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CPGE Marrakech - Rvisions de S.

I Anne 2011 - Rsums des cours proposs par : OUIKASSI




1













Document prpar par : OUIKASSI
(Recueil de 30 pages)


Merci de menvoyer, par E-mail, toutes vos remarques et
suggestions ladresse : kamnit@yahoo.fr


Ce rsum est disponible sur le site web du lyce Ibnou Taymia.


Chapitre Page

Chapitre Page

Chapitre Page
Mcanique 2

Dynamique 9

Asservissements 17
Cinmatique 3

Automatique 12

FAST SADT 27
Statique 6

Combinatoire 13

Grafcet 29
Mobilit et Hyp. 8

Squentiel 16



N.B : un rsum ne peut savrer bnfique que si le cours entier est assimil

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1. Torseur cinmatique :
Le torseur cinmatique du solide S par rapport au repre R, rduit au
point A est :




) / ( R S : Vecteur vitesse de rotation de S/R ;
) / ( R S A V : Vecteur vitesse linaire du point A dans le mouvement de S/R,
donn par :
R
R S A
dt
OM d
V
(
(

= ) / ( O est un point du repre R.


2. Relation de changement du point de rduction du torseur cinmatique :
En un point B, ce torseur devient :
{ }
B
R S B
R S
R S
V
)
`


=
) / (
) / (
) / (

avec : ) / ( ) / ( ) / ( R S R S A R S B BA V V + =

3. Relations de composition de mouvement :
On considre un solide S en mouvement par rapport un repre R
1
,
lui-mme en mouvement par rapport un repre R
0
.
) 0 / ( R S = ) 1 / ( R S + ) 0 / 1 ( R R

) 0 / ( R S A V = ) 1 / ( R S A V + ) 0 / 1 ( R R A V

{ }=
) 0 / ( R S
{ }+
) 1 / ( R S
{ }
) 0 / 1 ( R R


Attention : pour dterminer le vecteur vitesse ) / ( R S M V , on ne peut
pas driver si M nest pas un point fixe de S.

4. Vecteur acclration :


Pour deux points lis au mme solide :





Composition des vecteurs acclration :


Attention : pour dterminer un vecteur acclration
) / ( R S M
, on ne
peut pas driver si M nest pas un point fixe de S.
{ }
A
R S A
R S
R S
V
)


=
) / (
) / (
) / (


R
R S A
R
R S A
dt
V d
dt
OA d
(
(

=
(
(

) / (
2
2
) / (
[ ] ) / ( ) / (
) / (
) / ( ) / ( R S R S
R
R S
R S A R S B BA
dt
d
BA +
(
(


+ =
) 1 / ( ) 0 / 1 ( ) 0 / 1 ( 2 R S A R R R R A V + + ) 1 / ( R S A
= ) 0 / ( R S A
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5. Vecteur vitesse de glissement :
Le vecteur vitesse de glissement de S
1
par rapport S
0
en leur point
de contact I est : ) 0 / 1 ( S S I V
Ce vecteur est contenu dans le plan tangent commun au deux solides
contenant le point I.
En labsence de glissement en I entre ces deux solides, ce vecteur
est nul : O V S S I = ) 0 / 1 (

6. Mouvement plan sur plan :
S est en mouvement plan par rapport R si tous ses points se
dplacent dans des plans parallles un plan de R.

Centre instantan de rotation de S/R (I
SR
) :
Cest le point I
SR
tel que : O V R S I
SR
= ) / (
Nota: linstant considr, S tourne par rapport R autour de I
SR
.
Dtermination graphique de I
SR
:
Connaissant les supports des vitesses de deux points A et B de S/R,
alors : I
SR
= ( en A au support de ) / ( R S A V )( en B au support de ) / ( R S B V )

7. Dtermination graphique des vecteurs vitesses dans
le cas de mcanisme plan :

Premire mthode : Equiprojectivit (Fig.1)
Cest lexploitation graphique de la relation : ) / ( ) / ( . . R S B R S A V AB V AB =
Conditions dutilisation : On doit connatre compltement le
vecteur vitesse dun point dun solide et le support de la
vitesse de lautre point (les deux point sont lis au mme
solide).
Deuxime mthode : CIR (Triangle ou champs des vitesses) (Fig.2)
Cest lexploitation graphique de lexistence du CIR, sachant que :
O V R S I
SR
= ) / ( et que le mouvement de S/R linstant considr est une
rotation autour de I
SR.
Conditions dutilisation : On doit connatre la position du CIR
et le vecteur vitesse dun point de S/R.
Troisime mthode : composition (Fig.3)
Cest lexploitation graphique de la relation de composition des
vecteurs vitesse (Mme point mais des solides diffrents).
Conditions dutilisation : On doit connatre, au moins, un
vecteur vitesse et les supports des deux autres.


















A
B
) / ( R S B V
) / ( R S A V
S
A
I
S/R
) / ( R S A V
S
B
) / ( R S B V
) 0 / ( R S A V
) 1 / ( R S A V
) 0 / 1 ( R R A V
A
Fig.1
Fig.2
Fig.3
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8. Rappels et complments utiles
Engrenages :

Rapport de rduction dun train dengrenages axes fixes :
menes
menantes n
entre
sortie
Z
Z
k

= = ) 1 (


avec : n est le nombre dengrenages cylindriques parallles extrieurs.

