 0.20 0.40 0.60 0.80 1.00
Dure(sec)
-28
101
231
360
490
D

p
l

e
n

t
r
a
n
s

-

X

(
m
m
)
0.00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50 0.60 0.70 0.80 0.90 1.00
Dur e (sec)
-2810
-2107
-1405
-702
0
V
i
t
e
s
s
e

C
M

-

X

(
m
m
/
s
e
c
)
Figure 4-32 : dplacement et la vitesse du lien1 suivant x (posture2)
Dplacement suivant y :
0.00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50 0.60 0.70 0.80 0.90 1.00
Dure (sec)
36
164
291
418
546
D

p
l

e
n

t
r
a
n
s

-

Y

(
m
m
)
0. 00 0. 10 0. 20 0. 30 0. 40 0.50 0. 60 0. 70 0. 80 0. 90 1. 00
D ur e ( sec )
- 50
253
556
859
11 63
V
i
t
e
s
s
e

C
M

-

Y

(
m
m
/
s
e
c
)
Figure 4-33 : dplacement et la vitesse du lien1 suivant y (posture2)
Le lien 2 :
Dplacement suivant x :
0.00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50 0.60 0.70 0.80 0.90 1.00
Dur e ( sec )
410
685
960
1234
1509
D

p
l

e
n

t
r
a
n
s

-

X

(
m
m
)
0. 000. 100. 200. 300. 400. 500. 600. 700. 800. 901. 00
D ur e ( sec )
- 60 89
- 45 67
- 30 44
- 15 22
0
V
i
t
e
s
s
e

C
M

-

X

(
m
m
/
s
e
c
)
Figure 4-34 : dplacement et la vitesse du lien2 suivant x (posture2)
Dplacement suivant y :
0.00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50 0.60 0.70 0.80 0.90 1.00
Dur e ( sec)
36
352
667
983
1298
D

p
l

e
n

t
r
a
n
s

-

Y

(
m
m
)
0. 00 0. 10 0. 20 0. 30 0. 40 0. 50 0. 60 0. 70 0. 80 0. 90 1. 00
D ur e ( s ec )
0
710
14 20
21 30
28 40
V
i
t
e
s
s
e

C
M

-

Y

(
m
m
/
s
e
c
)
Figure 4-35 : dplacement et la vitesse du lien2 suivant y (posture2)
On remarque daprs les rsultats obtenus que le dplacement et la vitesse des liens 1et2de la
posture2 est suprieur au dplacement et la vitesse des liens1 et 2 de la posture1 .cette
diffrence nous donne une ide sur la diffrence nergtique consomm par les deux postures
et ce pour la mme trajectoire et mme position dsire.
4-5-9 La position du robot durant la simulation :
Posture1 :
Figure 4-36 : La position de posture1 a linstant t=0s (home position).
Figure 4-37 : La position de posture1 l instant t=0.8s
Figure 4-38 : La position de posture1 linstant t=1s (la position dsire)
Posture2 :
Figure 4-39 : La position de posture2 a linstant t=0s (home position).
Figure 4-40 : La position de posture2 l instant t=0.8s
Figure 4-41 : La position de posture2 linstant t=1s (la position dsire)
Figure 4-42: Les deux postures pour un robot SCARA.
Figure 4-43 : Les deux postures laide logiciel Solidworks pour notre cas.
Figure 4-44 : Les deux postures laide le logiciel Solidworks.
4-6 Analyse de lorgane terminal :
Dans notre cas lorgane terminal fait lopration (pick and place), soit une translation suivant
laxe (z).
4-6-1 Prcision dans la prise dobjet:
Lorgane terminal agrippe lobjet et loriente avec prcision selon une trajectoire
pralablement tablie.
Le schma suivant montre le systme le plus utilis dans lopration (pick and place) :
Figure4-45 : organe terminal avec 4 tringleries de barre.
Louverture et la fermeture de ce systme se font soient par commande lectrique,
hydraulique ou pneumatique.
4-6-2 Orientation de lorgane terminal :
Lorientation de lorgane terminal doit satisfaire la matrice de la position dsire,
et laxe de lorgane terminal doit tre vertical, dans ce cas nimporte valeur de
4

est accepte.
[33]
La position dsire dpend essentiellement de lorientation de lobjet manipuler sur la scne
de manipulation.
Si on considre que lorientation de lorgane terminal et lobjet manipuler ont des axes
parallles; cela veut dire que lorgane terminal na pas besoin dune rotation quand il arrive a
la position dsire pour agripper lobjet
4
0
on a sauf le dplacement linaire. Comme
montre le schma suivant :
Figure 4-46 : schma avec Solidworks montre lorientation de lorgane terminal et lobjet
manipuler sur la scne de manipulation.
Figure 4-47 : lorientation de lorgane terminal et lobjet manipuler sur la scne de
manipulation.
Dans ce cas La matrice de la position dsire est sous la forme :
Pour la posture1 :
0 1 0 0.86
1 0 0 1.5
0 0 1 0.635
0 0 0 1
R
H
T
_



