CPGE – Marrakech - Révisions de S.

I – Année 2011 - Résumés des cours proposés par : OUIKASSI


1













Document préparé par : OUIKASSI
(Recueil de 30 pages)


Merci de m’envoyer, par E-mail, toutes vos remarques et
suggestions à l’adresse : kamnit@yahoo.fr


Ce résumé est disponible sur le site web du lycée Ibnou Taymia.


Chapitre Page

Chapitre Page

Chapitre Page
Mécanique 2

Dynamique 9

Asservissements 17
Cinématique 3

Automatique 12

FAST –SADT 27
Statique 6

Combinatoire 13

Grafcet 29
Mobilité et Hyp. 8

Séquentiel 16



N.B : un résumé ne peut s’avérer bénéfique que si le cours entier est assimilé

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1. Torseur cinématique :
Le torseur cinématique du solide S par rapport au repère R, réduit au
point A est :




) / ( R S Ω : Vecteur vitesse de rotation de S/R ;
) / ( R S A V ∈ : Vecteur vitesse linéaire du point A dans le mouvement de S/R,
donné par :
R
R S A
dt
OM d
V
(
(
¸
(

¸

= ∈ ) / ( O est un point du repère R.
2. Relation de changement du point de réduction du torseur cinématique :
En un point B, ce torseur devient :
{ }
B
R S B
R S
R S
V
)
`
¹
¹
´
¦

=
∈ ) / (
) / (
) / (
ν
avec : ) / ( ) / ( ) / ( R S R S A R S B BA V V Ω ∧ + = ∈ ∈

3. Relations de composition de mouvement :
On considère un solide S en mouvement par rapport à un repère R
1
,
lui-même en mouvement par rapport à un repère R
0
.
) 0 / ( R S Ω = ) 1 / ( R S Ω + ) 0 / 1 ( R R Ω

) 0 / ( R S A V ∈ = ) 1 / ( R S A V ∈ + ) 0 / 1 ( R R A V ∈

{ }=
) 0 / ( R S
ν { }+
) 1 / ( R S
ν { }
) 0 / 1 ( R R
ν

Attention : pour déterminer le vecteur vitesse ) / ( R S M V ∈ , on ne peut
pas dériver si M n’est pas un point fixe de S.

4. Vecteur accélération :


Pour deux points liés au même solide :





Composition des vecteurs accélération :


Attention : pour déterminer un vecteur accélération
) / ( R S M∈ Γ
, on ne
peut pas dériver si M n’est pas un point fixe de S.
{ }
A
R S A
R S
R S
V ¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦

=
∈ ) / (
) / (
) / (
ν

R
R S A
R
R S A
dt
V d
dt
OA d
(
(
¸
(

¸

=
(
(
¸
(

¸

= Γ


) / (
2
2
) / (
[ ] ) / ( ) / (
) / (
) / ( ) / ( R S R S
R
R S
R S A R S B BA
dt
d
BA Ω ∧ ∧ Ω +
(
(
¸
(

¸


∧ + Γ = Γ ∈ ∈
) 1 / ( ) 0 / 1 ( ) 0 / 1 ( 2 R S A R R R R A V ∈ ∈ ∧ Ω + Γ + Γ ∈ ) 1 / ( R S A
= Γ ∈ ) 0 / ( R S A
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5. Vecteur vitesse de glissement :
Le vecteur vitesse de glissement de S
1
par rapport à S
0
en leur point
de contact I est : ) 0 / 1 ( S S I V ∈
Ce vecteur est contenu dans le plan tangent commun au deux solides
contenant le point I.
En l’absence de glissement en I entre ces deux solides, ce vecteur
est nul : O V S S I = ∈ ) 0 / 1 (

6. Mouvement plan sur plan :
S est en mouvement plan par rapport à R si tous ses points se
déplacent dans des plans parallèles à un plan de R.

Centre instantané de rotation de S/R (I
SR
) :
C’est le point I
SR
tel que : O V R S I
SR
= ∈ ) / (
Nota: à l’instant considéré, S tourne par rapport à R autour de I
SR
.
Détermination graphique de I
SR
:
Connaissant les supports des vitesses de deux points A et B de S/R,
alors : I
SR
= (┴ en A au support de ) / ( R S A V ∈ )∩(┴ en B au support de ) / ( R S B V ∈ )

7. Détermination graphique des vecteurs vitesses dans
le cas de mécanisme plan :

Première méthode : Equiprojectivité (Fig.1)
C’est l’exploitation graphique de la relation : ) / ( ) / ( . . R S B R S A V AB V AB ∈ ∈ =
Conditions d’utilisation : On doit connaître complètement le
vecteur vitesse d‘un point d’un solide et le support de la
vitesse de l’autre point (les deux point sont liés au même
solide).
Deuxième méthode : CIR (Triangle ou champs des vitesses) (Fig.2)
C’est l’exploitation graphique de l’existence du CIR, sachant que :
O V R S I
SR
= ∈ ) / ( et que le mouvement de S/R à l’instant considéré est une
rotation autour de I
SR.
Conditions d’utilisation : On doit connaître la position du CIR
et le vecteur vitesse d’un point de S/R.
Troisième méthode : composition (Fig.3)
C’est l’exploitation graphique de la relation de composition des
vecteurs vitesse (Même point mais des solides différents).
Conditions d’utilisation : On doit connaître, au moins, un
vecteur vitesse et les supports des deux autres.


















A
B
) / ( R S B V ∈
) / ( R S A V ∈
S
A
I
S/R
) / ( R S A V ∈
S
B
) / ( R S B V ∈
) 0 / ( R S A V ∈
) 1 / ( R S A V ∈
) 0 / 1 ( R R A V ∈
A
Fig.1
Fig.2
Fig.3
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8. Rappels et compléments utiles
Engrenages :

Rapport de réduction d’un train d’engrenages à axes fixes :
menées
menantes n
entrée
sortie
Z
Z
k
Π
Π
− = = ) 1 (
ω
ω

avec : n est le nombre d’engrenages cylindriques parallèles extérieurs.

Rapport de réduction d’un train épicycloidal :
( 1)
Planétaire de sortie porte satellite n menantes
planétaire entrée porte satellite menées
Z
k
Z
ω ω
ω ω

Π
= = −
− Π

Signe du rapport de réduction k d’un engrenage conique :
1 2
2 1
( )
z
k
z
ω
ω
= =±
Soit C1 et C2 les centres des deux roues 1 et 2 respectivement, et I leur point de
contact.
• Si
1
IC
uuur
et
2
IC
uuur
sont de mêmes signes, alors : k est négatif ;
• Si
1
IC
uuur
et
2
IC
uuur
sont de signes différents, alors : k est positif ;

Système Vis-écrou

Soit V la vitesse de translation et w celle de rotation. P est le pas de
l’hélice. On a la relation : w
P
v
π 2
± =
Le tableau suivant permet de décider du signe de la relation ci-dessus :


La vis tourne
La vis translate
La vis tourne
l’écrou translate
Hélice à droite + -
Hélice à gauche - +

Les liaisons :

Torseur cinématique
Torseur
statique
Dans l’espace
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
z z
y y
x x
V
V
V
ω
ω
ω

¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
N Z
M Y
L X

Dans le plan
) , ( y x





)
`
¹
¹
´
¦
y
x
z
V
V
ω






)
`
¹
¹
´
¦
N
Y
X




Les liaisons pour lesquelles
le centre est fixe par rapport
aux deux solides liés sont :

Encastrement – Sphérique –
Pivot - sphérique à doigts.

(Autrement dit, ce sont les
liaisons qui n’autorisent
aucune translation)

La forme des deux torseurs est gardée en :

Tout point de l’espace :
plan Appui
Glissière
nt Encastreme

.Tout point de l’axe :
e hélicoidal
plan Sphère
glissant Pivot
Pivot

.


Tout point d’un plan : Linéaire rectiligne .Au centre :
doigts à Sphérique
Sphérique
cylindre Sphère
. ..


Réciprocité
On ne garde que :
- La rotation suivant
la normale ;
- Les deux translations
dans le plan.
Réciprocité
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1. Modélisation des actions mécaniques de contact surfacique :
1.1. Modélisation locale :
Soient deux solide 1 et 2 en contact suivant une surface (S). L’action
mécanique de 1 sur 2 est représentée en chaque point M de (S) par : le
vecteur densité surfacique de contact
) 2 1 ( → M
f .











1.2. Lois de coulomb :

A la limite de glissement (ou équilibre strict) on applique les lois de
coulomb relatives au frottement.

1.3. Modélisation globale :
L’action mécanique de 1 sur 2 peut être représentée globalement par le
torseur :
{ }
A
A
S
M
R
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=



) 2 1 , (
) 2 1 (
) 2 1 (
τ

tel que : ) 2 1 ( → R = ds f
M S
.
) 2 1 ( →
∫ ∫
et ) 2 1 , ( → A M = ds f AM
M
S
. ^
) 2 1 ( →
∫∫

Remarque :
Les relations précédentes restent toutes valables dans le cas d’un contact
linéique entre 1 et 2, à condition de substituer :
La surface de contact (S) par la ligne de contact (L) ;
L’élément de surface ds par l’élément de longueur dL ;
La densité surfacique par la densité linéique.
2. Action mécanique de contact ponctuel :
2.1. Modélisation :
Soient deux solides 1 et 2 en contact ponctuel en un point A. L’action
mécanique de 1 sur 2 peut être modélisée par un torseur :
M
π
) 2 1 ( → M
f ) 2 1 ( → Mn
f

) 2 1 ( → Mt
f

1
2
Considérons le plan tangent commun π à 1 et 2
contenant le point M. On peut écrire :
) 2 1 ( → M
f =
) 2 1 ( → Mn
f +
) 2 1 ( → Mt
f

) 2 1 ( → Mn
f : Densité surfacique normale ou pression
de contact (┴ à π ) ;
) 2 1 ( → Mt
f
: Densité tangentielle (Contenu dans π ).
1
er
cas : frottement 0 ) 1 / 2 ( ≠ ∈ M V
) 2 1 ( → Mt
f
^ 0 ) 1 / 2 ( = ∈ M V

) 2 1 ( → Mt
f
. 0 ) 1 / 2 ( = ∈ M V
<0
) 2 1 ( → Mt
f
=k
) 2 1 ( → Mn
f

K : coefficient de frottement
2
ème
cas : Adhérence 0 ) 1 / 2 ( = ∈ M V
) 2 1 ( → Mt
f
< k
) 2 1 ( → Mn
f


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{ }
A
A M
R
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=



) 2 1 , (
) 2 1 (
) 2 1 (
τ
avec : ) 2 1 ( → R = T N + et ) 2 1 , ( → A M = n M + t M
N : ┴ à π : Effort normal . T : contenu dans π : Effort tangentiel ;
n M :┴à π : moment de pivotement. t M : contenu dans π :moment de roulement.