Rapport de rduction dun train picycloidal :
( 1)
Plantaire de sortie porte satellite n menantes
plantaire entre porte satellite menes
Z
k
Z


= =


Signe du rapport de rduction k dun engrenage conique :
1 2
2 1
( )
z
k
z

= =
Soit C1 et C2 les centres des deux roues 1 et 2 respectivement, et I leur point de
contact.
Si
1
IC
uuur
et
2
IC
uuur
sont de mmes signes, alors : k est ngatif ;
Si
1
IC
uuur
et
2
IC
uuur
sont de signes diffrents, alors : k est positif ;

Systme Vis-crou

Soit V la vitesse de translation et w celle de rotation. P est le pas de
lhlice. On a la relation : w
P
v
2
=
Le tableau suivant permet de dcider du signe de la relation ci-dessus :


La vis tourne
La vis translate
La vis tourne
lcrou translate
Hlice droite + -
Hlice gauche - +

Les liaisons :

Torseur cinmatique
Torseur
statique
Dans lespace

z z
y y
x x
V
V
V

N Z
M Y
L X

Dans le plan
) , ( y x





)
`

y
x
z
V
V







)
`

N
Y
X




Les liaisons pour lesquelles
le centre est fixe par rapport
aux deux solides lis sont :

Encastrement Sphrique
Pivot - sphrique doigts.

(Autrement dit, ce sont les
liaisons qui nautorisent
aucune translation)

La forme des deux torseurs est garde en :

Tout point de lespace :
plan Appui
Glissire
nt Encastreme

.Tout point de laxe :


e hlicoidal
plan Sphre
glissant Pivot
Pivot

.


Tout point dun plan : Linaire rectiligne .Au centre :
doigts Sphrique
Sphrique
cylindre Sphre
. ..


Rciprocit
On ne garde que :
- La rotation suivant
la normale ;
- Les deux translations
dans le plan.
Rciprocit
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1. Modlisation des actions mcaniques de contact surfacique :
1.1. Modlisation locale :
Soient deux solide 1 et 2 en contact suivant une surface (S). Laction
mcanique de 1 sur 2 est reprsente en chaque point M de (S) par : le
vecteur densit surfacique de contact
) 2 1 ( M
f .











1.2. Lois de coulomb :

A la limite de glissement (ou quilibre strict) on applique les lois de
coulomb relatives au frottement.

1.3. Modlisation globale :
Laction mcanique de 1 sur 2 peut tre reprsente globalement par le
torseur :
{ }
A
A
S
M
R

) 2 1 , (
) 2 1 (
) 2 1 (


tel que : ) 2 1 ( R = ds f
M S
.
) 2 1 (

et ) 2 1 , ( A M = ds f AM
M
S
. ^
) 2 1 (


Remarque :
Les relations prcdentes restent toutes valables dans le cas dun contact
linique entre 1 et 2, condition de substituer :
La surface de contact (S) par la ligne de contact (L) ;
Llment de surface ds par llment de longueur dL ;
La densit surfacique par la densit linique.
2. Action mcanique de contact ponctuel :
2.1. Modlisation :
Soient deux solides 1 et 2 en contact ponctuel en un point A. Laction
mcanique de 1 sur 2 peut tre modlise par un torseur :
M

) 2 1 ( M
f ) 2 1 ( Mn
f

) 2 1 ( Mt
f

1
2
Considrons le plan tangent commun 1 et 2
contenant le point M. On peut crire :
) 2 1 ( M
f =
) 2 1 ( Mn
f +
) 2 1 ( Mt
f

) 2 1 ( Mn
f : Densit surfacique normale ou pression
de contact ( ) ;
) 2 1 ( Mt
f
: Densit tangentielle (Contenu dans ).
1
er
cas : frottement 0 ) 1 / 2 ( M V
) 2 1 ( Mt
f
^ 0 ) 1 / 2 ( = M V

) 2 1 ( Mt
f
. 0 ) 1 / 2 ( = M V
<0
) 2 1 ( Mt
f
=k
) 2 1 ( Mn
f

K : coefficient de frottement
2
me
cas : Adhrence 0 ) 1 / 2 ( = M V
) 2 1 ( Mt
f
< k
) 2 1 ( Mn
f


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{ }
A
A M
R

) 2 1 , (
) 2 1 (
) 2 1 (

avec : ) 2 1 ( R = T N + et ) 2 1 , ( A M = n M + t M
N : : Effort normal . T : contenu dans : Effort tangentiel ;
n M : : moment de pivotement. t M : contenu dans :moment de roulement.

2.2. Lois analogues aux lois de Coulomb :

















3. Principe fondamental de la statique :

3.1. Enonc :
Un systme matriel est en quilibre par rapport un repre Galilen si
et seulement si le torseur des actions mcaniques extrieures est nul.
{ } { } 0
) (
=


3.2. Thormes gnraux de la statique :
Thorme de la rsultante statique :
0 ) ( = R

Thorme du moment statique :
0
) (
=
A
M
(A : point quelconque).
3.3. Cas particuliers : Equilibre sous laction de forces

Nota :
On appelle force toute action mcaniques reprsentable par un torseur glisseur
Le point de la surface (ou ligne) de contact o le moment est nul est
appel : Centre de pousse.
Equilibre sous laction de deux forces :
Si le systme matriel est en quilibre sous laction de deux forces alors
elles sont directement opposes :
Mme support ; Mme module ; sens opposs.