,
. (4-85)
Vrification :
On a une rotation suivant laxe (z).
(4.85) = (4.12)
124
0 c

A t=1s
1 2
90 +

Donc :
4
0
Ou bien on applique la relation (4.70) on trouve :
Identification (4-85) avec (4-30) on peut tirer :
0
X
n
et
1
y
n

donc
4
0
.
Pour la posture2 :
0.86 0.5 0 0.86
0.5 0.86 0 1.5
0 0 1 0.635
0 0 0 1
R
H
T
_



,
.(4-86)
Vrification :
On a une rotation suivant laxe (z).
(4.86) = (4.20)
124
0.86 c
A t=1s
1 2
30 +
Donc :
4
0
Ou bien on applique la relation (4.70) on trouve :
Identification (4-86) avec (4-30) on peut tirer
0.86
X
n
et
0.5
y
n
donc
4
0
.
4-6-1-2 Dplacement linaire :
On veut que lorgane terminal quand il arrive la position dsire se dplace de 5mm 1s
Soit lquation de mouvement sous la forme :
3
0.63 0.005
z
p t + .. (4.87)
Et on a : 0 1 t
3 z
d p
..... (4.88)
Rsultat de simulation :
0.00 0.10 0.20 0. 30 0. 40 0.50 0.60 0. 70 0.80 0. 90 1. 00
Dur e ( sec)
630
631
633
634
635
D

p
l
e
n

t
r
a
n
s

-

Z

(
m
m
)
0.00 0.10 0. 20 0. 30 0.40 0.50 0.60 0.70 0.80 0.90 1.00
D ur e ( sec)
0.000
0.004
0.007
0.011
0.015
V
i
t
e
s
s
e

C
M

-

Z

(
m
m
/
s
e
c
)

Figure 4-48: Dplacement et vitesse linaire de lorgane terminal (Solidworks)

0.00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50 0.60 0.70 0.80 0.90 1.00
Dure(sec)
0.000
0.007
0.015
0.022
0.030
A
c
c

l

C
M

-

Z

(
m
m
/
s
e
c
*
*
2
)

Figure 4-49 : Acclration linaire de lorgane terminal (Solidworks)
4-6-1-3 Vrification des rsultats obtenus a laide le logiciel Matlab :
Dplacement linaire :
0 0 . 1 0 . 2 0 . 3 0 . 4 0 . 5 0 . 6 0 . 7 0 . 8 0 . 9 1
0 . 6 3
0 . 6 3 1
0 . 6 3 2
0 . 6 3 3
0 . 6 3 4
0 . 6 3 5
0 . 6 3 6
0 . 6 3 7
t i m e ( s e c )
D
e
p

l
i
n
e
a
ir
e

(
m
)
0 0 . 1 0 . 2 0 . 3 0 . 4 0 . 5 0 . 6 0 . 7 0 . 8 0 . 9 1
0
0 . 0 0 5
0 . 0 1
0 . 0 1 5
t i m e ( s e c )
V
it

li
n
e
a
ir
e

(
m
/
s
e
c
)
Figure 4-50 : Dplacement et vitesse linaire (MATLAB)

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
time (sec)
A
c
c

l
i
n
e
a
i
r
e

(
m
/
s
e
c
*
*
2
)
Figure 4-51 : Acclration linaire de lorgane terminal (MATLAB)
4-7 Calcul des vitesses dans lespace oprationnel :
Le modle cinmatique direct permet de dterminer la vitesse de lorgane terminal dans
lespace oprationnel en fonction de la vitesse des variables articulaires.
Le modle est dcrit par lquation :
( ) X J q q

(4.89)
Sachant que J sappelle la matrice jacobienne ou le manipulateur jacobien.
4-7-1 La matrice jacobienne :
Loutil principalement utilis pour traiter le problme de la cinmatique, et particulirement
des modles gomtriques et cinmatique des robots est la la matrice jocobienne .elle
reprsente un oprateur permettant de lier les vitesses des corps dun robot exprimes dans
diffrents espaces vectoriels.
En considrant la fonction f dfinie comme suit : [32]
: f Q w
. (4.90)
( ) q x f Q
... (4.91)
Ou
Q
et
w
sont deux espaces vectoriels de dimensions (respectivement) m et n
La diffrentiation de lquation
( ) x f Q
donne :
f
dx dq
q