2.2. Lois analogues aux lois de Coulomb :

















3. Principe fondamental de la statique :

3.1. Enoncé :
Un système matériel Σ est en équilibre par rapport à un repère Galiléen si
et seulement si le torseur des actions mécaniques extérieures est nul.
{ } { } 0
) (
=
Σ → Σ
τ

3.2. Théorèmes généraux de la statique :
Théorème de la résultante statique :
0 ) ( = Σ → Σ R

Théorème du moment statique :
0
) (
=
Σ → Σ A
M
(A : point quelconque).
3.3. Cas particuliers : Equilibre sous l’action de forces

Nota :
On appelle force toute action mécaniques représentable par un torseur glisseur
Le point de la surface (ou ligne) de contact où le moment est nul est
appelé : Centre de poussée.
Equilibre sous l’action de deux forces :
Si le système matériel est en équilibre sous l’action de deux forces alors
elles sont directement opposées :
Même support ; Même module ; sens opposés.

Equilibre sous l’action de 3 forces :
Si le système matériel est en équilibre sous l’action de 3 forces alors :
Elles sont coplanaires ;
Leurs supports sont parallèles ou concourants en un point;
La somme vectorielle des trois vecteurs forces est nulle (Triangle
fermé).
Glissement
1
er
cas : ) 1 / 2 ( ∈ A V ≠ 0
) 1 / 2 ( ∈ A V ∧ T = 0
) 1 / 2 ( ∈ A V .T < 0
N k T . =
2
ème
cas : ) 1 / 2 ( ∈ A V =0
N k T . 〈
Pivotement
1
er
cas : (2/1) n Ω
ur
≠ 0
(2/1) n Ω
ur
^ n M = 0
(2/1) n Ω
ur
. n M < 0
n
M = N µ
µ : Paramètre de résistance
au pivotement;
2
ème
cas : (2/1) n Ω
ur
= 0
n
M < N µ
……………………………………………………………………………………
Roulement
1
er
cas : ) 1 / 2 ( ⋅ Ωt ≠ 0
) 1 / 2 ( ⋅ Ωt ^ t M = 0
) 1 / 2 ( ⋅ Ωt . t M < 0
t
M = N η
η : Paramètre de résistance
au roulement;
2
ème
cas :
(2/1) t

ur
= 0
t
M < N η
uur

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Légende :
Ns : nombre total des inconnues statiques ;
Nc : nombre total des inconnues cinématiques ;
N
L
: nombre de liaisons ;
N
p
: nombre de solides ;
γ : nombre cyclomatique ;
h : degrés d’hperstaticité ;
mc : mobilité cinématique ;
mcu : mobilité cinématique utile ;
mci : mobilité cinématique interne ;
ddl : degrés de liberté.
Nota : dans le cas d’un mécanisme plan, la formule de mobilité devient :
mc – h = Nc - 3γ
Pour déterminer mc et Nc, on ne comptabilise que les translations dans le
plan et les rotations normales au plan.
h
Liaisons
en //
Etude statique
{ } { }
Li Leq
τ τ Σ =
(I)
h = Ns - rs (ce sont les inconnues
statiques indéterminées)
Formule de mobilité :mc – h = Nc - 6γ
C’est le nombre de ddl de Leq
Intuitivement
Etude statique (I)
Etude cinématique :
{ } { }
Li Leq
υ υ =

N
L
-N
P
+1
Liaisons en
série
h = 0
mc = Nc
Pour Leq
Intuitivement
Etude statique :
{ } { }
Li Leq
τ τ =

Etude cinématique :{ } { }
Li Leq
υ υ Σ =
Cycle ou
Chaîne
complexe
Etude statique : on applique le PFS à chaque solide sauf
le bâti : h = Ns - rs
Formule de mobilité : mc – h = Nc - 6γ
mcu + mci
C’est le nombre de mouvement d’entrée
C’est le nombre de mouvement
qui subsistent quand on fixe
les mouvements d’entrée
Fermetures cinématiques
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1. CINETIQUE :

1.4. Centre de gravité d’un système matériel Σ:
Définition : C’est le point G / 0 . =

Σ ∈
dm GP
P

Propriétés : - G ∈ à l’élément de symétrie de Σ ;
- Soit = Σ
U
n
i
S
1
(S
i
solide de masse m
i
et de centre de gravité G
i
) et
A point quelconque :


=
n
i
n
i i
m
AG m
AG
1
1
-


=
n
i
n
R Gi
i
R G
m
V m
V
1
1
) / (
) / (
et


Γ
= Γ
n
i
n
R Gi
i
R G
m
m
1
1
) / (
) / (

Théorèmes de GULDIN :
- Premier Théorème : La surface engendrée par la rotation d’une courbe
plane et homogène, autour d’un axe de son plan, ne la traversant pas, est
le produit de la longueur de la courbe par le périmètre du cercle décrit
par son centre de gravité : S = 2П R
G
L.
- Deuxième théorème : Le volume engendré par la rotation d’une surface
plane et homogène, autour d’un axe de son plan, ne la traversant pas, est
le produit de l’aire de la surface par le périmètre du cercle décrit par
son centre de gravité : V = 2П R
G
S.

1.5. Matrice d’inertie d’un solide S en un point Q :
Définitions
) , , (
) , (
z y x
S Q
C D E
D B F
E F A
I
|
|
|
¹
|

\
|
− −
− −
− −
= Telle que :
dm z y A
S P
) (
2 2
+ =


; dm z x B
S P
) (
2 2
+ =


; dm y x C
S P
) (
2 2
+ =


; dm yz D
S P


= ;
dm xz E
S P


= et dm xy F
S P


= . Sachant que : z z y y x x QP + + =
A, B et C sont des moments d’inertie ; D, E et F sont des produits
d’inertie. ( En Kg.m
2
)
Pour un système matériel Σ : Soit = Σ
U
n
i
S
1
alors : ) , (
1
) , ( Si Q
n
Q I I

= Σ
Effet de la symétrie matérielle sur la forme de la matrice d’inertie :
- S possède un plan de symétrie matérielle : L’axe ┴ à ce plan est
API (Axe Principal d’Inertie) ;
- S est une plaque plane : L’axe ┴ au à son plan est API, et le
moment d’inertie autour de cet axe est la somme des deux autres
moments d’inertie ;
- S possède un axe de révolution : La matrice d’inertie est
diagonale et les moments d’inertie autour des deux autres axes
sont identiques.

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Théorème d’HYGHENS :
Soit un solide S de masse m et de centre d’inertie G. Q point quelconque :
= ) , ( S Q I ) , ( S G I + { }) , , ( G ms Q I , tel que : { }) , , ( G ms Q I =
) , , (
2 2
2 2
2 2
z y x
b a bc ac
bc b a ab
ac ab c b
m
|
|
|
¹
|

\
|
+ − −
− + −
− − +

Avec : z c y b x a QG + + =
Moment d’inertie d’un solide S par rapport à un axe (Q,δ ) :
J
(S/
(Q,δ ) = δ δ . . ) , ( S Q I

1.6. Torseur cinétique d’un système matériel Σ / repère R :
Définition :
{ }
Q
R Q
C
R
R
C
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
Σ
Σ
) / , (
) / (
σ
avec :

Σ ∈
=
P
R P C dm V R ). / ( et

Σ ∈
Σ =
P
R P R Q dm V QP . ^ ) / ( ) / , ( σ
Expressions pratiques :
) / ( . R G C V m R Σ
Σ
= et, pour un solide, ) / ( ) / ( ) , ( ) / , ( ^ . . R S Q R S S Q R S Q V QG m I ∈ + Ω = σ
Nota : Pour un système matériel = Σ
U
n
i
S
1
:

= Σ
n
R Si Q R Q
1
) / , ( ) / , ( σ σ

1.7. Torseur dynamique d’un système matériel Σ / repère R :
Définition :
{ }
Q
R Q
d
R
R
D
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
=
Σ
Σ
) / , (
) / (
δ
avec :

Σ ∈
Γ =
P
R P d dm R ). / ( et

Σ ∈
Σ Γ =
P
R P R Q dm QP . ^ ) / ( ) / , ( δ
Expressions pratiques :
) / ( . R G d m R Σ
Σ
Γ = et, ) / ( ) / (
) / , (
) / , ( ^ . R G R Q
R
R Q
R Q V V m
dt
d
Σ
Σ
Σ
Σ +
(
(
¸
(

¸

=
σ
δ
1.8. Energie cinétique d’un système matériel Σ / repère R :
Définition :

Σ ∈
Σ
=
P
R P
R
dm V T .
2
1
) / (
2
) / (

Expression pratique :
- Pour un solide S : { } { }
) / ( ) / ( ) / (
2
1
R S R S R
C V T ⊗ =
Σ

- Pour un système matériel = Σ
U
n
i
S
1
: { } { }
) / ( ) / (
1 1
) / ( ) / (
2
1
R Si R Si
n n
R Si R
C V T T ⊗ = =
∑ ∑ Σ

2. P.F.D :

2.1 Enoncé:
{ } { }
) (
/ (
Σ → Σ
Σ
= τ
Rg
D Rg : repère galiléen
2.2 Thérèmes généraux de la Dynamique (T.G.D):
Théorème de la résultante Dynamique T.R.D : ) ( ) / ( Σ → Σ Σ
Σ
= Γ R m Rg G
Théorème du Moment Dynamique T.M.D : int : Q po ∀ ) , ( ) / , ( Σ → Σ Σ = Q R Q M δ
2.3 Equation de mouvement :
C’est toute équation issue des T.G.D, ne contenant aucune composante
inconnue d’action mécanique (Si l’équation de mouvement est de premier
ordre alors, elle sera appelée : Equation intégrale première de mouvement).
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3. ENERGETIQUE :


3.1 Puissance d’action mécanique extérieure :

La puissance développé par l’action mécanique du système matériel Σ
1
sur le
système matériel Σ
2
, dans le mouvement de Σ
2
par rapport au repère R, est :

m d f V P
M
M
R P
R

Σ ∈
Σ → Σ Σ → Σ
=
2
) 2 1 (
) / (
) / 2 1 (
. .
Avec :
) 2 1 ( Σ → Σ M
f est la densité massique de l’action mécanique de Σ
1
sur Σ
2
.
Expression pratique : si Σ
2
est un solide S alors :

=
→ Σ ) / 1 ( R S
P { } { }
) 1 ( ) / ( S R S
V
→ Σ
⊗ τ

3.2 Puissance d’inter efforts entre Σ1 et Σ2 :
=
Σ ↔ Σ ) 2 1 (
P
) / 2 1 ( R
P
Σ → Σ
+
) / 1 2 ( R
P
Σ → Σ


Propriété : cette puissance est indépendante du repère R.
Pour deux solides S1 et S2 :
=
↔ ) 2 1 ( S S
P
) 1 / 2 1 ( S S S
P

=
) 1 / 2 1 ( S S S
P


Définition d’une liaison parfaite : la liaison L
S1-S2
est parfaite si
et seulement si : =
→ ← ) 2 1 ( S S
L
P 0.

3.3 Energie potentielle :

Associée à une action mécanique extérieure :

C’est le scalaire V
(Σ1→Σ2/R)
tel que :
dt
dV
P
R
R
) / 2 1 (
) / 2 1 (
Σ → Σ
Σ → Σ
− =
Exemple :
Σ Σ Σ →
= OG g. m - V
R) / (pesanteur
avec O est un point de R.

Associée à des inter efforts :
C’est le scalaire V
(Σ1↔Σ2)
tel que :
dt
dV
P
) 2 1 (
) 2 1 (
Σ ↔ Σ
Σ ↔ Σ
− =
Exemples :
Re
2
( 1 2)
1
V .
2
ssort de traction
k L
Σ ←→Σ
= ∆ avec K est la raideur du
ressort.
Re
2
( 1 2)
1
V .
2
ssort de torsion
c θ
Σ ←→Σ
= ∆ avec c est la raideur du ressort.