Equilibre sous laction de 3 forces :
Si le systme matriel est en quilibre sous laction de 3 forces alors :
Elles sont coplanaires ;
Leurs supports sont parallles ou concourants en un point;
La somme vectorielle des trois vecteurs forces est nulle (Triangle
ferm).
Glissement
1
er
cas : ) 1 / 2 ( A V 0
) 1 / 2 ( A V T = 0
) 1 / 2 ( A V .T < 0
N k T . =
2
me
cas : ) 1 / 2 ( A V =0
N k T .
Pivotement
1
er
cas : (2/1) n
ur
0
(2/1) n
ur
^ n M = 0
(2/1) n
ur
. n M < 0
n
M = N
: Paramtre de rsistance
au pivotement;
2
me
cas : (2/1) n
ur
= 0
n
M < N

Roulement
1
er
cas : ) 1 / 2 ( t 0
) 1 / 2 ( t ^ t M = 0
) 1 / 2 ( t . t M < 0
t
M = N
: Paramtre de rsistance
au roulement;
2
me
cas :
(2/1) t

ur
= 0
t
M < N
uur

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Lgende :
Ns : nombre total des inconnues statiques ;
Nc : nombre total des inconnues cinmatiques ;
N
L
: nombre de liaisons ;
N
p
: nombre de solides ;
: nombre cyclomatique ;
h : degrs dhperstaticit ;
mc : mobilit cinmatique ;
mcu : mobilit cinmatique utile ;
mci : mobilit cinmatique interne ;
ddl : degrs de libert.
Nota : dans le cas dun mcanisme plan, la formule de mobilit devient :
mc h = Nc - 3
Pour dterminer mc et Nc, on ne comptabilise que les translations dans le
plan et les rotations normales au plan.
h
Liaisons
en //
Etude statique
{ } { }
Li Leq
=
(I)
h = Ns - rs (ce sont les inconnues
statiques indtermines)
Formule de mobilit :mc h = Nc - 6
Cest le nombre de ddl de Leq
Intuitivement
Etude statique (I)
Etude cinmatique :
{ } { }
Li Leq
=

N
L
-N
P
+1
Liaisons en
srie
h = 0
mc = Nc
Pour Leq
Intuitivement
Etude statique :
{ } { }
Li Leq
=

Etude cinmatique :{ } { }
Li Leq
=
Cycle ou
Chane
complexe
Etude statique : on applique le PFS chaque solide sauf
le bti : h = Ns - rs
Formule de mobilit : mc h = Nc - 6
mcu + mci
Cest le nombre de mouvement dentre
Cest le nombre de mouvement
qui subsistent quand on fixe
les mouvements dentre
Fermetures cinmatiques
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1. CINETIQUE :

1.4. Centre de gravit dun systme matriel :
Dfinition : Cest le point G / 0 . =


dm GP
P

Proprits : - G llment de symtrie de ;
- Soit =
U
n
i
S
1
(S
i
solide de masse m
i
et de centre de gravit G
i
) et
A point quelconque :

=
n
i
n
i i
m
AG m
AG
1
1
-

=
n
i
n
R Gi
i
R G
m
V m
V
1
1
) / (
) / (
et


=
n
i
n
R Gi
i
R G
m
m
1
1
) / (
) / (

Thormes de GULDIN :
- Premier Thorme : La surface engendre par la rotation dune courbe
plane et homogne, autour dun axe de son plan, ne la traversant pas, est
le produit de la longueur de la courbe par le primtre du cercle dcrit
par son centre de gravit : S = 2 R
G
L.
- Deuxime thorme : Le volume engendr par la rotation dune surface
plane et homogne, autour dun axe de son plan, ne la traversant pas, est
le produit de laire de la surface par le primtre du cercle dcrit par
son centre de gravit : V = 2 R
G
S.

1.5. Matrice dinertie dun solide S en un point Q :
Dfinitions
) , , (
) , (
z y x
S Q
C D E
D B F
E F A
I
|
|
|

\
|



= Telle que :
dm z y A
S P
) (
2 2
+ =

; dm z x B
S P
) (
2 2
+ =

; dm y x C
S P
) (
2 2
+ =

; dm yz D
S P

= ;
dm xz E
S P

= et dm xy F
S P

= . Sachant que : z z y y x x QP + + =
A, B et C sont des moments dinertie ; D, E et F sont des produits
dinertie. ( En Kg.m
2
)
Pour un systme matriel : Soit =
U
n
i
S
1
alors : ) , (
1
) , ( Si Q
n
Q I I

=
Effet de la symtrie matrielle sur la forme de la matrice dinertie :
- S possde un plan de symtrie matrielle : Laxe ce plan est
API (Axe Principal dInertie) ;
- S est une plaque plane : Laxe au son plan est API, et le
moment dinertie autour de cet axe est la somme des deux autres
moments dinertie ;
- S possde un axe de rvolution : La matrice dinertie est
diagonale et les moments dinertie autour des deux autres axes
sont identiques.