.. (4.92)
On dfinit alors, la matrice jacobienne comme suit :
[ ]
( )
f
J q
q
1

]
.. (4.93)
4-7-2 La matrice jacobienne pour un point quelconque :
On considre un manipulateur de trois liens :
Figure 4-52 : manipulateur plan a 3 bras.
La matrice jacobienne est sous la forme :
0 0 1 1
0 1
( ) ( ) 0
( )
0
c c
z o o z o o
J q
z z
1

1
]
.. (4.94)
Sachant que :
0 1
0
0
1
z z
1
1

1
1
]
.... (4.95)
La matrice jacobienne est sous la forme 6xn ; et n le nombre de liens.
4-7-3 La matrice jacobienne du robot SCARA :
Maintenant on va calculer le jacobien du robot SCARA [42][34] ; on a les articulations 1,2 et
4 sont rotoides et larticulation 3 est prismatique et puisque
4 3
o o
est parallle a
3
z
.
3 4 3
( ) 0 z o o
Le jacobien est sous la forme :
0 4 0 1 4 1 2
0 1 3
( ) ( ) 0
0
z o o z o o z
J
z z z
1

1
]
.. (4.96)
On a :
1
0
i
z
J

1
1
1
]
.... (4.97)
1 i
z

: Pour les joints rotodes
0 : pour les joints prismatique.
Sachant que :
1 1
1 1 1
0
l c
o l s
1
1

1
1
]
...... (4.98)
1 1 2 12
2 1 1 2 12
0
l c l c
o l s l s
+ 1
1
+
1
1
]
...... (4.99)
1 1 2 12
4 1 1 2 12
3 4
l c l c
o l s l s
d d
+
1
1
+
1
1

]
....... (4.100)
Et on a :
0 1 2 3
z z z z
.... (4.101)
Finalement on obtient la matrice jacobienne suivante :
1 1 2 12 2 12
1 1 2 12 2 12
0 0
0 0
0 0 1 0
0 0 0 0
0 0 0 0
1 1 0 1
l s l s l s
l c l c l c
J
1
1
+
1
1

1
1
1
1
]
.. (4.102)
4-7-4 Les vitesses dans lespace oprationnel :
( ) X J q q

. .
1 1 2 12 2 12 1 1
. .
1 1 2 12 2 12 2 2
. .
3 3
. .
4 4
. .
5 5
. .
6 6
0 0
0 0
0 0 1 0
0 0 0 0
0 0 0 0
1 1 0 1
l s l s l s x q
l c l c l c x q
x q
x q
x q
x q
1 1 1
1 1 1
+
1 1 1
1 1 1

1 1 1
1 1 1
1 1 1
1 1 1
1 1
] ] ]
.. (4.103)
1 1 2 12 2 12 1
1 1 2 12 2 12 2
4
3
0 0
0 0
0 0 1 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
1 1 0 1
l s l s l s X
l c l c l c Y
Z
d V

1 1 1
1 1 1
+
1 1 1
1 1 1

1 1 1
1 1 1
1 1 1
1 1 1
1 1
] ] ]
.. (4.104)
Rsultat de simulation :
Posture1 :
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
time(sec)
v
i
t
e
s
s
e

o
p
e
a
r
t
i
o
n
e
l
l
e

p
o
s
t
u
r
e
(
1
)

(
m
/
s
e
c
)



dx
dy
dz
V
Figure 4-53 : espace oprationnel de posture1.
Posture2 :
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-8
-6
-4
-2
0
2
4
time(sec)
v
i
t
e
s
s
e

o
p
e
r
a
t
i
o
n
e
l
l
e

p
o
s
t
u
r
e
(
2
)

(
m
/
s
)