3.4 Théorème de l’Energie Cinétique (T.E.C) :

Pour un solide S :
) / (
) / (
Rg S S
Rg S
P
dt
dT

=
Pour un ensemble de solides = Σ
U
n
i
S
1
:
int
) / (
) / (
P P
dt
dT
Rg
Rg
+ =
Σ → Σ
Σ

Avec :
int
P est la puissance de tous les inter-efforts entre les
solides de Σ.


Rendement d’un mécanisme : C’est le rapport de la puissance à la sortie du
mécanisme par la puissance à son entrée.
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12



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13



1. Généralités :
1.1. Variable logique :
C’est une grandeur qui ne peut prendre que 2 états possibles (Vraie ou
Faux).
On associe à ces deux états le nombre 0 ou 1.
1.2. Fonction logique :
Elle est représentée par des groupes de variables logiques reliées entre
elles par des opérateurs logiques, et qui ne peut prendre que deux valeurs
0 ou 1.

2. Algèbre de BOOLE :
2.1. Opérateurs logiques :

• Opérateur EGALITE ou
OUI : F
(a)
= a















• Opérateur COMPLEMENT ou NON : F(a)=
a




















• Opérateur ADDITION ou OU : F(a,b) = a + b

Schéma électrique à contacts :

Chronogramme :
t
a
t
F
(a)

1
Symboles logiques :

Table de vérité :

a F
(a)

0 0
1 1


Convention :
Interrupteur non actionné : 0
Interrupteur actionné : 1
a
Schéma électrique à contacts :

Table de vérité :

a F
(a)

0 1
1 0

1
Symboles logiques :

t
a
Chronogramme :
t
F
(a)

a
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14









• Opérateur PRODUIT ou ET : F(a,b) = a . b























• Opérateur OU EXCLUSIF : F(a,b) = a

b












• Opérateur NAND : F(a,b)=
. ab
.Opérateur NOR : F(a,b)=
a b +









Table de vérité :

a b F
(a,b)

0 0 0
1 0 0
0 1 0
1 1 1

Schéma électrique à contacts :

a
b
Chronogramme :
t
b
t
F
(a,b)

t
a
Table de vérité :

a b F
(a,b)

0 0 0
1 0 1
0 1 1
1 1 1

Schéma électrique à contacts :

a
b
Symboles logiques :

≥1
Symboles logiques :

&
Symboles logiques :

&
Symboles logiques :

≥1
Table de vérité :

a b F
(a,b)

0 0 0
1 0 1
0 1 1
1 1 0

Symboles logiques :

=1
Remarques :
. a

b=1 si a≠b ;
. a

b= b a b a . . + ;
. a
1

a
2



a
n
= e (bit de parité)
e est 1 si le nombre de 1 dans la
combinaison a
1
a
2
…a
n
est impair
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15
2.2. Théorème de DEMORGAN :

. ab a b = +

. a b ab + =

2.3. Relations fondamentales de l’algèbre de BOOLE :
Somme Produit
Commutativité a+b = b+a a.b = b.a
Associativité a+b+c = a+(b+c) a.b.c = a.(b.c)
Distributivité a+b.c = (a+b).(a+c) a.(b+c)= a.b + a.c
Elément neutre a+0 = a a.1 = a
Complémentation
a + a = 1 a .a = 0
Idempotence a+a = a a.a = a
Absorption d’un terme a+a.b = a a.(a+b) = a
Multiple de complément
a+a .b = a+b a.( a +b) = a.b
Elément absorbant a+1 = 1 a.0 = 0
Double complémentation
a = a

3. Simplification des équations :
3.1.1. Méthode algébrique :

• Principe :
Cette méthode consiste à appliquer les relations de l’algèbre de BOOLE.

3.1.2. Méthode graphique (tableau de KARNAUGH) :

- Pour une fonction à n variables, le tableau de KARNAUGH contient 2
n

cases. D’une case à la suivante une seule variable change à
la fois.
- Porter la valeur de la fonction à l’intérieur de chaque case.
- Faire les regroupements des 1 (Ou des 0).

• Conseils :
◊ On ne peut regrouper qu’un nombre de cases
correspondant à une puissance de 2 ;
◊ Rechercher les regroupements maxi ;
◊ Rechercher les regroupements en commençant par les
cases qui ne peuvent être regroupées que d’une seule
manière ;
◊ Minimiser le nombre des regroupements.

4. Systèmes combinatoires :
4.1. Définition :
On appelle système combinatoire, tout système pour lequel les variables
logiques de sortie ne dépendent que des variables logiques d’entrée.

4.2. Méthode de résolution d’un système combinatoire :
Trois étapes sont nécessaires :
• Identifier les variables d’entrée et de sortie ;
• Dresser la table de vérité ;
• Simplifier les équations.






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16


1. Définition :
Un système est dit séquentiel si l’état des sorties dépend non seulement de
l’état des entrées, mais aussi de leur ordre chronologique dans le temps.
Un système séquentiel possède donc une mémoire qui enregistre ses étapes
d’évolution.

2. Mémoires : (Bascules)
(Nota : Q
t-
est l’état précédent de la variable Q
t
)


Bascule RS Bascule RST Bascule D Bascule JK









































R S Q
t
0 0 Q
t-
0 1 1
1 0 0
1 1 0/1

T R S Q
t
0 Φ Φ Q
t-

1 0 0 Q
t-

1 0 1 1
1 1 0 0
1 1 1 Interdit

T D Q
t
0 Φ Q
t-

1 0 0
1 1 1

j k Q
t
0 0 Q
t-
0 1 0
1 0 1
1 1
t
Q



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17



Un système est dit asservi lorsqu’une grandeur de sortie (Action) suit
aussi précisément que possible les variations de la grandeur d’entrée
(Consigne ou Ordre), quelque soient les effets perturbateurs extérieurs.



B-1. Diagramme fonctionnel – Schéma bloc :

Elément Schématisation
Entrée


Sortie


Perturbation


Système ou processus
physique

Sommateur ou comparateur




B-2. Transformée de Laplace :

Définition :
A toute fonction du temps
( ) t
f nulle pour t < 0, on fait correspondre une
fonction F
(P)
qu’on appelle : Transformée de Laplace de
( ) t
f , telle que :
( ) ( ) ( )
0
. .
pt
P t t
F L f f e dt
+∞

( = =
¸ ¸ ∫

Propriétés de la transformée de Laplace :

Superposition linéaire :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
tan , :
t t t t p p
et cons tes réelles f et g fonctions L f g F G λ µ λ µ λ µ ( + = +
¸ ¸


Dérivation :
'
( )
( )
(0 )
t
p
L f pF f
+
( = −
¸ ¸
Avec des conditions initiales nulles :
( )
( )
n
n
p n
df t
L p F
dt
(
=
(
¸ ¸

Nom du
système
+
±

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18
Intégration :
Avec des conditions initiales nulles :
( )
( )
n
p n
t
n
F
L f dt
p
(
=
(
¸ ¸


Théorème de la valeur initiale et finale :
( )
(0 ) lim p
p
f pF
+
→∞
= et
( ) ( )
0
lim p
p
f pF


=
Théorème du retard :
Soit
( ) ( ) ( ) ( )
pT
t t T P p
g f alors G e F


= =

Transformées de Laplace des signaux usuels :
2
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 3
( ) ( )
2 2 2 2
1 1 1 1
1 § § § § §
sin ( ) § cos ( )
a t
t t t t t
t t
L L u L t u L t u L e u
p p p p a
p
L t u L t u
p p
δ
ω
ω ω
ω ω

( ( ( ( ( = = = = =
¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸ ¸
+
( ( = =
¸ ¸ ¸ ¸
+ +

B-3. Fonction de transfert :
Définition :
La fonction de transfert F.T (ou Transmittance) d’un système linéaire
continu est le rapport de sa sortie sur son entrée en transformée de
Laplace avec des conditions initiales nulles.

Forme canonique et Caractéristiques d’une fonction de transfert :
Forme canonique :
2
1 2
( ) 2
1 2
1 1 ...
. .
1 ...
p
a p a p
H k
p b p b p
α
+ + +
=
+ + +

Ordre : c’est le degré de son dénominateur ;
Classe α : c’est le nombre de pôles nuls à l’origine ;
Gain :
( )
0
lim
p
p
k p H
α

=
B-4. Relations fondamentales des systèmes bouclés :

Schéma bloc minimal (forme canonique) :





FTCD

:
( ) p
G ; FTCR : R
(p)
; FTBO :
( )
( ) ( ) . ( )
r
BO p
S
H p FTCD FTCR
ε
= =
FTBF

:
( )
( )
1
BF p
S FTCD
H p
E FTBO
= =
+

G
(p)
R
(p)
S
(p)
E
(p)
ε
(p)
+
_
S
r
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19
Pour un système à retour unitaire :
( )
1
p
R =
( )
1
BF p
FTBO
H
FTBO
=
+

Théorèmes de transformation usuels :




































H
1
H
2
e s H
1
.H
2
e
s
H
1
H
2

+
±
s
e
H
1
± H
2
e s
H
s
e
H
e
1
H

+
±
s
e
2
1
H

e
1 H

+
±
s
e
2
H
H
s
e
1
H
H
s
e
H

+
±
s
e
1
e
2
H

+
±
s
e
1
e
2
+
±
s
e
1
e
2
±
e
3
+
+
±
s
e
1
e
3
±
e
2
+
Théorème
Schéma initial
Schéma transformé
H
s
e
Association
d’éléments
en série
Association
d’éléments en
parallèle

Déplacement
de point de
dérivation en
amont d’un
élément

Déplacement
de point de
dérivation en
aval d’un
élément

Déplacement
d’un élément
en aval d’un
comparateur

Déplacement
d’un
élément en
amont d’un
comparateur
Permutation
de deux
comparateurs

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20
B-5. Réponses indicielles des systèmes élémentaires :
Amplificateur :
( ) p
H k =





e
0
: amplitude de l’échelon à l’entrée.
Intégrateur de premier ordre :
( )
1
p
H
p
=





Premier ordre fondamental :
( )
1
p
k
H
p τ
=
+








Deuxième ordre fondamental :
( ) 2
2
2
1
p
k
H
z p
p
n n ω ω
=
+ +














t
s
(t)

k.e
o
t
s
(t)

e
o
1
t
s
(t)

k.e
o
τ 3τ
0.95ke
o
t
1
D
1
t
s
(t)
k.e
o
z > >> > 1
s
(t)
t
k.e
o
z < << < 1
t
s
(t)
k.e
o
z = 1 : système rapide et sans
dépassements
t
k.e
o
z = 1
2
: système, absolument, le plus
rapide
s
(t)

2
1
1 0
1
2
. .
1
Z
z
D k e e
t
n z
π
π
ω


=
=


1.05ke
o
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21
B-6. Diagrammes de Bode des systèmes élémentaires :

































C-1. Rapidité :