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Thorme dHYGHENS :
Soit un solide S de masse m et de centre dinertie G. Q point quelconque :
= ) , ( S Q I ) , ( S G I + { }) , , ( G ms Q I , tel que : { }) , , ( G ms Q I =
) , , (
2 2
2 2
2 2
z y x
b a bc ac
bc b a ab
ac ab c b
m
|
|
|

\
|
+
+
+

Avec : z c y b x a QG + + =
Moment dinertie dun solide S par rapport un axe (Q, ) :
J
(S/
(Q, ) = . . ) , ( S Q I

1.6. Torseur cintique dun systme matriel / repre R :
Dfinition :
{ }
Q
R Q
C
R
R
C

) / , (
) / (

avec :


=
P
R P C dm V R ). / ( et


=
P
R P R Q dm V QP . ^ ) / ( ) / , (
Expressions pratiques :
) / ( . R G C V m R

= et, pour un solide, ) / ( ) / ( ) , ( ) / , ( ^ . . R S Q R S S Q R S Q V QG m I + =


Nota : Pour un systme matriel =
U
n
i
S
1
:

=
n
R Si Q R Q
1
) / , ( ) / , (

1.7. Torseur dynamique dun systme matriel / repre R :
Dfinition :
{ }
Q
R Q
d
R
R
D

) / , (
) / (

avec :


=
P
R P d dm R ). / ( et


=
P
R P R Q dm QP . ^ ) / ( ) / , (
Expressions pratiques :
) / ( . R G d m R

= et, ) / ( ) / (
) / , (
) / , ( ^ . R G R Q
R
R Q
R Q V V m
dt
d

+
(
(

=


1.8. Energie cintique dun systme matriel / repre R :
Dfinition :

=
P
R P
R
dm V T .
2
1
) / (
2
) / (

Expression pratique :
- Pour un solide S : { } { }
) / ( ) / ( ) / (
2
1
R S R S R
C V T =


- Pour un systme matriel =
U
n
i
S
1
: { } { }
) / ( ) / (
1 1
) / ( ) / (
2
1
R Si R Si
n n
R Si R
C V T T = =


2. P.F.D :

2.1 Enonc:
{ } { }
) (
/ (

=
Rg
D Rg : repre galilen
2.2 Thrmes gnraux de la Dynamique (T.G.D):
Thorme de la rsultante Dynamique T.R.D : ) ( ) / (

= R m Rg G
Thorme du Moment Dynamique T.M.D : int : Q po ) , ( ) / , ( = Q R Q M
2.3 Equation de mouvement :
Cest toute quation issue des T.G.D, ne contenant aucune composante
inconnue daction mcanique (Si lquation de mouvement est de premier
ordre alors, elle sera appele : Equation intgrale premire de mouvement).
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3. ENERGETIQUE :


3.1 Puissance daction mcanique extrieure :

La puissance dvelopp par laction mcanique du systme matriel
1
sur le
systme matriel
2
, dans le mouvement de
2
par rapport au repre R, est :

m d f V P
M
M
R P
R



=
2
) 2 1 (
) / (
) / 2 1 (
. .
Avec :
) 2 1 ( M
f est la densit massique de laction mcanique de
1
sur
2
.
Expression pratique : si
2
est un solide S alors :

=
) / 1 ( R S
P { } { }
) 1 ( ) / ( S R S
V



3.2 Puissance dinter efforts entre 1 et 2 :
=
) 2 1 (
P
) / 2 1 ( R
P

+
) / 1 2 ( R
P



Proprit : cette puissance est indpendante du repre R.
Pour deux solides S1 et S2 :
=
) 2 1 ( S S
P
) 1 / 2 1 ( S S S
P

=
) 1 / 2 1 ( S S S
P


Dfinition dune liaison parfaite : la liaison L
S1-S2
est parfaite si
et seulement si : =
) 2 1 ( S S
L
P 0.

3.3 Energie potentielle :

Associe une action mcanique extrieure :

Cest le scalaire V
(12/R)
tel que :
dt
dV
P
R
R
) / 2 1 (
) / 2 1 (


=
Exemple :

= OG g. m - V
R) / (pesanteur
avec O est un point de R.

Associe des inter efforts :
Cest le scalaire V
(12)
tel que :
dt
dV
P
) 2 1 (
) 2 1 (


=
Exemples :
Re
2
( 1 2)
1
V .
2
ssort de traction
k L

= avec K est la raideur du
ressort.
Re
2
( 1 2)
1
V .
2
ssort de torsion
c

= avec c est la raideur du ressort.

3.4 Thorme de lEnergie Cintique (T.E.C) :

Pour un solide S :
) / (
) / (
Rg S S
Rg S
P
dt
dT

=
Pour un ensemble de solides =
U
n
i
S
1
:
int
) / (
) / (
P P
dt
dT
Rg
Rg
+ =


Avec :
int
P est la puissance de tous les inter-efforts entre les
solides de .


Rendement dun mcanisme : Cest le rapport de la puissance la sortie du
mcanisme par la puissance son entre.
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1. Gnralits :
1.1. Variable logique :
Cest une grandeur qui ne peut prendre que 2 tats possibles (Vraie ou
Faux).
On associe ces deux tats le nombre 0 ou 1.
1.2. Fonction logique :
Elle est reprsente par des groupes de variables logiques relies entre
elles par des oprateurs logiques, et qui ne peut prendre que deux valeurs
0 ou 1.

