‫اجزاء‪ ،‬مکانیزم‪ ،‬سیستم‪ ،‬ماشین‬

‫می دانیم که رباتیک یک حوزه بین رشته ای است که از بهم پیوستن علوم مختلف مانند‪ :‬الکترونیک‪،‬‬
‫کامپیوتر و مکانیک شکل گرفته است بنابراین آشنایی با هر یک از این حوزه ها برای شناسایی دقیق حوزه‬
‫رباتیک ضروری به نظر می رسد‪ .‬یکی از علومی که دانش رباتیک از آن نشات گرفته مهندسی مکانیک‬
‫است‪ .‬مهندسی مکانیک به شکل ساده وظیفه طراحی و ساخت اسکلت اصلی ربات را بر عهده دارد‪.‬‬
‫اسکلت ربات شامل بخش هایی است که ایستایی و امکان حرکت را برای ربات فراهم می کند‪ .‬دیگر‬
‫اجزاء ربات از قبیل حسگرها‪ ،‬مدارهای تغذیه ای‪ ،‬مدارهای کنترلی و سایر اجزاء بر روی بخش های‬
‫مکانیکی ربات نصب شده و بخش های مکانیکی ربات متناسب با نیاز‪ ،‬امکانات حرکتی مختلفی را برای‬
‫انجام وظیفه و یا وظایف مشخص شده ربات فراهم می آورند‪.‬‬

‫برای آشنایی با بخش های مکانیکی ربات لزم است با برخی از اصطلحات آشنا شویم‪ .‬ماشین یکی از‬
‫ابتدایی ترین مفاهیمی است که برای آشنایی با مکانیک ربات ضرورت دارد‪ .‬برای درک دقیق از مفهوم‬
‫ماشین لزم است بدانیم که یک ماشین چیست و از چه بخش هایی تشکیل شده است و دیگر اینکه آن‬
‫بخش ها چگونه ماشین را شکل می دهند‪ .‬به همین منظور از آشنایی با ریزترین بخش های شکل دهنده‬
‫ماشین شروع می کنیم‪ .‬به ریزترین بخش های شکل دهنده ماشین "اجزاء ماشین" می گویند‪.‬‬

‫اجزاء ماشین به قطعاتی از ماشین گفته می شود که هر کدام بنا به وظیفه خود دارای شکلی معین و‬
‫مشخص می باشد‪ .‬شکل اجزاء در کنار جنس آن می تواند کارکردی را که از آن انتظار می رود تامین‬
‫نماید‪ .‬اجزاء مکانیکی به خودی خود کارکردی نداشته و زمانی که در کنار دیگر اجزاء قرار میگیرند می‬
‫توانند عملکرد خود را نشان دهند‪ .‬تعداد معینی از اجزاء بسته به نوع کارکرد مورد انتظار باید در کنار هم‬
‫قرار گیرند تا بتوانند کاری انجام دهند‪.‬‬

‫از به هم پیوستن تعدادی از اجزای ماشین که نحوه ارتباط آنها با یکدیگر منجر به ایجاد حرکتی معین شود‬
‫مکانیسم گفته می شود‪ .‬مکانیسم ها کوچکترین بخش از یک ماشین هستند که مستقل می توانند‬
‫کارکردی معنا دار و معین داشته باشند‪ .‬بدیهی است که مکانیسم ها وابسته به کارکرد و فیزیک بکار‬
‫گرفته شده می توانند از تعداد اجزاء مختلفی شکل بگیرند‪ .‬یک مکانیزم می تواند تعداد ‪ 2‬جزء و یا بیشتر‬
‫از دو جزء داشته باشد‪ .‬عملکرد مکانیزم ها ممکن است ملموس نبوده و قابل فهم نباشد‪ .‬بنابراین حاصل‬
‫عمل مکانیزم ها مستقیما به کار گرفته نمی شود‪.‬‬

‫مجموعه ای از یک یا چند مکانیزم که با ارتباط با یکدیگر و در کنار هم می توانند کاری معین و عملکردی‬
‫ویژه را ایجاد نمایند یک سیستم نامیده می شود‪ .‬سیستم ها عملکردی ملموس‪ ،‬قابل فهم و کاربردی‬
‫دارند‪.‬‬

‫ماشین از بهم پیوستن سیستم ها به وجود می آید‪ .‬ماشین وسیله ای برای تبدیل یا انتقال کار و انرژی‬
‫است‪ .‬به عبارت دیگر وقتی سیستم و یا سیستم هایی به صورت منفرد و یا در کنار یکدیگر بتوانند با‬
‫تبدیل و یا انتقال انرژی عمل مشخصی را که ملموس و مورد نظر است انجام دهد‪ ،‬به ماشین تبدیل شده‬
‫اند‪ .‬یعنی وقتی سیستم یا سیستم ها کارکرد نهایی و مقصود را تامین می کنند ماشین شکل گرفته است‪.‬‬

‫برای روشن شدن تعاریف فوق یک مثال ساده می زنیم‪ .‬کولر آبی یک ماشین است که حاصل عمل آن‬
‫خنک کردن هوا است‪ .‬واضح است که خنک کردن‪ ،‬کارکرد نهایی مورد انتظار از کولر است‪ .‬حال به درون‬
‫کولر می رویم تا به صورت ریزتر بخش های آن را مرور کنیم‪ .‬اگر بخواهیم بخش های کلی موجود در‬
‫کولر را معرفی کنیم باید از دو بخش عمده نام ببریم‪ .‬یکی از این بخش ها بخش تولید کننده باد و دیگری‬
‫بخش خنک کننده هوای داخل کولر است‪ .‬یعنی کولر با انجام دو کار اصلی که عبارتند از ایجاد هوای خنک‬
‫و دمیدن هوا به وظیفه خود عمل می کند‪ .‬هر کدام از این دو بخش سیستم های کولر هستند که می‬
‫توانند به تنهایی کاری مشخص و قابل لمس انجام دهند به عنوان مثال سیستم تولید باد کولر به تنهایی‬
 ‫می تواند کار معینی را که همان دمیدن هوا است انجام دهد‪ .‬اما این عملکرد‪ ،‬عملکرد نهایی این ماشین‬
‫نیست‪ .‬سیستم تولید باد در کولر آبی دارای مکانیزم های مختلفی است که به برخی از آنها اشاره می‬
‫کنیم‪ .‬یکی از این مکانیزم ها مکانیزم گردش پروانه کولر است که از یک پروانه‪ ،‬یک محور و دو عدد تکیه‬
‫گاه که محور در درون آنها به گردش در می آید تشکیل شده است‪ .‬همان طور که مشخص است این‬
‫مکانیزم امکان گردش پروانه را برای تولید باد فراهم می کند اما به خودی خود عملکرد ملموسی ندارد‪.‬‬
‫دیگر مکانیزم این سیستم مکانیزم تغییر سرعت است که باعث می شود سرعت گردش موتور الکتریکی‬
‫کولر کم شود‪ .‬اجزای این مکانیزم عبارتند از یک فولی کوچک یک فولی بزرگ و یک تسمه‪.‬‬