Elle est caractérisée par T
5%
, ou par la largeur de bande passante.
Un système est d’autant plus rapide que son T
5%
est faible ou que sa bande
passante est large.
Remarques :
Un système de premier ordre fondamental est rapide quand sa
constante de temps τ est faible ;
Un système de deuxième ordre fondamental est rapide quand sa
pulsation propre ω
n
est grande.
Méthodes de détermination graphique de T
5%
:
Par la définition : T
5%
est tel que
5% ( ) ( ) ( )
: 0.95 1.05
t
t T s s s
∞ ∞
∀ ≥ ≤ ≤

Log
ω
Logω

G
dB
Ø
20LogK
Log
ω
Logω

G
dB
Ø
-20
-90°
Log
ω
Logω

G
dB
Ø
-20
-90°
1/τ
20LogK
1/τ

3dB
-45°
Log
ω
Logω

G
dB
Ø
-40
-180°
ω
n
20LogK
ω
n

ω
R

-90°
1
2
Pour z 〈

1
2
Pour z ≥

Amplificateur Intégrateur
Premier ordre
fondamental
Deuxième ordre
fondamental
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22
Par la réponse indicielle :








Par l’abaque T
5%
.ω ωω ω
n
= f(z) : (Pour un deuxième ordre fondamental)
T
5%
= 3τ ττ τ : (pour un premier ordre fondamental)

C-2. Précision :
La précision est caractérisée par le signal d’erreur
( ) t
ε .
Un système est d’autant plus précis que son signal d’erreur est faible.
On se limitera à l’étude de la précision statique, définie par :
( )
lim
s t
t
ε ε
→ ∞
=

On appelle :
Erreur de position (ou indicielle) : erreur statique pour une entrée échelon ;
Erreur de traînage (de poursuite ou de vitesse) : erreur statique pour
une entrée rampe.
Erreur statique pour l’entrée principale :

















Erreur pour une entrée perturbation constante :
Cette erreur statique serait nulle (donc l’asservissement serait insensible
à la perturbation), s’il existe au moins une intégration en amont du point
d’injection de la perturbation.
C-3. Stabilité :

Définitions :

Définition 1: un système est stable si à une entrée bornée correspond une
sortie bornée.
Nombre d’intégrations en BO
Entrée
α αα α
BO
= 0 α αα α
BO
= 1 α αα α
BO
= 2
Echelon : e
0
. u
(t)
1
o
BO
e
k +
0 0
Rampe : e
0
.t.u
(t) ∞
o
BO
e
k
0
Accélération : e
0
.t
2
.u
(t) ∞ ∞
2
o
BO
e
k


t
t
s
(t)
s
(t)
k.e
0
k.e
0
T
5%
0.95 ke
o
0.95 ke
o

1.05 ke
o

T
5%
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23
Définition 2 : un système est stable si sa réponse impulsionnelle tend vers
zéro en régime permanent.

Condition de stabilité :
Un système est stable ssi tous les poles de sa FTBF sont à parties réelles
strictement négatives.
Remarques :
Remarque 1 : tout système de premier ordre ou de deuxième ordre
fondamental est stable.

Remarque 2 : si un système asservi est stable pour la consigne alors
il l’est pour la perturbation.

Critères de stabilité :
Critère de ROUTH :
Nota : on appellera équation caractéristique d’un système asservi, le
dénominateur de sa F.T.B.F égalé à zéro.

Enoncé du critère de ROUTH :
Première condition (nécessaire mais pas suffisante) :
Tous les coefficients de l’équation caractéristique doivent être du même
signe.

Deuxième condition :
Le système est stable si tous les termes de la colonne des pivots sont
strictement positifs.
Construction du tableau de ROUTH :
1 2
( ) 1 0 1 2
...
m m m
p m m m
D B p B p B p B p B
− −
− −
= + + + + +

p
m
B
m
B
m-2
B
m-4

p
m-1
B
m-1
B
m-3
B
m-5

p
m-2
C
m-2
C
m-4
C
m-6

p
m-3
D
m-3
D
m-5
D
m-7

.
.
.
P
1
1

avec: C
m-2
=
2
1 3 1
1
m m
m m m
B B
B B B

− − −
− ; C
m-4
=
4
1 5 1
1
m m
m m m
B B
B B B

− − −

Colonne des pivots
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24
Critère du revers :
Critère du revers dans le plan de Nyquist :








Critère du revers dans le plan de Black-Nichols :










Critère du revers dans le plan de Bode :










Marges de stabilité :
Détermination analytique des marges de stabilité :
La marge de phase MP est définie à la pulsation ω
0
, pour laquelle
20LogH
BO(jωo)
= 0 dB, par : MP = 180° + Arg H
BO(jω ωω ωo).


La marge de gain MG est définie à la pulsation ω
-180
, pour laquelle
Arg H
BO(jω-180)
= -180° , par : MG = - 20Log  H
BO(jω ωω ω-180)
   .

( )
Re
BO j
H
ω
(
¸ ¸

( )
Im
BO j
H
ω
(
¸ ¸

A
-1
Stable
Instable
Un S.A est stable en boucle
fermée, si en parcourant son
lieu de transfert en boucle
ouverte, dans le sens des ω
croissants, on laisse le point
critique A(-1,0) sur la gauche.
Un S.A est stable en boucle
fermée, si en parcourant son lieu
de transfert en boucle ouverte,
dans le sens des ω croissants, on
laisse le point critique
A(-180°,0 dB), sur la droite.
( ) BO ω
Φ

( ) dB BO
G
ω −

A
-180°
Stable
Instable
Un S.A est stable en
boucle ouverte, si à la
pulsation ω
-180
pour
laquelle la phase en
boucle ouverte est de
-180°, le gain en
décibels en BO est < 0 .
-180°
Log (ω ωω ω)
Log (ω ωω ω)
GdB - BO (ω ωω ω)
Φ ΦΦ Φ
BO(ω ωω ω)
ω ωω ω-180
ω ωω ω-180

Stable
Instable
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25
Détermination graphique des marges de stabilité :

Sur Black-Nichols Sur Bode Sur Nyquist












Correcteur proportionnel :
( )
1
p
c b = 〉
Toute augmentation du gain en BO provoque une :
Amélioration de la rapidité et de la précision de
l’asservissement ;
Détérioration de sa stabilité et de son amortissement.
Correcteur intégrateur :
( )
1
p
c p =
L’augmenation de la classe en BO provoque une nette amélioration de la
rapidité et de la précisionn de l’asservissement, mais son effet pour la
stabilité est néfaste.
Correcteur proportionnel-intégrateur (P.I):
( )
1 1
1
p
p
c
p p
τ
τ τ
+
= + =
Ce correcteur permet d’améliorer la précision et la rapidité de
l’asservisemnt sans gêner sa stabilité.

















( ) BO ω
Φ

( ) dB BO
G
ω −

-180°
MP
MG
-180°
Log (ω ωω ω)
Log(ω ωω ω)
GdB - BO (ω ωω ω)
Φ ΦΦ ΦBO(ω ωω ω)
ω ωω ω
o
MP
ω ωω ω
-180

MG

( )
Re
BO j
H
ω
(
¸ ¸

( )
Im
BO j
H
ω
(
¸ ¸

-1
( ,1) o ζ

o
MP
a
MG = 20 log a
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26






































































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27




1. Méthode FAST

Principe :
Un diagramme FAST se présente sous la forme d’un « Arbre » de fonctions
partant de la fonction globale ou d’une fonction de service qu’on décompose
en plusieurs autres fonctions, pour déboucher finalement sur les solutions
techniques permettant de les satisfaire.

Forme générale :

















Lecture d’un diagramme FAST :
Sa lecture est basée sur une technique interrogative : « Pourquoi cette
fonction doit- elle être assurée ? Comment ? Quand ? » .



























Fonction
technique 12
Comment ?



Solution
constructive
Pourquoi ?



Participer à
la réalisation
de
la fonction
technique 1
Quand ?


Simultanément
aux fonctions
techniques 11
et 13
Quand ?
Quand « OU »
FS
FT 1
FT 2
Quand « ET »
FS
FT 1
FT 2
FP1
FT11
FT13

FT12

FT131

FT1312

FT2
FT1
FT1311

FT3
S 1311
S1312
etc
etc
etc
etc
Fonction de
service Niveau 1 Niveau 2 Niveau 3 Niveau 4
Solution
technologique
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28
2. Méthode SADT

Principe :
C’est une méthode d’analyse descendante modulaire et hiérarchisée,
construite sur des fonctions. Partant de la fonction globale d’un produit,
elle en construit une décomposition par niveaux successifs.

Représentation graphique :
Les diagrammes SADT sont représentés par un ensemble de boites
rectangulaires interconnectées par des flèches, qui traduisent les liaisons
entre elles (Boites).























La représentation met en œuvre le code « MECS » :
M : Moyens E : Entrée C : données de Contrôles S : Sortie
























Activité :
Faire sur les
données d’entrée
Données de Contrôle :
• Energie
• Commande
• Décision de l’opérateur
• Information sur l’état du
système
Sortie
Entrée :
• Energie
• Information
• Service
Moyens :
• Matériels
• Logiciels
• Personnels

Que faire ?
Comment ?
Sur quoi ?
Avec quoi ?
Pourquoi ?



A-O




A1




A2






A3
A0
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29
(T0)
(T1)

12 action A
Principales règles de syntaxe d’un SADT :

◊ La décomposition est faite par emboîtement ;
◊ La première boite distingue la fonction globale, elle est codée
A-0 ;
◊ Il est recommandé de décomposer cette boites en 3 à 6 boites ;
◊ La numérotation des boites permet de connaître le niveau
d’emboîtement (L’activité A231, par exemple, est la première de la
décomposition de l’activité A23 elle-même troisième activité de la décomposition A2
qui est la deuxième activité de A0 issue de l’activité principale A-0) ;
◊ La décomposition peut être poursuivie jusqu’à un niveau de détail
jugé nécessaire.


3. GRAFCET :

Structure graphique du grafcet

Le grafcet est utilisé
pour décrire et commander
l’évolution du système ;
Il permet de représenter :
• D’une part les variables
de sortie placées dans
les rectangles liés aux
étapes ; ( ce sont les
« Actions » ou
« ordres » qui sont les
éléments à réaliser par
le système : valeur
ajoutée à obtenir,
évènements souhaités …),

• D’autre part les
variables d’entrée
placées à droite du
trait représentant les transitions (elles caractérisent l’état du système
ou les évolutions réalisées par le système ; elles sont appelées
« Réceptivités » du grafcet).

Règle de conception du grafcet :
l’alternance Etape–Transition devra toujours être respectée.