2. Algbre de BOOLE :
2.1. Oprateurs logiques :

Oprateur EGALITE ou
OUI : F
(a)
= a















Oprateur COMPLEMENT ou NON : F(a)=
a




















Oprateur ADDITION ou OU : F(a,b) = a + b

Schma lectrique contacts :

Chronogramme :
t
a
t
F
(a)

1
Symboles logiques :

Table de vrit :

a F
(a)

0 0
1 1


Convention :
Interrupteur non actionn : 0
Interrupteur actionn : 1
a
Schma lectrique contacts :

Table de vrit :

a F
(a)

0 1
1 0

1
Symboles logiques :

t
a
Chronogramme :
t
F
(a)

a
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Oprateur PRODUIT ou ET : F(a,b) = a . b























Oprateur OU EXCLUSIF : F(a,b) = a

b












Oprateur NAND : F(a,b)=
. ab
.Oprateur NOR : F(a,b)=
a b +









Table de vrit :

a b F
(a,b)

0 0 0
1 0 0
0 1 0
1 1 1

Schma lectrique contacts :

a
b
Chronogramme :
t
b
t
F
(a,b)

t
a
Table de vrit :

a b F
(a,b)

0 0 0
1 0 1
0 1 1
1 1 1

Schma lectrique contacts :

a
b
Symboles logiques :

1
Symboles logiques :

&
Symboles logiques :

&
Symboles logiques :

1
Table de vrit :

a b F
(a,b)

0 0 0
1 0 1
0 1 1
1 1 0

Symboles logiques :

=1
Remarques :
. a

b=1 si ab ;
. a

b= b a b a . . + ;
. a
1

a
2

a
n
= e (bit de parit)
e est 1 si le nombre de 1 dans la
combinaison a
1
a
2
a
n
est impair
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15
2.2. Thorme de DEMORGAN :

. ab a b = +

. a b ab + =

2.3. Relations fondamentales de lalgbre de BOOLE :
Somme Produit
Commutativit a+b = b+a a.b = b.a
Associativit a+b+c = a+(b+c) a.b.c = a.(b.c)
Distributivit a+b.c = (a+b).(a+c) a.(b+c)= a.b + a.c
Elment neutre a+0 = a a.1 = a
Complmentation
a + a = 1 a .a = 0
Idempotence a+a = a a.a = a
Absorption dun terme a+a.b = a a.(a+b) = a
Multiple de complment
a+a .b = a+b a.( a +b) = a.b
Elment absorbant a+1 = 1 a.0 = 0
Double complmentation
a = a

3. Simplification des quations :
3.1.1. Mthode algbrique :

Principe :
Cette mthode consiste appliquer les relations de lalgbre de BOOLE.

3.1.2. Mthode graphique (tableau de KARNAUGH) :

- Pour une fonction n variables, le tableau de KARNAUGH contient 2
n

cases. Dune case la suivante une seule variable change
la fois.
- Porter la valeur de la fonction lintrieur de chaque case.
- Faire les regroupements des 1 (Ou des 0).

Conseils :
On ne peut regrouper quun nombre de cases
correspondant une puissance de 2 ;
Rechercher les regroupements maxi ;
Rechercher les regroupements en commenant par les
cases qui ne peuvent tre regroupes que dune seule
manire ;
Minimiser le nombre des regroupements.

4. Systmes combinatoires :
4.1. Dfinition :
On appelle systme combinatoire, tout systme pour lequel les variables
logiques de sortie ne dpendent que des variables logiques dentre.

4.2. Mthode de rsolution dun systme combinatoire :
Trois tapes sont ncessaires :
Identifier les variables dentre et de sortie ;
Dresser la table de vrit ;
Simplifier les quations.






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16


1. Dfinition :
Un systme est dit squentiel si ltat des sorties dpend non seulement de
ltat des entres, mais aussi de leur ordre chronologique dans le temps.
Un systme squentiel possde donc une mmoire qui enregistre ses tapes
dvolution.

2. Mmoires : (Bascules)
(Nota : Q
t-
est ltat prcdent de la variable Q
t
)


Bascule RS Bascule RST Bascule D Bascule JK









































R S Q
t
0 0 Q
t-
0 1 1
1 0 0
1 1 0/1

T R S Q
t
0 Q
t-

1 0 0 Q
t-

1 0 1 1
1 1 0 0
1 1 1 Interdit

T D Q
t
0 Q
t-

1 0 0
1 1 1

j k Q
t
0 0 Q
t-
0 1 0
1 0 1
1 1
t
Q



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17



Un systme est dit asservi lorsquune grandeur de sortie (Action) suit
aussi prcisment que possible les variations de la grandeur dentre
(Consigne ou Ordre), quelque soient les effets perturbateurs extrieurs.