dx
dy
dz
V
Figure 4-54: espace oprationnel de posture2.
4-8 La singularit du robot SCARA :
Dune faon gnrale, pour n'importe quel robot, redondant ou pas, il est possible de
dcouvrir quelques configurations, appeles les configurations singulires, dans lesquelles le
nombre du DDL de lorgane terminal est infrieur la dimension dans laquelle elle
fonctionne gnralement. Les configurations singulires se produisent quand :
1. Deux axes des joints prismatiques deviennent parallles
2. Deux axes des joints rotoides deviennent identiques.
Aux positions singulires, lorgane terminal perd un ou plusieurs degrs de libert, puisque
les quations cinmatiques deviennent linairement dpendantes les solutions deviennent non
dfinies. Des positions singulires doivent tre vites. Comme les vitesses exiges pour
dplacer lorgane terminal deviennent thoriquement infinies.
Les configurations singulires peuvent tre dtermines de la matrice jacobienne.
La matrice jacobienne J rapporte les dplacements infinitsimaux de lorgane terminal. [34]
[35][36]
L'identification et l'action d'viter des configurations de singularit sont trs importantes en
robotique. Certaines des raisons principales sont :
1. Certaines directions de mouvement peuvent tre inaccessibles.
2. Certaines des vitesses communes sont infinies.
3. Certains des couples communs sont infinis.
4. L n'existera pas une solution unique au problme inverse de cinmatique.
Dtection des configurations singulires utilise le dterminant du Jacobian peut tre une
tche pnible pour les robots complexes. Cependant, pour des robots ayant un poignet
sphrique, il est possible de couper le problme de dtection de singularit en deux problmes
spars :
1. coude les singularits en rsultant du mouvement des bras de manipulateur.
2. Singularits de poignet rsultant du mouvement du poignet.
Nous avons dj calcul le Jacobian complet pour le manipulateur SCARA. Nous pouvons
voir gomtriquement que la seule singularit du bras de SCARA est quand le coude est
entirement prolong ou entirement rtract.
On a la matrice jacobienne :
1 1 2 12 2 12
1 1 2 12 2 12
0 0
0 0
0 0 1 0
0 0 0 0
0 0 0 0
1 1 0 1
l s l s l s
l c l c l c
J
1
1
+
1
1

1
1
1
1
]
Le dterminant de J est sous la forme :
1 1 2 12 2 12 1 1 2 12 2 12
det( ) [( )( ) ( )( )] j l S l S l C l C l C l S + ................................. (4.105)
Figure 4-55 : La singularit du robot SCARA.
On vite
2
0,
On va tudier la variation de det(J) en fct de
2

pour diffrentes valeurs de


1


Rsultat :
Figure 4-56 : La variation de det(J) en fct de
2

pour diffrentes valeurs de


1

On remarque que le det(J) varie entre 1.5 et -1.5 cest une fonction sinusodale
Exemple :
Pour
1
22.5
on vite que
2
3.01
car le det(J)=0.cest la singularit du robot SCARA.
[37]
4-9 La manipulabilit :
Plusieurs facteurs doivent tre pris en compte lors du choix du mcanisme et de la taille du
robot manipulateur durant la phase de conception, ou lors de la dtermination de la posture du
manipulateur dans lespace de travail pour effectuer une tche oprationnelle. Un facteur
important parmi ceux ci est la facilit de changement arbitraire de la position et de
lorientation de lorgane terminal. Yoshikawa ([Yoshikawa90], [Yoshikawa84],
[Yoshikawa85]) a dvelopp une approche pour lvaluation quantitative de la capacit du
manipulateur des points de vues cinmatique et dynamique. Lauteur a introduit le concept de
lellipsode de manipulabilit partir duquel il a dfini quelques mesures pour caractriser la
capacit de manipulation.[38]
La manipulabilit est une quantit qui reprsente la capacit du manipulateur se dplacer
autour dune configuration donne. Elle permet danalyser la cinmatique des systmes
mcaniques. La manipulabilit est utilise dans diverses applications : lors de la conception
des mcanismes, dans la planification de trajectoire ou la commande des systmes
mcaniques.
4-9-1 Application de la manipulabilit au robot SCARA :
Figure 4-57 : les variables articulaires dans le robot SCARA.
La configuration du bras manipulateurs est donne par les angles de rotation
1 B
q
et
2 B
q
des
deux liaisons. Si lon considre uniquement la position de lorgane terminal (OT), donne
par :
1 1 1 2 12
2 1 1 2 12
B
B
X l C l C
X l S l S
+

'
+

..... (4.106)
Avec :
1 1
cos( )
B
C q
. (4.107)
1 2
sin( )
B
S q
.. (4.108)
12 1 2
cos( )
B B
C q q +
........ (4.109)
12 2 1
sin( )
B B
S q q +
......(4.110)
Et
1
l et
2
l les longueurs des bras.
Dans ce cas la matrice jacobienne est sous la forme :
1 1 2 12 2 12
1 1 2 12 2 12
( )
B
l S l S l S
J
l C l C l C
1 +

1
+
]
. (4.111)
On examine lvolution de la manipulabilit quand la position de lOT suit une ligne droite.
Rsultat :
Figure 4-58 : la manipulabilit dun robot SCARA.
Le graphe montre la facilit de changement arbitraire de la position et lorientation de
lorgane terminal.[38]
La forme ellipsode caractrise les forces de lorgane terminal qui peuvent tre produites par
les couples des articulations, et cela pour les deux postures. .[39]
4-9-2 mesure de la manipulabilit du robot SCARA :
Pour un robot SCARA redondant :
det( * ') w J J ...........................................................................................(4.112)
Pour le calcul de
w
voir appendice (C).
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
time(sec)
l
a

m
a
n
i
p
u
l
a
b
i
l
i
t


(
w
)
Figure 4-59 : mesure de la manipulabilit en fonction du temps
4-9- 3 calcul lespace de travail du robot SCARA :
3
3 2
3
L
l d
Q
l d
+