Vocabulaire :
• Une étape est soit "active", soit "inactive" ;
• Variable d’étape : on associera la lettre « X » au numéro d’une étape
pour définir une « variable d’étape » ; exemple : X4 est la variable
d’étape associée à l’étape 4 ;
la variable X4 vaut « 1 » si l’étape 4 est active, et « 0 » si
l’étape 4 est inactive.
• Une transition peut être « validée » ou non ; « franchissable » ou
non.
• L'ensemble (ou la liste) des étapes actives, définit la "situation"
du grafcet à un instant donné ;
Les règles d’évolution

Règle 1 : Situation initiale
La situation initiale d'un grafcet
caractérise le comportement initial du
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30
14
15
b c
d
12 A
1
Les structures divergentes
Et convergentes


Les sélections de
séquences (divergences ou
convergences en « OU »):

système lors de la mise en énergie ; elle traduit généralement un
comportement de repos.
Elle correspond aux étapes actives au début du fonctionnement ; les
symboles de celles-ci sont tracés en trait
double sur le grafcet
Règle 2 : Franchissement d'une transition
Une transition est dite validée lorsque toutes
les étapes immédiatement précédentes reliées à
cette transition sont actives.
Le franchissement d'une transition se produit:
- Lorsque la transition est validée,
- ET QUE la réceptivité associée à cette
transition est VRAIE.
Règle 3 : Evolution des étapes actives
Le franchissement d'une transition entraîne
simultanément l'activation de toutes les
étapes immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les
étapes immédiatement précédentes.
Règle 4: Evolutions simultanées
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont
simultanément franchies.
Règle 5 : Activation et désactivation simultanées d'une étape
Si, au cours du fonctionnement, une étape active est simultanément
activée et désactivée,alors elle reste active.

LES STRUCTURES SIMPLES DU GRAFCET


















Les macro-étapes

Définition
Une macro-étape (par ex. : M30 sur la
figure 2-2-a) placée dans un grafcet (dit
grafcet « principal ») est l’unique
représentation d’un ensemble unique
d’étapes et de transitions nommé
« expansion de la macro-étape » .

Intérêt :
Améliorer la lisibilité des grafcets ;
améliorer la description des spécifications
fonctionnelles auxquelles doit répondre la
partie commande d’un système automatisé.

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2

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1. Torseur cinématique :
Le torseur cinématique du solide S par rapport au repère R, réduit au point A est :

(S / R)

 }=  Ω 

     V ( A∈S / R )  A
(S / R)

Ω ( S / R ) : Vecteur vitesse de rotation de S/R ; V ( A∈S / R ) : Vecteur vitesse linéaire du point A dans le mouvement de S/R,
donné par :

 d OM  V ( A∈S / R ) =   O est un point du repère R.  dt  R  

2. Relation de changement du point de réduction du torseur cinématique :
En un point B, ce torseur devient :

(S / R)

}=  Ω 

  V ( B∈S / R )  B 
(S / R)

avec :

V ( B∈S / R ) = V ( A∈S / R ) + BA ∧ Ω ( S / R )

3. Relations de composition de mouvement :
On considère un solide S en mouvement par rapport à un repère R1 , lui-même en mouvement par rapport à un repère R0.

Ω ( S / R 0) = Ω ( S / R1) + Ω ( R1/ R 0) V ( A∈S / R 0) = V ( A∈S / R1) + V ( A∈R1/ R 0)

( S / R 0)

} = {ν

( S / R1)

}+ {ν

( R1 / R 0 )

}

Attention : pour déterminer le vecteur vitesse V ( M ∈S / R ) , on ne peut pas dériver si M n’est pas un point fixe de S.

4. Vecteur accélération :
 d 2 OA   d V ( A∈S / R )  Γ ( A∈S / R ) =  =  2  dt  dt  R  R    
Pour deux points liés au même solide :

 d Ω( S / R )  Γ ( B∈S / R ) = Γ ( A∈S / R ) + BA ∧   + Ω ( S / R ) ∧ BA ∧ Ω ( S / R ) dt  R   
Composition des vecteurs accélération :

[

]

Γ ( A∈S / R 0 ) = Γ ( A∈S / R1) + Γ ( A∈R1/ R 0 ) + 2Ω ( R1/ R 0 ) ∧ V ( A∈S / R1)
Attention : pour déterminer un vecteur accélération

Γ ( M∈S / R ) , on ne

peut pas dériver si M n’est pas un point fixe de S.

3

Conditions d’utilisation : On doit connaître la position du CIR et le vecteur vitesse d’un point de S/R. Détermination graphique des vecteurs vitesses dans le cas de mécanisme plan : Première méthode : Equiprojectivité (Fig.1 V ( I SR ∈S / R ) = O V ( A∈S / R ) V ( A∈S / R ) V ( A∈S / R 0) V ( A∈R1 / R 0) A B V ( B∈S / R ) A S V ( A∈S / R1) S IS/R B Fig.Résumés des cours proposés par : OUIKASSI 5. Conditions d’utilisation : On doit connaître. Détermination graphique de ISR : Connaissant les supports des vitesses de deux points A et B de S/R. au moins. ce vecteur est nul : V ( I∈S 1/ S 0 ) = O tous ses points se 6. S tourne par rapport à R autour de ISR.V ( B∈S / R ) Conditions d’utilisation : On doit connaître complètement le vecteur vitesse d‘un point d’un solide et le support de la vitesse de l’autre point (les deux point sont liés au même solide). Centre instantané de rotation de S/R (ISR) : C’est le point ISR tel que : V ( I SR ∈S / R ) = O Nota: à l’instant considéré. alors : ISR = (┴ en A au support de V ( A∈S / R ) ) ∩ (┴ en B au support de V ( B∈S / R ) ) 7. Vecteur vitesse de glissement : Le vecteur vitesse de glissement de S1 par rapport à S0 en leur point V ( I∈S 1 / S 0 ) de contact I est : Ce vecteur est contenu dans le plan tangent commun au deux solides contenant le point I. En l’absence de glissement en I entre ces deux solides.Révisions de S. Deuxième méthode : CIR (Triangle ou champs des vitesses) (Fig. Mouvement plan sur plan : S est en mouvement plan par rapport à R si déplacent dans des plans parallèles à un plan de R. un vecteur vitesse et les supports des deux autres.2 Fig.V ( A∈S / R ) = AB.3) C’est l’exploitation graphique de la relation de composition des vecteurs vitesse (Même point mais des solides différents). Troisième méthode : composition (Fig. Fig.1) C’est l’exploitation graphique de la relation : AB.I – Année 2011 .3 A V ( B∈S / R ) 4 .CPGE – Marrakech . sachant que : et que le mouvement de S/R à l’instant considéré est une rotation autour de ISR.2) C’est l’exploitation graphique de l’existence du CIR.

alors : k est positif .. sont de signes différents.à. Rapport de réduction d’un train épicycloidal : k = ωPlanétaire de sortie − ω porte satellite Π Z menantes = (−1) n ω planétaire entrée − ω porte satellite ΠZ menées = Signe du rapport de réduction k d’un engrenage conique : (k ω1 z =± 2 ) ω2 z1 Soit C1 et C2 les centres des deux roues 1 et 2 respectivement.I – Année 2011 . P est le pas de l’hélice. X  Y Z  L  M N  Les liaisons pour lesquelles le centre est fixe par rapport aux deux solides liés sont : Encastrement – Sphérique Pivot .CPGE – Marrakech .doigts 5 . y ) Vx   ω z  Vy   Réciprocité X  N  Y   (Autrement dit.Tout point de l’axe : Pivot Pivot.sphérique à doigts. alors : k est négatif .Résumés des cours proposés par : OUIKASSI 8.Les deux translations dans le plan. On a la relation : v = ± P w 2π La vis tourne l’écrou translate Le tableau suivant permet de décider du signe de la relation ci-dessus : La vis tourne La vis translate Hélice à droite Hélice à gauche + - + Les liaisons : Torseur cinématique Torseur statique Dans l’espace ω x Vx    Réciprocité ω y V y  ω V  z  z On ne garde que : . ce sont les liaisons qui n’autorisent aucune translation) La forme des deux torseurs est gardée en : Tout point de l’espace : Encastrement Glissière Appui − plan . Système Vis-écrou Soit V la vitesse de translation et w celle de rotation. et I leur point de contact. Rappels et compléments utiles Engrenages : Rapport de réduction d’un train d’engrenages à axes fixes : k= ω sortie Π Z menantes = (−1) n ωentrée Π Z menées avec : n est le nombre d’engrenages cylindriques parallèles extérieurs.Au centre : Sphère − cylindre Sphérique Sphérique. – Dans le plan ( x. • Si • Si uuu r IC 1 uuu r IC 1 et et uuur IC 2 uuur IC 2 sont de mêmes signes. .Révisions de S.La rotation suivant la normale .glissant Sphère − plan hélicoidale Tout point d’un plan : Linéaire rectiligne .

Modélisation globale : L’action mécanique de 1 sur 2 peut être représentée globalement par le torseur : tel que : {τ (1→ 2 )  }=  R     M ( A. Modélisation locale : Soient deux solide 1 et 2 en contact suivant une surface (S).3. L’action mécanique de 1 sur 2 est représentée en chaque point M de (S) par : le vecteur densité surfacique de contact f M (1→ 2 ) .I – Année 2011 .Révisions de S. 2.Résumés des cours proposés par : OUIKASSI 1. 1. à condition de substituer : La surface de contact (S) par la ligne de contact (L) . V ( M ∈2 / 1) =0 <0 =k f Mt (1→ 2 ) < k f Mn (1→ 2 ) Mt (1→ 2 ) Mt (1→ 2 ) f Mn (1→ 2 ) K : coefficient de frottement A la limite de glissement (ou équilibre strict) on applique les lois de coulomb relatives au frottement.ds Remarque : Les relations précédentes restent toutes valables dans le cas d’un contact linéique entre 1 et 2. Modélisation des actions mécaniques de contact surfacique : 1. 1. On peut écrire : f Mn (1→ 2 ) 2 f M (1→ 2 ) f M (1→ 2 ) = f Mn (1→ 2 ) + f Mt (1→ 2 ) M : Densité surfacique normale ou pression de contact (┴ à f f Mt (1→2 ) Mn (1→ 2 ) π) . L’élément de surface ds par l’élément de longueur dL . L’action mécanique de 1 sur 2 peut être modélisée par un torseur : 6 .1→2) = ∫∫ AM ^ f S M (1→ 2 ) . La densité surfacique par la densité linéique. π 1 f Mt (1→ 2 ) : Densité tangentielle (Contenu dans Lois de coulomb : π ).1→2)  A   ( S 1→2 ) R (1→2) = ∫∫ S f M (1→ 2 ) .ds et M ( A.1. Action mécanique de contact ponctuel : 2. 1er cas : frottement V ( M ∈2 / 1) ≠ 0 2ème cas : Adhérence V ( M ∈2 / 1)=0 f f f Mt (1→ 2 ) ^ V ( M ∈2 / 1) =0 . Modélisation : Soient deux solides 1 et 2 en contact ponctuel en un point A. Considérons le plan tangent commun π à 1 et 2 contenant le point M.CPGE – Marrakech .1.2.