B-1. Diagramme fonctionnel Schma bloc :

Elment Schmatisation
Entre


Sortie


Perturbation


Systme ou processus
physique

Sommateur ou comparateur




B-2. Transforme de Laplace :

Dfinition :
A toute fonction du temps
( ) t
f nulle pour t < 0, on fait correspondre une
fonction F
(P)
quon appelle : Transforme de Laplace de
( ) t
f , telle que :
( ) ( ) ( )
0
. .
pt
P t t
F L f f e dt
+

( = =


Proprits de la transforme de Laplace :

Superposition linaire :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
tan , :
t t t t p p
et cons tes relles f et g fonctions L f g F G ( + = +



Drivation :
'
( )
( )
(0 )
t
p
L f pF f
+
( =

Avec des conditions initiales nulles :
( )
( )
n
n
p n
df t
L p F
dt
(
=
(


Nom du
systme
+


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18
Intgration :
Avec des conditions initiales nulles :
( )
( )
n
p n
t
n
F
L f dt
p
(
=
(


Thorme de la valeur initiale et finale :
( )
(0 ) lim p
p
f pF
+

= et
( ) ( )
0
lim p
p
f pF

=
Thorme du retard :
Soit
( ) ( ) ( ) ( )
pT
t t T P p
g f alors G e F

= =

Transformes de Laplace des signaux usuels :
2
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 3
( ) ( )
2 2 2 2
1 1 1 1
1
sin ( ) cos ( )
a t
t t t t t
t t
L L u L t u L t u L e u
p p p p a
p
L t u L t u
p p

( ( ( ( ( = = = = =

+
( ( = =

+ +

B-3. Fonction de transfert :
Dfinition :
La fonction de transfert F.T (ou Transmittance) dun systme linaire
continu est le rapport de sa sortie sur son entre en transforme de
Laplace avec des conditions initiales nulles.

Forme canonique et Caractristiques dune fonction de transfert :
Forme canonique :
2
1 2
( ) 2
1 2
1 1 ...
. .
1 ...
p
a p a p
H k
p b p b p

+ + +
=
+ + +

Ordre : cest le degr de son dnominateur ;
Classe : cest le nombre de ples nuls lorigine ;
Gain :
( )
0
lim
p
p
k p H

=
B-4. Relations fondamentales des systmes boucls :

Schma bloc minimal (forme canonique) :





FTCD

:
( ) p
G ; FTCR : R
(p)
; FTBO :
( )
( ) ( ) . ( )
r
BO p
S
H p FTCD FTCR

= =
FTBF

:
( )
( )
1
BF p
S FTCD
H p
E FTBO
= =
+

G
(p)
R
(p)
S
(p)
E
(p)

(p)
+
_
S
r
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19
Pour un systme retour unitaire :
( )
1
p
R =
( )
1
BF p
FTBO
H
FTBO
=
+

Thormes de transformation usuels :




































H
1
H
2
e s H
1
.H
2
e
s
H
1
H
2

+

s
e
H
1
H
2
e s
H
s
e
H
e
1
H

+

s
e
2
1
H

e
1 H

+

s
e
2
H
H
s
e
1
H
H
s
e
H

+

s
e
1
e
2
H

+

s
e
1
e
2
+

s
e
1
e
2

e
3
+
+

s
e
1
e
3

e
2
+
Thorme
Schma initial
Schma transform
H
s
e
Association
dlments
en srie
Association
dlments en
parallle

Dplacement
de point de
drivation en
amont dun
lment

Dplacement
de point de
drivation en
aval dun
lment

Dplacement
dun lment
en aval dun
comparateur

Dplacement
dun
lment en
amont dun
comparateur
Permutation
de deux
comparateurs

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20
B-5. Rponses indicielles des systmes lmentaires :
Amplificateur :
( ) p
H k =





e
0
: amplitude de lchelon lentre.
Intgrateur de premier ordre :
( )
1
p
H
p
=





Premier ordre fondamental :
( )
1
p
k
H
p
=
+








Deuxime ordre fondamental :
( ) 2
2
2
1
p
k
H
z p
p
n n
=
+ +














t
s
(t)

k.e
o
t
s
(t)

e
o
1
t
s
(t)

k.e
o
3
0.95ke
o
t
1
D
1
t
s
(t)
k.e
o
z > >> > 1
s
(t)
t
k.e
o
z < << < 1
t
s
(t)
k.e
o
z = 1 : systme rapide et sans
dpassements
t
k.e
o
z = 1
2
: systme, absolument, le plus
rapide
s
(t)

2
1
1 0
1
2
. .
1
Z
z
D k e e
t
n z

=
=


1.05ke
o
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21
B-6. Diagrammes de Bode des systmes lmentaires :

































C-1. Rapidit :

Elle est caractrise par T
5%
, ou par la largeur de bande passante.
Un systme est dautant plus rapide que son T
5%
est faible ou que sa bande
passante est large.
Remarques :
Un systme de premier ordre fondamental est rapide quand sa
constante de temps est faible ;
Un systme de deuxime ordre fondamental est rapide quand sa
pulsation propre
n
est grande.
Mthodes de dtermination graphique de T
5%
:
Par la dfinition : T
5%
est tel que
5% ( ) ( ) ( )
: 0.95 1.05
t
t T s s s



Log

Log

G
dB

20LogK
Log

Log

G
dB

-20
-90
Log

Log

G
dB

-20
-90
1/
20LogK
1/

3dB
-45
Log

Log

G
dB

-40
-180

n
20LogK

R

-90
1
2
Pour z

1
2
Pour z

Amplificateur Intgrateur
Premier ordre
fondamental
Deuxime ordre
fondamental
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22
Par la rponse indicielle :








Par labaque T
5%
.
n
= f(z) : (Pour un deuxime ordre fondamental)
T
5%
= 3 : (pour un premier ordre fondamental)

C-2. Prcision :
La prcision est caractrise par le signal derreur
( ) t
.
Un systme est dautant plus prcis que son signal derreur est faible.
On se limitera ltude de la prcision statique, dfinie par :
( )
lim
s t
t