.(4.113)
Sachant que :
1 2
l l l +
..(4.114)
3
0.635 d
(4.115)
Donc :
1.31
L
Q
.(4.116)
On remarque qu t=1s 0.86 w et
1.31
L
Q
cela veut dire que le robot a une bonne
Configuration. [15]
4-10 Calcul les couples des articulations :
Le robot SCARA est suppos un robot plan dont la masse de lorgane terminal est
ngligeable par rapport aux deux masses du lien 1 et 2 [40] [41]
Figure 4-60 : Schma dynamique du robot SCARA
4-10-1 Paramtre des liens :
A laide du logiciel Solidworks on peut tirer les paramtres des liens du robot SCARA :
On considre que la base du robot possde une hauteur initiale
0
l
:
N du lien
Longueur du
lien (m)
Masse du
lien (Kg)
Position du
centre de
masse
/repre du
lien (m)
Tenseur dinertie
/repre du lien
(
2
. Kg m )
1 1 16.92 (0.5, 0,0)
0 0 0
0 5.29 0
0 0 5.29
1
1
1
1
]

2 1 16.92 (0.5, 0,0)
0 0 0
0 5.29 0
0 0 5.29
1
1
1
1
]
3 0.63 1.215 (0, 0,0.315)
0.1303 0 0
0 0.1303 0
0 0 0
1
1
1
1
]
Tableau 4-10-1 : Paramtres des liens dune structure SCARA
4-10-2 Calcul les couples des articulations :
4-10-2-1 par la mthode de Lagrange :
Les quations de Lagrange oprent partir de lnergie cintique et lnergie potentielle dun
systme, le lagrangien scrit sous la forme :
i
d L L
dt q q

_



,
...(4.117)
L K V ..(4.118)
K
: nergie cintique de lorgane terminal.
V
: nergie potentielle de lorgane terminal.
Lnergie cintique du systme est une fonction quadratique des vitesses articulaires :
1
( )
2
T
K q M q q

..(4.119)
( ) M q
: est la matrice dinertie de dimensions (n*n) symtrique dfinie positive, (50)
Lnergie potentielle du systme est sous la forme :

)
T
i
i
i i i
V m g T S ...(4.120)

[ , , , 0]
T
X y z
g g g g : Vecteur des acclrations de la gravit exprim dans
0
R
Le modle obtenu peut tre mis sous la forme matricielle suivante :
( ) ( , ) ( ) M q q N q q q G q

+ + ...(4.121)
Ou :
0 0
max( , )
.
T n
k k
ij k
k i j
j i
T T
M tr H
q q

...(4.122)

)
0
1
( )
j
n
T
j
j
j
j
i
T
G q m g S
q

......(4.123)
( ) M q
: Matrice dinertie du manipulateur, symtrique et rgulire dfinie positive [39][42]
( , ) N q q q

: Vecteur des termes de Coriolis et centrifuges.
( ) G q
: Vecteur des actions de la gravit.
0
k
T : La matrice de transformation homogne.
) ) ) )
[ , , ]
i i i i T
i ix iy iz S S S S
: Position du centre de masse (m) du corps i exprime en
i
R
i i T
i i
H r r dm

: Matrice des pseudo-inerties du corps i.


)
)
)
) ) )
2
2
2
i i i
i x x i y y i z z
i x
i x y i x z i
i i i
i x x i y y i z z
i y
i x y i y z i
i
i i i
i x x i y y i z z
i z
i x z i y z i
i x i y i z
i i i i
I I I
I I m S
I I I
I I m S
H
I I I
I I m S
m S m S m S m
1 + +
1
1
1
+
1

1
1
+
1
1
1
]
.(4.124)
Calcul la matrice des pseudo-inerties du corps i :
A laide du tableau 4-10-1 on peut tirer :
5.29 0 0 8.46
0 0 0 0
0 0 0 0
8.46 0 0 16.92
i
H
1
1
1

1
1
]
...(4.125)
i i i
ixx ixy ixz
i i i i
i ixy iyy iyz
i i i
izx izy izz
I I I
I I I I
I I I
1
1

1
1

]
: Tenseur dinertie du corps i en
i
o
exprim dans
i
R
.
2 2
( )
i i i
ixx y z i
I r r dm +