T < 0 T = k. Lois analogues aux lois de Coulomb : Glissement 1 er Pivotement 1er cas : cas : V ( A∈2 / 1) ≠ 0 V ( A∈2 / 1) ∧ T = 0 V ( A∈2 / 1) .3. 2. M n Mn = ur Ω n (2 /1) ≠ 0 = < Roulement 1er cas : Ω t⋅( 2 / 1) ≠ 0 = < 0 0 Ω t⋅( 2 / 1) ^ M t Ω t⋅( 2 / 1) .Résumés des cours proposés par : OUIKASSI {τ (1→ 2 )  }=   R (1→2)    avec M ( A. Même module . Equilibre sous l’action de 3 forces : Si le système matériel est en équilibre sous l’action de 3 forces alors : Elles sont coplanaires . Equilibre sous l’action de deux forces : Si le système matériel est en équilibre sous l’action de deux forces alors elles sont directement opposées : Même support .2.1. 2ème cas : ηN ur Ω n (2 /1) = 0 η : Paramètre de résistance au roulement. N 2 ème ur Ω n (2 /1) ^ M n ur Ω n (2 /1) . T : contenu dans π : Effort tangentiel .Révisions de S.2. ( Σ →Σ ) 3. 7 .CPGE – Marrakech .1→2 )  A   : R (1→2) = N + T et M ( A. N µ : Paramètre de résistance au pivotement. 3. M t Mt = 0 0 µN cas : V ( A∈2 / 1) = 0 T 〈k.1→2) = M n + Mt N : ┴ à π : Effort normal .I – Année 2011 . Leurs supports sont parallèles ou concourants en un point. La somme vectorielle des trois vecteurs forces est nulle (Triangle fermé). 2ème cas : Mn < µN Mt < ηN uu r ur Ω t (2 /1) = 0 …………………………………………………………………………………… 3. M t : contenu dans π :moment de roulement. sens opposés. Cas particuliers : Equilibre sous l’action de forces Nota : On appelle force toute action mécaniques représentable par un torseur glisseur Le point de la surface (ou ligne) de contact où le moment est nul est appelé : Centre de poussée. Enoncé : Un système matériel Σ est en équilibre par rapport à un repère Galiléen si et seulement si le torseur des actions mécaniques extérieures est nul. Théorèmes généraux de la statique : Théorème de la résultante statique : Théorème du moment statique : {τ }= {0} R ( Σ →Σ ) = 0 (A M A ( Σ→Σ ) = 0 : point quelconque). M n :┴à π : moment de pivotement. Principe fondamental de la statique : 3.

nombre cyclomatique .rs (ce sont les inconnues statiques indéterminées) Formule de mobilité :mc – h = Nc . Légende Ns : Nc : NL : Np : γ : h : mc : mcu : mci : ddl : : nombre total des inconnues statiques . nombre de liaisons .Résumés des cours proposés par : OUIKASSI Etude statique Leq Li {τ }= Σ{τ } (I) h = Ns .6γ Liaisons en // C’est le nombre de ddl de Leq NL-NP+1 Intuitivement Etude statique (I) Etude cinématique : Intuitivement {υ }= {υ } Leq Li h Liaisons en série h = 0 mc = Nc Pour Leq Etude statique : {τ }= {τ } Leq Li Leq Etude cinématique : {υ } = Σ{υ } Li Cycle ou Chaîne complexe Etude statique : on applique le PFS à chaque solide sauf le bâti : h = Ns . mobilité cinématique interne . nombre de solides . on ne comptabilise que les translations dans le plan et les rotations normales au plan. degrés de liberté. mobilité cinématique utile .CPGE – Marrakech .rs Formule de mobilité : mc – h = Nc . degrés d’hperstaticité . la formule de mobilité devient : mc – h = Nc . mobilité cinématique . nombre total des inconnues cinématiques .3γ Pour déterminer mc et Nc. 8 .Révisions de S.I – Année 2011 .6γ Fermetures cinématiques mcu + mci C’est le nombre de mouvement qui subsistent quand on fixe les mouvements d’entrée C’est le nombre de mouvement d’entrée Nota : dans le cas d’un mécanisme plan.

Si ) 1 n Effet de la symétrie matérielle sur la forme de la matrice d’inertie : . Matrice d’inertie d’un solide S en un point Q : Définitions I (Q .G ∈ à l’élément de symétrie de Σ . y . z ) C= P∈S −F P∈S ∫(y 2 + z 2 )dm .CPGE – Marrakech . .Deuxième théorème : Le volume engendré par la rotation d’une surface plane et homogène. P∈S ∫ xzdm F= P∈S ∫ xydm .S possède un axe de révolution : La matrice d’inertie est diagonale et les moments d’inertie autour des deux autres axes sont identiques. CINETIQUE : 1. est le produit de la longueur de la courbe par le périmètre du cercle décrit par son centre de gravité : S = 2П RG L. est le produit de l’aire de la surface par le périmètre du cercle décrit par son centre de gravité : V = 2П RG S. n Σ= US 1 i (Si solide de masse mi et de centre de gravité Gi) et A point quelconque : AG = ∑ m AG i 1 n i ∑m 1 n i - V (G / R ) = ∑m V i 1 n 1 n ( Gi / R ) et i ∑m Γ (G / R ) = ∑m Γ i 1 n 1 n ( Gi / R ) ∑m i Théorèmes de GULDIN : . 9 . S ) A= E=  A  = − F − E  −E  B − D Telle que :  − D C  ( x. E et F sont des produits d’inertie. . et B= P∈S ∫ (x 2 + z 2 )dm .5.m2) Pour un système matériel Σ : Soit Σ= n US 1 i alors : I (Q . ne la traversant pas. 1. Sachant que : QP = x x + y y + z z A.I – Année 2011 .dm = 0 . autour d’un axe de son plan.S possède un plan de symétrie matérielle : L’axe ┴ à ce plan est API (Axe Principal d’Inertie) . ∫ (x 2 + y 2 )dm . D. ( En Kg.Révisions de S. D = P∈S ∫ yzdm .S est une plaque plane : L’axe ┴ au à son plan est API. B et C sont des moments d’inertie . ne la traversant pas.Premier Théorème : La surface engendrée par la rotation d’une courbe plane et homogène.Résumés des cours proposés par : OUIKASSI 1.4. .Σ ) = ∑ I (Q . autour d’un axe de son plan. Centre de gravité d’un système matériel Σ: P∈Σ Définition : C’est le point G / Propriétés : Soit ∫ GP. et le moment d’inertie autour de cet axe est la somme des deux autres moments d’inertie .

dm σ (Q .1 2.Pour un solide S : . Torseur cinétique d’un système matériel Σ / repère R : Définition : {C (Σ / R ) }=    RC    avec : R C = ∫ V ( P / R ).Γ ( GΣ / R ) et. S ) . y.Σ / R ) =   d σ ( Q . S ) + I ( Q .CPGE – Marrakech .{ms .3 Equation de mouvement : C’est toute équation issue des T. Torseur dynamique d’un système matériel Σ / repère R : Définition : {D (Σ / R)  }=      avec : R d = ∫ Γ ( P / R ). δ ) : J(S/(Q.Révisions de S.D : mΣ Γ ( GΣ / Rg ) = R ( Σ→Σ ) Théorème du Moment Dynamique T.Σ / R) = ∑σ (Q.G}) b2 + c2  = m − ab  − ac  − ab a2 + b2 − bc − ac   − bc  a2 + b2   ( x. S ) .dm Expressions pratiques : R d = mΣ .V (GΣ / R ) σ (Q .D : ∀Q po int : δ ( Q .Pour un système matériel 2 1 V ( P / R ) .G}) .Ω ( S / R ) + m.I ( Q .D : 2.G. dm δ (Q .dm Expressions pratiques : R C = mΣ . Σ / R ) = M ( Q .F.z ) Avec : QG = a x + b y + c z Moment d’inertie d’un solide S par rapport à un axe (Q.V ( Q / R ) ^ V ( GΣ / R ) dt  R   1. P. δ ( Q . S ) = I ( G .8. Q point quelconque : I (Q .6.Σ →Σ ) 2.D. 10 .QG ^ V (Q∈S / R ) Σ= Nota : Pour un système matériel U S i : σ (Q.R.G.Σ / R )  Q P∈Σ   et.Σ / R ) = P∈Σ ∫ QP^ Γ (P / R) . tel que : I ( Q . Energie cinétique d’un système matériel Σ / repère R : Définition : T( Σ / R ) = Expression pratique : .Σ / R ) Q P∈Σ   Rd et δ ( Q . δ ) = δ .Résumés des cours proposés par : OUIKASSI Théorème d’HYGHENS : Soit un solide S de masse m et de centre d’inertie G.I – Année 2011 . S / R ) = I (Q .Σ / R )   + mΣ .Si / R) 1 1 n n 1. ne contenant aucune composante inconnue d’action mécanique (Si l’équation de mouvement est de premier ordre alors.δ 1. elle sera appelée : Equation intégrale première de mouvement).D): Théorème de la résultante Dynamique T. et σ (Q . pour un solide.Σ / R ) = P∈Σ ∫ QP ^ V ( P / R) .{ms .dm 2 P∫Σ ∈ T( Σ / R ) = Σ= n 1 {V( S / R) }⊗ {C( S / R ) } 2 n n 1 1 U S i : T(Σ / R) = ∑T( Si / R) = ∑ 1 1 {V( Si / R ) }⊗ {C( Si / R ) } 2 2.2 Enoncé: {D ( Σ / Rg } = {τ ( Σ →Σ ) } Rg : repère galiléen Thérèmes généraux de la Dynamique (T.M.7.

2 3.m Σ g . Associée à des inter efforts : C’est le scalaire V(Σ1↔Σ2) tel que : Exemples : ressort.CPGE – Marrakech .C) : Pour un solide S : dT( S / Rg ) dt = P( S →S / Rg ) n Pour un ensemble de solides Σ= US 1 i : dT( Σ / Rg ) dt = P( Σ→Σ / Rg ) + Pint Avec : Pint est la puissance de tous les inter-efforts entre les solides de Σ. Rendement d’un mécanisme : C’est le rapport de la puissance à la sortie du mécanisme par la puissance à son entrée.1 Puissance d’action mécanique extérieure : La puissance développé par l’action mécanique du système matériel Σ1 sur le système matériel Σ2.E.2 Puissance d’inter efforts entre Σ1 et Σ2 : P( Σ1↔Σ 2) = P( Σ1→Σ 2 / R ) + P( Σ 2→Σ1/ R ) Propriété : cette puissance est indépendante du repère R.Résumés des cours proposés par : OUIKASSI 3.∆L 2 avec K est la raideur du 2 1 c . f M ( Σ1→Σ 2) . est : P( Σ1→Σ 2 / R ) = Avec : M ∈Σ 2 ∫V (P / R) .I – Année 2011 . dans le mouvement de Σ2 par rapport au repère R.4 Théorème de l’Energie Cinétique (T.∆θ 2 avec c est la raideur du ressort. Expression pratique : si Σ2 est un solide S alors : P( Σ1→S / R ) = { ( S / R ) }⊗ { ( Σ1→ S ) } V τ 3. ENERGETIQUE : 3.3 P( S1←→ S 2) = L 0. Energie potentielle : Associée à une action mécanique extérieure : C’est le scalaire V(Σ1→Σ2/R) tel que : Exemple : P( Σ1→Σ 2 / R ) = − dV( Σ1→Σ 2 / R ) dt V(pesanteur →Σ / R) = . 11 . Pour deux solides S1 et S2 : P( S1↔S 2) = P( S1→S 2 / S1) = P( S1→S 2 / S1) Définition d’une liaison parfaite : la liaison LS1-S2 est parfaite si et seulement si : 3.Révisions de S.d m f M ( Σ1→Σ 2 ) est la densité massique de l’action mécanique de Σ1 sur Σ2. P( Σ1↔Σ 2 ) = − dV( Σ1↔Σ 2) dt V(Σ1← 2) = Re ssort de traction →Σ V(Σ1← 2) = Re ssort de torsion →Σ 1 k .OGΣ avec O est un point de R.

I – Année 2011 .CPGE – Marrakech .Résumés des cours proposés par : OUIKASSI 12 .Révisions de S.