=

On appelle :
Erreur de position (ou indicielle) : erreur statique pour une entre chelon ;
Erreur de tranage (de poursuite ou de vitesse) : erreur statique pour
une entre rampe.
Erreur statique pour lentre principale :

















Erreur pour une entre perturbation constante :
Cette erreur statique serait nulle (donc lasservissement serait insensible
la perturbation), sil existe au moins une intgration en amont du point
dinjection de la perturbation.
C-3. Stabilit :

Dfinitions :

Dfinition 1: un systme est stable si une entre borne correspond une
sortie borne.
Nombre dintgrations en BO
Entre

BO
= 0
BO
= 1
BO
= 2
Echelon : e
0
. u
(t)
1
o
BO
e
k +
0 0
Rampe : e
0
.t.u
(t)
o
BO
e
k
0
Acclration : e
0
.t
2
.u
(t)
2
o
BO
e
k


t
t
s
(t)
s
(t)
k.e
0
k.e
0
T
5%
0.95 ke
o
0.95 ke
o

1.05 ke
o

T
5%
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23
Dfinition 2 : un systme est stable si sa rponse impulsionnelle tend vers
zro en rgime permanent.

Condition de stabilit :
Un systme est stable ssi tous les poles de sa FTBF sont parties relles
strictement ngatives.
Remarques :
Remarque 1 : tout systme de premier ordre ou de deuxime ordre
fondamental est stable.

Remarque 2 : si un systme asservi est stable pour la consigne alors
il lest pour la perturbation.

Critres de stabilit :
Critre de ROUTH :
Nota : on appellera quation caractristique dun systme asservi, le
dnominateur de sa F.T.B.F gal zro.

Enonc du critre de ROUTH :
Premire condition (ncessaire mais pas suffisante) :
Tous les coefficients de lquation caractristique doivent tre du mme
signe.

Deuxime condition :
Le systme est stable si tous les termes de la colonne des pivots sont
strictement positifs.
Construction du tableau de ROUTH :
1 2
( ) 1 0 1 2
...
m m m
p m m m
D B p B p B p B p B


= + + + + +

p
m
B
m
B
m-2
B
m-4

p
m-1
B
m-1
B
m-3
B
m-5

p
m-2
C
m-2
C
m-4
C
m-6

p
m-3
D
m-3
D
m-5
D
m-7

.
.
.
P
1
1

avec: C
m-2
=
2
1 3 1
1
m m
m m m
B B
B B B


; C
m-4
=
4
1 5 1
1
m m
m m m
B B
B B B



Colonne des pivots
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24
Critre du revers :
Critre du revers dans le plan de Nyquist :








Critre du revers dans le plan de Black-Nichols :










Critre du revers dans le plan de Bode :










Marges de stabilit :
Dtermination analytique des marges de stabilit :
La marge de phase MP est dfinie la pulsation
0
, pour laquelle
20LogH
BO(jo)
= 0 dB, par : MP = 180 + Arg H
BO(j o).


La marge de gain MG est dfinie la pulsation
-180
, pour laquelle
Arg H
BO(j-180)
= -180 , par : MG = - 20Log H
BO(j -180)
.

( )
Re
BO j
H

(


( )
Im
BO j
H

(


A
-1
Stable
Instable
Un S.A est stable en boucle
ferme, si en parcourant son
lieu de transfert en boucle
ouverte, dans le sens des
croissants, on laisse le point
critique A(-1,0) sur la gauche.
Un S.A est stable en boucle
ferme, si en parcourant son lieu
de transfert en boucle ouverte,
dans le sens des croissants, on
laisse le point critique
A(-180,0 dB), sur la droite.
( ) BO


( ) dB BO
G


A
-180
Stable
Instable
Un S.A est stable en
boucle ouverte, si la
pulsation
-180
pour
laquelle la phase en
boucle ouverte est de
-180, le gain en
dcibels en BO est < 0 .
-180
Log ( )
Log ( )
GdB - BO ( )

BO( )
-180
-180

Stable
Instable
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25
Dtermination graphique des marges de stabilit :

Sur Black-Nichols Sur Bode Sur Nyquist












Correcteur proportionnel :
( )
1
p
c b =
Toute augmentation du gain en BO provoque une :
Amlioration de la rapidit et de la prcision de
lasservissement ;
Dtrioration de sa stabilit et de son amortissement.
Correcteur intgrateur :
( )
1
p
c p =
Laugmenation de la classe en BO provoque une nette amlioration de la
rapidit et de la prcisionn de lasservissement, mais son effet pour la
stabilit est nfaste.
Correcteur proportionnel-intgrateur (P.I):
( )
1 1
1
p
p
c
p p


+
= + =
Ce correcteur permet damliorer la prcision et la rapidit de
lasservisemnt sans gner sa stabilit.

















( ) BO


( ) dB BO
G


-180
MP
MG
-180
Log ( )
Log( )
GdB - BO ( )
BO( )

o
MP

-180

MG

( )
Re
BO j
H

(


( )
Im
BO j
H

(


-1
( ,1) o

o
MP
a
MG = 20 log a
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26






































































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27




1. Mthode FAST

Principe :
Un diagramme FAST se prsente sous la forme dun Arbre de fonctions
partant de la fonction globale ou dune fonction de service quon dcompose
en plusieurs autres fonctions, pour dboucher finalement sur les solutions
techniques permettant de les satisfaire.