: Moment dinertie.
i i i
ixy X y i
I r r dm

: Produit dinertie.
Application :
1
2
q


,
Vecteur des variables articulaires.
1
2


,
Vecteur des couples gnraliss.
4-10-2-1-1 La matrice dinertie :
2 2 2
2 2 2 2 1 2 2 1 1 2 2 2 2 1 2
2 2
2 2 2 2 1 2 2 2
2 ( )
( )
m l m l l c m m l m l m l l c
M q
m l m l l c m l
_ + + + +


+
,
..(4.126)
4-10-2-1-2 Matrice de Coriolis et de centrifuge :
2 2 1 2 2 2 2 1 2 2
2 2 1 2 1
2
( , )
0
m l l s m l l s
M q q
m l l s


,
...(4.126)
4-10-2-1-3 Vecteurs des forces de gravit :
2 2 12 2 1 1 1
2 2 12
( )
( )
m l gc m m l gc
G q
m l gc
+ + _


,
(4.127)
On applique lquation (4.106) on trouve :
2
1 2 2 1 2 2 1 2 2 1 2
2 2
1 2 1 1 2 1 2 2 2 2 1 2 2 1 2 2 2 12 1 2 1 1
( ) (2 )
( ) 2 ( )
m l m l l c
m m l m l l s m l l s m l gc m m l gc




+ + +
+ + + + +
(4.128)
2 2
2 2 1 2 2 1 2 1 2 2 1 2 2 12 2 2 1 2
( ) m l l c m l l s m l gc m l

+ + + + ..(4.129)
4-10-2-2 Vrification des rsultats par lalgorithme de Newton-Euler :
On applique lalgorithme de newton-Euler on obtient les rsultats suivant :
Lorgane terminal est de masse ngligeable donc :
3
0 f
...(4.130)
3
0 n
..(4.131)
La rotation de la base du robot est nulle donc :
0
0
..(4.132)
0
0

..(4.133)
0
0 0
gY

..(4.134)
La rotation entre deux liens successives est donn par :
1 1
1 1 1
0
0
0 0 1
i i
i
i i i
c s
R s c
+ +
+ + +
1
1

1
1
]
..(4.135)
1 1
1
1 1
0
0
0 0 1
i i
i
i i i
c s
R s c
+ +
+
+ +
1
1

1
1
]
..(4.136)
Rcursive arrire du lien 1 :
1
1 1 1
1
0
0 Z

1
1

1
1
]
....(4.137)
1 1
1 1 1
1
0
0 Z

1
1

1
1
]
..(4.138)
1 1 1
1
1 1 1 1
0 0
0
0 0 1 0 0
c s gs
s c g gc

1 1 1
1 1 1

1 1 1
1 1 1
] ] ]
....(4.139)
2 2
1 1 1 1 1 1
1
1 1 1 1 1 1 1
0
0
0 0 0 0
C
l gs l gs
l gc l gc




1 1 + 1 1
1 1
1 1
+ + +
1 1
1 1
1 1
1 1
] ]
] ]
.....(4.140)
2
1 1 1 1 1
1
1 1 1 1 1 1
0
ml m gs
F ml m gc

1 +
1
+
1
1
]
.(4.141)
1
1
0
0
0
N
1
1

1
1
]
....(4.142)
Rcursive arrire du lien 2 :
2
2
1 2
0
0


1
1

1
1 +
]
..(4.143)
2
2
1 2
0
0


1
1

1
1 +
]
... (4.144)
2 2
2 2 1 1 1 1 1 2 1 1 2 12
2 2
2 2 2 1 1 1 1 1 2 1 1 2 12
0
0
0 0 1 0 0
c s l gs l s l c gs
s c l gc l c l s gc




1 1 + + 1
1 1
1
+ + +
1 1
1
1 1
1
]
] ]
...(4.145)
2 2
2 1 2 1 1 2 1 1 2 12
2 2
2 2 1 2 1 1 2 1 1 2 12
0 ( )
( ) 0
0 0 0
C
l l s l c gs
l l c l s gc




1 1 + + 1
1 1
1
+ + + + +
1 1
1
1 1
1
]
] ]
..(4.146)
2 2
2 1 1 2 2 1 1 2 2 12 2 2 1 2
2 2
2 2 1 1 2 2 1 1 2 2 12 2 2 1 2
( )
( )
0
m l s m l c m gs m l
F m l c m l s m gc m l




1 + +
1
+ + + +
1
1
]
.....(4.147)
2
2
0
0
0
N
1
1

1
1
]
..(4.148)
Rcursive avant du lien 2 :
2 2
2 2
f F ..(4.149)
2
2
2 2
2 1 2 1 2 2 1 2 1 2 2 2 12 2 2 1 2
0
0
( )
n
m l l c m l l s m l gc m l