CPGE – Marrakech . 1.b) = a + b 13 . Fonction logique : Elle est représentée par des groupes de variables logiques reliées entre elles par des opérateurs logiques.Résumés des cours proposés par : OUIKASSI 1. Généralités : 1.1. et qui ne peut prendre que deux valeurs 0 ou 1.2.I – Année 2011 .Révisions de S. 2. Variable logique : C’est une grandeur qui ne peut prendre que 2 états possibles (Vraie ou Faux).1. On associe à ces deux états le nombre 0 ou 1. Algèbre de BOOLE : 2. Opérateurs logiques : Opérateur EGALITE ou OUI : F(a)= a Table de vérité : a F(a) 0 0 1 1 Chronogramme : a a Symboles logiques : 1 • Convention : Interrupteur non actionné : 0 Interrupteur actionné : 1 Schéma électrique à contacts : t F(a) t • Opérateur COMPLEMENT ou NON : F(a)= a Table de vérité : a 0 1 Chronogramme : a F(a) 1 0 Schéma électrique à contacts : a Symboles logiques : 1 t F(a) t • Opérateur ADDITION ou OU : F(a.

b Schéma électrique à contacts : a b Table de vérité : a 0 1 0 1 b 0 0 1 1 F(a.b)= a +b Symboles logiques : Symboles logiques : ≥1 & 14 .Opérateur NOR : F(a.Résumés des cours proposés par : OUIKASSI Table de vérité : Schéma électrique à contacts : a 0 1 0 1 • Symboles logiques : ≥1 b 0 0 1 1 F(a. a ⊕ b= a.b) t • Opérateur OU EXCLUSIF : F(a.b .b) = a ⊕ b Symboles logiques : Table de vérité : a 0 1 0 1 b 0 0 1 1 F(a. a1 ⊕ a2 ⊕ … ⊕ an = e (bit de parité) e est 1 si le nombre de 1 dans la combinaison a1a2…an est impair .CPGE – Marrakech .b) 0 0 0 1 Chronogramme : a Symboles logiques : & t b t F(a.Révisions de S.b) 0 1 1 0 =1 Remarques : .b) = a .b .b + a. . a ⊕ b=1 si a≠b .b) 0 1 1 1 a b Opérateur PRODUIT ou ET : F(a. • Opérateur NAND : F(a.b)= a.I – Année 2011 .

(b+c)= a.(a+b) = a Multiple de complément a+ a . . Méthode de résolution d’un système combinatoire : Trois étapes sont nécessaires : • Identifier les variables d’entrée et de sortie . ◊ Rechercher les regroupements maxi .(b.a = a Absorption d’un terme a+a. ◊ Rechercher les regroupements en commençant par les cases qui ne peuvent être regroupées que d’une seule manière .c = a.b Elément absorbant a+1 = 1 a.c Elément neutre a+0 = a a.Révisions de S. tout système pour lequel les variables logiques de sortie ne dépendent que des variables logiques d’entrée.Résumés des cours proposés par : OUIKASSI 2. Méthode algébrique : • Principe : Cette méthode consiste à appliquer les relations de l’algèbre de BOOLE.1. ◊ Minimiser le nombre des regroupements.3. Définition : On appelle système combinatoire. • Simplifier les équations.c = (a+b).(a+c) a.1 = a Complémentation a+ a = 1 a .Porter la valeur de la fonction à l’intérieur de chaque case. 3. Simplification des équations : 3.0 = 0 Double complémentation a= a 3.I – Année 2011 . Théorème de DEMORGAN : a.b + a.Pour une fonction à n variables. le tableau de KARNAUGH contient 2n cases.2.a = 0 Idempotence a+a = a a.1.2.c) Distributivité a+b.b = a + b a + b = a.a Associativité a+b+c = a+(b+c) a.1. 4.2. . 4.( a +b) = a. Systèmes combinatoires : 4.b = a a.b 2.b = a+b a.1.b.CPGE – Marrakech . 15 . Méthode graphique (tableau de KARNAUGH) : . Relations fondamentales de l’algèbre de BOOLE : Somme Produit Commutativité a+b = b+a a. • Dresser la table de vérité .Faire les regroupements des 1 (Ou des 0). • Conseils : ◊ On ne peut regrouper qu’un nombre de cases correspondant à une puissance de 2 . D’une case à la suivante une seule variable change à la fois.b = b.

I – Année 2011 .Révisions de S. Définition : Un système est dit séquentiel si l’état des sorties dépend non seulement de l’état des entrées. mais aussi de leur ordre chronologique dans le temps. Mémoires : (Bascules) (Nota : Qt.est l’état précédent de la variable Qt) Bascule RS R 0 0 1 1 S 0 1 0 1 Qt Qt1 0 0/1 Bascule RST T 0 1 1 1 1 R Φ 0 0 1 1 S Φ 0 1 0 1 Qt QtQt1 0 Interdit Bascule D T 0 1 1 D Φ 0 1 Qt Qt0 1 Bascule JK j 0 0 1 1 k 0 1 0 1 Qt Qt0 1 Qt − 16 .CPGE – Marrakech . Un système séquentiel possède donc une mémoire qui enregistre ses étapes d’évolution.Résumés des cours proposés par : OUIKASSI 1. 2.

CPGE – Marrakech .Résumés des cours proposés par : OUIKASSI Un système est dit asservi lorsqu’une grandeur de sortie (Action) suit aussi précisément que possible les variations de la grandeur d’entrée (Consigne ou Ordre). f (t ) et g (t ) fonctions : L  λ f (t ) + µ g (t )  = λ F( p ) + µ G ( p )   Dérivation : L f  ' (t )  = pF( p ) − f (0+ )  Avec des conditions initiales nulles : L   df n (t )  = p n F( p ) n   dt  17 . telle que : fonction F(P) qu’on appelle : Transformée de Laplace de +∞ F( P ) = L  f (t )  =   ∫ 0 f (t ) .e − pt . quelque soient les effets perturbateurs extérieurs. B-1. on fait correspondre une f (t ) .I – Année 2011 .dt Propriétés de la transformée de Laplace : Superposition linéaire : λ et µ cons tan tes réelles . Diagramme fonctionnel – Schéma bloc : Elément Entrée Schématisation Sortie Perturbation Système ou processus physique Nom du système + ± Sommateur ou comparateur B-2.Révisions de S. Transformée de Laplace : Définition : A toute fonction du temps f (t ) nulle pour t < 0.

(FTCR ) FTBF : H BF ( p ) = S FTCD (p) = E 1 + FTBO 18 . α: c’est le nombre de pôles nuls à l’origine ..Résumés des cours proposés par : OUIKASSI Intégration : Avec des conditions initiales nulles : n F L  ∫ f (t ) dt n  = ( p )   pn   Théorème de la valeur initiale et finale : f (0+ ) = lim pF( p ) p →∞ et f ( ∞ ) = lim pF( p ) p →0 Théorème du retard : Soit g ( t ) = f ( t −T ) alors G( P ) = e − pT F( p ) Transformées de Laplace des signaux usuels : 1 1       L δ (t )  = 1 § L u (t )  = § L t u (t )  = 2 p p L sin (ω t ) u (t )  =   ω p + ω2 2 § 1 1     § L t 2 u (t )  = 3 § L e −a t u (t )  = § p p +a p L cos (ω t ) u (t )  = 2   p + ω2 B-3.. FTBO : H BO ( p ) = Sr ε ( p ) = (FTCD ) .CPGE – Marrakech . c’est le degré de son dénominateur . Fonction de transfert : Définition : La fonction de transfert F. Relations Schéma bloc minimal (forme canonique) : E(p) + _ Sr R(p) ε(p) G(p) S(p) FTCD : G (p) . FTCR : R(p) .Révisions de S. 1 1 + a1 p + a2 p 2 + . p →0 k = lim p α H ( p ) fondamentales des systèmes bouclés : B-4.I – Année 2011 . .. pα 1 + b1 p + b2 p 2 + .T (ou Transmittance) d’un système linéaire continu est le rapport de sa sortie sur son entrée en transformée de Laplace avec des conditions initiales nulles. Forme canonique et Caractéristiques d’une fonction de transfert : Forme canonique : Ordre : Classe Gain : H ( p ) = k..

Résumés des cours proposés par : OUIKASSI Pour un système à retour unitaire : R(p) = 1 H BF ( p ) = FTBO 1 + FTBO Théorèmes de transformation usuels : Théorème Association d’éléments en série Schéma initial Schéma transformé s e H1.CPGE – Marrakech .Révisions de S.H2 e H1 H2 + ± s Association d’éléments en parallèle e H1 s e H1 ± H2 s H2 Déplacement de point de dérivation en amont d’un élément e e H s H e e H s H s Déplacement de point de dérivation en aval d’un élément H s 1 H + ± Déplacement d’un élément en aval d’un comparateur e1 H + ± e2 e1 s H s 1 H e2 Déplacement d’un élément en amont d’un comparateur e1 + ± e2 H s e1 H + ± H s e2 Permutation de deux comparateurs e1 + ± e2 + ± e3 s e1 + ± e3 + ± e2 s 19 .I – Année 2011 .

absolument.eo s(t) k.eo t1 z < 1 1. Intégrateur de premier ordre : s(t) eo H (p) = 1 p t 1 Premier ordre fondamental : s(t) k.e 0 .CPGE – Marrakech .95keo H (p) = k 1+τp τ 3τ t Deuxième ordre fondamental : H (p) = k 1+ 2z p2 p + ωn ωn 2 s(t) k.eo D1 = k .e t1 = 1− z 2 π ωn 1 − z 2 t z > 1 s(t) k.I – Année 2011 .eo H (p) = k t e0 : amplitude de l’échelon à l’entrée.Révisions de S.05keo t t t z = z = 1 : système rapide et sans dépassements 1 : système.eo D1 −π Z s(t) k.eo 0. le plus 2 rapide 20 . Réponses indicielles des systèmes élémentaires : Amplificateur : s(t) k.Résumés des cours proposés par : OUIKASSI B-5.

CPGE – Marrakech . Un système de deuxième ordre fondamental est rapide quand sa pulsation propre ωn est grande.05 s (∞ ) 21 . Diagrammes de Bode des systèmes élémentaires : Amplificateur GdB 20LogK Log ω Intégrateur -20 GdB Log ω Ø Logω Ø Logω -90° GdB 20LogK 3dB Premier ordre fondamental 20LogK Log ω GdB Pour z 〈 1 2 1/τ ωR ωn Pour z ≥ 1 2 -20 -40 Ø Log ω Ø 1/τ -45° -90° Logω ωn -90° -180° Deuxième ordre fondamental Logω C-1. Un système est d’autant plus rapide que son T5% est faible ou que sa bande passante est large.I – Année 2011 . Remarques : Un système de premier ordre fondamental est rapide quand sa constante de temps τ est faible .Résumés des cours proposés par : OUIKASSI B-6. ou par la largeur de bande passante. Méthodes de détermination graphique de T5% : Par la définition : T5% est tel que ∀ t ≥ T 5% : 0.95 s ( ∞ ) ≤ s (t ) ≤ 1. Rapidité : Elle est caractérisée par T5%.Révisions de S.