Forme gnrale :

















Lecture dun diagramme FAST :
Sa lecture est base sur une technique interrogative : Pourquoi cette
fonction doit- elle tre assure ? Comment ? Quand ? .



























Fonction
technique 12
Comment ?



Solution
constructive
Pourquoi ?



Participer
la ralisation
de
la fonction
technique 1
Quand ?


Simultanment
aux fonctions
techniques 11
et 13
Quand ?
Quand OU
FS
FT 1
FT 2
Quand ET
FS
FT 1
FT 2
FP1
FT11
FT13

FT12

FT131

FT1312

FT2
FT1
FT1311

FT3
S 1311
S1312
etc
etc
etc
etc
Fonction de
service Niveau 1 Niveau 2 Niveau 3 Niveau 4
Solution
technologique
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28
2. Mthode SADT

Principe :
Cest une mthode danalyse descendante modulaire et hirarchise,
construite sur des fonctions. Partant de la fonction globale dun produit,
elle en construit une dcomposition par niveaux successifs.

Reprsentation graphique :
Les diagrammes SADT sont reprsents par un ensemble de boites
rectangulaires interconnectes par des flches, qui traduisent les liaisons
entre elles (Boites).























La reprsentation met en uvre le code MECS :
M : Moyens E : Entre C : donnes de Contrles S : Sortie
























Activit :
Faire sur les
donnes dentre
Donnes de Contrle :
Energie
Commande
Dcision de loprateur
Information sur ltat du
systme
Sortie
Entre :
Energie
Information
Service
Moyens :
Matriels
Logiciels
Personnels

Que faire ?
Comment ?
Sur quoi ?
Avec quoi ?
Pourquoi ?



A-O




A1




A2






A3
A0
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29
(T0)
(T1)

12 action A
Principales rgles de syntaxe dun SADT :

La dcomposition est faite par embotement ;
La premire boite distingue la fonction globale, elle est code
A-0 ;
Il est recommand de dcomposer cette boites en 3 6 boites ;
La numrotation des boites permet de connatre le niveau
dembotement (Lactivit A231, par exemple, est la premire de la
dcomposition de lactivit A23 elle-mme troisime activit de la dcomposition A2
qui est la deuxime activit de A0 issue de lactivit principale A-0) ;
La dcomposition peut tre poursuivie jusqu un niveau de dtail
jug ncessaire.


3. GRAFCET :

Structure graphique du grafcet

Le grafcet est utilis
pour dcrire et commander
lvolution du systme ;
Il permet de reprsenter :
Dune part les variables
de sortie places dans
les rectangles lis aux
tapes ; ( ce sont les
Actions ou
ordres qui sont les
lments raliser par
le systme : valeur
ajoute obtenir,
vnements souhaits ),

Dautre part les
variables dentre
places droite du
trait reprsentant les transitions (elles caractrisent ltat du systme
ou les volutions ralises par le systme ; elles sont appeles
Rceptivits du grafcet).

Rgle de conception du grafcet :
lalternance EtapeTransition devra toujours tre respecte.

Vocabulaire :
Une tape est soit "active", soit "inactive" ;
Variable dtape : on associera la lettre X au numro dune tape
pour dfinir une variable dtape ; exemple : X4 est la variable
dtape associe ltape 4 ;
la variable X4 vaut 1 si ltape 4 est active, et 0 si
ltape 4 est inactive.
Une transition peut tre valide ou non ; franchissable ou
non.
L'ensemble (ou la liste) des tapes actives, dfinit la "situation"
du grafcet un instant donn ;
Les rgles dvolution

Rgle 1 : Situation initiale
La situation initiale d'un grafcet
caractrise le comportement initial du
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30
14
15
b c
d
12 A
1
Les structures divergentes
Et convergentes


Les slections de
squences (divergences ou
convergences en OU ):

systme lors de la mise en nergie ; elle traduit gnralement un
comportement de repos.
Elle correspond aux tapes actives au dbut du fonctionnement ; les
symboles de celles-ci sont tracs en trait
double sur le grafcet
Rgle 2 : Franchissement d'une transition
Une transition est dite valide lorsque toutes
les tapes immdiatement prcdentes relies
cette transition sont actives.
Le franchissement d'une transition se produit:
- Lorsque la transition est valide,
- ET QUE la rceptivit associe cette
transition est VRAIE.
Rgle 3 : Evolution des tapes actives
Le franchissement d'une transition entrane
simultanment l'activation de toutes les
tapes immdiatement suivantes et la dsactivation de toutes les
tapes immdiatement prcdentes.
Rgle 4: Evolutions simultanes
Plusieurs transitions simultanment franchissables sont
simultanment franchies.
Rgle 5 : Activation et dsactivation simultanes d'une tape
Si, au cours du fonctionnement, une tape active est simultanment
active et dsactive,alors elle reste active.

LES STRUCTURES SIMPLES DU GRAFCET


















Les macro-tapes

Dfinition
Une macro-tape (par ex. : M30 sur la
figure 2-2-a) place dans un grafcet (dit
grafcet principal ) est lunique
reprsentation dun ensemble unique
dtapes et de transitions nomm
expansion de la macro-tape .

Intrt :
Amliorer la lisibilit des grafcets ;
amliorer la description des spcifications
fonctionnelles auxquelles doit rpondre la
partie commande dun systme automatis.