1
1

1
1 + + + +
]
....(4.150)
Rcursive avant du lien 1 :
2 2 2
2 2 2 1 1 2 2 1 1 2 2 12 2 2 1 2 1 1 1 1 1
1 2
1 2 2 2 1 1 2 2 1 1 2 2 12 2 2 1 2 1 1 1 1 1
0 ( )
0 ( )
0 0 1 0 0
c s m l s m l c m gs m l m l m gs
f s c m l c m l s m gc m l m l m gc




1 1 + + + 1
1 1
1
+ + + + +
1 1
1
1 1
1
]
] ]
..(4.151)
1
1
2 2
2 1 2 1 2 2 1 2 1 2 2 2 12 2 2 1 2
2 2 2
1 1 1 1 1 1 2 1 1 2 2 1 2 2 1 2 12 2 1 2 2 1 2 2 1 2 12
0
0
( )
0 0
0 0
( ) ( )
n
m l l c m l l s m l gc m l
m l m l gc m l m l m l gs s m l l c m l gc c




1
1

1
1 + + + +
]
1 1
1 1
+
1 1
1 1 + + + + + +
] ]
(4.152)
i T i
i i i
n Z (4.153)
2
1 2 2 1 2 2 1 2 2 1 2
2 2
1 2 1 1 2 1 2 2 2 2 1 2 2 1 2 2 2 12 1 2 1 1
( ) (2 )
( ) 2 ( )
m l m l l c
m m l m l l s m l l s m l gc m m l gc




+ + +
+ + + + +
..(4.154)
2 2
2 2 1 2 2 1 2 1 2 2 1 2 2 12 2 2 1 2
( ) m l l c m l l s m l gc m l

+ + + + ....(4.155)
4-10-2-3 Vrification des rsultats par la mthode de la mcanique classique :
2 2
1 1 1 1
1
2
K m l

....(4.156)
1 1 1 1
sin V m gl ......(4.157)
2 1 1 2 1 2
cos cos( ) x l l + + ....(4.158)
2 1 1 2 1 2
sin sin( ) y l l + + .....(4.159)
2 1 1 1 2 1 2 1 2
sin ( ) sin( ) x l l

+ + ..(4.160)
2 1 1 1 2 1 2 1 2
cos ( ) cos( ) y l l

+ + + ..(4.161)
2 2 2
2 2 2
v x y

+ ...(4.162)
2 2 2 2 2 2
2 1 1 2 1 2 1 2 1 1 2 2
( ) 2 ( ) cos v l l l l

+ + + + ..(4.163)
2
2 2 2
1
2
K m v .....(4.164)
2 2 2 2 2
2 2 1 1 2 2 1 2 2 1 2 1 1 2 2
1 1
( ) ( ) cos
2 2
K m l m l m l l

+ + + + ..(4.165)
2 2 2 2 1 1 2 1 2
[ sin sin( )] V m gy m g l l + + ....(4.166)
1 2 1 2
L K V K K V V +
.....(4.167)
2 2 2 2 2
1 2 1 1 2 2 1 2 2 1 2 1 1 2 2
1 2 1 1 2 2 1 2
1 1
( ) ( ) ( ) cos
2 2
( ) sin sin( )
L m m l m l m l l
m m gl m gl



+ + + + +
+ +
..(4.168)
2 2
1 2 1 1 2 2 1 2 2 1 2 1 2 2
1
( ) ( ) (2 ) cos
L
m m l m l m l l

+ + + + +

.(4.169)
2 2
1 2 1 1 2 2 1 2
1
2
2 1 2 1 2 2 2 1 2 1 2 2 2
( ) ( )
(2 ) cos (2 ) sin
d L
m m l m l
dt
m l l m l l

+ + +

+ + +
....(4.170)
1 2 1 1 2 2 1 2
1
( ) cos cos( )
L
m m gl m gl

+ +

....(4.171)
2
2 2 1 2 2 1 2 1 2
2
( ) cos
L
m l m l l

+ +

.....(4.172)
2
2 2 1 2 2 1 2 1 2 2 1 2 1 2 2
2
( ) cos sin
d L
m l m l l m l l
dt

+ +

.(4.173)
2
2 1 2 1 1 2 2 2 2 1 2
2
( ) sin cos( )
L
m l l m gl

+ +

...(4.174)
:
2
1 2 2 1 2 2 1 2 2 1 2
2 2
1 2 1 1 2 1 2 2 2 2 1 2 2 1 2 2 2 12 1 2 1 1
( ) (2 )
( ) 2 ( )
m l m l l c
m m l m l l s m l l s m l gc m m l gc