05 keo k.u(t) 2 eo k BO Erreur pour une entrée perturbation constante : Cette erreur statique serait nulle (donc l’asservissement serait insensible à la perturbation). u(t) α BO = 0 α BO = 1 α BO = 2 eo 1 + k BO ∞ ∞ 0 0 Rampe : e0.I – Année 2011 . On se limitera à l’étude de la précision statique.95 keo T5% t T5% t Par l’abaque T5%. Erreur de traînage (de poursuite ou de vitesse) : erreur statique pour une entrée rampe.CPGE – Marrakech . Erreur statique pour l’entrée principale : Nombre d’intégrations en BO Entrée Echelon : e0. Stabilité : Définitions : Définition 1: un système est stable si à une entrée bornée correspond une sortie bornée.u(t) eo k BO ∞ 0 Accélération : e0.t. définie par : ε s = lim ε (t ) t →∞ On appelle : Erreur de position (ou indicielle) : erreur statique pour une entrée échelon .e0 0. 22 . s’il existe au moins une intégration en amont du point d’injection de la perturbation. Précision : La précision est caractérisée par le signal d’erreur ε (t ) .Révisions de S.t2. C-3.Résumés des cours proposés par : OUIKASSI Par la réponse indicielle : s(t) k.ωn = f(z) : (Pour un deuxième ordre fondamental) T5% = 3τ : (pour un premier ordre fondamental) C-2. Un système est d’autant plus précis que son signal d’erreur est faible.e0 0.95 keo s(t) 1.

B. le dénominateur de sa F.Révisions de S. P1 1 Colonne des pivots m-2 m-3 Bm Bm-1 Cm-2 Dm-3 Bm-2 Bm-3 Cm-4 Dm-5 Bm-4 Bm-5 Cm-6 Dm-7 … … … … avec: Cm-2 = − 1 B m −1 Bm B m −1 B m −2 . est stable pour la consigne alors Critères de stabilité : Critère de ROUTH : Nota : on appellera équation caractéristique d’un système asservi.T. Remarque 2 : si un système asservi il l’est pour la perturbation. Deuxième condition : Le système est stable si tous les termes de la colonne des pivots sont strictement positifs. Condition de stabilité : Un système est stable ssi tous les poles de sa FTBF sont à parties réelles strictement négatives. Remarques : Remarque 1 : tout système de premier ordre ou de deuxième ordre fondamental est stable. Construction du tableau de ROUTH : D ( p ) = B m p m + B m −1 p m −1 + B m −2 p m − 2 + .F égalé à zéro...Résumés des cours proposés par : OUIKASSI Définition 2 : un système est stable si sa réponse impulsionnelle tend vers zéro en régime permanent. .I – Année 2011 . B m −3 Cm-4 = − 1 B m −1 Bm B m −1 B m −4 B m −5 23 . . Enoncé du critère de ROUTH : Première condition (nécessaire mais pas suffisante) : Tous les coefficients de l’équation caractéristique doivent être du même signe. + B 1 p + B 0 pm pm-1 p p .CPGE – Marrakech .

BO (ω) Un S. A -180° dans le sens des ω croissants. Φ BO (ω ) Stable Critère du revers dans le plan de Bode : GdB . sur la droite. le gain en -180° Log (ω) ω décibels en BO est < 0 . on laisse le point critique A(-180°. par : MG = .CPGE – Marrakech .Révisions de S. Stable croissants.A est stable ω-180 en Stable Instable Log (ω) ω boucle ouverte. pour laquelle Arg HBO(jω-180) = -180° . par : MP = 180° + Arg HBO(jωo). ω La marge de gain MG est définie à la pulsation ω-180. Critère du revers dans le plan de Black-Nichols : G dB − BO (ω ) Un S. Marges de stabilité : Détermination analytique des marges de stabilité : La marge de phase MP est définie à la pulsation ω0.20LogHBO(jω-180) . lieu de parcourant en sens le transfert dans on le boucle des A -1 Re H  BO ( j ω )   ouverte.I – Année 2011 .Résumés des cours proposés par : OUIKASSI Critère du revers : Critère du revers dans le plan de Nyquist : Un S.A est stable en boucle Instable fermée.0) sur la gauche.  ω 24 . laisse point critique A(-1.A est si stable en en boucle son ω Instable Im H  BO ( j ω )   fermée. si en parcourant son lieu de transfert en boucle ouverte. pour laquelle 20LogHBO(jωo)= 0 dB.0 dB). si à la pulsation laquelle la pour en ΦBO(ω) ω ω-180 ω-180 phase boucle ouverte est de -180°.

I): c( p ) = 1 + 1 1+τp = τp τp Ce correcteur permet d’améliorer la précision et la rapidité de l’asservisemnt sans gêner sa stabilité.I – Année 2011 . mais son effet pour la stabilité est néfaste.1) Sur Nyquist G dB − BO (ω ) MP -180° MG Log(ω) ω Φ BO (ω ) ΦBO(ω) MG MP Log (ω) ω a -1 Im H  BO ( j ω )   o Re H  BO ( j ω )   ω-180 MP -180° MG = 20 log a Correcteur proportionnel : c ( p ) = b 〉 1 Toute augmentation du gain en BO provoque une : Amélioration de la rapidité et de la précision de l’asservissement . Correcteur intégrateur : c( p ) = 1 p L’augmenation de la classe en BO provoque une nette amélioration de la rapidité et de la précisionn de l’asservissement.BO (ω) Sur Black-Nichols Sur Bode ωo ζ (o . Détérioration de sa stabilité et de son amortissement.Révisions de S. Correcteur proportionnel-intégrateur (P.CPGE – Marrakech .Résumés des cours proposés par : OUIKASSI Détermination graphique des marges de stabilité : GdB . 25 .

Résumés des cours proposés par : OUIKASSI 26 .Révisions de S.I – Année 2011 .CPGE – Marrakech .

pour déboucher finalement sur les solutions techniques permettant de les satisfaire. Méthode FAST Principe : Un diagramme FAST se présente sous la forme d’un « Arbre » de fonctions partant de la fonction globale ou d’une fonction de service qu’on décompose en plusieurs autres fonctions.elle être assurée ? Comment ? Quand ? » .CPGE – Marrakech . Forme générale : Fonction de service Niveau 1 Niveau 2 Niveau 3 Niveau 4 Solution technologique FP1 FT1 FT11 FT12 FT13 etc etc FT131 FT1311 FT1312 S 1311 S1312 FT2 FT3 etc etc Lecture d’un diagramme FAST : Sa lecture est basée sur une technique interrogative : « Pourquoi cette fonction doit. Quand ? Pourquoi ? Fonction technique 12 Participer à la réalisation de la fonction technique 1 Quand ? Comment ? Solution constructive Simultanément aux fonctions techniques 11 et 13 Quand « OU » FT 1 FS FT 2 Quand « ET » FT 1 FS FT 2 27 .Révisions de S.I – Année 2011 .Résumés des cours proposés par : OUIKASSI 1.

Méthode SADT Principe : C’est une méthode d’analyse descendante modulaire et hiérarchisée. elle en construit une décomposition par niveaux successifs. construite sur des fonctions.Révisions de S.Résumés des cours proposés par : OUIKASSI 2. qui traduisent les liaisons entre elles (Boites). Partant de la fonction globale d’un produit. Représentation graphique : Les diagrammes SADT sont représentés par un ensemble de boites rectangulaires interconnectées par des flèches.I – Année 2011 .CPGE – Marrakech . A-O A1 A2 A3 A0 La représentation met en œuvre le code « MECS » : M : Moyens E : Entrée C : données de Contrôles Données de Contrôle : • • Energie Commande Décision de l’opérateur Information sur l’état du système S : Sortie • • Entrée : • • • Energie Information Service Activité : Faire sur les données d’entrée Sortie Comment ? Moyens : • • • Matériels Logiciels Personnels Sur quoi ? Que faire ? Pourquoi ? Avec quoi ? 28 .

GRAFCET : Structure graphique du grafcet Le grafcet est utilisé pour décrire et commander l’évolution du système . Il permet de représenter : • D’une part les variables de sortie placées dans les rectangles liés aux étapes . Vocabulaire : • Une étape est soit "active". • Une transition peut être « validée » ou non . « franchissable » ou non. • Variable d’étape : on associera la lettre « X » au numéro d’une étape pour définir une « variable d’étape » . évènements souhaités …). 3. Règle de conception du grafcet : l’alternance Etape–Transition devra toujours être respectée.Révisions de S. elle est codée A-0 . (T0) (T1) • D’autre part les variables d’entrée placées à droite du trait représentant les transitions (elles caractérisent l’état du système ou les évolutions réalisées par le système . soit "inactive" . exemple : X4 est la variable d’étape associée à l’étape 4 .CPGE – Marrakech .I – Année 2011 . elles sont appelées « Réceptivités » du grafcet).Résumés des cours proposés par : OUIKASSI Principales règles de syntaxe d’un SADT : ◊ ◊ ◊ ◊ La décomposition est faite par emboîtement . Il est recommandé de décomposer cette boites en 3 à 6 boites . Les règles d’évolution Règle 1 : Situation initiale La situation initiale d'un grafcet caractérise le comportement initial du 12 action A 29 . • L'ensemble (ou la liste) des étapes actives. La numérotation des boites permet de connaître le niveau d’emboîtement (L’activité A231. est la première de la décomposition de l’activité A23 elle-même troisième activité de la décomposition A2 qui est la deuxième activité de A0 issue de l’activité principale A-0) . la variable X4 vaut « 1 » si l’étape 4 est active. La première boite distingue la fonction globale. par exemple. ◊ La décomposition peut être poursuivie jusqu’à un niveau de détail jugé nécessaire. ( ce sont les « Actions » ou « ordres » qui sont les éléments à réaliser par le système : valeur ajoutée à obtenir. définit la "situation" du grafcet à un instant donné . et « 0 » si l’étape 4 est inactive.

1 30 .Résumés des cours proposés par : OUIKASSI système lors de la mise en énergie .ET QUE la réceptivité associée à cette transition est VRAIE. LES STRUCTURES SIMPLES DU GRAFCET Les structures divergentes Et convergentes Les sélections de séquences (divergences ou convergences en « OU »): Les macro-étapes Définition Une macro-étape (par ex. une étape active est simultanément activée et désactivée.alors elle reste active. les symboles de celles-ci sont tracés en trait double sur le grafcet Règle 2 : Franchissement d'une transition Une transition est dite validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à b c cette transition sont actives. d . elle traduit généralement un comportement de repos. Intérêt : Améliorer la lisibilité des grafcets . 15 Règle 3 : Evolution des étapes actives Le franchissement d'une transition entraîne simultanément l'activation de toutes les étapes immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.CPGE – Marrakech . améliorer la description des spécifications fonctionnelles auxquelles doit répondre la partie commande d’un système automatisé. Règle 5 : Activation et désactivation simultanées d'une étape Si. au cours du fonctionnement. : M30 sur la figure 2-2-a) placée dans un grafcet (dit grafcet « principal ») est l’unique représentation d’un ensemble unique d’étapes et de transitions nommé « expansion de la macro-étape » . 14 12 A Le franchissement d'une transition se produit: .Révisions de S. Règle 4: Evolutions simultanées Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.I – Année 2011 . Elle correspond aux étapes actives au début du fonctionnement .Lorsque la transition est validée.

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