+ + +
+ + + + +
..(4.175)
2 2
2 2 1 2 2 1 2 1 2 2 1 2 2 12 2 2 1 2
( ) m l l c m l l s m l gc m l

+ + + + ...(4.176)
Rsultats de simulation :
Posture1 :
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
50
100
150
200
250
300
350
400
time(sec)
e
n
e
r
g
i
e

c
i
n
e
t
i
q
u
e

t
o
t
a
l
e

(
p
o
s
t
u
r
e
1
)

(
J
)
Figure 4-61: la variation de lnergie cintique totale (posture1).
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
50
100
150
200
250
300
350
time(sec)
e
n
e
r
g
i
e

p
o
t
e
n
t
i
e
l
l
e

t
o
t
a
l
e

p
o
s
t
u
r
e
(
1
)

(
J
)
Figure 4-62: la variation de lnergie potentielle totale (posture1).
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
350
400
450
500
550
600
650
700
750
800
850
time(sec)
c
o
u
p
l
e

d
e

l
'
a
r
t
i
c
u
l
a
t
i
o
n
(
2
)

p
o
s
t
u
r
e
(
1
)

(
N
.
m
)
Figure 4-63: le couple de larticulation1 (posture1)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
160
180
200
220
240
260
280
300
320
340
c
o
u
p
l
e

d
e

l
'
a
r
t
i
c
u
l
a
t
i
o
n
(
2
)

p
o
s
t
u
r
e
(
1
)

(
N
.
m
)
Figure 4-64 : le couple de larticulation2 (posture1)
Posture2 :
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
100
200
300
400
500
600
700
time(sec)
e
n
e
r
g
i
e

c
i
n
e
t
i
q
u
e

t
o
t
a
l
e

p
o
s
t
u
r
e
(
2
)

(
J
)
Figure 4-65 : la variation de lnergie cintique totale (posture2).
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
time(sec)
e
n
e
r
g
i
e

p
o
t
e
n
t
i
e
l
l
e

t
o
t
a
l
e

p
o
s
t
u
r
e
(
2
)

(
J
)
Figure 4-66 : la variation de lnergie potentielle totale (posture2).
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
400
500
600
700
800
900
1000
time(sec)
c
o
u
p
l
e

d
e

l
'
a
r
t
i
c
u
l
a
t
i
o
n
(
1
)

p
o
s
t
u
r
e
(
2
)

(
N
.
m
)
Figure 4-67: le couple de larticulation1 (posture2)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
250
300
350
time(sec)
c
o
u
p
l
e

d
e

l
'
a
r
t
i
c
u
l
a
t
i
o
n
(
2
)

p
o
s
t
u
r
e
(
2
)

(
N
.
m
)
Figure 4-68 : le couple de larticulation2 (posture2)
4-11Comparaison entre les deux postures :
On remarque daprs les rsultats de simulation obtenus que :
- la variation dnergie cintique totale de posture2 est suprieure a lnergie cintique
totale de posture1 avec : 243.02 J J .
- la variation dnergie potentielle totale de posture2 est suprieure a lnergie
potentielle totale de posture1 avec 82.95 V J .
Cette variation des nergies, cintique et potentielle, est due au dplacement et la vitesse des
liens 1 et 2 pour les deux postures.
On remarque aussi, que le couple de larticulation1 de posture2 a t=1s est
1
446.33 . N m
avec un max
1
900 . N m
par contre le couple de larticulation1 de posture1 est
1
395.18 . N m
avec un max
1
820 . N m
.
Par ailleurs, le couple de larticulation2 de posture2 a t=1s est
2
127 . N m
avec un max
2
300 . N m
par contre le couple de larticulation2 de posture1 est
2
319.65 . N m
avec un
max
2
330 . N m
.
On peut dduire que le travail fourni par la posture2 est suprieur au travail fourni par la
posture1.
Le choix de posture1 est tout dsign dans lventualit dune conomie dnergie . [39]
[43]
4-12 Conclusion :
Dans ce chapitre la modlisation du robot SCARA a t faite par le logiciel Solidworks, ce
logiciel a vrifi la thorie des robots SCARA.
La vrification des rsultats obtenus par deux logiciels Solidworks et Matlab nous a permis de
valoriser qualitativement et mettre en relief la pertinence du modle tudi.
Cette application nous a permis de constater quil existe une similitude entre la thorie et la
pratique relative la conception de ce logiciel.
Dans notre cas, nous pouvons conclure au vue des rsultats obtenus par lanalyse comparative
des deux postures que les nergies dissipes par la premire posture est inferieur a celle
dissip par la deuxime posture et ce pour une mme trajectoire et mme dure selon la
prsentation numre ci-dessus.
Le choix de posture est tout dsign dans lventualit dune conomie dnergie.